KR970001030A - 차량 거동 제어 장치 - Google Patents

차량 거동 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR970001030A
KR970001030A KR1019960013256A KR19960013256A KR970001030A KR 970001030 A KR970001030 A KR 970001030A KR 1019960013256 A KR1019960013256 A KR 1019960013256A KR 19960013256 A KR19960013256 A KR 19960013256A KR 970001030 A KR970001030 A KR 970001030A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
yaw rate
control
vehicle
counter
yaw
Prior art date
Application number
KR1019960013256A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0167426B1 (ko
Inventor
후카타니 카추미
Original Assignee
와다 아키히로
도요타 지도샤 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 와다 아키히로, 도요타 지도샤 가부시키가이샤 filed Critical 와다 아키히로
Publication of KR970001030A publication Critical patent/KR970001030A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0167426B1 publication Critical patent/KR0167426B1/ko

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

[목적]
차량의 실요레이트를 조향각에 의거하는 목표 요레이트에 추종하도록 제어하는 목표 요레이트 추종 제어(도면에서는 「추종 제어」)를 행하는 차량 거동 제어 장치에 있어서, 카운터 스티어시에는 목표 요레이트 추종 제어 대신에 실요레이트비례 제어(도면에서는 「비례 제어」) 등 조향각을 고려하지 않는 방식의 제어를 행함으로써 카운터 스티어 종료시에서의차량 거동의 수속성을 향상시킨다.
[구성]
카운터 스티어의 종료 순간에는 먼저 실요레이트가 0에 가까워지고 나중에 조향각이 0에 가까워진다. 그러므로 카운터 스티어시에 조향각을 고려한 목표 요레이트 추종 제어를 행하면 실요레이트가 0이 된 후에도 차량에 요모멘트가 발생되고차량 거동이 신속하게 수속하지 않는다. 그리하여 카운터 스티어시에는 조향각을 고려하지 않는 제어를 행함으로써 실요레이트가 0이 된 후에는 불필요한 요모멘트를 차량에 발생시키지 않는다.

Description

차량 거동 제어 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 제1항 및 제2항의 발명에 공통의 실시예인 차량 거동 제어 장치가 탑재되는 4륜 차량에서의 조향 기구를 도시하는 평면도, 제2도는 그 차량 거동 제어 장치의 전기적인 구성을 도시하는 블록도, 제3도는 제2도의 ROM에 기억되어 있는 카운터 스티어 판정 루틴의 나머지 부분을 도시하는 플로차트, 제4도는 그 카운터 스티어 판정 루틴의 나머지 부분을 도시하는 플로차트, 제5도는 제2도의 ROM에 기억되어 있는 후륜 타각 제어 루틴을 도시하는 플로차트, 제6도는 상기 카운터 스티어 판정 루틴에 있어서 사용되는 각종 모드의 의미를 표형식으로 설명하는 도면, 제7도는 상기 카운터 스티어 판정 루틴의 판정 원리를 설명하기 위한 그래프.

Claims (2)

  1. 운전자가 차량의 전륜의 방향을 변화시키기 위해 조작하는 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 조향각 센서와, 상기 차량의 실요레이트를 검출하는 요레이트 센서와, 상기 차량에 요모멘트를 발생시키는 것과 동시에 그 요모멘트를 제어하는 요모멘트 제어 기구와, 상기 요레이트 센서에 의해 검출되는 실요레이트가 상기 조향각 센서에 의해 검출된조향각에 의거하는 목표 요레이트에 추종하도록 상기 요모멘트 제어 기구를 제어하는 목표 요레이트 추종 제어를 실행하는 콘트롤러를 포함한 차량 거동 제어 장치에 있어서, 차량 선회중에 후륜이 선회 외측으로 미끄러졌을 때에 운전자가 차량의 방향을 수정하기 위해 상기 스티어링 휠에 의해 행하는 카운터 스티어이고 전반에는 스티어링 휠을 전륜의 방향이차량의 선회 방향과 역방향이 되도록 조작하고 후반에는 스티어링 휠을 중립 위치를 향하여 되돌리는 카운터 스티어중 적어도 후반에 해당하는 시기에 작동하고 상기 요모멘트 제어 기구에 의해 상기 차량에 발생되는 요모멘트를 그 이외의 시기에 실행되는 상기 목표 요레이트 추종 제어와 동일한 제어를 실행한 경우에 있어서 보다 저감시키는 카운터 스티어시 요모멘트 저감 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 차량 거동 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 콘트롤러가 상기 목표 요레이트 추종 제어와 상기 요레이트 센서에 의해 검출된 실요레이트에 의거하여 상기 차량의 실요레이트가 0에 가까워지도록 상기 요모멘트 제어 기구를 제어하는 실요레이트 응답제어를 각각 실행 가능한 것이고 상기 카운터 스티어시 요모멘트 저감 수단이 상기 카운터 스티어중 적어도 후반에 해당하는 시기에는 상기 콘트롤러에 상기 실요레이트 응답 제어를 실행시키고 그 이외의 시기에는 콘트롤러에 목표 요레이트추종 제어를 실행시키는 제어 방식 선택 수단을 포함하고 있는 차량 거동 제어 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960013256A 1995-06-09 1996-04-27 차량 거동 제어 장치 KR0167426B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14297095A JP3225790B2 (ja) 1995-06-09 1995-06-09 車両挙動制御装置
JP95-142970 1995-06-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970001030A true KR970001030A (ko) 1997-01-21
KR0167426B1 KR0167426B1 (ko) 1999-01-15

Family

ID=15327902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019960013256A KR0167426B1 (ko) 1995-06-09 1996-04-27 차량 거동 제어 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5799745A (ko)
EP (1) EP0747280B1 (ko)
JP (1) JP3225790B2 (ko)
KR (1) KR0167426B1 (ko)
DE (1) DE69614614T2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020053605A (ko) * 2000-12-27 2002-07-05 밍 루 차량의 액티브 프론트 조향 시스템

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3827837B2 (ja) * 1997-11-19 2006-09-27 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
JP3458734B2 (ja) * 1998-04-09 2003-10-20 トヨタ自動車株式会社 車輌の運動制御装置
US6198988B1 (en) * 1998-08-10 2001-03-06 Ford Global Technologies, Inc. Method for detecting an erroneous direction of travel signal
CA2247721C (en) * 1998-09-18 2007-05-15 Michael Joseph Rooney Improved hover vacuum cleaner
US7275607B2 (en) 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
US6655494B2 (en) * 2002-04-19 2003-12-02 Delphi Technologies, Inc. Active front steering actuator and method for controlling a vehicle
WO2004007264A1 (en) 2002-07-12 2004-01-22 Deka Products Limited Partnership Control of a transporter based on attitude
US7143864B2 (en) * 2002-09-27 2006-12-05 Ford Global Technologies, Llc. Yaw control for an automotive vehicle using steering actuators
JP3891290B2 (ja) 2003-04-02 2007-03-14 株式会社ジェイテクト 車両の運動制御方法および車両の運動制御装置
US7073620B2 (en) 2003-06-06 2006-07-11 Oshkosh Truck Corporation Vehicle steering system having a rear steering control mechanism
JP2005112007A (ja) 2003-10-02 2005-04-28 Toyoda Mach Works Ltd 車両の統合制御装置
JP2005271822A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の自動減速制御装置
JP4269994B2 (ja) * 2004-03-25 2009-05-27 三菱ふそうトラック・バス株式会社 車両のステア特性制御装置
JP4029856B2 (ja) * 2004-03-26 2008-01-09 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP4638185B2 (ja) * 2004-08-04 2011-02-23 富士重工業株式会社 車両の挙動制御装置
DE102005013378B4 (de) * 2005-03-23 2015-10-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit lenkbaren Vorderrädern und einer Lenkfunktion an den Hinterrädern
JP4890062B2 (ja) * 2006-03-17 2012-03-07 本田技研工業株式会社 車両の運動制御装置
US8740317B2 (en) * 2006-08-11 2014-06-03 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control for trailer sway mitigation
US7917274B2 (en) * 2007-10-19 2011-03-29 Advics Co., Ltd. Method and apparatus for vehicle sway detection and reduction
JP4886655B2 (ja) * 2007-10-30 2012-02-29 本田技研工業株式会社 車両挙動制御装置
KR100892480B1 (ko) * 2007-11-27 2009-04-10 현대자동차주식회사 조향 복원토크 추정 시스템
US8126612B2 (en) * 2008-10-27 2012-02-28 Concordia University Steering system and method for independent steering of wheels
JP5228937B2 (ja) * 2009-01-20 2013-07-03 トヨタ自動車株式会社 挙動制御装置
JP5303333B2 (ja) * 2009-03-30 2013-10-02 本田技研工業株式会社 車両の後輪操舵制御装置
FR2945012B1 (fr) * 2009-04-30 2012-10-19 Renault Sas Procede d'aide au controle de la trajectoire d'un vehicule automobile
US8838353B2 (en) * 2009-07-24 2014-09-16 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle
US8326504B2 (en) * 2009-07-30 2012-12-04 Robert Bosch Gmbh Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying
US9061663B2 (en) 2010-10-27 2015-06-23 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using torque vectoring
US8311693B2 (en) * 2010-11-19 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Energy management for hybrid electric vehicle during trailer sway
ITUB20154207A1 (it) 2015-10-07 2017-04-07 Ferrari Spa Metodo di controllo di un veicolo stradale con ruote posteriori sterzanti durante la percorrenza di una curva
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
PT3420417T (pt) 2016-02-23 2023-05-04 Deka Products Lp Sistema de controlo de dispositivo de mobilidade
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
AU2017250598B2 (en) 2016-04-14 2021-09-23 Deka Products Limited Partnership User control device for a transporter
DE102016214925A1 (de) * 2016-08-11 2018-02-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug
USD846452S1 (en) 2017-05-20 2019-04-23 Deka Products Limited Partnership Display housing
USD829612S1 (en) 2017-05-20 2018-10-02 Deka Products Limited Partnership Set of toggles
EP3803736A1 (en) 2018-06-07 2021-04-14 DEKA Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06104455B2 (ja) * 1985-03-15 1994-12-21 日産自動車株式会社 車両運動状態推定装置
JPH0657536B2 (ja) * 1985-12-09 1994-08-03 トヨタ自動車株式会社 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置
DE3804587A1 (de) * 1988-02-13 1989-08-24 Daimler Benz Ag Zusatzlenkung
US4998593A (en) * 1989-03-31 1991-03-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering and brake controlling system
DE69116951T2 (de) * 1990-08-10 1996-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Lenkwinkel-Steuergerät für die Hinterräder eines durch vier Räder gelenkten Fahrzeuges
US5341294A (en) * 1990-08-24 1994-08-23 Mazda Motor Corporation Four-wheel steering system for vehicle
JP2509756B2 (ja) * 1990-11-30 1996-06-26 本田技研工業株式会社 4輪操舵装置
US5386365A (en) * 1991-03-22 1995-01-31 Mazda Motor Corporation Rear wheel steering system for vehicle
JP3052537B2 (ja) * 1992-01-29 2000-06-12 トヨタ自動車株式会社 後輪舵角制御装置
JP2936162B2 (ja) * 1992-02-14 1999-08-23 本田技研工業株式会社 車両の操安制御装置
GB9216547D0 (en) * 1992-08-04 1992-09-16 Lotus Car A wheeled vehicle steering system
US5524079A (en) * 1992-09-01 1996-06-04 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Rear wheel steering angle controlling apparatus of four-wheel steering vehicle
JP3152265B2 (ja) * 1993-03-18 2001-04-03 日産自動車株式会社 四輪操舵装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020053605A (ko) * 2000-12-27 2002-07-05 밍 루 차량의 액티브 프론트 조향 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US5799745A (en) 1998-09-01
JPH08332971A (ja) 1996-12-17
DE69614614T2 (de) 2002-07-04
EP0747280A2 (en) 1996-12-11
EP0747280A3 (en) 1998-06-10
KR0167426B1 (ko) 1999-01-15
DE69614614D1 (de) 2001-09-27
JP3225790B2 (ja) 2001-11-05
EP0747280B1 (en) 2001-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR970001030A (ko) 차량 거동 제어 장치
EP0510365B1 (en) Rear wheel steering system for vehicle
US6213248B1 (en) Steering control apparatus
US6349789B1 (en) Steering device for vehicles
KR920005703A (ko) 차량의 출력 제어 장치
JP2538939B2 (ja) 車両の舵角制御装置
JP2007186169A (ja) 電動パワーステアリング装置
KR920004225A (ko) 4륜조 타차의 후륜조타각제어장치
KR970703877A (ko) 차량의 선회 제어장치(Turning behavior control apparatus for a motor vehicle)
JP3889916B2 (ja) 操舵装置および操舵反力設定方法
JP2680451B2 (ja) 4輪操舵装置
EP1031493B1 (en) A steering device for vehicles
JP5292965B2 (ja) 走行制御装置
US11932307B2 (en) Steering control device and steering control method
JP3624047B2 (ja) 後輪操舵装置
KR940006871A (ko) 차량의 조타장치
JP2006007810A (ja) 車両の操舵状態判定方法
JPH06144262A (ja) パワーステアリング装置
JPH058744A (ja) 車両の操舵反力制御装置
JPH0550928A (ja) 車両の後輪操舵装置
JPH11152054A (ja) 車両用操舵装置
KR200174702Y1 (ko) 외력에 의한 4륜 조향시스템의 능동제어장치
JP3040509B2 (ja) 車両の後輪操舵装置
JPH0353976Y2 (ko)
JPH04358965A (ja) 車両の後輪操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060925

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee