JPH09170898A - 誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撃ち放し性を確保した上で、複雑な背景下及
び複数目標が存在する状況においてパイロットが選択し
た重要目標を識別して誘導することが可能な航空機発射
の画像誘導飛しょう体の誘導装置を供給することを目的
としている。 【解決手段】 画像記憶部８に記憶された母機赤外線撮
像装置の撮像画像２８と誘導装置の撮像画像３０を画像
相関処理器９に入力し、両画像をマッチングさせて予め
パイロットが選択した目標３２を誘導装置取得画像３０
の中から探し出し、それを目標として追尾処理を行い、
信号処理器１０により選択した目標３２に対する誘導信
号を生成し、目標３２に飛しょう体１を誘導する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、画像誘導方式に
より誘導される航空機発射の飛しょう体の誘導装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４は従来の画像誘導方式により誘導
される飛しょう体の誘導装置の構成を示す図であり、１
は航空機から発射または投下される飛しょう体、２はこ
の飛しょう体の誘導装置、３は飛しょう体１の最前部に
位置し、目標から放出される光波を透過する光ドーム、
４は前記光ドーム３を透過した光波を検出器に集光する
光学レンズ、５は光学レンズ４により集光された光波を
結像し、２次元の画像信号として出力する２次元検出
器、６は２次元検出器５の出力画像信号について目標の
抽出・追尾のための各種フィルタリング等の前処理を行
う前置画像処理器、１６は前置画像処理器６で処理した
画像について目標の抽出・特徴量計測等の処理を行う画
像処理器、１０は前記画像処理器１６で選択された目標
に飛しょう体を誘導するための誘導信号等を生成する信
号処理器、２３は飛しょう体が搭載前に予め攻撃すべき
目標の画像特徴量データを参照値として記憶している参
照画像特徴量データ記憶部、１８は前記画像処理器１６
で画像上の目標候補領域の特徴量を計測したものに対
し、参照画像特徴量データ記憶部２３に記憶された特徴
量参照値と比較評価し目標を判定する画像特徴量判定処
理器を示している。図１５は従来の画像誘導方式により
誘導される飛しょう体の機能・動作を示す図であり、２
５は飛しょう体１の発射母機、２６は母機の外付けのポ
ッド内等に位置し、母機の航法及び目標照準等のために
母機前方または下方の赤外線等の画像を撮像しＨＵＤ
（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）に表示する母機赤
外線撮像装置、２７は母機赤外線撮像装置２６が撮像す
る視野、２８は母機赤外線撮像装置の撮像した目標方向
の画像、２９は当該飛しょう体の誘導装置２の撮像する
視野、３０は誘導装置２の撮像した画像、３１は母機赤
外線撮像装置２６及び飛しょう体の誘導装置２で撮像さ
れる視野２７及び２９内の目標のうち選択しない疑似目
標または優先度の低い目標、３２は同じく視野２７及び
２９内の目標のうち選択すべき重要な目標を示してい
る。

【０００３】次に動作について説明する。上記のように
構成された誘導装置を有する飛しょう体１は、母機２５
により選択された目標を検出することが可能な範囲を飛
しょうすることを弾道計算により求め、その地点で母機
２５から投下され、自己の検出能力の距離まで飛しょう
した後、誘導装置の視野２９の方向の画像３０を取得し
て目標を捜索する。この際、特に母機２５から目標に関
する情報を得ることがないため、飛しょう体の誘導装置
２は自律的に自らの検出器５で検出した画像３０に対
し、画像処理器１６で各種目標候補領域の画像特徴量を
計測し、予め設定された目標の画像特徴量を参照値とし
て参照画像特徴量データ記憶部２３内に記憶させておい
たものと、画像特徴量判定処理器１８において画像３０
の中から参照値に近い目標を判定して、信号処理器１０
により目標を追尾していた。ここにおいて、母機２５か
ら飛しょう体を投下する際に母機のパイロットはＨＵＤ
（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）に表示された母機
ＴＶカメラまたは母機赤外線撮像装置２６による可視ま
たは赤外線の画像２８とレーダ情報を基に目標を標定
し、投下後の飛しょう経路を計算する射表に基づいて飛
しょう体が目標を捜索する際に視野の中央に目標が来る
ように投下するが、母機の標定誤差、飛しょう体の初中
期の飛しょう誤差等のために目標捜索時に必ずしも視野
の中央に捉えることはできずある程度のずれが生じるこ
とは否めない。従って、選択した目標の近くに飛しょう
体の誘導装置の赤外線センサにとって類似の目標（例え
ば、地上目標を例にすると、基地司令所や地対空ミサイ
ル設備（ＳＡＭサイト）のような堅固で重要施設を目標
に選択した場合に、一般の建物や資材集積等の簡易な建
物が同様の形状で映る場合がある）が存在すると、選択
した目標以外の目標を捕捉することがあり得る。また、
目標の判定処理においては、予め目標の画像特徴量を所
有し照合を行っているが、事前に攻撃する目標に関する
情報を正確に得られることは少なく、気温等の環境条件
・視野方向角度等によっても画像特徴量は大きく変動す
るため精度の高い参照値を所有することはできず、その
結果として前述のように背景に類似の目標が多数存在す
るよう状況下では精度の高い目標の指定攻撃は困難であ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の画像誘導飛しょ
う体の誘導装置は上記のように構成されているので、特
に単一弾頭を有し、ピンポイント攻撃によって特定な重
要目標を攻撃することを目的としたような場合に、その
他の比較的安価で優先度の低い目標を選択してしまうこ
とがあり、費用対効果が低下するという課題があった。
また、特定な重要目標を限定して攻撃するためには、例
えば、母機からレーザ、ビーム等を目標に照射し、その
ビームに従って飛しょう体を誘導するか、目標から反射
するレーザを追尾して飛しょう体を誘導するなどして母
機が指定した箇所を攻撃する方法があるが、飛しょう体
が命中するまで母機がレーザ・ビーム等を照射し続けな
ければならず、射程が短い・撃ち放し性が無いなど母機
の残存性が著しく低くなるという大きな課題があった。

【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、母機赤外線撮像装置が得た画像ま
たは画像処理して得たデータを母機からの投下前に予め
飛しょう体の誘導装置に入力し、その画像またはデータ
をもとに目標の選択を行うことが可能なため、母機は飛
しょう体の投下とともに回避行動に移れるため撃ち放し
性を確保した上で、地上のような複雑な背景下において
も目標の抽出識別が可能なばかりでなく、多数存在する
類似目標群の中から母機パイロットの選択した目標を捕
捉することや、更に目標の中の攻撃したい特定点に追尾
させることが可能になるため、最も重要な目標或いは高
価な目標を優先して攻撃できる上、最も撃破高価の高い
ポイントを攻撃できるようになり、費用対効果が著しく
向上することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の実施の形態１
による誘導装置は、光学レンズと、集光された像を結像
させ得る２次元検出器と、前記検出器の出力画像信号を
入力し、目標の抽出及び追尾を行うためのフィルタリン
グ等の前処理を行う前置画像処理器と、予め母機の赤外
線撮像装置が撮像した目標方向の画像を誘導装置に入力
するための母機との電気的なインタフェースと、前記母
機赤外線撮像装置の撮像画像を記憶しておく画像記憶部
と、画像記憶部に記憶された母機赤外線撮像装置から入
力された画像と前記検出器から入力された画像とのマッ
チングを行う画像相関処理器と相関処理により選択され
た目標に対する追尾・誘導信号生成等の処理を行う信号
処理器を具備したものである。

【０００７】この発明の実施の形態２による誘導装置
は、実施の形態１の誘導装置において、飛しょう体の位
置・姿勢角を検出する慣性装置を具備し、母機赤外線撮
像装置から入力された画像と当該誘導装置の検出器で得
た画像とのマッチングを行う際に、母機との電気的なイ
ンタフェースを介して入力した母機のレーダが検出した
目標の位置情報と慣性装置で検出した時々刻々変化する
自飛しょう体の位置・姿勢角を基に、画像相関処理器が
相関処理を行う方向を予め母機レーダで検出した目標方
向に一致するように計算する捜索処理器を設けた。

【０００８】この発明の実施の形態３による誘導装置
は、実施の形態１の誘導装置において、飛しょう体の位
置・姿勢角を検出する慣性装置及び母機のレーダが検出
した目標の位置情報を入力する手段を有するとともに、
母機赤外線撮像装置から入力された画像と前記検出器か
ら入力された画像とのマッチングを行う際に、慣性装置
で計算された母機投下後の位置変化をもとに目標との距
離・角度を計測し、母機赤外線撮像装置と飛しょう体の
誘導装置の画像取得時の目標との相対距離・角度の差異
及び母機赤外線撮像装置と誘導装置の画角の差異を計算
して画像を変換する画像変換処理器とを設けた。

【０００９】この発明の実施の形態４による誘導装置
は、実施の形態３の誘導装置において、飛しょう体の外
壁に温度を検知する温度センサを有するとともに、画像
変換処理器内に温度及び高度と２次元検出器が受光する
波長帯に関する大気透過率の関係を予め計算して換算テ
ーブルとして記憶させておき、母機赤外線撮像装置の取
得画像と飛しょう体の誘導装置の取得画像の相関を行う
前に、画像変換処理器により目標との距離の差異により
画像上の輝度の変換を行うとともに、飛しょう体投下時
と捜索時の各々の時点での温度センサで検出した温度デ
ータ及び慣性装置で検出した高度データから前記大気透
過率の換算テーブルを利用して輝度の換算を行い、画像
を変換する。

【００１０】この発明の実施の形態５による誘導装置
は、実施の形態１の誘導装置において、画像処理器にお
いて取得画像の抽出した目標領域に関し主軸を計算する
とともに、母機から入力された母機赤外線撮像装置にお
ける目標の命中点指定点の領域重心点からの主軸方向及
び主軸垂直方向のオフセット比率から飛しょう体の誘導
装置の取得した画像における目標領域の命中点を計算し
てこれを追尾する命中点演算回路を設けた。

【００１１】この発明の実施の形態６による誘導装置
は、光学レンズと、集光された像を結像させ得る２次元
検出器と、前記検出器の出力画像信号を入力し、目標の
抽出及び追尾を行うためのフィルタリング等の前処理を
行う前置画像処理器と、予め母機の赤外線撮像装置が撮
像した目標方向の画像を誘導装置に入力するための母機
との電気的なインタフェースを有し、実施の形態１の誘
導装置における画像記憶部及び画像相関処理器の代わり
に、予め母機赤外線撮像装置の画像処理装置で画像取得
した際に選択した目標領域の特徴量（位置情報、輝度、
面積、アスペクト、真円度等）を検出したものを母機電
気的インタフェースを介して誘導装置に入力し、これを
記憶する画像特徴量データ記憶部と、誘導装置の２次元
検出器の出力画像信号に対し同様の目標領域の特徴量を
計測する画像処理器を有すると共に、前記画像特徴量デ
ータ記憶部に記憶された母機赤外線撮像装置の撮像した
画像の特徴量と誘導装置が捜索時に取得した目標方向の
画像の特徴量を比較判定して目標を判定する画像特徴量
判定処理器を設けた。

【００１２】この発明の実施の形態７による誘導装置
は、実施の形態６の誘導装置において、予め母機赤外線
撮像装置の画像処理装置で画像取得した際に選択した目
標領域の特徴量（位置情報、輝度、面積、アスペクト、
真円度等）を検出する代わりに画像上の顕著な領域を数
カ所基準点として抽出し、その基準点領域の特徴量を計
測するとともに、指定したい目標の位置と基準点の位置
との位置関係を計測し、これを基準点領域の特徴量デー
タとともに母機電気的インタフェースを介して誘導装置
に入力し、誘導装置の目標領域の特徴量による比較判定
の代わりに、基準点領域の特徴量の比較判定によって画
像の位置照合を行い、取得画像上から指定された目標位
置を計算してこれを追尾点とするように設定した。

【００１３】この発明の実施の形態８による誘導装置
は、実施の形態６の誘導装置において、飛しょう体の位
置・姿勢角を検出する慣性装置を設け、母機のレーダが
検出した目標の位置情報を母機電気的インタフェースに
より投下時に飛しょう体に入力するようにし、画像特徴
量データ記憶部に記憶された母機赤外線撮像装置の画像
処理装置で計測した目標領域の特徴量と、飛しょう体の
捜索時に誘導装置の２次元検出器で得た画像における目
標領域または基準点領域の特徴量を画像特徴量判定処理
器で比較判定する際に、慣性装置で計算された母機投下
後の位置変化をもとに目標との距離を計測し、母機赤外
線撮像装置と飛しょう体の誘導装置の画像取得時の目標
との相対距離・角度の差異及び母機赤外線撮像装置と誘
導装置の画角の差異を計算して領域特徴量データを変換
するデータ変換処理器を設け、領域の特徴量を比較判定
するようにした。

【００１４】この発明の実施の形態９による誘導装置
は、実施の形態１の誘導装置において、慣性装置と、一
定の飛しょう経路角を保持するようにプログラムされた
オートパイロット装置を具備したものである。

【００１５】この発明の実施の形態１０による誘導装置
は、実施の形態１の誘導装置において、光学レンズを外
部制御により画角の変更が任意に可能なズームレンズと
すると共に、画角の変更を制御するズーム制御器とを設
けた。

【００１６】この発明の実施の形態１１による誘導装置
は、実施の形態６の誘導装置において、母機赤外線撮像
装置と飛しょう体の誘導装置の画像処理器との間で画像
信号の授受ができるように母機電気的インタフェースを
設け、母機赤外線撮像装置で画像取得し各領域の特徴量
を計測する際に、飛しょう体の誘導装置に画像を入力
し、飛しょう体の画像処理器で特徴量の計測を行いその
まま、データ記憶させるようにした。

【００１７】この発明の実施の形態１２による誘導装置
は、実施の形態６の誘導装置において、母機赤外線撮像
装置からの入力データを記憶する画像特徴量データ記憶
部の他に、飛しょう体を母機に搭載する前に予め想定さ
れる目標に関する特徴量を設定しておきこれを記憶する
参照画像特徴量データ記憶部と、画像特徴量判定処理器
に入力する参照データを選択する参照データ判定器を設
け、母機から入力されるデータの中に母機赤外線撮像装
置で画像処理して得た特徴量データを参照とするか初期
設定された特徴量を参照するかを指示する信号を設け
た。

【００１８】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す誘
導装置の構成の一部を示す図であり、１は航空機から発
射または投下される飛しょう体、２はこの飛しょう体の
誘導装置、３は飛しょう体の最前部に位置し、目標から
放出される光波を透過する光ドーム、４は前記光ドーム
３を透過した光波を検出器に集光する光学レンズ、５は
光学レンズ４により集光された光波を結像し、２次元の
画像信号として出力する光検出器、６は光検出器５の出
力画像信号について目標の抽出・追尾のための各種フィ
ルタリング等を行う前置画像処理器、７は母機と飛しょ
う体の間の電気的な信号の授受を行う母機電気的インタ
フェース、８は母機赤外線撮像装置で撮像した目標方向
の画像を記憶しておく画像記憶部、９は前記画像記憶部
８に記憶された母機赤外線撮像装置の画像信号と当該誘
導装置の前置画像処理器６の出力画像信号を入力し、両
画像の相関処理を行う画像相関処理器、１０は画像相関
処理器９により選択した目標に対して飛しょう体を誘導
させるために必要な誘導信号を生成する信号処理器を示
している。

【００１９】図２はこの発明の実施の形態１の機能・動
作を示す図であり、２５は飛しょう体１の発射母機、２
６は母機の外付けのポッド内等に位置し、母機の航法及
び目標照準等のために母機前方または下方の赤外線等の
画像を撮像しＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａ
ｙ）に表示する母機赤外線撮像装置、２７は母機赤外線
撮像装置２６の撮像装置が撮像する視野、２８は母機赤
外線撮像装置の撮像した目標方向の画像、２９は当該飛
しょう体の誘導装置２の撮像する視野、３０は誘導装置
２の撮像した画像、３１は母機赤外線撮像装置２６及び
飛しょう体の誘導装置２で撮像される視野２７及び２９
内の目標のうち選択しない疑似目標または優先度の低い
目標、３２は同じく視野２７及び２９内の目標のうち選
択すべき重要な目標を示している。

【００２０】図１、図２よりこの発明の実施の形態１の
動作について説明すると、母機２５は飛しょう体１を投
下すべき目標を選択する際、母機赤外線撮像装置２６で
目標方向の画像２８を取得し、その中から例えば目標３
２を選択する。このとき、母機電気的インタフェース７
を介して母機赤外線撮像装置２６で取得した画像２８及
び目標３２を選択したという情報を飛しょう体１の誘導
装置２の内部に設けた画像記憶部８に記憶させる。その
後、母機から投下された飛しょう体１は所定の飛しょう
体経路をとった後、予め設定された地点に到達すると誘
導装置２を作動させ、目標捜索を行うべく目標方向の視
野２９の方向に視準する。視野２９内の目標等から放出
された光は飛しょう体１の光ドーム３、光学レンズ４を
経て集光し光検出器５にて結像され、前置画像処理器６
により所定のフィルタリング等が施され目標画像３０を
得る。ここで得た目標画像３０には軽微目標３１、重要
目標３２等種々の目標候補が存在し、この中から目標を
抽出・選択する必要がある。ここで、画像記憶部８に記
憶された母機赤外線撮像装置の撮像画像２８と誘導装置
の撮像画像３０を画像相関処理器９に入力し、両画像を
マッチングさせて予めパイロットが選択した目標３２を
誘導装置取得画像３０の中から探し出し、それを目標と
して追尾処理を行い、信号処理器１０により選択した目
標３２に対する誘導信号を生成し、目標３２に飛しょう
体１を誘導する。

【００２１】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す誘導装置の構成図であり、図において１から
１０は図１と同一、１１は飛しょう体１の姿勢角・位置
等を検出すると共に、予め投下される前に母機の位置・
高度等及び母機レーダで検出した目標位置等を母機電気
的インタフェース７を介して入力しておき、目標との距
離・角度等を時々刻々計算する慣性装置、１２は目標捜
索段階において、画像相関処理器９で画像記憶部８に記
憶された母機赤外線撮像装置取得画像２８と誘導装置取
得画像３０のマッチングを行う際、慣性装置１１で計算
された目標との角度を用いて図２における母機赤外線撮
像装置の視野方向２７と誘導装置の視野方向２９のずれ
の分を考慮して相関処理を行うポイントを画像相関処理
器９に指示する捜索処理器を示しており、これにより画
像相関処理器９において両画像２７と２９のパターンマ
ッチングを行う。

【００２２】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３を示す誘導装置の構成図であり、図において１から
１１は図１及び図３と同一、１３は前置画像処理器６の
出力画像について画像変換を行う画像変換処理器を示し
ている。図２及び図４において、母機２５から飛しょう
体１が投下される前に、母機赤外線撮像装置２６が取得
した目標画像２８と共に母機のレーダが検出した目標の
位置情報を母機電気的インタフェース７を介して誘導装
置２に入力しておき、母機赤外線撮像装置から入力され
た画像２８と飛しょう体の誘導装置の検出器５から入力
された画像３０とのマッチングを行う際に、慣性装置１
１で計算された母機投下後の位置変化をもとに目標との
距離・角度を計測し、母機赤外線撮像装置と飛しょう体
の誘導装置の画像取得時の目標との相対距離・角度の差
異及び母機赤外線撮像装置と誘導装置の画角の差異を計
算して画像変換処理器１３により画像を変換する。例え
ば母機赤外線撮像装置２６が画像２８を取得したときの
目標との距離がＲｋｍとし、飛しょう体の誘導装置の捜
索時の飛しょう体１と目標との距離がＲ／５ｋｍの場合
は誘導装置の取得画像３０において画像をｘ，ｙ方向と
も５倍に拡大する。また、母機赤外線撮像装置２６の画
角がＡ゜とし、飛しょう体の誘導装置２の画角がＡ×５
゜の場合は誘導装置の取得画像３０において画像をｘ，
ｙ方向とも１／５に縮小する。画像相関処理器９では画
像記憶部８に記憶された画像２８と画像変換処理器１３
により画像変換された画像をマッチングさせて、予めパ
イロットが選択した目標３２を誘導装置取得画像３０の
中から探し出し、それを目標として追尾処理を行い、信
号処理器１０により選択した目標３２に対する誘導信号
を生成し、目標に飛しょう体１を誘導する。

【００２３】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４を示す誘導装置の構成図であり、図において１から
１１及び１３は図４と同一、１４は飛しょう体１の外壁
に取り付けられ、外気温を検出する温度センサを示して
いる。目標からの光を検出する検出器５の受光波長帯が
例えば赤外線領域の場合、目標から放射された赤外線は
検出器に受光するまでの間、大気によって散乱・吸収等
により減衰する。この減衰量は気温・湿度・高度等によ
って変化するため、これらの環境条件により検知器で取
得した画像における目標等の輝度も変化する。この現象
は検知器が検知する赤外線の波長帯にもよって異なる
が、一般に気温が高いほど大気による減衰量は大きく、
湿度が高いと水蒸気による減衰量が大きくなり、高度が
高いと大気の影響が小さくなるため減衰量は小さくな
る。この大気による減衰量は大気透過率として気温・湿
度・高度等のパラメータによりＬＡＷＴＲＡＮ等のプロ
グラムにより計算することができる。図５及び図２にお
いて、母機２５から飛しょう体１が投下される前に、母
機赤外線撮像装置２６が取得した目標画像２８と共に母
機のレーダが検出した目標の位置情報を母機電気的イン
タフェース７を介して誘導装置２に入力しておき、母機
赤外線撮像装置から入力された画像２８と飛しょう体の
誘導装置の検出器５から入力された画像３０とのマッチ
ングを行う際に、慣性装置１１で計算された母機投下後
の位置変化をもとに目標との距離・角度・高度を計測す
ると共に、温度センサ１４により気温を計測し、母機赤
外線撮像装置が画像を取得した時点での大気透過率と目
標距離、飛しょう体の誘導装置の画像取得時点での大気
透過率と目標距離を計算し、その差分を補正して画像変
換処理器１３で画像の変換を行う。ここにおいて、前記
大気透過率の計算プログラムまたは換算用のテーブルは
画像変換処理器１３内に予め入力しておく。画像相関処
理器９では画像記憶部８に記憶された画像２８と画像変
換処理器１３により輝度に関しても画像変換された画像
をマッチングさせて、予めパイロットが選択した目標３
２を誘導装置取得画像３０の中から探し出し、それを目
標として追尾処理を行い、信号処理器１０により選択し
た目標３２に対する誘導信号を生成し、目標に飛しょう
体１を誘導する。

【００２４】実施の形態５．図６はこの発明の実施の形
態５を示す誘導装置の機能・動作を示す図であり、図に
おいて１から１１，１３及び２５から３２は図２、図４
と同一、３３は母機赤外線撮像装置の取得画像取得画像
２８の中の選択した重要目標３２の目標領域の重心点、
３４は母機赤外線撮像装置２８においてパイロット等が
指定する目標等の中の命中させたい指定命中点、３５は
前記目標領域における領域の主軸、３６は前記目標領域
の主軸方向の長さ（ｘｘ１）、３７は前記目標領域の主
軸垂直方向の長さ（ｙｙ１）、３８は前記目標領域にお
ける指定された命中点の目標領域重心点からの主軸方向
のオフセット（ｘｘ２）、３９は前記目標領域における
指定された命中点の目標領域重心点からの主軸垂直方向
のオフセット（ｙｙ２）を示している。母機のパイロッ
トは飛しょう体を投下する前に、母機赤外線撮像装置の
撮像画像上で攻撃目標３２を選択した後、さらに飛しょ
う体を目標の中の指定点に命中させたい場合、例えば、
目標３２の中の指定命中点３４を指定した場合、母機赤
外線撮像装置の撮像画像２８上で３３の位置にあったマ
ークを３４の位置に設定する等の操作を行う。母機赤外
線撮像装置の画像処理器では画像２８に関し画像処理に
より目標領域３２の主軸３５の方向を算出すると共に、
主軸方向の長さ（ｘｘ１）３６、主軸垂直方向の長さ
（ｙｙ１）３７、指定された命中点３４と重心点３３の
オフセット量として主軸方向のオフセット（ｘｘ２）３
８、主軸垂直方向のオフセット（ｙｙ２）３９を計算
し、主軸方向のオフセット比率（ｘｘ２／ｘｘ１）及び
主軸垂直方向のオフセット比率（ｙｙ２／ｙｙ１）を計
算して、母機電気的インタフェース７を介して画像デー
タとともに飛しょう体の誘導装置内の画像記憶部８にオ
フセット比率（ｘｘ２／ｘｘ１），（ｙｙ２／ｙｙ１）
のデータも記憶させる。飛しょう体１が母機２５から投
下され所定の距離までくると捜索時に誘導装置２は目標
方向の画像３０を取得し、母機が選択した目標３２を前
記画像３０の中から相関処理等により判定抽出する。次
に誘導装置内の信号処理器１０では、画像３０の中の判
定された目標領域３２の主軸３５ａ及び領域重心点３３
ａを算出し、主軸方向の長さ（ｘｘ１ａ）３６ａ、主軸
垂直方向の長さ（ｙｙ１ａ）３７ａを計算し、画像記憶
部８に記憶されたオフセット比率をもとに主軸方向のオ
フセット（ｘｘ２ａ）３８ａ、主軸垂直方向のオフセッ
ト（ｙｙ２ａ）３９ａを計算して、画像３０における指
定命中点３４ａを計算し、この点に飛しょう体１を誘導
する。 （ｘｘ２ａ）＝（ｘｘ２／ｘｘ１）×（ｘｘ１ａ） （ｙｙ２ａ）＝（ｙｙ２／ｙｙ１）×（ｙｙ１ａ） なお、後述する実施の形態６の誘導装置においても、命
中点演算回路を設け、母機赤外線撮像装置で取得した画
像の特徴量を計測し飛しょう体の誘導装置の画像特徴量
データ記憶部に入力する際、主軸から指定命中点までの
オフセット比率を計算して入力しておくことにより、同
様の命中点指定が可能になる。

【００２５】実施の形態６．図７はこの発明の実施の形
態６を示す誘導装置の構成図であり、図において１から
１１は図４と同一、１６は前置画像処理器６の出力画像
に対し、画像処理により目標領域等の領域特徴量（位
置、輝度、面積、アスペクト、真円度等）を計測する画
像処理器、１７は母機電気的インタフェース７を介して
投下前に予め母機赤外線撮像装置２６で計測し入力され
た母機赤外線撮像装置２８における選択目標３２の領域
特徴量を記憶しておく画像特徴量データ記憶部、１８は
前記画像処理器１６で計測した誘導装置の取得画像３０
における目標領域３２の画像特徴量と画像特徴量データ
記憶部１７に記憶された母機赤外線撮像装置の取得画像
２８における目標領域３２の画像特徴量とを比較判定す
る画像特徴量判定処理器を示している。母機投下前に予
め母機赤外線撮像装置２６の画像処理装置で画像取得し
た際に選択した目標領域３２の特徴量（位置情報、輝
度、面積、アスペクト、真円度等）を検出し、母機電気
的インタフェース７を介して特徴量データを画像特徴量
データ記憶部１７に記憶させておく。飛しょう体１の投
下後、目標捜索段階において、誘導装置の２次元検出器
５が取得した画像３０を画像処理器１６で領域の特徴量
を計測し、画像特徴量判定処理器１８において画像特徴
量データ記憶部１７に記憶された母機赤外線撮像装置の
画像２８で選択された目標３２の画像特徴量と比較判定
して一致したものを目標３２と判定し、それを目標とし
て追尾処理を行い、信号処理器１０により選択した目標
３２に対する誘導信号を生成し、目標に飛しょう体１を
誘導する。

【００２６】実施の形態７．図８はこの発明の実施の形
態７を示す誘導装置の機能・動作を示す図であり、図に
おいて１から７，１０，１１，１６から１８及び２５か
ら３２は図２及び図７と同一、４０は母機赤外線撮像装
置の取得画像２８及び誘導装置の取得画像３０において
設定された基準点の領域を示す。母機２５から飛しょう
体１が投下される前に、母機赤外線撮像装置２６が取得
した目標画像２８からパイロット等が目標を選択する際
に、母機赤外線撮像装置画像２８上では目標が認識でき
ないが、その他の情報、例えば母機のレーダにより目標
位置が解る場合、母機赤外線撮像装置画像上で目標位置
を設定すると、母機赤外線撮像装置の画像処理器では目
標以外で明確に特徴量が計測できる領域を何点か設定
し、その基準点領域の特徴量データと各基準点領域の重
心点からレーダ情報で指定した目標位置との位置関係を
母機電気的インタフェース７を介して誘導装置２の画像
特徴量データ記憶部１７に記憶させる。母機から投下さ
れた飛しょう体１は所定の飛しょう経路をとった後、予
め設定された地点に到達すると誘導装置２を作動させ、
目標捜索を行うべく目標方向の視野２９の方向に視準
し、画像３０を得る。画像処理器１６で計測した画像３
０の各領域の特徴量と画像特徴量データ記憶部１７に記
憶された基準点領域の画像特徴量とを画像特徴量判定処
理器１８により比較判定し、画像３０における基準点領
域４０ａを抽出し、画像特徴量データ記憶部１７に記憶
された基準点領域４０と指定目標３２との位置関係のデ
ータより画像３０上での指定目標位置を追尾して飛しょ
う体１を誘導する。ここにおいて基準点領域からの位置
関係から指定された目標位置に目標領域が存在する場合
は、その領域を目標と判定して以後は目標領域の追尾処
理を行うことも可能であるし、誘導装置の検出器５の取
得画像においても指定位置に目標と認識できる領域が認
められない場合は、そのまま基準点領域の追尾処理を行
うことにより、基準点領域からの指定位置にめがけて飛
しょう体を誘導することも可能である。

【００２７】実施の形態８．図９はこの発明の実施の形
態８を示す誘導装置の構成図であり、図において１から
１１及び１６から１８は図７と同一、１９は画像特徴量
データ記憶部１７に記憶された特徴量データについて変
換処理を行うデータ変換処理器を示している。図２及び
図９において、母機２５から飛しょう体１が投下される
前に、母機赤外線撮像装置２６が取得した目標画像２８
と共に母機のレーダが検出した目標の位置情報を母機電
気的インタフェース７を介して誘導装置２に入力してお
き、母機赤外線撮像装置から入力された画像特徴量デー
タと飛しょう体の誘導装置の検出器５から入力された画
像３０について画像処理器１６により特徴量を計測した
結果より画像特徴量判定処理器１８によって目標判定処
理をする際に、慣性装置１１で計算された母機投下後の
位置変化をもとに目標との距離・角度を計測し、母機赤
外線撮像装置と飛しょう体の誘導装置の画像取得時の目
標との相対距離・角度の差異及び母機赤外線撮像装置と
誘導装置の画角の差異を計算してデータ変換処理器１９
により領域の重心点位置、面積等の形状情報の特徴量デ
ータを変換する。ここにおいて、実施の形態４で示した
温度センサを設けることにより、画像特徴量のうち輝度
情報に関しても温度・高度によるデータ変換処理を施す
ことが可能である。

【００２８】実施の形態９．図１０はこの発明の実施の
形態９を示す誘導装置の構成・機能・動作を示す図であ
り、図において１から１１は図４と同一、２０は飛しょ
う体１の中に位置し、慣性装置１１で検出した位置情報
等をもとに予めプログラムされた経路を飛しょう体１が
飛しょうするように飛しょう経路を計算し、飛しょう体
の操舵を行うオートパイロット装置、４１は従来の飛し
ょう体が投下された際にとる弾道飛しょう経路、４２は
オートパイロット装置２０により計算された当該誘導装
置を有する飛しょう体の飛しょう経路を示している。母
機から飛しょう体が投下される前に、母機赤外線撮像装
置で取得した画像を母機電気的インタフェース７を介し
て誘導装置２の画像記憶部８に入力し、その後母機から
飛しょう体が投下されると、通常の弾道飛しょう経路４
１をとらず、オートパイロット装置２０は慣性装置１１
の情報により、母機赤外線撮像装置２６が画像２８を取
得した時点での母機２５と目標３２の角度と同一の方向
を保つように飛しょう経路４２を計算し飛しょう体を飛
しょうさせる。これにより、飛しょう体の誘導装置が所
定の位置に到達した際に捜索処理をする場合、母機赤外
線撮像装置の画像取得時の視野方向２７と誘導装置の視
野方向２９が同一の方向になるため、相関処理の精度が
向上する。ここにおいて、オートパイロット装置２０に
予め設定しておく飛しょう経路としては、投下後から捜
索（目標判定処理）まで同一の経路角を保持させる飛し
ょう経路をとることも可能であるし、投下後は自由飛し
ょうまたは飛しょう距離が稼げるような飛しょう経路を
とり、目標を捜索する地点に近づいた際に、前述の母機
赤外線撮像装置の視野方向と同一になるように飛しょう
経路を変更させることも可能である。また、実施の形態
８で述べたように画像２８を記憶させておき入力画像と
の相関処理を行う代わりに、母機赤外線撮像装置で得た
画像の特徴量を記憶させておき特徴量データによる目標
判定を行う場合にも同様の処理が可能である。

【００２９】実施の形態１０．図１１はこの発明の実施
の形態１０を示す誘導装置の構成図であり、図において
１から１１及び１３は図４と同一、２１は光学レンズズ
ーム機構、２２はズーム制御器を示している。実施の形
態３において、母機２５から飛しょう体１が投下される
前に、母機赤外線撮像装置２６が取得した目標画像２８
と共に母機のレーダが検出した目標の位置情報を母機電
気的インタフェース７を介して誘導装置２の画像記憶部
８に入力しておき、飛しょう体の誘導装置の検出器５か
ら入力された画像３０とのマッチングを行う際に、パタ
ーンマッチングの精度を向上させるために慣性装置１１
で計算された母機投下後の位置変化の情報をもとに画像
変換処理器１３により入力画像３０を画像変換する代わ
りに、慣性装置１１で時々刻々の目標との距離を算出し
てズーム制御器２２に入力し、目標との距離が接近する
に従い、光学ズームレンズ２１の倍率を縮小して常に母
機赤外線撮像装置の画像２８と同一の大きさが画像が得
られるように、ズーム制御器２２で制御する。以下画像
記憶部８に記憶された画像と画像相関処理器９によりパ
ターンマッチングを行い目標を判定して追尾する点は実
施の形態３と同様である。また、実施の形態８で述べた
ように画像２８を記憶させておき入力画像との相関処理
を行う代わりに、母機赤外線撮像装置で得た画像の特徴
量を記憶させておき特徴量データによる目標判定を行う
場合にも同様の処理が可能である。

【００３０】実施の形態１１．図１２はこの発明の実施
の形態１１を示す誘導装置の構成図であり、飛しょう体
１の投下前に母機２５において母機赤外線撮像装置２６
で目標画像２８を取得した際、画像２８を母機電気的イ
ンタフェース７を介して飛しょう体１の誘導装置２に入
力すると、誘導装置の前置画像処理器６及び画像処理器
１６により画像の特徴量等を計測し、これを画像特徴量
データ記憶部１７に記憶させる。投下後に飛しょう体の
誘導装置で取得した画像３０についても画像処理器１６
で特徴量を計測し、画像特徴量データ記憶部１７に記憶
されたデータと照合し目標判定を行う点は実施の形態８
と同様である。ここで、母機レーダによる目標の位置情
報等は母機電気的インタフェース７を介して直接画像特
徴量データ記憶部１７に記憶させておく。なお、母機電
気的インタフェース７を双方向の信号授受が可能なよう
にすることにより、母機から誘導装置に入力された画像
２８の前置画像処理器６及び画像処理器１６により画像
処理した結果を再び母機２５に戻し、ＨＵＤ等に表示さ
せてパイロットに目標選択させることも可能である。こ
の場合は、選択した目標情報を再度母機電気的インタフ
ェース７を介して画像特徴量データ記憶部１７に記憶さ
せておく。

【００３１】実施の形態１２．図１３はこの発明の実施
の形態１２を示す誘導装置の構成図であり、２３は参照
画像特徴量データ記憶部、２４は参照データ判定器を示
している。母機２５の母機赤外線撮像装置２６で目標方
向の画像２８を取得した際、母機赤外線撮像装置の画像
及びレーダ情報によっても目標を特定できない場合、ま
たは母機赤外線撮像装置が故障し画像が取得できない場
合には、母機から自律的に目標を判定するよう指令を与
える。参照データ判定器２４ではこの自律判定指令を得
ていない場合は実施の形態１１と同様に画像特徴量デー
タ記憶部１７に記憶されたデータを目標判定用の参照デ
ータとして選択し、自律判定指令が与えられた場合は参
照画像特徴量データ記憶部２３に記憶された予め設定さ
れた参照データを選択して画像特徴量判定処理器１８に
転送する。また、母機赤外線撮像装置が正常に画像取得
できた場合に、飛しょう体投下前の時点で母機赤外線撮
像装置画像２８を誘導装置の前置画像処理器６及び画像
処理器１７に入力した後、参照画像特徴量データ記憶部
２３の参照データを画像特徴量判定処理器１８に入力し
て目標判定（各目標候補領域に順位付けを行う）を実施
し、このデータを実施の形態１１と同様に母機電気的イ
ンタフェース７を介して母機２５に戻しＨＵＤ等に目標
候補領域の順位付けデータを表示させて（例えば各領域
に１，２，３などの順位を表示する）パイロット等の攻
撃目標の選択を容易にさせることも可能になる。

【００３２】

【発明の効果】この発明の実施の形態１によれば、母機
赤外線撮像装置が得た画像を母機からの投下前に予め飛
しょう体の誘導装置に入力し、その画像をもとに目標の
選択を行うことが可能なため、地上のような複雑な背景
下においても目標の抽出識別が可能なばかりでなく、多
数存在する類似目標群の中から母機パイロットまたは射
手の選択した目標に追尾することが可能になるため、最
も重要な目標或いは高価な目標を優先して攻撃できるよ
うになり、費用対効果が著しく向上することが期待でき
ると同時に、母機赤外線撮像装置で取得した画像を誘導
装置に入力し、飛しょう体を投下した後は、飛しょう体
の誘導装置が自律的に目標の捜索・追尾を行うことがで
きるため、母機は戦域から離脱でき、しかも回避行動中
に一切の操作が不要であるという撃ち放し性を有する。

【００３３】この発明の実施の形態２によれば、母機か
らの投下前に目標の距離及び位置情報を予め入力してお
くと共に、慣性装置を搭載していて、時事刻々変化する
目標との距離・角度を計算することができるため、この
データを用いて、画像の相関を行う際に捜索処理器によ
りマッチングを行うポイントを指向できるため、画像の
相関処理が短時間で精度よく行え、複雑な背景の中から
或いは複数の目標の中から追尾すべき目標を選択でき
る。

【００３４】この発明の実施の形態３によれば、母機赤
外線撮像装置から入力された画像と前記検出器から入力
された画像とのマッチングを行う際に、慣性装置で計算
された母機投下後の位置変化をもとに目標との距離・角
度を計測し、母機赤外線撮像装置と飛しょう体の誘導装
置の画像取得時の目標との相対距離・角度の差異及び母
機赤外線撮像装置と誘導装置の画角の差異を計算して画
像変換処理器により画像を変換するため、ほぼ同一の条
件で取得した両画像の相関処理を行うことで精度よく相
関処理ができ、複雑な背景の中から或いは複数の目標の
中から予めパイロットが選択した追尾すべき目標を選択
することができる。

【００３５】この発明の実施の形態４によれば、温度セ
ンサで検出した温度データ及び慣性装置で検出した高度
データをもとに目標から放射される赤外線等の光波の大
気における減衰量を時事刻々計算して画像の輝度情報を
変換するため、母機赤外線撮像装置の取得画像と誘導装
置の取得画像との間で相関処理を行い目標の判定をする
際の精度を向上させることが可能である。

【００３６】この発明の実施の形態５によれば、目標画
像領域の主軸及び主軸から命中指定点までのオフセット
比率を算出する機能を有するため、母機のパイロット等
が母機赤外線撮像装置の画像の中で命中点を指定した結
果を飛しょう体の誘導装置でも算出し、命中指定点を追
尾することにより、母機のパイロット等が選択した目標
の中の特定の部位を攻撃することが可能となり、１発の
飛しょう体による撃破効果が向上する。

【００３７】この発明の実施の形態６によれば、画像の
相関処理の代わりに画像上の目標の領域特徴量データに
関しての母機赤外線撮像装置取得画像と誘導装置の取得
画像の比較判定を行うため、母機と飛しょう体の誘導装
置の間の電気的インタフェースを介して入力する初期デ
ータの量を縮小しても実施の形態１の誘導装置と同等の
効果が期待できる。

【００３８】この発明の実施の形態７によれば、母機赤
外線撮像装置の画像において、目標の特定ができない場
合でも、母機のレーダ情報等を利用して命中ポイントを
指定して、画像上に基準点を設定し、基準点の位置照合
により画像上で特定できない位置の追尾も可能となるた
め、飛しょう体の運用性が著しく向上する。

【００３９】この発明の実施の形態８によれば、画像の
相関処理の代わりに画像上の目標の領域特徴量データに
関しての母機赤外線撮像装置取得画像と誘導装置の取得
画像の比較判定を行う際にも画像特徴量の位置情報、形
状情報、輝度情報についてデータ変換を行い、母機赤外
線撮像装置で画像取得した際とほぼ同一な条件での画像
特徴量データを得ることができるため、母機と飛しょう
体の誘導装置の間の電気的インタフェースを介して入力
する初期データの量を縮小しても実施の形態３及び４の
誘導装置と同等の目標判定の精度が期待できる。

【００４０】この発明の実施の形態９によれば、目標と
母機及び目標と飛しょう体の位置関係（目標の見込み角
度）の違いにより母機赤外線撮像装置画像と飛しょう体
の誘導装置の画像の間の誤差を生じることを防ぐため、
飛しょう体の誘導装置が捜索する際には、常に母機赤外
線撮像装置が画像取得したときと同じ角度で目標方向に
視準できるように飛しょう体の飛しょう経路を制御する
ことにより、さらに画像の相関処理或いは画像特徴量に
よる目標判定処理の精度を向上させることが可能であ
る。

【００４１】この発明の実施の形態１０によれば、実施
の形態３及び８における画像の変換或いは画像特徴量の
変換の代わりに、取得する画像自体を光学ズームレンズ
のズーム制御によって制御することが可能になるため、
さらに画像の相関処理或いは画像特徴量による目標判定
処理の精度を向上させることが可能である。

【００４２】この発明の実施の形態１１によれば、母機
赤外線撮像装置の取得画像に対するフィルタリング、画
像処理及び特徴量計算等を飛しょう体の誘導装置の前置
画像処理器及び画像処理器を使用して実施できるため、
母機赤外線撮像装置に画像処理装置を設けることなく画
像処理を行うことが可能になる。

【００４３】この発明の実施の形態１２よれば、母機赤
外線撮像装置の画像及びレーダ情報によっても目標を特
定できない場合、または母機赤外線撮像装置が故障し画
像が取得できない場合にも予め設定された参照データを
選択して画像特徴量の判定処理ができるため、冗長性が
向上するうえ、母機赤外線撮像装置の取得画像に対して
予め設定された参照データを利用して目標候補領域の順
位付けを行い、このデータを母機に戻してＨＵＤ等に目
標候補領域の順位付けデータを表示させることにより、
パイロット等の攻撃目標の選択を容易にさせることが可
能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の誘導装置の実施の形態１を示す構
成図である。

【図２】 この発明の誘導装置の実施の形態１の機能・
動作を示す図である。

【図３】 この発明の誘導装置の実施の形態２を示す構
成図である。

【図４】 この発明の誘導装置の実施の形態３を示す構
成図である。

【図５】 この発明の誘導装置の実施の形態４を示す構
成図である。

【図６】 この発明の誘導装置の実施の形態５の機能・
動作を示す図である。

【図７】 この発明の誘導装置の実施の形態６を示す構
成図である。

【図８】 この発明の誘導装置の実施の形態７の機能・
動作を示す図である。

【図９】 この発明の誘導装置の実施の形態８を示す構
成図である。

【図１０】 この発明の誘導装置の実施の形態９の構成
・機能・動作を示す図である。

【図１１】 この発明の誘導装置の実施の形態１０を示
す構成図である。

【図１２】 この発明の誘導装置の実施の形態１１を示
す構成図である。

【図１３】 この発明の誘導装置の実施の形態１２を示
す構成図である。

【図１４】 従来の誘導装置を示す構成図である。

【図１５】 従来の誘導装置の機能・動作を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 飛しょう体、２ 誘導装置、３ 光ドーム、４ 光
学レンズ、５ ２次元検出器、６ 前置画像処理部、７
母機電気的インタフェース、８ 画像記憶部、９ 画
像相関処理器、１０ 信号処理器、１１ 慣性装置、１
２ 捜索処理器、１３ 画像変換処理器、１４ 温度セ
ンサ、１５ 命中点演算回路、１６ 画像処理器、１７
画像特徴量データ記憶部、１８ 画像特徴量判定処理
器、１９データ変換処理器、２０ オートパイロット装
置、２１ 光学ズームレンズ、２２ ズーム制御器、２
３ 参照画像特徴量データ記憶部、２４ 参照データ判
定器、２５ 母機、２６ 母機赤外線撮像装置、２７
母機赤外線撮像装置の視野、２８ 母機赤外線撮像装置
の撮像画像、２９ 誘導装置の視野、３０ 誘導装置の
撮像画像、３１ 選択しない疑似目標、３２ 選択した
重要目標、３３目標領域の重心点、３４ 母機から指定
された命中点、３５ 目標領域の主軸、３６ 目標領域
の主軸方向の長さ（ｘｘ１）、３７ 目標領域の主軸垂
直方向の長さ（ｙｙ１）、３８ 主軸方向のオフセット
（ｘｘ２）、３９ 主軸垂直方向のオフセット（ｙｙ
２）、４０ 基準点領域、４１ 通常の弾道飛しょう経
路、４２ オートパイロット装置による飛しょう経路。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画像誘導飛しょう体の誘導装置におい
   て、光学レンズと、集光された像を結像させ得る２次元
   検出器と、前記検出器の出力画像信号を入力し、目標の
   抽出及び追尾を行うためのフィルタリング等の前処理を
   行う前置画像処理器と、予め母機の赤外線撮像装置が撮
   像した目標方向の画像を誘導装置に入力するための母機
   との電気的なインタフェースと、前記赤外線撮像装置の
   撮像画像を記憶しておく画像記憶部と、この画像記憶部
   に記憶された画像と前記検出器から入力された画像との
   マッチングを行う画像相関処理器と、上記相関処理によ
   り選択された目標に対する追尾・誘導信号生成等の処理
   を行う信号処理器とを有することを特徴とした誘導装
   置。
2. 【請求項２】 飛しょう体の位置・姿勢角を検出する慣
   性装置及び母機のレーダが検出した目標の位置情報を入
   力する手段を有し、母機赤外線撮像装置から入力された
   画像と前記検出器から入力された画像とのマッチングを
   行う際に、予め母機レーダで検出した目標方向に照準を
   合わせるための指示を画像相関処理器に行う捜索処理器
   を設けたことを特徴とした請求項１記載の誘導装置。
3. 【請求項３】 飛しょう体の位置・姿勢角を検出する慣
   性装置及び母機のレーダが検出した目標の位置情報を入
   力する手段を有するとともに、母機赤外線撮像装置から
   入力された画像と前記検出器から入力された画像とのマ
   ッチングを行う際に、慣性装置で計算された母機投下後
   の位置変化をもとに目標との距離を計測し、母機赤外線
   撮像装置と飛しょう体の誘導装置の画像取得時の目標と
   の相対距離・角度の差異及び母機赤外線撮像装置と誘導
   装置の画角の差異を計算して画像を変換する画像変換処
   理器とを設けたことを特徴とした請求項１記載の誘導装
   置。
4. 【請求項４】 飛しょう体の外壁に温度を検知する温度
   センサを有するとともに、画像変換処理器内に温度／高
   度と大気透過率の関係を計算した換算テーブルを有し、
   赤外線撮像装置と飛しょう体の誘導装置の画像取得時の
   目標との相対距離の差異により目標輝度を変換する際に
   母機投下直前と捜索時の温度センサで検知した外気温の
   差及び慣性装置で検出した高度の差を基に大気透過率を
   換算して目標輝度を変換することにより、目標画像の相
   関処理を行うことを特徴とした請求項３記載の誘導装
   置。
5. 【請求項５】 目標領域の主軸の検出と母機赤外線撮像
   装置の画像で指定された目標領域の中の命中点の領域重
   心点からの主軸方向及び主軸と垂直方向のオフセット比
   率を計算する命中点演算回路を有し、目標領域の重心点
   ではなく、指定された命中点を追尾することを特徴とし
   た請求項１記載の誘導装置。
6. 【請求項６】 画像誘導飛しょう体の誘導装置におい
   て、光学レンズと、集光された像を結像させ得る２次元
   検出器と、前記検出器の出力画像信号を入力し、目標の
   抽出及び追尾を行うためのフィルタリング等の前処理を
   行う前置画像処理器と、予め母機の赤外線撮像装置が撮
   像した目標方向の画像を誘導装置に入力するための母機
   との電気的なインタフェースと、予め母機赤外線撮像装
   置の画像処理装置で画像取得した際に選択した目標領域
   の位置情報、輝度、面積、アスペクト、真円度等の特徴
   量を計測したものを母機電気的インタフェースを介して
   誘導装置に入力し、これを記憶する画像特徴量データ記
   憶部と、誘導装置の２次元検出器の出力画像信号に対し
   同様の目標領域の特徴量を計測する画像処理器を有する
   と共に、前記画像特徴量データ記憶部に記憶された母機
   赤外線撮像装置の撮像した画像の特徴量と誘導装置が捜
   索時に取得した目標方向の画像の特徴量を比較判定して
   目標を判定する画像特徴量判定処理器とを有することを
   特徴とした誘導装置。
7. 【請求項７】 母機との電気的インタフェースと、画像
   特徴量データ記憶部と、画像の特徴量を比較判定して目
   標を判定する画像特徴量判定処理器を有し、予め母機赤
   外線撮像装置の画像処理装置で画像処理した際に、画像
   上の顕著な領域を数カ所基準点として抽出し、その基準
   点領域の位置情報、輝度、面積、アスペクト、真円度等
   の特徴量を計測すると共に、画像上の指定したい目標の
   位置と基準点の位置との位置関係を計測し、これを基準
   点領域の特徴量データと共に母機電気的インタフェース
   を介して誘導装置に入力し画像特徴量データ記憶部に記
   憶させ、画像特徴量判定処理器において、基準点領域の
   特徴量の比較判定によって画像の位置照合を行い、取得
   画像上から指定された目標位置を計算してこれを追尾点
   とすることを特徴とした請求項６記載の誘導装置。
8. 【請求項８】 飛しょう体の位置・姿勢角を検出する慣
   性装置及び母機のレーダが検出した目標の位置情報を入
   力する手段を有するとともに、画像特徴量データ記憶部
   に記憶された母機赤外線撮像装置の画像処理装置で計測
   した目標領域の特徴量と、飛しょう体の捜索時に誘導装
   置の２次元検出器で得た画像における目標領域または基
   準点領域の特徴量を画像特徴量判定処理器で比較判定す
   る際に、慣性装置で計算された母機投下後の位置変化を
   もとに目標との距離を計測し、母機赤外線撮像装置と飛
   しょう体の誘導装置の画像取得時の目標との相対距離・
   角度の差異及び母機赤外線撮像装置と誘導装置の画角の
   差異を計算して領域特徴量データを変換するデータ変換
   処理器を有することを特徴とした請求項６記載の誘導装
   置。
9. 【請求項９】 慣性装置と、一定の飛しょう経路角を保
   持するようにプログラムされたオートパイロット装置を
   有し、投弾時の母機と目標を結ぶ線に沿うように一定の
   角度で飛翔するように制御することにより、飛しょう体
   の誘導装置の視野方向を母機赤外線撮像装置が目標デー
   タを取得したときの視野方向に一致させることにより、
   同一視野方向の画像同士の相関処理を行うことを特徴と
   した請求項１記載の誘導装置。
10. 【請求項１０】 光学レンズを外部制御により画角の変
    更が任意に可能なズームレンズとし、画角の変更を制御
    するズーム制御器と慣性装置を有し、画像相関処理を行
    う際に、母機赤外線撮像装置と飛しょう体の誘導装置の
    距離と画角の関係が常に母機赤外線撮像装置が目標デー
    タを取得したときの画角に一致するようにズームレンズ
    の倍率を制御することを特徴とした請求項１記載の誘導
    装置。
11. 【請求項１１】 母機赤外線撮像装置と飛しょう体の誘
    導装置の間の電気的な母機インタフェースを双方向の信
    号授受とし、母機から飛しょう体を投下する前に母機赤
    外線撮像装置で目標方向の画像を取得した際、画像を飛
    しょう体の誘導装置内の画像処理器に入力し、ここで所
    要の画像処理を行うことを特徴とした請求項６記載の誘
    導装置。
12. 【請求項１２】 飛しょう体を母機に搭載する前に予め
    想定される目標に関する特徴量を設定しておきこれを記
    憶する参照画像特徴量データ記憶部と、画像特徴量判定
    処理器に入力する参照データを選択する参照データ判定
    器を有し、母機から入力されるデータの中に母機赤外線
    撮像装置で画像処理して得た特徴量データを参照とする
    か初期設定された特徴量を参照するかを指示する信号発
    生部を設け、その信号発生部の指示に従って参照データ
    を選択することにより、母機赤外線撮像装置上で目標の
    特定ができない場合或いは母機赤外線撮像装置が故障し
    た場合などでも対応できるように目標判定の冗長性を持
    たせたことを特徴とした請求項６記載の誘導装置。