KR940011935A - 속도 제어시 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

속도 제어시 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

동작 기간동안 비틀림가능 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드로 구성된 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법 및 시스템이 기술된다. 추정 방법은 (a)편차부에서 모터 속도 프리세트값과 모터 속도 사이의 편차를 얻는 단계. (b)편차부로부터 속도 제어 증폭기를 통해서 가산부로 편차를 입력하는 단게, (c)속도 제어 증폭기의 출력과 로드 토크 추정을 가산부로 입력함으로써 모터 발생 토크를 얻는 단계, (d)2-매스 시스템의 모형으로 모터 발생 토크를 입력하는 단계 및 (e)관성 오차 추정부로 로드 토크 추정을 입력함으로써 관성 오차를 얻는 단계로 수행된다. 이러한 방법으로, 로드 관성이 동작 기간동안 변하더로도 2-매스 시스템의 관성을 추정하는것이 가능하다.

Description

속도 제어시 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법 및 시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 2-매스 비틀림 진동 시스템에서 속도 제어기의 관성 추정 회로의 제1실시예를 도시하는 블럭도,
제2도는 관성 추정 회로의 제2실시예를 도시하는 블럭도,
제3도는 관성 추정 회로의 제3실시예를 도시하는 볼럭도,
제4도는 관성 추정 회로의 제4실시예를 도시하는 볼럭도.

Claims (19)

  1. 프리세트 속도와 모터 속도 사이의 편차를 증폭하는 속도 제어 증폭기, 로드 토크 추정을 얻는 로드 토크추정 관측기 및 속도 제어 증폭기의 출력과 로드 토크 추정의 합을 수신할 때 로드 토크 명령을 출력하는 모형 기계 제어 시스템을 포함하고, 로드 토크 명령에 따라 2-매스 시스템을 제어하고, 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템내의 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법에 있어서, (a)로드 토크 추정값과 로드 토크 등가값 사이의 편차를 적분 인가로 입력함으로써 모터의 기계시정수와 로드의 기계 시정수의 합인 모형 기계 시정수를 갖는 적분 인자로부터 관측기 속도 추정을 얻는 단계및 (b)모터 속도로 관측기 속도 추정을 나눔으로써 2-매스 시스템의 관성을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 프리세트 속도와 모터 속도 사이의 편차를 증폭하는 속도 제어 증폭기, 로드 토크 추정을 얻는 로드 토크 추정 관측기 및 속도 제어 증폭기의 출력과 로드 토크 추정의 합을 수신할 때 로드 토크 명령을 출력하는 모형기계 제어 시스템을 포함하고, 로드 토크 명령에 따라 2-매스 시스템을 제어하고, 탄성 샤프트를 통해 접속된모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템내의 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법에 있어서, (a)로드 토크 추정값과 로드 토크 등가값 사시의 편차를 제1적분 인자로 입력함으로써 모터의 기계 시정수와 로드의 기계 시정수의 합인 모터 기계 시정수를 갖는 제1적분 인자로부터 관측기 속도 추정을 얻는 단계, (b)속도 제어 증폭기의 출력을 입력함으로써 모터의 기계 시정수와 로드의 기계 시정수의 합인 모형 기계 시정수를 갖는 제2적분 인자로부터 출력을 얻는 단계, (c)제2적분 인자의 출력과 속도 제어 중폭기에 출력되는 관측기 갖는 역수부의 출력 사이의 편차로부터 모터 속도를 얻는 단계 및 (d)모터 속도로 관측기 속도 추정을 나눔으로써 2-매스 시스템의 관성을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 관측기 게인 역수부가 적분 인가와 행하게 배치되고, 관측기 게인 역수부의 출력이 적분인자의 출력에 가산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제2항에 있어서, 관측기 게인 역수부가 제1직분 인자와 평행하게 배치되고, 관측기 게인 역수부의 출력이 제1적분 인자의 출력에 가산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서. 적분 인자로 입력될 편차가 로드 토크 등가값과 속도 제어 증폭기의 출력 및 로드 토크 추정의 합 사이의 편차로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제2항에 있어서, 제1적분 인자로 입력된 편차가 로드 토크 등가값과 속도 제어 증폭기의 출력 및 로드 토크 추정의 합 사이의 편차로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템에서 2-매스시스템의 관성을 추정하는 방법에 있어서, (a)로드 토크 추정 관측기를 사용함으로써 로드 토크 추정을 얻는 단계, (b)로드 토크 추정으로부터 로드 토크 등가값을 얻는 단계, (c)토크 명령과 로드 토크 등가값 사시의 편차를 모터와 로드의 기계 시정수의 합으로 이루어진 모형 기계 시정수의 적분 인자로 입력함으로써 관측기 속도 추정을 얻는 단계 및 (d)나눔부에서 모터 속도로 관측기 속도 추정을 나눔으로써 2-매스 시스템의 관성을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템에서 2-매스시스템의 관성을 추정하는 방법에 있어서, (a)로드 토크 추정 관측기를 사용함으로써 로드 토크 추정을 얻는 단계, (b)로드 토크 추정값과 로드 토크 등가값 사이의 편차를 모터와 로드의 시정수의 합인 모형 기계 시정수를 갖는 적분 인자로 입력함으로써 관측기 속도 추정을 얻는 단계 및 (C)모터 속도로 관측기 속도 추정을 나눔으로써 2-매스 시스템의 관성을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 관측기 게인 역수부가 적분 인자와 평행하게 배치되고, 관측기 게인 역수부의 출력이 적분인자의 출력에 가산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 프리세트 속도와 모터 속도 사이의 연차를 증폭하는 속도 제어 증폭기, 로드 토크 추정을 얻는 로드 토크 추정 관측기 및 속도 제어 중폭기의 출력과 로드 토크 추정의 합을 수신할 때 로드 토크 명령을 출력하는 모형기계 제어 시스템을 포함하고, 로드 토크 명령에 따라 2-매스 시스템을 제어하고, 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템내의 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 시스템에 있어서. 로드 토크 추정값과 로드 토크 등가값 사이의 편차를 적분 인자로 입력하는 방식으로 모터의 기계 시정수와 로드의 기계 시정수의 합인 모형 기계 시정수를 갖는 제1적분 인자로부터 관측기 속도 추정을 출력하기 위한 수단 및 모터 속도로 적분 인자로부터의 출력을 나누는 방식으로 2-매스 시스템의 관성을 추정하기위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 프리세트 속도와 모터 속도 사이의 편차를 증폭하는 속도 제어 중폭기, 로드 토크 추정을 얻는 로드 토크추정 관측기 및 속도 제어 증폭기의 출력과 로드 토크 추정의 합을 수신할 때 로드 토크 명령을 출력하는 모형기계 제어 시스템을 포함하고, 로드 토크 명령에 따라 2-매스 시스템을 제어하고, 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템내의 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 시스템에 있어서, 로드 토크 추정값과 로드 토크 등가값 사이의 편차를 제1적분 인자로 입력함으로써 모터의 기계시정수와 로드의 기계 시정수의 합인 모형 기계 시정수를 갖는 제1적분 인자로부터 관측기 속도 추정을 출력하기위한 수단, 속도 제어 증폭기의 출력을 입력함으로써 모터의 기계 시정수와 로드의 기계 시정수의 합인 모형 기계 시정수를 갖는 제2적분 인자로부터 출력을 얻기 위한 수단, 제2적분 인자의 출력과 속도 제어 증폭기에 출력되는 관측기 게인 역수부의 출력 사이의 편차로부터 모터 속도를 얻기 위한 수단 및 관측기 속도 추정을 모터 속도로 나눔으로써 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 수단은 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제10항에 있어서, 관측기 게인 역수부가 적분 인자와 평행하게 배치되고, 관측기 게인 역수부의 출력이 적분 인자의 출력에 가산되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제11항에 있어서, 관측기 게인 역수부가 제1적분 인자와 평행하게 배치되고, 관측기 게인 역수부의 출력이 제1적분 인자의 출력에 가산되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 제10항에 있어서, 적분 인자로 입력될 편차가 로드 토크 등가값과 속도 제어 증폭기의 출력 및 로드 토크 추정의 합 사이의 편차로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 시스템.
  15. 제11항에 있어서. 제1적분 인자로 입력될 편차가 로드 토크 등가값과 속도 제어 증폭기의 출력 및 로드토크 추정의 합 사이의 편차로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템에서 2-매스시스템의 관성을 추정하기 위한 시스템에 있어서, 로드 토크 추정 관측기를 사용함으로써 로드 토크 추정을 얻기 위한 수단. 로드 토크 추정으로부터 로드 토크 등가값을 얻기 위한 수단, 토크 명령과 로드 토크 등가값 사이의 편차를 모터와 로드의 시정수의 합으로 이루어진 모형 기계 시정수로 입력함으로써 관측기 속도 추정을 얻기 위한 수단 및 나눔부에서 모터 속도로 관측기 속도 추정을 나눔으로써 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 수단를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  17. 탄성 샤프트를 통해 접속된 모터와 로드의 2-매스 시스템을 제어하기 위한 속도 제어 시스템에서 2-매스시스템의 관성을 추정하기 위한 시스템에 있어서, 로드 토크 추정 관측기를 사용함으로써 로드 토크 추정을 얻기위한 수단 및 로드 토크 추정값과 로드 토크 등가값 사시의 편차를 모터와 로드의 기계 시정수의 합인 모형 기계시정수를 갖는 적분 인자로 입력함으로써 관측기 속도 추정을 얻기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 제17항에 있어서, 관측기 게인 역수부가 적분 인자와 평행하게 배치되고, 관측기 게인 역수부의 출력이 적분 인자의 출력에 가산되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제17항에 있어서, 로드 토크 등가값이 2-매스 시스템의 고정 상태에서의 로드 토크 추정인 것을 특징으로하는 시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930025756A 1992-11-30 1993-11-30 속도 제어시 2-매스 시스템의 관성을 추정하기 위한 방법 및 시스템 KR970003192B1 (ko)

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