KR102183553B1 - 휴대용 ｒｆ 투명 발사관을 구비한 원격 조종 무인 항공기 포성 억제 발사장치를 위한 시스템 및 장치 - Google Patents

휴대용 ｒｆ 투명 발사관을 구비한 원격 조종 무인 항공기 포성 억제 발사장치를 위한 시스템 및 장치 Download PDF

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Abstract

무인 항공기(UAV) 발사관(100)은, 직육면체 개구(305) 둘레에 배치된 적어도 하나의 내부 프리프레그 기재층(370); 직육면체 개구(305) 둘레에 배치된 적어도 하나의 외부 프리프레그 기재층(380); 및 적어도 하나의 내부 프리프레그 기재층(340)과 적어도 하나의 외부 프리프레그 기재층(380) 사이에 배치된 하나 이상의 구조판(structural panel, 341~344)을 포함한다. UAV 발사관(100)은, 내벽으로 정의된 발사장치 체적 내에서 무인 항공기(UAV)에 맞물리도록 구성되고, 내벽에서 압력 밀봉을 제공하도록 치수가 정해지며 내벽에 테더링된 테더링 이탈피(700, 740)를 포함하며, 이 때 테더링 이탈피(700, 740)는 고압 체적을 향해 배향된 개방단 및 이탈피(700)의 중공(910) 내에서 부착된 테더(740)를 구비하여 중공으로 이루어지며, 내벽에 부착되어 고압 체적을 유지하거나 기저 내벽(1013)에 부착된다. 시스템은, 통신 노드(1500~1505); 및 발사 전 상태에서 통신 노드(1500~1505)로부터 명령 입력을 수신하고 이에 응답하도록 구성된 UAV를 포함하는 발사장치(1520)를 포함한다.

Description

휴대용 ＲＦ 투명 발사관을 구비한 원격 조종 무인 항공기 포성 억제 발사장치를 위한 시스템 및 장치{SYSTEMS AND DEVICES FOR REMOTELY OPERATED UNMANNED AERIAL VEHICLE REPORT-SUPPRESSING LAUNCHER WITH PORTABLE RF TRANSPARENT LAUNCH TUBE}
실시형태는 무인 항공기(UAV)를 위한 발사관과 캐니스터, 포성 억제 발사관 및 이탈피를 포함한다. 실시형태는 또한 하나 이상의 UAV를 포함하는 시스템에 관한 것이며, 명령 노드 및 발사 전 상태에서 명령 노드로부터 명령 신호를 수신하도록 구성된 UAV를 포함한 발사장치를 포함하는 시스템에 관한 것이다.
본 출원은 2009년 9월 9일자로 출원된 미국 가출원 일련번호 제61/240,996호, 2009년 9월 9일자로 출원된 미국 가출원 일련번호 제61/240,987호, 및 2009년 9월 9일자로 출원된 미국 가출원 일련번호 제61/240,001호에 대한 우선권 및 이익을 주장하며, 이러한 출원은 전부 모든 목적상 그 전체가 참조로써 본원에 포함된다.
일반적으로 UAV는 조립되지 않은 상태로 발사 장소에 적재된다. 발사 장소에서 UAV는 조립 및 테스트된 후에 발사된다. 발사는 일반적으로 수동으로, 탄성 테더(tether), 전동 렌치를 통해, 이동 차량으로부터, 또는 이들의 몇몇 조합으로 실행된다. 이러한 방법들은 많은 시간이 걸리고/걸리거나 번거로울 수 있다. 일단 발사가 되면, UAV는 업링크를 수신할 수 있고, 핵심 일원(human-in-the-loop), 사람에 의해 간헐적으로 이루어지는 업링크 코스 정정에 의해, 예컨대 감독 제어를 통해, 또는 미리 로딩된 요격/공격 지점에 의해 기내 비행경로 안내 발생기 및 관성 센서의 출력과 조합하여 및/또는 GPS(Global Positioning System) 수신기로부터 안내될 수 있다.
본 발명의 목적은, 휴대용 RF 투명 발사관을 구비한 원격 조종 무인 항공기 포성 억제 발사장치를 위한 시스템 및 장치를 제공하는 데에 있다.
실시형태들은: (a) 직육면체 개구 둘레에 배치된 적어도 하나의 내부 프리프레그 기재층; (b) 직육면체 개구 둘레에 배치된 적어도 하나의 외부 프리프레그 기재층; 및 (c) 적어도 하나의 내부 프리프레그 기재층과 적어도 하나의 외부 프리프레그 기재층 사이에 배치된 하나 이상의 구조판(structural panel)을 포함하는 무인 항공기(UAV) 발사관과 같은 물품을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 내부 프리프레그 기재층은 에폭시 프리프레그 케블라(KevlarTM) 또는 기타 경량 복합재를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 외부 프리프레그 기재층은 에폭시 프리프레그 케블라 또는 기타 경량 복합재를 포함할 수 있다. 하나 이상의 구조판은 발사 나무(balsawood) 또는 경량 복합재를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에 있어서, 하나 이상의 구조판은 4개의 구조판을 포함할 수 있고, 이 때 각각의 판은 원통형 부분을 포함하며, 각각의 판은 코드 길이 및 원통형 높이로 정의된 평면을 가진다. 각각의 인접한 평면은 서로에 대해 직각으로 배치될 수 있고, 각각의 구조판은 코드 길이에 수직인 제1 측면 에지 및 제2 측면 에지를 가지며, 이 때 제1 구조판의 제1 측면 에지는 제2 구조판의 제1 측면 에지에 인접하지만 접촉하지는 않는다. 제1 구조판의 제2 측면 에지는 제3 구조판의 제1 측면 에지에 인접하지만 접촉하지 않을 수 있다. 제4 구조판의 제1 측면 에지는 제2 구조판의 제2 측면 에지에 인접하지만 접촉하지 않을 수 있다. 제4 구조판의 제2 측면 에지는 제3 구조판의 제2 측면 에지에 인접하지만 접촉하지 않을 수 있고, 이 때 4개의 구조판 각각의 평면은 발사관 중심선에 정렬될 수 있다. 또한, 4개의 구조판 각각은 내부 에폭시 프리프레그 기재층과 외부 에폭시 프리프레그 기재층 사이에 배치될 수 있다. 실시형태들은 내벽으로 정의된 발사장치 체적 내에서 UAV에 맞물리도록 구성된 구조 부재를 포함하는 포성을 억제하도록 구성된 UAV 발사관과 같은 물품을 포함한다. 물품은 내벽에서 압력 밀봉을 제공하도록 치수가 정해지며 내벽에 테더링될 수 있다. 구조 부재는 고압 체적을 향해 배향된 개방단을 가진 중공 또는 캐비티 및 물품의 중공 또는 캐비피 내에 부착된 테더를 가질 수 있고, 내벽에 부착되어 고압 체적을 유지할 수 있다.
추가적인 실시형태들은: (a) 통신 노드; 및 (b) 발사 전 상태에서 통신 노드로부터 명령 입력을 수신하도록 구성된 UAV를 포함하는 발사장치를 포함하는 UAV 시스템을 포함할 수 있다. 일부 실시형태에 있어서, 발사 전 상태의 UAV는 또한 수신된 질의 신호에 응답하여 UAV 상태 데이터를 통신 노드로 전송하도록 구성된다. 일부 실시형태에 있어서, UAV의 RF 안테나는 발사장치 체적 내에 포함된다. 일부 실시형태에 있어서, 발사 추진 시스템은 RF 신호를 수신하도록 구성된다.
예로서 실시형태들을 예시하며, 이는 첨부 도면의 도형들로 한정되지 않는다.
도 1은 실시형태에 따른 예시적인 발사관의 상부 사시도이다.
도 2는 실시형태에 따른 예시적인 발사관의 일부를 나타낸 저부 사시도이다.
도 3은 실시형태에 따른 예시적인 발사관의 횡단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 따른 UAV 휴대 케이스로서 구성된 발사관을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 따른 UAV 휴대 케이스로서 구성된 발사관을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 6은 실시형태에 따른 받침대와 발판이 배치된 UAV 휴대 케이스로서 구성된 발사관을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 따른 예시적인 테더링 이탈피의 상부 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 따른 예시적인 테더링 이탈피의 상면도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태에 따른 예시적인 테더링 이탈피의 횡단면도이다.
도 10a 내지 도 10e는 본 발명의 실시형태에 따른 테더링 이탈피를 이용하는 예시적인 UAV 발사를 도시한다.
도 11a 및 도 11b는 발사관의 말단부의 횡단면도에서 본 발명의 실시형태에 따른 테더링 이탈피를 이용하는 예시적인 UAV 발사를 도시한다.
도 12a는 발사 전 상태의 예시적인 UAV의 저부 사시도이다.
도 12b는 에어포일이 전개되어 추진 프로펠러가 회전하는 예시적인 UAV를 도시한다.
도 13은 실시형태에 따른 예시적인 발사관의 일부를 나타낸 저부 사시도이다.
도 14는 UAV 처리/안내/제어 서브시스템의 예시적인 기능 블록도를 도시한다.
도 15는 실시형태에 따른 시스템의 최상위 시스템 구조(top-level system architecture)를 나타낸다.
도 1은 실시형태에 따른 예시적인 발사관(100)의 상부 사시도이다. 예시적인 발사관의 상부 또는 개방단(110)은 둥근 모서리를 가진 정사각형 개구를 나타낸다. 외부 프리프레그 기재층(120)과 내부 프리프레그 기재층(130) 사이에는 4개의 구조판(141~144)이 배치된다.
도 2는 실시형태에 따른 예시적인 발사관(200)의 일부를 나타낸 저부 사시도이다. 예시적인 발사관의 저부 또는 폐쇄단(210)은 제1 발판 피벗점 돌출부(230)와 동일 선상의 축을 중심으로 만곡된 단부(220)를 나타내며, 이 때 제1 발판 피벗점 돌출부(230)의 반대측에는 제2 발판 피벗점 돌출부(미도시)가 위치한다.
도 3은 도 1의 실시형태에 따른 예시적인 발사관(300)의 횡단면도로서, 발사관 중심선 주위에 배치된 4개의 구조판(141~144)을 보여준다. 비원통형 UAV가 배치되어 이러한 체적으로부터 발사될 수 있다. 각 판은 외부 표면(350)으로부터 발사관 중심선(360)까지의 거리(323)보다 큰 곡률 반경(322)을 나타내는 외부 표면 곡률(311)을 가지는 것으로 도시된다. 각각의 판(141~144)은 코드 길이(313)를 나타내는 내부 평면(312)을 가지는 것으로 도시된다. 따라서, 본 발명의 횡단면도 상에서 각 판(141~144)의 단부면(314)은 원호를 이룬다. 각 판은 내부 프리프레그 기재층(370)과 외부 프리프레그 기재층(380) 사이에 배치된 것으로 도시된다. 판들은 서로 이격 배치된 것으로 도시되며, 패널의 측면 에지(318, 319) 사이에 공간(390)이 존재한다. 따라서, 내부 프리프레그 기재층(370)과 외부 프리프레그 기재층(380)은 직육면체형 체적(305)의 모서리(301~304)에서 서로 접촉한다. 외부 프리프레그 기재층(380)은 횡단면상에서 실질적으로 타원형인 외주를 정의한다. 일부 실시형태에 있어서, 내부층(370) 및 외부층(380)은 에폭시 프리프레그 케블라(KevlarTM) 또는 복합재 또는 이들의 조합을 포함할 수 있고, 구조판은 발사 나무(balsawood) 또는 경량 복합재 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
도 4는 실시형태에 따른 UAV 휴대 케이스(400)로서 구성된 발사관을 예시적으로 도시한 도면이다. 발판 피봇점 돌출부(230)를 통해 발판(410)이 발사관(405)에 회전 가능하게 부착된 것으로 도시된다. 제1 받침대 또는 다리(420)가 발사관(405)의 상부(110)에 인접하여 발사관에 회전 가능하게 부착된 것으로 도시된다. 제2 받침대 또는 다리(미도시)가 제1 받침대의 반대측에 배치된다. 뚜껑(430)이 발사관의 개방단을 덮는 것으로 도시되며, 원주 스트랩(431)으로 구속(restraint)되는 것으로 도시된다.
도 5는 실시형태에 따른 UAV 휴대 케이스로서 구성된 발사관이 부분적으로 배치된 상태를 예시적으로 도시한 도면이다. 즉, 뚜껑(430)이 분리되어 발사관의 개방단을 노출하며, 이러한 개방단에는 도시된 바와 같이 선택적인 밀봉막(540)이 구비될 수 있다. 밀봉막(540)은, 발사 전의 준비 중 모래, 흙, 습기 및/또는 작은 돌(grit)이 발사관으로 들어가는 것을 막기 위해 적용된 파열성 막일 수 있다. 발판(410)은 발사관으로부터 일부 회전된 것으로 도시되며, 제1 받침대 또는 다리(420)는 지탱 위치로 일부 회전한 것으로 도시된다.
도 6은 실시형태에 따른 받침대(420)와 발판(410)이 배치된 UAV 휴대 케이스로서 구성된 발사관(600)을 예시적으로 도시한 도면이다. “관(tube)”이라는 용어를 사용하는 것은 UAV가 발사될 수 있도록 하는 체적을 의미하고자 하며, 원통형 관으로 체적의 형상을 한정하고자 하는 것이 아니다. 한 쌍의 받침대 또는 다리의 각도(610)는 특정 지표면(602)에 대해 원하는 발사각(601)을 제공하도록 조정될 수 있다. 마찬가지로, 원하는 발사각(601)을 제공하기 위해 발사관과 발판 사이의 각도(620)를 조정할 수 있다. 일부 실시형태에 있어서, 한 쌍의 받침대 또는 다리(420)는, 기단부(421)에 대해서 말단부(422)가 신축 가능하도록 하는 상이한 직경의 부분들을 포함할 수 있다. 이러한 실시형태에서, 불균일한 특정 지형을 수용하거나 원하는 발사각(601)을 제공하기 위해, 또는 그 둘 다를 위해 다리의 전체 길이를 조정할 수 있다. 부츠 및/또는 질량체로부터 하향력을 받아 발판의 하부면과 지표면(602) 사이의 정지마찰을 더욱 향상시키도록 발판(410)의 크기가 정해질 수 있다. 작은 돌, 모래, 습기 및 날씨의 영향으로부터 내부 발사장치 체적을 보호하기 위해 발사관(630)의 상부는 파열성 막을 포함할 수 있다. 일단 발사장치(600)가 표면 상에 위치되면, UAV가 발사 전 상태에 있을 동안 UAV에 임무 정보를 업로드하기 위해, 그리고 UAV 상태 정보를 수신하기 위해 발사장치(600)를 원격 제어할 수 있다.
실시형태는, 내벽으로 정의된 발사장치 체적 내부에서 UAV와 맞물리도록 구성된 테더링 이탈피를 포함할 수 있는 UAV 발사관을 포함하고, 이러한 테더링 이탈피는 내벽에서 압력 밀봉을 제공하도록 치수가 정해지고 내벽에 테더링된다. 일부 실시형태에 있어서, 테더링 이탈피는 고압 체적을 향해 배향된 개방단 및 이탈피의 중공 내부에 부착된 테더를 가지고 중공으로 이루어질 수 있으며, 내벽에 부착되어 고압 체적을 유지할 수 있다.
직육면체 개구를 가지는 발사장치의 경우, 도 7에 도시된 바와 같은 실시형태에 따른 예시적인 테더링 이탈피(700)가 사용될 수 있다. 이탈피는 탄소 섬유, 예컨대 틀(form)을 통해 성형되고 경화되어 일 단부가 개방된 중공 물품을 생성하는 프리프레그 탄소 섬유로 만들어질 수 있다. 이탈피는 UAV의 추진 프로펠러 조립체를 수용하기 구비한 채널(710)을 가질 수 있다. 이탈피는 또한 중공에 의해 제공된 체적 밖의 가스를 수용하기 위한 오목부(720)를 가질 수 있다. 이탈피에는 테더를 구조적으로 부착하기 위해 이탈피의 폭에 걸쳐 이어질 수 있는 구조 부재의 단부(730)가 나타나 있는 것으로 도시된다. 테더(740)의 일부는 이탈피의 중공으로부터 연장된 것으로 도시된다.
도 8은 실시형태에 따른 예시적인 테더링 이탈피(700)의 상면도이다. 구조 부재(810)는 막대일 수 있고, 이탈피(700)의 폭에 걸쳐 이어질 수 있다. 테더의 고리 부분(820)이 구조 부재(810)에 맞물릴 수 있다. 테더(740)는 실리콘 프리프레그의 편조된(braided) 케블라일 수 있으며, 여기서 구조 부재(810)를 고리로 두르고 또한 경화시킨 후에 테더(740)의 편조부 내에 테더(740)의 단부를 끼워 넣을 수 있다.
도 9는 도 8의 상면도로부터 취한 이탈피(700)의 횡단면도로, 이탈피(700)의 중공(910) 내부에 구조 부재(810)와 맞물리는 테더(740)를 도시한다.
도 10a는 도 1 및 도 2에 도시된 발사장치와 같은 로딩된 발사장치(1010)의 횡단면도를 도시하며, 도 3에 도시된 UAV와 같은 UAV(1020)가 로딩되어 있다. 이러한 예에 있어서, 발사장치(1010)는 선택적인 파열성 실(1030)을 구비한 것으로 도시된다. 두 개의 가스 발생 캐니스터(1041, 1042)가 발사장치(1010)의 후미 체적(1001) 내에 배치된 것으로 도시된다. 예시적인 테더링 이탈피(1050)가 가스 발생 캐니스터(1041, 1042)와 UAV(1020) 사이에 배치된 것으로 도시된다.
도 10b는, 도 10a의 횡단면도에 있어서, 발사장치(1010)의 후미 내벽(1011)과 이탈피(1050) 사이의 체적(1001) 내부에 연기 구름(1002)으로 도시된 바와 같이 제1 가스 발생 캐니스터(1041)가 압력을 증가시키는 것을 도시한다. 테더(1060)는 테더 릴 또는 권취 부재(1014)를 통해 기저 내벽(1013)에 부착될 수 있다. 도 10a와 관련하여 보면, 이탈피(1050)는 발사관(이러한 예에서는 직육면체 체적)을 따라 배치되어 UAV(1020)와 함께 이동하는 것으로 도시된다. UAV는 파열성 실(1030)을 찢고 발사장치(1010)로부터 빠져나가려고 하는 것으로 도시된다.
도 10c는, 도 10a의 횡단면도에 있어서, 발사장치(1010)의 후미 내벽(1012)과 이탈피(1050) 사이의 체적 내부에서 (연기 구름(1003)으로 도시된 바와 같이) 제2 가스 발생 캐니스터(1042)가 압력을 증가 또는 지속시키는 것을 도시한다. 이탈피(1050)는 또한 발사관을 따라 배치된 것으로 도시되며, 테더(1060)는 길이가 연장되어 이탈피(1050)와 함께 이동되고, UAV(1020)는 실질적으로 발사장치 밖으로 나온 것으로 도시된다.
도 10d는, 도 10a의 횡단면도에 있어서, 이탈피(1050)가 완전히 발사관 내부에 배치되어 있고, 테더(1060)에 의해 더 이상의 진행이 제한되며, 발사장치 체적 내부의 가스를 유지하는 것을 도시한다.
도 10e는, 도 10a의 횡단면도에 있어서, 이탈피(1050)가 완전히 발사관 내부에 배치되어 있고, 테더(1060)에 의해 더 이상의 진행이 제한되며, 발사장치 체적 내부의 가스를 유지하고, 발사장치 체적으로부터 주위의 대기로 가스(1090)가 빠져 나오도록 한다.
도 11a는 도 10d에 도시된 바와 같이 이탈피(1050)가 완전히 연장되려고 할 때 발사관(1100)의 밀봉되지 않은 말단부를 도시한 횡단면도이다. 고온 가스 또는 따뜻한 가스 발생기를 이용하는 일부 실시형태에 있어서, 이탈피(1050)는 대략 도 11a에 도시된 위치에서 더 이상 진행되지 않으며, 이탈피가 가스로 가열되고 나서 냉각 사이클에서 수축될 수 있으므로 이탈피 주위에서 대기로 가스가 빠져나간다. 따뜻한 가스 또는 저온 가스 발생기를 이용하는 일부 실시형태에 있어서, 이탈피(1050)는 발사장치의 테두리(1120)로부터 부분적으로 연장되어 진행할 수 있으며(도 11b), 이 때 이탈피 립(701)이 일단 발사관 테두리(1120)를 지나가면 측면 오목부(720)로부터 가스(1110)가 빠져나올 수 있다. 테더(1060)를 통해 이탈피(1050)를 유지함으로써, 발사장치는 급속한 가스 발생으로 발생한 열 및 압력파, 즉 포성의 상당부분을 잠시 동안 유지한다. 발사 후, 발사장치는 이탈피(1050) 주위의 누출을 통해 발사장치로부터 압력을 분산시킨다.
일부 실시형태에 있어서, 이탈피(1050)는 가스 발생기로부터의 가스가 이탈피(1050)의 내부 상에 가한 압력으로 인해 팽창되어 발사장치의 내벽(들)에 접촉할 수 있다. 이러한 팽창은, 이탈피(1050)와 내벽(들) 사이의 밀폐를 형성을 야기하거나 적어도 촉진할 수 있으며, 그러는 동안 이탈피(1050)가 관을 따라 이동하는 중에 그 주위의 가스 통과를 막거나 제한할 수 있다. 특정 실시형태에 있어서, 이탈피는 발사장치의 내벽(들)과의 사이에 간극을 형성하도록 구성될 수 있다. 이러한 간극의 크기는 원하는 양의 가스 누출을 제공하도록 설정될 수 있다. 일부 실시형태에 있어서, 발사장치가 발사 가스를 함유하여 온도가 너무 상승함으로써 발사장치의 구조적 완전성이 약화되거나 파괴되는 것을 방지하기 위해, 가스가 충분히 누출되도록 이탈피(1050)의 크기가 정해질 수 있다. 따라서, 실시형태에 따른 이탈피(1050)는 발사 과정 동안 발생한 음파의 전파를 제한하기 위해 가스 누출을 제한하도록 크기가 정해질 수 있다.
도 12a는, 발사 전 상태, 즉 항공기의 동체 밑에 접혀 있는 날개(1210) 및 꼬리 날개면(1220)을 구비한 예시적인 UAV(1200)의 저부 사시도이다. 또한 프로펠러 허브(1230)가 도시되어 있으며, 이를 중심으로 프로펠러가 회전 가능하게 장착될 수 있다. 항공기는 그 자신과 등각을 이루거나 또는 그로부터 연장된 RF 안테나(1231)를 포함할 수 있다. 관 체적이 직원통(right cylinder)이든, 직육면체이든, 또는 어떤 다른 형태이든, UAV의 횡단면(들)은 항공기와 발사장치의 내벽이 기밀하게 들어맞도록 유지하기에는 불충분할 수 있다. 따라서, 가스 압력에 기초한 발사의 경우, 이탈피는 가스 공급원과 UAV 사이에 배치될 수 있다. 도 12b는 에어포일(1210, 1220)이 전개되어 그 추진 프로펠러(1232)가 회전하는, 발사된 상태의 예시적인 UAV(1201)를 도시한다.
도 13은 발사장치(1310)의 전방부에 로딩된 실시형태에 따른 항공기(1300)의 측면도이다. 발사장치의 후미부(1320)는 한 쌍의 가스 발생 캐니스터(1331, 1332)를 구비한 것으로 도시되며, RF 안테나(1333)와 수신기 유닛(1334), 및 발사장치에 전력을 공급하기 위한 배터리와 같은 전력원(1336)을 포함할 수 있다. 일부 실시형태에 있어서, 전력원(1336)은 또한 UAV(1300)가 발사장치(1310) 안에 있는 동안 UAV에 전력을 공급하여, 발사장치(1310)에서 빠져 나온 후 UAV의 배터리에 최대 배터리 수명을 가능하게 할 수 있다. 높은 RF 투과성을 가진 구조 부재의 예로는 발사 나무 및 에폭시 프리프레그 케블라가 있다. 따라서, UAV의 수신기 부재와 RF 안테나 및/또는 발사 추진 유닛의 수신기 부재와 RF 안테나는 명령 노드로부터 RF 명령을 수신할 수 있으며 이 때 발사장치 구조로 인한 신호 감쇠는 무시해도 좋을 수준이다.
도 14는 UAV 처리/안내/제어 서브시스템(1400)의 예시적인 기능 블록도를 도시하며, 이 때 안내 센서(1414)는 추적 처리부(1420)의 추적 과정과 관련된 외부 환경에 대한 정보를 제공한다. 안내 센서(1414), 더 일반적으로는 안내 센서 세트(suite)는 수동 및/또는 능동 레이더 서브시스템, 적외선 탐지 서브시스템, 적외선 촬상 서브시스템, 가시광 촬상 서브시스템(예컨대 비디오 카메라 기반의 서브시스템), 자외선 탐지 서브시스템 및 이들의 조합을 포함할 수 있다. 추적 처리부(1420)는 영상 처리 및 목표 추적 처리 둘 다를 포함할 수 있으며, 업링크 수신부(1435)로부터 및/또는 안내 처리부(1430)의 출력으로서 목표 지정 또는 재지정 입력(1421)이 수신될 수 있다. 영상 처리 및/또는 목표 추적 정보(1422)는 다운링크 송신부(1423)를 통해 전송될 수 있으며, 이는 업링크/다운링크 송수신기의 일부일 수 있다. 안내 처리부(1430)는 안내 처리를 위한 명령을 실행할 때 추적 처리부(1420)로부터의 목표 정보(1424), 및 GPS 수신부(1431) 및 (존재하는 경우) 자이로스코프 및 가속도계(1432)로부터의 UAV 비행 상태 정보(예컨대 위치, 속도 및 자세)를 수신할 수 있다. 일단 비행 중에는 정찰 반환점 및/또는 감시 최적화 궤도(surveillance optimizing trajectory)를 수신하기 위하여 안내 처리부(1430)는 메모리 저장부(1433)를 참조할 수 있다. 실시형태에 따른 시스템의 경우, 안내 처리부(1430)는 예를 들어 발사 전 단계 중에는 외부 데이터 포트(1434)를 통해, 예를 들어 발사 후 단계 중에는 업링크 수신부(1435)를 통해 정찰 반환점 및/또는 감시 최적화 궤도를 수신 및/또는 업로드할 수 있다. 안내 처리부(1430)는 비행 경로, 궤도 또는 코스 조향각 및 방향을 결정하기 위한 명령 실행의 일부로서, 특히 터미널 호밍 모드(terminal homing mode)에 있지 않을 경우 반환점 및/또는 감시 최적화 궤도 정보를 참조할 수 있다. 안내 처리부(1430)는 업링크 수신부(1435)를 통해 명령을 수신하여 초기 발사 후 모드 또는 비행 계획을 설정할 수 있다. UAV가 발사 전 상태에 있는 동안 업링크 수신부(1435)는 명령, 목표 데이터 및/또는 비행 계획 정보를 통신 노드로부터 수신할 수 있다.
터미널 호밍 모드의 예는 터미널 호밍 모드의 공격 서브모드를 위한 중력 바이어스 및 터미널 호밍 모드의 공중 요격 서브모드를 위한 가속도 바이어스를 이용하는 비례 항법(proportional navigation)일 수 있다. 안내 처리부(1430) 및 오토파일럿 처리부(1440)는 속도 벡터의 방향을 전환함으로써 항공기를 재유도하기 위해, 예를 들어 실시형태에 따른 엘리본에서 뱅크-턴 안내를 수행하는 명령을 실행할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 조종익면 구동기(1450)를 통해 하나 이상의 조종익면의 방향이 전환되어, 힘과 토크로 하여금 항공기 및 그 속도 벡터에 직교하는 선형 가속도의 일부를 방향 전환시키도록 할 수 있다. 속도 벡터를 따른 항공기의 선형 가속도 중 일부는 공기역학적 항력에 크게 영향을 받고, 선형 가속도는 모터 처리부(1460) 및 프로펠러 모터(1470)를 통해 증가될 수 있다. 완전한 3축 제어를 이용하는 실시형태의 경우, 스키드-턴와 기타 비례-적분-미분 안내 및 제어 처리 구조를 비롯하여 추가적인 제어 토폴로지가 구현될 수 있다. 추적 처리부(1420), 안내 처리부(1430), 모터 처리부(1460) 및/또는 오토파일럿 처리부(1440)는 주소지정가능 메모리를 구비한 단일 마이크로프로세서에 의해 실행될 수 있고/있거나 처리부는 예를 들어 데이터 버스를 통해, 분산된 통신 내에서 두 개 이상의 마이크로프로세서로 분산될 수 있다.
도 15는 실시형태에 따른 시스템(1500)의 최상위 시스템 구조를 보여준다. 지상 차량(1501), 항공기(1502), 우주선(1503), 공중 감시 또는 공중 통신 노드(1504) 또는 지상의 인간 휴대용 통신 노드(1505)는, RF 링크(1511~1515)를 통해 실시형태(예를 들어 도 13에 도시된 실시형태일 수 있음)에 따른 발사장치(1520)로 명령 신호를 전송할 수 있다. 일부 실시형태에 있어서, 발사 전 상태의 UAV는 RF 링크(1511~1515)를 따라 요청 노드(1501~1505)로 상태 정보(예컨대 배터리 레벨) 및 자가 진단 결과를 출력할 수 있다. 실시형태에 따른 발사장치는 발사장치에 포함된 UAV를 통해 독립적인 RF 노드를 제공한다. 예를 들어, UAV는 대기 모드에서 배치될 수 있고, 완전한 작동 개시를 명령할 수 있는 수신된 RF 신호에 계속 응답할 수 있으며, 그 후 발사장치의 UAV는 예를 들어 원격 명령 노드의 RF 명령에 의해 발사에 임할 준비가 될 수 있다. 독립적인 발사장치(UAV)가 배치되어 장기간 동안 장래의 발사 장소에 있을 수 있으며, 그 후 원격 또는 그 외 원격명령 노드로부터의 하나 이상의 명령 신호에 응답하여 작동 개시되어 발사될 수 있다.
상기 실시형태들의 구체적인 특징들 및 양상들의 다양한 조합 및/또는 하위 조합이 만들어질 수 있으며 이는 본 발명의 범주 내에 속한다는 점이 고려된다. 따라서, 개시된 실시형태들의 다양한 특징들 및 양상들은 개시된 발명의 다양한 모드를 구성하기 위해 서로 조합 또는 대치될 수 있다는 점을 이해해야 한다. 나아가, 본원에 예로서 개시된 본 발명의 범주는 전술하여 개시된 특정 실시형태에 의해 한정되어서는 안 되는 것이다.

Claims (20)

  1. 발사 추진 시스템에 있어서,
    발사장치의 발사장치 체적 내부에 배치된 송신부를 포함하고,
    하나 이상의 RF 신호를 통한 무선 통신은 상기 송신부에 의해 상기 발사 장치의 발사 장치 벽을 통하여 무선으로 전송되고,
    상기 발사장치 체적은, 상기 발사장치 벽으로 정의되고,
    상기 발사장치 벽은, 연속된 RF(radio-frequency) 투과성 재료를 포함하는
    발사 추진 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발사 장치의 상기 발사 장치 체적 내부에 배치되는 수신부를 더 포함하고,
    하나 이상의 RF 신호를 통한 무선 통신은 상기 수신부에 의해 상기 발사장치의 상기 발사장치 벽을 통하여 무선으로 수신되는
    발사 추진 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    수신된 하나 이상의 RF 신호는 상기 발사장치 체적 내부에 배치된 RF 안테나에 의해 수신되는
    발사 추진 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    외부 통신 노드를 더 포함하고,
    상기 발사장치의 상기 발사장치 체적 내부에 배치된 상기 수신부에 의해 수신된 상기 하나 이상의 RF 신호는 상기 외부 통신 노드에 의해 전송되는
    발사 추진 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 수신부에 의해 수신된 상기 하나 이상의 RF 신호는 정찰 반환점 정보, 감시 최적화 궤도 정보, 목표 데이터 및 비행 계획 정보 중 적어도 하나를 포함하는
    발사 추진 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 송신부는 상기 발사장치의 상기 발사장치 벽을 통해 무선으로 전송하도록 위치되는
    발사 추진 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    하나 이상의 가스 발생 캐니스터를 더 포함하고,
    상기 하나 이상의 가스 발생 캐니스터는, 상기 발사장치 체적 내부에 배치된 무인 항공기(UAV)의 발사 동안 가스를 생성하고,
    상기 생성된 가스는, 상기 무인 항공기(UAV)의 발사 후에 상기 발사장치 체적 내부에 유지되는
    발사 추진 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전송된 무선 통신은 상기 발사장치 체적 내에 배치된 무인 항공기(UAV)의 상태를 포함하는
    발사 추진 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 전송된 무선 통신은 상기 발사장치의 상태를 포함하는
    발사 추진 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 발사장치의 상태는 배터리 레벨 및 자가 진단 결과 중 적어도 하나를 포함하는
    발사 추진 시스템.
  11. 내벽에 의해 정의되는 발사장치 체적 내부에서 무인 항공기(UAV)와 맞물리는 테더링된 이탈피를 포함하고,
    상기 이탈피는 상기 내벽에서 압력 밀봉을 제공하도록 치수가 정해지는
    발사 추진 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 이탈피는, 상기 내벽에 테더링되는
    발사 추진 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 이탈피의 개방단은 고압 체적을 향해 배향되고,
    상기 테더링된 이탈피는 중공으로 이루어지고,
    테더는 상기 이탈피의 중공 내부에 부착되는
    발사 추진 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 테더는,
    상기 고압 체적을 유지하도록 상기 내벽에 부착되는
    발사 추진 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 테더는 상기 이탈피가 상기 발사장치 체적으로부터 완전히 나가는 것을 방지하는 연장 길이를 갖는
    발사 추진 시스템.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 발사장치 체적 내부에 배치된 무인 항공기(UAV)의 발사 동안 가스를 생성하는 하나 이상의 가스 발생 캐니스터를 더 포함하는
    발사 추진 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 생성된 가스는,
    상기 무인 항공기(UAV)의 발사 후에 상기 발사장치 체적 내부에 유지되는
    발사 추진 시스템.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 무인 항공기(UAV)의 발사 동안, 고압 체적이 상기 이탈피와 상기 하나 이상의 가스 발생 캐니스터 사이에 형성되는
    발사 추진 시스템.
  19. 제16항에 있어서,
    발사 전에 외부 성분이 상기 발사장치 체적으로 들어가는 것을 방지하도록 상기 발사장치 체적의 개방단 위에 적용되는 밀봉막을 더 포함하는
    발사 추진 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 밀봉막 위에 적용되는 캡을 더 포함하는
    발사 추진 시스템.
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