KR970703877A - 차량의 선회 제어장치(Turning behavior control apparatus for a motor vehicle) - Google Patents

차량의 선회 제어장치(Turning behavior control apparatus for a motor vehicle) Download PDF

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Abstract

본 발명의 차량의 선회제어장치는, 차량이 제동상태에서 선회될때, 그 선회상태에 따라서 차량의 대각선상에 있는 2개의 차륜을 제 1대상 차륜으로서 선택하며, 이것들이 제1대상차륜의 제동력을 증가 및 감소시켜 차량의 요 모멘트제어를 실행한다. 이 요 모멘트제어의 실행시 안티스키드 브레이크 시스템이 작동되면, 선회 제어장치는, 제 1대상 차륜 이외의 차륜이 제 2대상 차륜으로서 선택되어 이 제 2대상차륜의 제동력을 감소시켜 차량에 복원 모멘트를 부여함과 함께, 제 2대상 차륜의 록크를 방지한다.

Description

차량의 선회 제어장치(Turning behavior control apparatus for a motor vehicle)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
도 1은, 차량의 요 모멘트 제어를 실행하는 브레이크 시스템의 개략도,
도 2는, 도 1의 브레이크 시스템중, ECU(전자제어유닛)에 대한 최종 각종 센서 및 HU(하이드로유닛)의 접속관계를 나타낸 설명도,
도 3은, ECU의 기능을 개략적으로 설명하기 위한 기능블록도,
도 4는, ECU가 실행하는 메인루틴을 나타낸 흐름도,
도 5는, 스테어링 핸들이 조작될 때, 핸들각(θ)의 시각변화를 나타낸 그래프,
도 6은, 도 4의 단계 S2 내의 일부의 설정루틴을 나타낸 흐름도.

Claims (8)

  1. 차량이 제동상태로 선회될때, 차량의 선회상태에 따라서 제어의 대상으로 되는 2개의 차륜을 제 1대상 차륜으로서 선택하는 제 1선택수단과, 한쪽의 제 1대상차륜의 제동력을 증가 시킴과 함께, 다른 쪽의 제 2대상 차륜의 제동력을 감소시키며, 이것에 의해 차량에 회두 및 복원 모멘트의 한 쪽을 부여하며, 차량의 선회거동을 제어하는 제 1제동 제어수단과, 차량의 한계 제동시 및 선회시, 제 1대상 차륜 이외의 차륜에서 차량의 선회방향에 따라서 하나의 차륜을 제 2대상 차륜으로서 선택하는 제 2선택수단과, 상기 제 1제동 제어 수단에 의한 제 1대상 차륜의 제동력의 제어시기에, 제 2대상차륜의 제동력을 감소시키는 제 2제동 제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 좌우의 후륜중에 제 2대상 차륜이 포함되며, 또한 차량에 복원 모멘트를 부여하는 상황에 있을때, 상기 제 2선택수단은, 차량의 선회방향에서 보아 내측의 후륜을 제 2대상차륜으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 좌우의 전륜중에 제 2대상 차륜이 포함되며, 또한 차량에 회두 모멘트를 부여하는 상황에 있을때, 제 2선택수단은, 차량의 선회 방향에서 보아 외측의 전륜을 제 2대상차륜으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  4. 제 1항에 있어서, 제 1선택수단은, 차량의 선회방향에서 보아 외측의 전륜과 내측의 후륜을 제 1대상 차륜으로서 선택하며, 차량에 복원 모멘트를 부여하는 상황에 있을때, 상기 제 1제동 제어수단은 외측 전륜의 제동력을 증가 시킴과 함께 내측 후륜의 제동력을 감소시키며, 차량의 한계 제동시, 제 2선택수단은 외측의 후륜을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  5. 제 4항에 있어서, 제 2제동 제어수단은, 제 1제동 제어수단이 내측 후륜의 제동력을 감소시키고자 하는 동일양 만큼 외측 후륜의 제동력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  6. 제 1항에 있어서, 차량은 안티스키드 브레이크 시스템을 포함하고 있으며, 상기 선회 제어장치는 안티스키드 브레이크 시스템이 작동된 때, 차량이 한계 제동시라고 판정하는 판정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 제 1제동 제어수단은, 차량의 목표 요레이트를 설정하는 설정수단과, 목표 요 레이트와 차량의 실제 요 레이트와의 사이의 편차에 근거하며, 상기 제 1대상 차륜에서 제동력의 증가량 및 감소량을 산출하는 산출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 산출수단은, 상기 요 레이트 편차와 이 요레이트 편차의 미분값에 근거하며, 상기 제 1대상 차륜에서 제동력의 증가량 및 감소량을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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