JP6716782B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(パワーステアリング装置の構成)
図1は、車両の前方側から見たパワーステアリング装置1の概略図である。
(制御装置の制御ブロック図)
図2は、制御装置15の制御構成の詳細を示す制御ブロック図である。
[本実施例の効果]
図11は、戻し制御量目標値MapOutをレートリミッタ処理しない場合における車両の発車時および停車時の操舵トルクTrの変化を示すグラフである。図11では、転舵角θbがストロークエンドを含む所定の領域にあり、ステアリングホイール4が保舵状態となっている。
Claims (9)
- ステアリングホイールの回転を転舵輪に伝達する操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記電動モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵機構に生じる操舵トルクの信号である操舵トルク信号を受信する操舵トルク信号受信部と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵トルク信号に基づき基本アシスト指令信号を演算する基本アシスト指令信号演算部であって、前記基本アシスト指令信号は前記ステアリングホイールの回転方向と一致する方向に前記操舵機構に操舵力を付与する指令信号である基本アシスト指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、車両速度信号を受信する車両速度信号受信部と、
前記制御装置に設けられ、前記転舵輪の転舵角に関する信号である転舵角信号を受信する転舵角信号受信部と、
前記制御装置に設けられ、前記車両速度信号および前記転舵角信号に基づき舵角戻しトルク目標値を設定する舵角戻しトルク目標値設定部であって、前記舵角戻しトルク目標値は前記転舵輪が中立位置を向く方向に前記操舵機構に操舵力を付与する目標値である舵角戻しトルク目標値設定部と、
前記制御装置に設けられ、前記舵角戻しトルク目標値に基づき舵角戻しトルク指令信号を演算する舵角戻しトルク指令信号演算部であって、第1所定車速を0km/hよりも高い車両速度、第2所定車速を前記第1所定車速よりも高い車両速度としたとき、前記転舵角信号がストロークエンドを含む所定領域にある状態において、前記車両速度が0km/hから前記第1所定車速まで上昇するときの前記車両速度の変化に伴う前記舵角戻しトルク指令信号の変化率が、前記車両速度が前記第1所定車速から前記第2所定車速まで上昇するときの前記車両速度の変化に伴う前記舵角戻しトルク指令信号の変化率よりも小さくなるように前記舵角戻しトルク指令信号を演算する舵角戻しトルク指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記基本アシスト指令信号と前記舵角戻しトルク指令信号に基づき前記電動モータを駆動制御する信号であるモータ指令信号を演算するモータ駆動信号演算部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、車両速度が前記第1所定車速から0km/hまで減速するとき、前記舵角戻しトルク指令信号を漸減させることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、車両加速度の大きさに応じて前記車両速度の変化に伴う前記舵角戻しトルク指令信号の変化率を変化させることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記ステアリングホイールの回転速度の信号である操舵角速度信号または前記ステアリングホイールの回転角加速度の信号である操舵角加速度信号を受信する操舵状態信号受信部を備え、
前記舵角戻しトルク目標値設定部は、前記操舵角速度または前記操舵角加速度信号に基づき、前記舵角戻しトルク目標値を変化させ、
前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、前記操舵角速度信号または前記操舵角加速度信号に基づき、前記舵角戻しトルク指令信号を変化させることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記転舵角信号が前記所定領域にある状態において、前記モータ指令信号のうちストロークエンド方向にトルクを発生させる成分を減少させるストロークエンド制御部を備え、
前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、前記ストロークエンド制御部よりも下流側に設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、前記車両速度の変化に伴う前記舵角戻しトルク指令信号の変化率が所定比率以下となるように前記舵角戻しトルク指令信号を演算することを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、前記車両速度の変化に伴う前記舵角戻しトルク指令信号の変化量が、所定の単位時間当たりで所定量以下となるように前記舵角戻しトルク指令信号を演算することを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、前記車両速度の変化に伴う前記舵角戻しトルク指令信号の変化量が、所定の車両速度変化量当たりで所定量以下となるように前記舵角戻しトルク指令信号を演算することを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記ステアリングホイールの回転方向を演算する操舵方向演算部を備え、
前記舵角戻しトルク指令信号演算部は、前記ステアリングホイールが中立位置側からストロークエンド方向へ向かう転舵状態とストロークエンドから中立位置側へ向かう転舵状態とで、前記舵角戻しトルク指令信号が同じ特性となるように前記舵角戻しトルク指令信号を演算することを特徴とするパワーステアリング装置。
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