KR940006871A - 차량의 조타장치 - Google Patents

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KR940006871A
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류야 아키타
테루히코 타카타니
시게키 후루타니
시게후미 쿠마베
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와다 요시히로
마쯔다 가부시기가이샤
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Abstract

본 발명은 차량의 요우운동의 변화율을 파라미터로해서 전륜 혹은 후륜의 전타제어를 행하는 차량의 조타장치에 관한 것으로서, 전타개시시에 있어서의 회두성의 확보, 그리고 조타가 보다 빨리 행하여지는 경우의 주행을 보다 안정시키는 이의 확보. 그리고 또 조타가 한계적으로 행하여졌을 경우에 있어서의 양호한 회두성, 선회성능의 확보가 가공한 차량의 조타장치를 제공하는 것을 목적으로한 것이며, 그 구성에 있어서, 요우레이트를 파라미터로해서 전륜 혹은 후륜의 전라제어를 행하는 차량의 조타장치에 있어서, 전륜의 조타각속도 θ'F를 검출하는 센서와, 요우레이트게인 J2를 전륜의 조타각속도 θ'F의 함수로서 미리 설정해서 기억하고, 상기 검출수단에 의해 검출된 조타각속도 θ'F에 대응하는 요우레이트게인은 증대하고 상기 상기 조타각속도가 크게됨에 따라서 상기 요우레이트게인은 증대하고, 상기 조타각속도가 더욱 크게되면 감소하는 특성을 가진 것을 특징으펀 한 것이며 이로써, 핸들조작이 비교적 빨리 이루어겼을때는 게인은 크게 설정되기 때문에 차체의 요우운동은 없어지게 되므로 조종안정성이 확보된다. 또, 한층핸들이 빨리 조작되 었을때는, 게인이 낮게 설정되게 되어, 차체의 요우운동을 없애는 제어는 비교적 억제되는 것으로 되어, 회두성이 확보된다. 또한층 핸들이 빨리 조작되었을 때는 게인이 더욱 낮게 설정되게 되어, 전륜과 후륜의 타각은 서로 역상방향으로 제어되므로 회두성은 더욱 확보되는 효과를 가진 차량의 조타장치를 실현한다.

Description

차량의 조타장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명의 호적한 실시예인 4륜 조타시스템의 전체 구성을 설명한 도면,
제3도는 제2도에 표시한 실시예의 후륜전타장치의 주요부분의 구성을 설명한 도면,
제4도는 제2도에 표시한 실시예의 전타비 가변기구의 주요부분의 구성을 설명한 도면,
제9도는 제어 게인 J2특성을 표시한 그래프도,

Claims (9)

  1. 요우레이트를 파라미터로 해서, 전륜 혹은 후륜의 전타를, 차체의 요우운동을 없애도록 피이드백제어하는 조타장치에 있어서, 상기 전륜 혹은 후륜의 한쪽에 있어서의 조타각의 변화량을 검출하는 검출수단과, 요우레이트게인을 조타각의 변화량의 함수로서 미리 기억하는 기억수단(여기서 상기 함수는, 조타각의 변화량이 커짐에 따라서, 요우레이트게인은 증대하고 나서 감소하는 특성을 가진다.)과, 상기 검출수단에 의해 검출된 조타각의 변화량에 대응하는 것으로서 상기 기억수단으로부터 판독된 요우레이트게인에 따라서, 상기 전륜 혹은 후륜의 다른쪽의 전타를 피이드백제어하는 전타제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 검출수단은 전륜의 조타각도의 변화량을 검출하고, 상기 제어수단은 후륜의 전타각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 기억수단에 기억된 요우레이트게인은, 조타각의 변화량이, 제1소정치 θ'F0까지는 제1게인치를 유지하고, 타각속도가 상기 제1소정치로부터 제2소정치 θ'F1까지의 사이는 증가하고, 제2소정치로부터 제3소정치 θ'F2까지는 제2게인치를 유지하고, 제3소정치로부터 제4소정치 θ'F3까지는 감소하고, 제4소정치 이후는 제3게인치를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제3게인치는 상기 제1게인치 보다도 작은 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 함수는 핸들타각속도의 절대치를 변수로 하는 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 기억수단으로부터 판독된 요우레이트게인에 대해서, 또, 차속의 증가에 따라서 증가하는 특성의 차속감응게인과 조타각의 증가에 따라서 증가하는 타각감응게인을 부가하는것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  7. 제1항에 있어서, 요우레이트신호를 검출하는 센서를 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
  8. 제4항에 있어서, 상기 전타제어수단은, 차속에 따라서 전륜과 후륜과의 사이의 전타비를 제어하기 위하여 차속게인을 연출하는 수단을 가기고, 상기 요우레이트게인은, 이 전타제어수단에 있어서, 상기 차속게인을 없애도록 적용되고, 상기 제1소정치는, 요우레이트게인이 효과가 없는 값을 표시하고, 상기 제2소정치는, 상기 차속게인에 적용하므로서 전타비를 더 역상방향으로 설정한다.
  9. 요우레이트를 파라미터로해서, 후륜의 전타를, 차체의 요우운동을 없애도록 피이드백제어하는 방법에 있어서, 전륜의 조타각의 변화량을 검출하고, 검출된 조타각의 변화량에 따라서 요우레이트게인을 생성(여기서, 이 요우레이트게인은 조타각의 변화량이 커짐에 따라서 증대하고 나서 감소하는 특성을 가진다)하고, 생성한 요우레이트게인에 의거해서, 후륜의 전타를 피이드백제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 조타장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930019817A 1992-09-30 1993-09-27 차량의 조타장치 KR960015713B1 (ko)

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