KR940019053A - 모터의 속도제어장치(Speed Control Apparatus of Motor) - Google Patents

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KR940019053A
KR940019053A KR1019940001049A KR19940001049A KR940019053A KR 940019053 A KR940019053 A KR 940019053A KR 1019940001049 A KR1019940001049 A KR 1019940001049A KR 19940001049 A KR19940001049 A KR 19940001049A KR 940019053 A KR940019053 A KR 940019053A
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겐지 구보
라체드 다오우아디
마사히로 도비세
노보루 아주사와
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가나이 쯔도무
가부시끼가이샤 히다찌세이사꾸쇼(Hitachi, Ltd)
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

모터와 기계부하와의 축비틀림진동을 추정하는 축비틀림진동추정기와, 모터축에 작용하는 축토크를 추정하는 축토크 추정기를 설치하고, 모터속도검출치에 더하여, 상기 축비틀림진동추정기에 의해 연산되는 축비틀림토크추정장치와 축토크 추정기에서 연산되는 축토크추정치와를 사용하여 기계부하 구동계의 진동을 억제하는 모터의 제어장치.
축비틀림진동추정기와 축토크추정기를 짜맞추는 것으로, 축비틀림진동억제성능을 열화시키는 일없이 고차의 진동모드를 억제할 수 있으며, 안정하게 고응답인 속도제어를 달성할 수 있다.

Description

모터의 속도제어장치(Speed Control Apparatus of Motor)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 모터속도제어계의 블록선도(제1의 실시예), 제2도는 기계부하 구동계의 진동모델, 제3도는 진동모델의 등가블록선도, 제4도는 축비틀림 진동추정기와 축토크 추정기의 구성을 표시하는 블록선도.

Claims (12)

  1. 기계부하를 구동하는 모터의 제어장치로, 모터토크 전류와 모터속도를 검출하는 수단을 설치하고, 토크전류와 모터속도의 검출치를 사용하여 모터의 속도제어를 실행하는데 있어서, 토크전류와 모터속도에서 2질량계 진동모델에 근거해서 모터와 기계부하와의 축비틀림토크를 추정하는 축비틀림진동추정기와, 토크전류와 모터속도로부터 모터축에 작용하는 축토크를 추정하는 축토크추정기와를 설치하고, 속도지령치, 모터속도검출치, 축비틀림진동추정기에서 연산되는 축비틀림토크추정치 및 축토크추정기에 의해 연산되는 축토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 축토크추정기에서 연산되는 축토크추정치와 축비틀림 진동추정기에서 연산되는 축비틀림토크추정치와의 차를 연산하는 수단을 설치하고, 상기 연산수단의 출력으로서 연산되는 외란축토크추정치와, 속도지령치, 모터속도검출치, 축비틀림토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 축비틀림진동추정기에서는, 모터로크전류와 모터속도로 부터 2질량계 진동모델에 근거해서 모터와 기계부하와의 축비틀림 및 기계부하 속도를 추정하고, 속도 지령치, 모터속도검출치, 축비틀림진동추정기에서 연산되는 축비틀림토크 및 기계부하속도의 추정치, 및 축토크추정기에서 연산되는 축토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  4. 제2항에 있어서, 축비틀림진동추정기에서는, 모터토크전류와 모터속도로 부터 2질량계 진동모델에 근거해서 모터와 기계부하와의 축비틀림토크 및 기계부하 속도를 확정하고, 속도지령치, 모터속도검출치, 축비틀림토크추정치, 기계부하속도추정치, 및 연산된 축토크추정치와 축비틀림토크 추정치와의 차로서 연산되는 외란축토크 추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 축비틀림진동추정기에서는, 모터토크전류와 모터속도로 부터 2질량계 진동모델에 근거해서 모터와 기계부하와의 축비틀림토크, 기계부하속도 및 기계부하에 작용하는 부하토크와를 추정하고, 속도지령치, 모터속도검출치, 축비틀림토크추정치, 기계부하속도추정치, 부하토크추정치, 및 축토크추정기에의해 연산되는 축토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  6. 제2항에 있어서, 축비틀림진동추정기에서는, 모터토크전류와 모터속도로 부터 2질량계 진동모델에 근거해서 모터와 기계부하와의 축비틀림토크, 기계부하속도 및 기계부하에 작용하는 부하토크와를 추정하고, 속도 지령치, 모터속도검출치, 축비틀림토크추정치, 기계부하속도추정치, 부하토크추정치 및 연산된 축토크추정기와 축비틀림토크 추정치와의 차로서 연산되는 외란축토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  7. 제1항, 3항, 5항에 있어서, 속도지령치와 모터속도검출치와를 사용하여 속도제어연산을 실행하고, 그 출력을 축비틀림진동추정기에서 연산되는 추정치와 축토크추정기에서 연산되는 축토크 추정치와를 사용하여 보상하고, 그 결과를 토크전류지령치로서 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  8. 제2항, 4항, 6항에 있어서, 속도지령치와 모터속도검출치와를 사용하여 속도제어 연산을 실행하고, 그 출력을 축비틀림진동추정기에서 연산되는 추정치와, 축토크추정기와의 축비틀림토크 추정치와의 차로서 연산되는 외란축토크추정치와를 사용하여 보상하고, 그 결과를 토크전류지령치로서 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  9. 기계부하를 구동하는 모터의 제어장치로, 모터속도와 모터토크전류과를 검출하여 모터의 속도제어를 실행하는 것에 있어서, 토크전류와 모터속도로부터 각각 독립하여 모터축에 작용하는 축토크를 추정하는 제1과 제2의 축토크추정기를 설치하고, 제1과 제2의 축토크추정응답을 틀리도록 설정하고, 속도지령치, 모터속도검출치, 제1의 축토크추정기에 의해 연산되는 제1의 축비틀림토크추정치 및 제2의 축토크추정기에 의해 연산되는 제2의 축토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  10. 제9항에 있어서, 제2의 축토크추정기에 의해 연산되는 제2의 축비틀림토크추정치와 제1의 축토크추정기에 의해 연산되는 제1의 축토크추정치와의 차를 연산하는 수단을 설치하고, 상기 연산수단의 출력으로서 연산되는 외란축토크 추정치와, 속도지령치, 모터속도검출치 및 제1의 축토크추정치와를 사용하여 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  11. 제9항에 있어서, 속도지령치와 모터속도검출치와를 사용하여 속도제어연산을 실행하고, 그 출력을 제1의 축토크추정기에서 연산되는 축비틀림토크추정치와 제2의 축토크추정기에서 연산되는 축토크추정치와를 사용하여 보상하고, 그 결과를 토크전류지령치로서 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
  12. 제10항에 있어서, 속도지령치와 모터속도검출치와를 사용하여 속도제어연산을 실행하고, 그 출력을 제1의 축토크추정기에서 연산되는 축비틀림토크추정치와, 제2의 축토크추정장치와 제1의 축토크추정치의 차로서 연산되는 외란축토크 추정치와를 사용하여 보상하고, 그 결과를 토크전류지령치로서 속도제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터의 속도제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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