JP2988028B2 - 定速度フィードバック制御装置 - Google Patents
定速度フィードバック制御装置Info
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- JP2988028B2 JP2988028B2 JP18619491A JP18619491A JP2988028B2 JP 2988028 B2 JP2988028 B2 JP 2988028B2 JP 18619491 A JP18619491 A JP 18619491A JP 18619491 A JP18619491 A JP 18619491A JP 2988028 B2 JP2988028 B2 JP 2988028B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- speed
- time constant
- input
- signal
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/47—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target output speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H2059/6838—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions
- F16H2059/6853—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions the state of the transmission units, i.e. motor or pump capacity, e.g. for controlled shifting of range gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H2059/6838—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions
- F16H2059/6876—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions the motor speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、定速度フィードバッ
ク制御装置に関する。
ク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のアスファルトフィニッシャ
の走行用に用いられているポンプ２６ａとモータ２６ｂ
とから成るＨＳＴ(ハイドロ・スタティック・トランスミ
ッション)油圧装置を制御する定速度フィードバック制
御装置のブロック図である。このフィードバック制御装
置は、例えば舗装作業時等の低速走行時にはアナログス
イッチ２３の入力端子２３ｃと出力端子２３ｂ間を導通
状態にすると共に,アナログスイッチ２４の出力端子２
４ｃと入力端子２４ｂ間を導通状態にして定速度フィー
ドバック制御を行い、回送時等の高速走行時にはアナロ
グスイッチ２３の入力端子２３ｃと出力端子２３ａ間を
導通状態にすると共に,アナログスイッチ２４の出力端
子２４ｃと入力端子２４ａ間を導通状態にしてオープン
制御をするようになっている。オープン制御において
は、速度指令信号がゲイン調整回路２１、時定数回路２
２および上記アナログスイッチ２３,２４を通ってパワ
ー回路２５に入力され、このパワー回路２５によって上
記速度指令信号に応じた速度制御信号が作成され、この
速度制御信号が制御弁のＥＤＣ(エレクトリック・デイ
スプレイスメント・コントローラ)２６に印加され、そ
れによってピストンポンプの斜板角が制御され、車速は
上記速度指令信号に応じた速度となる。一方、定速度フ
ィードバック制御においては、例えば近接スイッチ(図
示せず)によって車速を検出し、この近接スイッチから
のパルス信号をＦ／Ｖ(周波数／電圧)変換回路２７によ
り電圧信号に変換し、この電圧信号と時定数回路２２を
通った後の速度指令信号との差を減算回路２８で算出
し、この減算回路の出力信号をＰＩＤ回路２９を介して
パワー回路２５に入力する。パワー回路２５はこのＰＩ
Ｄ回路２９の出力信号に基づいて速度制御信号を作成
し、この速度制御信号を上記ＥＤＣ２６に印加すること
により車速を上記指令速度となるように制御する。
の走行用に用いられているポンプ２６ａとモータ２６ｂ
とから成るＨＳＴ(ハイドロ・スタティック・トランスミ
ッション)油圧装置を制御する定速度フィードバック制
御装置のブロック図である。このフィードバック制御装
置は、例えば舗装作業時等の低速走行時にはアナログス
イッチ２３の入力端子２３ｃと出力端子２３ｂ間を導通
状態にすると共に,アナログスイッチ２４の出力端子２
４ｃと入力端子２４ｂ間を導通状態にして定速度フィー
ドバック制御を行い、回送時等の高速走行時にはアナロ
グスイッチ２３の入力端子２３ｃと出力端子２３ａ間を
導通状態にすると共に,アナログスイッチ２４の出力端
子２４ｃと入力端子２４ａ間を導通状態にしてオープン
制御をするようになっている。オープン制御において
は、速度指令信号がゲイン調整回路２１、時定数回路２
２および上記アナログスイッチ２３,２４を通ってパワ
ー回路２５に入力され、このパワー回路２５によって上
記速度指令信号に応じた速度制御信号が作成され、この
速度制御信号が制御弁のＥＤＣ(エレクトリック・デイ
スプレイスメント・コントローラ)２６に印加され、そ
れによってピストンポンプの斜板角が制御され、車速は
上記速度指令信号に応じた速度となる。一方、定速度フ
ィードバック制御においては、例えば近接スイッチ(図
示せず)によって車速を検出し、この近接スイッチから
のパルス信号をＦ／Ｖ(周波数／電圧)変換回路２７によ
り電圧信号に変換し、この電圧信号と時定数回路２２を
通った後の速度指令信号との差を減算回路２８で算出
し、この減算回路の出力信号をＰＩＤ回路２９を介して
パワー回路２５に入力する。パワー回路２５はこのＰＩ
Ｄ回路２９の出力信号に基づいて速度制御信号を作成
し、この速度制御信号を上記ＥＤＣ２６に印加すること
により車速を上記指令速度となるように制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
定速度フィードバック制御装置では、発進時や停止時等
の急激な速度変化による原動機に対するショックを緩和
するための時定数回路２２を、アナログスイッチ２３の
入力回路側に設け、高速走行時と低速走行時のいずれの
場合もこの時定数回路２３の出力信号を用いて制御する
ようになっている。従って、この時定数回路２３の時定
数を、高速走行時の速度指令変化の大きい場合に合わす
と、低速走行時には応答が遅すぎて十分な停止性能が得
られず、また、低速走行時に合わすと、高速走行時には
応答が速すぎて原動機に大きなショックを与えるという
問題がある。そこで、この発明の目的は、高速走行時に
は原動機に大きなショックを与えず、低速走行時には十
分な停止性能を得ることができる定速度フィードバック
制御装置を提供することにある。
定速度フィードバック制御装置では、発進時や停止時等
の急激な速度変化による原動機に対するショックを緩和
するための時定数回路２２を、アナログスイッチ２３の
入力回路側に設け、高速走行時と低速走行時のいずれの
場合もこの時定数回路２３の出力信号を用いて制御する
ようになっている。従って、この時定数回路２３の時定
数を、高速走行時の速度指令変化の大きい場合に合わす
と、低速走行時には応答が遅すぎて十分な停止性能が得
られず、また、低速走行時に合わすと、高速走行時には
応答が速すぎて原動機に大きなショックを与えるという
問題がある。そこで、この発明の目的は、高速走行時に
は原動機に大きなショックを与えず、低速走行時には十
分な停止性能を得ることができる定速度フィードバック
制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明の定速度フィードバック制御装置は、速度
指令信号が入力される第１入力回路１と、フィードバッ
ク速度信号が入力される第２入力回路９と、高速運転に
対応した所定の時定数を有する第１時定数回路４と、低
速運転に対応した上記所定の時定数よりも小さい時定数
を有する第２時定数回路８と、上記第１入力回路１を、
高速運転時には上記第１時定数回路４に接続し、低速運
転時には上記第２時定数回路８に接続する第１スイッチ
ング手段３と、上記第２入力回路９に入力されたフィー
ドバック速度信号と上記第２時定数回路８の出力信号と
の差を出力する減算回路１１と、上記第１時定数回路４
の出力信号または上記減算回路１１の出力信号に基づい
て速度制御信号を作成する速度制御信号作成回路６と、
上記速度制御信号作成回路６を、高速運転時には上記第
１時定数回路４に接続し、低速運転時には上記減算回路
１１に接続する第２スイッチング手段５とを備えたこと
を特徴としている。
め、この発明の定速度フィードバック制御装置は、速度
指令信号が入力される第１入力回路１と、フィードバッ
ク速度信号が入力される第２入力回路９と、高速運転に
対応した所定の時定数を有する第１時定数回路４と、低
速運転に対応した上記所定の時定数よりも小さい時定数
を有する第２時定数回路８と、上記第１入力回路１を、
高速運転時には上記第１時定数回路４に接続し、低速運
転時には上記第２時定数回路８に接続する第１スイッチ
ング手段３と、上記第２入力回路９に入力されたフィー
ドバック速度信号と上記第２時定数回路８の出力信号と
の差を出力する減算回路１１と、上記第１時定数回路４
の出力信号または上記減算回路１１の出力信号に基づい
て速度制御信号を作成する速度制御信号作成回路６と、
上記速度制御信号作成回路６を、高速運転時には上記第
１時定数回路４に接続し、低速運転時には上記減算回路
１１に接続する第２スイッチング手段５とを備えたこと
を特徴としている。
【０００５】
【作用】高速運転時は、第１スイッチング手段３が第１
入力回路１を第１時定数回路４に接続すると共に、第２
スイッチング手段５が速度制御信号作成回路６を上記第
１時定数回路４に接続する。この第１時定数回路４は第
１入力回路１から入力される速度指令信号の変化に対し
て高速運転に対応した所定の時定数で応答する。速度制
御信号作成回路６はこの第１時定数回路４の出力信号に
基づいて速度制御信号を作成する。一方、低速運転時
は、第１スイッチング手段３が第１入力回路１を第２時
定数回路８に接続すると共に、第２スイッチング手段５
が速度制御信号作成回路６を減算回路１１に接続する。
第２時定数回路８は第１入力回路１から入力される速度
指令信号の変化に対して低速運転に対応した上記所定の
時定数よりも小さい所定の時定数で応答する。減算回路
１１は第２入力回路９に入力されたフィードバック速度
信号と上記第２時定数回路８の出力信号との差を出力す
る。速度制御信号作成回路６はこの減算回路１１の出力
信号に基づいて速度制御信号を作成する。このように、
高速運転時と定速運転時とでそれぞれその運転時に対応
した時定数を有する時定数回路により速度指令信号の変
化を緩和するようにしているので、良好な停止性能が得
られ、また、原動機に大きなショックを与えることがな
い。
入力回路１を第１時定数回路４に接続すると共に、第２
スイッチング手段５が速度制御信号作成回路６を上記第
１時定数回路４に接続する。この第１時定数回路４は第
１入力回路１から入力される速度指令信号の変化に対し
て高速運転に対応した所定の時定数で応答する。速度制
御信号作成回路６はこの第１時定数回路４の出力信号に
基づいて速度制御信号を作成する。一方、低速運転時
は、第１スイッチング手段３が第１入力回路１を第２時
定数回路８に接続すると共に、第２スイッチング手段５
が速度制御信号作成回路６を減算回路１１に接続する。
第２時定数回路８は第１入力回路１から入力される速度
指令信号の変化に対して低速運転に対応した上記所定の
時定数よりも小さい所定の時定数で応答する。減算回路
１１は第２入力回路９に入力されたフィードバック速度
信号と上記第２時定数回路８の出力信号との差を出力す
る。速度制御信号作成回路６はこの減算回路１１の出力
信号に基づいて速度制御信号を作成する。このように、
高速運転時と定速運転時とでそれぞれその運転時に対応
した時定数を有する時定数回路により速度指令信号の変
化を緩和するようにしているので、良好な停止性能が得
られ、また、原動機に大きなショックを与えることがな
い。
【０００６】
【実施例】以下、この発明を図示の実施例により詳細に
説明する。図１はこの発明の一実施例のブロック図であ
る。この定速度フィードバック制御装置は、従来例と同
様、アスファルトフィニッシャの走行速度の制御に用い
られるもので、エンジンで駆動されるＨＳＴ油圧装置の
ピストンポンプ７ａの斜板角を制御するための制御弁の
ＥＤＣ７に印加する制御信号を作成するものであるが、
従来例が時定数回路が一つであるのに対して、第１時定
数回路４と第２時定数回路８の二つの時定数回路を備え
ている。上記第１時定数回路４は、回送時等の高速走行
時における発進、停止時等の指令速度の大きな変化に対
してエンジンに大きなショックを与えないだけの十分大
きな時定数を有したものである。また、第２時定数回路
８は、上記第１時定数回路４の時定数よりも小さな時定
数を有し、舗装作業時等の低速走行時における速度指令
信号の変化に対して迅速に応答して、良好な停止性能が
得られるようにしたものである。上記高速走行時には、
第１アナログスイッチ３の入力端子３ｃと出力端子３ａ
間を導通状態にすると共に、第２アナログスイッチ５の
出力端子５ｃと入力端子５ａ間を導通状態にする。この
ときには、第１入力端子１から入力された速度指令信号
はゲイン調整回路２でゲインが調整された後、第１アナ
ログスイッチ３を通って第１時定数回路４に入力され
る。この第１時定数回路４の出力信号は第２アナログス
イッチ５を通ってパワー回路６に入力され、このパワー
回路６によって速度制御信号が作成され、ＥＤＣ７に印
加される。一方、上記低速走行時には、第１アナログス
イッチ３の入力端子３ｃと出力端子３ｂ間を導通状態に
すると共に、第２アナログスイッチ５の出力端子５ｃと
入力端子５ｂ間を導通状態にする。このときには、第１
入力端子１から入力された速度指令信号はゲイン調整回
路２でゲインが調整された後、第１アナログスイッチ３
を通って第２時定数回路８に入力される。この第２時定
数回路８の出力信号は減算回路１１に入力される。ま
た、図示しない近接スイッチから第２入力回路９にフィ
ードバックされてきた車速を表すパルス信号がＦ／Ｖ変
換回路１０で電圧信号に変換され上記減算回路１１に入
力される。減算回路１１は第２時定数回路８の出力とＦ
／Ｖ変換回路１０の出力との差を算出し、ＰＩＤ回路１
２に出力する。ＰＩＤ回路１２はこの差を補正して、そ
の補正値をアナログ回路５を介してパワー回路６に出力
する。パワー回路６はこの補正値に基づいて速度制御信
号を作成し、ＥＤＣ７に印加する。このように、高速走
行時には速度指令信号を大きい時定数を有する第１時定
数回路４を通すようにしているので、速度指令信号の変
化に対して緩やかに追従でき、発進および停止時にエン
ジンにかかるショックを緩和することができる。また、
低速走行時には速度指令信号を小さい時定数を有する第
２時定数回路８を通すようにしているので、速度指令信
号の変化に迅速に追従でき、良好な停止性能を得ること
ができる。なお、上記実施例はアスファルトフィニッシ
ャに用いた場合について述べたが、他の車両の走行速度
制御に用いてもよく、また、車両以外の速度制御に用い
てもよい。
説明する。図１はこの発明の一実施例のブロック図であ
る。この定速度フィードバック制御装置は、従来例と同
様、アスファルトフィニッシャの走行速度の制御に用い
られるもので、エンジンで駆動されるＨＳＴ油圧装置の
ピストンポンプ７ａの斜板角を制御するための制御弁の
ＥＤＣ７に印加する制御信号を作成するものであるが、
従来例が時定数回路が一つであるのに対して、第１時定
数回路４と第２時定数回路８の二つの時定数回路を備え
ている。上記第１時定数回路４は、回送時等の高速走行
時における発進、停止時等の指令速度の大きな変化に対
してエンジンに大きなショックを与えないだけの十分大
きな時定数を有したものである。また、第２時定数回路
８は、上記第１時定数回路４の時定数よりも小さな時定
数を有し、舗装作業時等の低速走行時における速度指令
信号の変化に対して迅速に応答して、良好な停止性能が
得られるようにしたものである。上記高速走行時には、
第１アナログスイッチ３の入力端子３ｃと出力端子３ａ
間を導通状態にすると共に、第２アナログスイッチ５の
出力端子５ｃと入力端子５ａ間を導通状態にする。この
ときには、第１入力端子１から入力された速度指令信号
はゲイン調整回路２でゲインが調整された後、第１アナ
ログスイッチ３を通って第１時定数回路４に入力され
る。この第１時定数回路４の出力信号は第２アナログス
イッチ５を通ってパワー回路６に入力され、このパワー
回路６によって速度制御信号が作成され、ＥＤＣ７に印
加される。一方、上記低速走行時には、第１アナログス
イッチ３の入力端子３ｃと出力端子３ｂ間を導通状態に
すると共に、第２アナログスイッチ５の出力端子５ｃと
入力端子５ｂ間を導通状態にする。このときには、第１
入力端子１から入力された速度指令信号はゲイン調整回
路２でゲインが調整された後、第１アナログスイッチ３
を通って第２時定数回路８に入力される。この第２時定
数回路８の出力信号は減算回路１１に入力される。ま
た、図示しない近接スイッチから第２入力回路９にフィ
ードバックされてきた車速を表すパルス信号がＦ／Ｖ変
換回路１０で電圧信号に変換され上記減算回路１１に入
力される。減算回路１１は第２時定数回路８の出力とＦ
／Ｖ変換回路１０の出力との差を算出し、ＰＩＤ回路１
２に出力する。ＰＩＤ回路１２はこの差を補正して、そ
の補正値をアナログ回路５を介してパワー回路６に出力
する。パワー回路６はこの補正値に基づいて速度制御信
号を作成し、ＥＤＣ７に印加する。このように、高速走
行時には速度指令信号を大きい時定数を有する第１時定
数回路４を通すようにしているので、速度指令信号の変
化に対して緩やかに追従でき、発進および停止時にエン
ジンにかかるショックを緩和することができる。また、
低速走行時には速度指令信号を小さい時定数を有する第
２時定数回路８を通すようにしているので、速度指令信
号の変化に迅速に追従でき、良好な停止性能を得ること
ができる。なお、上記実施例はアスファルトフィニッシ
ャに用いた場合について述べたが、他の車両の走行速度
制御に用いてもよく、また、車両以外の速度制御に用い
てもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上より明らかなように、この発明の定
速度フィードバック制御装置は、高速運転に対応した所
定の時定数を有する第１時定数回路と、低速運転に対応
した上記所定の時定数よりも小さい時定数を有する第２
時定数回路を有し、高速運転時には、第１スイッチング
手段により、速度指令信号が入力される第１入力回路を
上記第１時定数回路に接続すると共に、第２スイッチン
グ手段により速度制御信号作成回路を上記第１時定数回
路に接続して、上記第１時定数回路の出力信号に基づい
て速度制御信号を作成し、低速運転時には、上記第１ス
イッチング手段により上記第１入力回路を上記第２時定
数回路に接続すると共に、上記第２スイッチング手段に
より、速度制御信号作成回路を、第２入力回路に入力さ
れたフィードバック速度信号と上記第２時定数回路の出
力信号との差を出力する減算回路に接続して、上記減算
回路の出力信号に基づいて速度制御信号を作成するよう
にしているので、高速運転時には原動機にかかるショッ
クを小さくでき、低速運転時には良好な停止性能を得る
ことができる。
速度フィードバック制御装置は、高速運転に対応した所
定の時定数を有する第１時定数回路と、低速運転に対応
した上記所定の時定数よりも小さい時定数を有する第２
時定数回路を有し、高速運転時には、第１スイッチング
手段により、速度指令信号が入力される第１入力回路を
上記第１時定数回路に接続すると共に、第２スイッチン
グ手段により速度制御信号作成回路を上記第１時定数回
路に接続して、上記第１時定数回路の出力信号に基づい
て速度制御信号を作成し、低速運転時には、上記第１ス
イッチング手段により上記第１入力回路を上記第２時定
数回路に接続すると共に、上記第２スイッチング手段に
より、速度制御信号作成回路を、第２入力回路に入力さ
れたフィードバック速度信号と上記第２時定数回路の出
力信号との差を出力する減算回路に接続して、上記減算
回路の出力信号に基づいて速度制御信号を作成するよう
にしているので、高速運転時には原動機にかかるショッ
クを小さくでき、低速運転時には良好な停止性能を得る
ことができる。
【図１】 この発明の一実施例のブロック図である。
【図２】 従来例のブロック図である。
１…第１入力回路、３…第１アナログスイッチ、４…第
１時定数回路、５…第２アナログスイッチ、６…パワー
回路、８…第２時定数回路、９…第２入力回路、１１…
減算回路。
１時定数回路、５…第２アナログスイッチ、６…パワー
回路、８…第２時定数回路、９…第２入力回路、１１…
減算回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 速度指令信号が入力される第１入力回路
(１)と、フィードバック速度信号が入力される第２入力
回路(９)と、高速運転に対応した所定の時定数を有する
第１時定数回路(４)と、低速運転に対応した上記所定の
時定数よりも小さい時定数を有する第２時定数回路(８)
と、上記第１入力回路(１)を、高速運転時には上記第１
時定数回路(４)に接続し、低速運転時には上記第２時定
数回路(８)に接続する第１スイッチング手段(３)と、上
記第２入力回路(９)に入力されたフィードバック速度信
号と上記第２時定数回路(８)の出力信号との差を出力す
る減算回路(１１)と、上記第１時定数回路(４)の出力信
号または上記減算回路(１１)の出力信号に基づいて速度
制御信号を作成する速度制御信号作成回路(６)と、上記
速度制御信号作成回路(６)を、高速運転時には上記第１
時定数回路(４)に接続し、低速運転時には上記減算回路
(１１)に接続する第２スイッチング手段(５)とを備えた
ことを特徴とする定速度フィードバック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18619491A JP2988028B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 定速度フィードバック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18619491A JP2988028B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 定速度フィードバック制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0526346A JPH0526346A (ja) | 1993-02-02 |
| JP2988028B2 true JP2988028B2 (ja) | 1999-12-06 |
Family
ID=16184032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18619491A Expired - Lifetime JP2988028B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 定速度フィードバック制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2988028B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19813622C2 (de) * | 1998-03-27 | 2002-01-10 | Orenstein & Koppel Ag | Verfahren und Einrichtung zur lastschaltbaren Umschaltung eines hydrostatischen Fahrantriebes einer mobilen Baumaschine |
-
1991
- 1991-07-25 JP JP18619491A patent/JP2988028B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0526346A (ja) | 1993-02-02 |
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