KR960037474A - 전동파워 스티어링장치의 제어장치 - Google Patents

전동파워 스티어링장치의 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR960037474A
KR960037474A KR1019960010405A KR19960010405A KR960037474A KR 960037474 A KR960037474 A KR 960037474A KR 1019960010405 A KR1019960010405 A KR 1019960010405A KR 19960010405 A KR19960010405 A KR 19960010405A KR 960037474 A KR960037474 A KR 960037474A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
steering
phase compensation
output
electric power
Prior art date
Application number
KR1019960010405A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0182365B1 (ko
Inventor
가스히사 니시노
히로히사 아와
Original Assignee
기타오카 다카시
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 기타오카 다카시, 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 filed Critical 기타오카 다카시
Publication of KR960037474A publication Critical patent/KR960037474A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0182365B1 publication Critical patent/KR0182365B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

핸들의 조향속도에 의한 조향감각의 부조화를 제거하고 핸들의 수렴성도 향상시킬 수 있는 전동파워 스티어링시스템의 제어장치를 제공한다.
전동파워 스티어링장치의 제어장치는, 조향계에 인가되는 조향토크를 검출하는 조향토크 검출수단(20)과 상기 조한계에 연결되는 모터(10)과, 상기 조향토크검출수단(20)의 출력을 상기 모터(10)의 회전속도에 의해 위상보상한 값을 사용해서 모터(10)을 제어하는 제어수단으로 구성된다.
상기 제어수단은 상기 조향토크검출수단(20)의 출력으로부터 상기 모터(10)에 공급해야할 목표전류를 결정하는 목표전류결정수단(25)과 상기 조향토크검출수단(20)의 출력과 상기 모터(10)의 회전속도로부터 위상보상치를 구하는 위상보상수단(21)으로 구성되고, 상기 목표전류가 상기 위상보상치에 의해 보정된다.

Description

전동파워 스티어링장치의 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1실시예에 따라 전동파워 스티어링장치를 위한 구성을 표시하는 블럭도, 제2도는 본 발명의 제1실시예의 동작을 설명하기 위한 플로차트, 제3도는 본 발명의 제1실시예에서의 모터 회전속도와 게인의 관계를 나타내는 특성도, 제4도는 본 발명의 제2실시예의 구성을 표시하는 블록도, 제5도는 본 발명의 제2실시예의 동작을 설명하기 위한 플로차트, 제6도는 본 발명의 제2실시예에서의 모터 회전속도와 위상보상출력의 제한치의 관계를 나타내는 특성도, 제7도는 본 발명의 제3실시예의 동작을 설명하기 위한 플로차트.

Claims (10)

  1. 조향계에 인가되는 조향토크를 검출하는 조향토크검출수단과, 상기 조향계에 연결된 모터와, 상기 조향토크 검출수단의 출력을 상기 모터의 회전속도에 의해 위상보상에 의해 얻어진 값을 사용해서 상기 모터를 제어하는 제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 조향토크검출수단의 상기 출력으로부터 상기 모터에 공급해야 할 목표전류를 결정하는 목표전류결정수단과, 상기 조향토크검출수단의 상기 출력과 상기 모터의 회전속도로부터 위상 보상치를 구하는 위상 보상수단과, 상기 목표전류가 상기 위상보상치에 의해 보정되는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 위상보상수단은, 조향토크검출수단의 출력의 변화량과 미리 정해진 계수를 사용하여 상기 위상보상치를 연산하는 위상보상연산수단과, 상기 위상보상치와 상기 모터의 회전속도에 따라 결정되는 게인을 승산해서 토크보상출력을 결정하는 게인승산 수단으로 된 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 모터의 회전속도에 따라 상기 위상보상수단의 출력을 제한하는 위상보상출력 제한수단을 추가 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 위상보상수단은 상기 조향토크검출수단의 출력을 연산계수를 사용해서 위상보상하는 위상보상연산수단으로 구성되고, 상기 위상보상수단은 상기 연산계수를 상기 모터의 회전속도에 따라 결정하는 것을 특징으로 하는 전통파워 스티어링장치의 제어장치.
  6. 제3항에 있어서, 상기 위상보상의 게인과 위상보상수단의 출력중 적어도 하나에 제한을 부과하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  7. 제3항에 있어서, 상기 위상보상의 게인과 위상보상수단의 출력중 적어도 하나에 히스티리시스를 갖도록 한 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 모터의 회전속도가 제1의 판정치 이상일때 상기 모터의 회전속도의 최대치를 유지하기 위한 회전속도유지수단과, 상기 모터의 회전속도가 상기 제1의 판정치보다 작은 제2의 판정치 이하일 경우와 상기 모터회전속도의 극성이 반전됐을 경우 중 적어도 하나의 경우가 발생하였을때 상기 모터의 유지치를 클리어하는 클리어 수단을 구비하고 제어시스템에 의해 제어되도록 이용되어지는 유지값(The maintained value)을 더 구비한 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  9. 제3항에 있어서, 상기 위상보상의 게인은 부(負)의 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
  10. 제2항에 있어서, 상기 목표전류결정수단은, 상기 조향토크검출수단의 상기 출력기능으로부터 결정된 상기 모터에 공급해야할 목표전류를, 상기 모터의 회전속도에 따라 상기 목표전류를 감소시키도록 보정하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링장치의 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960010405A 1995-04-10 1996-04-08 전동파워 스티어링장치의 제어장치 KR0182365B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7084281A JPH08282519A (ja) 1995-04-10 1995-04-10 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP95-84281 1995-04-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR960037474A true KR960037474A (ko) 1996-11-19
KR0182365B1 KR0182365B1 (ko) 1999-04-01

Family

ID=13826081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019960010405A KR0182365B1 (ko) 1995-04-10 1996-04-08 전동파워 스티어링장치의 제어장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5698956A (ko)
EP (1) EP0737611B1 (ko)
JP (1) JPH08282519A (ko)
KR (1) KR0182365B1 (ko)
DE (1) DE69613743T2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100468493B1 (ko) * 2000-11-24 2005-01-27 주식회사 만도 자동차 전동 파워 스티어링 시스템의 운용방법

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3521248B2 (ja) * 1995-09-08 2004-04-19 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3218950B2 (ja) * 1995-12-11 2001-10-15 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP3465462B2 (ja) * 1996-02-01 2003-11-10 トヨタ自動車株式会社 車両用ステアリング装置
JP3525275B2 (ja) * 1996-02-23 2004-05-10 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3128530B2 (ja) * 1997-03-21 2001-01-29 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3128531B2 (ja) * 1997-04-03 2001-01-29 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3058323B2 (ja) * 1997-04-08 2000-07-04 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
US5979587A (en) * 1997-06-06 1999-11-09 Ford Global Technologies, Inc. Electrically assisted power steering apparatus
JP3311271B2 (ja) * 1997-07-01 2002-08-05 本田技研工業株式会社 車両の操舵制御装置
US6026926A (en) * 1997-07-25 2000-02-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Electric power steering apparatus
US6107767A (en) * 1998-03-20 2000-08-22 Trw Inc. Electric assist steering system having an improved motor current controller with notch filter
DE19820381B4 (de) * 1998-05-07 2007-01-25 Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg Verfahren zur Beeinflussung der Ventilkennlinie
JP3951205B2 (ja) * 1998-05-19 2007-08-01 株式会社デンソー パワーステアリング方法およびパワーステアリング装置
US6283237B1 (en) 1999-06-01 2001-09-04 Caterpillar Inc. Method and apparatus for steering articulated machines using variable speed devices
US6408234B1 (en) * 2000-09-07 2002-06-18 Delphi Technologies, Inc. Automatic compensation for electric power steering hysteresis
JP3777961B2 (ja) * 2000-09-11 2006-05-24 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4019813B2 (ja) * 2001-07-12 2007-12-12 株式会社豊田中央研究所 物理量推定装置、路面摩擦状態推定装置、操舵角中立点推定装置、及び空気圧低下推定装置
JP3850735B2 (ja) * 2002-02-04 2006-11-29 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP2003327013A (ja) * 2002-05-16 2003-11-19 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
DE10221678A1 (de) * 2002-05-16 2003-12-04 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug und Lenksystem
JP4269677B2 (ja) * 2002-12-24 2009-05-27 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4242233B2 (ja) * 2003-08-22 2009-03-25 富士重工業株式会社 ステアリング制御装置
JP3966256B2 (ja) * 2003-08-25 2007-08-29 トヨタ自動車株式会社 電動式パワーステアリング装置用制御装置
JP4449399B2 (ja) * 2003-10-07 2010-04-14 日産自動車株式会社 車両用操舵装置
JP4304604B2 (ja) * 2004-02-16 2009-07-29 株式会社デンソー 車両の電動パワーステアリング装置
JP4349309B2 (ja) * 2004-09-27 2009-10-21 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP4639861B2 (ja) * 2005-03-08 2011-02-23 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4573038B2 (ja) * 2005-04-18 2010-11-04 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4518133B2 (ja) 2007-10-24 2010-08-04 株式会社デンソー 電動パワーステアリング制御装置
US8296011B2 (en) * 2007-12-12 2012-10-23 Steering Solutions IP Holding Corporations Systems and methods involving quadrant dependent active damping
JP2009166715A (ja) * 2008-01-17 2009-07-30 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4807422B2 (ja) * 2009-03-09 2011-11-02 株式会社デンソー 電動パワーステアリングシステム
JP5160663B2 (ja) * 2011-04-11 2013-03-13 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5480196B2 (ja) * 2011-04-26 2014-04-23 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5726012B2 (ja) * 2011-08-02 2015-05-27 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 モータ制御装置
DE112011105939B4 (de) * 2011-12-12 2018-12-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lenkvorrichtung
KR20130090987A (ko) * 2012-02-07 2013-08-16 주식회사 만도 전동식 조향 장치 및 그 제어방법
KR20130119568A (ko) * 2012-04-24 2013-11-01 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치를 이용한 차륜 정렬장치의 제어방법
DE102013218721B4 (de) * 2012-10-16 2017-11-16 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zur Reduktion von Lenkmomenten einer Lenkung eines Kraftfahrzeugs
JP6519281B2 (ja) * 2015-03-31 2019-05-29 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6485334B2 (ja) * 2015-11-19 2019-03-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 パワーステアリング装置の制御装置
JP6705314B2 (ja) * 2016-07-05 2020-06-03 株式会社デンソー ステアリング制御装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6198675A (ja) * 1984-10-19 1986-05-16 Fuji Heavy Ind Ltd 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置
JPS6234856A (ja) * 1985-08-09 1987-02-14 Fuji Heavy Ind Ltd 電動式パワ−ステアリング制御装置
JPH069972B2 (ja) * 1986-12-26 1994-02-09 日本精工株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
DE3912926A1 (de) * 1988-04-21 1989-11-02 Fuji Heavy Ind Ltd Motorsteuervorrichtung fuer eine elektrische servolenkeinrichtung
JPH0629033B2 (ja) * 1988-05-28 1994-04-20 富士重工業株式会社 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置
EP0398238B1 (en) * 1989-05-17 1994-03-09 Koyo Seiko Co., Ltd. Motor-driven power steering apparatus
US5201818A (en) * 1990-05-09 1993-04-13 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
JP2981625B2 (ja) * 1991-07-09 1999-11-22 光洋精工株式会社 動力舵取装置
JP2857555B2 (ja) * 1993-01-27 1999-02-17 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング装置
US5504679A (en) * 1993-02-15 1996-04-02 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Control apparatus for motor-driven power steering system of motor vehicle
JP2932335B2 (ja) * 1993-07-30 1999-08-09 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2891069B2 (ja) * 1993-11-18 1999-05-17 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100468493B1 (ko) * 2000-11-24 2005-01-27 주식회사 만도 자동차 전동 파워 스티어링 시스템의 운용방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP0737611A3 (en) 1997-01-15
KR0182365B1 (ko) 1999-04-01
DE69613743T2 (de) 2002-04-25
JPH08282519A (ja) 1996-10-29
DE69613743D1 (de) 2001-08-16
EP0737611A2 (en) 1996-10-16
US5698956A (en) 1997-12-16
EP0737611B1 (en) 2001-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR960037474A (ko) 전동파워 스티어링장치의 제어장치
JP4984110B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US6450287B1 (en) Electric power steering controller and control method thereof
KR100385102B1 (ko) 차량의 전동 파워스티어링장치
CN109572807B (zh) 电动助力转向装置
JP5028863B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
US4753309A (en) Electric power steering apparatus
KR920005703A (ko) 차량의 출력 제어 장치
JPH08119134A (ja) 電動パワーステアリング装置
KR970001030A (ko) 차량 거동 제어 장치
JP4872378B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH01278881A (ja) 電動式動力舵取装置の制御方法
JP3889916B2 (ja) 操舵装置および操舵反力設定方法
JP2001199353A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2002037109A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP3692660B2 (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JP4089161B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3874973B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP4221907B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3084937B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
WO2016143305A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2004074984A (ja) 電動パワーステアリング装置
KR100795064B1 (ko) 스티어링 에포트 조절을 위한 차량용 능동조향장치
JPH02193768A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2007278776A (ja) 角速度演算装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121121

Year of fee payment: 15

LAPS Lapse due to unpaid annual fee