JP5480196B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
イナーシャマップ70は、図2のイナーシャマップ70のブロック中に示すイナーシャ特性70iを有し、供給された微分値dVT3/dtに概ね比例するイナーシャ電流Iiを算出する。算出されたイナーシャ電流Iiは、電流演算器72(電流加減算器、電流加減算部)により前記のアシスト電流Iaに加算される。
Itar=Ia+Ii−Id−If−Ib
=Ia1−If−Ib
=Ia2−Ib …(1)
Ga=Ia÷VT3 …(2)
すなわち、アシストゲインGaは、アシストマップ64で得たアシスト電流Iaを検出回路35で得た操舵トルクVT3で割った除算値(商)として算出される。
Ga=Itar÷VT3 …(3)
以上説明したように、この実施形態に係る電動パワーステアリング装置100は、操向ハンドル2等の操作部材に加えられた操舵トルクVT3に応じてモータ11を制御し、このモータ11が発生する駆動力をステアリング機構に伝達して操舵を補助する電動パワーステアリング装置100である。
5…ピニオン軸 7…ピニオン
8…ラック軸 10…前輪
11…モータ 30…操舵トルクセンサ
35…検出回路 50…ECU
50A、50B…目標電流算出部 51…基本アシスト制御部
62…位相補償部 63…アシストゲイン算出部
Claims (4)
- 操作部材に加えられた操舵トルクに応じて電動モータを制御し、この電動モータが発生する駆動力をステアリング機構に伝達して操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
前記操舵トルクセンサから出力されるトルク信号に対して位相補償を施す位相補償部と、
前記位相補償部にて位相補償が施された後のトルク信号に基づき前記電動モータに流すべきアシスト電流を決定するアシスト電流決定部と、
を備え、
前記位相補償部は、前記アシスト電流決定部によって決定された前記アシスト電流が大きいほど、前記操舵トルクセンサから出力されるトルク信号に対して大きな遅れ位相補償を施す
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操作部材に加えられた操舵トルクに応じて電動モータを制御し、この電動モータが発生する駆動力をステアリング機構に伝達して操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
前記操舵トルクセンサから出力されるトルク信号に対して位相補償を施す位相補償部と、
前記位相補償部にて位相補償が施された後のトルク信号に基づき前記電動モータに流すべきアシスト電流を決定するアシスト電流決定部と、
前記アシスト電流の値を前記操舵トルクの値で割ることにより除算値を算出する除算値算出部と、
を備え、
前記位相補償部は、前記除算値算出部によって算出された前記除算値が大きい程、前記操舵トルクセンサから出力されるトルク信号に対して大きな遅れ位相補償を施す
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記アシスト電流決定部は、前記電動モータに流すべき前記アシスト電流を決定する際、さらに、前記操舵トルクセンサから出力されるトルク信号の微分値を加味して決定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記アシスト電流決定部は、前記電動モータに流すべき前記アシスト電流を決定する際、さらに、前記電動モータの回転速度を加味して決定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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