DE69206310T2 - Hinterradlenksystem für ein Kraftfahrzeug. - Google Patents

Hinterradlenksystem für ein Kraftfahrzeug.

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DE69206310T2
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

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Description

    HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug.
    • BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
  • Es ist ein Fahrzeughinterradlenksystem bekannt, welches die Hinterräder mittels einer Verhältnisbeziehung zu dem Lenkwinkel der Vorderräder lenkt, welches gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird.
  • In dieser Art von Hinterradlenksystem ist es möglich, die Hinterräder in der Weise zu lenken, wie es durch den Fahrer beabsichtigt wird, und zwar unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Vorderräder und die Hinterräder werden jedoch oft in der gleichen Phase gelenkt bzw. gesteuert, nämlich in der gleichen Richtung bezüglich der Längsrichtung des Fahrzeuges in dem Übergangszustand, sofort nachdem der Fahrer das Lenkrad dreht, und deshalb ist es schwierig, das Fahrzeug in diesem Übergangszustand schnell zu drehen bzw. zu wenden.
  • Die japanische Patentanmeldung Offenlegung Nr. Hei 1-262268 schlägt ein Hinterradlenksystem vor, welches den Lenkwinkel der Hinterräder durch Rückkopplungsregelung regelt, und zwar durch Berechnen einer Sollgierrate des Fahrzeugs, basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades, wobei verursacht wird, daß die erfaßte Gierrate des Fahrzeugs gleich wird der Sollgierrate.
  • Jedoch, da ein Fahrzeug generell entworfen ist zum Verbessern der Fahrstabilität, wird ein Fahrzeug generell entworfen, um in einem Fahrzustand, in welchem die Querbeschleunigung hoch ist, zu untersteuern, und mit diesem chem die Querbescheunigung hoch ist, zu untersteuern, und mit diesem Hinterradlenksystem wird der Wenderadius groß, und die Gierrate wird in einem scharfen Wendezustand erniedrigt, in welchem die Querbescheunigung hoch ist, und im Fall, daß der Lenkwinkel der Hinterräder derart geregelt ist, daß die erfaßte Gierrate des Fahrzeugs gleichgemacht wird mit der Sollgierrate durch eine Rückkopplungsregelung, neigen die Hinterräder dazu, in der umgekehrten Phase bzw. Umkehrphase bezüglich der Vorderräder gelenkt zu werden, nämlich in der entgegengesetzten Richtung der Vorderräder bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, wodurch das Problem aufkommt, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird, wenn eine beliebige Störkraft auf das Fahrzeug wirkt.
  • Die EP-A-0 150 856 (NISSAN) offenbart ein zusätzliches Steuersystem für ein Reifenfahrzeug, welches mit einem Negativrückkopplungs-Lenkregelsystem, einer Fahrzeugverhaltens-Nachweiseinrichtung und einer Regeischaltung vorgesehen ist. Die Regeschaltung ist vorgesehen, um eine aktuellen Gierratenmenge und eine Referenzmenge zu bestimmen, wobei die Referenzmenge als eine Funktion der Winkeersetzung des Fahrzeuges und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird.
  • Das Negativrückkopplungs-Regelsystem regelt die Richtung der Räder, um die aktuelle Gierratenmenge zu verändern, um gleich zu werden mit der bestimmten Referenzmenge.
    • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, welches einen Lenkwinkel der Hinterräder in einer gewünschten Weise steuert bzw. regelt, auch wenn die Querbeschleunigung hoch ist und das Fahrzeug scharf wendet, und welches die Fahrstabilität verbessern kann.
  • Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein solches Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, welches den Lenkwinkel der Hinterräder in einer gewünschten Weise regeln kann und die Fahrstabilität verbessern kann, ohne einen großen Rechner zu benutzen.
  • Die obigen und andere Aufgaben der vorliegenden Erfindung werden durch ein Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1 gelöst. Weitere Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung zum Schätzen bzw. Berechnen des Wertes des Querschlupfwinkels des Fahrzeugs und die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung ist als eine Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung gebildet, welche geeignet ist zum Steuern bzw. Regeln des Steuer- bzw. Lenkwinkels der Hinterräder, so daß der Absolutwert des geschätzten Wertes des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung berechnet wird, abnimmt.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung als eine Fuzzyregeleinrichtung gebildet, welche geeignet ist zum Steuern bzw. Regeln des Lenkwinkels der Hinterräder, basierend auf der Fuzzyregelung, um den Absolutwert der Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate bzw. Ist-Gierrate zu verringern.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorjiegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine dritte Hinterradlenkwinkel- Regeleinrichtung, welche geeignet ist zum Steuern bzw. Regeln des Lenkwinkels der Hinterräder, basierend auf einer Regelart bzw. einem -modus, welche unterschiedlich ist von jenem der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung und der zweiten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung geeignet ist, die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuern bzw. regeln zu lassen, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius bzw. Wendekreishalbmesser bzw. Wendekreishalbdurchmesser, kleiner als ein erster vorbestimmter Wenderadius und größer als ein zweiter vorbestimmter Wenderadius dreht bzw. wendet, daß die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuert bzw. regelt, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius gleich oder kleiner als der zweite vorbestimmte Wenderadius wendet, und daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuert bzw. regelt, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius gleich oder größer als der erste vorbestimmte Wenderadius wendet.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung zum Schätzen bzw. Berechnen des Wertes des Querschlupfwinkels des Fahrzeugs, und die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung ist als eine Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung gebildet, welche geeignet ist zum Steuern bzw. Regeln des Lenkwinkels der Hinterräder, so daß ein Absolutwert des geschätzten Wertes des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung berechnet wird, abnimmt und die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung als eine Fuzzyregeleinrichtung gebildet ist, welche geeignet ist zum Steuern bzw. Regeln des Lenkwinkels der Hinterräder, basierend auf Fuzzyregelung, um einen Absolutwert der Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate zu verringern.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verursacht die Regelmodusauswahleinrichtung während der Steuerung bzw. Regelung des Lenkwinkels der Hinterräder durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung oder die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, wenn ein Absolutwert der erfaßten Gierrate einmal angefangen hat sich zu erhöhen, wenn er seinen Spitzen- bzw. Scheitelwert bzw. Peak-Wert überschritten hat, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuert bzw. regelt.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen bzw. Nachweis bzw. Messen eines Lenkwinkels des Lenkrades und die Regelmodusauswahleinrichtung ist geeignet, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuern bzw. regeln zu lassen, und zwar während der Steuerung bzw. Regelung des Lenkwinkels der Hinterräder durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung oder die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate einmal angefangen hat, sich zu erhöhen, wenn er seinen Scheitelwert überwunden hat und das Zeichen der Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades, welcher durch die Lenkraderfassungseinrichtung erfaßt wird, geändert wurde, verursacht die Regelmodusauswahleinrichtung, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuert bzw. regelt.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verursacht die Regelmodusauswahleinrichtung während der Steuerung bzw. Regelung des Lenkwinkels der Hinterräder durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung oder die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, wenn der Absolutwert einer Abweichung zwischen der erfaßten Gierrate und der Sollgierrate anfängt, abzunehmen, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuert bzw. regelt.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in einem Fall, in welchem die Steuerung bzw. Regelung des Lenkwinkels der Hinterräder von einer zu der anderen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtungen, der zweiten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung und der dritten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung geschaltet bzw. geändert bzw. gewechselt wird, wählt die Regelmodusauswahleinrichtung eine aus von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung, der zweiten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung und der dritten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, welches der Veränderungsmenge bzw. -betrag in dem Lenkwinkel der Hinterräder erlauben wird, gleich zu werden mit dem vorbestimmten Grenzwert.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine Lenk- bzw.Steuergeschwindigkeits-Beschränkungseinrichtung, welche geeignet ist zum Beschränken bzw. Begrenzen der Lenkgeschwindigkeit bzw. -drehzahl bzw. -winkelgeschwindigkeit der Hinterräder, um die Hinterräder bei einer Lenkgeschwindigkeit niedriger als eine Lenkgeschwindigkeit zu steuern bzw. zu lenken, welche durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung berechnet wird, während der Absolutwert der erfaßten Gierrate zunimmt, wenn der Absolutwert einer Abweichung zwischen der erfaßten Gierrate und der Sollgierrate einen vorbestimmten Wert überschreitet.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterrad lenksystem weiterhin eine Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung, welche geeignet ist zum Beschränken bzw. Begrenzen des Lenkwinkels der Hinterräder, so daß der Absolutwert einer Steuer- bzw. Lenkmenge bzw. -betrag der Hinterräder maximal wird, um die erfaßte Gierrate zu erniedrigen, während der Absolutwert der erfaßten Gierrate zunimmt, wenn ein Absolutwert der Abweichung zwischen der erfaßten Gierrate und der Sollgierrate einen vorbestimmten Wert überschreitet und der Absolutwert einer Veränderungsrate in der Abweichung einen vorbestimmten Wert überschreitet.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine Funktionsberichtigungs- bzw. Funktionskorrektureinrichtung, welche geeignet ist zum Berichtigen bzw. Korrigieren einer Mitgliedschafts- bzw. Anteils- bzw. Element- bzw. Mitgliedfunktion (engl. "membership function") der Fuzzyregeleinrichtung gemäß der Straßenoberflächenzustände.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Regelmodusauswahleinrichtung derart gebildet, daß auch wenn der Lenkwinkel der Hinterräder durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung gesteuert bzw. geregelt werden soll, sie verhindert, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuert bzw. regelt, bis der Absolutwert des Lenkwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrich tung berechnet wird, gleich oder größer wird als der Absolutwert des Lenkwinkels der Hinterräder, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung berechnet wird.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Regelmodusauwahleinrichtung derart gebildet, daß wenn die Steuerung bzw. Regelung des Lenkwinkels der Hinterräder von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung gewechselt wird, sie verursacht, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung anfängt, den Lenkwinkel der Hinterräder zu steuern bzw. zu regeln, und zwar durch Benutzen des Lenkwinkels der Hinterräder, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung berechnet wird, als ein Anfangswert bzw. Ausgangswert.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterradlenksystem weiterhin eine Lenkwinkelkorrektureinrichtung, welche geeignet ist zum Berichtigen bzw. Korrigieren des Absolutwerts des Lenkwinkels der Hinterräder, welcher durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung berechnet wird, und zwar derart, daß er größer wird, wenn der Absolutwert einer Veränderungsrate bzw. Änderungsrate in dem Querschlupfwinkel, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung berechnet wird, gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert, und das Vorzeichen bzw. Zeichen der Veränderungsrate in dem Querschlupfwinkel das gleiche ist wie jenes des berechneten Querschlupfwinkels.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausfiihrungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt das Hinterrad lenksystem weiterhin einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen bzw. Nachweisen des Lenkwinkels des Lenkrades, und die Regelmodusauswahleinrichtung ist geeignet, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel der Hinterräder steuern bzw. regeln zu lassen, wenn während der Steuerung bzw. Regelung des Lenkwinkels der Hinterräder durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung oder die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung das Lenkrad, welches einmal in einer Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung gedreht wurde, und der Absolutwert einer Differenz zwischen dem Lenkwinkei der Hinterräder, welcher durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung oder die dritte Hinterradlenkwinkel- Regeleinrichtung berechnet wurde und jenem, welcher durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung berechnet wurde, gleich oder kleiner geworden ist als ein vorbestimmter Wert.
  • Die obigen und weiteren Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung hervorgehen, welche in bezug auf die beiliegenden Zeichnungen erfolgt.
    • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Figur 1 ist eine schematische Ansicht, welche eine Draufsicht eines Fahrzeugs mit einem Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug zeigt, welches eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
  • Figur 2 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit eines Hinterradlenksystems, welches eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Figur 3 ist ein Flußdiagramm, welches eine Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch eine Regeleinheit eines Fahrzeughinterradlenksystems durchgeführt wird.
  • Figur 4 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen einer Reifenführungsseitenkraft C.F. und einen Absolutwert eines geschätzten Wertes eines Querschlupfwinkels zeigt.
  • Figur 5 ist ein Flußdiagramm, welches eine andere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch eine Regeleinheit eines Fahrzeughinterradlenksystems durchgeführt wird.
  • Figur 6 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen einer erfaßten Gierrate und einer Sollgierrate und einem Lenkwinkel der Vorderräder und der Zeit zeigt.
  • Figur 7 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch eine Regeleinheit des Fahrzeughinterradlenksystems durchgeführt wird.
  • Figur 8 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen einem Grenzwert, einer Querbeschleunigung GL und einem Straßenreibungskoeffizienten zeigt.
  • Figur 9 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen einem Grenzwert, einem Absolutwert der Veränderungsrate in dem Lenkwinkel der Vorderräder und einem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten zeigt.
  • Figur 10 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit eines Hinterradlenksystems, welches eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Figur 11 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch die in Figur 10 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • Figur 12 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen einer erfaßten Gierrate und einer Sollgierrate und einem Lenkwinkel der Vorderräder und der Zeit zeigt.
  • Figur 13 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch eine Regeleinheit eines Fahrzeughinterradlenksystems durchgeführt wird.
  • Figur 14 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen einer erfaßten Gierrate und einer Sollgierrate und einem Lenkwinkel der Vorderräder und der Zeit zeigt.
  • Figur 15 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit eines Hinterradlenksystems, welches eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Figur 16 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch die in Figur 15 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • Figur 17 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch eine Regeleinheit eines Fahrzeughinterradlenksystems durchgeführt wird.
  • Figur 18 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit eines Hinterradlenksystems, welches eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Figur 19 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch die in Figur 18 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • Figur 20 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit eines Hinterradlenksystems, welches eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Figur 21 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch die in Figur 20 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • Figur 22 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit eines Hinterradlenksystems, welches eine weitere Ausführungsform der vorliegenen Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Figur 23 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch die in Figur 22 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • Figur 24 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Hinterradlenkwinkelregelung zeigt, welche durch eine Regeleinheit eines Fahrzeughinterradlenksystems durchgeführt wird.
  • Figur 25 ist ein Flußdiagramm, welches ein Beispiel eines Verfahrens zum Bestimmen eines Wertes z0 zeigt.
    • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
  • Figur 1 ist eine schematische Zeichnung, welche eine Draufsicht eines Fahrzeugs mit einem Rück- bzw. Hinterradsteuer- bzw. -lenksystem zeigt, welches eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 1 umfaßt das Fahrzeug mit dem Hinterradlenksystem, welches eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, ein Steuer- bzw. Lenkrad 1, ein Vorderradlenksystem 10 zum Steuern bzw. Lenken von einem rechten und linken Vorderrad 2, 2 gemäß der Bedienung des Lenkrads 1 und ein Hinterradlenksystem 20 zum Steuern bzw. Lenken von einem rechten und linken Hinterrad 3, 3 in Antwort auf die Lenkung der Vorderräder 2, 2.
  • Das vordere Steuer- bzw. Lenksystem 10 ist in der Querrichtung des Fahrzeuges angeordnet und umfaßt eine Lenkzwischenstange 13, deren entgegengesetzte Endabschnitte mit dem rechten und dem linken Vorderrad 2, 2 über Spurstangen 11, 11 und Spurhebel bzw. Spurstangenhebel 12, 12 verbunden sind, und einen Lenkgetriebemechanismus 14 in der Form einer Zähnstange zum Bewegen der Lenkzwischenstange 13 in der rechten oder linken Richtung synchron zu der Bedienung des Lenkrades 1. Das so beschaffene Vorderradlenksystem 10 steuert bzw. lenkt das rechte und linke Vorderrad 2, 2 in der Richtung entsprechend jener, in welcher das Lenkrad 1 gedreht wird, und um einen Winkel entsprechend der Menge an Drehung bzw. dem Drehwinkelbetrag des Lenkrades 1.
  • Andererseits ist das Hinterradsteuersystem bzw. Hinterradlenksystem 20 in der Querrichtung des Fahrzeuges angeordnet und umfaßt eine Lenkzwischenstange 23, deren entgegengesetzte Endabschnitte mit dem rechten und linken Hinterrad 3, 3 über Spurstangen 21, 21 und Spurhebeln 22, 22 verbunden sind, einen Motor 24, einen Lenkgetriebemechanismus 27 in der Form einer Zahnstange, welche durch den Motor 24 über einen Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlerniedrigungsmechanismus 25 und eine Kupplung 26 angetrieben ist, und zwar zum Bewegen der Lenkzwischenstange 23 in die rechte oder linke Richtung, eine Zentrierfeder 28 zum Vorspannen der Lenkzwischenstange 23, um diese in ihrer neutralen Stellung anzuordnen bzw. zu lokalisieren; und eine Steuer- bzw. Regeleinheit 29 zum Steuern bzw. Regeln des Betriebes des Motors 24 gemäß den Fahrzuständen des Fahrzeugs. Das so beschaffene Hinterradlenksystem 20 lenkt das rechte und linke Hinterrad 3, 3 in der Richtung entsprechend jener des Betriebes bzw. der Bedienung bzw. Betätigung des Lenkrades 1, und um einen Winkel entsprechend dem Betrag, um welchen das Lenkrad 1 gedreht wird.
  • Figur 2 ist ein Blockdiagramm, welches eine Steuer- bzw. Regeleinheit 29 eines Hinterradlenksystems, welches eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein assozuertes bzw. zugeordnetes in dem Fahrzeug vorgesehenes Nachweis- bzw. Ermittlungs- bzw. Erfassungssystem zeigt.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 2 umfaßt die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 eine Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, eine Quer- bzw. Seitenschlupfwinkelregelein richtung bzw. -steuereinrichtung bzw. Seitenschräglaufwinkelregeleinrichtung 31, eine Fuzzyregeleinrichtung 32, eine Steuer- bzw. Regelmodusauswahleinrichtung 33 und eine Quer- bzw. Seitenschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 und empfängt Erfassungssignale von einem Fahrzeuggeschwindigkeits- bzw. Fahrzeugdrehzahlsensor 40 zum Nachweisen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, einem Lenkwinkelsensor 41 zum Erfassen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, einem Gierraten- bzw. Giergeschwindigkeitssensor 42 zum Nachweisen der Gierrate bzw. -geschwindigkeit Y des Fahrzeuges und einem Seiten- bzw. Querbeschleunigungssensor 43 zum Erfassen der seitlichen Beschleunigung bzw. Querbeschleunigung GL, welche auf das Fahrzeug wirkt.
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ist geeignet bzw. gebildet, um eine Target- bzw. Ziel- bzw. Sollgierrate bzw. -geschwindigkeit Yo zu berechnen, und zwar basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V, welche von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegeben ist, und dem Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2, welcher von dem Lenkwinkelsensor 41 eingegeben wird, wodurch weiterhin die Abweichung bzw. Deviation E zwischen der Sollgierrate Yo und der Ist-Gierrate bzw. erfaßten Gierrate Y, welche durch den Gierratensensor 42 eingegeben wird, zu berechnen ist, um einen Gierratenrückkopplungswert Ry zu berechnen, und zwar unter Benutzung einer I-PD-Regelberechnungsformel, welche darin im voraus gespeichert ist, und um den somit berechneten Gierratenrückkopplungswert Ry an die Regelmodusauswahleinrichtung 33 auszugeben. Weiterhin ist die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 derart gebildet, daß wenn ein eine Regelung erzeugendes bzw. bezweckendes bzw. bewirkendes Signal darin von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie ein Gierratenrückkopplungsregelsignal dem Motor 24 ausgibt, wodurch der Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 gesteuert bzw. geregelt wird, um ihn gleich dem Gierratenrückkopplungswert Ry zu machen.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist derart gebildet, um die Veränderungs- bzw. Änderungs- bzw. Wechseirate bzw. -geschwindigkeit bzw. -betrag dE in der Abweichung E zwischen der Sollgierrate Yo und der erfaßten Gierrate Y zu berechnen, und zwar basierend auf der Abweichung E, welche von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 eingegeben wird, so daß wenn der Absolutwert der Abweichung E größer ist als ein vorbestimmter Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE in der Abweichung E größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, nämlich in einem extrem scharfen Dreh- bzw. Wendezustand, sie ein regelerzeugendes Signal zu der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgibt, so daß wenn der Absolutwert der Abweichung E gleich oder kleiner ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE in der Abweichung E gleich oder kleiner ist als der vorbestimmte Werte dE0, jedoch der geschätzte Absolutwert eines Quer- bzw. Seitenschlupfwinkels z, welcher durch die Querschlupfwinkelberechnungseinrichtung 34 berechnet wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, nämlich in dem scharfen Wendezustand, sie ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkelregeleinrichtung 31 ausgibt, und daß in anderen Zuständen, nämlich in dem normalen Wendezustand, sie ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ausgibt.
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie einen Quer- bzw. Seitenschlupfwinkelregelwert Rz gemäß einer Berechnungsformel, welche darin im voraus gespeichert ist, berechnet und ein basierend auf dem Querschlupfwinkelregelwert Rz erzeugtes Quer- bzw. Seitenschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 ausgibt, um dadurch den Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 zu steuern bzw. zu regeln, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird mit dem Querschlupfwinkelregeiwert Rz, und daß der geschätzte Absolutwert des Querschlupfwinkels z, welcher durch die Querschlupfwinkelberechnungseinrichtung 34 berechnet wird, verringert ist bzw. wird.
  • Die Fuzzyregeleinrichtung 32 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie die Veränderungsrate bzw. -geschwindigkeit dY in der erfaßten Gierrate Y berechnet, und zwar basierend auf der erfaßten Gierrateneingabe von dem-Gierratensensor 42 und auch einen Fuzzyregelwert Rf gemäß einer darin im voraus gespeicherten Berechnungsformel berechnet, um ein Fuzzyregelsignal dem Motor auszugeben, welches basierend auf dem Fuzzyregelwert Rf erzeugt wird, wodurch der Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird mit dern Fuzzyregeiwert Rf und daß die Veränderungsrate dY in der erfaßten Gierrate Y verringert wird.
  • Die Querschlupfwinkel-Berechnungseinridhtung 34 ist derart gebildet, um den Wert des Querschlupfwinkels z zu schätzen bzw. abzuschätzen, und zwar gemäß der folgenden Formel (1), basierend auf der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit V, der erfaßten Gierrate Y, welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und der durch den Querbeschleunigungssensor43 erfaßten Querbeschleunigung GL, und um den geschätzten Wert der Regelmodusauswahleinrichtung 33 auszugeben.
  • z(n) = 9,8 x {GL(n)/V(n)} {Y(n)/57} + z(n-1) ... (1)
  • In dieser Formel bezeichnet das Symbol (n) Werte in dem laufenden Steuerbzw. Regelzyklus und das Symbol (n-1) bezeichnet Werte in dem vorangehen den bzw. vorangegangenen Regelzyklus.
  • Figur 3 ist ein Flußdiagramm, welches eine Ausführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder 3, 3 zeigt, welche durch die derart gebildete Regeleinheit 29 durchgeführt wird, und Figur 4 ist ein Graph, welcher den Zusam menhang bzw. die Beziehung zwischen der Reifenseitenführungskraff C.F. (engl. "cornering force") und dem geschätzen absoluten Querschlupfwinkel zeigt.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 3 empfängt die Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n).
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet eine Sollgierrate Yo(n) für den laufenden Regelzyklus, basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwind igkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) und dem von dem Lenkwinkelsensor 41 eingegebenen Lenkwinkei Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gemäß der folgenden Formel (2).
  • Yo(n) = V(n)/{1 + A x V(n)²} x Xf(n)/L ... (2)
  • In dieser Formel ist A ein Stabilitätsfaktor und L der Radstand.
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Soligierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n), welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird, gemäß der folgenden Formel (3).
  • E(n) = Yo(n) - Y(n) ... (3)
  • Weiterhin berechnet die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 einen Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) für den laufenden Regelzyklus gemäß der folgenden Formel (4).
  • In dieser Formel ist KI eine lntegrationskonstante, FP eine Proportionalitäts- bzw. Proportionskonstante, FD eine Differentiationskonstante und Ry(n-1) ist die Gierratenrückkopplungsregelungsmenge bzw. -wert in dem vorangegangenen Regelzyklus, Y(n-1) ist die erfaßte Gierrate in dem vorangegangenen Regelzyklus und Y(n-2) ist die erfaßte Gierrate in dem vorletzten Regelzyklus.
  • Die somit berechnete Gierratenrückkopplungsregelmenge Ry(n) und die Abweichung E(n) werden der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben. Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 berechnet die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0.
  • Wenn das Ergebnis dieser Beurteilung JA ist, nämlich, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert E0 und der Absolutwert der Rate dE(n) der Veränderung in der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, kann festgestellt bzw. betrachtet bzw. angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand, entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4, gefahren bzw. betrieben wird. In diesem Bereich wird das Fahrzeug extrem scharf gedreht bzw. gewendet, und es besteht ein beachtliches Risiko eines exzessiven Übersteuerns, d.h. die Fahrzustände des Fahrzeugs sind instabil. Deshalb ist es extrem schwierig, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zu regeln bzw. zu steuern. Er wird somit durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 geregelt, um der Veränderung in der Gierrate des Fahrzeugs zu folgen, und zwar ohne einen großen bzw. leistungsfähigen Rechner, welcher Berechnungen extrem schnell durchführen kann. Andererseits ist es ebenso extrem unpraktisch, das Fahrzeug mit solch einem großen Rechner auszustatten, und zwar unter den Gesichtspunkten der Kosten und des Raumes. Gemäß dieser Ausführungsform gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 in diesem Wendezustand somit ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus, und zwar zur Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzy-Regelungsberechnung.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), basierend auf der erfaßten Gierrate, welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird, und berechnet weiterhin einen Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf einer Mitgliedschafts- bzw. Gliederfunktion, welche experimentell bestimmt ist, um den Absolutwert der Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, und welche von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) gemäß der folgenden Formel (5) abhängt.
  • Rf(n) = f(E(n), dE(n)) ... (5)
  • Dann gibt die Fuzzyregeleinrichtung 32 ein Fuzzyregelsignal an den Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt bzw. gesteuert wird, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird mit dem Fuzzyregelwert Rf(n) und der Absolutwert der Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate Y(n) verringert wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, oder wenn der Absolutwert der Veränderungrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn das Ergebnis dieser Beurteilung JA ist, nämlich, wenn der Absolutwert des geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, kann betrachtet werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S2 in Figur 4 gefahren wird. In diesem Bereich wird das Fahrzeug scharf mit einer großen Querbeschleunigung GL(n) und beachtliches Reifenschlupfen in der Querrichtung gewendet bzw. gedreht, wodurch der Dreh- bzw. Wenderadius größer wird und die Gierrate Y(n) verkleinert wird. Daher, wenn der Lenkwinkei Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 geregelt wird, werden die Hinterräder 3, 3 in einer umgekehrten Phase bzw. Umkehrphase bezüglich jener des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gesteuert bzw. gelenkt, nämlich in der entgegengesetzten Richtung der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, wodurch ein gewisses Risiko der Fahrstabilität verringert wird. Andererseits, da der Fahrzustand nicht so instabil ist, daß es notwendig wird, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierendauf der Fuzzy-Regelung, zu regeln, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus, wodurch verursacht wird, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, berechnet sie den Querschiupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der folgenden Formel (6) und gibt ein Querschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 aus, um den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichwerden zu lassen mit dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), um dadurch den Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels zu reduzieren.
  • Rz(n) = k1 x z(n) ... (6)
  • In dieser Formel ist k1 eine Regelkonstante und positiv. Daher erhöht sich der Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) mit dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels und demzufolge, da, je größer der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr sind die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene von den Vorderrädern 2, 2 gesteuert bzw. gelenkt, es möglich ist, in dem Zustand, in welchem der Wenderadius groß ist und die Gierrate Y(n) niedrig ist, es zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bzw. Umkehrphase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, und es zuverlässig zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Andererseits, wenn der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S1 gefahren wird, welcher in Figur 4 gezeigt ist, wo die Seitenführungskraft C.F. im wesentlichen proportional dem geschätzten Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels ist, und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, gibt sie ein Gierratenrückkopplungsregelsignal an den Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gesteuert bzw. geregelt wird, um ihn gleich dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) werden zu lassen.
  • Die oben beschriebene Regelung wird bei vorbestimmten Zeitabständen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gesteuert bzw. gelenkt.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen mit der Sollgierrate Yo(n), welche, basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es mäglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in dem der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gedreht wird und einer Querbeschleunigung GL(n) unterworfen bzw. ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Absolutwert z(n) des Öuerschlupfwinkels ist, desto mehr sind die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gesteuert, nämlich in der gleichen Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, es zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden, und zu verhindern, daß die Fahrstabilität verringert wird. Darüberhinaus ist es in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3 möglich, wo der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, d.h., wenn das Fahrzeug extrem scharf dreht und ein beachtliches Risiko von exzessivem Übersteuern vorhanden ist, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren, die Fahrstabilität auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner zu verbessern.
  • Figur 5 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder darstellt, welche durch die in Figur 2 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • In der in Figur 5 gezeigten Ausführungsform, auch wenn der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt werden sollte, wenn angenommen wird, daß die Gierratenrückkopplungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet werden würde, verursacht die Regelmodusauswahleinrichtung 33 sofort, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 die Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 startet, um sicherzustellen, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 weich bzw. sanft bzw. stetig von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 geschaltet bzw. gewechselt wird. Daher beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 in dieser Ausführungsform zusätzlich, wenn sie beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt werden soll, ob der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist, als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus ist, und ob das Zeichen der Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 sich verändert hat, und verursacht, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt, wenn das Resultat NEIN ist, während es verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt, wenn das Resultat JA ist.
  • Insbesondere kann in dem in Figur 5 gezeigten Flußdiagramm angenommen werden, daß wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, das Fahrzeug in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird, nämlich, daß das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko von exzessivem Übersteuern vorhanden ist. Normalerweise sollte der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in diesem Zustand geregelt werden. Jedoch, auch wenn der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt werden sollte, wenn das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, so daß die Gierratenrückkoppelungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet werden würde, wenn die Fuzzy-Regelung durchgeführt werden soll, würden die Hinterräder 3, 3 plötzlich, wenn sie in der gleichen Phase wie jene der vorderen Räder 2, 2 gedreht werden, in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, wenn die Regeinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird, von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkoppelungsregeleinrichtung 30, und es würde ein beachtliches Risiko bestehen, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Daher beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 weiter, ob die Gierratenrückkopplungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet wird, ohne ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 auszugeben. Zu diesem Zweck beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regezyklus kleiner ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, und ob das Zeichen der Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 sich verändert hat, nämlich ob der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangehenden Regelzyklus. In anderen Worten, wenn die erfaßte Gierrate Y(n) ihren Scheitelwert bzw. maximalen Wert Ymax, wie in Figur 6 gezeigt, überwunden hat, und der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regezyklus kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, kann angenommen werden, daß die Abweichung E(n) zwischen der erfaßten Gierrate Y(n) und der Sollgierrate Yo(n) sich infolgedessen ändert, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, und daß dieses zeigt, daß die Regeinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 verändert werden wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit. Deshalb, da zum Verbes sern der Fahrstabilität es besser ist, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungsregelung zu regeln, als durch die Fuzzy-Regelung, da dies es erlaubt, zu verhindern, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich geändert wird, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geändert wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, und daß die Fahrstabilität verringert wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 geregelt wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus nicht kleiner ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, oder wenn der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus nicht kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, da nicht angenommen werden kann, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geändert werden wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), basierend auf der erfaßten Gierrate, welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird, und berechnet weiterhin einen Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf einer Mitgliedschafts- bzw. Gliedfunktion, welche experimentell bestimmt wird, und zwar, um den Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren, und zwar in Abhängigkeit von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) gemäß der Formel (5).
  • Dann gibt die Fuzzy-Regeleinrichtng 32 ein Fuzzyregelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt bzw. gesteuert wird, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird dem Fuzzyregelwert Rf(n), und die Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate Y(n) wird verringert.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, oh der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, ähnlich zu der vorangehenden Ausführungsform, wird beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden soll.
  • Jedoch, obwohl der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden soll, wenn das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, würde die Gierratenrückkopplungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet, nachdem die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wurde. Demzufolge würden die Hinterräder 3, 3, welche einmal in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt wurden, plötzlich in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 ge wechselt wird, von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, und es würde ein beachtliches Risiko bestehen, daß die Fahrstabilität verringert wird. Daher beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 weiterhin, ob die Gierratenrückkopplungsregelung durchgeführt wird in einer kurzen Zeit, ohne ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 auszugeben. Zu diesem Zweck beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufendem Regelzyklus kleiner ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus und ob das Zeichen der Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 sich geändert hat, nämlich ob der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus. Unter Bezugnahme auf Figur 6, wenn die erfaßte Gierrate Y(n) ihren Scheitelwert Ymax überschritten hat, und der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, kann angenommen werden, daß die Abweichung E(n) zwischen der erfaßten Gierrate Y(n) und der Sollgierrate Yo(n) sich verringert, infolge der Tatsache, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, und daß dieses zeigt, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit. Deshalb, da zum Verbessern der Fahrstabilität es besser ist, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungsregelung, basierend auf dem aktuellen erfaßten Wert, als durch die Querschlupfwinkelregelung, basierend auf dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels, welcher nicht notwendigerweise genau ist, da dies es unmöglich macht, zu vermeiden, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich und stark verändert wird, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, und es zu verhindern, daß die Fahrstabilität verringert wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 geregelt wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus nicht kleiner ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, oder wenn der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus nicht kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, da nicht angenommen werden kann, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geändert werden wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, ähnlich zu der vorangegangenen Ausführungsform, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6) und gibt ein Querschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und der geschätzte Wert bzw. der Berechnungs- bzw. der Erwartungswert des Querschlupfwinkels z(n) reduziert wird. Daher ist es möglich, in dem Zustand, in dem der Wenderadius des Fahrzeugs groß ist und die Gierrate Y(n) niedrig ist, es zu vermeiden, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt bzw. gedreht werden, und zuverlässig zu vermeiden, daß die Fahrstabilität verringert wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich 51 gefahren wird, in dem die Seitenführungskraft C.F. im wesentlichen proportional dem geschätzten Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels ist, und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt bzw. bekommt, gibt sie ein Gierratenrückkopplungsregelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um ihn gleich dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) zu machen.
  • Die oben beschriebene Regelung wird bei vorbestimmten Zeitintervallen bzw. -abständen wiederholt, und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gesteuert bzw. gelenkt.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen mit der Sollgierrate Yo(n), welche, basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt bzw. gesteuert werden, in dem der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gedreht wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in die gleiche Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, zu vermeiden, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden, und zu vermeiden, daß die Fahrstabilität verringert wird. Weiterhin ist es möglich, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in welchem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, d.h., wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, daß exzessiv übersteuert wird, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, die Fahrstabilität sogar in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner zu verbessern. Darüberhinaus, sogar in dem Fall, in dem beurteilt wird, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durchgeführt werden soll, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus und der Absolutwert des Lenkwlnkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, kann angenommen werden, daß, da das Lenkrad 1, welches einmal in einer Richtung gedreht wurde, zurückgedreht wurde in die andere Richtung, die Abweichung E(n) zwischen der erfaßten Gierrate Y(n) und der Sollgierrate Yo(n) sich verringert und daß dies bedeutet, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 verändert werden wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 oder Querschlupfwinkeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit. Daher, obwohl die Fuzzy-Regelung oder die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt werden sollte, da die Regelmodusauswahleinrichtung 33 verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 die Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf dem tatsächlich erfaßten Wert startet, und zwar ohne ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 oder der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 auszugeben, ist es möglich, die Fahrstabilität zu verbessern und es zu verhindern, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich verändert wird, wenn die Regelein richtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 oder der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, wodurch verhindert wird, daß die Fahrstabilität verringert wird bei Änderung der Regeleinrichtung.
  • Figur 7 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung von Hinterrädern zeigt, welche durch die Regeleinheit des Hinterradlenksystems durchgeführt bzw. verursacht wird.
  • Die in Figur 7 gezeigte Ausführungsform verhindert, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 stark bzw. breit bzw. groß verändert wird, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 verändert wird.
  • In dieser Ausführungsform ist die Regelmodusauswahleinrichtung 33 derart gebildet, daß wenn sie die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 wechselt von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Fuzzyregeleinrichtung 32, von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Fuzzyregeleinrichtung 32, von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 oder von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, sie ein erstes Regelsignal zusammen mit einem regelerzeugenden Signal ausgibt, und zwar der Regeleinrichtung, welche den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regeln soll, und daß andererseits, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 wechselt, sie ein zweites Steuerbzw. Regelsignal zusammen mit einem regelerzeugenden Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ausgibt.
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ist derart gebildet, daß wenn sie nur ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt bzw. erhält, sie das Gierratenrückkopplungsregelsignal erzeugt und dieses dem Motor 24 ausgibt, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gesteuert bzw. geregelt werden kann, um gleich zu werden mit dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), und daß andererseits, wenn sie das erste Steuer- bzw. Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal empfängt, sie beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Lenkwinkel Xr(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wurde, nämlich dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als ein erster Grenzwert XrL1(n), in anderen Worten, ob die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 zwischen dem vorangegangenen Regelzyklus und dem laufenden Zyklus größer ist als der erste Grenzwert. Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal und gibt dieses dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gesteuert bzw. geregelt werden kann, um gleich zu werden mit dem Gierrratenrückkopplungsregelwert Ry(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wird, und andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal und gibt dieses dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in solch einer Weise gesteuert bzw. geregelt werden kann, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen dem laufenden Regelzyklus und dem vorangegangenen Regelzyklus gleich wird dem ersten Grenzwert XrL1(n).
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ist derart gebildet, daß wenn sie nur ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, sie das Querschlupfwinkelregelsignal erzeugt und dieses dem Motor 24 ausgibt, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden mit dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), welcher basierend auf der darin gespeicherten Formel (6) berechnet wird, und daß andererseits, wenn sie das erste Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal erhält bzw. empfängt, sie beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n), nämlich dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als ein erster Grenzwert XrL1(n), d.h., ob die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr der Hinterräder zwischen dem vorangegangenen Regelzyklus und dem laufenden Zyklus größer ist als der erste Grenzwert. Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden mit dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wird, und andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in solch einer Weise geregelt werden kann, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen dem laufenden Regelzyklus und dem vorangegangenen Regelzyklus gleich wird dem ersten Grenzwert XrL1(n). Weiterhin, wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ein zweites Regelsignal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, beurteilt sie, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem indem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als ein zweiter Grenzwert XrL2(n), welcher kleiner ist als der erste Grenzwert XrL1(n). Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 beurteilt, daß der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist ein zweiter Grenzwert XrL2(n), erzeugt sie das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleichzuwerden dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wird, und andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als ein zweiter Grenzwert XrL2(n), erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in solch einer Weise geregelt werden kann, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen dem laufenden Regelzyklus und dem vorangegangenen Regelzyklus gleich wird dem zweiten Grenzwert XrL2(n).
  • Die Fuzzyregeleinrichtung 32 ist derart gebildet, daß wenn sie nur ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält bzw. empfängt, sie ein Fuzzyregelsignal erzeugt und es dem Motor 24 ausgibt, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Fuzzyregelwert Rf(n), welcher gemäß der Formel (5) berechnet wird, und daß andererseits, wenn sie das erste Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal empfängt, sie beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n), nämlich der Fuzzyregelwert Rf(n), und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als ein erster Grenzwert XrL1(n), d.h., ob die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr der Hinterräder zwischen dem vorangegangenen Regelzyklus und dem laufenden Zyklus größer ist als der erste Grenzwert. Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als ein erster Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Fuzzyregeleinrichtung 32 das Fuzzyregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Fuzzyregelwert Rf(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wird, und andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Lenkwinkel Xr(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Fuzzyregeleinrichtung 32 das Fuzzyregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in solch einer Weise geregelt werden kann, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen dem laufenden Regelzyklus und dem vorangehenden Regelzyklus gleich wird dem ersten Grenzwert XrL1(n).
  • Die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 ist gebildet ähnlich zu der vorangegangenen Ausführungsform, um den Wert z(n) des Querschlupfwinkels zu schätzen bzw. zu berechnen, und zwar basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n) und der von dem Querbeschleunigungssensor 43 eingegebenen Querschleunigung GL(n), und zwar gemäß der Formel (1) und den geschätzen Wert z(n) der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 auszugeben.
  • Figur 8 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen dem Grenzwert, der Querbeschleunigung GL und dem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten zeigt, und Figur 9 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen dem Grenzwert, dem absoluten Wert der Veränderungsrate in dem Lenkwinkel der Vorderräder 2, 2 und einem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten zeigt.
  • In Figur 8 zeigt die Kurve A die Beziehung zwischen dem ersten Grenzwert XrL1(n) und der Querbeschleunigung GL(n) in dem Fall, in welchem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und die Kurve B zeigt die Beziehung zwischen dem ersten Grenzwert XrL1(n) und der Querbescheunigung GL(n) in dem Fall, in welchem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird. Weiterhin zeigt die Kurve C die Beziehung zwischen dem zweiten Grenzwert XrL2(n) und der Querbeschleunigung GL(n) in dem Fall, in welchem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hqhen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und entspricht der Kurve A. Wie in Figur 8 gezeigt, erhöhen sich der erste Grenzwert XrL1(n) und der zweite Grenzwert XrL2(n), wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) größer wird, und wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient niedriger wird, erhöhen sie sich innerhalb des Bereiches, in dem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedrig ist. Der Grund, weshalb der erste Grenzwert XrL1(n) vergrößert wird mit ansteigendem Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n), ist, daß ein großer Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) bedeutet, daß der Fahrzustand wahrscheinlich instabil ist und deshalb sollte die Fahrstabilität über bzw. zu Ungunsten des Fahrkomforts betont werden. Der Grund, weshalb der erste Grenzwert XrL1(n) vergrößert wird mit abnehmendem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten innerhalb des Bereiches, in dem der Absolutwert der Querbescheunigung GL(n) niedrig ist, ist, daß wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, der Fahrzustand wahrscheinlich instabil ist, obwohl der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedrig ist, und deshalb sollte die Fahrstabilität zu Ungunsten des Fahrkomforts betont werden. Weiterhin ist der Grund, weshalb der zweite Grenzwert XrL2(n) niedriger gesetzt wird als der erste Grenzwert XrL1(n), daß der Fahrer die Tendenz hat, sich unwohl bzw. inkomfortabel zu fühlen, insbesondere wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31.
  • In Figur 9 zeigt die Kurve "a" die Beziehung zwischen dem ersten Grenzwert XrL1(n) und dem Absolutwert der Veränderungsrate bzw. -geschwindigkeit dXf in dem Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2 in dem Fall, in welchem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, und die Kurve "b" zeigt die Beziehung zwischen dem ersten Grenzwert XrL1(n) und dem Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem Fall, in welchem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird. Weiterhin zeigt die Kurve "c" die Beziehung zwischen dem zweiten Grenzwert XrL2(n) und dem Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem Fall, in welchem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, und entspricht der Kurve "a". Wie in Figur 9 gezeigt, erhöhen sich der erste Grenzwert XrL1(n) und der zweite Grenzwert XrL2(n), wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 größer wird, und wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient niedriger wird, erhöhen sie sich innerhalb des Bereiches, in welchem der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 niedrig ist. Der Grund, weshalb der erste Grenzwert XrL1(n) vergrößert wird, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 größer wird, ist, daß ein großer Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 bedeutet, daß der Fahrzustand wahrscheinlich instabil ist, und deshalb sollte die Fahrstabilität über bzw. zu Ungunsten des Fahrkomforts betont werden. Der Grund, weshalb der erste Grenzwert XrL1(n) vergrößert wird mit abnehmendem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten innerhalb des Bereiches, in welchem der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 klein ist, ist, daß wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, der Fahrzustand wahrscheinlich instabil ist, obwohl der Absolutwert der Rate dXf(n) der Veränderung in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 niedrig ist, und deshalb sollte die Fahrstabilität zu Ungunsten des Fahrkomforts betont werden. Weiterhin ist der Grund, weshalb der zweite Grenzwert XrL2(n) niedriger gesetzt ist als der erste Grenzwert XrL1(n), daß der Fahrer dazu tendiert, sich unwohl zu fühlen, insbesondere wenn die Regelein richtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31.
  • In Figur 7 empfängt bzw. erhält die Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwind igkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n).
  • Ähnlich zu den vorangegangenen Ausführungsformen berechnet die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 die Sollgierrate Yo(n), basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeugge schwindigkeit V(n) und dem von dem Lenkwinkelsensor 41 eingegebenen Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 und berechnet die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n), welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird. Weiterhin berechnet die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 den Gierratenrückkopplungswert Ry(n) gemäß der I-PD-Berechnungsformel.
  • Ähnlich den vorangehenden Ausführungsformen werden der somit berechnete Gierratenrückkopplungswert Ry(n) und die Abweichung E(n) der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben. Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 berechnet die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0, und ob der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteiltung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend einem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird. In diesem Bereich wird das Fahrzeug extrem scharf gedreht bzw. gewendet, und es besteht ein beachtliches Risiko, exzessiv zu übersteuern, so daß der Fahrzustand des Fahrzeuges instabil ist. Daher, ähnlich zu der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt bzw. gesteuert werden sollte und erzeugt ein regelerzeugendes Signal. Dann beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 weiterhin, ob der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem vor angegangenen Regelzyklus geregelt wurde, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 nur das regelerzeugende Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus.
  • Andererseits, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung oder die Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung 31 geregelt wurde, gibt sie ein erstes Regelsignal der Fuzzyregeleinrichtung 32 zusätzlich zu dem regelerzeugenden Signal aus.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, berechnet sie, ähnlich zu den vorangegangenen Ausführungsformen, die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), und zwar basierend auf der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate und berechnet weiterhin einen Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf einer Mitgliedschaftsfunktion, welche experimentell bestimmt wird, und zwar, um den Absolutwert der Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren und welcher von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) gemäß der Formel (5) abhängt. Dann erzeugt die Fuzzyregeleinrichtung 32, wenn nur das regelerzeugende Signal eingegeben wird, das Fuzzyregelsignal, und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Fuzzyregelwert Rf(n).
  • Andererseits, wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das erste Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, beurteilt sie, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wird, und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n).
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung NEIN ist, nämlich wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Fuzzyregeleinrichtung 32 das Fuzzyregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Fuzzyregelwert Rf(n).
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), falls der Fuzzyregelwert Rf(n) größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Fuzzyregeleinrichtung 32 das Fuzzyregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden mit {Xr(n-1) + XrL1(n)} und falls der Fuzzyregelwert Rf(n) nicht größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Fuzzyregeleinrichtung 32 das Fuzzyregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden zu {Xr(n-1) - XrL1(n)}. Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 speichert Pläne bzw. Tabellen bzw. Arrays bzw. Matrizen bzw. Abbildungen (engl. "maps") entsprechend den in Figuren 8 und 9 gezeigten Graphen und bestimmt den ersten Grenzwert XrL1(n) von der gespeicherten Matrize, basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 und der Querbeschleunigung GL(n).
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, ähnlich zu der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden soll und erzeugt ein regelerzeugendes Signal. Dann beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 weiterhin, ob der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 nur das regelerzeugende Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat dieser Beurteilung NEIN ist, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 weiterhin, ob der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung NEIN ist, nämlich wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde, gibt sie das erste Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Andererseits, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde, gibt sie das zweite Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6). Dann, wenn nur das regelerzeugende Signal eingegeben wird, erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n). Es ist daher möglich, in dem Zustand, in dem der Wenderadius des Fahrzeugs groß ist und die Gierrate Y(n) niedrig ist, zu vermeiden, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt bzw. gesteuert werden und ist zuverlässig zu vermeiden, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Andererseits, wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das erste Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal empfängt, beurteilt sie weiterhin, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), welcher in dem laufenden Regelzyklus berechnet wird, und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n).
  • Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n).
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Zyklus berechneten Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), falls der in dem laufenden Regelzyklus berechneten Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt ist, um gleich zu werden mit {Xr(n-1) + XrL1(n)}, und falls der in dem laufenden Zyklus berechnete Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) nicht größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden zu {Xr(n-1) - XrL1(n)}.
  • Andererseits, wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das zweite Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal empfängt, beurteilt sie weiterhin, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der zweite Grenzwert XrL2(n).
  • Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Zyklus berechneten Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als der zweite Grenzwert XrL2(n), erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n).
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der zweite Grenzwert XrL2(n), falls der in dem laufenden Regelzyklus berechnete Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) größer ist als der Lenk winkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt ist, um gleich zu werden mit {Xr(n-1) + XrL2 (n)}, und falls der in dem laufenden Regelzyklus berechnete Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) nicht größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkelregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden mit {Xr(n-1) - XrL2 (n)}. Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 speichert Abbildungen bzw. Matrizen entsprechend den in Figuren 8 und 9 gezeigten Graphen und bestimmt den zweiten Grenzwert XrL2(n) von den gespeicherten Abbildungen und zwar basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 und der Querbeschleunigung GL(n).
  • Andererseits, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, erzeugt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal und beurteilt weiterhin, ob der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 geregelt wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 nur das regelerzeugende Signal der Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30 aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung NEIN ist, nämlich wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus durch die Querschlupfwinkeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt wurde, gibt sie ein erstes Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 nur das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 empfängt, erzeugt sie das Gierratenrückkopplungsregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n).
  • Andererseits, wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das erste Regelsignal zusammen mit dem regelerzeugenden Signal empfängt, beurteilt sie weiterhin, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n).
  • Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus nicht größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), erzeugt die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n).
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem in dem laufenden Regelzyklus berechneten Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) und dem Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus größer ist als der erste Grenzwert XrL1(n), falls der Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden mit {Xr(n-1) + XrL1(n)}, und falls der in dem laufenden Regelzyklus berechnete Gierratenrückkopplungsregelwertry(n) nicht größer ist als der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 in dem vorangegangenen Regelzyklus, erzeugt die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt ist, um gleich zu werden mit {Xr(n-1) - XrL1(n)}.
  • Der oben beschriebene Steuer- bzw. Regelvorgang wird nach bzw. bei vorbestimmten Zeitabständen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gelenkt bzw. gesteuert.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in dem der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet bzw. gedreht wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in der gleichen Richtung als jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie bzw. Längsachse des Fahrzeuges, ist es möglich, zu vermeiden, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden und zu vermeiden, daß die Fahrstabilität verringert wird. Weiterhin ist es möglich, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in dem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, d.h., wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko an exzessivem Übersteuern besteht, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren, die Fahrstabilität zu verbessern, und zwar sogar in diesem instabilen Zustand, ohne einen großen Rechner. Darüberhinaus, obwohl ein beachtliches Risiko besteht, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich und stark verändert wird, wenn die Regelein richtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird, und daß der Fahrer demzufolge sich unwohl fühlen wird, gemäß dieser Ausführungsform, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Fuzzyregeleinrichtung 32, von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung30, von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 oder von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, wird der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 derart geregelt, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 zwischen dem vorangegangenen Regelzyklus und dem laufenden Zyklus gleich wird dem ersten Grenzwert XrL1(n), und wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, was verursachen könnte, daß der Fahrer sich sehr unwohl fühlt, wird der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 derart geregelt, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 zwischen dem vorangegangenen Regelzyklus und dem laufenden Zyklus gleich wird dem zweiten Grenzwert XrL2(n), welcher kleiner ist als der erste Grenzwert XrL1(n). Weiterhin vergrößern sich der erste Grenzwert XrL1(n) und der zweite Grenzwert XrL2(n) unter instabilen Fahrzuständen gemäß den Abbildungen bzw. Matrizen, welche in Figuren 8 und 9 gezeigt sind. Deshalb ist es möglich, gemäß dieser Ausführungsform, zu vermeiden, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird und der Fahrer sich unwohl fühlt.
  • Figur 10 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit für ein Hinterradlenksystem, welches eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar bereitgestellt in einem Fahrzeug.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 10 umfaßt die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 eine Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung bzw. -drosseleinrichtung bzw. -begrenzungseinrichtung 35 zusätzlich zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, der Fuzzyregeleinrichtung 32, der Regelmodusauswahleinrichtung 33 und der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 und erhält Erfassungssignale bzw. erfaßte bzw. nachgewiesene Signale von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor4o zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, von dem Lenkwinkelsensor 41 zum Nachweisen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, von dem Gierratensensor 42 zum Erfassen der Gierrate Y des Fahrzeuges und von dem Querbeschleunigungssensor 43 zum Erfassen der Querbeschleunigung GL, welche auf das Fahrzeug wirkt.
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ist gebildet, um eine Target- bzw. Sollgierrate Yo(n) zu berechnen, und zwar basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) und dem von dem Lenkwinkelsensor 41 eingegebenen Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, um weiterhin die Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und einer erfaßten Gierrate Y(n), welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird, zu berechnen, um den Gierratenrückkopplungswert Ry(n) unter Benutzung der darin gespeicherten I-PD-Regelberechnungsformel (4) zu berechnen und um den somit berechneten Gierratenrückkopplungswert Ry(n) der Regelmodusauswahleinrichtung 33 auszugeben. Weiterhin ist die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 derart gebildet, daß wenn ein regelerzeugendes Signal darin von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie ein Gierratenrückkopplungsregelsignal der Lenkwinkel- Beschränkungseinrichtung 35 ausgibt.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist gleich jener der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform gebildet.
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal darin von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie einen Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der darin gespeicherten Berechnungsformel (6) berechnet und ein Querschlupfwinkelregelsignal der Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 ausgibt.
  • Die Fuzzyregeleinrichtung 32 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) berechnet, welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird und auch einen Fuzzyregelwert Rf(n) gemäß einer darin gespeicherten Berechnungsformel (5) berechnet, wenn ein regelerzeugendes Signal darin von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, wodurch das Fuzzyregelsignal der Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 ausgegeben wird.
  • Die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 ist ähnlich den vorangehenden Ausführungsformen gebildet, um den Wert des Querschlupfwinkels z gemäß der Formel (1) zu schätzen bzw. zu berechnen und ihn der Regelmodusauswahleinrichtung 33 auszugeben.
  • Die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 34 ist derart gebildet, daß wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung30 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert E1 und sie basierend auf dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 beurteilt, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, und auch beurteilt, daß der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich erhöht, sie ein Lenkwinkelbeschränkungssignal dem Motor 24 ausgibt, um den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder zu fixieren bzw. festzulegen, und zwar auf den Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, und ist weiterhin derart gebildet, daß wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E1 oder auch wenn er es ist und falls sie beurteilt, daß das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, gibt sie das Gierratenrückkopplungsregelsignal, das Querschlupfwinkelregelsignal oder das Fuzzyregelsignal, welches von der durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählten Regeleinrichtung eingegeben wird, dem Motor 24 aus, während, falls der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E1, jedoch sie beurteilt, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, wenn sie beurteilt, daß der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) abnimmt, verursacht sie, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal ausgibt, und gibt es dem Motor 24 aus, auch falls die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt wurde und das Querschlupfwinkelregelsignal oder das Fuzzyregelsignal eingegeben wurde.
  • Figur 11 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder 3, 3 zeigt, welche durch die derart gebildete Regeleinheit 29 durchgeführt wird, und Figur 12 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n), und dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 und der Zeit zeigt.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 11 erhält die Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n).
  • Ähnlich zu den vorangegangenen Ausführungsformen berechnet die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 eine Target- bzw. Sollgierrate Yo(n) in dem laufenden bzw. jetzigen Regelzyklus gemäß der Formel (2) und berechnet weiterhin die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Sollgierrate Yo(n) und der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n), und zwar gemäß der Formel (3). Weiterhin berechnet die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 einen Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) in dem laufenden Regelzyklus gemäß der Formel (4).
  • Der somit berechnete Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) und die Abweich ung E(n) werden der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben und die Abweichung E(n) wird auch der Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 ausgegeben.
  • Die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert E1.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, beurteilt die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung weiterhin, ob der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2, welcher von dem Lenkwinkelsensor 41 eingegeben wird, kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, nämlich, ob das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn die Lenkwinkel- Beschränkungseinrichtung 35 beurteilt, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, beurteilt es weiterhin, ob der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n), welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird, größer ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1), welche in dem vorangegangenen Regezyklus eingegeben wurde, nämlich ob der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y sich erhöht.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, kann angenommen werden, daß, nachdem das Lenkrad 1 in einer Richtung gedreht wurde und die Sollgierrate Yo(n) und die erfaßte Gierrate Y(n) anfingen, sich zu erhöhen, das Lenkrad 1 in die andere Richtung zurückgedreht wurde und die Sollgierrate Yo(n) angefangen hat, abzunehmen, jedoch die erfaßte Gierrate Y(n) sich weiterhin erhöht wegen der Regelverschiebung bzw. -verzögerung bzw. -zeitverschiebung, so daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E1 und sich weiterhin erhöht. Es kann angenommen werden, daß dieser Zustand dem Zustand bei der Zeit t1 in Figur 1 entspricht.
  • In diesem Zustand, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden dem Gierratenröckkopplungsregelwert Ry(n), dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) oder dem Fuzzyregelwert Rt(n), und zwar berechnet durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32, welche auch immer durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 gemäß den Fahrzuständen gewählt bzw. ausgewählt wurde, werden die Hinterräder 3, 3 exzessiv in der gleichen Phase wie die Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, wie durch eine gestrichelte Linie in Figur 12 ängedeutet, und demzufolge, da die Phase des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 und jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich zueinander umgekehrt sind, während der Zeitperiode von dem Zeitpunkt bzw. der Zeit t2, wenn das Zeichen des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 sich verändert, bis zur Zeit t3, wenn das Zeichen des Lenkwinkeis Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sich verändert, nachdem die erfaßte Gierrate Y(n) ihren Scheitelwert überwunden hatte und anfing, abzunehmen, besteht ein beachtliches Risiko, daß das Gieren sich plötzlich und stark verändern wird, und daß die Fahrstabilität erniedrigt werden wird.
  • Somit gibt in dieser Ausführungsform die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 ein Lenkwinkelbeschränkungssignal dem Motor 24 aus, und zwar zum Festlegen des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in dem laufenden Regelzyklus auf den Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3, welcher von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder der Fuzzyregeleinrichtung 32 eingegeben wird, welche auch immer durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt ist, und darin in dem vorangegangenen Regelzyklus gespeichert ist: so daß verhindert wird, daß die Hinterräder 3, 3 exzessiv in die gleiche Richtung wie die Vorderräder 2, 2 gelenkt bzw. gesteuert werden. Demzufolge wird der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 auf eine Konstante von der Zeit t1 an fixiert bzw. festgelegt, wie durch eine durchgezogene Linie in Figur 12 angedeutet.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E1 oder auch wenn er es ist, und falls der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gleich ist oder größer ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regezyklus, und es beurteilt ist, daß das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, gibt die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 kein Lenkwinkelbeschränkungssignal, jedoch das Gierratenrückkopplungsregelsignal, das Querschlupfwinkelregelsignal oder das Fuzzyregelsignal aus, und zwar welches von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel- Regeinrichtung 31 oder Fuzzyregeleinrichtung 32 eingegeben wird, welches durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt wird, dem Motor 24 aus.
  • Andererseits, obwohl der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E1 und es beurteilt ist, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, da bzw. seit der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) nicht größer ist als der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n-1), welche in dem vorangegangenen Regelzyklus eingegeben wurde, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand gefahren wird, in dem, wegen der Tatsache, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, die erfaßte Gierrate Y(n) ihren Scheitelwert erreicht hat und deren Absolutwert sich nicht mehr erhöht. Dieser Zustand entspricht dem Zustand bei der Zeit bzw. dem Zeitpunkt t4 in Figur 12. Da angenommen werden sollte, daß dies zeigt, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden wird durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, obwohl die Regelmodusauswahleinrichtung 33 die Querschlupfwinkelregeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgewählt hat und die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 das Guerschlupfwinkelregelsignal oder das Fuzzyregelsignal erhalten hat, verursacht die Regelmodusauswahleinrichtung 33, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal ausgibt, und gibt dieses dem Motor aus, um zu verhindern, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sich plötzlich und stark verändert, wenn die Gierratenrückkopplungsregelung durchgeführt wird bzw. verursacht wird, wodurch verhindert wird, daß die Fahrstabilität sich verringert.
  • Wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E1 oder auch wenn er es ist, und falls der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gleich ist oder größer ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regezyklus, und es beurteilt ist, daß das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, berechnet die Regelmodusauswahleinrichtung 33 die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, welcher kleiner ist als der vorbestimmte Wert E1, und ob die Yerände rungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, und zwar um zu bestimmen, ob der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gesteuert bzw. geregelt werden soll durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand gefahren wird entsprechend dem Bereich S3 in Figur 41 in dem das Fahrzeug extrem scharf gewendet bzw. gedreht wird, und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, so daß der Fahrzustand des Fahrzeuges instabil ist. Daher, ähnlich zu der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzy-Regelung, aus.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) und berechnet weiterhin einen Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf einer Mitgliedschafts- bzw. Gliedfunktion, welche experimentell bestimmt ist, und zwar um den Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren, und welche von der Abweichung E(n) und der Rate dE(n) von Veränderung abhängt, und zwar gemäß der Formel (5). Dann gibt die Fuzzyregeleinrichtung 32 ein Fuzzyregelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleich wird dem Fuzzyregelwert Rf(n) und der Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) reduziert wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0 oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn das Resultat diese Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S2 in Figur 4 gefahren wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupf winkelregeleinrichtung 31 aus, wodurch verursacht wird, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regeimodusauswahieinrichtung 33 erhält, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungform, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6) und gibt ein Querschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleich wird dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und der Absolutwert des geschätzten Wertes des Querschlupfwinkels z(n) reduziert wird. Daher, in dem Zustand, in dem der Wenderadius des Fahrzeugs groß ist und die Gierrate Y(n) niedrig ist, ist es möglich, zu vermeiden, daß die Hinterräder 3, 3 in einer umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, und somit kann zuverlässig verhindert werden, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich S1 gefahren wird, in dem die Seitenreifenführungskraft C.F. im wesentlichen proportional dem Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels ist und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, gibt sie ein Gierratenrückkopplungsregelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), welcher gemäß der Formel (4) berechnet wird.
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Regelung bzw. der Regelvorgang wird bei vorbestimmten Zeitabständen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gelenkt bzw. gesteuert.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gesteuert werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu steuern bzw. zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in dem der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto stärker bzw. mehr, werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in der gleichen Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden und es zu verhindern, daß die Fahrstabilität verringert wird. Weiterhin ist es möglich, daß in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in dem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmt Wert E0, und die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, d.h., wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, die Fahrstabilität zu verbessern, und zwar auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner. Darüberhinaus, falls nachdem das Lenkrad 1 einmal in eine Richtung gedreht wurde und die absoluten Werte der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) anfangen. sich zu erhöhen, das Lenkrad 1 in die andere Richtung zurückgedreht wird, wird der Absolutwert der Sollgierrate Yo(n) anfangen, abzunehmen, jedoch der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) wird weiterhin zunehmen, und zwar wegen der Regelungsverzögerung bzw. Zeitverzögerung bzw. -verschiebung, so daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer sein wird als der vorbestimmte Wert E1 und wird sich weiterhin erhöhen. In solch einer Situation, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um ihn gleich zu machen dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) oder dem Fuzzyregelwert Rf(n), und zwar berechnet durch die Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32, welche auch immer durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 gemäß den Fahrzuständen ausgewählt ist, werden die Hinterräder 3, 3 exzessiv in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt und demzufolge, da die Phase des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 und jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich zueinander umgekehrt sein werden während der Zeitperiode von dem Zeitpunkt t2, wenn das Zeichen des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2 sich verändert, bis zu dem Zeitpunkt t3, wenn das Zeichen des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sich verändert, nachdem der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) über seinen Scheiteiwert geht und anfängt abzunehmen, besteht ein beachtliches Risiko, daß das Gieren plötzlich und stark verändert wird und daß die Fahrstabilität erniedrigt werden wird. Gemäß dieser Ausführungsform, jedoch, da der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 festgelegt ist auf den Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder in dem vorangegangenen Regezyklus, kann dieses Problem effektiv gelöst werden. Weiterhin, nachdem der Lenkwinkel Xr(n) angefangen hat, in der oben beschriebenen Weise begrenzt bzw. beschränkt zu werden, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt und es beurteilt ist, daß die Gierratenrückkopplungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet werden wird, da die Gierratenrückkopplungsregelung sofort ausgeführt wird, unbeachtet der Beurteilung der Regelmodusauswahleinrichtung 33, ist es möglich, zu verhindern, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich und stark verändert wird, wenn die Gierratenrückkopplungsregelung gestartet wird, wodurch verhindert wird, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Figur 13 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Äusführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder zeigt, welche durch eine Steuer- bzw. Regeleinheit eines Hinterradlenksystems gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
  • In dieser Ausführungsform, ähnlich der in Figur 10 gezeigten Ausführungsform, umfaßt die Regeinheit 29 die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, die Fuzzyregeleinrichtung 32, die Regelmodusauswahleinrichtung 33, die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 und die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35, und empfängt Erfassungs- bzw. Nachweissignale von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, von dem Lenkwinkelsensor 41 zum Erfassen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, von dem Gierratensensor 42 zum Erfassen der Gierrate Y des Fahrzeuges und von dem Querbeschleunigungssensor 43 zum Erfassen der Querbeschleunigung GL, welche in Querrichtung bzw. lateral auf das Fahrzeug angewendet wird bzw. wirkt.
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkelregeleinrichtung 31, die Fuzzyregelein richtung 32 und die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 sind ähnlich gebildet wie in der in Figur 10 gezeigten Ausführungsform.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist hnlich den vorangegangenen Ausführungsformen gebildet.
  • Die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 ist derart gebildet, daß, wenn sie basierend auf dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 beurteilt, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde und auch beurteilt, daß der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt, sie die Veränderungsrate dE(n) in der Ab weichung E(n), basierend auf der Abweichung E(n), zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n), welche von der Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30 eingegeben wird, berechnet und, wenn sie beurteilt, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert E2 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert del, gibt sie ein Lenkwinkelbeschränkungssignal dem Motor aus zum Beschränken des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, um die Menge an Lenkung der Hinterräder 3, 3 maximal werden zu lassen, um den Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren. Andererseits, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich nicht erhöht, wenn das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, obwohl der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich erhöht, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E2, obwdhl der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt und das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert del, obwohl der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich erhöht, das Lenkrad 1 zurückge dreht wurde und der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E2, falls das Lenkwinkelbeschränkungssignal nicht in dem vorangegangenen Regelzyklus ausgegeben wurde, gibt die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 das Gierratenrückkopplungsregelsignal, das Querschlupfwinkelregelsignal oder das Fuzzyregelsignal dem Motor 24 aus, und zwar eingegeben von der Regeleinrichtung, welche durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt wurde, während, wenn das Lenkwinkelbeschränkungssignal in dem vorangegangenen Regezyklus ausgegeben wurde, und der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich nicht erhzöht, sie veranlaßt, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal ausgibt und gibt es dem Motor 24 aus, auch falls die Querschlupfwinkelregeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt wurde und das Querschlupfwinkelregelsignal oder das Fuzzyregelsignal eingegeben wurde.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 13, ähnlich der in Figur 11 gezeigten Ausführungsform erhält bzw. empfängt die Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n), und die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet eine Target- bzw. Sollgierrate Yo(n) in dem jetzigen bzw. laufenden Regeizyklus gemäß der Formel (2).
  • Dann berechnet die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Sollgierrate Yo(n) und der vgn dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n), und zwar gemäß der Formel (3), und berechnet weiterhin einen Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) in dem laufenden Regelzyklus gemäß der Formel (4).
  • Der somit berechnete Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) und die Abweichung E(n) werden der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben, und die Abweichung E(n) wird auch der Lenkwinkelbeschränkungsreinrichtung 35 ausgegeben.
  • Die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 beurteilt, ob der Absolutwert der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als die erfaßte Gierrate Y(n-1), welche in den vorangegangenen Regelzyklus eingegeben wurde, nämlich ob der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt und nicht seinen Scheitelwert Ymax erreicht hat.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, beurteilt die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 weiterhin, ob der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) der Vorderräder 2, 2, welcher durch den Lenkwinkelsensor 41 eingegeben wird, kleiner ist als der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2, welcher in dem vorangegangenen Regelzyklus eingegeben wurde, nämlich ob das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 beurteilt, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, beurteilt sie weiterhin, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E2.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, berechnet die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE1.
  • Wenn JA, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand gefahren wird, in dem, nachdem das Lenkrad 1 in einer Richtung gedreht wurde, und die Absolutwerte der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) anfingen zuzunehmen, das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde in die andere Richtung und der Absolutwert der Sollgierrate Yo(n) begonnen hat abzunehmen, jedoch der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) weiterhin zunimmt wegen der Regelverzögerung bzw. -verschiebung, so daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E1 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmtze Wert del. In diesem Zustand verändert sich der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) plötzlich und stark, und es besteht ein beachtliches Risiko zu übersteuern. Figur 14 ist ein Graph, welcher die Beziehung zwischen der Sollgierrate Yo(n), der erfaßten Gierrate Y(n), dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 und der Zeit zeigt. Der vorangehend genannte Zustand entspricht dem Zustand bei der Zeit bzw. Zeitpunkt t5 in Figur 14.
  • Unter solch einem Zustand, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) oder dem Fuzzyregelwert Rf(n), und zwar berechnet durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32, welche auch immer durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 gemäß den Fahrzuständen ausgewählt ist, werden der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 und die erfaßte Gierrate Y(n) verändert, wie durch die gestrichelte Linie in Figur 14 angedeutet, und da die Steuerungs- bzw. Lenkungsmenge der Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 relativ klein ist, wird ein beachtliches Risiko zu übersteuern bestehen und es wird sehr schwierig sein, zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Daher gibt in dieser Ausführungsform die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 ein Lenkwinkelbeschränkungssignal dem Motor 24 aus zum Steuern der Hinterräder 3, 3, so daß die Lenkungsmenge der Hinterräder 3, 3 maximal wird, um den Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, wodurch ein exzessives Übersteuern verhindert wird. Demzufolge wird der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt, um plötzlich von der Zeit t5 an groß zu werden und die erfaßte Gierrate Y(n) wird verringert, wie durch die durchgezogene Linie in Figur 14 angedeutet.
  • Andererseits, wenn das Lenkwinkelbeschränkungssignal ausgegeben wurde und der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich nicht erhöht, kann angenommen werden, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 geregelt wurde, jedoch als ein Resultat der Tatsache, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, ist der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) über seinen Scheitelwert gegangen und hat angefangen abzunehmen, nämlich daß das Fahrzeug in einem Zustand gefahren wird bei der Zeit t6 in Figur 14. Da dies bedeutet, daß die Gierratenrückkopplungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet werden wird, verursacht die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35, daß die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 das Gierratenrückkopplungsregelsignal ausgibt, und gibt es dem Motor 24 aus zum Verhindern, daß die Fahrstabilität verringert wird, und zwar durch Verhindern, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich und stark verändert wird beim Starten der Gierratenrückkopplungsregelung, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), auch falls die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt wurden, und das Querschlupfwinkeiregelsignal oder das Fuzzyregelsignal eingegegeben wurden.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich nicht erhöht, wenn das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, obwohl der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E2, obwohl der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt und das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert del, obwohl der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) zunimmt, das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde und der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E2, falls das Lenkwinkelbeschränkungssignal nicht in dem vorangegangen Regelzyklus ausgegeben wurde, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0, welcher kleiner ist als der vorbestimmte Wert E2, und falls der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, welcher kleiner ist als der vorbestimmte Wert del, zum Auswählen der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen der Gierratenrückkopplungs- Regelein richtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Fuzzyregeleinrichtung 32.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird, in dem das Fahrzeug extrem scharf gewendet wird und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, so daß der Fahrzustand des Fahrzeuges instabil ist. Deshalb, ähnlich zu der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzy-Regelung. Der Grund, weshalb der vorbestimmte Wert dE0 kleiner gesetzt ist als der vorbestimmte Wert dE1, ist, daß, da es schwierig ist, durch Auswahl einer besonderen Mitgliedschafts- bzw. Gliedfunktion zu verhindern, daß das Fahrzeug exzessiv übersteuert wird und die Fahrstabilität auf Straßen mit stark unterschiedlichen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten zu verbessern, werden die vorher genannten vorbestimmten Werte derart ausgewählt, daß, wenn das Fahrzeug häufige bzw. frequente und scharfe Kurven bzw. Lenkungen auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten durchführt, es verhindert werden kann, daß das Fahrzeug durch die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 exzessiv übersteuert wird, und wenn das Fahrzeug häufige und scharfe Lenkungen auf einer Straße mit einem mittleren oder höheren Straßenoberflächenreibungskoeffizienten durchführt, es verhindert werden kann, daß das Fahrzeug durch die Fuzzyregeleinrichtung übersteuert wird.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrrate Y(n) und berechnet weiterhin einen Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf einer Mitgliedschaftsfunktion, welche experimentell bestimmt wird, und zwar, um den Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, und welche von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) abhängt, und zwar gemäß der Formel (5). Dann gibt die Fuzzyregeleinrichtung 32 ein Fuzzyregelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleich wird dem Fuzzyregelwert Rf(n), und die Veränderungsrate in der erfaßten Gierrate Y(n) wird reduziert.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0 oder wenn der Absolutwert der Rate dE(n) der Veränderung in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S2 in Figur 4 gefahren wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus, wodurch verursacht wird, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Lenkwinkei Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, ähnlich zu der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6) und gibt ein Querschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleich wird dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), und der absolute Wert des Querschlupfwinkels z(n) wird reduziert. Daher ist es möglich, in dem Zustand, in dem der Wenderadius des Fahrzeugs groß ist und die Gierrate Y(n) niedrig ist, es zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in einer umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden und zuverlässig zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich S1 gefahren wird, in dem die Reifenseitenführungskraft C.F. im wesentlichen proportional dem Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels ist, und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ein regeierzeugendes Signal aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, gibt sie ein Gierratenrückkopplungsregelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3,3 geregelt wird, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n), welcher gemäß der Formel (4) berechnet wird.
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Regelung wird bei vorbestimmten Zeitintervallen bzw. -perioden wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gelenkt bzw. gesteuert.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in dem der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in der gleichen Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, es zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden, und zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Weiterhin ist es möglich, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in dem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, d.h. wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren, die Fahrstabilität zu verbessern, und zwar auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner. Darüberhinaus wird, in dem Fall, in dem das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, der absolute Wert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer als der vorbestimmte Wert E2, welcher größer ist als der vorbestimmte Wert E0, und der absolute Wert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) wird größer als der vorbestimmte Wert dE1, welcher größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, wodurch es schwierig wird, zu verhindern, daß das Fahrzeug exzessiv übersteuert wird durch die Fuzzyregeleinrichtung 32, welche die für eine Straße mit einem mittleren oder größeren Straßenoberflächenreibungskoeffizienten geeignete Mitgliedschaftsfunktion auswählt. Jedoch ist es möglich, da die Lenkwinkel-Beschränkungseinrichtung 35 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 derart regelt, daß die Lenkungsmenge der Hinterräder 3, 3 maximal wird, so daß der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) abnimmt, es zu verhindern, daß das Fahrzeug exzessiv übersteuert wird, und die Fahrstabilität unabhängig von den Straßenoberflächenreibungskoeffizienten der Straße zu verbessern. Weiterhin, falls der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) sich nicht erhöht hat, nachdem die Lenkwinkel- Beschränkungseinrichtung 35 anfängt, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zu regeln, da es beurteilt werden wird, daß die Gierratenrückkopplungsregelung in einer kurzen Zeit gestartet werden wird und die Gierratenrückkopplungsregelung sofort durchgeführt wird trotz der Beurteilung der Regelmodusauswahleinrichtung 33, ist es möglich, zu verhindern, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 plötzlich und stark bzw. groß verändert wird, und zu verhindern, daß die Fahrstabilität verringert wird, wenn die Gierratenrückkopplungsregelung gestartet wird.
  • Figur 15 ist ein Blockdiagramm, welches eine Steuer- bzw. Regeleinheit 29 eines Hinterradlenksystems, welche eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar bereitgestellt in einem Fahrzeug.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 15 umfaßt die Regeleinheit 29 eine Funktionskorrektur bzw. -berichtigungseinrichtung 36 zusätzlich zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, der Fuzzyregeleinrichtung 32, der Regelmodusauswahleinrichtung 33 und der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34, und empfängt Erfassungsbzw. Nachweissignale von dem Fahrzeöggeschwindigkeitssensor 40 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, dem Lenkwinkelsensor 41 zum Erfassen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, dem Gierratensensor 42 zum Erfassen der Gierrate Y des Fahrzeuges und dem Querbeschleunigungssensor43 zum Erfassen der Querbeschleunigung GL, welche auf das Fahrzeug wirkt.
  • In dieser Ausführungsform sind die Gierratenrückkopplungs-Regelein richtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und die Querschlupfwinkel- Berechnungseinrichtung 34 in der gleichen Weise wie jene der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform gebildet.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist gebildet, um die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) zu berechnen, ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 und der Funktionsberichtigungseinrichtung 36 auszugeben, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungs rate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug extrem scharf wendet, ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 auszugeben, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dE0 und wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 berechnet wird, größer ist als der vorbestimmte Wert z0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug scharf wendet und ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 in anderen Fällen auszugeben, nämlich in dem normalen Dreh- bzw. Wendezustand.
  • Die Fuzzyregeleinrichtung 32 ist derart gebildet, daß, wenn das regelerzeugende Signal darin eingegeben wird von der Regelmodusauswahleinrichtung 33, sie die Rate dY(n) der Veränderung in der erfaßten Gierrate Y(n) berechnet, welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird und auch weiterhin einen Fuzzyregelwert Rf(n) gemäß der Mitgliedschaftsfunktion und einem Berichtigungs- bzw. Korrektursignal berechnet, welches von der Funktionsberichtigungseinrichtung 36 eingegeben wird, und gibt das Fuzzyregelsignal aus zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, so daß diese gleich dem Fuzzyregelwert Rf(n) wird.
  • Die Funktionsberichtigungseinrichtung 36 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal darin eingegeben wird von der Regelmodusauswahleinrichtung 33, sie einen Korrekturwert zum Berichtigen bzw. Korrigieren der in der Fuzzyregeleinrichtung 32 gespeicherten Mitgliedschaftsfunktion berechnet, und zwar basierend auf der von dem Querbeschleunigungssensor 43 eingegebenen Querbeschleunigung GL(n), und zwar gemäß Abbildungen oder Tabellen, welche darin gespeichert sind, und gibt ein Korrektursignal der Fuzzyregeieinrichtung 32 aus.
  • Figur 16 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung bzw. Steuerung der Hinterräder zeigt, welche durch die so beschaffene Steuer- bzw. Regeleinheit 29 durchgeführt wird.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 16, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, erhält die Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n), und die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet eine Target- bzw. Sollgierrate Yo(n) in diesem Regelzyklus gemäß der Formel (2).
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Sollgierrate Yo(n) und der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n) gemäß der Formel (3) und berechnet weiterhin den Gierratenriickkopplungsregelwert Ry(n) in dem laufenden Regezyklus gemäß der Formel (4).
  • Der somit berechnete Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) und die Abweichung E(n) werden der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 berechnet die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und ob der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, und zwar zum Auswählen der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen der Gierratenrückkopplungregeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Fuzzyregeleinrichtung 32.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der absolute Wert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird, in welchem das Fahrzeug extrem scharf gewendet wird und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, so daß der Fahrzustand des Fahrzeuges instabil ist. Daher gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregelein richtung 32 und der Funktionsberichtigungseinrichtung 36 aus zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzyregelung.
  • Wenn die Funktionskorrektureinrichtung 37 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie einen Korrekturkoeffizienten C1, basierend auf der von dem Querbeschleunigungssensor 43 eingegebenen Querbeschleunigung GL(n), und zwar gemäß der darin gespeicherten Abbildungen bzw. Tabellen bzw. Matrizen und gibt ein Korrektursignal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus. In dieser Äusführungsform, wie in Figur 16 gezeigt, wird der Korrekturkoeffizient C1 gleich 1 gesetzt, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert GL0 und nimmt linear zu, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) innerhalb des Bereiches abnimmt, in dem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedriger ist als der vorbestimmte Wert GL0, so daß er gleich C0 ist, wenn die Querbeschleunigung GL(n) gleich 0 ist.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 ein regelerzeugendes Signal von der Regelmod usauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), welche von dem Gierratenssensor 42 eingegeben wird, und führt eine Beurteilung durch bezüglich dem vorangehenden Abschnitt der Mitgliedschaftsfunktion, nämlich sie beurteilt, wie groß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) ist und wie groß der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) ist. Gemäß dem Resultat dieser Beurteilung berechnet die Fuzzyregeleinrichtung 32 den Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf der darin gespeicherten Mitgliedschaftsfunktion und dem von der Funktionskorrektureinrichtung 36 eingegebenen Korrektursignal, und zwar unter Benutzung der folgenden Formel (7), und gibt dann das Fuzzyregelsignal dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 derart geregelt ist, daß er gleich dem Fuzzyregelwert wird und daß die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) 0 wird.
  • Rf(n) = C1 x f(E(n), dE(n)) ... (7)
  • Wie aus Figur 16 ersichtlich, da der Korrekturkoeffizient C1 größer als 1 gesetzt ist innerhalb des Bereiches, in welchem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedriger ist als der vorbestimmte Wert GL0, und größer gemacht ist, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt, werden die Hinterräder 3, 3 stärker gelenkt, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) innerhalb des Bereiches abnimmt, in welchem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedriger ist als der vorbestimmte Wert GL0, und die erfaßte Gierrate Y(n) konvergiert schnell auf die Sollgierrate Yo(n), wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, und der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n), welche auf das Fahrzeug wirkt, niedrig ist, wodurch es möglich ist, ein exzessives Übersteuern zu verhindern und die Fahrstabilität in dem Zustand zu verbessern, in welchem die Fahrstabilität betont bzw. verbessert bzw. vergrößert werden soll. Andererseits, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und der Absolutwert der auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung GL(n) groß ist, falls die Hinterräder 3, 3 derart gesteuert sind, daß die erfaßte Gierrate Y(n) schnell auf die Sollgierrate Yo(n) konvergiert, ist das Fahrzeug geeignet bzw. tendiert bzw. neigt es, zu vibrieren, und es besteht ein beachtliches Risiko, daß der Fahrkomfort erniedrigt wird. Jedoch ist gemäß dieser Ausführungsform, da der Korrekturkoeffizient C1 gleich 1 in dem Bereich gesetzt wird, in welchem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) gleich oder größer ist als der vorbestimmte Wert GL0, die Rate, bei welcher die erfaßte Gierrate Y(n) auf die Sollgierrate Yo(n) konvergiert, niedrig, so daß es möglich ist, die Fahrstabilität und den Fahrkomfort gleichzeitig in diesem Zustand zu verbessern.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0 oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absoltitwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S2 in Figur 4 gefahren wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus, um dadurch zu verursachen, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6) und gibt ein Querschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), und der Absolutwert des geschätzten Wertes des Querschlupfwinkels z(n) wird verrringert. Daher ist es möglich, in dem Zustand, in welchem der Wenderadius des Fahrzeugs groß ist und die Gierrate Y(n) niedrig ist, zu vern indern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden und zuverlässig zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich S1 gefahren wird, in welchem die Reifenseitenführungskraff C.F. im wesentlichen proportional dem Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels ist, und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, gibt sie ein Gierratenrückkopplungs-Regelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich zu werden dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n), welcher gemäß der Formel (4) berechnet wird.
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Äegelung wird unter vorbestimmten Zeitintervallen bzw. -perioden wiederholt, und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gesteuert bzw. gelenkt.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gesteuert werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleich werden zu lassen der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken bzw. zu steuern. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in der gleichen Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeugs, ist es möglich zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 gelenkt werden und zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Weiterhin ist es möglich, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in welchem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, d.h., wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 derart gelenkt werden, daß der Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) reduziert wird, die Fahrstabilität sogar in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner zu verbessern. Darüberhinaus, da der Korrekturkoeffizient C1, welcher durch die Funktionskorrektureinrichtung 37 berechnet und der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgegeben wird, größer als 1 gesetzt wird innerhalb des Bereiches, in welchem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedriger ist als der vorbestimmte Wert GL0, und vergrößert wird, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt, werden die Hinterräder 3, 3 stärker gelenkt, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt innerhalb des Bereiches, in welchem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) niedriger ist als der vorbestimmte Wert GL0, und die erfaßte Gierrate Y(n) konvergiert schnell auf die Solierrate Yo(n), wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und der Absolutwert der auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung GL(n) niedrig ist, wodurch es möglich ist, ein exzessives Übersteuern zu verhindern und die Fahrstabilität in dem Zustand zu verbessern, in welchem die Fahrstabilität betont werden sollte. Andererseits, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und der Absolutwert der auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung GL(n) groß ist falls die Hinterräder 3, 3 gelenkt werden, so daß die erfaßte Gierrate Y(n) schnell auf die Sollgierrate Yo(n) konvergiert, neigt das Fahrzeug dazu zu vibrieren, und es besteht ein beachtliches Risiko, daß der Fahrkomfort erniedrigt wird. Gemäß dieser Ausführungsform jedoch, da der Korrekturkoeffizient C1 gleich 1 in dem Bereich gesetzt wird, in welchem der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) gleich oder größer ist als der vorbestimmte Wert GL0, ist die Rate, unter welcher die erfaßte Gierrate Y(n) auf die Sollgierrate Yo(n) konvergiert, niedrig, und es ist möglich, die Fahrstabilität und gleichzeitig den Fahrkomfort in diesem Zustand zu verbessern.
  • Figur 17 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung für Hinterräder zeigt, welche durch die in Figur 15 gezeigte Steuer- bzw. Regeleinheit 29 erzielt wird.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 17 unterscheidet sich die Funktionskorrektureinrichtung 37 von jener der in Figur 16 gezeigten Ausführungsform dadurch, daß sie den Korrekturkoeffizienten C1 nicht berechnet und ein Korrektursignal zum Berichtigen des abschließenden Abschnitts der Mitgliedschaftsfunktion ausgibt, jedoch gemäß dem Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) ein Korrektursignal ausgibt zum Berichtigen der Beurteilung in dem vorangehenden Abschnitt der Mitgliedschaftsfunktion, bezüglich wie groß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) ist und wie groß der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) ist.
  • Insbesondere ist in dieser Ausführungsform die Funktionskorrektureinrichtung 36 derart gebildet, daß, auch wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) der gleiche ist und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) der gleiche ist, sie beurteilt, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist, und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt, und, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt, sie ein Korrektursignal zum Berichtigen des vorangegangenen Abschnitts der in der Fuzzyregeleinrichtung 32 gespeicherten Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgibt, so daß diese beurteilt, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist, und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist, auch wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) der gleiche ist, und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) der gleiche ist.
  • Daher, ähnlich der in Figur 16 gezeigten Ausführungsform, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und der Absolutwert der auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung GL(n) niedrig ist, konvergiert die erfaßte Gierrate Y(n) schnell auf die Sollgierrate Yo(n), wodurch es möglich ist, ein exzessives Übersteuern zu verhindern und die Fahrstabilität zu verbessern, und zwar in dem Zustand, in welchem die Fahrstabilität betont werden sollte. Andererseits, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und der Absolutwert der auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung GL(n) groß ist, ist die Rate, unter welcher die erfaßte Gierrate Y(n) auf die Sollgierrate Yo(n) konvergiert, niedrig, und es ist möglich, die Fahrstabilität und gleichzeitig den Fahrkomfort in diesem Zustand zu verbessern.
  • Figur 18 ist ein Blockdiagramm, welches eine Steuer- bzw. Regeleinheit 29 eines Hinterradlenksystems, welches eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 18, ähnlich der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform, umfaßt die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, die Fuzzyregeleinrichtung 32, die Regelmodusauswahleinrichtung 33 und die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 und erhält Nachweis- bzw. Erfassungssignale von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, von dem Lenkwinkelssensor 41 zum Erfassen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, von dem Gierratensensor 42 zum Erfassen der Gierrate Y des Fahrzeuges und von dem Querbeschleunigungssensor 43 zum Erfassen der auf das Fahrzeug einwirkenden Querbeschleunigung GL.
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ist derart gebildet, daß sie die Sollgierrate Yo(n) berechnet, basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) und demvon dem Lenkwinkelsensor 41 eingegebenen Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, um weiterhin E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n) zu berechnen, um den Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) zu berechnen, und zwar unter Benutzung der darin gespeicherten I-PD-Berechnungsformel und den somit berechneten Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) der Regelmodusauswahleinrichtung 33 und der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 auszugeben. Weiterhin, wenn ein regelerzeugendes Signal darin von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, gibt sie das Gierratenrückkopplungs-Regelsignal dem Motor 24 aus.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist derart gebildet, daß sie die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) berechnet, ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgibt, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug extrem scharf wendet, ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung 31 ausgibt, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E0 oder der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, und wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 berechnet ist, größer ist als der vorbestimmte Wert z0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug scharf wendet, und ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 ausgibt, wenn ein Regelreservierungssignal von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 eingegeben wird, und in anderen Fällen, nämlich unter dem normalen Wendebzw. Lenkzustand.
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ist derart gebildet, daß sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der darin gespeicherten Formel berechnet, wenn ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, ein Regelreservierungssignal der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgibt, wenn sie beurteilt, daß der Absolutwert des Querschlupfwinkelregelwerts Rz(n) kleiner ist als der Absolutwert des Gierratenrückkopplungs-Regelswerts Ry(n), und ein Querschlupfwinkel-Regelsignal dem Motor ausgibt, wenn sie beurteilt, daß der Absolutwert des Querschlupfwinkelregelwerts Rz(n) gleich oder größer ist als der Absolutwert des Gierratenrückkopplungsregelwertes Ry(n).
  • Die Fuzzyregeleinrichtung 32 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) berechnet, welche von dem Gierratensensor42 eingegeben wird, und auch einen Fuzzyregelwert Rf(n) gemäß der Mitgliedschaftsfunktion berechnet und das Fuzzyregelsignal ausgibt zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, um ihn gleich zu machen dem Fuzzyregelwert Rf(n).
  • Die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 ist gleich gebildet wie in den vorangegangenen Ausführungsformen.
  • Figur 19 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder 3, 3 zeigt, welche durch die derartig gebildete Regeleinheit 29 durchgeführt wird.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 19 empfängt die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkeisensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n), und die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet eine Sollgierrate Yo(n) in dem laufenden Regelzyklus gemäß der Formel (2).
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung berechnet dann die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Solierrate Yo(n) und der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen erfaßten Gierrate Y(n), und zwar gemäß der Formel (3), und berechnet weiterhin den Gierratenriickkopplungs-Regelwert Ry(n) in dem laufenden Zyklus gemäß der Formel (4).
  • Der somit berechnete Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) und die Abweichung E(n) werden der Regelmodusauswahieinrichtung 33 ausgegeben.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 berechnet die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmt Wert E0 und ob der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, und zwar zum Auswählen der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkeis Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Fuzzy- Regeleinrichtung 32.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird, in welchem das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, so daß der Fahrzustand des Fahrzeuges instabil ist. Daher, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzyregelung.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmod usauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), welche von dem Gierratensensor 42 eingegeben wird und berechnet weiterhin den Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf der Mitgliedschaftsfunktion, und zwar in Abhängigkeit von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n), und zwar gemäß der Formel (5), um sie dem Motor 24 auszugeben, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um ihn gleich dem Fuzzyregelwert Rf(n) zu machen.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0 oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich S1 gefahren wird, in weichem die Reifenseitenführungskraft C.F. im wesentlichen proportional dem Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels ist und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S2 in Figur 4 gefahren wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6).
  • Jedoch, im Fall, in welchem eine plötzliche Beschleunigung oder Bremsung während des Drehens des Fahrzeuges verursacht, daß der Hinterabschnitt des Fahrzeuges in Querrichtung schwingt und exzessives Übersteuern stattfindet, da die Gierrate Y(n) extrem groß wird, kann der durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 berechnete Gierratenrückkopplungs-Regeiwert Ry(n) größer werden als der durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 berechnete Querschlupfwinkelregelwertrz(n). In diesem Fall, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkelregeleinrichtung 31 geregelt wird, werden die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Richtung bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt, obwohl die Phase des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 die gleiche ist wie jene der Vorderräder 2, 2. In solch einem Fall, da die Gierrate Y(n) erhöht wird und die Fahrstabilität erniedrigt werden kann, beurteilt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, ob der Absolutwert des Querschlupfwinkelregelwertes Rz(n) gleich oder größer ist als der Absolutwert des Gierratenrückkopplungs-Regelwertes Y(n).
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, auch falls die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wird, da kein Risiko besteht, daß die Hinterräder 3, 3 in die umgekehrte Richtung bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, oder daß die Gierrate Y(n) erhöht wird, gibt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Querschlupfwinkel-Regeisignal dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3,3 geregelt ist, um ihn gleich zu machen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n).
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung NEIN ist, da das Durchführen der Querschlupfwinkelregelung zu einem beachtlichen Risiko führen würde, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Richtung bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt würden, und daß die Gierrate Y(n) erhöht wird, wodurch die Fahrstabilität erniedrigt wird, gibt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ein Regelreservierungssignal der Regelmodusauswahleinrichtung 33 aus, und zwar ohne das Querschlupfwinkel-Regelsignal dem Motor 24 auszugeben.
  • Wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 das Regelreservierungssignal von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 erhält, gibt sie das regelerzeugende Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, gibt sie ein Gierratenrückkopplungs-Regelsignal dem Motor 24 aus, wodurch der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um ihn gleich zu machen dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n), welcher gemäß der Formel (4) berechnet wird.
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Regelung wird unter vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden entsprechend gelenkt.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplung-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen der basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmten Sollgierrate Yo(n), ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen Querbescheunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in die gleiche Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden und zu vermeiden, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Weiterhin, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in welchem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, mit anderen Worten, wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um den Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu reduzieren, ist es möglich, die Fahrstabilität auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner zu verbessern. Darüberhinaus, auch in dem Fall, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden sollte, falls der Absolutwert des Querschlupfwinkelregelwertes Rz(n) gleich oder größer ist als der Absolutwert des Gierratenrückkopplungs-Regelwertes Ry(n), nämlich falls eine plötzliche Beschleunigung oder Bremsung während der Drehung des Fahrzeuges verursacht, daß der Hinterabschnitt des Fahrzeuges in Querrichtung schwingt, so daß das Fahrzeug exzessiv übersteuert wird und die Gierrate Y(n) extrem groß wird, dann ist es in solch einem Zustand möglich, da der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 nicht durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, jedoch durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 geregelt ist, bis der Absolutwert des Querschlupfwinkelregelwertes Rz(n) größer wird als der Absolutwert des Gierratenrückkopplungsregelwertes Ry(n), es zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Richtung bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, und zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Figur 20 ist ein Blockdiagramm, welches die Regeleinheit 29 eines Hinterradlenksystems, welches eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug, und Figur 21 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder zeigt, welche durch die in Figur 20 gezeigte Regeleinheit durchgeführt wird.
  • In der in Figuren 20 und 21 gezeigten Ausführungsform ist die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 derart gebildet, daß, wenn sie ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) berechnet, basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), der von dem Querbeschleunigungssensor 43 eingegebenen Querbeschleunigung GL(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n), und zwar gemäß einer von der Formel (6) unterschiedlichen Berechnungsformel, und gibt das Querschlupfwinkel-Regelsignal dem Motor 24 aus.
  • Insbesondere, wie in Figur 21 gezeigt, ähnlich der in Figur 19 gezeigten Ausführungsform, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E0, oder daß der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, beurteilt sie weiterhin, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, gibt die Regeodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie das Lenkwinkelverhältnis bzw. den -quotienten r(n-1) des Lenkwinkels Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3 zu dem Lenkwinkel Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus und dann beurteilt sie, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) größer ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn die-Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) größer ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0, da dieses es notwendig macht, die Fahrstabilität zu betonen, setzt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3, welcher von dem Lenkwinkelverhältnis r(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus erhalten wird, nämlich in dem Regelzyklus unmittelbar bevor die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wird, und in welchem die Gierratenrückkopplungsregelung durchgeführt wurde, als den minimalen Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in den laufenden Regelzyklus, und wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels sich weiterhin erhöht, berechnet sie ein Lenkwinkelverhältnis r(n) in dem laufenden Regelzyklus gemäß der folgenden Formel (8), so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sich erhöht, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels sich erhöht.
  • r(n) = r(n-1) + C2 x {z(n) - z0} ... (8)
  • In dieser Formel ist C2 eine vorbestimmte Konstante.
  • Andererseits, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) nicht größer ist als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V0, beurteilt die Querschlupfwinkel- Regeinrichtung 31, ob der Absolutwert der von dem Querbeschleunigungssensor 43 eingegebenen Querbeschleunigung GL(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert GL1.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug bei einer niedrigen Geschwindigkeit auf einer Straße mit einem hohen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird. Unter solchen Umständen, falls der Fahrer das Gas- bzw. Fahrpedal hochkommen läßt bzw. weniger betätigt, wird die Haft- bzw. Haftungs- bzw. Griffkraft der Räder sich erhöhen, so daß das Fahrzeug zeitweise exzessiv untersteuert sein wird. Es besteht somit ein gewisses Risiko, daß die Fahrstabilität erniedrigt wiyd, es sei denn, das Lenkrad 1 wird scharf gedreht. Daher hält in dieser Ausführungsform die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das Lenkwinkelverhältnis r(n) in dem laufenden Regelzyklus gleich dem Steuerverhältnis r(n-1) in dem vorangegangenen Regezyklus, nämlich in dem Regezyklus unmittelbar bevor die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wird, und zwar um die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und die Fahrzeugausrichtung soviel wie möglich miteinander übereinstimmen zu lassen.
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung NEIN ist, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird und daß es notwendig ist, die Fahrstabilität zu betonen. Daher setzt die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3, welcher von dem Lenkwinkelverhältnis r(n-1) in dem vorangegangenen Regezyklus erhalten wurde, nämlich in dem Regelzyklus unmittelbar bevor die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wird und in welchem die Gierratenrückkopplungsregelung durchgeführt wird, als den minimalen Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 in dem laufenden Regelzyklus, und wenn der Absolutwert des gesch tzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels sich weiterhin erhöht, berechnet sie ein Lenkwinkelverhältnis r(n) in dem laufenden Zyklus gemäß der folgenden Formel (9), so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sich erhöht, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels sich erhöht.
  • r(n) = r(n-1) + C3 x {z(n) -z0} ... (9)
  • In dieser Formel ist C3 eine vorbestimmte Konstante.
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Regelung wird bei bzw. unter vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden entsprechend gelenkt bzw. gesteuert.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünsch ten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto näher bzw. stärker werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in der gleichen Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeugs, ist es möglich, zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden und zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Weiterhin, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in welchem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, in anderenworten, wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um den Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, ist es möglich, die Fahrstabilität auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner zu verbessern. Darüberhinaus, auch im Fall, daß der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden sollte, wenn eine plötzliche Beschleunigung oder Bremsung während des Wendens des Fahrzeuges verursacht, daß der Hinterabschnitt des Fahrzeuges in Querrichtung schwingt bzw. ausbricht, so daß das Fahrzeug exzessiv übersteuert wird und der Absolutwert der Gierrate Y(n) extrem groß wird, wird der Lenkwinkel Xr(n-1) der Hinterräder 3, 3, welcher durch das Lenkwinkelverhältnis r(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus erhalten wurde, nämlich in dem Regelzyklus unmittelbar bevor die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wird, und in welchem die Gierratenrückkopplungsregelung durchgeführt wurde, gesetzt als der minimale Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 im laufenden Regelzyklus, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) größer ist als der vorbestimmte Wert V0, oder wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert GL1, obwohl die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert V0, werden die Hinterräder 3, 3 geregelt zum Verbessern der Fahrstabilität durch Erhöhen des Lenkwinkels Xr(n), wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels sich erhöht. Daher, auch wenn die Querschlupfwinkelregelung in einem Zustand gestartet wird, in welchem eine plötzliche Beschleunigung oder Bremsung während des Drehens des Fahrzeugs verursacht, daß der Hinterabschnitt des Fahrzeugs lateral bzw. in Querrichtung schwingt, so daß das Fahrzeug exzessiv übersteuert wird und die Gierrate Y(n) extrem groß wird, ist es möglich, zu verhindern, daß der Absolutwert der Gierrate Y(n) sich erhöht, und die Fahrstabilität zu verbessern. Weiterhin, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert V0 und der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) größer ist als der vorbestimmte Wert GL1 da das Lenkwinkelverhältnis r(n) in diesem Regelzyklus gleichgehalten wird mit dem Lenkwinkelverhältnis r(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, nämlich in dem Regelzyklus unmittelbar bevor die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt wird, ist es möglich, zu verhindern, daß das Fahrzeug zeitweise exzessiv untersteuert wird, und effektiv zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird, und zwar ohne das Bedürfnis bzw. die Bedingung für den Fahrer, das Lenkrad 1 weiterhin scharf zu drehen.
  • Figur 22 ist ein Blockdiagramm, welches eine Regeleinheit 29 eines Hinterradlenksystems, welche eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, und ein Erfassungssystem zeigt, und zwar vorgesehen in einem Fahrzeug.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 22 umfaßt die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 eine Regelwertkorrektureinrichtung 38 zusätzlich zu der Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, der Fuzzyregeleinrichtung 32, der Regelmodusauswahleinrichtung 33 und der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34, und erhält bzw. empfängt Erfassungssignale von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 zum Erfassen der Fahr zeuggeschwindigkeit V, von dem Lenkwinkelsensor 41 zum Erfassen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, von dem Gierratensensor 42 zum Erfassen der Gierrate Y des Fahrzeuges und von dem Querbeschleunigungssensor 43 zum Erfassen der Querbeschleunigung GL, welche auf das Fahrzeug wirkt.
  • In dieser Ausführungsform sind die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 und die Fuzzy-Regeleinrichtung 32 gleich gebildet wie jene in der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist gebildet, um die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) zu berechnen, ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 und der Regelwertkorrektureinrichtung 38 auszugeben, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug extrem scharf wendet, ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Regelwertkorrektureinrichtung 38 auszugeben, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E0 oder der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, und wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 berechnet wird, größer ist als der vorbestimmte Wert z0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug scharf wendet und ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in anderen Fällen auszugeben, nämlich unter dem normalen Wendezustand.
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ist gebildet, um den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) zu berechnen, basierend auf einem Korrektursignal, welches von der Regelwertkorrektureinrichtung 38 gemäß der darin gespeicherten Berechnungsformel eingegeben wird, wenn ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 eingegeben wird, und das Querschlupfwinkelregelsignal dem Motor 24 auszugeben.
  • Die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 ist gebildet, um den geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkeis zu berechnen, basierend auf der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), der von dem Gierratensensor 42 eingegebenen Gierrate Y(n) und der von dem Querbeschleunigungssensor 43 eingegebenen Querbeschleunigung GL(n), und zwar gemäß der Formel (1), und ihn der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, der Regelmodusauswahleinrichtung 33 und der Regelwertkorrektureinrichtung 38 auszugeben.
  • Die Regelwertberichtigungseinrichtung bzw. -korrektureinrichtung 38 ist derart gebildet, daß sie einen Differentialwert dz(n) des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels berechnet, basierend auf dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, und auch die Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, welcher von dem Lenkwinkelsensor 41 eingegeben wird, berechnet und ein Korrektursignal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ausgibt, wenn das Zeichen des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels und jenes des Differentiawertes dz(n) die gleichen sind, der Absolutwert des Differentialwertes dz(n) des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert dz0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Wert dXf0.
  • Figur 23 ist ein Flußdiagramm, welches eine Ausführungsform der Lenkwinkeiregelung der Hinterräder zeigt, welche durch die somit gebildete Regeleinheit 29 durchgeführt wird.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 23 erhält die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Glerrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird, und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n), und die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet eine Sollgierrate Yo(n) in dem laufenden Regezyklus gemäß der Formel (2).
  • Die Gierratenriickkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet dann die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 eingegeben wird, und zwar gemäß der Formel (3) und berechnet weiterhin den Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) in dem laufenden Regelzyklus gemäß der Formel (4).
  • Der somit berechnete Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) und die Abweichung E(n) werden der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 berechnet die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und ob der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, und zwar zum Auswählen der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen der Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Fuzzyregeleinrichtung 32.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird, in welchem das Fahrzeug scharf gewendet wird bzw. wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, so daß der Fahrzustand des Fahrzeugs instabil ist. Daher, ähnlich der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus zur Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzyregelung.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 eingegeben wird, und berechnet weiterhin den Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf der Mitgliedschaftsfunktion in Abhängigkeit von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) gemäß der Formel (5), und gibt ihn dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um ihn gleich zu machen dem Fuzzyregelwert Rf(n).
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich S1 gefahren wird, in welchem die Reifenseitenführungskraff C.F. im wesentlichen proportional dem Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels ist, und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, erzeugt sie das Gierratenrückkopplungs-Regelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um gleich dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) gemacht zu werden, welcher gemäß der Formel (4) berechnet wird.
  • Andererseits, wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S2 in Figur 4 gefahren wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Regelwertkorrektureinrichtung 38 aus.
  • Wenn die Regelkorrekturauswahleinrichtung 38 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, differenziert sie den geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, um die Veränderungsbzw. Änderungsrate dz(n) zu berechnen und beurteilt, ob das Zeichen des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels und jenes der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels die gleichen sind.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung NEIN ist, nämlich wenn das Zeichen des geschätzten Wertes Z(n) des Querschlupfwinkels und jenes der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels unterschiedlich sind, da angenommen werden kann, daß der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels zu 0 konvergiert, gibt die Regelwertkorrektureinrichtung 38 kein Korrektursignal aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung JA ist, nämlich wenn das Zeichen des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels und jenes der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels die gleichen sind, da angenommen werden kann, daß der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels zunimmt oder abnimmt, beurteilt die Regelwertkorrektureinrichtung 38 weiterhin, ob der Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert dz0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung NEIN ist, nämlich wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkeis kleiner ist als der vorbestimmte Wert dzo, kann angenommen werden, daß die Zunahme- oder Abnahmerate davon klein ist und daß, obwohl bzw. ungeachtet dessen der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels zunimmt oder abnimmt, es ausreicht, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 proportional bzw. in Proportion zu dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels zu regeln. Daher gibt die Regelwertkorrektureinrichtung 38 kein Korrektursignal aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels gleich oder größer ist als der vorbestimmte Wert dz0, beurteilt die Regelwertkorrektureinrichtung 38 weiterhin, ob der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Wert dXf0.
  • Wenn das Resultat der Beurteilung NEIN ist, nämlich wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 größer ist als der vorbestimmte Wert dXf0, da dies bedeutet, daß das Lenkrad 1 bei einer Rate größer als einer vorbestimmten Rate gelenkt bzw. gedreht wird, kann angenommen werden, daß es auszureichend ist, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 proportional bzw. in Proportion zu dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels zu regeln, und daß es nicht notwendig ist, den Regelwert des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zu berichtigen bzw. zu korrigieren, so daß die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, auch wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels nicht kleiner ist als der vorbestimmte Wert dzo. Daher gibt die Regelwertkorrektureinrichtung 38 kein Korrektursignal aus.
  • Andererseits, wenn das Resultat der Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Wert dXf0, kann angenommen werden, daß der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkeis sich beachtlich verändert, obwohl das Lenkrad 1 hart gelenkt wird bzw. daß es unwahrscheinlich ist, daß es gelenkt wird, in anderen Worten, daß der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels den vorbestimmten Wert z0 überschreitet und der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels stärker zunimmt oder abnimmt als eine vorbestimmte Rate. Daher, da ein beachtliches Risiko besteht, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird, es sei denn, der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 wird stark bzw. umfangreich korrigiert bzw. berichtigt, und zwar durch Lenken der Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2, gibt die Regelwertkorrektureinrichtung 38 ein Korrektursignal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, jedoch kein Korrektursignal von der Regelwertkorrektureinrichtung 38 erhält, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der folgenden Formel (11).
  • Rz(n) = k2 x z(n) ... (11)
  • In dieser Formel ist k2 eine Regelkonstante und positiv. Daher, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels positiv ist, nimmt der Quer schlupfwinkelregelwert Rz(n) zu, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels zunimmt, und andererseits, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels negativ ist, nimmt der Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) ab, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels abnimmt. Demzufolge, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt ist, um ihn gleich zu machen dem Querschlupfwinkelregelwert Ry(n), dann ist es möglich, da die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie die Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase beziiglich der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, wenn der Wenderadius des Fahrzeugs groß ist und die Gierrate Y(n) erniedrigt wird, und die Fahrstabilität zu verbessern.
  • Andererseits, wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ein regelerzeugendes Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 und ein Korrektursignal von der Regelwertkorrektureinrichtung 38 erhält, berechnet sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der folgenden Formel (12).
  • Rz(n) = k2 x z(n) + k3 x dz(n) ... (12)
  • In dieser Formel ist k2 eine Regelkonstante und positiv. Daher, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels positiv ist, nimmt der Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) zu, wenn die Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels zunimmt, und andererseits, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels negativ ist, nimmt der Querschlupfwirikelregelwert Rz(n) ab, wenn die Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels abnimmt. Demzufolge, auch im Fall, in welchem ein gewisses Risiko besteht, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 nur derart geregelt wird, daß er gleich dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemacht wird, welcher in Proportion bzw. proportional zu dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels bestimmt ist, da der Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels gleich oder größer ist als der vorbestimmte Wert dzo, obwohl das Lenkrad 1 hart gelenkt wird, in anderen Worten, in dem Fall, in welchem der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels zunimmt oder abnimmt, unter bzw. bei einer Rate größer als einer vorbestimmten, ist es möglich, die Fahrstabilität zu verbessern, und zwar auch unter solch einem instabilen Zustand, da die Hinterräder 3, 3 stärker bzw. höher in der gleichen Phase wie die der Vorderräder 2, 2 gelenkt werden, und zwar um eine Menge bzw. einen Betrag proportional zu der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels.
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 berechnet den Querschlupfwinkeiregelwert Rz(n) in der oben beschriebenen Weise und gibt ihn dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gleichgemacht wird dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n).
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Regelung wird unter vorbestimmten Zeitabständen bzw. -intervallen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden entsprechend gelenkt bzw. gesteuert.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich S1 gelenkt werden, um die erfaßte Gierrate Y(n) gleichwerden zu lassen der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wird, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen bzw. breiten Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in die gleiche Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, zu vermeiden, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden, und zu vermeiden, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Weiterhin, in dem Zustand entsprechend dem Bereich S3, in welchem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0, und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, in anderen Worten, wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 derart gelenkt werden, daß der Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) verringert wird, ist es möglich, die Fahrstabilität zu verbessern, und zwar auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner. Darüberhinaus ist diese Ausführungsform geeignet, den Fall zu bewältigen, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschiupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regel einrichtung 31 kontrolliert werden sollte, jedoch ein gewisses Risiko besteht, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird, falls der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 nur geregelt wird, um ihn gleich dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) zu machen, welcher proportional zu dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels bestimmt wird, da der Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels gleich oder größer ist als der vorbestimmte Wert dzo, obwohl das Zeichen des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels und jenes des Differentialwertes davon die gleichen sind und die Steuer- bzw. Lenkrate des Lenkrades 1 nicht größer ist als eine vorbestimmte Rate, was bedeutet, daß die Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel der Vorderräder 2, 2 nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dXf0, in anderen Worten, wenn der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels zunimmt oder abnimmt unter einer Rate größer als einer vorbestimmten, obwohl das Lenkrad 1 hart gedreht wird. Insbesondere ist sie geeignet, die Fahrstabllität in solch einem instabilen Zustand zu verbessern, da sie erlaubt, daß die Hinterräder 3, 3 stärker gelenkt werden in der gleichen Phase wie die Vorderräder 2, 2, und zwar um eine Menge bzw. Betrag proportional der Veränderungsrate dz(n) in dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels.
  • Figur 24 ist ein Flußdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Lenkwinkelregelung der Hinterräder zeigt, welche durch die Regeeinheit 29 durchgeführt wird.
  • In der in Figur 24 gezeigten Ausführungsform, ähnlich zu der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform, umfaßt die Steuer- bzw. Regeleinheit 29 die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, die Fuzzyregeleinrichtung 32, die Regelmodusauswahleinrichtung 33 und die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34, und empfängt bzw. erhält Erfassungs- bzw. Nachweissignale von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, von dem Lenkwinkelsensor 41 zum Erfassen des Lenkwinkels des Lenkrades 1, nämlich des Lenkwinkels Xf der Vorderräder 2, 2, von dem Gierratensensor 42 zum Erfassen der Gierrate Y des Fahrzeugs und von dem Querbeschleunigungssensor 43 zum Erfassen der Querbeschleunigung GL, welche in Querrichtung bzw. lateral auf das Fahrzeug wirkt bzw. angewendet wird.
  • In dieser Ausführungsform sind die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 und die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 34 gebildet wie jene der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ist gebildet, um die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) zu berechnen, ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 und der Funktionskorrektureinrichtung 37 auszugeben, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug extrem scharf wendet, ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Regelwertkorrekturein richtung 38 auszugeben, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E0 oder der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dE0 und wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 31 berechnet wird, größer ist als der vorbestimmte Wert z0, nämlich in dem Zustand, in welchem das Fahrzeug scharf wendet, und ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in anderen Fällen ausgibt, nämlich in dem normalen Wendezustand. Weiterhin empfängt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 den Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 von dem Lenkwinkelsensor 41, den Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und den Fuzzyregelwert Rf(n) von der Fuzzyregeleinrichtung 32 und berechnet die Veränderungsrate in dem Lenkrad 1, nämlich die Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2. In dem Fall, in welchem der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem vorangegangenen Regelzyklus-geregelt wurde, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33, basierend auf der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus und auf der Veränderungsrate dXf(n-1) in dem Lenkwinkel Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regezyklus beurteilt, daß das Lenkrad 1, welches einmal in einer Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung zurückgedreht wurde, berechnet sie die Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkoppiungs-Regelwert Ry(n) und wählt einen Schwellenwert D1 entsprechend der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gemäß Abbildungen oder Tabellen bzw. Matrizen aus, welche experimentell oder theoretisch bestimmt werden und darin gespeichert werden, wonach sie beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) gleich oder kleiner ist als der somit gewählte Schwellenwert D1. Weiterhin, in dem Fall, in welchem der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzy-Regelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) gleich oder kleiner ist als der Schwellenwert D1, ändert bzw. wechselt sie die Regeinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30. Ähnlich, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß das Lenkrad 1, welches einmal in einer Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung zurückgedreht wurde, berechnet sie die Differenz zwischen dem Querschlupfregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) und wählt einen Schwellenwert D2 entsprechend der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gemäß Abbildungen oder Tabellen bzw. Matrizen aus, welche experimentell oder theoretisch bestimmt und darin gespeichert werden, wonach sie beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) gleich oder kleiner ist als der somit ausgewählte Schwellenwert D2. Wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt bzw. bestimmt, daß der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) gleich oder kleiner ist als der Schwellenwert D2, ändert sie die Regeinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30.
  • Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 ist derart gebildet, daß sie den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) gemäß der darin gespeicherten Berechnungsformel berechnet, wenn ein regelerzeugendes Signal darin eingegeben wird von der Regelmodusauswahleinrichtung 33, gibt ihn der Regelmodusauswahleinrichtung 33 aus, und gibt das Querschlupfwinkel-Regelsignal dem Motor 24 aus.
  • Die Fuzzyregeleinrichtung 32 ist derart gebildet, daß wenn das regelerzeugende Signal darin eingegeben wird von der Regelmodusauswahleinrichtung 33, sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 eingegeben wird, berechnet und auch einen Fuzzyregelwert Rf(n) berechnet gemäß der Mitgliedschaftsfunktion und das Fuzzyregelsignal ausgibt zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, um ihn gleich dem Fuzzyregelwert Rf(n) zu machen.
  • Unter Bezugnahme auf Figur 24 erhält die Regeleinheit 29 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit V(n), den durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2, die erfaßte Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 erfaßt wird und die durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßte Querbeschleunigung GL(n), und die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet eine Sollgierrate Yo(n) in dem laufenden Regelzyklus gemäß der Formel (2).
  • Die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet dann die Abweichung E(n) zwischen der somit berechneten Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 eingegeben wird, und zwar gemäß der Formel (3) und berechnet weiterhin den Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) in dem laufenden Regezyklus gemäß der Formel (4).
  • Der somit berechnete Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) und die Abweichung E(n) werden der Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgegeben.
  • Zum Auswählen der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zwischen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und der Fuzzyregeleinrichtung 32 überprüft die Regelmodusauswahleinrichtung 33 zuerst, ob ein Flag bzw. Kennzeichen bzw. Marke bzw. Kennzeichnungswert J gleich 1 ist. Das Flag J wird auf 1 gesetzt, wenn der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt wurde, auf 0 gesetzt, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geändert wurde von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 oder von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 31, und wird auf 2 gesetzt, wenn der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wurde durch die Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung 31. Daher ist das Resultat dieser Beurteilung NEIN in dem ersten Regelzyklus.
  • Die Regelmodusauswahleinrichtung 33 berechnet dann die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) und beurteilt, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und ob die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann angenommen werden, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich S3 in Figur 4 gefahren wird, in welchem das Fahrzeug extrem scharf gewendet wird. Daher, ähnlich zu der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, basierend auf der Fuzzyregelung.
  • Wenn die Fuzzyregeleinrichtung 32 das regelerzeugende Signal von der Regelmod usauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n), welche durch den Gierratensensor 42 eingegeben wird, und berechnet weiterhin den Fuzzyregelwert Rf(n), basierend auf der Mitgliedschaftsfunktion in Abhängigkeit von der Abweichung E(n) und der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) gemäß der Formel (5) und gibt ihn dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt werden kann, um ihn gleich dem Fuzzyregelwert Rf(n) zu machen, und setzt dann das Flag J auf 1. Demzufolge werden die Hinterräder 3, 3 derart gelenkt, daß die Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) sich 0 nähert.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert E0, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert dE0, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob das Flag J gleich 2 ist. Wie vorangehend erklärt, ist das Resultat dieser Beurteilung in dem ersten Regelzyklus NEIN.
  • Dann beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 weiterhin, ob der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungeinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels nicht größer ist als der vorbestimmte Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem in Figur 4 gezeigten Bereich 51 gefahren wird, in welchem die Reifenseitenführungskraft C.F. im wesentlichen proportional dem geschätzten Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, und daß der Fahrzustand stabil ist, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus.
  • Wenn die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, erzeugt sie das Gierratenrückkopplungs-Regelsignal und gibt es dem Motor 24 aus, so daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird, um ihn gleich dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) zu machen, welcher gemäß der Formel (4) berechnet wird.
  • Andererseits, wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als ein vorbestimmter Wert z0, da angenommen werden kann, daß das Fahrzeug in einem Zustand entsprechend dem Bereich 52 in Figur 4 gefahren wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung ein regelerzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 aus.
  • Wenn die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 das regelerzeugende Signal von der Regelmodusauswahleinrichtung 33 erhält, berechnet sie den Querschlupfwinkeiregelwert Rz(n) gemäß der Formel (6), gibt ihn der Regelmodusauswahleinrichtung 33 aus und gibt das Querschlupfwinkel-Regelsignal dem Motor 24 aus. Die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 setzt dann das Flag J auf 2.
  • Während und nach dem zweiten Regelzyklus beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob das Flag J gleich list, nämlich, ob der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde, berechnet sie die Veränderungsrate dXf(n-1) in dem Lenkwinkel Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus und die Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus und beurteilt, ob das Zeichen zwischen der Veränderungsrate dXf(n-1) in dem Lenkwinkel Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus und der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus sich verändert hat, nämlich ob das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde. Diese Beurteilung wird durchgeführt durch Überprüfen des Zeichens des Produktes der Veränderungsrate dXf(n-1) und der Veränderungsrate dXf(n).
  • Wenn das Zeichen dieses Produktes positiv ist, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, daß das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, und da daher angenommen wird, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 weiterhin durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt werden sollte, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regelerzeugendes Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus.
  • Andererseits, wenn das Zeichen des Produktes der Veränderungsrate dXf(n-1) und der Veränderungsrate dXf(n) negativ ist, da angenommen werden kann, daß das Lenkrad zurückgedreht wurde, liest die Regelmodusauswahleinrichtung 33 den Schwellenwert D1 ab, und zwar entsprechend dem Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gemäß den Abbildungen oder Tabellen bzw. Matrizen, welche experimentell oder theoretisch bestimmt und darin gespeichert werden, und beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n), welcher durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 berechnet wird, und dem Gierratenrückkopplungs- Regelwert Ry(n), welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet wird, gleich oder kleiner ist als der Schwellenwert D1.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, da angenommen werden kann, daß die Gierratenrückkopplungsregelung sofort gestartet werden wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung das regelerzeugende Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus und setzt das Flag J auf 0. Der Schwellenwert D1 wird erhöht, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 erhöht wird, nämlich wenn die Wende- bzw. Drehrate des Lenkrades 1 sich erhöht, so daß, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 schnell dreht, die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, obwohl der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) relativ groß ist, und daß andererseits, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 langsam dreht, die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkeis Xr(n) der Hinterräder 3, 3 nicht gewechselt wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, bis der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) extrem klein bzw. niedrig geworden ist. Somit ist das Verhalten des Fahrzeuges stark bzw. sehr verändert, wenn die Drehrate des Lenkrades 1 groß ist und der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 groß ist, da die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, während der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) groß ist. Jedoch kommt in diesem Fall kein Problem auf, da der Fahrer das Lenkrad 1 schnell dreht und erwartet, daß das Verhalten des Fahrzeugs stark verändert werden wird, auch falls die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, während der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) groß ist. Es ist eher erwünscht, da die Tatsache, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wird, bedeutet, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt werden wird von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, die Gierratenrückkopplungsregelung schnell bzw. unverzüglich zu starten zum Verbessern der Fahrstabilität. Andererseits wird der Fahrer sich wahrscheinlich unwohl fühlen und der Fahrkomfort wird verringert werden, falls das Verhalten des Fahrzeuges stark bzw. groß verändert wird, wenn er das Lenkrad 1 langsam dreht und der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 klein ist. Der Schwellenwert D1 ist daher auf einen kleinen Wert gesetzt, mit der Absicht, die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zu erlauben, weich bzw. sanft bzw. stetig gewechselt zu werden von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30. Somit wird der Schwellenwert D1 erhöht, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 sich erhöht, und der Schwellenwert D1 wird erniedrigt, wenn der Absolutwert der Rate dXf(n) der Veränderung in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 abnimmt.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) größer ist als der Schwellenwert D1, da angenommen werden kann, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 weiterhin durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt werden sollte, gibt die Regelmoduswauswahleinrichtung 33 das regelerzeugende Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus.
  • Andererseits, wenn das Flag nicht gleich 1 ist, ähnlich wie vorangehend, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, ob der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und ob der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmtewert dE0.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, ähnlich zu dem vorangehenden, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 das regelerzeugende Signal der Fuzzyregeleinrichtung 32 aus.
  • Andererseits, wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert E0 oder daß der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, beurteilt sie weiterhin, ob das Flag J gleich 2 ist, nämlich ob der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung NEIN ist, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung, ob der Absolutwert z(n) des Querschlupfwinkels, welcher von der Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 eingegeben wird, größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und gibt das regelerzeugende Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus, und zwar in Abhängigkeit von dem Resultat dieser Beurteilung, um zu verursachen, daß eine dieser Einrichtungen den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt.
  • Andererseits, wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, nämlich wenn die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem vorangegangenen Regelzyklus geregelt wurde, berechnet sie die Veränderungsrate dXf(n-1) in dem Lenkwinkel Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus und die Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Regelzyklus und beurteilt, ob das Zeichen zwischen der Veränderungsrate dXf(n-1) in dem Lenkwinkel Xf(n-1) der Vorderräder 2, 2 in dem vorangegangenen Regelzyklus und der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 in dem laufenden Zyklus sich verändert hat, nämlich ob das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, wobei diese Beurteilung auf der Basis des Zeichens des Produktes zwischen der Veränderungrate dXf(n-1) und der Veränderungsrate dXf(n) durchgeführt wird.
  • Wenn das Zeichen dieses Produktes positiv ist, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, daß das Lenkrad 1 nicht zurückgedreht wurde, und da daher angenommen werden kann, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 weiterhin durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden sollte, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein regeierzeugendes Signal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 32 aus.
  • Andererseits, wenn das Zeichen des Produktes der Veränderungsrate dXf(n-1) und der Veränderungsrate dXf(n) negativ ist, da angenommen werden kann daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wurde, liest die Regelmodusauswahleinrichtung 33 den Schwellenwert D2 ab, und zwar entsprechend dem Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 gemäß der Abbildungen oder Tabellen bzw. Matrizen, welche experimentell oder theoretisch bestimmt und darin gespeichert werden, und beurteilt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34 berechnet wird, und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n), welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet wird, gleich oder kleiner ist als der Schwellenwert D2.
  • Wenn das Resultat dieser Beurteilung JA ist, da angenommen werden kann, daß die Gierratenrückkopplungsregelung sofort gestartet werden wird, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 das regelerzeugende Signal der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 aus und setzt das Flag J auf 0. Der Schwellenwert D2 wird erhöht, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 sich erhöht, nämlich wenn die Drehrate des Lenkrades 1 erhöht wird, so daß, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 schnell dreht, die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, obwohl der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) relativ groß ist, und daß andererseits, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 langsam dreht, die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 nicht gewechselt wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, bis der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkel-Regelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) extrem klein geworden ist. Somit ist das Verhalten des Fahrzeuges stark verändert, wenn die Drehrate des Lenkrades 1 groß ist und der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 groß ist, da die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Querschlupfwinkei-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung3o, während der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Ry(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwertry(n) groß ist. Jedoch kommt in diesem Fall kein Problem auf, da der Fahrer das Lenkrad 1 schnell dreht und erwartet, daß das Verhalten des Fahrzeuges stark verändert werden wird, auch falls die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, während der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert RV(n) groß ist. Es ist eher erwünschenswert, da die Tatsache, daß das Lenkrad 1 zurückgedreht wird, bedeutet, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt werden wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, die Gierratenrückkopplungsregelung schnell bzw. unverzüglich zu starten zum Verbessern der Fahrstabilität. Andererseits ist es wahrscheinlich, daß der Fahrer sich unwohl fühlen wird und daß der Fahrkomfort erniedrigt werden wird, falls das Verhalten des Fahrzeuges stark verändert wird, wenn er das Lenkrad langsam dreht und der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 niedrig ist. Der Schwellenwert D2 ist daher auf einen kleinen Wert gesetzt, und zwar mit der Absicht, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sanft gewechselt bzw; geändert wird von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30. Somit wird der Schwellenwert D2 erhöht, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 sich erhöht, und wird der Schwellenwert D2 erniedrigt werden, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 abnimmt.
  • Andererseits, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungsregelwert Ry(n) größer ist als der Schwellenwert D2, da angenommen werden kann, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 weiterhin durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt werden sollte, gibt die Regelmodusauswahleinrichtung 33 das regelerzeugende Signal der Querschlupfwinkelregeleinrichtung 31 aus.
  • Die oben beschriebene Steuerung bzw. Regelung wird bei vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt und die Hinterräder 3, 3 werden dementsprechend gelenkt bzw. gesteuert.
  • Gemäß dieser Ausführungsform, da die Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in dem stabilen Fahrzustand entsprechend dem Bereich 51 gelenkt werden, so daß die erfaßte Gierrate Y(n) gleichgemacht wird der Sollgierrate Yo(n), welche basierend auf dem Lenkwinkel des Lenkrades 1 bestimmt wurde, ist es möglich, die Hinterräder 3, 3 in einer gewünschten Weise zu lenken. Andererseits, da die Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand gelenkt werden, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels größer ist als der vorbestimmte Wert z0 und das Fahrzeug scharf gewendet wird und einer großen Querbeschleunigung GL(n) ausgesetzt ist, und zwar in solch einer Weise, daß je größer der geschätzte Wert z(n) des Querschlupfwinkels ist, desto mehr werden die Hinterräder 3, 3 in der gleichen Phase wie jene der Vorderräder 2, 2 gelenkt, nämlich in der gleichen Richtung wie jene der Vorderräder 2, 2 bezüglich der longitudinalen Mittellinie des Fahrzeuges, ist es möglich, zu verhindern, daß die Hinterräder 3, 3 in der umgekehrten Phase bezüglich jener der Vorderräder 2, 2 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gelenkt werden, und zu verhindern, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird. Weiterhin ist es möglich, in dem Zustand entsprechend dem Bereich 53, in welchem der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, in anderen Worten, wenn das Fahrzeug extrem scharf wendet und ein beachtliches Risiko besteht, exzessiv zu übersteuern, da die Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gelenkt werden, um den Absolutwert der Veränderungsrate dY(n) in der erfaßten Gierrate Y(n) zu verringern, die Fahrstabilität auch in diesem instabilen Zustand ohne einen großen Rechner zu verbessern. Darüberhinaus, da wenn das Lenkrad 1 in die entgegengesetzte Richtung zurückgedreht wird, während der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 geregelt wird durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31, angenommen werden kann, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit geregelt werden wird, ist diese Ausführungsform derart gestaltet bzw. angeordnet, daß auch wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels gleich oder kleiner wird als der vorbestimmte Wert z0, falls das Lenkrad 1 in einer entgegengesetzten Richtung zurückgedreht wird und der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), welcher durch die Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung 31 berechnet wird, und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n), welcher durch die Gierratenrückkopplungsregeleinrichtung 30 berechnet wird, niedriger wird als der Schwellenwert D2, wird die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gewechselt, und der Schwellenwert D2 wird erhöht, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 sich erhöht, und der Schwellenwert D2 wird erniedrigt, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 abnimmt. Daher, in einer Situation, in welcher der Fahrer das Lenkrad 1 schnell dreht und erwartet, daß das Verhalten des Fahrzeugs stark verändert werden wird, da die Gierratenrückkopplungsregelung gestartet ist, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwertry(n) relativ groß wird, ist es möglich, die Fahrstabilität zu verbessern. Andererseits, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 langsam dreht, da die Gierratenrückkopplungsregelung nicht gestartet wird, bis der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinke;regelwert Rz(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) extrem klein wird, kann es verhindert werden, daß das Verhalten des Fahrzeuges stark verändert wird beim Wechseln der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 31 und es ist möglich, die Fahrstabilität und den Fahrkomfort gleichzeitig zu verbessern, ohne den Fahrer sich unwohl fühlen zu lassen. Weiterhin, da wenn das Lenkrad 1 in die entgegengesetzte Richtung zurückgedreht wird, während der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 geregelt wird, angenommen werden kann, daß der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit geregelt werden wird, ist diese Ausführungsform derart gestaltet, daß auch wenn der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) nicht gleich oder kleiner wird als der vorbestimmte Wert E0 und die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) nicht gleich oder kleiner wird als der vorbestimmte Wert dE0, falls das Lenkrad 1 in die entgegengesetzte Richtung zurückgedreht wird, und der Absolutwert der Differenz zwischen dem Querschlupfwinkelregelwert Rf(n), welcher durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 berechnet wird, und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n), welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 berechnet wird, niedriger wird als der Schwellwert D1, wird die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 gewechselt und der Schwellenwert D1 wird erhöht, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 zunimmt, und der Schwellenwert D1 wird erniedrigt, wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dXf(n) in dem Lenkwinkel Xf(n) der Vorderräder 2, 2 abnimmt. Deshalb, in einer Situation, in welcher der Fahrer das Lenkrad 1 schnell dreht und erwartet, daß das Verhalten des Fahrzeuges stark verändert werden wird, da die Gierratenrückkopplungsregelung gestartet wird, wenn der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzy-Regelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) relativ groß wird, ist es möglich, die Fahrstabilität zu verbessern. Andererseits, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 langsam dreht, da die Gierratenrückkopplungsregelung nicht gestartet wird, bis der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fuzzyregelwert Rf(n) und dem Gierratenrückkopplungs-Regelwert Ry(n) extrem klein wird, kann es verhindert werden, daß das Verhalten des Fahrzeuges stark verändert wird beim Wechsel der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3, und es ist möglich, die Fahrstabilität und den Fahrkomfort gleichzeitig zu verbessern, ohne den Fahrer sich unwohl fühlen zu lassen.
  • Die vorliegende Erfindung wurde gezeigt und beschrieben unter Bezugnahme auf spezifische Ausführungsformen. Es soll jedoch bemerkt werden, daß die vorliegende Erfindung in keiner Weise beschränkt ist auf die Details der beschriebenen Anordnungen, und Änderungen und Abwandlungen können durchgeführt werden, ohne von dem Bereich der beigefügten Ansprüche abzuweichen.
  • Zum Beispiel in den oben beschriebenen Ausführungsformen, obwohl die Regeleinheit 29 umfaßt die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 und die Fuzzyregeleinrichtung 32 als die Regeleinrichtungen zum Regeln des Lenkwinkels der Hinterräder 3, 3, falls ein Rechner mit einer schnellen Antwortgeschwindigkeit benutzt wird, kann der Lenkwinkel der Hinterräder 3, 3 durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem Zustand geregelt werden, in dem der Lenkwinkel der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in den oben beschriebenen Ausführungsformen geregelt wird, und falls eine geeignete Mitgliedschaftsfunktion bestimmt ist, kann der Lenkwinkel der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem Zustand geregelt werden, in welchem der Lenkwinkel der Hinterräder 3, 3 in den oben beschriebenen Ausführungsformen durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 geregelt ist.
  • Weiterhin, in den oben beschriebenen Ausführungsformen, obwohl die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu der Querschluptwinkel-Regeleinrichtung 31, wenn der Absolutwert des geschätzten Wertes z des Querschlupfwinkels größer wird als ein vorbestimmter Wert z0, kann das Verhältnis zwischen dem Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 und dem Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2 in dem Zustand festgelegt bzw. fixiert sein, in welchem der Absolutwert des geschätzten Wertes z des Querschlupfwinkels größer wird als ein vorbestimmter Wert z0.
  • Weiterhin, in den oben beschriebenen Ausführungsformen, obwohl der Wert z0 konstant gesetzt ist, kann der Wert z0 in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit V, der Querbeschleunigung GL und dergleichen geändert werden. Figur 25 ist ein Flußdiagramm, welches ein Beispiel eines Verfahrens zum Bestimmen des Wertes z0 als einer Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der Querbeschleunigung GL zeigt. In Figur 25 ist der Wert z0 bestimmt durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung 34, basierend auf einem Schwellenwert zt, einem Koeffizienten jv, welcher von der Fahrzeuggeschwindigkeit V abhängt, und einem Koeffizienten jg, welcher von der Querbeschleunigung GL abhängt, und zwar gemäß der folgenden Formel (13).
  • z0 = jv x jg x zt ... (13)
  • Insbesondere ist der Koeffizient jv zuerst bestimmt als eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit V. Der Koeffizient jv ist derart gesetzt, daß er auf 1,0 konvergiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer wird. Dies deshalb, weil die Querschlupfwinkelregelung bei einem niedrigen Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels durchgeführt werden kann, da der Fahrer dazu neigt, ängstlich zu sein bzw. sich unwohl zu fühlen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer wird. Der Koeffizient jg wird dann bestimmt als eine Funktion der Querbescheunigung GL. In Figur 25 ist der Koeffizient jg derart gesetzt, daß er auf 1,0 konvergiert, wenn die Querbeschleunigung GL größer wird. Dies wird deshalb gemacht, weil die Querschlupfwinkelregelung bei einem niedrigen Absolutwert des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels durchgeführt werden kann, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird. In Figur 25, obwohl der Wert z0 als eine Funktion von nur der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der Querbeschleunigung GL bestimmt wird, kann sie bestimmt werden als eine Funktion nicht nur von diesen, sondern auch von anderen Fahrparametern oder als eine Funktion von nur anderen Fahrparametern.
  • Darüberhinaus, in den oben beschriebenen Ausführungsformen, obwohl der Gierratensensor 42 benutzt wird als Wende- bzw. Drehzustandserfassungseinrichtung zum Erfassen der Gierrate Y, kann die Gierrate Y von der Querbeschleunigung GL berechnet werden, welche durch den Querbeschleunigungssensor 43 erfaßt wird, oder von der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2. Weiterhin kann die Gierrate Y von der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem durch den Lenkwinkelsensor 41 erfaßten Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2 berechnet werden, und zwar ohne Benutzung des Querbeschleunigungssensors 43.
  • Weiterhin sind die Formel (1) zum Schätzen des Wertes z des Schlupfwinkels und die Formel (2) zum Berechnen der Sollgierrate Yo in den oben beschriebenen Ausführungsformen reine Beispiele. Der geschätzte Wert z des Schlupfwinkels kann alternativ durch die Karman-Filtermethode, die Beobachtermethode (engl. "observer method") oder dergleichen berechnet werden, und die Sollgierrate Yo kann unter Benutzung anderer Berechnungsformeln berechnet werden. Weiterhin können geeignete Sensoren als Sensoren zum Erfassen der Fahrzustände des Fahrzeugs gewählt werden, wie die Umstände es erfordern und daher ist es nicht absolut notwendig, sowohl den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 als auch den Lenkwinkelsensor 41, den Gierratensensor 42 und den Querbeschleunigungssensor43 zu benutzen, jedoch können andere Sensoren benutzt werden.
  • Darüberhinaus, in den oben beschriebenen Ausführungsformen, obwohl die Regelung des Lenkwinkels Xr der Hinterräder 3, 3 durchgeführt wird durch Fuzzyregelung, wenn der Absolutwert der Abweichung E zwischen der Sollgierrate Yo und der erfaßten Gierrate Y größer ist als der vorbestimmte Wert E0 und der Absolutwert der Veränderungrate dE in der Abweichung E größer ist als der vorbestimmte Wert dE0, kann die Regelung des Lenkwinkels Xr der Hinterräder 3, 3 durchgeführt werden durch Fuzzyregelung, wenn der Absolutwert der Abweichung E zwischen der Sollgierrate Yo und der erfaßten Gierrate Y größer ist als der vorbestimmte Wert E0, oder wenn der Absolutwert der Veränderungsrate dE in der Abweichung E größer ist als der vorbestimmte Wert dE0. Weiterhin, in den oben beschriebenen Ausführungsformen, obwohl die Mitgliedschafts- bzw. Gliedfunktion für die Fuzzyregelung bestimmt ist als eine Funktion der Abweichung E zwischen der Sollgierrate Yo und der erfaßten Gierrate Y und der Veränderungsrate dE in der Abweichung E, ist es ausreichend, die Mitgliedschaftsfunktion als eine Funktion der Sollgierrate Yo und der erfaßten Gierrate Y zu bestimmen, und die Mitgliedschaftsfunktion kann bestimmt werden als eine Funktion von entweder der Abweichung E oder der Veränderungs rate dE in der Abweichung E. Weiterhin kann die Regelung des Lenkwinkels Xr der Hinterräder 3, 3 durchgeführt werden durch Fuzzyregelung, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL größer ist als ein vorbestimmter Wert, und zwar unabhängig von der Abweichung E und der Veränderungsrate dE in der Abweichung E. Darüberhinaus kann die Mitgliedschaftsfunktion bestimmt werden als eine Funktion der Querbeschleunigung GL und/oder der Veränderungsrate davon oder des Lenkwinkels Xf, der Veränderungsgeschwindigkeit des Lenkwinkels Xr und der Veränderungsrate in der Veränderungsgeschwindigkeit des Lenkwinkels Xf.
  • Weiterhin, in der in Figur 5 gezeigten Ausführungsform, auch in dem Fall, in welchem die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß die Fuzzyregelung oder die Querschlupfwinkelregelung durchgeführt werden sollte, falls der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als jener der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus und der Absolutwert des Lenkwinkels Xf(n) in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als jener des Lenkwinkels Xf(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, beurteilt die Regelmodusauswahleinrichtung 33, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt werden wird von der Fuzzyregelung oder der Querschlupfwinkelregelung zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit und verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 sofort den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt. Es ist jedoch alternativ möglich, eine Anordnung zu benutzen, in welcher, falls der Absolutwert der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als jener der erfaßten Gierrate Y(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt werden wird von der Fuzzyregelung oder der Querschlupfwinkelregelung zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, und verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 sofort den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt, oder, falls der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) in dem laufenden Regelzyklus kleiner ist als jener der Abweichung E(n-1) in dem vorangegangenen Regelzyklus, die Regelmodusauswahleinrichtung 33 beurteilt, daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt werden wird von der Fuzzyregelung oder der Querschlupfwinkelregelung zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 in einer kurzen Zeit, und verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung3o den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 sofort regelt.
  • Weiterhin, in den oben beschriebenen Ausführungsformen, wurde es erklärt, daß der Lenkwinkel Xr der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 in dem Bereich S3 in Figur 4 geregelt wird. Die Beziehung jedoch zwischen der Reifenseitenführungskraft C.F. und dem Absolutwert des geschätzten Wertes z des Querschlupfwinkels wird in Abhängigkeit von dem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten, wie in Figur 4 gezeigt, geändert, und daher, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit einem mittleren oder größeren Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, kann es nur in den Bereichen S1 und S2 gefahren werden und nicht in dem Bereich S3. Demzufolge muß die Fuzzyregelung nicht notwendigerweise durchgeführt werden. Andererseits, falls das Fahrzeug auf einer Straße mit einem niedrigen Straßenoberflächenreibungskoeffizienten gefahren wird, ist der Bereich S2, in welchem die Querschlupfregelung durchgeführt wird, sehr schmal bzw. eng, wie in Figur 4 gezeigt, und demzufolge kann die Fuzzyregelung sofort durchgeführt werden ohne die Querschlupfwinkelregelung durchzuführen, da eine geeignete Zeit vorhanden ist, um die Querschlupfwinkelregelung durchzuführen.
  • Darüberhinaus wird in der in Figur 7 gezeigten Ausführungsform XrL1(n) ohne zu unterscheiden benutzt als der erste Grenzwert, wenn die Regeinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung zu der Fuzzyregeleinrichtung 32, von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Fuzzyregeleinrichtung 32, von der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 oder von der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in dem laufenden Regelzyklus. Jedoch können verschiedene Grenzwerte für jeden einzelnen Fall benutzt werden oder verschiedene Grenzwerte können nur in einigen Fällen benutzt werden. Weiterhin zeigen die Graphen der Figuren 8 und 9 lediglich Beispiele der Beziehung zwischen dem ersten Grenzwert XrL1(n), dem zweiten Grenzwert XrL2(n), der Querbeschleunigung GL, dem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten und der Veränderungsrate dXf in dem Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2. Daher ist es nicht absolut notwendig, die Beziehung zwischen ihnen, wie in den Figuren 8 und 9 gezeigt, zu bestimmen, und die Beziehung kann in jeder anderen gewünschten Weise bestimmt werden.
  • Weiterhin, in der in Figur 7 gezeigten Ausführungsform, obwohl der erste Grenzwert XrL1(n) und der zweite Grenzwert XrL2(n) bestimmt werden, basierend auf der Querbeschleunigung GL, dem Straßenoberflächenreibungskoeffizienten und der Veränderungsrate dXf in dem Lenkwinkel Xf der Vorderräder 2, 2, kann alternativ der erste Grenzwert XrL1(n) und der zweite Grenzwert XrL2(n) bestimmt werden, basierend teilweise oder ganz auf anderen Fahrzuständen.
  • Weiterhin, in der in Figuren 10 und 11 gezeigten Ausführungsform, wenn die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 beurteilt, daß das Lenkrad 1, welches einmal in einer Richtung gedreht wurde und verursacht hat, daß die Sollgierrate Yo(n) und die erfaßte Gierrate Y(n) anfangen anzusteigen, in die andere Richtung zurückgedreht wurde, und verursacht hat, daß die Sollgierrate Yo(n) anfängt abzunehmen, jedoch weiterhin beurteilt, daß, da die erfaßte Gierrate Y(n) wegen der Regelungsverzögerung bzw. -zeitverschiebung weiterhin zunimmt, der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E1, und der Absolutwert der Abweichung E(n) weiterhin zunimmt, sie dann den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 regelt, um ihn gleich dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangenen Regezyklus zu machen. Jedoch ist es ausreichend, die Hinterräder 3, 3 bei einer Lenkrate niedriger als der Lenkrate zu lenken bzw. zu steuern, welche durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30, die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder die Fuzzyregeleinrichtung 32 berechnet wird, welche auch immer durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ausgewählt ist, und es ist nicht absolut notwendig, den Lenkwinkel Xr(n) konstant zu halten.
  • Weiterhin in der in Figuren 10 und 11 gezeigten Ausföhrungsform, wenn die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 beurteilt, daß das Lenkrad 1, welches einmal in eine Richtung gedreht wurde, verursacht hat, daß die Sollgierrate Yo(n) und die erfaßte Gierrate Y(n) anfangen anzusteigen, in die andere Richtung zurückgedreht wurde und verursacht hat, daß die Sollgierrate Yo(n), anfängt abzunehmen, jedoch weiterhin beurteilt, daß, da die erfaßte Gierrate Y(n) wegen der Regelungsverschiebung bzw. Zeitverschiebung bzw. -verzögerung weiterhin ansteigt, der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E1 und der Absolutwert der Abweichung E(n) weiterhin zunimmt, sie dann den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 derart regelt, daß er gleich dem Lenkwinkel Xr(n-1) in dem vorangegangen Regelzyklus wird, und wenn die erfaßte Gierrate Y(n) danach ihren Scheitelwert übersteigt und aufhört anzusteigen, wird die Gierratenrückkopplungsregelung sofort durchgeführt, obwohl die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein Regelsignal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgegeben hat. Alternativ jedoch kann der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Regeleinrichtung geregelt werden, welche durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 bei der Zeit ausgewählt wird, bei der die erfaßte Gierrate Y(n) anfängt abzunehmen, und es ist nicht absolutnotwendig, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu zwingen, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zu regeln, falls ein geringes Risiko besteht, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Darüberhinaus in der in Figur 13 gezeigten Ausführungsform, nachdem das Lenkrad 1, welches einmal in einer Richtung gedreht wurde, verursacht hat, daß die Sollgierrate Yo(n) und die erfaßte Gierrate Y(n) anfangen anzusteigen, in die andere Richtung zurückgedreht wurde und verursacht hat, daß die Sollgierrate Yo(n) anfängt abzunehmen, jedoch wegen der Regelungsverzöge rung nicht verursacht, daß das Ansteigen in der erfaßten Gierrate Y(n) aufhört, so daß der Absolutwert der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert E2 und der Absolutwert der Rate dE(n) von Veränderung in der Abweichung E(n) größer ist als der vorbestimmte Wert del, regelt die Lenkwinkelbeschränkungsein richtung 35 den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 derart, daß die Lenkmenge der Hinterräder 3, 3 maximal wird und die erfaßte Gierrate Y(n) abnimmt, und nachfolgend, wenn die erfaßte Gierrate Y(n) ihren Scheitelwert überwindet und aufhört anzusteigen, wird die Gierratenrückkopplungs-Regelein richtung sofort durchgeführt, obwohl die Regelmodusauswahleinrichtung 33 ein Regelsignal der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 oder der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgegeben hat. Alternativ jedoch kann der Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Regeleinrichtung geregelt werden, welche durch die Regelmodusauswahleinrichtung 33 bei der Zeit ausgewählt wird, bei welcher die erfaßte Gierrate Y(n) anfängt abzunehmen, und es ist nicht absolut notwendig, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung 30 zu zwingen, den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 zu regeln, falls ein geringes Risiko besteht, daß die Fahrstabilität erniedrigt wird.
  • Weiterhin in der in Figur 13 gezeigten Ausführungsform, obwohl eine Bedingung zum Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 und auch zu dessen Regelung durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 gemacht wird, daß der Absolutwert der Abweichung E(n) den vorbestimmten Wert E0 übersteigt, ist es ausreichend, es als Bedingung für das Regeln des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 zu machen, daß die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE0 und es als Bedingung für die Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 zu machen, daß die Rate dE(n) der Veränderung in der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert del, welcher größer ist als der vorbestimmte Wert dE0. Deshalb ist es möglich, als eine Bestimmung für die Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Fuzzyregeleinrichtung 32 zu machen, daß die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert dE3 und es als eine Bedingung für die Regelung des Lenkwinkels Xr(n) der Hinterräder 3, 3 durch die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung 35 zu machen, daß die Veränderungsrate dE(n) in der Abweichung E(n) zwischen der Sollgierrate Yo(n) und der erfaßten Gierrate Y(n) größer ist als der vorbestimmte Wert de4, welcher größer ist als der vorbestimmte Wert dE3.
  • Weiterhin in der in Figur 16 gezeigten Ausführungsform, obwohl der Korrekturkoeffizient C1 geselzt wird gemäß der in Figur 16 gezeigten Abbildung, ist dies nur ein Beispiel, und das Verfahren zum Setzen des Korrekturkoeffizienten C1 ist nicht auf jenes in Figur 16 gezeigtes beschränkt. Deshalb kann der Korrekturkoeffizient C1 gesetzt werden, um die Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu korrigieren bzw. zu berichtigen, so daß der Fuzzyregelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 linear oder nicht-linear zunimmt, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt, oder gesetzt wird, um die Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 zu berichtigen, so daß der Fuzzyregelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 konstant ist, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) größer ist als ein vorbestimmter Wert, und der Korrekturkoeffizient C1 linear oder nicht-linear zunimmt, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) abnimmt, wenn der Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) nicht größer ist als der vorbestimmte Wert.
  • Weiterhin, obwohl der Abschluß- bzw. Endabschnitt der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 berichtigt bzw. korrigiert wird durch Benutzen des Korrekturkoeffizienten C1, welcher durch die Funktionskorrektureinrichtung 36 in der in Figur 16 gezeigten Ausführungsform berechnet wird, und des vorangehenden Abschnittes der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 durch die Funktionskorrektureinrichtung 36 korrigiert wird, kann die Funktionskorrektureinrichtung 36 derart gebildet sein, daß sie ein Korrektursignal zum Berichtigen des vorangehenden Abschnittes und des abschließenden Abschnittes der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 ausgibt, und zwar gemäß dem Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n), oder es ist möglich, die Fuzzyregeleinrichtung 32 derart zu bilden, daß sie eine Vielzahl von Mitgliedschaftsfunktionen speichert, welche entweder in ihrem vorangehenden Abschnitt oder in ihrem Abschlußabschnitt sich unterscheiden oder sich sowohl in ihrem vorangehenden Abschnitt als auch in ihrem Abschlußabschnitt unterscheiden, und die Funktionskorrektureinrichtung 36 zu bilden, um eine besondere Mitgliedschaftsfunktion bzw. besondere Mitgliedschaftsfunktionen zwischen ihnen gemäß dem Absolutwert der Querbeschleunigung GL(n) zu wählen.
  • Weiterhin, in den in Figuren 16 und 17 gezeigten Ausführungsformen, obwohl der vorangehende Abschnitt und/oder der Abschlußabschnitt der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 korrigiert wird, basierend auf der Querbeschleunigung GL(n), ist es möglich, den Straßenoberflächenreibungskoeffizienten direkt zu erfassen mittels eines Lasers oder dergleichen und den vorangehenden Abschnitt und/oder den Abschlußabschnitt der Mitgliedschaftfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 derart zu berichtigen bzw. zu korrigieren, daß der Regelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 größer wird, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient niedriger wird. In diesem Fall, zum Berichtigen des vorangehenden Abschnitts und/oder des Abschlußabschnitts der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung 32 derart, daß der Regelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 linear zunimmt, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient abnimmmt, kann die Mitgliedschaftsfunktion derart korrigiert werden, daß der Regelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 linear zunimmt, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient abnimmt, kann die Mitgliedschaftsfunktion derart korrigiert werden, daß der Regelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3,3 nicht-linear zunimmt, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient abnimmt, oder kann die Mitgliedschaftsfunktion derart berichtigt werden, daß der Regelwert für den Lenkwinkel Xr(n) der Hinterräder 3, 3 konstant bleibt, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient größer ist als ein vorbestimmter Wert oder daß er linear oder nicht-linear zunimmt, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient abnimmt, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient nicht größer ist als der vorbestimmte Wert.
  • Weiterhin in der in den Figuren 22 und 23 gezeigten Ausführungsform, wenn das Korrektursignal von der Regelwertkorrektureinrichtung 38 ausgegeben wird, korrigiert die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 den Querschlupfwinkelregelwert Rz(n), um größer oder kleiner durch einen Lenkwinkel zu werden, welcher proportional ist zu dem Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels. Jedoch muß der Korrekturwert zum Berichtigen des Querschlupfwinkelregelwertes Rz(n) nicht notwendigerweise proportional sein dem Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels, und es ist möglich, den Korrekturwert zum Berichtigen des Querschlupfwinkelregelwertes Rz(n) experimentell oder theoretisch zu bestimmen und ihn in der Regelwertkorrektureinrichtung 38 oder der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung 31 in der Form einer Abbildung oder Tabelle bzw. Matrix zu speichern und den Korrekturwert von der Abbildung oder Tabelle entsprechend dem Absolutwert der Veränderungsrate dz(n) des geschätzten Wertes z(n) des Querschlupfwinkels zu erhalten bzw. wiederzugewinnen bzw. wiederaufzufinden.
  • In der beiliegenden Zeichnung ist die Bezeichnung "Steuerwinkel" mit "Lenkwinkel" identisch.
    • Bezugszeichenliste
  • 1 Lenkrad
  • 2 Vorderrad
  • 3 Hinterrad
  • 10 Vorderradlenksystem
  • 11 Spurstange
  • 12 Spurhebel
  • 13 Lenkzwischenstange
  • 14 Lenkgetriebemechanismus
  • 20 Hinterradlenksystem
  • 21 Spurstange
  • 22 Spurhebel
  • 23 Lenkzwischenstange
  • 24 Motor
  • 25 Geschwindigkeits-Erniedrigungsmechanismus
  • 26 Kupplung
  • 27 Lenkgetriebemechanismus
  • 28 Zentrierfeder
  • 29 Steuer- bzw. Regeinheit (für Motor 24)
  • 30 Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung
  • 31 Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung
  • 32 Fuzzyregeleinrichtung
  • 33 Regelmodusauswahleinrichtung
  • 34 Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung
  • 35 Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung
  • 36 Funktionsberichtiungseinrichtung
  • 37 Funktionsberichtiungseinrichtung
  • 38 Regelwertkorrektureinrichtung
  • 40 Fahrzeuggeschwindigkeits-/Ratensensor
  • 41 Lenkwinkelsensor
  • 42 Gierratensensor
  • 43 Querbeschleunigungssensor
  • E Abweichung
  • dE Absolutwert der Veränderungsrate (von E)
  • E0 vorbestimmter Wert
  • dE0 vorbestimmter Wert
  • GL Querbeschleunigung
  • Rf Fuzzyregelwert
  • Ry Gierratenrückkopplungswert/-menge
  • V Fahrzeuggeschwindigkeitlrate
  • Xr Lenkwinkel (für Hinterräder 3)
  • Xf Lenkwinkel (für Vorderräder 2)
  • Y Gierrate
  • Yo Sollgierrate
  • dY Veränderungsrate (von Y)
  • z Querschlupfwinkel
  • z0 vorbestimmter Wert
  • Rz Querschlupfwinkelregelwert
  • Lenkwinkelerfassungseinrichtung
  • Lenkwinkel eines Lenkrades
  • Lenkwinkelregeleinrichtung
  • Steuer- bzw. Regeinrichtung
  • Querbeschleunigungs-Erfassungseinrichtung
  • Funktionskorrektureinrichtung
  • Straßenoberflächenreibungskoeffizient
  • Straßenoberflächenreibungskoeffzient- Erfassungseinrichtung

Claims (48)

1. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug mit einer Wendezustanderfassungsinrichtung zum physikalischen bzw. körperlichen Erfassen des Wendezustands des Fahrzeugs und einer Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) zum Regeln eines Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), so daß eine durch die Wendezustanderfassungseinrichtung Ist-Gierrate bzw. erfaßte Gierrate (Y) gleichgemacht wird einer Sollgierrate (Yo), dadurch gekennzeichnet, daß das Hinterradlenksystem weiterhin umfaßt: eine zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, welche geeignet ist zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), basierend auf einem Regelmodus, welcher unterschiedlich ist von jenem der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30), und eine Regelmodusauswahleinrichtung (33), welche geeignet ist, die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius kleiner als ein erster vorbestimmter Wenderadius wendet, und die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius gleich oder größer als der erste vorbestimmte Wenderadius wendet.
2. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, welches weiterhin umfaßt: eine Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung (34) zum Schätzen eines Querschlupfwinkels (z) des Fahrzeugs, wobei die zweite Hinterrad lenkwinkel-Regeleinrichtungals eine Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung (31) gebidet ist, welche geeignet ist zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), um einen Absolutwert des geschätzten Querschlupfwinkels (z) zu verringern, welcher durch die Guerschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung (34) berechnet wird.
3. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Hinterrad lenkwinkel-Regeleinrichtung als eine Fuzzyregeleinrichtung (32) gebildet ist, welche geeignet ist zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) basierend auf Fuzzyregelung, um einen Absolutwert einer Veränderungsrate (dY) in der erfaßten Gierrate (Y) zu verringern.
4. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 31 wobei die Fuzzyregeleinrichtung (32) geeignet ist zum Regeln der Hinterräder (3), basierend auf einer Abweichung (E) zwischen der Sollgierrate (Yo) und der erfaßten Gierrate (Y) und/oder einer Veränderungsrate (dE) in der Abweichung (E), und zwar um den Absolutwert der Veränderungsrate (dY) in der erfaßten Gierrate (Y) zu verringern.
5. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei die Fuzzyregeleinrichtung (32) geeignet ist zum Regeln der Hinterräder (3), wenn ein Absolutwert der Abweichung (E) zwischen der Sollgierrate (Yo) und der erfaßten Gierrate (Y) größer ist als ein vorbestimmter Wert (E0) und/oder ein Absolutwert der Veränderungsrate (dE) in der Abweichung (E) größer ist als ein vorbestimmter Wert (dE0), wobei die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) geeignet ist zum Regeln der Hinterräder (3) unter anderen Zuständen.
6. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, welches weiterhin umfaßt: eine dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, welche geeignet ist zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) basierend auf einem Regelmod US, welcher unterschiedlich ist von jenem der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) und der zweiten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius kleiner als der erste vorbestimmte Wenderadius, jedoch größer als ein zweiter vorbestimmter Wenderadius wendet, und daß die dritte Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius gleich oder kleiner als der zweite vorbestimmte Wenderadius wendet.
7. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 6, welches weiterhin umfaßt: eine Querschlupfwinkel-Berechnungeinrichtung (34) zum Schätzen eines Querschlupfwinkels (z) des Fahrzeugs, wobei die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtungals eine Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung (31) gebildet ist, welche geeignet ist zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), um einen Absolutwert des geschätzten Querschlupfwinkels (z) zu verringern, welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung (31) berechnet wird, wobei die dritte Hinterrad lenkwinkel-Regeleinrichtung als eine Fuzzyregeleinrichtung (32) gebildet ist, welche geeignet ist zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) basierend auf Fuzzyregelung, um einen Absolutwert der Veränderungsrate (dY) in der erfaßten Gierrate (Y) zu verringern.
8. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 7, wobei die Fuzzyregeleinrichtung (32) geeignet ist zum Regeln der Hinterräder (3) basierend auf einer Abweichung (E) zwischen der Sollgierrate (Yo) und der erfaßten Gierrate (Y) und/oder einer Veränderungsrate (dE) in der Abweichung (E), und zwar um einen Absolutwert der Veränderungsrate (dY) in der erfaßten Gierrate (Y) zu verringern.
9. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 7 oder 8, wobei die Fuzzyregeleinrichtung (32) geeignet ist zum Regeln der Hinterräder (3), wenn ein Absolutwert der Abweichung (E) zwischen der Sollgierrate (Yo) und der erfaßten Gierrate (Y) größer ist als ein vorbestimmter Wert (E0) und/oder ein Absolutwert der Veränderungsrate (dE) in der Abweichung (E) größer ist als ein vorbestimmter Wert (dE0).
10. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn, während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert bzw. Spitzenwert überwindet.
11. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn, während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31), ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert überwindet.
12. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Fuzzyregeleinrichtung (32), ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert überwindet.
13. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn, während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch eine Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), welche nicht die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung ist, ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert überwindet.
14. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades (1), wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert überwindet, und ein Vorzeichen einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, sich verändert.
15. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades (1), wobei die Regelmodusauswahleinrichtung 33 geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen und seinen Scheitelwert überwindet, und ein Vorzeichen einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, sich verändert.
16. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades (1), wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplung-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn, während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Fuzzyregeleinrichtung (32) ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert überschreitet, und ein Vorzeichen einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, sich verändert.
17. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch eine Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), welche nicht die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) ist, ein Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) anfängt, zuzunehmen, und seinen Scheitelwert überwindet, und ein Vorzeichen einer Veränderungrate in dem Lenkwinkel des Lenkrades, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, sich verändert.
18. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) anfängt, abzunehmen.
19. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Guerschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31), ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) anfängt, abzunehmen.
20. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Fuzzyregeleinrichtung (32) ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) anfängt, abzunehmen.
21. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch eine Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), welche nicht die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) ist, ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) anfängt, abzunehmen.
22. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei bei Wechsel der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) zwischen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) und der zweiten Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung die Regeleinrichtung bestimmt, ob eine Veränderungsmenge bzw. -betrag in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und wenn er es ist, sie den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) derart regelt, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkvqinkel (Xr) der Hinterräder (3) gleichgemacht wird dem vorbestimmten Grenzwert.
23. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei bei Wechsel der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) zwischen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) und der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) die Regeleinrichtung bestimmt, ob eine Veränderungmenge in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und wenn er es ist, sie den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) derart regelt, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) gleichgemacht wird dem vorbestimmten Grenzwert.
24. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, wobei bei Wechsel der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) zwischen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) und der Fuzzyregeleinrichtung (32) die Regeleinrichtung bestimmt, ob eine Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und wenn er es ist, sie den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) derart regelt, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) gleichgemacht wird dem vorbestimmten Grenzwert.
25. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei bei Wechsel der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) zwischen der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) und der anderen Regelerichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), die Regeleinrichtung bestimmt, ob eine Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und wenn er es ist, sie den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) derart regelt, daß die Veränderungsmenge in dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) gleichgemacht wird dem vorbestimmten Grenzwert.
26. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 22 bis 25, welches weiterhin umfaßt: eine Querbeschleunigungs-Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Guerbeschleunigung (GL), wobei der vorbestimmte Grenzwert erhöht wird, wenn ein Absolutwert der durch die Querbeschleunigungs-Erfassungeinrichtung erfaßte Querbeschleunigung (GL) zunimmt.
27. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 22 bis 26, welches weiterhin umfaßt: eine Straßenoberflächenreibungskoeffizient-Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Straßenoberflächenreibungskoeffizienten, wobei der vorbestimmte Grenzwert erhöht wird, wenn der Straßenoberflächenreibungskoeffizient abnimmt.
28. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 22 bis 27, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei der vorbestimmte Grenzwert erhöht wird, wenn ein Absolutwert einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, zunimmt.
29. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 25, wobei der vorbestimmte Wert, welcher benutzt wird, wenn die Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) gewechselt wird von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31), kleiner gesetzt ist als der vorbestimmte Grenzwert, welche benutzt wird, wenn die Regeleinrichtung zwischen anderen Regeleinrichtungen gewechselt werden soll.
30. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3 und 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkratenbeschränkungseinrichtung, welche geeignet ist zum Beschränken einer Lenkrate der Hinterräder (3), um die Hinterräder (3) mit einer Lenkrate niedriger als einer Lenkrate zu lenken, welche durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berechnet wird, wenn während der Erhöhung eines Absolutwerts der erfaßten Gierrate (Y) ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) einen vorbestimmten Wert überschreitet.
31. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades und eine Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung (35), welche geeignet ist zum Beschränken einer Lenkrate der Hinterräder (3), um die Hinterräder (3) mit einer Lenkrate niedriger als einer Lenkrate zu lenken, welche durch die durch die Regelmodusauswahleinrichtung (33) ausgewählte Regeleinrichtung berechnet wird, wenn während der Erhöhung eines Absolutwerts der erfaßten Gierrate (Y) nach einer Wechsel in einem Vorzeichen einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) einen vorbestimmten Wert überschreitet.
32. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 30 oder 31, wobei die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung (35) aufhört, die Lenkrate zu beschränken, und die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn der Absolutwert der Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) anfängt, abzunehmen.
33. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3 und 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung (35) welche geeignet ist zum Beschränken des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), so daß eine Lenkmenge der Hinterräder (3) maximal wird, um einen Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) zu verringern, wenn während der Erhöhung eines Absolutwertes der erfaßten Gierrate (Y) ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) einen vorbestimmten Wert überschreitet und ein Absolutwert einer Veränderungsrate (dE) in der Abweichung (E) einen vorbestimmten Wert (dE0) überschreitet.
34. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3 und 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zutn Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades (1) ünd eine Lenkwinkelbeschränkungeinrichtung (35), welche geeignet ist zum Beschränken des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), so daß eine Lenkmenge der Hinterräder (3) maximal wird, um einen Absolutwert der erfaßten Gierrate (Y) zu erniedrigen, wenn während der Erhöhung eines Absolutwertes der erfaßten Gierrate (Y) nach einer Wechsel in einem Vorzeichen einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel, und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, ein Absolutwert einer Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) einen vorbestimmten Wert übersteigt.
35. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 33 oder 34, wobei die Lenkwinkelbeschränkungseinrichtung (35) aufhört, die Lenkrate zu beschränken und die Regelmodusauswahleinrichtung (33) verursacht, daß die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, wenn der Absolutwert der Abweichung (E) zwischen der erfaßten Gierrate (Y) und der Sollgierrate (Yo) anfängt, abzunehmen.
36. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug oemäß einem der Ansprüche 3 bis 5 und 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Funktionsberichtigungs einrichtung zum Berichtigen einer Mitgliedschaftsfunktion bzw. Elementfunktion bzw. Anteusfunktion der Fuzzyregeleinrichtung (32) gemäß einem Straßenoberflächenzustand.
37. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 36, welches weiterhin umfaßt: eine Straßenoberflächenreibungskoeffizient-Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Straßenoberflächenreibungskoeffizienten, wobei die Funktionsberichtigungseinrichtung geeignet ist zum Berichtigen der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregeleinrichtung (32), so daß ein Absolutwert des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) zunimmt, wenn der durch die Straßenoberflächenreibungskoeffizient-Erfassungseinrichtung erfaßte Straßenoberflächenreibungskoeffizient zunimmt.
38. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 36 oder 37, welches weiterhin umfaßt: eine Querbeschleunigungs-Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Querbeschleunigung (GL), wobei die Funktionsberichtigungseinrichtung (36) geeignet ist zum Berichtigen der Mitgliedschaftsfunktion der Fuzzyregelein richtung (32), so daß der Absolutwert des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) zunimmt, wenn die durch die Querbeschleunigungs-Erfassungseinrichtung (43) erfaßte Querbeschleunigung (GL) abnimmt.
39. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 2 und 7 bis 9, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) derart gebildet ist, daß auch wenn der Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) durch die Guerschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) geregelt werden soll, sie verhindert, daß die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regelt, bis der durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) berechnete Lenkwinkel (Xr) gleich oder größer wird als der Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3), welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berechnet wird.
40. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 2 und 7 bis 9, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) derart gebildet ist, daß wenn der Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3), welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) bislang geregelt wurde, durch die Guerschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) geregelt wird, sie verursacht, daß die Guerschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) anfängt, den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) zu regeln, und zwar unter Benutzung des durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berechneten Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) als ein Anfangswert.
41. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 40, welches weiterhin umfaßt: ein Fahrzeugratensensor/Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40) zum Erfassen einer Fahrzeugrate/Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und einen Querbeschleunigungssensor (43) zum Erfassen einer Querbescheunigung (GL), wobei bei Wechsel der Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) von der Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) zu der Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) bestimmt, ob die Fahrzeugratelfahrzeuggeschwindigkeit (V), welche durch den Fahrzeugratensensor/Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40) erfaßt wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert und ob die Querbeschleunigung (GL), welche durch den Guerbeschleunigungssensor (43) erfaßt wird, größer ist als ein vorbestimmter Wert und falls sie es nicht sind, den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) derart regelt, um ihn gleich dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) zu machen, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regelein richtung (30) berechnet wird.
42. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 2 und 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Regelwertkorrektureinrichtung (38), welche geeignet ist zum Korrigieren eines Absolutwertes des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), welche durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) berechnet ist, um ihn größer zu machen, wenn ein Absolutwert einer Änderungsrate in dem Querschlupfwinkel (z), welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung (34) berechnet wird, gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert (z0) und ein Vorzeichen der Änderungsrate in dem Guerschlupfwinkel (z) gleich dem des berechneten Guerschlupfwinkels (z) ist.
43. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 42, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei die Regelwertkorrektureinrichtung (38) geeignet ist, den Absolutwert des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3), welcher durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) berechnet ist, zu korrigieren, um größer zu werden, wenn ein Absolutwert einer Änderungsrate in dem Lenkwinkel, welcher durch den Lenkwinkelsensor (41) erfaßt wird, nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, der Absolutwert der Änderungsrate in dem Querschlupfwinkel (z), welcher durch die Querschlupfwinkel-Berechnungseinrichtung (34) berechnet wird, gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert und das Vorzeichen der Änderungsrate in dem Querschlupfwinkel (z) gleich dem des berechneten Querschlupfwinkels (z) ist.
44. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung das Lenkrad (1), welches einmal in eine Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung gedreht wird und ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3), und zwar berechnet durch die zweite Hinterradlenkwinkel-Regeleinrichtung, und jenem, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berecrinet wird, gleich oder kleiner geworden ist als ein vorbestimmter Wert.
45. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Querschlupfwinkel-Regeleinrichtung (31) das Lenkrad (1), welches einmal in eine Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung gedreht wird und der Absolutwert einer Differenz zwischen demtenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3), und zwar berechnet durch die Querschlupfwinkel- Regeleinrichtung (31), und jenem, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berechnet ist, gleich oder kleiner geworden ist als ein vorbestimmter Wert.
46. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel der Hinterräder regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch die Fuzzyregeleinrichtung (32) das Lenkrad (1), welches einmal in eine Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung gedreht wird und ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3), und zwar berechnet durch die Fuzzyregeleinrichtung (32) und jenem, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berechnet wird, gleich oder kleiner geworden ist als ein vorbestimmter Wert.
47. Hinterrad lenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, welches weiterhin umfaßt: eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrades, wobei die Regelmodusauswahleinrichtung (33) geeignet ist, die Gierratenrückkopplungs- Regeleinrichtung (30) den Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3) regeln zu lassen, wenn während der Regelung des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3) durch eine Regeleinrichtung zum Regeln des Lenkwinkels (Xr) der Hinterräder (3)1 welche nicht die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) ist, das Lenkrad (1), welches einmal in eine Richtung gedreht wurde, in die andere Richtung gedreht wird und ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Lenkwinkel (Xr) der Hinterräder (3), und zwar berechnet durch die Regeleinrichtung, welche nicht die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) ist, und jenem, welcher durch die Gierratenrückkopplungs-Regeleinrichtung (30) berechnet wird, gleich oder kleiner geworden ist als ein vorbestimmter Wert.
48. Hinterradlenksystem für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 44 bis 47, wobei der vorbestimmte Wert erhöht wird, wenn ein Absolutwert einer Veränderungsrate in dem Lenkwinkel (Xr), und zwar erfaßt durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung, zunimmt.
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