明 細 書
車両の旋回制御装置
技術分野
この発明は、 車両が制動状態で旋回する とき、 車両の 車輪間の制動力の差に基づく ョーモーメ ン ト を車両に与 える車両の旋回制御装置に関する。
背景技術
この種の車両の旋回制御装置は、 例えば特開平 4 - 2 5 7 7 5 5号公報に開示されている。 こ の公知の旋回制御 装置は、 制動力の第 1 及び第 2 制御機能を備えている。 第 1 制御機能によれば、 車両の旋回時、 車両の旋回状態 に応じて所定の車輪間の制動力に差が発生される。 この 制動力の差に基づき、 車両には所望のョ一モーメ ン トが 与え られ、 これによ り 、 車両の旋回挙動を 目標の旋回特 性に制御する こ とができる。 第 2 制御機能によれば、 各 車輪のス リ ッ プ率を所定の範囲内に収めるべく 、 車輪の 制動力が制御される。 具体的には、 第 2 制御機能とは、 ア ンチスキッ ドブレーキシステム ( A B S ) によるブレ ーキ圧制御の こ とを示している。
しかしながら、 公知の旋回制御装置の場合、 A B S に よるブレーキ圧制御が開始される と、 第 1 制御機能を発 揮するため、 その制御の対象となる車輪が切 り換える。 この場合、 制御対象車輪の制動力が第 1 制御機能によ り 増加されて しま う と、 その制御対象車輪自体がロ ッ ク傾 向に陥 り 易い。 このため、 第 1 制御機能、 即ち、 車両の ョーモーメ ン 卜制御と A B S の機能とを適切に両立させ
る こ とができない。
この発明の目的は、 A B S によ る車輪のブレーキ圧制 御と、 車両の ョーモーメ ン ト制御と を両立させ、 車両の 旋回挙動を安定化させる こ とができる車両の旋回制御装 置を提供する こ と にある。
発明の開示
上記目的は、 この発明の車両の旋回制御装置によっ て 達成され、 この旋回制御装置は、 車両が制動状態で旋回 する とき、 車両の旋回状態に応じて制御の対象となる 2 つの車輪を第 1 対象車輪と して選択する第 1 選択手段と、 一方の第 1 対象車輪の制動力を増加させる と と もに、 他 方の第 2 対象車輪の制動力を減少させ、 これによ り 、 車 両に回頭及び復元モーメ ン トの一方を与え、 車両の旋回 挙動を制御する第 1 制動制御手段と、 車両の限界制動時 且つ旋回時、 第 1 対象車輪以外の車輪か ら車両の旋回方 向に応じて 1 つの車輪を第 2 対象車輪と して選択する第 2 選択手段と、 第 1 制動制御手段による第 1 対象車輪の 制動力の制御時期に、 第 2対象車輪の制動力を減少させ る第 2 制動制御手段とを備えている。
上述した旋回制御装置によれば、 車両が制動状態で旋 回する とき、 車両の旋回状態に応じて一方の第 1 対象車 輪の制動力が増加される と と もに他方の第 1 対象車輪の 制動力が減少され、 車両に所望のョ モーメ ン トが与え られる。 この結果、 車両の旋回挙動が安定する。 このよ う な車両の旋回状況にて、 車両の制動が限界状態に至り 、 第 1 対象車輪の制動力がョ一モーメ ン ト制御とは独立し
て制御される と、 ョ ーモーメ ン ト制御の効果が減じ られ る こ と になる。 しか しなが ら 、 車両の限界制動時には、 第 1 対象車輪以外の車輪か ら車両の旋回方向に応じて第 2 対象車輪が選択され、 こ の第 2 対象車輪の制動力が減 少される結果、 車両に回頭モーメ ン ト又は復元モ一メ ン 卜 を与え られ、 車両の旋回挙動は安定する。 この場合、 ョーモーメ ン 卜制御は第 2 対象車輪の制動力を減少させ るので、 第 2 対象車輪がロ ッ ク傾向に陥る こ と もない。
左右の後輪中に第 2 対象車輪が含まれ且つ車両に復元 モーメ ン ト を与えるべき状況にある とき、 旋回制御装置 の第 2 選択手段は、 車両の旋回方向でみて内側の後輪を 第 2 対象車輪と して選択する。 この場合、 車両の限界制 動時、 内側の後輪の制動力が減少される結果、 車両に復 元モーメ ン トが与え られ、 車両の旋回挙動が安定する。
一方、 左右の前輪中に第 2 対象車輪が含まれ且つ車両 に回頭モーメ ン ト を与えるべき状況にある とき、 第 2 選 択手段は、 車両の旋回方向でみて外側の前輪を第 2 対象 車輪と して選択する。 この場合、 車両の限界制動時、 外 側の前輪の制動力が減少される結果、 車両の回頭モーメ ン トが与え られ、 車両の挙動が安定する。
第 1 選択手段は車両の旋回方向でみて外側の前輪と内 側の後輪とを第 1 対象車輪と して選択する。 この状況に て、 車両に復元モーメ ン ト を与えるべき状況にある と、 第 1 制動制御手段は外側の前輪の制動力を増加させる と と もに、 内側の後輪の制動力を減少させる。 更に、 こ の よ う な状況にて、 車両の限界制動時、 第 2 選択手段は外
側の後輪を選択する。 この場合、 車両のョーモーメ ン ト 制御では、 外側の前輪と内側の後輪と を第 1 対象車輪と して、 これら第 1 対象車輪の制動力が増加及び減少され、 この状況にて、 車両が限界制動時に陥る と、 外側の後輪 の制動力が減少される結果、 車両の旋回挙動が安定する。
この場合、 第 2 制動制御手段は、 第 1 制動制御手段が 内側の後輪の制動力の減少させよ う とする同一量だけ、 外側の後輪の制動力 を減少させるのが好ま しい。 従って、 この場合、 外側前輪が制動限界に陥 り 、 その制動力の増 加が阻止されても、 左右の後輪の制動力が同時に同一の 量だけ減少される結果、 車両に与えるべき復元モーメ ン トが不足する こ と もなく 、 車両の旋回挙動が安定する。
この発明の旋回制御装置が適用される車両にア ンチス キッ ドブレーキシステムが含まれている場合、 旋回制御 装置は、 ア ンチスキッ ドブレーキシステムが作動したと き、 車両が限界制動時である と判定する判定手段を更に 備えている。 従って、 車両の旋回時、 アンチスキッ ドブ レーキシステムが作動する と、 第 2 対象車輪の制動力が 減少される結果、 第 2 対象車輪がロ ッ ク傾向に陥る こ と はない。
旋回制御装置の第 1 制動制御手段は、 車両の 目標ョー レイ ト を設定する設定手段と、 目標ョーレイ ト と車両の 実ョーレイ ト との間の偏差に基づき、 第 1 対象車輪にお ける制動力の増加量及び減少量を算出する算出手段とを 含むこ とができる。
更に、 算出手段は、 第 1 対象車輪における制動力の増
加量及び減少量を算出する にあた り 、 ョ ー レイ ト偏差に 加えて、 ョ ー レイ ト偏差の微分値を考慮する こ と もでき る。 ョー レイ ト偏差及びョー レイ ト偏差の微分値は、 車 両の旋回状態を正確に示すので、 第 1 対象車輪の制動力 を正確に制御でき、 車両のョーモーメ ン ト制御の信頼性 が向上する。
図面の簡単な説明
図 1 は、 車両のョーモーメ ン ト制御を実行するブレー キシステムの概略図、
図 2 は、 図 1 のブレーキシステム中、 E C U (電子制 御ユニッ ト) に対する各種センサ及び H U (ハイ ド ロュ ニッ ト) の接続関係を示した図、
図 3 は、 E C Uの機能を概略的に説明するための機能 ブロ ッ ク 図、
図 4 は、 E C Uが実行するメイ ンルーチンを示したフ □一チヤ一 卜、 図 5 は、 ステア リ ングハン ドルが操作されたとき、 ハ ン ドル角 0 の時間変化を示したグラ フ、
図 6 は、 図 4 のステッ プ S 2 内の一部の設定ルーチン を示したフ ローチヤ一 ト、
図 7 は、 図 3 の旋回判定ブロ ッ ク の詳細を示した図、 図 8 は、 図 3 の旋回判定ブロ ッ ク にて実行される判定 ルーチンの詳細を示したフ ローチャー ト、
図 9 は、 図 3 の 目標ョー レイ ト の計算ブロ ッ ク内の詳 細を示した図、
図 1 0 は、 図 3 の要求ョ一モーメ ン ト の計算ブロ ッ ク
内の詳細を示した図、
図 1 1 は、 要求ョーモーメ ン ト のための計算ルーチン を示したフ ローチャー ト 、
図 1 2 は、 要求ョーモーメ ン ト の計算に W し、 比例ゲ イ ンを求めるためのブロ ッ ク 図、
図 1 3 は、 比例ゲイ ンの算出に関 し、 補正係数の算出 ルーチンを示したフ ローチヤ一 ト、
図 1 4 は、 車体速と参照横加速度との関係を示したグ ラ フ 、
図 1 5 は、 車両の旋回時、 重心.ス リ ッ プ角 /3 に対する 車両のの旋回挙動を説明するための図、
図 1 6 は、 比例ゲイ ン及び積分ゲイ ンに関し、 補正係 数の算出ルーチンを示したフ ローチヤ一 ト、
図 1 7 は、 重心ス リ ッ プ角速度と基準補正係数との関 係を示したグラフ、
図 1 8 は、 ョー レイ ト の振動成分を算出するブロ ッ ク 図、
図 1 9 は、 比例ゲイ ンに関し、 補正係数の算出ルーチ ンを示したフ ローチヤ一 ト、
図 2 0 は、 ョーレイ ト の振動成と補正係数との関係を 示したグラ フ、
図 2 1 は、 要求ョーモーメ ン ト の計算に関し、 積分ゲ イ ンを求めるためのブロ ッ ク 図、
図 2 2 は、 ハン ドル角 0 の絶対値と積分ゲイ ンの補正 係数との関係を示したグラ フ、
図 2 3 は、 図 3 のョーモーメ ン ト制御のブロ ッ ク の詳
細を示した図、
図 2 4 は、 図 2 3 中、 オン一オフ判定ブロ ッ ク の詳細 を示し図、
図 2 5 は 制御実行フ ラ グの設定基準を示すグラ フ、 図 2 6 は 制御モー ドの選択ルーチンを示すフ ローチ ヤー ト、
図 2 7 は 制御モー ド、 駆動モー ド及びパルス幅の関 係を示したタイ ムチャー ト、
図 2 8 は、 駆動モー ドの設定ルーチンを示したフ ロー チャー ト 、
図 2 9 は 図 2 3 中、 禁止セク ショ ンの詳細を示した ブロ ッ ク 図
図 3 0 は 禁止セク シ ョ ンに関し、 1 つの禁止フ ラ グ の設定ルーチンを示したフ ローチヤ一 ト、
図 3 1 は、 禁止セク ショ ンに関し、 他の禁止フ ラ グの 設定ルーチンを示したフ ローチヤ一 ト、
図 3 2 は、 要求ョ ーモーメ ン ト と許容ス リ ッ プ率との 関係を示したグラフ、
図 3 3 は、 A B S によるブレーキ圧制御が開始された 後において、 要求ョーモーメ ン ト と許容ス リ ッ プ率との 関係を示したグラ フ、
図 3 4 は、 禁止セク ショ ンに関し、 更に別の禁止フ ラ グの設定ルーチンを示したフ ローチヤ一ト 、
図 3 5 は、 図 2 3 中、 強制変更セク シ ョ ンの詳細を示 したブロ ッ ク 図、
図 3 6 は、 図 2 3 中、 駆動判定セク ショ ンの一部を示
したブロ ッ ク 図、
図 3 7 は、 図 2 3 中、 駆動判定セク シ ョ ンの一部を示 したブロ ッ ク 図、
図 3 8 は、 図 2 3 中、 駆動判定セク シ ョ ンの一部を示 したブロ ッ ク 図、
図 3 9 は、 図 2 3 中、 駆動判定セク シ ョ ンの一部を示 したブロ ッ ク 図、
図 4 0 は、 A B S との協調ルーテンを示したフ ローチ ヤー 卜 、
図 4 1 は 図 3 中、 選択セク シ ョ ンの詳細を示したブ ロ ッ ク図、
図 4 2 は 駆動信号の初期設定ルーチンを示したフ ロ 一チャ ー ト
図 4 3 は 、 駆動ルーチンを示した フ ローチヤ一 卜 、 図 4 4 は、 駆動モー ド、 パルス幅、 実駆動モー ド及び 実パルス幅の関係を示したタイ ムチャ ー ト 、
図 4 5 は、 車輪のス リ ップ率に対する制動力ノコーナ リ ングフ ォース特性を示したダラフ 、
図 4 6 は、 車両の制動中、 車両の右旋回がァンダステ ァ状態にある とき、 ョーモーメ ン 卜制御の実行結果を説 明するための図、
図 4 7 は 、 車両の制動中、 車両の右旋回がォ一パステ ァ状態にある とき、 ョーモーメ ン 卜制御の実行結果を説 明するための図、
図 4 8 は 、 車両の非制動時且つ車両がカウ ンタステア 状態にある とき、 ョーモ一メ ン 卜制御の実行結果を説明
するための図、
図 4 9 は、 車両が限界制動状態且つカ ウ ンタステア状 態にある とき、 ョーモーメ ン ト制御の実行結果を説明す るための図、
図 5 0 は、 A B S による ブレーキ圧制御時且つ車両の 右旋回がア ンダステア状態にある とき、 ョ一モーメ ン ト 制御の実行結果を説明するための図、
図 5 1 は、 A B S によるブレーキ圧制御時且つ車両の 右旋回がオーバステア状態にある とき、 ョーモーメ ン ト 制御の実行結果を説明するための図、
図 5 2 は、 A B S によるブレーキ圧制御時且つ車両の 右旋回がアンダステア状態にある とき、 ョーモーメ ン ト 制御の実行結果を説明するための図、
図 5 3 は、 A B S によるブレーキ圧制御時且つ車両の 右旋回かォ一バステア状態にある とき、 ョーモーメ ン ト 制御の実行結果を説明するための図である。
発明を実施するための最良の形態 図 1 を参照する と、 車両のブレーキシステムが概略的 に示されている β このブレーキシステムはタ ンデム型の マスタ シリ ンダ 1 を備えてお り 、 このマスタ シリ ンダ 1 は真空ブレーキブースタ 2 を介してブレーキペダル 3 に 接続されている。 マスタ シリ ンダ 1 は一対の圧力室を有 し、 これら圧力室はリザーバ 4 にそれぞれ接続されてい る。 一対の圧力室か らはメイ ンブレーキ管路 5 , 6 がそ れぞれ延びてお り 、 これら メイ ンブレーキ管路 5 , 6 は 液圧ユニッ ト ( H U ) 7 内を延びている。 液圧ユニッ ト
7 内にて、 メイ ンブレーキ管路 5 , 6 は一対の分岐ブレ 一キ管路にそれぞれ分岐されている。
メイ ンブレーキ管路 5 か ら は分岐ブレーキ管路 8 , 9 が分岐されてお り 、 これら分岐ブレーキ管路 8 , 9 は、 車両の左前輪 F W L及び右後輪 R W Rのホイ ールブレー キ (図示しない) にそれぞれ接続されている。 メイ ンブ レーキ管路 6 か らは分岐ブレーキ管路 1 0 , 1 1 が分岐 されてお り 、 これら分岐ブレーキ管路 1 0, 1 1 は右前 輪 F W R及び左後輪 R W Lのホイ ールブレーキ(図示しな い) にそれぞれ接続されている。 即ち、 車両の各車輪の ホイ ールブレーキはいわゆる ク ロス配管形式のブレーキ 管路を介してタ ンデムマスタ シ リ ンダ 1 に接続されてい る。
各分岐ブレーキ管路 8 — 1 1 には電磁弁ュニッ トがそ れぞれ介挿されてお り 、 各電磁弁ユニッ トは入口バルブ 1 2 と出口バルブ 1 3 とを有しいる。 後輪のホイールブ レーキと対応する電磁弁ュニッ 卜 の入口バルブ 1 2 との 間にはプロポーショ ナルバルブ ( P V ) がそれぞれ介挿 されている。
分岐ブレーキ管路 8 , 9 の電磁弁ユニッ ト に関し、 そ れら電磁弁ュニッ トの出口バルブ 1 3 からは分岐戻 り管 路 1 4がそれぞれ延びている。 これら分岐戻 り管路 1 4 は 1 本のメイ ン戻 り 管路 1 4 Mに接続されてお り 、 この メイ ン分岐戻 り管路 1 4 Mはリ ザーバ 4 に接続されてい る。 分岐ブレーキ管路 1 0 , 1 1 の電磁弁ユニッ ト に関 しても、 それら電磁弁ユニッ トの出口バルブ 1 3 か らは
分岐戻 り経路 1 5 がそれぞれ延びている。 これら分岐戻 り管路 1 5 は 1 本のメイ ン戻 り管路 1 5 Mに接続されて お り 、 このメ イ ン分岐管路 1 5 Mが リ ザーバ 4 に接続さ れている。 それ故、 各車輪のブレーキ圧 (ホイ ールブレ ーキ内の圧力) は、 対応する電磁弁ユニッ ト の入口バル ブ 1 2 及び出口バルブ 1 3 を開閉する こ と によって制御 可能である。
メイ ンブレーキ管路 5 , 6 のそれぞれにはポンプ 1 6 , 1 7 が接続されてお り 、 これらポンプ 1 6 , 1 7 の吐出 口 と メイ ンブレーキ管路 5 , 6 との間には逆止弁がそれ ぞれ介挿されている。 これら逆止弁はポンプから メイ ン ブレーキ管路への圧油の流れのみを許容する。 ポンプ 1 6 , 1 7 は共通のモー夕 1 8 に連結されてお り 、 モータ 1 8 はポンプ 1 6 , 1 7 を同期 して駆動する。 ポンプ 1 6 , 1 7 の吸い込み口は逆止弁を介して前述したメイ ン 戻 り経路 1 4 M , 1 5 Mにそれぞれ接続されている。
メイ ンブレーキ管路 5 , 6 には電磁弁か らなるカ ッ ト オフバルブ 1 9 , 2 0 がそれぞれ介挿されてお り 、 これ らカ ッ トオフバルブ 1 9 , 2 0 はポンプ 1 6 , 1 7 よ り も上流側に位置付け られている。 更に、 メイ ンブレーキ 管路 5 , 6 にはカ ッ トオフバルブ 1 9 , 2 0 をバイ パス するバイパス管路が更に設けられてお り 、 これらバイパ ス管路にはリ リ ーフバルブ 2 1 がそれぞれ介挿されてい る。 カ ッ トオフノ ルブ 1 9 , 2 0 はカ ッ トオフバルブュ ニッ ト ( C V U ) 2 2 を構成している。
前述した各電磁弁ュニッ トの入口及び出口バルブ 1 2 ,
1 3 、 カ ッ トオフバルブ 1 9, 2 0 及びモー夕 1 8 は、 電子制御ユニッ ト ( E C U) 2 3 に電気的に接続されて いる。 よ り 詳し く は、 E C U 2 3 はマイ ク ロ プロセ ッサ、 R A M, R O Mなどの記憶装置、 入力イ ンタ フェース及 び出力イ ンタ一フェースなどを含み、 出力イ ン夕 フ エ一 ス にバリレブ 1 2, 1 3, 1 9, 2 0 及びモー夕 1 8が電 気的に接続されている。 E C U 2 3 の入力イ ンタ フエ一 スには、 各車輪に設けた車輪速センサ 2 4や、 モー夕 1 8 の回転速度を検出する回転速度セ ンサ 2 5が電気的に 接続されている。 なお、 作図上の都合か ら図 1 中、 モー 夕 1 8 と E C U 2 3 との間の接続及び回転速度センサ 2 5 と E C U 2 3 との間の接続は省略して示されている。 図 2 に示されているよう に E C U 2 3 の入力イ ンタ フ エースには、 車輪速センサ 2 4や回転速度センサ 2 5以 外に、 八ン ドル角センサ 2 6 、 ペダルス ト ロークセンサ 2 7 、 縦加速度センサ (縦 Gセンサ) 2 8 、 横加速度セ ンサ (横 Gセンサ) 2 9及びョー レイ トセンサ 3 0が電 気的に接続されている。 ハン ドル角センサ 2 6 は車両の ステア リ ングハン ドルの操舵角度、 即ち、 ハン ドル角を 検出する。 ペダルス ト ロークセンサ 2 7 は車両のブレー キペダル 3 の踏み込み量、 即ち、 ペダルス ト ローク を検 出する。 縦 G及び横 Gセンサ 2 8 , 2 9 は車両にその縦 方向及び横方向に作用する縦加速度.及び横加速度をそれ ぞれ検出する。 ョー レイ トセンサ 3 0 は、 車両の上下方 向を軸とする角速度即ち ョー角速度を検出する。
E C U 2 3 は、 上述した各種のセンサか らの出力信号
を受け取り 、 これら出力信号及び車両の種々 の運動制御 に従い、 H U 7 及び C V C 2 0 の作動を制御する。 図 2 中、 E C U 2 3 のブロ ッ ク 内に示されているよ う に、 車 両の運動制御と してはョーモーメ ン ト制御、 ト ラ ク シ ョ ン制御、 ア ンチスキ ッ ド ブレーキシステムの制御 ( A B S 制御) 及び前後輪の制動力の配分制御な どがある。
図 3 及び図 4 は、 E C U 2 3 の機能のう ちで、 ョ一モ 一メ ン ト制御に及びこの制御に関連したブロ ッ ク線図及 びメイ ンルーチンをそれぞれ示している。 メイ ンループ の制御周期 Tは例えば 8 msecに設定されている。
前述した各種のセ ンサか らの出力信号が E C U 2 3 に 供給される と、 E C U 2 3 内にて、 出力信号即ちセンサ 信号は先ずフ ィ ルタ処理される (図 3 のブロ ッ ク 3 2 ) 。 こ こでのフ イ リレ夕処理には再帰型 1 次ローパスフィ ルタ が使用される。 なお、 特に記載しない限 り 、 後述する フ ィ ル夕処理に も再帰型 1 次ローパス フ ィ ルタが使用され る ものとする。
次に、 E C U 2 3 は、 フ ィ ルタ処理済みのセンサ信号、 即ち、 車輪速 V w (i)、 ハン ドル角 0 、 ペダルス ト ローク S t 、 縦加速度 G x (縦 G x ) 、 横加速度 G Y (横 G Y ) 及 びョー レイ ト ァ を読み込み (図 4 のステッ プ S 1 ) 、 そ して、 これらセンサ信号に基づき、 車両の運動状態を示 す情報や運転者の運転操作を判断するため情報を算出す る (ステッ プ S 2 ) 。 車輪速 V w (i)の i は車両の車輪を 特定するための番号を表している。 即ち、 V w (l), V w ( 2 ) , V w ( 3 ), V w ( 4 )は左前輪の車輪速、 右前輪
の車輪速、 左後輪の車輪速、 右後輪の車輪速をそれぞれ 示している。 以降の参照符号の( i )もまた同様な意味で 使用されている。
図 3 でみた場合、 ステ ッ プ S 2 は演算ブロ ッ ク 3 4 , 3 6 にてそれぞれ実行される。 つま り 、 演算ブロ ッ ク 3 4 では車輪速 V w (i)、 前後 G x、 横 G Y及びョ ー レイ ト ァ に基づき、 車両の運動状態が算出される。 演算ブロ ッ ク 3 6 ではハン ドル角 0 及びペダルス ト ローク S tに基 づき、 運転者によ るステア リ ングハン ドルやブレーキべ ダルの操作状態が判断される。
以下、 車両の運動状態及び運転者の操作状態に関して 詳し く 説明する。
車両の運動状態
A : 基準車輪速
先ず、 E C U 2 3 内にて、 車輪速 V w (i)の中から基準 車輪速 V sが選択される。 こ こで、 基準車輪速 V sには、 車輪の制動力制御に関し、 ス リ ッ プの影響を受け難い車 輪の車輪速 V wが選択される。 具体的には車両の非制動 時、 基準車輪速 V s には非駆動輪のう ちで車速が速い方 の車輪速 V wが設定される。 これに対し、 車両の制動時、 基準車輪速 V sには車輪速 V w (i)中、 最速の車輪速 V w が設定される。 なお、 後述するよ う に E C U 2 3 内では、 車両が非制動時にあるか否かがブレーキフ ラ グ F によ り 判定される。
B : 車体速
次に、 E C U 2 3 内では、 基準車輪速 V sか ら車両の
重心位置の速度が算出され、 そ して、 こ の重心速度に基 づいて車体速 V Bが決定される。 こ こで、 重心速度の算 出にあた り 、 車両が旋回中にある ときの内車輪及び外車 輪の速度及び前後の車輪間の速度比が考慮される。
即ち、 車両のフ ロ ン ト及びリ ア ト レ ッ ドが T f , T r で示される場合、 左右前輪間及び左右後輪間における内 外輪の速度差 A V I F、 A V I Rは次式か ら明 らかなよ う に ョー レイ ト ァ と ト レッ ド との積で表される。
Δ V ! F = r X T f … ( 1 )
Δ V , R = r T r … (2 )
従って、 車両全体の左右の速度差の平均、 即ち、 内外 輪の平均速度差 Δ ν Ι Αは、 次式で表される。
A V I A = r X ( T f+ T r) / 2 - ( 3 )
車両の旋回中心が後車軸の延長線上にあ り且つ車両が 右旋回中にある と仮定する と、 右側及び左側での前後の 車輪間の速度比 R V R、 R V 1_は次式でそれぞれ表される。
R V R = cos ( 6 ) … ( 4 )
R V L ^ cos ( δ ) ··· ( 5 )
従って、 車両の左右に拘わ らず、 前後の車輪間の速度 比 R νは cos( (5 )で表される。 なお、 δ は前輪舵角 (ハ ン ドル角ノステア リ ングギヤ比) を示している。
しか しながら、 ( 4 ), ( 5 )式は車両が低速時 (よ り正確 には横 G γが小さ い とき) に しか成立しない。 このため、 ( 4 ) , ( 5 )式に基づく 速度比 R vの算出は、 下式に示すよ う に車体速 V B Mが低いときのみに実行される。
V B M < 30km/hの場合、 R v = cos( (5 ) … ( 6 )
車体速 V B Mが比較的高い とき、速度比 R V は次式によ り 一定値に設定される。
V B M≥ 30km/hの場合、 R v = l … ( 7 )
V B Mは、 前回のメ イ ンルーチンの実行結果によ り算出 された車体速 V Bを示してお り 、 この車体速 V Bの算出に 関 しては後述する。
車両が前輪駆動車 ( F F車) の場合、 その車両が非制 動状態にて旋回する とき、 基準車輪速 V sは外側の後輪 の車輪速に追従する。 この場合、 車両の重心速度は基準 車輪速 V s に対し、 内外輪の平均速度差 Δ ν ΐ Αの 1 ノ 2 と後車軸の速度と重心の速度との間の速度差と に基づく 補正を加える こ とで算出される。 このよ うな重心速度の 算出は複雑であるため、 重心速度が前車軸での速度と後 車軸での速度との中間値に等 しい と定義すれば、 フ ィ ル 夕処理前の重心速度 V C CJ。は次式によ り算出する こ と ができる。
VCG0= (Vs-AVIA/2) X (1+ (1/RV) ) /2 〜(8) —方、 車両が制動 しながら旋回する とき、 基準車輪速 V sは外側の前輪の車輪速に追従する と考え られる。 こ の場合、 フィ ルタ処理前の重心速度 V c e。は基準車輪速 V s に対し、 内外輪の平均速度差 Δ ν ΐ Αの 1 ノ 2 と前車 軸の速度と重心の速度との間の速度差とに基づく 補正を 加えて算出される。 つま り 、 重心速度重心速度 V c c ()は 下式か ら求め られる。
VCG0= (Vs-AV1A/2) X (1+RV) /2 〜(9) この後、 重心速度 V C G。は 2 回のフ イ リレ夕処理 ( f c
= 6Hz )を連続して 2 回受け、 この結果、重心速度 V C G ( = LPF ( LPF ( VC(3。) ) が得 られる。
車両の重心速度 V c Gの算出にあた り 、車両が非制動状 態にあるか否かは、 ブレーキフ ラ グ F bに基づいて判定 される。
通常、 重心速度 V C Gは車体速 V Bに追従する こ とか ら、 車体速 V Bには重心速度 V c Gが設定される。 即ち、 車体 速 V Bは通常下式によ り 算出される。
V B = c G … ( 10 )
しか しながら、 基準車輪速 V sを有する基準車輪が口 ッ ク傾向に陥 り 、 その基準車輪に対してもア ンチスキッ ドブレーキシステム ( A B S ) によるブレーキ圧制御が 開始されよ う とする状況に至る と、 基準車輪のス リ ッ プ に追従して基準車輪速 V sは大き く 沈み込む。 つま り 、 基準車輪速 V sは実際の車体速よ り も大き く 低下する。
このような状況に至る と、 E C U 2 3 内では、 縦 G x に基づく 所定の分離条件が成立したか否かが判定される 分離条件が満たされている とき、重心速度 V e eに対する 車体速 V Bの追従が停止され、 車体速 V Bは重心速度 V c eか ら分離する。 この分離後、 E C U 2 3 内では、 車体 速 V Bが所定の勾配で減少する もの と仮定して、 車体速 V Bが推定される。
具体的には、 分離条件とは、 重心速度 V c eの時間微分 及び分離判定値が A V C G , G x sでそれぞれ表される場 合、 A V c c;≤ G x sの状態が 5 0 msec継続しているか、 又は、 A V C (J≤ -1.4 g ( g は重力加速度である) の
条件が満たされた とき、 車体速 V Bは重心速度 V c eか ら 分離される。 こ こで、 分離判定値 G x sは下式によ り 設定 されている。
G X s = - ( I G x I + 0.2)
但し、 -1.4 g ≤ G x s≤ -0.35 g - ( 11 ) 上述した分離条件が満たされる と、 車体速 V Bは下式 に基づいて推定される。
B = B M - Δ G … (12 )
V B Mは分離条件が満たされる前の車体速を示してお り 、 A Gは下式か ら設定される勾配を示している。
Δ G = ( I G X I + 0.15)
但し、 -1.2 g ≤ A G≤ - 0.3 g ― ( 13 )
E C U 2 3 内にて、重心速度 V c か ら分離した状態で、 車体速 V Bが推定されている とき、車体速 V Bが重心速度 V c eに再び追従可能となる分離終了条件は下式に示さ れている。
c G > B M … ( 14 )
C : 車輪のス リ ッ プ率
次に、 E C U 2 3 内では、 車体速 V Bに前述した平均 速度差 Δ ν ΐ Α及び速度比 R vに基づく 補正が加え られ、 各車輪位置での参照車輪速 V R ( i ) が算出される。 つ ま り 、 参照車輪速 V R ( i ) は下式によ り算出される。
VR(i)=VBX2/ (1+RV) +(or—) 厶 V1A 2 〜(15)
( 15)式中第 2 項の正負記号に関 して説明する と、 車両 が右旋回している場合、 外側の参照車輪速の算出には
( + ) が使用 され、 内側の参照車輪速の算出には (一) が使用 される。 これに対し、 車両が左旋回している場合、 その正負の使用は逆になる。
各車輪のス リ ッ プ率 S R ( i )は、 ( 16 )の下式によ り算 出された後、 その算出値を ( 17 )式によ り フ ィ ルタ処理 ( f c =10Hz) して求め られる。
S R 0 は) = ( V R ( i ) - V w ( i)) Z V R ( i) - ( 16 ) S R ( i ) = LPF ( S R o ( i ) ) … (17 )
S R。 (i)はフ イ リレ夕処理前のス リ ッ プ率を示してい る。
D : 重心ス リ ッ プ角速度
車両の旋回中、 その旋回中心回 り の車両の角速度 (車 両の公転速度) が ωで表される とき、 重心ス リ ッ プ角速 度 d β と ョー レイ ト ァ との関係は次式で表される。
τ = d β ( = /3 g) + ω ― ( 18 )
β g; 重心ス リ ッ ブ角
こ こで、 重心ス リ ッ プ角 β gが小である と仮定すれば、 車体速 V B と車速 V との間には下式が成立する。
V B = V X cos ( β g ) = V - ( 19 )
また、 車速 V と横 G γとの間には下式が成立する。
G γ = V X ω ··· ( 20 )
上記の( 18 ) , ( 19 ) , ( 20 )式か ら ω , Vが消去される と、 フ ィ ルタ処理前の重心ス リ ッ プ角速度 d 。は下式か ら 求める こ とができる。
d j3 0 = r - G Y / V B - ( 21 )
従って、 E C U 2 3 内では、 上記の(21 )式に基づき、
フ ィ ル夕処理前の重心ス リ ッ プ角速度 d 。が算出され る。
この後、 E C U 2 3 内にて、 次式に示されているよ う に重心ス リ ッ プ角速度 d 3 。はフ イ リレ夕処理 ( f c
= 2Hz) され、 重心ス リ ッ プ角速度 d が求め られる。
d β = LPF ( ά β 0 ) … ( 22 )
車両の旋回方向に拘わ らず、 重心ス リ ッ プ角速度 d /3 に車両のアンダステア ( U S ) 側で正の値、 ォ一パステ ァ ( O S ) 側で負の値を与えるため、 車両が右旋回して いる ときには、 算出された重心ス リ ッ プ角速度 d /3 には (一) が乗算され、 その重心ス リ ッ プ角速度 d の正負 は反転される。
車両の低速時、 即ち、 V B < i0km/hの条件が満たされ る とき、 E C U 2 3 内では、 計算のオーバフ ローを防止 するため、 重心ス リ ッ プ角速度 d /3 の算出が中止され、 重心ス リ ッ ブ角速度 d /3 の値は 0 に設定される。
運転操作の状態
E : ハン ドル角速度
今、 ハン ドル角 0 が図 5 に示すよ う に変化したと仮定 する。 ハン ドル角 6> に衮化が生じたときのハン ドル角速 度 0 Aは、 ハン ドル角 0 の変化量をその変化に要した時 間で割って求める こ とができる。 例えば、 図 5 に示され ているよ う に時刻 n を基準と し、 時刻 n + 4 にてハン ドル 角 6> が Δ θ (n + 4 )だけ変化したとする と、 E C U 2 3 内 では時刻 n + 4でのハン ドル角速度 0 A。 ( n + 4 )が次式に よ り算出される。
Θ A o (n + 4 ) = Δ Θ (n + 4 ) / ( 4 X T ) - ( 23 )
Tは前述 したよ う にメイ ンルーチンの制御周期を表し ている。
ハン ドル角 6> に変化がない状況では、 ハン ドル角 が 最後に変化 した時の変化方向と同一方向にハン ドル角 0 が最小変化量 Δ 6> M : Nだけ変化する と仮定される。 この 場合、 ハ ン ドル角速度 0 A。は、 最小変化量 Δ 0 M , Nをそ の変化に要 した時間で割って求め られる。 例えば、 E C U 2 3 内では、 時刻 n+2でのハン ドル角速度 61 A。 (n + 2 ) が次式によ り 算出される。
0 A 0 (n + 2 ) = 厶 0 M! Nノ ( 2 X T ) - ( 24 ) この後、 次式に示されるよ う にハン ドル角速度 0 A () はフ ィ ル夕処理 ( f c =2Hz) され、 ハン ドル角速度 0 A が求め られる。
0 A = LPF ( 6> A 0 ) … ( 25 )
F : 八ン ドル角速度の実効値
E C U 2 3 内では次式に示されているよ う にハン ドル 角速度 0 Aの絶対値がフ ィ ルタ処理され、 八ン ドル角速 度の実効値 θ A Eが算出される。
A E = LPF ( I 0 A I ) … ( 26 )
こ こでのフ ィ ルタ処理のカ ツ トオフ周波数 f cの値は、 ハン ドル角 6> が増加する傾向にあるか又は減少する傾向 にあるかによつて、 即ち、 ノヽン ドル角速度 0 Aの値の正 負によって異なる。 例えばハン ドル角速度 0 Aが正の値 の場合、 f cは 20HZ に設定され、 これに対し、 ノ、ン ドル 角速度 0 Aが負の値の場合、 i c;は 0.32HZ に設定される。
G : ブレーキペダルのペダルス ト ローク速度
E C U 2 3 内では、 下式に示されているよ う にペダル ス ト ローク S tの差分、 即ち、 その時間微分がフ ィ ル夕 処理 ( f c =lHz) されて、 ペダルス ト ローク速度 V s τ が算出される。
V s T = LPF ( S t ( n ) - S t ( n- 1 ) ) "- ( 27 )
S t(n-l )は、前回のメイ ンルーチンが実行されたとき に得られたペダルス ト ローク を表し、 S t(n)は今回のメ ィ ンルーチンの実行によ り得られたペダルス ト ローク を 表している。
H : ブレーキペダルのブレーキフ ラ グ :
E C U 2 3 内では、 ペダルス ト ローク S t又はペダル ス ト ロ一ク速度 V S Tに基づき、 前述したブレーキフ ラグ F bが以下のよ う に して設定される。
S t〉 S te又は V s τ > 50mm/sの条件が満たされる と きには、
F b= l 、 前記の条件が満たされないとき、 F b= 0 と なる。
S teは、 マスタ シリ ンダ 2 内にて圧力が実際に立ち上 がる ときのブレーキペダル 3 の踏み込み量を表している ブレーキフ ラ グ F bは前述したよ う に基準車輪速 V s の選択や、 重心速度 V c c;の算出に使用される。
I : ブレーキペダルの踏み増 し フ ラ グ
E C U 2 3 内では、 ペダルス ト ローク速度 V S Tに基づ き、踏み増しフ ラ グ F P Pが以下のよ う に して設定される。
V S T〉 50mm/sの場合、 F p p = 1
V s τ < 20mm/sの場合、 F P P = 0
上述した踏み増し フ ラ グ F P Pの設定ルーチンは図 6 に示されている。 こ の設定ルーチンでは、 ペダルス ト 口 ーク速度 V S Tが読み込まれ (ステッ プ S 201) 、 次のス テ ツ プ S 202, S 204での判別結果に基づき、 踏み増 し フ ラ グ F P Pが設定される (ステッ プ S 203, S 205)。
旋回判定
次に、 E C U 2 3 内ではステッ プ S 3 (図 4 参照) 、 即ち、 車両の旋回判定が実行される。 図 3 中、 旋回方向 の判定は演算ブロ ッ ク 3 8 にて実行され、 その詳細は図 7 に示されている。 また、 ステッ プ S 3 の詳細は図 8 の フ ローチヤ一 ト に示されている。
図 7 か ら明 らかなよ う に車両の旋回判定では、 八ン ド ル角 Θ 及びョー レイ ト ァ に基づいて車両の旋回方向が判 定される と と もに、 運転者によるステア リ ングハン ドル の操作がカ ウ ンタステアであるか否かが判定される。
先ず、 E C U 2 3 内では、 ハン ドル角 0 に基づき、 図 7 中に示したマ ッ プ からハン ドル角 0 を基準と した 方向フ ラ グ F dsが決定される。 具体的には、 ゾヽン ドル角 Θ が lOdegを正の方向に越える と、 方向フ ラ グ F ds に 1 がセッ 卜 される。 この場合、 その方向フ ラ グ F ds ( = 1 ) は車両が右旋回している こ とを示す。 これに対し、 八ン ドル角 0 が - lOdegを負の方向に越える と、 方向フ ラ グ F ds に 0 がセ ッ 卜 され、 その方向フ ラ グ F ds ( = 0 ) は車両が左旋回 している こ と示す。 ハン ドル角 0 が - 10deg≤ 0 ≤ lOdegの範囲にある場合、 方向フ ラ グ F
ds は前回の判定ルーチン (図 8 ) にて設定された値に維 持される。
上述 した方向フ ラ グ F dsの設定手順は、図 8 のフ ロー チャー ト 中、 ステッ プ S 301〜 S 304 に示されている。
一方、 E C U 2 3 内では、 ョー レイ ト ァ に基づき、 図 7 中に示したマ ッ プ M rか ら ョー レイ ト ァ を基準と した 方向フ ラ グ F dyが決定される。 具体的には、 ョー レイ ト ァ が 2 degを正の方向に越える と、 方向フ ラ グ F dyに 1 がセ ッ ト される。 この場合、 その方向フ ラ グ F dy ( = 1 ) は車両が右旋回 している こ とを示す。 これに対し、 ョー レイ ト ァ が -2degを負の方向に越える と、 方向フ ラ グ F dyには 0 がセ ッ 卜 され、 その方向フ ラ グ F dyは車 両が左旋回している こ と示す。 ョー レイ ト ァ が - 2deg≤ 0 ≤ 2degの範囲にある場合、 方向フ ラ グ F dyは前回の 判定ルーチン (図 8 ) にて設定された値に維持される。
方向フ ラ グ F dyの設定手順は、図 8 中のフ ローチヤ一 ト 中、 ステッ プ S 305力 ら S 308 に示されている。
図 7 に示されているよ う に方向フ ラグ F ds, F dyは スィ ツチ S W Fに供給され、 このスィ ツチ S W Fは判定セ ク シヨ ン 4 0 か ら出力される切 り替え信号によ り切換え られる。 従って、 E C U 2 3 内では、 スィ ッチ S W Fか ら出力される方向フ ラ グが旋回フ ラ グ F dと して選択す る。
判定セク シ ョ ン 4 0 は、 少なく と も 1 つの前輪のブレ —キ圧が A B S によって制御されてお り且つブレーキフ ラ グ F bに 1 が設定されている とき、 スィ ッチ S W Fを
図 7 中破線の矢印で示すよ う に上側に切 り 替える切 り 替 え信号を出力する。 こ の場合、 旋回フ ラ グ F dには下式 に示すよ う にハン ドル角 0 を基準と した方向フ ラ グ F dsが設定される。
F d= F ds
しか しながら、 上述の条件が満たされない とき、 判定 セク シ ョ ン 4 0 か ら切 り替え信号が出力される こ とはな い。 この場合、 スィ ッチ S W Fは実線の矢印で示される 切 り 替え位置にあ り 、 旋回フ ラ グ F dには下式に示すよ う にョー レイ ト ァ を基準と した方向フ ラ グ F dyが設定 される。
F d= F dy
旋回フ ラ グ F dの設定手順は図 8 のフ ローチャー ト 中、 ステッ プ S 309- S 311 に示されて る。
この後、 E C U 2 3 内では、 運転者によるステア リ ン グハン ドルの操作がカウ ンタステアであるか否かが判定 される。 即ち、 図 8 のフ ローチャー ト 中、 ステッ プ S 312 にて、 方向フ ラ グ F ds と方向フ ラ グ F dyとの値が一致 しているか否かが判別される。 こ こでの判別結果が真
(Yes) の場合、 つま り 、 車両に作用する ョーイ ングの 方向とステア リ ングハン ドルの操作方向が不一致の場合 カ ンタステアフ ラ グ F csに 1 がセ ッ 卜 される(ステッ プ S 314) 。 これに対し、 ステッ プ S 312の判別結果が偽 ( No) である と、 カウ ンタステア フ ラ グ F es に 0 がセ ッ 卜 される (ステッ プ S 315) 。
目標ョー レイ ト の計算
次に、 E C U 2 3 内では、 ステッ プ S 4 即ち図 3 中の 演算ブロ ッ ク 3 9 にて、 車両の 目標ョー レイ ト ァ t が計 算される。 演算ブロ ッ ク 3 9 の詳細は図 9 に示されてい る。
図 9 か ら明 らかなよ う に車体速 V B及び前輪舵角 <5 が 演算セク シ ョ ン 4 2 に供給され、 この演算セク ショ ン 4 2 にて、 定常ゲイ ンが求め られる。 この後、 定常ゲイ ン が次のフィ ル夕セク シ ョ ン 4 4, 4 6 にて順次フィ ルタ 処理される結果、 目標ョーレイ 卜 ァ tが求め られる。
前輪舵角 δ は前述したステア リ ングギヤ比が Ρ で表さ れる と、 次式によ り求め られる。
δ = Θ / ρ …( 28 )
定常ゲイ ンは、 ステア リ ングハン ドルの操作に対し、 車両に作用する ョー レイ ト の応答性を示す値である。 具 体的には、 定常ゲイ ンは、 車両の線形 2 輪モデルか ら導 く こ とができる。 第 1 段のフ ィ ルタセク ショ ン 4 4 では、 ノ ィ ズ除去用のローパスフィ ルタ (LPF1 )が使用され、第 2 段のフィ ルタセク ショ ン 4 6 では、 1 次遅れ応答用の ローパスフィ ル夕 ( LPF2 )が使用される。
従って、 E C U 2 3 内では、 次式に基づき、 目標ョー レイ ト ァ tが算出される。
7 t=LPF2 ( (LPF1 (VB / (1+AXVB 2) X ((5/L) ) -(29)
( 29 )式中、 Aはス夕 ピ リ ティ フ ァ ク タ、 L はホイール ベースをそれぞれ示している。
要求ョーモーメ ン ト計算
次に、 E C U 2 3 内では、 ステッ プ S 5 (図 4 ) 、 即
ち、 図 3 の演算ブロ ッ ク 4 1 にて、 要求ョーモーメ ン ト ァ d が算出される。 演算ブロ ッ ク 4 1 及びステッ プ S 5 の詳細は、 図 1 0 及び図 1 1 にそれぞれ示されている。
図 1 0 か ら明 らかなよ う に、 演算ブロ ッ ク 4 1 は減算 セク シ ョ ン 4 8 を有し、 この減算部 4 8 では目標ョー レ イ ト ァ t と ョー レイ ト τとの間の差分、 即ち、 ョー レイ ト偏差 Δ ァ が算出される。 ョーレー 卜偏差 Δ ァ の算出手 順は、 図 1 1 のフ ローチャー ト 中ステッ プ S 501, S 502 にて示されている。
ステッ プ S 502 に関して詳述する と、 ョー レイ ト偏差 厶 ァ の値を車両のアンダステア ( U S ) 側で正、 オーバ ステア ( O S ) 側で負とするため、 車両の左旋回時、 ョ 一レイ ト偏差 Δ · の正負は反転される。 なお、 車両の旋 回方向は旋回フ ラ グ F dの値に基づいて判定される。
更に、 ステッ プ S 502では、 下式に基づき ョー レイ ト 偏差 Δ ァ の絶対値がフ ィ ルタ処理され、 最大ョー レイ ト 偏差 Δ Τ M A Xが算出される。
Δ r M A X = LPF ( I Δ r I ) …( 30 )
こ こでのフ ィ ルタ処理にて使用されるカ ツ トオフ周波 数 f cは、 ョー レイ ト偏差△ 7" が増加しているか否かに よ り 異なる。 例えば、 ョー レイ ト偏差 Δ ァ が増加してい る場合、 f cは lOHz に設定され、 ョーレイ ト偏差 Δ Τ が 減少している場合、 f cは 0 . 08ΗΖに設定される。
後述する ョーモーメ ン ト制御が終了 した とき (ョーモ 一メ ン ト制御での開始終了フ ラ グ F ymが 0 の とき) 、 最 大ョ一 レイ ト偏差 Δ τ Μ Α Χには、 下式に示されるよ う に
ョー レイ ト偏差 Δ τ の絶対値が与え られる。
△ ァ Μ Α X = I △ ァ I …( 31 )
次に、 ョー レイ ト偏差厶 ァ は微分セク シ ョ ン 5 0 (図 1 0 ) に供給され、 微分セク ショ ン 5 0 にて、 ョーレイ 卜偏差の差分、 即ち、 その微分値 Δ ァ s を算出する。 こ の後、 微分値 Δ τ ε はフィ ルタ処理 ( f c =5Hz) される。 即ち、 E C U 2 3 内では、 次式に基づき、 ョー レイ ト偏 差の微分値 Δ ァ s が算出される。
Δ r s = LPF i> Δ r - Δ r m) "' (32)
( 32 )式中、 Δ ァ mは前回の計算ルーチン (図 1 1 ) に て算出されたョ一 レイ ト偏差を表している。 ョーレイ ト 偏差厶 ァ に関して説明したよ う に、 車両の左旋回時、 ョ 一レイ ト偏差の微分値 Δ ァ sはその正負が反転される。
ョー レイ ト偏差の微分値厶 ァ 3の算出は、 図 1 1 のフ ローチャー ト中、 ステッ プ S 503 にて実行される。
この後、 図 1 0 に示されているよ う にョー レイ ト偏差 の微分値 A T Sは乗算セク シ ョ ン 5 2 に供給され、 こ の 乗算セク シ ョ ン 5 2 にて、 微分値 A r s に比例ゲイ ン K pが乗算される。 また、 ョー レイ ト偏差 Δ ァ は乗算セク シヨ ン 5 4 に供給され、 この乗算セク ショ ンにて、 ョー レイ ト偏差 Δ 7 に積分ゲイ ン K i が乗算される。 乗算セ ク シヨ ン 5 2, 5 4 か らの出力は加算セク ショ ン 5 6 に て加算される。
更に、 加算セク シ ョ ン 5 6 か らの出力は乗算セク ショ ン 5 8 に供給され、 この乗算セク シ ョ ン 5 8 にて、 加算 セク ショ ン 5 6 の出力に補正値 C t)iが乗算され、この結
果、 要求ョーモーメ ン ト "T dが算出される。 従って、 E C U 2 3 内では、 次式に基づき要求ョーモーメ ン ト ァ (1 が算出される。
ァ d = ( A ァ s X K p + Δ ァ X K i ) X C pi - ( 33 ) 補正値 C piは、 車両が制動状態にあるか否かによ り 、 異なる値に設定される。 例えば、 補正値 C piは以下のよ う に設定される。
制動時 ( F b= l) の場合、 C pi= 1.0
非制動時 ( F b= 0) の場合、 C pi= 1.5
要求ョーモーメ ン ト ァ dの算出は図 1 1 のフ ローチヤ ー ト 中、 ステッ プ S 504, S 505 にて実行される。 即ち、 ステッ プ S 504 にて、 比例及び積分ゲイ ン K p, K i が 算出され、 比例ゲイ ン K pの算出に関し、 その詳細は図 1 2 に示されている。
図 1 2 か ら明 らかなよ う に、 比例ゲイ ン Κ ρの算出に あた り 、 E C U 2 3 は、 アンダステアでの旋回時とォー バステアでの旋回時とで異なる基準値 K pu (例えば、 4kgm/s/ ( deg/s 2 ) ) , Κ ρο (例えば、 5kgm/s/ (deg/s 2 )) をそれぞれ有している。 これら基準値 K pu, K po は、 スィ ッチ S W pによ り選択して使用される。
スィ ッチ S W Pは、 判定セク ショ ン 6 0 か らの判定信 号を受けて切 り 替え られる。 この判定セク シ ョ ン 6 0 は、 前述したョーレイ ト偏差の微分値厶 ァ sが 0 以上となる 車両のア ンダステア時、 スィ ッチ S W Pを基準値 K pu側 に切 り替える判定信号を出力する。
スィ ツチ S W Pか ら 出力された基準値には乗算セク シ
ヨ ン 6 2 , 6 4 , 6 6 にて補正係数 K pl, Κ ρ2, Κ ρ3 が順次乗算され、 この結果、 比例ゲイク Κ ρが算出され る。
従って、 比例ゲイ ン Κ ρは車両の旋回特性に従い、 次 式によ りそれぞれ算出される。
アンダステア時 : K p= K puX K pi X Κ ρ2 X Κ ρ3 ォ一バステア時 : K p= K poX K pi X Κ ρ2 X Κ ρ3 車両の走行状態が限界領域に至る前の段階で、 車両に 対してョーモーメ ン ト制御が作動されてしま う と、 運転 者に違和感を与えて しま う。 これを防止するため、 ョー レイ ト偏差 又は車体の横 G Yが大きい ときのみ、 比 例ゲイ ン K pは補正係数 K p l によって補正され、 こ の 結果、 比例ゲイ ン K pは有効に機能する。 具体的には、 補正係数 K p l は、 図 1 3 の算出ルーチンに従って算出 される。
図 1 3 の算出ルーチンでは、 先ず、 最大ョーレイ ト偏 差 Δ ァ M A xが 1 0 deg/ s を越えたか否かが判別され (ス テツ プ S 506 ), こ こでの判別結果が真の場合、 補正係数 K plには 1.0が設定される (ステッ プ S 507) 。
ステッ プ S 506の判別結果が偽の場合、 車体に作用す る横 G Yの絶対値は下式で示すよ う にフィ ル夕処理され、 その平均横 G γ Aが算出される (ステップ S 508) 。
G γ A = LPF ( I G γ I )
こ こでのフ ィ ル夕処理におけるカ ツ トオフ周波数 f c に関し、 横 G Yが増加する傾向にある とき、 f cは 20HZ に設定され、 これに対し、 横 G Yが減少傾向にある とき、
f cは 0.23Hz に設定される。
この後、 車体速 V Bに基づき参照横 G Y Rが算出される (ステッ プ S 509) 。 具体的には、 E C U 2 3 の記憶装 置には図 1 4 に示すよ う なマ ッ プが予め記憶されてお り このマ ッ プか ら車体速 V Bに基づき、 参照横 G γ Rが読み 出される。 車体速 V Bが高速になればなる ほど、 車両の 走行は不安定にな り 易いので、 図 1 4 のマ ッ プか ら明 ら かなよ う に高速域では車体速 V Bの増加に伴い、 参照横 G Y Rは徐々 に減少される。
上述したよ う に して平均横 G Y A及び参照横 G Y Rが算 出される と、 次に、 平均横 G Y Aが参照横 G Y Rよ り も大 きいか否かが判別される (ステッ プ S 510) 。 こ こでの 判別結果が真の場合には、 補正係数 K pi に 1.0が設定 される (ステッ プ S 507) 。 これに対し、 ステッ プ S 510 の判別結果が偽の場合、 補正係数 K pi には 0.05が設定 される (ステッ プ S 511) 。
補正係数 K p2 は、以下の理由か ら比例ゲイ ン K pを補 正するために使用される。 即ち、 目標ョーレイ ト ァ t に 対してョー レイ ト ァ を単純に追従させる と、 路面の摩擦 係数が小さ い場合、 即ち、 低 路の場合、 図 1 5 中、 ( a ) の車両に作用する横力は直ち に限界値に達し、 車体の重 心ス リ ッ プ角 )3 は急激に増加する。 この結果、 ( a ) の 車両はス ピンし易い。
それ故、 比例ゲイ ン K p が適切に設定された補正係数 Κ ρ2 によ り補正されるな らば、 図 1 5 中 ( b ) の車両に 示されるよ う に、 その車体の重心ス リ ッ プ角 が小さ く
維持され、 これによ り 、 車両のス ピンを防止できる もの と考え られる。 図 1 5 中、 ( c ) は高 路を走行する場 合の車両を示している。
具体的には、補正係数 K p2 は図 1 6 に示す設定ルーチ ンに従って決定される。 この設定ルーチンでは、 先ず、 重心ス リ ッ プ角速度 d )3 が読み込まれ (ステッ プ S
512) 、 この重心ス リ ッ プ角速度 d 0 に基づき、 基準補 正係数 K cbが図 1 7 に示すマッ プか ら読み出される(ス テツ プ S 513) 。 図 1 7 のマ ッ プか ら明 らかなよ う に基 準補正係数 K cbは例えば、重心ス リ ッ プ角 速度 d が 2 deg/s以上になる と、 最大値 ( 1.0) か ら徐々 に減少し、 そして、 5 deg/s以上で最小値(0.1)に維持される特性 を有している。
次のステッ プ S 514では、 ョー レイ ト偏差厶 ァ が読み 込まれ、 そして、 ョ一 レイ ト偏差 Δ τ の正負に基づき、 車両の旋回がア ンダステア ( U S ) である否かが判別さ れる (ステッ プ S 515) 。 こ こでの判別結果が真の場合、 補正係数 K p2 には基準補正係数 K cbが設定され (ステ ッ プ S 516) 、 その判別結果が偽の場合には補正係数 K p2に 1.0が設定される (ステッ プ S 517) 。 つま り 、 車 両の旋回がア ンダステアの状態にある と、 補正係数 K p2 は重心ス リ ッ プ角速度 d /3 に基づいて設定される。 しか しながら、 車両の旋回がオーバステアの状態である と、 補正係数 K p2 は定数 1.0 に設定される。 なお、 図 1 6 のフ ローチャー ト に関 し、 ステッ プ S 518以降のステツ プに関しては後述する。
補正係数 K ρ3 は、以下の理由か ら比例ゲイ ン Κ ρを補 正するために使用 される。 即ち、 車両が悪路を走行して いる と、 ョー レイ トセンサ 3 0 の出力、 即ち、 ョー レイ ト ァ に振動成分が加わる。 ョー レイ ト ァ の振動成分は、 ョ一 レイ ト偏差の微分値 Δ ?· sが算出される際に増幅さ れ、 その微分値 A r s 、 即ち、 要求ョーモーメ ン ト r d が正確に算出されな く なる。 この結果、 要求ョーモーメ ン ト ァ dを使用 した制御に誤動作が発生した り 、 その制 御の安定性が損なわれる虞がある。 それ故、 補正係数 K P3は微分値 Δ τ s の振動成分による影響を排除すべく 、 比例ゲイ ン Κ ρを減少させるために使用 される。
補正係数 Κ ρ3 を求めるために、 先ず、 ョー レイ ト の振 動成分 r vが算出される。 即ち、 図 1 8のブロ ッ ク線図 に示されているよ う に、 ョー レイ トセンサ 3 0か ら の出 力である ョー レイ 卜 ァ 。 と、 前回の設定ルーチン (図 1 9 )にて得られたョーレイ ト · 。 Μとは減算セク ショ ン 6 8 に供給される (図 1 9 のステッ プ S 522) 。 こ の減算 セク シ ョ ン 6 8 にて、 ョー レイ ト τ 。 と ョー レイ ト ァ 。 Μ との間の偏差、 即ち、 その微分値 Δ τ 。が算出される。
この後、 微分値 Δ τ 。は、 第 1 フ ィ ルタセク ショ ン 6 9 にて、 フ ィ ル夕処理 ( f c -12Hz) されて、 減算セク シヨ ン 7 0 に供給される。 また、 第 1 フ ィ ルタセク ショ ン 6 9 の出力は、 第 2 フ ィ ルタセク シ ョ ン 7 1 にてフィ ル夕処理 ( f c =10Hz) され、 減算セク シ ョ ン 7 0 に供 給される。 減算セク シ ョ ン 7 0では、 フ ィ ル夕処理され た 2つの微分値 Δ τ 。間の偏差が算出され、 その偏差を
演算セク ショ ン 7 2 に出力する。 この演算セク ショ ン 7 2 では微分値の偏差の絶対値が求め られ、 この偏差の絶 対値は、 第 3 フ ィ ルタセク シ ョ ン 7 3 にて、 フ ィ ル夕処 理 ( f c =0.23Hz) され、 この結果、 第 3 フィ ルタセク シヨ ン 7 3 か ら ョー レイ 卜の振動成分 γ νが出力される (図 1 9 のステッ プ S 523) 。 従っ て、 ョ一 レイ ト の振 動成分 T Vは以下の 2式にか ら算出される。
Δ r 0 = r 0 - r 0 Μ ·'· ( 34 )
Tv=LPF3 ( I LPF1 (Δτ 0) —LPF2 (Δτ0) I) —(35)
次に、 図 1 9 のステッ プ S 524 に示されているよ う に、 ョー レイ ト の振動成分ァ Vに基づき、補正係数 K p3が算 出される。 具体的には、 E C U 2 3 の記憶装置には図 2 0 に示すよ う なマッ プが予め記憶されてお り 、 補正係数 Κ ρ3は、 図 2 0 のマ ッ プか ら ョー レイ 卜の振動成分ァ V に基づいて読み出される。 図 2 0 のマ ッ プから明 らかな よ う に例えば、 補正係数 Κ ρ3は、 ョー レイ 卜の振動成分 Τ Vが 10deg/s以上になる と、 振動成分 r vの増加に連 れて 1.0か ら急激に減少し、 振動成分ァ νが 15deg/s以 上になる と、 0.2の一定値に維持される特性を有してい る。
次に、 前述した積分ゲイ ン K i の算出に関しては、 図 2 1 のブロ ッ ク線図に示されている。 こ こでも、 比例ゲ ィ ン K pの算出の場合と同様に、基準積分ゲイ ン K iO (例 えば、 10kgm/s / ( deg/s 2 ) ) が予め準備を使用されてい る。基準積分ゲイ ン K iO には乗算セク ショ ン 7 4 にて補 正係数 K ilが乗算され、この乗算セク シヨ ン 7 4の出力
には乗算セク ショ ン 7 6 にて補正係数 K 12が乗算され、 この乗算セク シ ョ ン 7 6 の出力が積分ゲイ ン K i となる 従って、 積分ゲイ ン K i は下式か ら算出される。
K i = K 10 X K 11 X K 12 - ( 36 )
補正係数 K ii は、以下の理由か ら積分ゲイ ン K i を減 少させるために使用 されている。 前輪の操舵角が増加す る と、 目標ョーレイ ト r tの誤差、 即ち、 ョー レイ ト の 偏差 Δ τ の誤差が更に拡大し、 この ョー レイ 卜の偏差を 使用 した制御が誤動作する虞がある。 それ故、 このよ う な状況にあっては補正係数 K io によ り積分ゲイ ン K i を減少させる。
具体的には、補正係数 K ii は図 2 2 に示すマッ プか ら 八ン ドル角 0 に基づいて設定される。 図 2 2 から明 らか なよ う にハン ドル角 0 の絶対値が 400deg以上の大操舵 時にある と、補正係数 K ilはハン ドル角 0 の増加に伴い、 その最大値か ら急減に減少され、 そして、 ハン ドル角 0 が 6 OOdeg以上になる と、 0.5 の最小値に維持されるよ うな特性を有している。
補正係数 K i2は、前述した比例ゲイ ン K p の補正係数 Κ ρ2 の使用理由 と同様な理由か ら、 積分ゲイ ン K i を 減少させるために使用 されている。 それ故、 補正係数 K 12 の算出手順は、 図 1 6 の補正係数 K p2 の設定ルーチ ンに併せて示されている。
図 1 6 のステッ プ S 518では、 ョー レイ ト偏差の微分 値 A r sが読み込まれ、 そ して、 その微分値 A T Sの正 負に基づき、 車両の旋回状態がア ンダステアであるか否
かが判別される (ステッ プ S 519) 。 こ こでの判別結果 が真である と、補正係数 K i2 には前述 した基準補正係数 K cb (図 1 7 参照) が設定され (ステッ プ S 520) 、 そ の判別結果が偽の場合、 補正係数 K i2 に最大値である 1.0が設定される。
車両のョーモーメ ン ト制御
前述したよ う に して要求ョーモーメ ン ト ァ dが算出さ れる と、 図 4 のメイ ンルーチンのステッ プ S 6 、 即ち、 図 3 の演算ブロ ッ ク 7 8 にて、 車両のョーモーメ ン ト制 御が実行される。 演算ブロ ッ ク 7 8 の詳細は図 2 3 に示 されている。
先ず、 図 2 3 の演算ブロ ッ ク 7 8 は、 ョーモーメ ン ト 制御の開始又は終了を判定する判定セク ショ ン 8 0 を有 してお り 、 この判定セク ショ ン 8 0 では、 要求ョーモー メ ン ト に基づき、 オン—オフ フ ラ グ F ymcが決定さ れる。
具体的には、 オン一オフ フ ラグ F ymcは、 図 2 4 の判 定回路にて決定される。 判定回路は、 2 つの入力端子を 有した O R回路 8 1 を備えてお り 、 O R回路 8 1 の入力 端子には要求ョーモーメ ン ト ァ dに応じたオン又はオフ 信号がそれぞれ入力される。 よ り詳し く は、 O R回路 8 1 の一方の入力端子には、 要求モーメ ン ト がオーバ ステア側の闞値 ァ os (例えば -100kgm/s) よ り も小のと きオン信号が入力される。 O R回路 8 1 の他方の入力端 子には、 要求モーメ ン ト ァ dがア ンダステア側の闕値 ァ us (例えば 200kgm/s) よ り も大のと きオン信号が入力
される。 従って、 要求ョーモーメ ン ト T dが何れか一方 の閾値を越えたとき、 O R回路 8 1 の出力端子からオン 信号が出力 され、 こ のオン信号はフ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 のセ ッ ト端子 S に入力される。 この結果、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 の出力端子 Qか らオン一オフ フ ラ グ F ymc、 こ の場合、 制御の開始を示すオン—オフ F ymc ( = 1 ) が 出力される。
オーバステア側の閾値 ァ os の絶対値 ( 100kgm/s) は ア ンダステア側の閾値 ァ usの絶対値 ( 200kgm/s) よ り も小さ い。 それ故、 オーバステア側では、 オン—ォフ フ ラ グ F ymc ( =1) の出力タイ ミ ングがアンダステア側で の場合に比べて早く なる。 つま り 、 後述するよ う にョー モーメ ン ト制御の開始タイ ミ ングはオーバステア側での 方がア ンダステア側での場合よ り も早く なる。
フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 の リ セ ッ ト端子 R には、 リ セ ッ ト信号が供給可能となってお り 、 この リ セ ッ ト信号は、 オン一オフ フ ラ グ F ymcの リ セ ッ 卜 タイ ミ ング、 つま り 、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 か らの F ymc= 0 の出力タイ ミ ン グを決定する。
図 2 4 に示されているよ う に リ セ ッ ト信号を発生する ための回路はスィ ッチ 8 3 を備えてお り 、 このスィ ッチ 8 3 は 2 つの入力端子を有している。 スィ ッチ 8 3 の一 方の入力端子には第 1 判定時間 t s T i (例えば
152msec)が供給されてお り 、 他方の入力端子には第 2 判定時間 t s τ 2 (例えば 504msec) が供給されている。
スィ ッチ 8 3 は、 判定部 8 4 か ら 出力される切 り換え
信号を受けて切 り換え られる。 こ こで、 車体の挙動が安 定している場合、 つま り 、 以下の条件が全て満たされて いる状況にある と、 判定部 8 4 はスィ ッチ 8 3 に切 り 換 え信号を供給し、 スィ ッチ 8 3 か ら第 1 判定時間 1: 3 1> 1 を終了判定時間 t S Tと して出力させるベく スィ ツチ 8 3 を切 り換える。 しか しながら、 条件のう ち 1 つでも満 たされない場合、 スィ ッチ 8 3 か らは、 第 2 判定時間 t s τ 2が終了判定時間 t s τと して出力される。
条件 1 : 目標ョー レイ ト ア t< 1 0 deg/s
条件 2 : ョ一レイ ト ァ く 1 0 deg/s
条件 3 :ハン ドル角速度の実効値 0 A E < 2 0 0 deg/s 次に、 終了判定時間 t s τは判定部 8 5 に供給される。 この判定部 8 5 では、 各車輪のブレーキ圧の制御に関し、 そのブレーキ圧の制御信号が保持状態又は非制御の状態 (後述する制御モー ド Μ ( i )が保持又は非制御モー ド に ある) を示し、 且つ、 その状態が終了判定時間 t S T以上 継続しているか否かを判定する。 この判定が真の場合、 判定部 8 5 は終了指示フ ラ グ F S T (i)== l を出力 し、 そ の判定が偽の場合、 判定部 8 5 は終了指示フ ラグ F S T (i)= 0 を出力する。 終了指示フ ラ グ F S Tの i は前述し た車輪番号を表している。 各車輪のブレーキ圧を制御す るための制御信号に関 しては後述する。
終了指示フ ラ グ F S T (i)は A N D回路 8 6 の入力端 子にそれぞれ供給され、 この A N D回路 8 6 の出力端子 は O R回路 8 7 の一方の入力端子に接続されている。 O R回路 8 7 の他方のの入力端子には、 車体速 V Bが
lOkm/hよ り も遅い とき、 オン信号が入力される。 O R 回路 8 7 の出力端子は前述したフ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 の リ セ ッ ト端子 R に接続されている。
A N D回路 8 6 は入力信号の全てがオン、 即ち、 終了 指示フ ラ グ F S T (i)の値が全て 1 である とき、 オン信号 を O R回路 8 7 に供給する。 O R回路 8 7 はその入力信 号の一方がオン信号である とき、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 の リ セ ッ ト端子 R にオン信号を供給する。 つま り 、 車体 速 V Bが 10km/hよ り も遅いか、 又は、 各車輪に関し、 ブ レーキ圧の制御信号が前述の条件を満たす信号である と き、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 に リ セ ッ ト信号が供給される。
フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 に リ セ ッ ト信号が与え られる と フ リ ッ プフ ロ ッ プ 8 2 は制御の終了を示すオン—ォフフ ラ グ F ymc ( = 0 ) を出力する。
図 2 3 に示されているよ う に判定セク シ ョ ン 8 0 はォ ンーオフ フ ラ グ F ymcをブレーキ圧制御モー ドの判定セ ク シヨ ン 8 8 に供給する。 こ の判定セク ショ ン 8 8 では、 供給されたオフ一オフフ ラ グ F ymcの値が 1 である場合, 要求ョーモーメ ン ト ァ dと旋回フ ラ グ F dと に基づき、 各車輪のブレーキ圧制御モー ドが選択される。
具体的には、 先ず、 図 2 5 のマ ッ プか ら要求モーメ ン 卜 ァ dと闕値との大小関係に基づき、 ブレーキ圧制御の 制御実行フ ラ グ F eus, F cosが設定される。 制御実行 フ ラ グ F cusは、 車両の旋回がア ンダステア状態にある ときのフ ラ グであ り 、 制御実行フ ラ グ F cos は車両の旋 回がオーバステア状態にある ときのフ ラグである。
アンダステア時 :
7 d> T d u s J ( =100kgm/s) の場合、 F cus = 1 7 dく ァ d u s o ( =80kgm/s) の場合、 F cus = 0 オーバステア :
7 d< T d o s i ( = - 80kgm/s) の場合 F cos = 1
7 d> T d o s o ( =-60kgm/s) の場合、 F cos = 0 次に、 制御実行フ ラ グ F cus, F cos と、 旋回フ ラ グ F dとの組み合わせに基づき、 各率輪毎のブレーキ圧制 御モー ド M ( i)が選択され、 この選択ルーチンは図 2 6 に示されている。
図 2 6 の制御モー ドの選択ルーチンにおいては、 先ず、 旋回フ ラ グ F dの値が 1 であるか否かが判別される (ス テツ プ S 601)。 こ こでの判別結果が真の場合、 つま り 、 車両が右旋回している場合には、 制御実行フ ラ グ F cus の値が 1 であるか否かが判別される (ステッ プ S 602) 。 こ こでの判別結果もまた真である と、 車両の右旋回に関 してアンダステア傾向が強く 、 且つ、 要求モーメ ン ト τ dが閾値 T d u s l以上の大きな値であ り 、 この場合、 車 両に回頭モーメ ン ト を与えるべき状況にある こ とを示し ている。 それ故、 次のステッ プ S 603 にて、 左前輪 F W Lの制御モー ド M ( 1 )は減圧モー ドに設定されるのに対 し、右後輪 R WRの制御モー ド M ( 4 )は増圧モー ドに設定 され、 そして、 右前輪 F W R及び左後.輪 R W Lの制御モー ド M ( 2) , M ( 3) は非制御モー ド に設定される。
ステッ プ S 602の判別結果が偽である と、 制御実行フ ラグ F co sの値が 1 であるか否かが判別される (ステツ
プ S 604) 。 こ こでの判別結果が真となる と、 車両の右 旋回に関 して車両のオーバステア傾向が強く 、 且つ、 要 求モーメ ン ト ァ dが閾値 ァ d o s よ り も負側に大きな値 であ り 、 この場合、 車両に復元モーメ ン ト を与えるべき 状況にある こ とを示している。 それ故、 次のステッ プ S 605にて、 左前輪 F WLの制御モー ド M ( l)は増圧モー ド に設定されるのに対し、右後輪 R WRの制御モー ド M (4 ) は減圧モー ドに設定され、 そして、 右前輪 F WR及び左 後輪 R W の制御モー ド M ( 2) , M ( 3) は非制御モー ド に設定される。
上述したステッ プ S 602, S 604の判別結果がと もに 偽である と、 車両の旋回に関し、 そのア ンダステア傾向 及びオーバステア傾向は共に強く なく 、 この場合には、 左前輪 F WL及び右後輪 R WRの制御モー ド M ( l), M (4)は共に保持モー ドに設定され、 そして、 右前輪 F WR 及び左後輪 R Wしの制御モー ド M ( 2) , M ( 3) は非制 御モー ド に設定される (ステッ プ S 606) 。
一方、 ステッ プ S 601 の判別結果が偽、 即ち、 車両が 左旋回している場合には、 制御実行フ ラグ F cusの値が 1 であるか否かが判別される (ステッ プ S 607) 。
こ こでの判別結果が真になる と、 前述した右旋回での 場合と同様に、 車両に回頭モーメ ン ト を与えるべき状況 にある こ と を示している。 それ故、 次のステッ プ S 608 では、 右旋回の場合とは逆に、 右前輪 F WRの制御モー ド M (2 )が減圧モー ド に設定されるのに対し、 左後輪 R Wしの制御モー ド M ( 3 )が増圧モー ド に設定され、そして、
左前輪 F W L及び右後輪 R W Rの制御モー ド M ( 1) , M ( 4) は非制御モー ドに設定される。
ステッ プ S 607 の判別結果が偽である と、 制御実行フ ラ グ F cosの値が 1 であるか否かが判別され (ステッ プ S 609) 。 こ こでの判別結果が真である と、 車両に復元 モーメ ン ト を与えるべき状況にある。 それ故、 次のステ ッ プ S 610 にて、右前輪 F W Rの制御モー ド M ( 2 )が増圧 モー ドに設定されるのに対し、 左後輪 ^の制御モー ド M ( 3 )が減圧モー ドに設定され、 そして、 左前輪 F W L 及び右後輪 R W Rの制御モー ド M ( 1) , M ( 4) は非制 御モ一 ド に設定される。
ステッ プ S 607, S 609の判別結果がと もに偽の場合 には、 前述した右旋回での場合と同様に、 右前輪 F W R 及び左後輪 R W !_の制御モー ド M ( 2 ), M ( 3 )は共に保持 モー ド に設定され、 そして、 左前輪 F W t及び右後輪 R W Rの制御モー ド M ( 1) , M ( 4) は非制御モー ドに設 定される (ステッ プ S 611) 。
上述した制御モー ド M (i )の選択は、 以下の表 1 に纏 めて示されている。
テーブル
判定セク シ ョ ン 8 8 にて選択された各車輪の制御モー ド M (i)及び要求ョーモ一メ ン 卜 ア d はバルブ制御信号 の計算セク シ ョ ン 8 9 に供給され、 こ の計算セク シ ョ ン 8 9 は、 制御モー ド M (i)と要求ョーモーメ ン ト ァ dに 基づき、 各車輪のブレーキ圧を制御する電磁弁ユニッ ト (入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 ) のための制御信号を s†算 る。
具体的に説明する と、 先ず計算セク シ ョ ン 8 9では、 要求ョーモーメ ン ト ァ d を得るために各車輪のブレーキ 圧を増加又は減少させる際の制御 レー トが算出される。 そして、 この制御 レー ト に従い、 車輪のブレーキ庄をー 定の圧力値 Δ Ρ (例えば士 5kg/cm 2 ) 毎に変化させる に あた り 、 その圧力値 Δ Ρだけ変化させるのに要する入口 バルブ 1 2 又は出ロノ ルブ 1 3 の駆動パルス、 即ち、 バ
ルブ制御信号が算出される。 バルブ制御信号はパルス周 期 T P s とパルス幅 W P L S (i)とで表される。 ブレーキ 圧制御の応答性を確保するため、 初回の圧力値 Δ Ρ は土 10kg /cm 2 に設定されている。
図 2 7 を参照すれば、 車輪、 即ち、 ホイ ールシリ ンダ 内のブレーキ圧が圧力値 Δ P毎に増加及び減少されてい る様子が示されている。
入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 は、 保持モー ドを基準 と したバルブ制御信号の供給を受け、 そのバルブ制御信 号に従って駆動される。 こ こで、 メイ ンルーチンの制御 周期 T ( 8 msec) 毎に入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 に 駆動指示が与え られるため、 実際のバルブの駆動がパル ス周期 T P L S毎に行われるべく 、 駆動モー ド M P L S (i) が設定される。
以下、 パルス周期 T p L s、 パルス幅 W p L s ( i )及び駆 動モー ド M p L s ( i )に関して詳細に説明する。
先ず、 前輪 (ホイ ールシ リ ンダ内) のブレーキ圧が Δ
P w cだけ変化されたとき、車体に作用する ョ一モーメ ン 卜の変化量 Δ Μ Ζは、 車体の横力を無視すれば下式で表 すこ とができる。
Δ Μ z= A P w c X B F X T F // 2 - ( 37 )
B Fは車両のフ ロ ン ト ブレーキ係数 (kg/cm 2→kg) 、
T Fは車両のフ ロ ン ト ト レ ッ ド を示している。
それ故、 要求ョーモーメ ン ト が与え られた際のブ レーキ圧の制御 レー ト R P W C ( kg/cm 2 /s) は下式で表 すこ とができる。
R P W C = 2 X r d B F / T p - ( 38 )
一方、 圧力値 Δ P ( 5kg/ cm 2又は 10kg/ cm 2 ) が固定 されている場合、 制御 レー ト R P W C とパルス周期 T P L S との関係か ら、 次式が導かれる。
I R p w c I = Δ P /C T p L s X T (=8msec)) - ( 39 ) 上記の( 38 ) , ( 39 )式か らパルス周期 T p L sは次式で 表される。
但し、 2 ≤ T P L S≤ 1 2
パルス周期 T p L sは、 後輪側の電磁弁ユニッ ト の入口 及び出口バルブ 1 2 , 1 3 にも適用 される。
パルス幅 W P L S (i)は実験によ り 予め設定されている。 この実験では、 マス夕 シ リ ンダ圧及びホイールブレーキ 圧 (ブレーキ圧) のそれぞれに.基準圧が与え られている。 この状態で、 入口バルブ又は出口バルブが駆動されてか ら、 ホイールブレーキ圧に圧力値 Δ Ρ ( 5kg/cm 2又は lOkg/cm 2 ) の変化が現れるまでの時間が計測され、 こ の計測時間に基づき、 パルス幅 W P s ( i )が設定される。 ホイ ールブレーキ圧を増加させるためには、 前述したポ ンブ 1 6 (又は 1 7 ) か らの吐出圧が利用されるため、 パルス幅 W P L S (i)は、 ポンプ 1 6 (又は 1 7 ) の応答 遅れを考慮して設定されている。
駆動モー ド M P L S (i)は図 2 8 に示す設定ルーチンに 従って設定される。 この設定ルーチンでは、 先ず、 制御 モー ド M (i)が判定される (ステッ プ S 612) 。 こ こで、 制御モー ド M ( i )が非制御モー ドである場合: 増圧制御
のための加算カ ウ ン夕 C N T ! (i)及び減圧制御のため の加算カウ ンタ C N T D (i)の値は共に 0 に リ セ ッ 卜 さ れ、 そして、 駆動モー ド M L s ( i )は非制御モー ドに設 定される (ステッ プ S 613) 。
制御モー ド M ( i )が保持モー ドである と、 駆動モー ド M P L s ( i )には保持モー ドが設定される (ステッ プ S
614)
制御モー ド M (i)が增圧モー ドである と、 加算カウン 夕 C N T ! (i)のみ作動が開始される (ステッ プ S 615) 。 次に、 加算カ ウ ン夕 C N T , ( i )の値がパルス周期 T P L sに達したか否かが判別される (ステッ プ S 616) 。 加 算カウンタ C N T ! (i)の作動が開始された直後にあつ ては、 ステッ プ S 617の判別結果は偽とな り 、 次のステ ッ プ S 617 にて加算カ ウ ン夕 C N T , ( i )の値が 0 であ るか否かが判別される。 こ こでの判別結果は真となるの で、 駆動モー ド M P L S (i)には増圧モー ドが設定される (ステッ プ S 618) 。
この後、 設定ルーチンが繰り返して実行される と、 ス テツ ブ S 615 にて加算カウン夕 C N T i ii)の値は 1 ず つ増加される結果、 ステッ プ S 616の判別結果が偽に維 持されている限り 、 ステッ プ S 617の判別結果は偽とな り 、 駆動モー ド M P L S (i)には保持圧モー ドが設定され る (ステッ プ S 619) 。
しか しながら、 時間の経過に伴い、 ステッ プ S 616の 判別結果が真になる と、加算カ ウ ン夕 C N T t ( i )の値は 0 に リ セ ッ ト される (ステッ プ S 620) 。 この場合、 ス
テツ プ S 617の判別結果が真となっ て、 駆動モー ド M p
1 s ( i )には増圧モー ドが設定される (ステッ プ S 618) , この結果、 制御モー ド M (i)が増圧モー ド に維持されて いる限 り 、 駆動モー ド M P L S (i)はパルス周期 T P L S毎 に増圧モー ド に設定される。
一方、 制御モー ド M (i)が減圧モー ドである場合、 図
2 8 のフ ローチャー ト 中、 ステッ プ S 621〜 S 626のス テツ プが実行される結果、 駆動モー ド M p L s ( i )はパル ス周期 T P L S毎に減圧モー ド に設定される。
この後、 次の禁止セク シ ョ ン 9 0 (図 2 3 参照) は、 ステア リ ングハン ドルの操作がカ ウ ンタステアである と きや車輪のス リ ッ プの過大である とき、 '更には、 要求ョ ーモ一メ ン 卜が減少傾向にある とき、 パルス幅 W p L S
(i)を補正し、 ブレーキ圧の制御を禁止する。 禁止セク シ ヨ ン 9 0 の詳細は図 2 9 のブロ ッ ク線図に示されてい る。
禁止セク ショ ン 9 0 は 3 つのスィ ッチ 9 1 , 9 2 , 9 3 を備えている。 前段の計算セク シ ョ ン 8 9 か ら出力さ れたパルス幅 W P L S (i)はスィ ッチ 9 1 , 9 2 , 9 3 を 通過した後、 パルス幅 W P L S 1 (i)と して出力される。 ス イ ッチ 9 1 , 9 2 , 9 3 は、 設定部 9 4 , 9 5 , 9 6 に て設定されたフ ラ グの値に基づいて切 り 換え られる。 即 ち、 スィ ッチ 9 1 , 9 2 , 9 3 が図示された切 り換え位 置にある とき、 禁止セク シ ョ ン 9 0 か ら出力される W P ! _ s i (i)は W P I_ s (i)とな り 、 これに対し、 スィ ッチ 9 1 , 9 2 , 9 3 の何れか 1 つが図示の位置か ら切 り 換え
られる と、 W P し s i ( i )はその値が 0 に リ セ ッ ト される。 なお、 パルス幅 W p し s 1 ( i )の値を 0 に リ セ ッ トする代 わ り に、 パルス幅 W p L s 1 ( i )に W p L s ( i )よ り も小さ ない値を与える こ と もできる。 また、 図 2 9 か ら明 らか なよ う に駆動モー ド M P 1_ s (i)は禁止セク ショ ン 9 0 を そのまま通過している。
設定部 9 4 では、 カウ ンタステア時の禁止フ ラ グ F K i ii)が設定される。 具体的には、 設定部 9 4 は A N D回 路 9 7 を備えてお り 、 この A N D回路 9 7 の出力が禁止 フ ラ グ F K 1 (i)と してスィ ッチ 9 1 に供給される。 A N D回路 9 7 は 3 つの入力条件が全て満たされたとき、 即 ち、 その入力の全てがオンのとき禁止フ ラグ F K 1 (i)の 値を 1 に設定し、 何れかの入力条件が偽の場合、 禁止フ ラ グ F K 1 (i)の値を 0 に設定する。 第 1 の入力条件は自 輪が後輪である場合、 即ち、 車輪番号 i が 3 又は 4 の場 合にオンとな り 、 第 2 の入力条件はカウン夕ステアフ ラ グ F csが 1 である場合にオンとなる。 そして、 第 3 の入 力条件は、 制御モー ド M ( i )が増圧モー ドである場合に オンとなる。
禁止フ ラグ F K 1 (i)が 1 の場合、 スィ ッチ 9 1 は図示 の位置から切 り換え られ、 これによ り 、 パルス幅 W P L S i ( i )の値は 0 となる。
図 3 0 には、 禁止フ ラ グ F K 1 (i)の設定ルーチンが示 されている。 この設定ルーチンでは、 ステッ プ S 627〜 S 631の判別結果が全て真となる ときのみ、 禁止フ ラグ F K i ( i )に 1 がセ ッ ト される。
設定部 9 5 では、 車輪のス リ ッ プが過大である とき、 禁止フ ラ グ F K 2 (i )に 1 がセッ 卜 される。 即ち、 設定部 9 5 は A N D回路 9 8 を有してお り 、 この A N D回路 9 8 の出力が禁止フ ラ グ F K 2 (i)とてスィ ッチ 9 2 に供 給される。 A N D回路 9 8 は 2 つの入力条件が全て満た されたとき、 即ち、 その入力が全てオンの とき、 禁止フ ラ グ F K 2 (i)の値を 1 にセ ッ ト し、 これに対し、 入力の 1 つがオフのとき、 禁止フ ラ グ F K 2 ( i )の値を 0 に リ セ ッ ト とする。 こ こで、 入力条件の 1 つは、 車輪のス リ ツ プ率 S L (i)が許容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)よ り も大きい 場合にオンとな り 、 他の入力条件は制御モー ド M ( i )が 増圧モー ドである場合にオンとなる。
スィ ッチ 9 2 はフ ラ グ? 5^ 2 (:1) = 1 を受け取る と、 図 示の位置か ら切 り換え られ、 この場合、 パルス幅 W P L S i ( i )の値に 0 がセ ッ ト される。
図 3 1 を参照する と、 禁止フ ラ グ F K 2 (i)のための設 定ルーチンが詳細に示されている。 この設定ルーチンで は、 先ず、 前述したオン一オフ フ ラ グ F ymcの値が 1 で あるか否か、 つま り 、 ョーモーメ ン ト制御中であるか否 かが判別される (ステッ プ S 634) 。 こ こでの判別結果 が真の場合、 制御モー ド M ( i )が増圧モー ド にある車輪 (増圧モー ドの車輪) に対し、 A B S によるブレーキ圧 制御が働いているか否かが判別される (ステッ プ S
635) 。 こ こでの判別には後述する フ ラ グ F A B s (i)が使 用される。 それ故、 図 2 9 の設定部 9 5 にはフ ラ グ F A B S (i)もまた供給されている。
ステッ プ S 635での判別結果が真の場合、 A B S によ るブレーキ圧制御が開始された時点での増圧モー ドの車 輪のス リ ッ プ率が判定ス リ ッ プ率 S L s τ ( i )と して保持 される (ステッ プ S 636) 。 ステッ プ S 635の判別結果 が偽の場合、 ステッ プ S 636 は実行されない。 A B S に よるブレーキ圧制御に関しては後述する。
一方、 ステッ プ S 634の判別結果が偽の場合、 つま り 、 ョーモーメ ン ト制御が実行されていないときには、 判定 ス リ ッ プ率 S し s τは 0 に リ セ ッ ト される (ステッ プ S 637)
ステッ プ S 635, S 636 , S 637の何れかか ら、 次のス テツ プ S 638が実行される と、 こ こでは、 判定ス リ ッ プ 率 S L S T ( i )が 0 であるか否かが判別される。 こ こでの 判別結果が真の場合、 つま り 、 増圧モー ドの車輪に関し T A B S によるブレーキ圧制御が働いていない場合、 許 容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)が算出される (ステッ プ S 639) 。 具体的には、 許容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)は、 図 3 2 に示されているマ ッ プか ら要求ョ一モーメ ン ト ァ d に基づいて読み出される。 図 3 2 か ら明 らかなよ う に、 許容ス リ ップ率 S L M A X (i)は、 要求ョーモーメ ン ト ァ d が増加するに伴い所定の比率で増加する特性を有し、 そ の最大値は 2 0 % に設定されている。
次に、増圧モー ドの車輪のス リ ッ プ率 S L ( i )が許容ス リ ッ プ率 S し M A x ( i )よ り も大きいか否かが判別される (ステッ プ S 641) 。 こ こでの判別結果が真の場合、 禁 止フ ラ グ F K 2 (i)は 1 にセッ 卜 され (ステッ プ S 642) 、
その判別結果が偽の場合、 禁止フ ラ グ F K 2 ( i )は 0 に リ セ ッ ト される (ステッ プ S 643) 。
一方、 ステッ プ S 638の判別結果が真の場合、 つま り , 増圧モ一 ドの車輪に対して A B S によるブレーキ圧制御 が働いている状況では、許容ス リ ッ プ率 S L M A x ( i )の読 み出 しに使用されるマ ッ プが修正される (ステッ プ S 640) 。 具体的には、 ステッ プ S 640では、 図 3 2 のマ ッ プが図 3 3 に示すマ ッ プに置き換え られる。 図 3 3 の マ ッ プの場合、許容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)の最大値は判 定ス リ ッ プ率 S L S T (i) (又は 5 1^ 1> (1)の 9 5 % ) に 設定されている。 また、 許容ス リ ッ プ率 S !_ M A X (i)の増 加率もまた、 判定ス リ ッ プ率 S !_ S T (i)に応じて変更さ れる。
上述したよ う に増圧モー ドの車輪に対して A B S によ るブレーキ圧制御が働いている状況にある と、 許容ス リ ッ プ率 S L M A X ( i )に判定ス リ ッ プ率 S L s τ ( i )が設定 されるので、 ステッ プ S 641 の判別結果は真となる。 こ の結果、 禁止フ ラ グ F K 2 (i)は 1 にセ ッ ト される (ステ ッ プ S 642) 。
設定部 9 6 (図 2 9 参照) では、 要求ョ一モーメ ン ト Ύ dの絶対値が所定の比率以上で減少している とき、 則 ち、 条件が満たされたとき、 ョーモーメ ン ト制御のォー バシュー ト を防止するために、禁止フ ラ グ F k3は 1 にセ ッ ト される。 これに対し、 前記条件が満たされないとき、 禁止フ ラ グ F k3は 0 に リ セ ッ ト される。 禁止フ ラグ F k3は設定部 9 6 からスィ ッチ 9 3 に供給され、 スィ ッチ
9 3 は禁止フ ラ グ F k3の値に応じて切 り 換え られる。禁 止フ ラ グ F k3が 1 にセ ッ 卜 される と、スィ ツ チ 9 3 が図 示の位置か ら切 り 換え られ、パルス幅 W P I_ S ! (i)の値は
0 に リ セ ッ ト される。
図 3 4 を参照する と、禁止フ ラ グ F k3のための設定ル 一チンが詳細に示されている。 この設定ルーチンでは先 ず、 要求ョーモーメ ン ト r dが読み込まれ (ステッ プ S
644) 、 そして、 その要求ョーモーメ ン ト ァ dの絶対値 の微分値厶 ァ 3が算出される (ステッ プ S 645) 。 更に、 微分値 Δ ァ dにはフィ ル夕処理 ( f c =2Hz) が施される (ステッ プ S 646 )。
ステッ プ S 645, S 646での処理は下式で表すこ とが できる。
Δ r d= LPF ( I T d I - I 7 dm I ) "· (41 )
7 dm:前回のルーチンにて算出された要求ョーモーメ ン ト
次に、 Δ ァ dがォ一バシュー トのための判定値 Δ ァ ov (例えば- 125kgm/ s 2 ) よ り も大きいか否かが判別され る (ステッ プ S 647) 。 こ こでの判別結果が真の場合に は、禁止フ ラ グ F k3に 1 がセッ ト され(ステッ プ S 648)、 その判別結果が偽の場合には禁止フ ラ グ F k3 に 0 がセ ッ 卜 される (ステッ プ S 649) 。
図 2 3 を再度参照する と、 ョーモーメ ン ト制御のプロ ッ ク には予圧制御のための判定セク シ ョ ン 1 0 0 が含ま れている。 この判定セク シ ョ ン 1 0 0 は、 ョーモメ ン ト 制御の開始に先立ち、 前述したポンプ 1 6 , 1 7 や、 各
電磁弁ユニッ ト (入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 ) 並び にカ ツ トオフバルブ 1 9 , 2 0 の作動を制御するための 予圧フ ラ グ F P R E 1 , F P R E 2 をそれぞれ設定する。 具 体的には、 要求ョーモーメ ン ト の絶対値が所定値以上に 増加した り 、 又は、 ョー レイ 卜の最大偏差 Δ τ Μ Α Χが所 定値以上に増加して、 ョーモーメ ン ト制御が開始される よ う な状況に至る と、 予圧フ ラグ F P R E 1又は F P R E 2 に 1 がセ ッ ト され、 この状態は一定の継続時間 (例えば 96msec) だけ維持される。 この継続時間中、 ョーモーメ ン ト制御が開始される と、 その開始時点で予圧フ ラグ F P R E i又は F p R E 2は 0 に リ セッ ト される。 予圧フ ラ グ F P R E 1 は車両の右旋回のために準備されてお り 、 これ に対し、 予圧フ ラ グ F P R E 2は車両の左旋回のために準 備されている。
更に、 図 2 3 に示されているよ う にョーモーメ ン ト制 御のブロ ッ ク には、 バルブ制御信号のための強制変更セ ク シ ヨ ン 1 1 1 が含まれている。 この強制変更セク シ ョ ン 1 1 1 の詳細は図 3 5 に示されている。 強制変更セク シヨ ン 1 1 1 内では、 パルス幅 W P L S (i)及び駆動モー ド M pし s ( i )が種々 の状況に応じて強制的に変更される。 これらパルス幅 W p L s ( i )及び駆動モー ド M p L s ( i )は 強制変更セク シ ョ ン 1 1 1 か らパルス幅 W y(i)及び駆 動モー ド M y(i)と して出力される。
具体的には、 図 3 5 か ら明 らかなよ う に駆動モー ド M P 1_ s (i)はスィ ッチ 1 1 2 ~ 1 1 7 を通過した後、 駆動 モー ド M y(i)と して出力される。これらスィ ッチ 1 1 2
〜 1 1 7 はフ ラ グの供給を受け、 そのフ ラ グの値に従つ て切 り 換え られる。
スィ ッチ 1 1 2 は、 ホール ド判定部 1 1 8 か ら出力さ れるホール ド フ ラ グ F H L D (i)の値に従って切 り換え ら れる。 判定部 1 1 8 では、 車両が非制動中 ( F b = 0 ) 、 且つ、 ポンプ 1 6 , 1 7 が作動している とき (後述する 駆動フ ラ グ F M T Rが 1 にセ ッ ト されている とき) 、 非制 御モー ドの車輪のためのホール ド フ ラ グ F H L D (i)に 1 がセ ッ ト される。 この場合、 スィ ッチ 1 1 2 は図示の位 置か ら切 り換え られ、 非制御モー ド を有した駆動モー ド M P L S (i)のみが保持モー ド に強制的に切 り換え られる。 ホール ド フ ラグ F H L D (i)の全てが 0 に リ セ ッ 卜 されて いる場合、 駆動モー ド M P L S (i)はスィ ッチ 1 1 2 か ら そのまま出力される。 従っ て、 車両の非制動時、 ポンプ 1 6 , 1 7 が駆動されても、 駆動モー ド M P t s (i)中の 非制御モー ドは保持モー ド に強制的に変更され、 ポンプ 1 6 , 1 7 か らの吐出圧が車輪のホイ ールブレーキに供 給される こ とはない。
スィ ッチ 1 1 3 は、 終了制御の判定セク ショ ン 1 1 9 か ら出力される終了フ ラ グ F F I N (; L)の値に応じて切 り 換え られる。 ョーモーメ ン ト制御が終了 し、 オン一オフ フ ラグ F ymcが 0 に リ セ ッ ト される と、 判定セク ショ ン 1 1 9 は終了フ ラグ F F , N ( i )を一定期間 (例えば
340msec) に亘 り 、 周期的に 1 にセ ッ トする。 即ち、 終 了フ ラグ F F , N (i)は所定の周期 (例えば 40msec)毎に、 所定時間 (例えば 16msec) だけ 1 にセ ッ ト される。 終
了フ ラ グ F F ! N ( i )は後述するよ う にカ ツ トオフバルブ
1 9 , 2 0 の開閉制御のためにも使用される。
終了フ ラ グ F F I N (i)に 1 がセ ッ ト される と、 スイ ツ チ 1 1 3 は図示の位置か ら切 り換え られる。 それ故、 駆 動モー ド M P L S (i)中において、 ョ一モーメ ン ト制御の 対象となっ ていた車輪の駆動モー ドが保持モー ド に強制 的に変更される。 終了フ ラ グ F F 1 N (i) の全てが 0 に リ セ ッ ト されている場合、 駆動モー ド M P L S (i)はスィ ッ チ 1 1 3 か らそのまま出力される。 ョーモーメ ン ト制御 の終了後、 制御対象の車輪の駆動モー ドが周期的に保持 モー ド に切 り換え られる と、 制御対象の車輪のブレーキ 圧は急激に変化せず、 車両の挙動が安定する。
スィ ッチ 1 1 4 は予圧制御の判定セク シ ョ ン 1 0 0 か ら出力される予圧フ ラ グ F P R E い F P R E 2 の値に応じ て切 り換え られる。 予圧フ ラグ F P R E 1又は F P R E 2が 1 にセ ッ ト される と、 スィ ッチ 1 1 4 は図示の位置か ら 切 り換え られる。 この場合駆動モー ド M P L S (i)中、 制 御対象の車輪の駆動モー ドが保持モー ドに強制的に変更 される。 予圧フ ラ グ F p R E i, F p R E 2が共に 0 に リ セ ッ ト されている場合、 スィ ッチ 1 1 4 か らは駆動モー ド M P I_ s (i)がそのまま出力される。
図 2 3 ではオン一オフ フ ラ グ F ymcの供給を受けて、 判定セク シ ョ ン 8 8 にて制御モ一 ド. M (i)及び駆動モー ド M P S L (i)が設定されるよ う に示されている。 しか し ながら、 これら制御モー ド M ( i )及び駆動モー ド M pし s ( i )は、 図 2 6 及び図 2 8 か ら明 らかなよ う にオン一才
フ フ ラ グ F ymcの値に拘わ らず設定される。 それ故、 ョ 一モーメ ン ト制御の開始前に、 後述する予圧制御が開始 されても、 制御対象となる車輪のブレーキ圧に悪影響が 及ぶこ とはない。
スィ ッチ 1 1 5 は、 ブレーキペダルの解放を判定する 判定セク シ ョ ン 1 2 0 にて設定される解放フ ラグ F R P に基づき切 り 換え られる。 車両の制動時にョーモーメ ン 卜制御が実行されている とき、 ブレーキペダル 3 が解放 されると、 判定セク シ ョ ン 1 2 0 は、 所定時間 (例えば 64msec) だけ、 解放フ ラグ F R Pを 1 にセ ッ トする。 こ の場合、 スィ ッチ 1 1 5 は図示の位置か ら切 り換え られ、 駆動モー ド M P L S (i)中、 制御対象の車輪の駆動モー ド を強制的に減圧モー ド に変更する。解放フ ラ グ F R Pが 0 に リ セ ッ ト されている場合、 スィ ッチ 1 1 5 は駆動モー ド M P I_ s (i)をそのまま出力する。
図 3 5 か ら明 らかなよう に解放フ ラ グ F R pはスイ ツ チ 1 2 1 にも供給されている。 開放フ ラ グ F R Pが 1 にセ ッ ト されている場合、 スィ ッチ 1 2 1 は図示の位置か ら 切 り換え られ、 パルス幅 W p L s ( i )、 即ち、 パルス幅 W y(i)の値は強制的に制御周期 T ( =8msec) に変更され る。 開放フ ラ グ F R pが 0 に リ セ ッ 卜 されている場合、 ス イ ッチ 1 2 1 か らはパルス幅 W P し s ( i )がそのままパル ス幅 W y(i)と して出力される。
スィ ッチ 1 1 6 は、 ブレーキペダルの踏み増しを判定 する判定セク ショ ン 1 2 2 か らの踏み増しフ ラ グ F P P の値に従って切 り換え られる。 踏み増しフ ラ グ F P Pは、
前述した図 6 のルーチンに基づいて設定される。 踏み増 し フ ラ グ F P Pが 1 にセ ッ 卜 される と、 スィ ッチ 1 1 6 は 図示の位置か ら切 り換え られ、 駆動モー ド M P t s (i)は 全て非制御モー ド に強制的に変更される。 踏み増し フ ラ グ F p Pが 0 に リ セ ッ 卜 されている場合、 スィ ッチ 1 1 6 か ら は駆動モー ド M P I_ s (i)がそのまま出力される。 全 車輪の駆動モー ドが非制御モー ド に強制的に変更される と、 運転者によるブレーキペダル操作が全車輪のブレー キ圧に反映される。
スィ ッチ 1 1 7 は後退判定部 1 2 3 か ら出力される後 退フ ラ グ F R E Vの値に従っ て切 り 換え られる。 後退判定 部 1 2 3 は、 車両の変速機の変速段に後退ギヤが選択さ れたとき、 後退フ ラ グ F R E Vを 1 にセ ッ ト し、 変速段に 前進段が選択されている場合、 後退フ ラ グ F R E Vを 0 に リ セ ッ トする。 後退フ ラ グ F R E Vに 1 がセッ 卜 される と、 スィ ッチ 1 1 7 は図示の位置か ら切 り換え られ、 駆動モ 一 ド M p L s ( i )は全て非制御モー ド に強制的に変更され る。 後退 F R E vが 0 に リ セ ッ ト されている場合、 スイ ツ チ 1 1 7 か らは、 駆動モー ド M P 1_ s (i)がそのまま、 駆 動モー ド M y(i)と して出力される。
図 2 3 か ら明 らかなよ う にバルブ制御信号の強制変更 セク シ ョ ン 1 1 1 か らの出力、 即ち、駆動モー ド M y(i)、 また、 予圧制御の判定セク シ ョ ン 1 0 0 からの出力、 即 ち、 予圧フ ラ グ F P R E 1, F P R E 2 は、 駆動判定セク シ ョ ン 1 2 4 にも供給されている。 この駆動判定セク ショ ン 1 2 4 の詳細は、 図 3 6 か ら図 3 9 に示されている。
先ず、 駆動判定セク シ ョ ン 1 2 4 は、 図 3 6 の判定回 路 1 2 5 を備えてお り 、 この判定回路 1 2 5 にて、 各車 輪のホイールシ リ ンダ毎に、 カ ッ トオフバルブ 1 9 , 2 0 及びモータ 1 8 の駆動を要求するための要求フ ラ グが それぞれ設定される。 判定回路 1 2 5 は 2 つの A N D回 路 1 2 6, 1 2 7 を有している。 ブレーキフ ラグ F bが 1 にセ ッ ト され、 且つ、 駆動モー ド M y(i)が増圧モー ド である とき、 一方の A N D回路 1 2 6 の入力は全てオン となる。 この場合、 A N D回路 1 2 6 か らは増圧モー ド の車輪番号 i が O R回路 1 2 8 に出力される。
ブレーキフ ラ グ F bが 0 に リ セ ッ ト され、 且つ、 駆動 モー ド M y ( i )が非制御モー ドではないとき、他方の A N D回路 1 2 7 の入力は全てオンとなる。 この場合、 A N D回路 1 2 7 か らは、 非制御モー ドにない車輪番号 i が O R回路 1 2 8 に出力される。 即ち、 図 3 6 か ら明 らか なよ う に A N D回路 1 2 7 の一方の入力条件は N O T回 路 1 2 9 によっ て反転されている。
A N D回路 1 2 6 , 1 2 7 か らの出力を受ける と、 O R回路 1 2 8 はモータ 1 8 の駆動を要求する要求フ ラ グ F M O N (i)を出力する。 この場合、 O R回路 1 2 8 に供 給された車輪番号 i に対応する要求フ ラグ F M O N (i)が 1 にセッ 卜 される。
O R回路 1 2 8 の出力はフ リ ッ プフ ロ ッ プ 1 3 0 のセ ッ ト端子にも供給されている。 そ して、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 1 3 0 の リ セ ッ ト端子には、 駆動モー ド M y(i)中、 非 制御モー ド の車輪番号 i に対応した リ セ ッ ト信号がそれ
ぞれ供給される。
フ リ ッ プフ ロ ッ プお 3 0 のセ ッ ト端子に要求フ ラ グ F M o N ( i )が供給される と、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 1 3 0 は、 カ ッ トオフバルブ 1 9 , 2 0 の駆動を要求する要求フ ラ グ F c o v (i)を出力する。 この場合、 要求フ ラ グ F c o v ( i )中、 その値が 1 にセ ッ 卜 されている要求フ ラ グ F M。 N (i)に対応した車輪番号 i の要求フ ラ グ F c。 v (i)が 1 にセ ッ ト されている。 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 1 3 0 がリ セ ッ 卜信号を受け取る と、 全ての要求フ ラ グ F C C) V (i)が 0 に リ セ ッ ト される。
次に、 駆動判定セク ショ ン 1 2 4 は図 3 7 の判定回路 1 3 1 を更に含んでお り 、 この判定回路 1 3 1 は O R回 路 1 3 2 を有している。 左前輪 F W L及び右後輪 R W R 側のカ ツ トオフバルブ 1 9 のための要求フ ラ グ F c。 v ( 1 ) , F c o v ( 4 )や、 終了フ ラ グ F F I N ( 1) , F F I N ( 4)、 また、 予圧フ ラ グ F P R E 1 のう ちの何れかが 1 にセ ッ ト されている と、 O R回路 1 3 2 は、 カ ッ トオフバルブ 1 9 を駆動するための駆動フ ラ グ F V D 1 を 1 にセ ッ ト し て出力する。
O R回路 1 3 2 か ら出力ライ ンにはスィ ッチ 1 3 3 , 1 3 4 がそれぞれ介挿されている。 スィ ッチ 1 3 3 は、 踏み増しフ ラ グ F P Pの値に従って切 り 換え られ、 スイ ツ チ 1 3 4 は後退フ ラ グ F R E Vの値に従って切 り換え ら れる。 つま り 、 踏み増しフ ラ グ F P P又は後退フ ラ グ F R E vが 1 にセ ッ 卜 されている と、 スィ ッチ 1 3 3 又はス イ ッチ 1 3 4 は図示の位置か ら切 り換え られる。 この場
合、 O R回路 1 3 2 にて、 駆動フ ラ グ F V D 1が 1 にセ ッ 卜 されても、 駆動フ ラ グ F V D 1 は 0 (非制御モー ド) に リ セ ッ トれる。
更に、 駆動判定セク ショ ン 1 2 4 は図 3 8 の判定回路 1 3 5 を含んでいる。 この判定回路 1 3 5 は図 3 7 の判 定回路 1 3 1 と同様な構成及び機能を有しているが、 判 定回路 1 3 1 とは以下の点で異なる。 判定回路 1 3 5 の O R回路 1 3 6 は、右前輪 F WR及び左後輪 F WL側の力 ッ トオフバルブ 2 0 のための要求フ ラ グ F c o v ( 2), F c o v ( 3 ) ,終了フ ラグ F F I N ( 2) , F F I N ( 3)、 予圧フ ラ グ F P R E 2の何れかが 1 にセッ ト されている と、 カ ッ トォ フバルブ 2 0 を駆動するための駆動フ ラ グ F V D 2に 1 をセ ッ ト して出力する。
判定駆動セク ショ ン 1 2 4 は図 3 9 の判定回路を更に 含んでいる。 この判定回路は O R回路 1 3 9 を有し、 O R回路 1 3 9 は、 要求フ ラ グ F M。N (i)の何れかが 1 に セ ッ ト されているか、 又は、 予圧フ ラ グ F P R E 1, F P R E 2の少な く とも一方が 1 にセッ ト されている状態が継 続されている とき、 モータのための駆動フ ラ グ F M T Rに 1 をセ ッ 卜して出力する。
A B S のための協調制御
前述したョーモーメ ン ト制御のブロ ッ ク 7 8 (図 3 参 照) にて、 駆動モー ド M y ( i )、 パリレス幅 W y ( i )、 駆動 フ ラ グ F V D 1 , F V D 2, フ ラ グ F M T Rが設定される と、 A B S のための協調制御が実施される。 この協調制御は 図 3 中の判定ブロ ッ ク 7 8 a及び図 4 のステッ プ S 7 に
示されている。
協調制御では、 A B S によるブレーキ圧制御が開始さ れた場合、 そのブレーキ圧制御に協調してョーモーメ ン ト制御を実行すべく 駆動モー ド M A B s ( i )及びパルス幅 WA B S (i)がそれぞれ設定される。 こ こで、 駆動モー ド M A B S (i)及びパルス幅 WA B S (i)の設定に関 して詳細 に説明 しないが、駆動モー ド M A B s ( i )及びパルス幅 W A B S (i)に対しても、 前述した禁止セク シ ョ ン 0 (図 2 9 ) 及び強制変更セク シ ョ ン 1 1 1 (図 3 5 ) による制御が 適用 されている こ とに留意すべきである。
協調制御での 1 つの機能を以下に簡単に説明する。 A B S によるブレーキ圧の制御中に車両が旋回され、 そし て、 車両が回復又は復元モーメ ン ト を要求する状況にあ る と、 協調制御では図 4 0 の協調ルーチンに従って、 駆 動モー ド M A B s ( i )及びパルス幅 W A B s ( i )が設定され る。
即ち、 先ず、 ステッ プ S 701では、 A B S によるブレ ーキ圧制御が作動中にあるか否かが判別される。 こ こで の判別にはフ ラ グ F A B s ( i )が使用され、 このフ ラ グ F A B S (i)はその対応する車輪が A B S によるブレーキ圧 制御の対象となっ たとき、 1 にセ ッ ト される。 即ち、 フ ラ グ F A B S (i)は、 図示しない A B S 制御ルーチンにて、 車輪のス リ ッ ブ率の変化動向に基づいて 1 にセ ッ ト され る。
ステッ プ S 701の判別結果が真である と、 前述した制 御実行フ ラ グ F c u s又は F c o sが 1 であるか否かが判
別される (ステッ プ S 702) 。 こ こでの判別結果が真の 場合、 つま り 、 旋回時、 車両が回復又は復元モーメ ン ト を要求する状況にある と、 次のステッ プ S 703 にて、 駆 動モー ド M A B S (i)及びパルス幅 WA B S (i)は以下のよ う に設定される。
ョーモーメ ン ト制御が車両の対角線上にある 2 つの車 輪に対して実行される場合、
1 ) 車両に回復モーメ ン ト を与える には、 車両の旋回 方向でみて、 内側の前輪 F Wの駆動モー ド M A B S (i)が 減圧モー ドに設定され、 そのパルス幅 W A B s ( i )は外側 の前輪 F Wのパルス幅と同一に設定される。
2 ) 車両に復元モー ドを更に与える には、 外側の後輪 R Wの駆動モー ド M A B S (i)が減圧モー ドに設定され、 そのパルス幅 W A B s ( i )は内側の後輪のパルス幅と同一 に設定される。
ョーモーメ ン ト制御は、 車両の対角線上にある 2 つの 車輪に限らず、 前後の左右の車輪に対しても実行可能で ある。 つま り 、 左右の車輪間の制動力の差に基づいて、 ョーモーメ ン ト制御が実行される場合、 車両に復元モー メ ン ト を与えるには外側の車輪の駆動モー ド M A B s ( i ) が増圧モー ドに設定され、 内側の車輪の駆動モー ド M A B S (i)は減圧モー ド に設定される。 これに対し、 車両に 回復モーメ ン ト を与えるには、 外側の車輪の駆動モー ド M A B S (i)が減圧モー ドに設定され、 内側車輪の駆動モ 一 ド M A B S (i)は増圧モー ドに設定される。
ョーモーメ ン ト制御が左右の後輪を対象に して実行さ
れる場合、 その対象車輪に前輪を付加する こ と もできる < 即ち、 車両に回復モーメ ン ト を更に与えるには、 外側の 前輪の駆動モー ド M A B S (i)が減圧モー ド に設定され、 そのパルス幅 W A B s ( i )は外側後輪のパルス幅と同一に 設定される。
ョーモーメ ン ト制御が左右の前輪を対象に して実行さ れる場合にあっても、 その対象車輪に後輪を付加する こ とができる。 この場合、 車両に復元モーメ ン ト を更に与 える には、 内側の後輪の駆動モー ド M A B s ( i )が減圧モ ー ドに設定され、 そのパルス幅 W A B s ( i )は内側前輪の パルス幅と同一に設定される。
バルブ制御信号の選択
前述した協調ルーチン (図 4 のステッ プ S 7 ) が実行 された後、 次のステッ プ S 8 、 即ち、 図 4 1 の選択回路 1 4 0 にて、 バルブ制御信号の選択ルーチンが実行され る。 なお、 図 4 1 には、 図 4 0 のルーチンを実行するセ ク シ ヨ ン 1 4 1 , 1 4 2 また併せて示されている。
選択回路 1 4 0 は 4 つのスィ ッチ 1 4 3 〜 1 4 6 を備 えている。 スィ ッチ 1 4 3 には、 セク ショ ン 1 4 1 から 出力される駆動モー ド M A B S )と、 前述したョーモ一 メ ン ト制御にて設定された駆動モー ド M y(i)がそれぞ れ入力される。 スィ ッチ 1 4 4 には、. セク ショ ン 1 4 2 か ら 出力 されるパルス幅 WA B S (i)と、 ョ一モーメ ン ト 制御にて設定されたパルス幅 W y ( i )がそれぞれ入力さ れる。 スィ ッチ 1 4 5 には、 ョーモーメ ン ト制御にて設 定された駆動フ ラ グ F V D 1 , F V D 2 と、 これら フ ラ グ F
V D ! , F V D 2 を リ セ ッ トする 0 が入力される。 そして、 スィ ッチ 1 4 6 にはョーモーメ ン ト制御にて設定された 駆動フ ラ グ F M T Rが〇 R回路 1 4 7 を介して入力され る と と もに、 駆動フ ラ グ F M A B Sが入力される。 駆動フ ラ グ F M A B Sは O R回路 1 4 7 にも供給されている。 駆 動フ ラ グ F M A B Sは、 A B S によるブレーキ圧制御が開 始されたとき、 1 にセ ッ ト される。
上述のスィ ッチ 1 4 3 〜 1 4 6 は、 判定セク ショ ン 1 4 8 か ら出力される フ ラ グの値に従って切 り 換え られる 即ち、 判定セク ショ ン 1 4 8 は O R回路 1 4 9 を備えて いる。 A B S によるブレーキ圧制御が 3 つ以上の車輪に 対してを実行されている とき、 又は、 ョーモーメ ン ト制 御による駆動モー ド M y ( i )が減圧モー ドでないとき、 O R回路 1 4 9 か ら出力される フ ラ グ F M Y (i)中、 減圧 モー ドの車輪に対応したフ ラ グ F M Y ( i )が 1 にセ ッ ト される。 フ ラグ F M Y (i)は A N D回路 1 5 0 に供給され る。 A B S によるブレーキ圧制御が 3 つ以上の車輪に対 して実行されている とき、 スィ ッチ 1 4 5, 1 4 6 には その値を 1 にセッ 卜 したフ ラ グ F A B S 3が供給される。
A N D回路 1 5 0 にはフ ラ グ F M Y (i)に加えてフ ラ グ F M Z (i)が供給されている。 フ ラ グ F M Z (i)は、 協調 制御による駆動モー ド M A B s ( i )中、 非制御モー ドにな い車輪番号 i に対応したものが 1 にセ ッ 卜 されている。 A N D回路 1 5 0 か ら はフ ラ グ F M一 A (i)が出力され、 フ ラ グ F M— A (i)はスィ ッチ 1 4 3 , 1 4 4 にそれぞれ 供給される。 フ ラ グ F M Aは)中、 フ ラ グ F M Y (i), F
M Z (i)にて共に 1 にセ ッ ト されている車輪番号 i に対 応したものが 1 にセ ッ ト されている。 即ち、 減圧モー ド の車輪番号 i に対応したフ ラ グ F M — A ( i )が 1 にセ ッ ト されている。
車両の 3 つの車輪輪以上に対して、 A B S によるブレ ーキ圧制御が作動している とき、 判定セク シ ョ ン 1 4 8 か らスィ ッチ 1 4 5 4 , 1 4 6 に向けて供給される フ ラ グ F A B s 3 には 1 がセ ッ ト されている。 それ故、 スイ ツ チ 1 4 5 , 1 4 6 は図示の位置か ら切 り換え られる。 こ の場合、 スィ ッチ 1 4 5 か ら出力される駆動フ ラ グ F v ! , F V 2は共に 1 にセ ッ ト され、 スィ ッチ 1 4 6 は駆動 フ ラグ F M A B S を駆動フ ラグ F Mと して出力する。 これに 対し、 フ ラ グ F A B S 3が 0 に リ セッ ト されている場合、 スィ ッチ 丄 は駆動フ ラ グ !^, F V D 2 をそれぞれ F V 1, F V 2 と して出力 し、 スィ ッチ 1 4 6 は駆動フ ラ グ F M T Rを F Mと して出力する。 こ こで、 駆動フ ラグ F M A B Sは O R回路 1 4 7 を介してスィ ッチ 1 4 6 に供給 されているか ら、 スィ ッチ 1 4 6 の切 り換えに拘わ らず、 駆動フ ラ グ F M A B S, F M T Rの何れかが 1 にセ ッ ト され た時点で、 スィ ッチ 1 4 6 か ら出力される駆動フ ラ グ F Mは 1 にセッ ト される。
A N D回路 1 5 0 の入力条件が満たされる と、 A N D 回路 1 5 0 からスィ ッチ 1 4 3 , 1 4 4 に出力される フ ラ グ F M— A (i)の値に従い且つ車輪番号 i に応じて、 ス イ ッチ 1 4 3 は駆動モー ド M A B S (i), M Y (i)の一方を 駆動モー ド M M (i)と して出力 し、 また、 スィ ッチ 1 4
4 はパルス幅 W A B s ( i ), W Y ( i )の一方をパルス幅 W W (i)と して出力する。
駆動信号のための初期設定
バルブ制御信号の選択回路 1 4 0 か ら駆動モー ド M M ( i )及びパルス幅 W W ( i )が出力される と、 これらは図 3 の駆動信号のための初期設定セク シ ョ ン 1 5 1 (図 4 の ステッ プ. S 9 ) に供給される。 このセク シ ョ ン 1 5 1 で は駆動モー ド M M ( i )及びパルス幅 W W ( i )が実駆動モ ― ド M E X E (i)及び実パルス幅 W E X E (i)と して設定さ れ、 そ して、 実駆動モー ド M E X E (i)及び実パルス幅 W E x E ( i )に初期値が与え られる。
ステッ プ S 9 は図 4 2 に詳細に示されている。 図 4 2 か ら明 らかなよ う に、 先ず、 割込の禁止処理が実行され た後 (ステッ プ S 901) 、 駆動モー ド M M ( i)が識別さ れる (ステッ プ S 902) 。
ステッ プ S 902の識別結果が非制御モー ドである場合 . 実駆動モー ド M E X E (i)に増圧モー ドが設定される と と もに、 実パルス幅 W E x E ( i )にメイ ンルーチンの制御周 期 T ( = 8msec) が設定される (ステッ プ S 903) 。 そし て、 割込の許可処理が実行された後 (ステッ プ S 904) 、 こ こでのルーチンは終了する。
ステッ プ S 902の識別結果が増圧モー ドである場合、 実駆動モー ド M E X E (i)が増圧モー ドであるか否かが判 別される (ステッ プ S 905) 。 こ の時点では未だ実駆動 モー ド M E x E ( i )が設定されていないので、 その判別結 果は偽となる。 この場合、 実駆動モー ド M E X E (i)に駆
動モー ド M M (i)、 即ち、 増圧モー ドが設定される と と もに実パルス幅 W E x E ( i )にパルス幅 W W ( i )が設定さ れる (ステッ プ S 906) 。 この後、 このルーチンばステ ッ プ S 904 を経て終了する。
次回、 ルーチンが繰 り 返 して実行される とき、 ステツ プ S 902の判別結果が増圧モー ド に維持されている と、 ステッ プ S 905の判別結果は真となる。 この場合、 パル ス幅 W W ( i )が実パルス幅 W E x E ( i )よ り も小さ いか否 かが判別される (ステッ プ S 907 ) 。 こ こで、 メイ ンル —チンが制御周期 T毎に実行されるので、 パルス幅 W W ( i )は制御周期 T毎に新たに設定される。 しか しながら、 入口又は出口バルブ 1 2 , 1 3 が実際に駆動される と、 実パルス幅 W E X E (i)は後述するよ う にその駆動に伴つ て減少する。 それ故、 ステッ プ S 907での判別結果によ り 、 現時点にて、 新たに設定されたパルス幅 W W ( i )が 残 り の実パルス幅 W E x E ( i )よ り も長ければ、 その実パ ルス幅 W E x E ( i )に新たなパルス幅 W W ( i )が設定され る (ステッ プ S 908)。 個に対し、 ステッ プ S 907の判 別結果が偽となる と、 実パルス幅 W E x E ( i )が新たなパ ルス幅 WW (i)に設定し直される こ とはな く 、 残 り の実 パルス幅 W E x E ( i )が維持される。
一方、 ステッ プ S 902の判別結果が減圧モー ドである 場合、ステッ プ S 909か ら S 912のステッ プが実施され 前述した増圧モー ドでの場合と同様に して、 実駆動モー ド M E x E ( i )及び実パルス幅 W E X E ( i )が設定される。 更に、 ステッ プ S 902の判別結果が保持モー ドである
場合、 実駆動モー ド M E X E (i)には保持モー ドが設定さ れる (ステッ プ S 913)。
駆動信号の出力
前述したよ う に して実駆動モー ド M E X E (i)及び実パ ルス幅 W E X E (i)が設定される と、 これら は図 3 でみて、 駆動信号の初期設定セク シ ョ ン 1 5 1 か らバルブ駆動セ ク シ ヨ ン 1 5 2 に出力され、 ステッ プ S 1 0 (図 4 ) が 実行される。
ステッ プ S 1 0 では、 実駆動モー ド M E X E (i)及び実 パルス幅 W E x E ( i )に加え、 前述の制御信号の選択ルー チンにて設定された駆動フ ラ グ F V 1, F V 2, フ ラグ F M に基づき、 カ ツ トオフバルブ 1 9 , 2 0 及びモータ 1 8 のための駆動信号もまた出力される。
こ こで、駆動フ ラ グ F V 1が 1 にセ ッ 卜 されている場合、 カ ツ トオフバルブ 1 9 を閉弁する駆動信号が出力され、 駆動フ ラグ F V 2が 1 にセッ ト されている場合、 カ ツ トォ フバルブ 2 0 を閉弁する駆動信号が出力される。 これに 対し、 駆動フ ラ グ F V 1, F V 2が 0 に リ セ ッ ト されてい る場合、 カ ッ トオフバルブ 1 9 、 2 0 は開弁状態に維持 される。 一方、 駆動フ ラグ F Mが 1 にセッ ト されている 場合、 モータ 1 8 を駆動するための駆動信号が出力され、 駆動フ ラグ F Mが 0 に リ セ ッ ト されている場合、 モータ 1 8 は駆動されない。
入口及び出口バルブの駆動
前述したバルブ駆動セク シ ョ ン 1 5 2 に実駆動モー ド M R x E ( i )及び実パルス幅 W E x E ( i )が供給される と、
この駆動セク シ ョ ン 1 5 2 は図 4 3 に示す駆動ルーチン に従い、 入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 を駆動する。 図 4 3 の駆動ルーチンは、 図 4 のメイ ンルーチンとは独立 して実行され、 その実行周期は 1 msecである。
駆動ルーチンにおいては、 先ず、 実駆動モー ド M E X E (i)が識別される (ステッ プ S 1001) 。 こ こでの識別に て、 実駆動モー ド M E X E (i)が増圧モー ドの場合、 実パ ルス幅 W E x E ( i )が 0 よ り も大きか否かが判別される
(ステッ プ S 1002) 。 こ こでの判別結果が真である と、 対応した車輪の入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 に関 して、 入口バルブ 1 2 が開弁される と と もに出口バルブ 1 3 は 閉弁され、 そして、 実パルス幅 W E X E (i)は駆動ルーチ ンの実行周期だけ減少される (ステッ プ S 1003) 。
従って、 ステッ プ S 1003が実行される とき、 モータ 1 8 が既に駆動され、 そして、 対応するカ ッ トオフバルブ 1 9 又は 2 0 が閉弁されていれば、 対応した車輪のブレ 一キ圧は増加される。
実駆動モー ド M E X E (i)が増圧モー ド に維持されてい る状態で、 駆動ルーチンが繰 り返して寒行されている と き、 ステッ プ S 1002の判別結果が偽になる と、 この時 点で、 対応した車輪の入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 に 関し、 これら入口及び出口バルブは共に閉弁され、 そし て、 実駆動モー ド M E X E (i)は保持モー ド に設定される
(ステッ プ S 1004) 。
ステッ プ S 1001の識別にて、実駆動モー ド M E X E (i) が減圧モー ドである場合には、 実パルス幅 W E x E ( i )が
0 よ り も大きか否かが判別される (ステッ プ S 1005) 。 こ こでの判別結果が真である と、 対応した車輪の入口及 び出口バルブ 1 2 , 1 3 に関し、 入口バルブ 1 2 は閉弁 される と と もに出口バルブ 1 3 は開弁され、 そして、 実 パルス幅 W E x E ( i )は実行周期だけ減少される (ステツ プ S 1006) 。 従って、 ステッ プ S 1006の実行によ り 、 対応した車輪のブレーキ圧は減少される。
実駆動モー ド M E X E (i)が減圧モー ド に維持されてい る状態で、 駆動ルーチンが繰 り 返 して実行されている と き、 ステッ プ S 1005の判別結果が偽になる と、 この時 点で、 対応した車輪の入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 は 共に閉弁され、 そして、 実駆動モー ド M E X E (i)は保持 モー ドに設定される (ステッ プ S 1007) 。
ステッ プ S 1001の識別にて、実駆動モー ド M E X E (i) が保持モー ドである場合、 対応した車輪の入口及び出口 ノ ルブ 1 2 , 1 3 は共に閉弁される (ステッ プ S 1008) 。
図 4 4 を参照する と、 駆動モー ド M M (i)、 パルス幅 WW (i)、 実駆動モー ド M E X E (i)、 実パルス幅 W E X E (i)の関係がタイ ムチヤ一 卜で示されている。
ョーモーメ ン ト制御の有効性
車両の対角線上にある車輪に適用される場合 : 今、 車両が走行中にあ り 、 図 4 のメイ ンルーチンが繰 り返して実行されている とする。 こ の状態で、 ステッ プ S 3 、 即ち、, 図 8 の旋回判定ルーチンにて、 ハン ドル角 0 及びョー レイ ト ァ に基づき、 旋回フ ラグ F dが 1 にセ ッ ト される と、 この場合、 車両ば右旋回している状態に
ある。
( a ) 車両の右旋回中
この後、 メイ ンルーチンのステッ プ S 5 にて要求ョ一 モーメ ン ト T dが求め られ、 そして、 ステッ プ S 6 にて ョーモーメ ン ト制御が実行される と、 このョーモーメ ン ト制御では、 オン一オフ フ ラ グ F ymc (図 2 4 の判定回 路参照) が 1 にセ ッ ト されているいる こ と を条件と して、 制御モー ドの選択ルーチンが実行される。 即ち、 図 2 6 の選択ルーチンに従い、 各車輪毎の制御モー ド M ( i )が 設定される。
こ こでは、 車両が右旋回している と仮定しているので、 図 2 6 の選択ルーチンではステッ プ S 601の判別結果が 真とな り 、 ステッ プ S 602以降のステッ プが実行される こ と になる。
( ) ア ンダステア傾向にある車両の右旋回
ステッ プ S 602の判別結果が真、 即ち、 制御実行フ ラ グ F c u sが 1 にセ ッ 卜 され、 車両のアンダステア傾向が 強い状況にある と、 左前輪 (外前輪) F W Lの制御モー ド M ( l )は減圧モー ドに設定される と と もに、 右後輪(内 後輪) R W Rの制御モー ド M ( 4 )は増庄モ一 ドに設定され る。 そして、 他の 2 輪の制御モー ド M ( 2 ) , M ( 3 )はそれ ぞれ非制御モー ドに設定される (表 1 及びステッ プ S 603参照) 。
この後、 各車輪の制御モー ド M ( i)及び要求ョ ーモ一 メ ン ト T dに基づき、 駆動モー ド M P I_ s ( i)が設定され (図 2 8 の設定ルーチン参照) 、 また、 各車輪毎のパル
ス幅 WP L S (i)が設定される。 そして、 これら駆動モー ド M P L s ( i )及びパルス幅 W p L s ( i )は、 図 2 3 の禁止 セク シ ョ ン 9 0及び強制変更セク シ ョ ン 1 1 1 を経て、 駆動モー ド M y ( i )及びパルス幅 W y ( i )となる。
一方、 図 2 3 の駆動判セク シ ョ ン 1 2 4、 即ち、 図 3 6 〜図 3 9 の判定回路において、 図 3 6 の判定回路 1 2 5 では、 ブレーキフ ラ グ F bが 1 にセ ッ ト され (車両の 制動中) 且つ駆動モー ド M y(i)が増圧モー ドである と、 A N D回路 1 2 6及び O R回路 1 2 8 を介して出力され る要求フ ラ グ F M C) N (i)、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 1 3 0 を介 して出力される要求フ ラ グ F c o v (i)の う ち、 制御対象 となる車輪に対応したものに 1 がセ ッ ト される。
具体的には、 ア ンダステア傾向の強い車両の右旋回時、 ブレーキペダル 3が踏み込まれている と、 判定回路 1 2 5 (図 3 6 か らの出力のう ち、 F M O N ( 4 )及び F c o v ( 4 ) が 1 にセッ ト される。 そして、 図 3 7 の判定回路 1 3 1 ( O R回路 1 3 2 ) か ら出力される駆動フ ラ グ F V D 1 に 1 がセ ッ トれる。 更に、 図 3 9 の判定回路、 即ち、 O R 回路 1 3 9か ら出力される駆動フ ラ グ F M T Rに 1 がセ ッ 卜 される。 こ こで、 要求フ ラグ F c o V ( 2 ) , F c o V ( 3 ) は共に 0 に リ セ ッ 卜 されているか ら、 図 3 8 の判定回路 1 3 5 ( O R回路 1 3 6 ) か ら出力される駆動フ ラグ F v D 2は 0 に リ セ ッ 卜 されている。
従って、 この後、 図 3 の制御信号の選択部 1 4 0 (図 4 1 ではスィ ッチ 1 4 5 , 1 4 6 ) か ら出力される駆動 フ ラ グ F V 1 , F Mは 1 にセ ッ ト され、 そ して、 駆動フ ラ
グ F V 2 は 0 に リ セッ ト される。 そ して、 これら フ ラグは 駆動信号と してカ ツ 卜オフバルブ 1 9 , 2 0 及びモー夕 1 8 にそれぞれ供給される。 即ち、 左前輪 F W L及び右 後輪 R W Rのホイ ールブレーキと組をなすカ ツ トオフバ ルブ 1 9 が閉弁される と と もに、 右前輪 F W R及び左後 輪 R W Lのホイ ールブレーキと組をなすカ ツ トオフバル ブ 2 0 は開弁状態に維持され、 そして、 モー夕 1 8 が駆 動される。 モータ 1 8 の駆動によ り 、 ポンプ 1 6, 1 7 か ら圧液が吐出される。
一方、 ブレーキペダル 3 が踏み込まれていない車両の 非制動時、左前輪 F W Lの制御モー ド Μ ( ι )及び右後輪 R W Rの制御モー ド M ( 4 )は非制御モー ドではないので、判 定回路 1 2 5 の O R回路 1 2 8 から出力される要求フ ラ グ F M O N ( l ) , F M O N ( 4 )は 1 にセ ッ ト され、 そして、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ 1 3 0 か ら出力される要求フ ラ グ F e o V ( 1 ) . F C o v ( 4 )は 1 にセ ッ トされる。 従って、 この 場合にも、 駆動フ ラ グ F M T Rが 1 にセ ッ ト されて、 モー 夕 1 8 、 即ち、 ポンプ 1 6, 1 7 が駆動される。 そして、 駆動フ ラ グ F V D 1 のみが 1 にセ ッ ト される結果、 カ ッ ト オフバルブ 1 9 のみが閉弁される。
しかしながら、 非制動時の場合、 前述した駆動モー ド M P L s ( i )が強制変更セク ショ ン 1 1 1 (図 2 3 ) にて 処理される と、 ホール ド判定部 1 1 .8 (図 3 5 ) の出力 である フ ラ グ F H L D (i)に 1 にセ ッ 卜 される。 この場合、 スィ ッチ 1 1 2 が切 り換え られ、 非制御モー ド にある駆 動モー ド M P L S ( i )は保持モー ド に強制的に変更される。
非制動時 ( F b= 0 ) の場合に、 要求ョーモーメ ン ト ァ dが算出される とき (図 1 0 参照) 、 補正値 C piは、 制動時の場合の 1.0よ り も大きな 1.5に設定されている か ら、 要求ョ一モーメ ン ト T dは増加される。 この増加 は、 駆動モー ド M p L s ( i )、 即ち、 M y ( i )が実行される パルス周期 T P , S を短く させる。 この結果、 駆動モー ド M y(i)が増圧モー ド又は減圧モー ドである場合、ブレー キ圧の増加又は減少が強力に実行される。
この後、 駆動モー ド M y(i)及びパルス幅 W y(i)は前 述したよ う に制御信号の選択セク ショ ン 1 4 0 を経て駆 動モー ド M M (i)及びパルス幅 WW (i)と して設定され、 更に、 これら に基づき、 実駆動モー ド M E X E (i)及び実 パルス幅 W E X E (i)が設定される。 この結果、 実駆動モ ー ド M E x E ( i )及び実パルス幅 W E x E ( i )に従い、 対応 する車輪の入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 が駆動される (図 4 3 の駆動ルーチン参照) 。
具体的には、 ア ンダステア傾向の強い車両の右旋回時 であって且つ車両が制動されている場合、 左前輪 F W L のための実駆動モー ド M E X E (l)が減圧モー ドであるか ら、 左前輪 F W Lのための入口バルブ 1 2 は閉弁される と とに出口バルブ 1 3 は開弁され (図 4 3 のステッ プ S 1006) 、 左前輪 F W Lのブレーキ圧は減少される。 一方、 右後輪 R W Rのための実駆動モー ド M E X E ( 4 )は増圧モ ー ドであるから、 そ右後輪 R WRのための入口バルブ 1 2 は開弁される と と もに出口バルブ 1 3 は閉弁される (図 4 3 のステッ プ S 1003) 。 この時点では、 前述した
よ う にカ ッ トオフバルブ 1 9 が閉弁され、 そ して、 モー 夕 1 8 によ り ポンプ 1 6 , 1 7 が駆動されているので、 右後輪 R W Rのホイ ールブレーキに至る分岐ブレーキ管 路 8 (図 1 参照) 内の圧力は、 マス夕 シ リ ンダ圧とは独 立して既に立ち上げられている。 これによ り 、 右後輪 R W Rのホイ ールブレーキは分岐ブレーキ管路 8 か ら入口 バルブ 1 2 を通じて圧液の供給を受け、 こ の結果、 右後 輪 R W Rのブレーキ圧は増加される。
図 4 5 には、 車輪のス リ ッ プ率に対する制動力及びコ ーナ リ ングフ ォースの特性が示されている。 図 4 5 か ら 明 らかなよ う に、 車両が通常の走行状態にある車輪のス リ ッ プ率範囲において、 車輪のブレーキ圧、 つま り 、 そ の制動力 F xが減少する と、 ス リ ッ プ率も減少し、 これ に対し、 コーナ リ ングフ ォース F y が増加する とス リ ツ プ率も増加する こ とがわかる。 一方、 ス リ ッ プ率の減少 はコーナリ ングフ ォースの増加させ、 これに対し、 ス リ ッ プ率の増加はコーナ リ ングフ ォースを減少させる こ と がわかる。
それ故、 図 4 6 に示されているよ う に左前輪 F W Lの 制動力 F Xが白矢印か ら黒矢印のよ う に減少される と、 左前輪 F W Lのコーナ リ ングフ ォース F yは白矢印から 黒矢印のよ う に増加し、 これに対し、 右後輪 R W Rの制 動力 F xが白矢印か ら黒矢印のよ う に増加される と、 右 後輪 R W Rのコーナ リ ングフ ォース F yは白矢印か ら黒 矢印のよ う に減少する。 この結果、 左前輪 F W tに関し ては、 その制動力 F Xが減少する一方、 コーナ リ ングフ
オース F yが強く 働き、 一方、 右後輪 R W Rに関しては その制動力 F xが増加する一方、 コーナ リ ングフ ォース F yが減少する。 この結果、 車両にはその旋回の向きに 回頭モーメ ン ト M ( + )が発生する。 図 4 6 中、 ハツチン グ矢印は制動力 F x、 コーナ リ ングフ ォース F yの変化 分土 A F x, 土 A F yをそれぞれ示している。
こ こ で、 車両の対角線上にある左前輪 F W L及び右後 輪 R W Rにおいて、 これら車輪のための入口及び出ロバ ルブ 1 2 , 1 3 は、 要求ョーモーメ ン ト "T dに基づいて 設定された実駆動モー ド M E X E (i)及び実パルス周期 W E X E (i)に従って開閉されるので、 車両に回頭モーメ ン 卜 M ( + )を適切に付加する こ とができる。 この結果、 車 両のア ンダステア傾向が解消され、 車両の ド リ フ ト ァゥ 卜が防止される。
左前輪 及び右後輪 R W Rのブレーキ圧の増加量 及び減少量は同一の要求ョーモーメ ン ト τ dに基づいて 算出されているため、 増圧量及び減少量の絶対値は同一 である。 従って、 左前輪 F W t及び右後輪 R W Rのブレー キ圧がそれぞれ減少及び増加されても、 車両全体の制動 力に変動はなく 、 車両の制動フィ ー リ ングが悪化する こ と もない。
更に、 要求ョーモーメ ン ト T dは、 前述したよう に車 両の運動状態や運転操作状態を考慮して算出されている ので (図 1 1 の算出ルーチン中、 ステッ プ S 504, S 505 参照) 、 要求ョーモーメ ン ト τ dに基づいて、 車両の対 角線上にある車輪の制動力が増加又は減少される と、 車
両の旋回状態に応じて、 車両のョーモーメ ン ト制御をき め細か く 実行可能となる。
要求ョーモーメ ン ト ァ dはョー レイ ト偏差 Δ τ 及びョ 一レイ ト偏差の微分値 Δ ァ s を基準と して算出されてい るので、 算出れた要求ョ ーモーメ ン ト ァ dはその時点で の車両の旋回挙動を正確に示す。 従っ て、 要求ョーモー メ ン ト 7 dに基づき、 車両の対角線上にある車輪の制動 力が増加又は減少される と、 車両の不安定な旋回挙動は 直ち に解消され、 車両は極めて安定 した旋回を行う こ と ができる。
要求ョーモーメ ン ト T dの算出にあたっては、 前述し たョー レイ ト フィ ー ドバッ ク制御によ らず、 横 G γや、 車速 V と操舵角 δ と に応じたオーブン制御を使用する こ と もできる。
更に、 車両の旋回方向がョー レイ トセンサ 3 0 の出力 に基づいて判定されているので、 車両の旋回方向を高精 度に判定でき、 ョーモーメ ン ト制御は正確に実行される。
前述のョーモーメ ン ト制御が実行中にあ り且つ車両が 制動されている場合、右前輪 F W R及び左後輪 R W tのた めの入口及び出口バルブ 1 2 , 1 3 に関し、 それらの実 駆動モー ド M E x E ( i )は非制御モー ド に設定されている。 それ故、右前輪 F W R及び左後輪 R W j^のホイ ールブレー キと組をなすカ ツ 卜オフバルブ 2 0 は開弁状態に維持さ れている。 従って、 右前輪 F W R及び左後輪 R W Lのホイ ールブレーキはマスタ シ リ ンダ圧を受ける こ とができ、 これら右前輪 F W R及び左後輪 R W Lのブレーキ圧は運
転者による ブレーキペダル 3 の操作によっ て制御される この結果、 右前輪 F W R及び左後輪 R W Lのブレーキ圧に 運転者の意志によっ て制御され、 ョーモーメ ン ト制御に 対する フ ェイ ルセーフ機能を も十分に確保されている。
ョ一モーメ ン ト制御の実行中、 車両が非制動状態にあ る場合、 右前輪 F W R及び左後輪 R W 1 ^のための入口及び 出口バルブ 1 2, 1 3 に関し、 これらバルブの実駆動モ 一 ド M E X E ( i)は保持モー ドに強制的に変更されてお り 、 右前輪 F W R及び左後輪 R W Tのための入口及び出ロバ ルブ 1 2, 1 3 は共に閉弁された状態にある (図 4 3 の 駆動ルーチン中、 ステッ プ S 1008 を参照) 。
従って、 このとき、 モータ 1 8 によ り ポンプ 1 6 が駆 動されていても、 このポンプ 1 6 の吐出圧が入口バルブ 1 2 を介して右前輪 F W R及び左後輪 R W Lのホイール ブレーキに加わる こ とはなく 、 これら右前輪 F W R及び 左後輪 R W Lのブレーキ圧が不所望に増加される こ とは ない。
車両の非制動時には、 左前輪 F W Lのブレーキ圧は立 ち上がっていないので、 この場合、 左前輪 F W Lのブレ 一キ圧を減圧制御する こ とは実質的に不能とな り 、 車両 に与えるべき回頭モーメ ン ト M ( + )が不足する。 しかし ながら、 車両の非制動時にあっては、 前述したよ う に要 求ョーモーメ ン ト ァ dの算出に関し、 その要求ョーモー メ ン ト ァ dが増加されているので、 この場合、 右後輪 R W Rのブレーキ圧は、 車両の制動時の場合よ り も更に強 く 増加させる。 従って、 右後輪 R W Rのス リ ッ プ率が増
加する に伴い、右後輪 R WRのコーナ リ ングフ ォース F y が更に減少する。 この結果、 左前輪 F Wtのコーナ リ ン グフ ォースが相対的に強く 働く ので、 車両の制動時の場 合と同程度の回頭モーメ ン ト M ( + )が車両に与え られる。
更に、 ョ一モーメ ン ト制御の実行中、 運転者がブレー キペダル 3 を所定のペダルス 卜 ローク速度 ( 50mm/s )よ り も速い速度で踏み込んだ場合、 図 6 の設定ルーチンに 関 して説明 したよ う に、 ブレーキペダル 3 の踏み増 しフ ラ グ F P Pに 1 がセ ッ ト される。 こ の場合、 強制変更セク シ ヨ ン 1 1 1 (図 2 3参照) では、 スィ ッチ 1 1 6 (図 3 5参照) が図示の位置か ら切 り換え られる結果、 全て の車輪の駆動モー ド M y ( i )が非制御モー ド に強制的に 変更される。
それ故、 要求フ ラ グ F M O N , F c o v (i)の何れもが 0 に リ セ ッ ト され (図 3 6参照) 、 そして、 駆動フ ラ グ F V D 1 ( F V 1 ) , F M T R ( F M ) もまた共に 0 に リ セ ッ ト される (図 3 7 , 3 8参照) 。 従って、 カ ッ トオフバル ブ 1 9 は開弁される一方、 モータ 1 8 の駆動が停止され る。 そ して、 各車輪のための入口バルブ 1 2 は開弁され、 その出口バルブ 1 3 は閉弁される。 この場合、 図 4 3 の 駆動ルーチンでは、 増圧モー ド側のステッ プ S 1003が 実行される こ とにな り 、 各車輪のホイ ールブレーキはマ スタ シ リ ンダ圧の供給を受ける こ とができる。 従って、 運転者によるブレーキペダル 3 の踏み込みに応じたブレ ーキ圧が各車輪のホイ ールブレーキ内に立ち上げられ、 車両の制動力を十分に確保する こ とができる。
ォ一バステア傾向にある車両の右旋回 :
図 2 6 の選択ルーチンにおいて、 ステッ プ S 602 の判 別結果が偽とな り 、 そ して、 ステッ プ S 604の判別結果 が真になる と、 車両はオーバステア傾向の強い旋回状況 にある。 こ の状況では、 前述のア ンダステア傾向の場合 とは異な り 、左前輪 F WLの制御モー ド M ( l )に増圧モ一 ドが設定され、 そ して、 右後輪 R WRの制御モー ド M ( 4 ) に減圧モー ドが設定される (表 1 及びステッ プ S 605参 照) 。
こ こで、 車両の制動状態にある とき、 図 4 7 に示され ているよ う に、 左前輪 F W Lの制動力 F xが増加する一 方、 そのコーナリ ングフ ォース F yは減少する。 これに 対し、 右後輪 R W Rの制動力 F Xは減少し、 そのコーナ リ ングフ ォース F yは増加する。 従って、 この場合には、 車両に復元モーメ ン ト M ( - )が与え られる。 この復元モ 一メ ン ト M ( - )は車両のオーバステア傾向を解消し、 こ れによ り 、 車両のタ ッ クイ ンに起因 した車両のス ピンが 確実に回避れる。
車両の右旋回がオーバステア傾向にある状況において 車両が非制動時や、 又は、 踏み増しフ ラグ F P pに 1 がセ ッ ト される と、 前述したア ンダステアの場合と同様な作 用が発揮される。
車両の右旋回が非アンダステア且つ非オーバステアの 口 * ·
図 2 6 の選択ルーチンにおいて、 ステッ プ S 602, S 604の判別結果が共に偽とな り 、 車両の旋回傾向がア ン
ダステアでも オーバステアでもない場合、 左前輪 F W L及び右後輪 R WRの制御モー ド Μ (ι), M ( 4 )は共に保 持モー ド に設定される (表 1 及びステ ッ プ S 606参照) 。
この場合、 左前輪 F WL及び右後輪 R WRのための入口 及び出口バルブ 1 2, 1 3 は共に閉弁される。 従っ て、 これら左前輪 F WL及び右後輪 R WRのブレーキ圧は保 持される こ と にな り 、 こ こでは、 車両に回頭モーメ ン ト M ( + )及び復元モーメ ン ト M (-)の何れも与え られる こ とはない。
車両の左旋回 :
前述した旋回フ ラ グ F d及びオン一オフ了フ ラ グ F ymcが 1 にセ ッ ト されると、 車両の左旋回において、 ョ 一モーメ ン ト制御が実行される。 こ こでも、 前述した車 両の右旋回での場合と同様に、 車両のア ンダステア傾向 が強い状況にあっては車両に回頭モーメ ン ト M ( + )を与 え、 これに対し、 車両のオーバステア傾向が強い状況で は、 車両に復元モーメ ン ト M (-)を与えるべく 、 右前輪 F WR及び左後輪 RWLのブレーキ圧が制御される。 この 結果、 車両が左旋回 しても、 その右旋回での場合な効果 を得る こ とができる (表 1 及び図 2 6 のステッ プ S 607 〜 S 611、 図 4 3 の駆動ルーチン参照) 。
車両のカウ ンタステア :
車両の非制動時、 図 4 8 に示されているよ う に車両の 進行方向 (実線の矢印 : ョーイ ン 方向) と運転者の意 図する進行方向 (破線の矢印 : ステア リ ングハン ドルの 操作方向) とが異なるカ ウ ンタステアの状況にある とき、
つま り 、 運転者自身もまた車両に復元モーメ ン ト を要求 している ときには、 図 8 の旋回判定ルーチンにおいて、 旋回方向フ ラ グ F dyと F dsの値が一致せず、 この場合、 カ ウ ンタステア状態を示すカウ ンタステアフ ラ グ F cs は 1 にセ ッ ト されている (ステッ プ S 314 ) 。
このよ う な状況では、 車両の旋回方向がョー レイ トセ ンサ 3 0 か らの出力に基づいて判定されていても、 車両 の旋回方向は左旋回である と判定され且つ制御実行フ ラ グ F C O Sに 1 がセ ッ ト される (表 1 及び図 2 6 の選択ル 一チン参照) 。 この場合、 車両の旋回方向でみて、 外輪 となる右前輪 F W Rの制動力が増加される こ とになる。 従って、 車両に復元モーメ ン ト M ( - )が与え られる結果、 車両は安定して旋回する こ とができる。 なお、 こ こでは、 車両は非制動状態にあるか ら、 左後輪 R W !_の減圧は実 行されない。
しか しながら、 車両が制動されながら旋回してお り 、 更に、 このとき、 A B S によるブレーキ圧制御が加わる ような車両の限界制動時にある と、 右前輪 F W Lのス リ ッ プ率は既に大きいか ら、 右前輪 F W !_のブレーキ圧を 増加させても、 即ち、 右前輪 F W Lのス リ ッ プ率を増加 させても、 右前輪 F W Lのコーナリ ングフ ォースは更に 減少して しま う (図 4 5 参照) 。 この結果、 車両に有効 な復元モーメ ン 卜 を与える こ とはできない。
それ故、 前輪が限界制動域にある と、 図 8 の旋回判定 ルーチンに示されているよ う にステツ プ S 309の判別結 果が真とな り 、 旋回フ ラ グ F dは、 ノヽン ドル角 0 に基づ
いて設定される (ステッ プ S 311) 。 この場合、 図 4 9 に示されているよ うに車両の進行方向 (破線の矢印) が 左であっても、 その旋回方向は右 (実線の矢印) である と して判定される。
このよ う に して車両の旋回方向が判定される と、 要求 ョーモーメ ン ト ァ dの算出の項で説明 したよ う にョーレ イ ト偏差 Δ ァ の正負が反転されるので、 こ こでは実行制 御フ ラ グ F c o sではな く 制御実行フ ラ グ F c u sに 1 が セ ッ ト される。 従って、 この場合、 表 1 及び図 2 6 の選 択ルーチンか ら明 らかなよ う に左前輪 のブレーキ 圧が減少され、 そのス リ ッ プ率が減少される。 この結果、 図 4 9 に示されているよ う に左前輪 のコーナ リ ン グフ ォース F yが増加し、車両には回頭モーメ ン ト M ( + ) が与え られる。 この回頭モーメ ン ト M ( + )は図 4 8 中の 復元モーメ ン ト M ( - )と同一方向に作用するか ら、 結果 的に車両には復元モーメ ン トが有効に働き、 これによ り 、 車両の旋回を安定させる こ とができる。
こ こで、 表 1 及び図 2 6 の選択ルーチンに従えば、 左 前輪 F W Lのブレーキ圧が減少される場合、右後輪 R W R のブレーキ圧は同時に増加されるべきである。 しか しな がら、 カウ ンタステアの状態にあっては、 右後輪 R W R でのブレーキ圧の増加は禁止される。 即ち、 前述した力 ゥ ンタステアフ ラ F c sが 1 にセ ッ ト されている と、 図 2 9 の設定部 9 4 (禁止セク シ ョ ン 9 0 ) において、 A N D回路 9 7 の入力条件が満たされ、 A N D回路 9 7 か ら スィ ッチ 9 1 に供給される禁止フ ラグ F K 1 (i)に 1 が
セ ッ ト され、 スィ ッ チ 9 1 が切 り 換え られる。 それ故、 この場合、 増圧モー ドの右後輪 R WRのパルス幅 WP L S ( 4 )が 0 に強制的に変更される。 従って、 A B S による ブレーキ圧制御が作動 しても、 制御信号の選択セク ショ ン (図 3及び図 4 1 参照) か らは、 ョーモーメ ン ト制御 でのパルス幅 W P s ( 4 )がパルス幅 W W ( 4 )と して出力 され、 右後輪 R WRのブレーキ圧が増圧される こ とはな い o
こ こで、 右後輪 R WRの制動力を増加させる こ とで、 そのス リ ッ プ率を増加させても、 右後輪 R WRのコーナ リ ングフ ォースは減少してしまい、 この場合、 右後輪 R WRでのス リ ッ ブ率の増加は図 4 9 中に回頭モーメ ン ト M ( + )の付加に全く 寄与しないか、 又は悪影響を与えて しま う こ と になる。 しか しながら、 この場合、 右後輪 R WRでのブレーキ圧の増加が禁止されているか ら、 上述 の不具合を受ける こ とはない。
過大ス リ ッ プ :
図 2 9 の設定部 9 5 (禁止セク ショ ン 9 0 ) において、 その A N D回路 9 8 の入力が何れもオンとなる状況に至 る と、 即ち、 増圧モー ド にある車輪のス リ ッ ブ率 S L (i) がその許容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)よ り も大き く なる と、 A N D回路 9 8か らスィ ッチ 9 2 に供給される禁止フ ラ グ F K 2 ( i )に 1 がセ ッ ト されて、 スィ ッチ 9 2が切 り換 え られる。 この結果、 パルス幅 W p L s ( i )は 0 に強制的 に変更される。 従って、 ョーモーメ ン ト制御の実行に伴 い、 増圧モー ド にある車輪の制動力が増加される結果、
そのス リ ッ プ率が許容値以上に増加する と、 これ以上、 その車輪の制動力は増加されない。 こ の結果、 車輪に過 大なス リ ッ プを発生させる こ とはな く 、 A B S によるブ レーキ圧制御が不所望に作動される こ とはない。
こ こで、 許容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)は、 図 3 2 に示 したよ う に要求ョ ーモーメ ン ト ァ dに基づいて設定され るか ら、 その要求ョーモーメ ン ト ァ dが大き く 、 車両が ョーモーメ ン ト制御を強く 要求しているよ う な状況では 禁止フ ラ グ F K 2 (i)が 1 にセッ 卜 され難く なる。従って、 増圧モー ドの車輪にて、 不所望にブレーキ圧の増加が禁 止される こ と もなく 、 ョーモーメ ン ト制御を効果的に実 行する こ とができる。
—方、 ョーモーメ ン ト制御の実行に伴い、 車輪のブレ ーキ圧が増圧モー ドで制御され続けた結果、 その車輪に 対して A B S によるブレーキ圧制御が開始されて しま う こ と もある。 この場合、 許容ス リ ッ プ率 S L M A X (i)の最 大値は、 A B S によるブレーキ圧制御が開始された時点 での車輪のス リ ッ プ率つま り判定ス リ ッ プ率 S L S T (i) (又は 5 1^ 1> (1)の 9 5 % ) に設定され、 そして、 その 増加比率もまた新たな最大値に基づいて設定される (図 3 1 の禁止フ ラ グ F K 2 (i)の設定ルーチン参照) 。 従つ て、 A B S によ り車輪のロ ッ ク傾向が解消され、 その車 輪の制御が A B S か ら ョーモーメ ン ト制御に復帰したと しても、 こ の後のョーモーメ ン ト制御では車輪の増圧モ ー ドが禁止される。 それ故、 その車輪が再び ッ ク傾向 に至るよう な こ とはなく 、 A B S によるブレーキ圧制御
と ョ—モーメ ン ト制御との間で、 その制御が頻繁に切 り 替わるよ う な こ と もない。
A B S との協調 :
A B S が作動され、 各車輪のブレーキ圧が前述した駆 動モー ド M A B s ( i )及びパルス幅 W A B s ( i )に基づいて 制御される場合、 図 5 0 に示されるよ う に車両が右旋回 され、 その旋回がア ンダステア傾向にある と仮定する。 この場合には、 ョーモーメ ン ト制御にて制御の対象とな る 2 つの車輪、 即ち、 左前輪 F W L及び右後輪 R W Rに加 え、 右前輪 F W R も また制御の対象とな り 、 この右前輪 F W Rは減圧モー ドで制御される。
右後輪 R W Rに関して A B S によるブレーキ圧制御が 作動されている状況にあっては、 右後輪 R W Rにおける 制動力 F xの増加、 即ち、 そのコーナ リ ングフ ォース F yの減少は望むべく もない。 しか しながら、 右前輪 F W R の制動力の減少に伴い、 そのコーナ リ ングフ ォース F y が増加される と、 この場合には主と して車両前後のコー ナ リ ングフ ォース F yの差に基づき、 車両に回頭モーメ ン 卜 M ( + )を十分に与え こ とができる。
また、 図 5 1 に示されるよう に車両が右旋回し、 その 旋回がオーバステア傾向にある ときには、 ョ一モーメ ン ト制御にて制御の対象となる左前輪 F W L及び右後輪 R W Rに加えて、 左後輪 R W L もまた制御の対象とな り 、 左 後輪 は減圧モー ドで制御される。 この場合、 A B S によるブレーキ圧制御によ り 左前輪 F W !_でのコーナ リ ングフ ォース F yの減少が有効に発揮されなく ても、
前述の場合と同様に、 主と して車両前後のコーナ リ ング フ ォース F yの差に基づき、車両に復元モーメ ン ト M ( - ) を十分に与える こ とができる。
更に、 ョーモーメ ン ト制御が左右後輪を制御の対象車 輪に設定している場合、 図 5 2 に示されているよ う に車 両が右旋回してお り 、 その旋回がア ンダステア傾向にあ る と、 左前輪 も また制御の対象車輪と して加え ら れ、 左前輪 F W Lは減圧モー ドで制御される。 この結果、 A B S によるブレーキ圧制御によ り 、 右後輪 R W Rでの 制動力の増加が機能 しな く ても、 その分、 左前輪 F W T のコーナリ ングフ ォース F yか増加されるので、 車両に 回頭モーメ ン ト M ( + )を与える こ とができる。 図 5 3 に 示されているよう に車両が右旋回してお り 、 その旋回が オーバステア傾向にある場合には、 その制御の対象車輪 と して右後輪 R W Rが加え られ、右後輪 R W Rは減圧モー ドで制御される。 こ の場合、 左前輪 F W Lでのブレーキ 圧の増加が不能であっ ても、 その分、 右後輪 R W Rでの コーナリ ングフォース F yが増加されるので、 車両に復 元モーメ ン ト M ( - )を与える こ とができる。