JPH04342666A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の後輪操舵装置に
関するものであり、さらに詳細には、車両の後輪操舵装
置に関するものである。

【０００２】

【先行技術】車速に応じて、ハンドル舵角に対応する前
輪の操舵角に対して、所定の転舵比で、後輪を操舵する
車両の後輪操舵装置が知られている。かかる車両の後輪
操舵装置においては、車速にかかわらず、ドライバーの
意思に合致した操舵性能を得ることが可能になるが、ド
ライバーが、ハンドルを操作した直後の過渡状態におい
ては、前輪と後輪とが、同相になる場合が多く、したが
って、過渡状態における初期回頭性が良くないという問
題があった。

【０００３】かかる問題を解決するため、特開平１−２
６２２６８号公報は、ハンドル舵角に基づき、目標ヨー
レイトを算出し、実測ヨーレイトが目標ヨーレイトに等
しくなるように、後輪の操舵角をフィードバック制御す
る車両の後輪操舵装置を提案している。

【０００４】

【発明の解決しようとする課題】しかしながら、実測ヨ
ーレイトを目標ヨーレイトに完全に追従させることは不
可能であるので、たとえば、実測ヨーレイトの変化がき
わめて速い場合、ハンドルが一方に操作されて、目標ヨ
ーレイトが増大し始め、これに遅れて、実測ヨーレイト
が増大し始めた後に、ハンドルが切り返された場合には
、目標ヨーレイトは減少を開始したにもかかわらず、実
測ヨーレイトは、さらに増大し続けることがあり、かか
る場合には、後輪が、過度に同相方向に転舵され、その
結果、実測ヨーレイトが、そのピーク値を越え、減少を
開始した際、前輪が逆向きに転舵されている場合、後輪
が逆向きに転舵されるまでの間、前輪と後輪とが、逆相
に転舵された状態となり、ヨーが急激に変化して、走行
安定性が低下するという問題があった。

【０００５】

【発明の目的】本発明は、車両の旋回状態を物理的に検
出する旋回状態検出手段と、該旋回状態検出手段の検出
した検出値に基づく実測ヨーレイトが、目標ヨーレイト
になるように、フィードバック制御により、後輪を転舵
させるヨーレイトフィードバック制御手段とを備えた車
両の後輪操舵装置において、実測ヨーレイトの変化が大
きい場合においても、走行安定性を向上させることので
きる車両の後輪操舵装置を提供することを目的とするも
のである。

【０００６】

【発明の構成】本発明のかかる目的は、実測ヨーレイト
が増大中に、目標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差
の絶対値が所定値を越えたとき、ヨーレイトフィードバ
ック制御手段によって算出された後輪の転舵速度より小
さい転舵速度で、後輪が転舵されるように規制する規制
手段を備えることによって達成される。

【０００７】本発明の実施態様においては、第１の制御
手段であるヨーレイトフィードバック制御手段に加えて
、第１の制御手段とは異なる制御則に基づき後輪の舵角
を制御する第２の制御手段と、旋回状態検出手段が検出
した旋回状態が、所定旋回状態より急な旋回状態のとき
に、後輪の舵角を制御する制御手段を、前記第２の制御
手段に切換える制御切換え手段と、実測ヨーレイトが増
大中に、目標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差の絶
対値が所定値を越えたとき、制御手段によって算出され
た後輪の転舵速度より小さい転舵速度で、後輪が転舵さ
れるように規制する規制手段とを備えている。

【０００８】本発明の好ましい実施態様においては、さ
らに、ハンドル舵角を検出する舵角センサを備え、規制
手段が、舵角センサにより検出されたハンドル舵角の変
化率の符号が変化した後、実測ヨーレイトが増大中に、
目標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差の絶対値が所
定値を越えたとき、制御手段によって算出された後輪の
転舵速度より小さい転舵速度で、後輪が転舵されるよう
に、後輪の舵角を規制するように構成されている。

【０００９】本発明のさらに好ましい第１の実施態様に
おいては、車両の横すべり角を推定する横すべり角推定
手段を備え、第２の制御手段が、横すべり角推定手段に
よって推定された横すべり角の増大にともない、後輪の
舵角を同相方向に制御する横すべり角制御手段により構
成されている。本発明のさらに好ましい第２の実施態様
においては、第２の制御手段が、実測ヨーレイトの変化
率がゼロに近づくように、後輪の舵角をファジイ制御す
るファジイ制御手段により構成されている。

【００１０】本発明のさらに好ましい第３の実施態様に
おいては、第２の制御手段が、目標ヨーレイトと実測ヨ
ーレイトとの偏差および／または偏差の変化率に基づき
、実測ヨーレイトの変化率がゼロに近づくように、後輪
の舵角をファジイ制御するファジイ制御手段により構成
されている。本発明のさらに好ましい第４の実施態様に
おいては、さらに、車両の横すべり角を推定する横すべ
り角推定手段を備え、第２の制御手段が、横すべり角推
定手段によって推定された横すべり角の増大にともない
、後輪の舵角を同相方向に制御する横すべり角制御手段
と、実測ヨーレイトの変化率がゼロに近づくように、後
輪の舵角をファジイ制御するファジイ制御手段とにより
構成され、制御切換え手段が、旋回状態検出手段により
検出された旋回状態が、第１の所定旋回状態を越えた急
な第１の旋回状態においては、横すべり角制御手段によ
り、後輪舵角の制御が実行され、第２の所定旋回状態を
越えたさらに急な第２の旋回状態においては、ファジイ
制御手段により、後輪舵角の制御が実行されるように、
制御手段を切換えるように構成されている。

【００１１】本発明のさらに好ましい第５の実施態様に
おいては、実測ヨーレイトと目標ヨーレイトとの偏差の
絶対値が減少を開始した時点で、規制手段が、後輪の舵
角の規制を解除し、制御切換え手段が、後輪舵角を制御
する制御手段を、第１の制御手段であるヨーレイトフィ
ードバック制御手段に切換えるように構成されている。

【００１２】

【発明の作用】本発明によれば、実測ヨーレイトが増大
中に、目標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差の絶対
値が所定値を越えたとき、ヨーレイトフィードバック制
御手段によって算出された後輪の転舵速度より小さい転
舵速度で、後輪が転舵されるように規制する規制手段を
備えているので、後輪が、過度に同相に転舵されること
が防止され、したがって、ハンドルが切り返され、実測
ヨーレイトが、そのピークを越え、減少を開始した後、
前輪が逆向きに転舵されてから、後輪が逆向きに転舵さ
れるまでの間、前輪と後輪とが、過大に逆相に転舵され
、ヨーが急激に変化して、走行状態が不安定になること
を、効果的に防止することが可能になる。

【００１３】本発明の実施態様によれば、第１の制御手
段であるヨーレイトフィードバック制御手段に加えて、
第１の制御手段とは異なる制御則に基づき後輪の舵角を
制御する第２の制御手段と、旋回状態検出手段が検出し
た旋回状態が、所定旋回状態より急な旋回状態のときに
、後輪の舵角を制御する制御手段を、前記第２の制御手
段に切換える制御切換え手段と、実測ヨーレイトが増大
中に、目標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差の絶対
値が所定値を越えたとき、制御手段によって算出された
後輪の転舵速度より小さい転舵速度で、後輪が転舵され
るように規制する規制手段とを備えているので、さらに
、横加速度が高い急旋回状態になり、旋回半径が大きく
なって、ヨーレイトが低下した結果、後輪の舵角を、実
測ヨーレイトが、目標ヨーレイトとなるようにフィード
バック制御することによって、ヨーレイトの低下を補う
ように、後輪が、前輪と逆相方向に転舵されて、同相量
が減少し、何らかの外乱が車両に加わったときに、走行
安定性が低下するという問題を解消することが可能にな
る。

【００１４】本発明の好ましい実施態様によれば、規制
手段が、舵角センサにより検出されたハンドル舵角の変
化率の符号が変化した後、実測ヨーレイトが増大中に、
目標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差の絶対値が所
定値を越えたとき、制御手段によって算出された後輪の
転舵速度より小さい転舵速度で、後輪が転舵されるよう
に、後輪の舵角を規制するように構成されているので、
路面摩擦係数が大きく異なる道路に進入した場合などに
、ハンドルが切り返されてはいないにもかかわらず、目
標ヨーレイトと実測ヨーレイトとの偏差の絶対値が所定
値を越え、その結果、第１の制御手段または第２の制御
手段による制御を継続しなければならない走行状態にお
いて、誤って、ハンドルが切り返され、目標ヨーレイト
と実測ヨーレイトとの偏差が増大し続ける前駆現象であ
ると判定して、第１の制御手段または第２の制御手段に
よって算出された後輪の転舵速度より小さい転舵速度で
、後輪を転舵させることにより、走行安定性が逆に損な
われることを確実に防止して、ハンドルが切り返され、
実測ヨーレイトが、そのピークを越え、減少を開始した
後、前輪が逆向きに転舵されてから、後輪が逆向きに転
舵されるまでの間、前輪と後輪とが、過大に逆相に転舵
され、ヨーが急激に変化して、走行状態が不安定になる
ことを、確実に、防止することが可能になる。

【００１５】本発明のさらに好ましい第１の実施態様に
よれば、車両の横すべり角を推定する横すべり角推定手
段を備え、第２の制御手段が、横すべり角推定手段によ
って推定された横すべり角の増大にともない、後輪の舵
角を同相方向に制御する横すべり角制御手段により構成
されているので、さらに、横加速度が高い急旋回状態に
なり、旋回半径が大きくなって、ヨーレイトが低下した
結果、後輪の舵角を、実測ヨーレイトが、目標ヨーレイ
トとなるようにフィードバック制御することにより、ヨ
ーレイトの低下を補うように、後輪が、前輪と逆相方向
に転舵されて、同相量が減少し、何らかの外乱が車両に
加わったときに、走行安定性が著しく低下するという問
題を、確実に解消することが可能になる。

【００１６】本発明のさらに好ましい第２の実施態様に
よれば、第２の制御手段が、実測ヨーレイトの変化率が
ゼロに近づくように、後輪の舵角をファジイ制御するフ
ァジイ制御手段によって構成されているから、さらに、
路面摩擦係数の低い路面を走行中に、横加速度が高くな
り、ヨーレイトフィードバック制御により後輪の舵角を
制御した場合には、過大なオーバーステア傾向となる急
旋回状態において、過大なオーバーステア傾向の発生を
確実に防止して、かかる旋回状態においても、走行安定
性を向上させることが可能になる。

【００１７】本発明のさらに好ましい第３の実施態様に
よれば、第２の制御手段が、目標ヨーレイトと実測ヨー
レイトとの偏差および／または偏差の変化率に基づき、
実測ヨーレイトの変化率がゼロに近づくように、後輪の
舵角をファジイ制御するファジイ制御手段により構成さ
れているので、さらに、路面摩擦係数の低い路面を走行
中に、横加速度が高くなり、ヨーレイトフィードバック
制御により後輪の舵角を制御した場合には、過大なオー
バーステア傾向となる急旋回状態において、過大なオー
バーステア傾向の発生を確実に防止して、かかる旋回状
態においても、走行安定性を向上させることが可能にな
る。

【００１８】本発明のさらに好ましい第４の実施態様に
よれば、車両の横すべり角を推定する横すべり角推定手
段を備え、第２の制御手段が、横すべり角推定手段によ
って推定された横すべり角の増大にともない、後輪の舵
角を同相方向に制御する横すべり角制御手段と、実測ヨ
ーレイトの変化率がゼロに近づくように、後輪の舵角を
ファジイ制御するファジイ制御手段とにより構成され、
制御切換え手段が、旋回状態検出手段により検出された
旋回状態が、第１の所定旋回状態を越えた急な第１の旋
回状態においては、横すべり角制御手段により、後輪舵
角の制御が実行され、第２の所定旋回状態を越えたさら
に急な第２の旋回状態においては、ファジイ制御手段に
より、後輪舵角の制御が実行されるように、制御手段を
切換えるように構成されているので、さらに、横加速度
が高い急旋回状態になり、旋回半径が大きくなって、ヨ
ーレイトが低下した場合においても、また、さらに横加
速度が高く、過大なオーバーステア傾向となる急旋回状
態においても、走行安定性を向上させることが可能にな
る。

【００１９】本発明のさらに好ましい第５の実施態様に
よれば、実測ヨーレイトと目標ヨーレイトとの偏差の絶
対値が減少を開始した時点で、規制手段が、後輪の舵角
の規制を解除し、制御切換え手段が、後輪舵角を制御す
る制御手段を、第１の制御手段であるヨーレイトフィー
ドバック制御手段に切換えるように構成されているので
、ヨーレイトフィードバック制御にやがて移行すること
が明らかであるにもかかわらず、規制手段により、第１
の制御手段または第２の制御手段によって算出された後
輪の転舵速度より小さい転舵速度で、後輪を転舵させる
制御を継続したり、あるいは、第２の制御手段による後
輪の舵角制御を実行し、その結果、ヨーレイトフィード
バック制御に移行した時点で、後輪が大きく転舵されて
、走行安定性が損なわれることを、効果的に防止するこ
とが可能になる。

【００２０】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の
実施例に係る車両の後輪操舵装置を含む車両の車輪操舵
装置の略平面図である。

【００２１】図１において、本発明の実施例に係る車両
の後輪操舵装置を含む車両の車輪操舵装置は、ハンドル
１と、ハンドル１の操作により、左右の前輪２、２を転
舵させる前輪操舵装置１０と、前輪操舵装置１０による
前輪２、２の転舵に応じて、左右の後輪３、３を転舵さ
せる後輪操舵装置２０を有している。前輪操舵装置１０
は、車体幅方向に配置されており、その両端部が、タイ
ロッド１１、１１およびナックルアーム１２、１２を介
して、左右の前輪２、２に連結されたリレーロッド１３
と、ハンドル１の操作に連動して、リレーロッド１３を
左右に移動させるラック・アンド・ピニオン式のステア
リングギア機構１４とを有し、ハンドル１の操作方向に
、その操作量に対応する角度だけ、左右の前輪２、２を
転舵させるようになっている。

【００２２】他方、後輪操舵装置２０は、車体幅方向に
配置されており、その両端部が、タイロッド２１、２１
およびナックルアーム２２、２２を介して、左右の後輪
３、３に連結されたリレーロッド２３と、モータ２４と
、モータ２４により、減速機構２５およびクラッチ２６
を介して、駆動され、リレーロッド２３を左右に移動さ
せるラック・アンド・ピニオン式のステアリングギア機
構２７と、リレーロッド２３が中立位置に保持されるよ
うに付勢するセンタリングバネ２８および車両の走行状
態に応じて、モータ２４の作動を制御するコントロール
ユニット２９を備えており、左右の後輪３、３を、モー
タ２４の回転方向に対応する方向に、モータ２４の回転
量に応じた角度だけ転舵させるようになっている。

【００２３】図２は、モータ２４の作動を制御するコン
トロールユニット２９および車両に設けられた走行状態
検出系のブロックダイアグラムである。図２において、
コントロールユニット２９は、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０と、横すべり角制御手段３１と、ファジ
イ制御手段３２と、制御切換え手段３３と、横すべり角
の推定値βを算出する横すべり角算出手段３４と、舵角
規制手段３５とを備えており、車速Ｖを検出する車速セ
ンサ４０、ハンドル１の舵角、すなわち、前輪２、２の
舵角θｆを検出する舵角センサ４１、車両のヨーレイト
Ｙを検出する旋回状態検出手段であるヨーレイトセンサ
４２および車両に加わる横加速度ＧＬを検出する横加速
度センサ４３からの検出信号が入力されている。

【００２４】ヨーレイトフィードバック制御手段３０は
、車速センサ４０から入力された車速Ｖの検出信号およ
び舵角センサ４１から入力された前輪の舵角θｆに基づ
き、目標ヨーレイトＹ０を算出するとともに、目標ヨー
レイトＹ０と、ヨーレイトセンサ４２から入力された実
測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅを算出して、あらかじ
め記憶しているＩ−ＰＤ制御の計算式に基づいて、ヨー
レイトＹのフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を算出し、
制御切換え手段３３に出力し、制御切換え手段３３から
、制御実行信号が入力されたときは、舵角規制手段３５
に、フィードバック制御信号を出力する。

【００２５】また、制御切換え手段３３は、ヨーレイト
フィードバック制御手段３０から入力された目標ヨーレ
イトＹ０（ｎ）と実測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（
ｎ）に基づき、偏差Ｅ（ｎ）の変化率ΔＥ（ｎ）を算出
し、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値および偏差Ｅ（ｎ）の変化率
ΔＥ（ｎ）の絶対値が、それぞれ、所定値Ｅ２および所
定値ΔＥ０を越えている旋回状態のとき、すなわち、き
わめて急な旋回状態のときに、ファジイ制御手段３２に
制御実行信号を出力し、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値および偏
差Ｅ（ｎ）の変化率ΔＥ（ｎ）の絶対値が、それぞれ、
所定値Ｅ２および所定値ΔＥ０以下であり、かつ、横す
べり角算出手段３４により算出された横すべり角の推定
値β（ｎ）の絶対値が、所定値β０を越えている旋回状
態、すなわち、急な旋回状態のときに、横すべり角制御
手段３１に制御実行信号を出力し、その他の場合、すな
わち、通常の旋回状態のときに、ヨーレイトフィードバ
ック制御手段３０に制御実行信号を出力するように構成
されている。

【００２６】横すべり角制御手段３１は、制御切換え手
段３３から、制御実行信号が入力されたときは、あらか
じめ記憶している計算式に基づいて、横すべり角制御量
Ｒβ（ｎ）を算出して、横すべり角制御信号を、舵角規
制手段３５に出力する。また、ファジイ制御手段３２は
、ヨーレイトセンサ４２により検出されたヨーレイトＹ
（ｎ）の変化率ΔＹ（ｎ）を演算し、制御切換え手段３
３から、制御実行信号が入力されたときは、あらかじめ
記憶している計算式に基づいて、実測ヨーレイトＹ（ｎ
）の変化率ΔＹ（ｎ）がゼロに近づくように、たとえば
、実測ヨーレイトＹ（ｎ）の変化率ΔＹ（ｎ）の絶対値
を算出して、その絶対値が低下するように、ファジイ制
御量Ｒｆ（ｎ）を算出して、ファジイ制御信号を、舵角
規制手段３５に出力する。

【００２７】横すべり角算出手段３４は、車速センサ４
０の検出した車速Ｖ（ｎ）、ヨーレイトセンサ４２の検
出した実測ヨーレイトＹ（ｎ）および横加速度センサ４
３の検出した横加速度ＧＬ（ｎ）に基づき、次の■式に
したがって、横すべり角の推定値β（ｎ）を算出し、制
御切換え手段３３に出力する。 　　β（ｎ）＝９．８×｛ＧＬ（ｎ）／Ｖ（ｎ）｝×｛
Ｙ（ｎ）／５７｝　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　＋β（ｎ−１）・・・・・
・・・・・・■ここに、（ｎ）は、今回の制御タイミン
グにおける値を示し、（ｎ−１）は、前回の制御タイミ
ングにおける値を示している。

【００２８】舵角規制手段３５は、ヨーレイトフィード
バック制御手段３０から入力された目標ヨーレイトＹ０
（ｎ）と実測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）の絶
対値が、所定値Ｅ２より大きい所定値Ｅ１を越えている
場合に、舵角センサ４１から入力された前輪の舵角θｆ
に基づき、ハンドル１が切り返されていると判定し、か
つ、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大していると判定した
ときに、後輪３、３の舵角θ（ｎ）を、前回の制御タイ
ミングにおける舵角θ（ｎ−１）に固定するように規制
する後輪舵角規制信号を、モータ２４に出力し、偏差Ｅ
（ｎ）の絶対値が所定値Ｅ１以下のとき、または、偏差
Ｅ（ｎ）の絶対値が所定値Ｅ１を越えているが、ハンド
ル１が切り返されていないと判定したときには、制御切
換え手段３３により選択されたヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０、横すべり角制御手段３１またはファジ
イ制御手段３２から入力されたヨーレイトフィードバッ
ク制御信号、横すべり角制御信号あるいはファジイ制御
信号を、そのまま、モータ２４に出力し、これに対して
、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が所定値Ｅ１を越え、ハンドル
１が切り返されているが、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が減
少していると判定したときは、横すべり角制御手段３１
またはファジイ制御手段３２が、制御切換え手段３３に
より選択され、横すべり角制御信号あるいはファジイ制
御信号が入力されていても、ヨーレイトフィードバック
制御手段３０に、ヨーレイトフィードバック制御信号を
出力させ、これを、モータ２４に出力する。

【００２９】図３および図４は、以上のように構成され
たコントロールユニット２９により実行される後輪３、
３の操舵角制御のフローチャート、図５は、タイヤのコ
ーナリング・フォースＣ．Ｆ．と横すべり角との関係を
示すグラフ、図６は、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）、実測
ヨーレイトＹ（ｎ）および前輪２、２の舵角θｆと時間
との関係を示すグラフである。

【００３０】図３および図４において、まず、車速セン
サ４０の検出した車速Ｖ（ｎ）、舵角センサ４１の検出
した前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）、ヨーレイトセンサ４
２の検出した車両のヨーレイトＹ（ｎ）および横加速度
センサ４３の検出した車両に加わる横加速度ＧＬ（ｎ）
が、コントロールユニット２９に入力される。ヨーレイ
トフィードバック制御手段３０は、車速センサ４０から
入力された車速Ｖ（ｎ）の検出信号および舵角センサ４
１から入力された前輪の舵角θｆ（ｎ）に基づき、次式
■にしたがって、その制御タイミングでの目標ヨーレイ
トＹ０（ｎ）を算出する。

【００３１】 　　　　Ｙ０（ｎ）＝Ｖ（ｎ）／｛１＋Ａ・Ｖ（ｎ）２
　｝×θｆ（ｎ）／Ｌ　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　・・・・・・・・・・・■ここに、Ａは、スタ
ビリティファクタであり、Ｌは、ホィールベースの長さ
である。次いで、ヨーレイトフィードバック制御手段３
０は、こうして算出された目標ヨーレイトＹ０（ｎ）と
、ヨーレイトセンサ４２から入力された実測ヨーレイト
Ｙ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）を、次式■にしたがって、算
出し、 　　　　　　　　　　Ｅ（ｎ）＝Ｙ０（ｎ）−Ｙ（ｎ）
・・・・・・・・・・・・・■さらに、次のＩ−ＰＤ制
御の計算式■にしたがって、その制御タイミングでのヨ
ーレイトＹ（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を
算出する。

【００３２】 　　Ｒｂ（ｎ）＝Ｒｂ（ｎ−１） 　　　　　　　　　　　　　　−〔ＫＩ×Ｅ（ｎ）−Ｆ
Ｐ×｛Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｝　　　　　　　　　　
　　　　　　　　−ＦＤ×｛Ｙ（ｎ）−２×Ｙ（ｎ−１
）＋Ｙ（ｎ−２）〕　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　・・・・・・・・・・・■ここに、ＫＩは積分定
数、ＦＰは比例定数、ＦＤは微分定数、Ｒｂ（ｎ−１）
は、前回の制御タイミングにおけるフィードバック制御
量、Ｙ（ｎ−１）は、前回の制御タイミングにおける実
測ヨーレイト、Ｙ（ｎ−２）は、前々回の制御タイミン
グにおける実測ヨーレイトを、それぞれ、示している。

【００３３】こうして算出されたヨーレイトＹ（ｎ）の
フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）および偏差Ｅ（ｎ）は
、制御切換え手段３３に出力され、また、偏差Ｅ（ｎ）
は、舵角規制手段３５に出力される。舵角規制手段３５
は、入力された偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が、所定値Ｅ１よ
り大きいか否かを判定する。

【００３４】その結果、ＹＥＳのときは、舵角規制手段
３５は、さらに、舵角センサ４１から入力された前輪２
、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対値が、前回の制御タイミン
グにおいて入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ−１）
の絶対値より小さいか否か、すなわち、ハンドル１が切
り返されているか否かを判定する。その結果、ＹＥＳ、
すなわち、ハンドル１が切り返されていると判定したと
きは、舵角規制手段３５は、ヨーレイトフィードバック
制御手段３０から入力された実測ヨーレイトＹ（ｎ）が
、前回の制御タイミングにおいて入力された実測ヨーレ
イトＹ（ｎ−１）より大きいか否かを判定する。すなわ
ち、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大中であるか否かを判
定する。

【００３５】その判定結果が、ＹＥＳのときは、ハンド
ル１が一方に操作されて、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）お
よび実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大し始めた後、ハンド
ル１が切り返され、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）は減少し
始めたが、実測ヨーレイトＹ（ｎ）は、制御の遅れのた
めに、増大を続け、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）と実測ヨ
ーレイトＹ（ｎ）の偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が所定値Ｅ１
を越え、さらに、偏差Ｅ（ｎ）が拡大していく走行状態
、すなわち、図６における時間ｔ１に相当する走行状態
にあると認められる。

【００３６】かかる走行状態において、その時点の走行
状態に応じて、制御切換え手段３３によって選択される
ヨーレイトフィードバック制御手段３０、横すべり角制
御手段３１またはファジイ制御手段３２により算出され
た後輪３、３の舵角制御量Ｒｂ（ｎ）、Ｒβ（ｎ）また
はＲｆ（ｎ）にしたがって、後輪３、３の舵角θｒを制
御するときは、図６において、破線で示されるように、
後輪３、３が、過度に同相方向に転舵され、その結果、
実測ヨーレイトＹ（ｎ）が、そのピーク値を越え、減少
を開始した後、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）が逆向きに
なった時点ｔ２から後輪３、３の舵角θｒ（ｎ）が逆向
きに転舵される時点ｔ３までの間、前輪２、２の舵角θ
ｒ（ｎ）と後輪３、３の舵角θｒ（ｎ）とが逆相状態に
なり、ヨーが急激に変化して、走行状態が不安定になる
という問題が生じ得る。

【００３７】そこで、本実施例においては、舵角規制手
段３５は、前回の制御タイミングにおいて、制御切換え
手段３３により選択されたヨーレイトフィードバック制
御手段３０、横すべり角制御手段３１またはファジイ制
御手段３２から入力され、記憶していた前回の後輪３、
３の舵角制御量、すなわち、θｒ（ｎ−１）に、後輪３
、３の舵角θｒ（ｎ）が固定されるように規制する後輪
舵角規制信号を、モータ２４に出力して、後輪３、３が
過度に同相方向に転舵されないように制御している。 その結果、後輪３、３の舵角θｒは、図６において、実
線で示されるように、時間ｔ１からは一定に保持される
。

【００３８】他方、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が所定値Ｅ１
以下のとき、または、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値は所定値Ｅ
１を越えているが、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対
値が、前回の制御タイミングにおいて入力された前輪２
、２の舵角θｆ（ｎ−１）の絶対値以上で、ハンドル１
が切り返されてはいないと判定されるときは、舵角規制
手段３５は、舵角規制信号を出力せず、制御切換え手段
３３の判定にしたがって、ヨーレイトフィードバック制
御手段３０、横すべり角制御手段３１またはファジイ制
御手段３２から入力されたヨーレイトフィードバック制
御信号、横すべり角制御信号またはファジイ制御信号を
、モータ２４に出力する。

【００３９】これに対して、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が所
定値Ｅ１を越え、かつ、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の
絶対値が、前回の制御タイミングにおいて入力された前
輪２、２の舵角θｆ（ｎ−１）の絶対値より大きく、ハ
ンドル１が切り返されていると判定されるが、実測ヨー
レイトＹ（ｎ）が、前回の制御タイミングにおいて入力
された実測ヨーレイトＹ（ｎ−１）以下であると判定し
たときは、ハンドル１が切り返された結果、実測ヨーレ
イトＹ（ｎ）が、そのピーク値に達して、増大しなくな
った状態、すなわち、図６における時間ｔ４に相当する
走行状態と認められ、このことは、やがて、走行状態が
、ヨーレイトフィードバック制御手段３０による制御が
なされるべき走行状態に復帰する前駆現象と考えられる
から、ヨーレイトフィードバック制御に移行したときに
、走行状態が不安定になることを防止し、制御のつなが
りを良好にするため、舵角規制手段３５は、制御切換え
手段３３が、横すべり角制御手段３１またはファジイ制
御手段３２を選択し、横すべり角制御信号またはファジ
イ制御信号が入力されていても、これらの信号を出力す
ることなく、ヨーレイトフィードバック制御手段３０に
、ヨーレイトフィードバック制御信号を出力させて、こ
れを、モータ２４に出力する。

【００４０】偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が所定値Ｅ１以下の
とき、または、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値は所定値Ｅ１を越
えているが、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対値が、
前回の制御タイミングにおいて入力された前輪２、２の
舵角θｆ（ｎ−１）の絶対値以上で、ハンドル１が切り
返されてはいないと判定されるときは、制御切換え手段
３３は、ヨーレイトフィードバック制御手段３０、横す
べり角制御手段３１またはファジイ制御手段３２のいず
れにより、後輪３、３の舵角θｒ（ｎ）を制御すべきか
を判定するため、まず、偏差Ｅ（ｎ）の変化率ΔＥ（ｎ
）を算出し、偏差Ｅ（ｎ）の絶対値が、所定値Ｅ１より
小さい所定値Ｅ２より大きく、かつ、偏差Ｅ（ｎ）の変
化率ΔＥ（ｎ）の絶対値が、所定値ΔＥ０より大きいか
否かを判定する。

【００４１】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、偏差
Ｅ（ｎ）の絶対値が、所定値Ｅ２より大きく、かつ、変
化率ΔＥ（ｎ）の絶対値が、所定値ΔＥ０より大きいと
きは、車両は、図５における領域Ｓ３に相当する状態に
あり、車両が、過大なオーバーステア傾向となるきわめ
て急な旋回状態にあり、急激に、その向きを変えている
ことが認められる不安定な走行状態にあるから、ヨーレ
イトフィードバック制御により、後輪３、３の舵角θｒ
（ｎ）を、車両が安定して走行するように制御するとき
は、演算速度がきわめて早い大型のコンピュータを用い
ないかぎり、車両のヨーレイト変化に追従することがで
きず、きわめて困難であり、その一方で、このように大
型のコンピュータを車両に搭載することは、不経済であ
るとともに、スペース的に、きわめて困難であるので、
本実施例においては、かかる旋回状態では、制御切換え
手段３３は、ファジイ理論に基づき、後輪３、３の舵角
θｒ（ｎ）をファジイ制御すべき旋回状態であると判定
し、ファジイ制御手段３２に、制御実行信号を出力する
。

【００４２】ファジイ制御手段３２は、制御切換え手段
３３から制御実行信号を受けたときは、ヨーレイトセン
サ４２から入力されたヨーレイトＹの検出信号に基づい
て、ヨーレイトＹ（ｎ）の変化率ΔＹ（ｎ）を演算する
とともに、偏差Ｅ（ｎ）および変化率ΔＥ（ｎ）の関数
であるメンバーシップ関数に基づき、次式■にしたがっ
て、ヨーレイトＹ（ｎ）の変化率ΔＹ（ｎ）がゼロに近
づくように、ファジイ制御量Ｒｆ（ｎ）を算出し、ファ
ジイ制御信号を、モータ２４に出力する。

【００４３】 　　　　　　　　　　Ｒｆ（ｎ）＝ｆ（Ｅ（ｎ）、ΔＥ
（ｎ））・・・・・・・・・■これに対して、偏差Ｅ（
ｎ）の絶対値が、所定値Ｅ２より大きくなく、あるいは
、変化率ΔＥ（ｎ）の絶対値が、所定値ΔＥ０より大き
くないときは、制御切換え手段３３は、横すべり角算出
手段３４から入力された横すべり角の推定値β（ｎ）の
絶対値が、所定値β０より大きいか否かを判定する。

【００４４】その判定結果がＹＥＳのとき、すなわち、
横すべり角の推定値β（ｎ）の絶対値が、所定値β０よ
り大きいときは、図５における領域Ｓ２に相当する走行
状態にあると認められ、横加速度ＧＬ（ｎ）が大きい急
な旋回状態であって、大きなタイヤの横すべりが発生し
ており、車両の旋回半径が大きくなって、ヨーレイトＹ
（ｎ）が低下しているから、後輪３、３の舵角θｒ（ｎ
）を、ヨーレイトフィードバック制御によって、制御す
る場合には、ヨーレイトＹ（ｎ）の低下を補うために、
後輪３、３が、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）に対して、
逆相方向に転舵され、走行安定性が低下するおそれがあ
り、その一方で、ファジイ制御によらなければならない
ほど、車両の向きが急激に変化しているような走行状態
ではないので、制御切換え手段３３は、横すべり角制御
を実行すべき旋回状態であると判定し、横すべり角制御
手段３１に、制御実行信号を出力する。

【００４５】横すべり角制御手段３１は、制御切換え手
段３３から、制御実行信号を受けたときは、次の式■に
したがって、横すべり角制御量Ｒβ（ｎ）を算出して、
モータ２４に出力する。 　　　　　　　　　　Ｒβ（ｎ）＝ｋ×β（ｎ）・・・
・・・・・・・・・・・・・■ここに、ｋは制御定数で
あり、正の値を有しており、したがって、横すべり角制
御量Ｒβ（ｎ）は、横すべり角β（ｎ）が大きいほど、
大きな値となり、横すべり角β（ｎ）が大きいほど、後
輪３、３は、前輪２、２と同相方向に、同相量が増大す
るように転舵されることになるので、車両の旋回半径が
大きく、ヨーレイトＹ（ｎ）が低下している走行状態で
、後輪３、３が、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）に対して
、逆相方向に転舵され、走行安定性が低下することが確
実に防止される。

【００４６】これに対して、横すべり角の推定値β（ｎ
）の絶対値が、所定値β０以下のときは、図５における
コーナーリング・フォースＣ．Ｆ．と横すべり角とがほ
ぼ比例関係にある領域Ｓ１に相当する走行状態にあると
認められ、安定した走行状態にあると判定できるので、
制御切換え手段３３は、ヨーレイトフィードバック制御
手段３０に、制御実行信号を出力する。

【００４７】ヨーレイトフィードバック制御手段３０は
、制御切換え手段３３から、制御実行信号を受けたとき
は、ヨーレイトフィードバック制御信号を、モータ２４
に出力して、式■により算出されたヨーレイトフィード
バック制御量Ｒｂ（ｎ）にしたがって、モータ２４を回
転させ、後輪３、３を転舵させる。以上の制御は、所定
時間間隔で実行され、後輪３、３が操舵される。

【００４８】本実施例によれば、車両の走行状態が安定
している領域Ｓ１では、ヨーレイトフィードバック制御
により、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が、ハンドル１の操舵
角に基づいて決定された目標ヨーレイトＹ０（ｎ）にな
るように、後輪３、３が転舵されるので、所望のように
、後輪３、３を操舵することが可能になり、他方、横す
べり角の推定値β（ｎ）の絶対値が、所定値β０より大
きく、横加速度ＧＬが大きい急な旋回状態で、車両の旋
回半径が大きく、ヨーレイトＹ（ｎ）が低下している走
行状態領域Ｓ２では、横すべり角の推定値β（ｎ）が大
きいほど、後輪３、３が、前輪２、２と同相方向に、同
相量が増大するように、横すべり角制御がなされるから
、ヨーレイトフィードバック制御に基づき、後輪３、３
を転舵させることにより、後輪３、３の舵角θｒ（ｎ）
が、前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）に対し、逆相方向にな
り、走行安定性が低下することが防止されて、走行安定
性を向上させることができ、さらには、車両が、目標ヨ
ーレイトＹ０（ｎ）と実測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差
Ｅ（ｎ）の絶対値および偏差Ｅ（ｎ）の変化率ΔＥ（ｎ
）の絶対値が、所定値Ｅ２およびΔＥ０より大きく、車
両が急激に向きを変えていると認められ、過大なオーバ
ーステア傾向となるきわめて急な旋回状態にある走行状
態領域Ｓ３においては、ヨーレイトＹ（ｎ）の変化率Δ
Ｙ（ｎ）がゼロに近づくように、後輪３、３の舵角θｒ
をファジイ制御しているため、きわめて大型のコンピュ
ータを用いることなく、かかるきわめて急な旋回走行状
態においても、走行安定性を向上させることが可能にな
る。また、ハンドル１が一方に操作されて、目標ヨーレ
イトＹ０（ｎ）および実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大し
始めた後、ハンドル１が切り返され、目標ヨーレイトＹ
０（ｎ）は減少し始めたが、実測ヨーレイトＹ（ｎ）は
、制御の遅れのために、増大を続け、目標ヨーレイトＹ
０（ｎ）と実測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）が
所定値Ｅ１を越え、さらに、偏差Ｅ（ｎ）が拡大してい
く走行状態においては、後輪３、３の舵角θｒ（ｎ）を
、前回の制御タイミングにおける舵角θｒ（ｎ−１）に
固定しているので、かかる走行状態において、その時点
の走行状態に応じて、制御切換え手段３３によって選択
されるヨーレイトフィードバック制御手段３０、横すべ
り角制御手段３１またはファジイ制御手段３２により算
出された後輪３、３の舵角制御量Ｒｂ（ｎ）、Ｒβ（ｎ
）またはＲｆ（ｎ）にしたがって、後輪３、３の舵角θ
ｒを制御することにより、後輪３、３が、過度に同相方
向に転舵され、その結果、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が、
そのピーク値を越え、減少を開始した後、前輪２、２の
舵角θｆ（ｎ）が逆向きになった時点ｔ２から後輪３、
３の舵角θｒ（ｎ）が逆向きに転舵される時点ｔ３まで
の間、前輪２、２の舵角θｒ（ｎ）と後輪３、３の舵角
θｒ（ｎ）とが逆相状態になり、ヨーが急激に変化して
、走行状態が不安定になるという問題を効果的に解消す
ることが可能になる。さらには、このように、後輪３、
３の舵角θｒ（ｎ）を一定に保持する規制を開始した後
、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大しなくなったときは、
ヨーレイトフィードバック制御に移行する前駆現象であ
ると判定して、制御切換え手段３３の判定いかんにかか
わらず、ヨーレイトフィードバック制御にただちに切り
換えているので、その後に、ヨーレイトフィードバック
制御に移行したときに、車両の走行が不安定になること
を防止して、つながりの良い制御を実現することが可能
になる。

【００４９】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種
々の変更が可能であり、それらも、本発明の範囲内に包
含されるものであることは言うまでもない。たとえば、
前記実施例においては、舵角規制手段３５が、ハンドル
１が一方に操作されて、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）およ
び実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大し始めた後、ハンドル
１が切り返され、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）は減少し始
めたが、実測ヨーレイトＹ（ｎ）は、制御の遅れのため
に、増大を続け、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）と実測ヨー
レイトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）が所定値Ｅ１を越え、
さらに、偏差Ｅ（ｎ）が拡大していく走行状態にあると
判定したときは、舵角規制手段３５は、後輪３、３の舵
角θｒ（ｎ）を、前回の制御タイミングにおける舵角θ
ｒ（ｎ−１）に固定するように、後輪３、３の舵角θｒ
（ｎ）を制御しているが、制御切換え手段３３により選
択されたヨーレイトフィードバック制御手段３０、横す
べり角制御手段３１またはファジイ制御手段３２によっ
て算出された後輪３、３の転舵速度より小さい転舵速度
で、後輪３、３が転舵されるように制御されればよく、
後輪３、３の舵角θｒ（ｎ）を一定に保持することは必
ずしも必要ではない。

【００５０】また、前記実施例においては、舵角規制手
段３５が、ハンドル１が一方に操作されて、目標ヨーレ
イトＹ０（ｎ）および実測ヨーレイトＹ（ｎ）が増大し
始めた後、ハンドル１が切り返され、目標ヨーレイトＹ
０（ｎ）は減少し始めたが、実測ヨーレイトＹ（ｎ）は
、制御の遅れのために、増大を続け、目標ヨーレイトＹ
０（ｎ）と実測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）が
所定値Ｅ１を越え、さらに、偏差Ｅ（ｎ）が拡大してい
く走行状態にあると判定し、後輪３、３の舵角θｒ（ｎ
）を、前回の制御タイミングにおける舵角θｒ（ｎ−１
）に固定するように、後輪３、３の舵角規制を開始した
後、実測ヨーレイトＹ（ｎ）がピークを越え、増大しな
くなったときは、制御切換え手段３３から、横すべり角
制御手段３１またはファジイ制御手段３２に制御実行信
号が出力されていても、ただちに、ヨーレイトフィード
バック制御に移行しているが、横すべり角制御またはフ
ァジイ制御からヨーレイトフィードバック制御に移行す
るとき、走行状態が不安定になるおそれが少ない場合に
は、実測ヨーレイトＹ（ｎ）が減少を開始した時点で、
制御切換え手段３３が選択した制御手段により、後輪３
、３の舵角制御を実行するようにしてもよく、強制的に
、ヨーレイトフィードバック制御に移行することは必ず
しも必要ではない。

【００５１】さらに、前記実施例においては、横すべり
角の推定値βの絶対値が、所定値β０より大きくなると
、ヨーレイトフィードバック制御から、横すべり角制御
に移行しているが、横すべり角の推定値βの絶対値が、
所定値β０より大きい走行状態では、後輪３、３の舵角
θｒと前輪２、２の舵角θｆとの比を固定するようにし
てもよく、あるいは、それまでのヨーレイトフィードバ
ック制御に代えて、制御ゲインを小さくして、新たなヨ
ーレイトフィードバック制御をするようにしてもよい。

【００５２】また、前記実施例においては、β０は一定
値としているが、β０を、車速Ｖ、横加速度ＧＬなどに
より、変化させてもよい。図７は、β０を、車速Ｖおよ
び横加速度ＧＬに基づいて、設定するフローチャートを
示している。図７においては、β０は、横すべり角算出
手段３４により、しきい値βｔ、車速Ｖの関数である係
数ｊｖおよび横加速度ＧＬの関数である係数ｊｇに基づ
き、次の式■にしたがって、定められるようになってい
る。

【００５３】 　　　　　　　　　　β０＝ｊｖ×ｊｇ×βｔ・・・・
・・・・・・・・・・・・■すなわち、まず、車速Ｖの
値によって、係数ｊｖが決定される。ここに、係数ｊｖ
は、車速Ｖが大きくなると、１．０に収束するように設
定されている。これは、ドライバーは、高速になるほど
、不安感を抱きやすいため、横すべり角の推定値βが小
さい値でも、横すべり角制御に移行し得るようにするた
めである。次いで、係数ｊｇが、横加速度ＧＬの値によ
って決定される。図７においては、係数ｊｇは、横加速
度ＧＬが大きくなると、１．０に収束するように設定さ
れている。これは、路面摩擦係数μが小さい道路を走行
中には、横加速度ＧＬが小さな値で、横すべり角制御に
移行し得るようにするためである。ここに、図６におい
ては、β０を、車速Ｖおよび横加速度ＧＬにより、設定
しているが、その他の運転パラメータを加えて、β０を
設定しても、あるいは、その他の運転パラメータにより
、β０を設定するようにしてもよい。

【００５４】さらに、前記実施例においては、ヨーレイ
トセンサ４２を旋回状態検出手段として用い、ヨーレイ
トＹを検出しているが、横加速度センサ４３の検出した
横加速度ＧＬに基づき、あるいは、車速センサ４０の検
出した車速Ｖおよび舵角センサ４１の検出した前輪２、
２の舵角θｆに基づいて、ヨーレイトＹを算出するよう
にしてもよく、また、横加速度ＧＬも、横加速度センサ
４３を用いることなく、車速センサ４０の検出した車速
Ｖおよび舵角センサ４１の検出した前輪２、２の舵角θ
ｆに基づいて、算出するようにしてもよい。

【００５５】また、横すべり角の推定値βの演算式■お
よび目標ヨーレイトＹ０の演算式■は、一例を示すもの
にすぎず、横すべり角の推定値βは、カルマンフィルタ
ー法やオブザーバー法などによっても算出することがで
きるし、また、目標ヨーレイトＹ０も、他の演算式によ
り算出するようにしてもよい。さらに、車両の走行状態
を検出するセンサは、その場合の必要に応じて、選択す
ればよく、前記実施例において用いた車速センサ４０、
舵角センサ４１、ヨーレイトセンサ４２および横加速度
センサ４３の一部を用いることなく、別のセンサを使用
することもできる。

【００５６】さらに、前記実施例においては、目標ヨー
レイトＹ０と実測ヨーレイトＹとの偏差Ｅの絶対値およ
び偏差Ｅの変化率ΔＥの絶対値が、ともに、所定値Ｅ２
およびΔＥ０より大きいときに、ファジイ制御による後
輪３、３の舵角制御を実行しているが、いずれか一方が
、所定値より大きいときに、ファジイ制御による後輪３
、３の操舵制御を実行するようにしてもよく、また、前
記実施例においては、ファジイ制御のメンバーシップ関
数は、目標ヨーレイトＹ０と実測ヨーレイトＹとの偏差
Ｅおよび偏差Ｅの変化率ΔＥの関数になっているが、目
標ヨーレイトＹ０と実測ヨーレイトＹとに基づいて、フ
ァジイ制御のメンバーシップ関数が決定されればよく、
偏差Ｅまたは偏差Ｅの変化率ΔＥの一方の関数であって
もよい。また、偏差Ｅまたは偏差Ｅの変化率ΔＥに代え
て、横加速度ＧＬが所定値を越えた状態で、ファジイ制
御による後輪３、３の操舵制御を実行するようにしても
よく、さらには、ファジイ制御のメンバーシップ関数は
、横加速度ＧＬおよび／またはその変化率、あるいは、
前輪２、２の舵角θｆ、舵角θｆの変化速度、舵角θｆ
の変化速度の変化率に基づき、決定するようにしてもよ
い。

【００５７】また、前記実施例においては、図５の領域
Ｓ３においては、ファジイ制御によって、後輪３、３の
舵角θｒ（ｎ）を制御しているが、タイヤのコーナリン
グ・フォースＣ．Ｆ．と横すべり角との関係は、図５に
示されるように、路面摩擦係数μにより変化するので、
路面摩擦係数μの小さい道路以外を走行する場合などに
は、領域Ｓ１およびＳ２が存在するのみで、領域Ｓ３は
存在せず、したがって、ファジイ制御を実行することは
必ずしも必要でない場合があり得、他方、路面摩擦係数
μの小さい道路を走行する場合には、図５に示されるよ
うに、横すべり角制御を実行すべき領域Ｓ２がきわめて
小さく、時間的に、横すべり角制御がなされることなく
、ただちに、ファジイ制御に移行することがあり得る。

【００５８】

【発明の効果】本発明によれば、車両の旋回状態を物理
的に検出する旋回状態検出手段と、該旋回状態検出手段
の検出した検出値に基づく実測ヨーレイトが、目標ヨー
レイトになるように、フィードバック制御により、後輪
を転舵させるヨーレイトフィードバック制御手段とを備
えた車両の後輪操舵装置において、実測ヨーレイトの変
化が大きい場合においても、走行安定性を向上させるこ
とのできる車両の後輪操舵装置を提供することが可能に
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の好ましい実施例に係る車両の
サスペンション装置を含む車両の略平面図である。

【図２】図２は、コントロールユニットおよび車両に設
けられた走行状態検出系のブロックダイアグラムである
。

【図３】図３は、コントロールユニットにより実行され
る後輪舵角制御のフローチャートの前半部を示す図面で
ある。

【図４】図４は、コントロールユニットにより実行され
る後輪舵角制御のフローチャートの後半部を示す図面で
ある。

【図５】図５は、タイヤのコーナリング・フォースＣ．
Ｆ．と横すべり角との関係を示すグラフである。

【図６】図６は、目標ヨーレイト、実測ヨーレイトおよ
び前輪の舵角と時間との関係を示すグラフである。

【図７】図７は、β０を設定する方法の一例を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１　　ハンドル ２　　前輪 ３　　後輪 １０　　前輪操舵装置 １１　　タイロッド１１ １２　　ナックルアーム １３　　リレーロッド １４　　ステアリングギア機構 ２０　　後輪操舵装置 ２１　　タイロッド ２２　　ナックルアーム ２３　　リレーロッド ２４　　モータ ２５　　減速機構 ２６　　クラッチ ２７　　ステアリングギア機構 ２８　　センタリングバネ ２９　　コントロールユニット ３０　　ヨーレイトフィードバック制御手段３１　　横
すべり角制御手段 ３２　　ファジイ制御手段 ３３　　制御切換え手段 ３４　　横すべり角算出手段 ３５　　舵角規制手段 ４０　　車速センサ ４１　　舵角センサ ４２　　ヨーレイトセンサ ４３　　横加速度センサ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車両の旋回状態を物理的に検出する旋
   回状態検出手段と、該旋回状態検出手段の検出した検出
   値に基づく実測ヨーレイトが、目標ヨーレイトになるよ
   うに、フィードバック制御により、後輪を転舵させるヨ
   ーレイトフィードバック制御手段とを備えた車両の後輪
   操舵装置において、前記実測ヨーレイトが増大中に、前
   記目標ヨーレイトと前記実測ヨーレイトとの偏差の絶対
   値が所定値を越えたとき、前記ヨーレイトフィードバッ
   ク制御手段によって算出された後輪の転舵速度より小さ
   い転舵速度で、後輪が転舵されるように規制する規制手
   段を備えたことを特徴とする車両の後輪操舵装置。
2. 【請求項２】　　第１の制御手段である前記ヨーレイト
   フィードバック手段に加えて、該第１の制御手段とは異
   なる制御則に基づき後輪の舵角を制御する第２の制御手
   段と、前記旋回状態検出手段が検出した旋回状態が、所
   定旋回状態より急な旋回状態のときに、後輪の舵角を制
   御する制御手段を、前記第２の制御手段に切換える制御
   切換え手段と、前記実測ヨーレイトが増大中に、前記目
   標ヨーレイトと前記実測ヨーレイトとの偏差の絶対値が
   所定値を越えたとき、前記制御手段によって算出された
   後輪の転舵速度より小さい転舵速度で、後輪が転舵され
   るように規制する規制手段とを備えたことを特徴とする
   請求項１に記載の車両の後輪操舵装置。
3. 【請求項３】　　さらに、ハンドル舵角を検出する舵角
   センサを備え、前記規制手段が、前記舵角センサにより
   検出されたハンドル舵角の変化率の符号が変化した後、
   前記実測ヨーレイトが増大中に、前記目標ヨーレイトと
   前記実測ヨーレイトとの偏差の絶対値が所定値を越えた
   とき、前記制御手段によって算出された後輪の転舵速度
   より小さい転舵速度で、後輪が転舵されるように、後輪
   の舵角を規制するように構成されたことを特徴とする請
   求項１または２に記載の車両の後輪操舵装置。
4. 【請求項４】　　車両の横すべり角を推定する横すべり
   角推定手段を備え、前記第２の制御手段が、前記横すべ
   り角推定手段によって推定された横すべり角の増大にと
   もない、後輪の舵角を同相方向に制御する横すべり角制
   御手段により構成されたことを特徴とする請求項２また
   は３に記載の車両の後輪操舵装置。
5. 【請求項５】　　前記第２の制御手段が、前記実測ヨー
   レイトの変化率がゼロに近づくように、後輪の舵角をフ
   ァジイ制御するファジイ制御手段により構成されたこと
   を特徴とする請求項２または３に記載の車両の後輪操舵
   装置。
6. 【請求項６】　　前記ファジイ制御手段が、前記目標ヨ
   ーレイトと前記実測ヨーレイトとの偏差および／または
   該偏差の変化率に基づき、前記実測ヨーレイトの変化率
   がゼロに近づくように、後輪の舵角をファジイ制御する
   ように構成されたことを特徴とする請求項５に記載の車
   両の後輪操舵装置。
7. 【請求項７】　　さらに、車両の横すべり角を推定する
   横すべり角推定手段を備え、前記第２の制御手段が、前
   記横すべり角推定手段によって推定された横すべり角の
   増大にともない、後輪の舵角を同相方向に制御する横す
   べり角制御手段と、前記実測ヨーレイトの変化率がゼロ
   に近づくように、後輪の舵角をファジイ制御するファジ
   イ制御手段とにより構成され、前記制御切換え手段が、
   前記旋回状態検出手段により検出された旋回状態が、第
   １の所定旋回状態を越えた急な第１の旋回状態において
   は、前記横すべり角制御手段により、後輪舵角の制御が
   実行され、第２の所定旋回状態を越えたさらに急な第２
   の旋回状態においては、前記ファジイ制御手段により、
   後輪舵角の制御が実行されるように、制御手段を切換え
   るように構成されたことを特徴とする請求項２または３
   に記載の車両の後輪操舵装置。
8. 【請求項８】　　前記実測ヨーレイトと前記目標ヨーレ
   イトとの偏差の絶対値が減少を開始した時点で、前記規
   制手段が、後輪の舵角の規制を解除し、前記制御切換え
   手段が、後輪舵角を制御する制御手段を、前記第１の制
   御手段であるヨーレイトフィードバック制御手段に切換
   えるように構成されたことを特徴とする請求項１ないし
   ７のいずれか１項に記載の車両の後輪操舵装置。