KR960001940A - 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법 - Google Patents

디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 밞은 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법에 있어서, 전달 기구의 진동을 억제하는 것을 제1목적으로 하고, 큰 토크에 대하여도 백래쉬를 억제하는 것을 제2목적으로 하며, 서보측을 주로 하는 구동에서도 안정된 제어를 가능하게 하는 것을 제3목적으로 한다.
메인 모터, 서브 모터에 의해 하나의 축을 구동하는 탠덤 제어 방법에 있어서, 메인 모터와 서브 모터의 속도차를 연산하고, 그 속도차를 이용하여 보정 토크를 구하며, 또한 그 보정 토크를 메인 모터와 서브 모터의 양쪽의 토크 지령에 가함으로써 제1목적을 달성하고, 속도 제어부로부터의 토크 지령 부호를 검출하고, 그 부호에 따라 정 또는 부의 토크 지령을 억제하며, 각각의 모터의 전류 제어부에는 항상 메인 모터와 서브 모터에서 다른 한 방향의 토크 지령을 인가함으로써 제2목적을 달성하며, 위치 지령에 대응하는 측의 모터에서 위치 제어를 행함으로써 제3목적을 달성한다.

Description

디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 출원의 제1발명의 실시예의 구성을 설명하는 제어 블럭도.
제3도는 본 출원의 제1발명의 실시예의 작용을 설명하는 플로우차트.

Claims (9)

  1. 메인 모터, 서브 모터의 2개의 서보 모터를 이용하여 하나의 축을 구동하는 제어 방법에서, 위치 제어를 메인 모터로 행하고, 전류 제어를 각각의 메인 모터 및 서브 모터로 행하는 탠덤 제어 방법에 있어서, 메인 모터와 서브 모터의 속도차를 연산하고, 그 속도차를 이용하여 보정 토크를 구하며, 상기 보정 토크를 메인모터와 서브 모터의 양쪽 토크 지령에 가하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 보정 토크는 메인 모터와 서브 모터의 속도차에 덤핑 계수를 승산하고, 그 덤핑 계수를 조정함으로써 구하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  3. 제1 또는 2항에 있어서, 상기 보정 토크는 메인 모터와 서브 모터의 속도차에 위상 조정용 전달 함수를 곱하고, 상기 전달 함수의 1차 계수를 조정함으로써 구하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  4. 메인 모터, 서브 모터의 2개의 서보 머터를 이용하여 하나의 축을 구동하는 제어 방법에서 위치 제어를 메인 모터로 행하고, 전류 제어를 각각의 메인 모터 및 서브 모터로 행하는 탠덤 제어 방법에 있어서, 속도 제어부로부터의 토크 지령의 부호를 검출하고, 그 부호에 따라 정 또는 부의 토크 지령의 억제하고, 각각의 전류 제어부에는 항상 메인 모터와 서브 모터에서 다른 한 방향의 토크 지령을 인가하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  5. 제4에 있어서, 상기 토크 지령 억제는 대응하는 한 방향 토크 지령과 반대 방향의 토크 지령의 영으로 클램프하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  6. 메인 모터, 서브 모터의 2개의 서보 모터를 이용하여 하나의 축을 구동하는 제어 방법에서 전류 제어를 각각의 메인 모터 및 서브 모터로 행하는 탠덤 제어 방법에 있어서, 위치 지령의 차분인 이동 지령에 대응하는 측의 모터에서 위치 제ㅐ어를 행하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 위치 제어는 이동 지령이 정방향인 경우에는 메인 모터에서 행하고, 이동 지령이 부방향인 경우엘는, 서브 모터에서 행하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  8. 제6 또는 7항에 있어서, 상기 위치 제어는 메인 모터측의 속도 지령과 서브 모터측의 속도 지령의 차에 전환 계수를 곱한 값을 메인 모터측의 속도 지령에 가산하여 새로운 속도 지령을 구하며, 상기 전환 계수를 이동 지령 부호에 의해 전환함으로써, 이동 지령에 대응하는 측의 모터의 위치 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 전환 계수는 시정수를 갖고 있고, 위치 귀환을 서서히 전환하는 것을 특징으로 하는 디지탈 서보에 의한 탠덤 제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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