JPWO2012086460A1 - モータ駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施の形態に係る電動アシスト自転車の一例を示す外観図を図1に示す。この電動アシスト自転車1はクランク軸と後輪がチェーンを介して連結されている一般的な後輪駆動型のものであり、モータ駆動装置が搭載されている。すなわち、本実施の形態では、後輪がペダル駆動輪となっている。モータ駆動装置は、二次電池101と、モータ駆動制御器102と、ペダル関係のセンサ群103と、回転センサ付きモータ105と、ギヤ比検出部106とを有する。
本実施の形態では、図5に示すように、ペダル駆動輪に対して回転センサ104を搭載させた場合について説明する。なお、本実施の形態では、ペダル回転センサ103bについては用いない。また、本実施の形態におけるモータ駆動制御器については、モータ駆動制御器102bとして説明する。
第1の実施の形態では、比較部1026が、第1の車速>マージン付加後の第2の車速を判定しているが、このような不等式を変形することで別の方式でモータ駆動輪の空転を判断することも可能である。
第3の実施の形態では、第1の車速とマージン付加後の第2の車速との関係に基づく指標値と対応する条件とに基づき空転の判定を行っていた。しかし、通常であれば、第1の車速=第2の車速であるから、第1の車速=ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長×ギヤ比となるはずである。従って、ギヤ比=第1の車速/(ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長)という関係が導き出される。しかしながら、第2の車速が小さい場合には、ギヤ比が本来の値より大きな値として算出される。よって、算出されたギヤ比が、閾値(例えば設定可能な最大ギヤ比)以上となった場合には、妥当でないギヤ比が算出されたものと判定することとする。
本実施の形態では、ギヤ比を算出する機構を有するモータ駆動制御器102eを説明する。
Claims (12)
- ペダルによる入力トルクに応じてモータにより駆動されるモータ駆動輪についての第1の車速を算出する第1算出部と、
前記ペダルによる入力トルクにより駆動されるペダル駆動輪についての第2の車速を算出する第2算出部と、
前記第1の車速の方が前記第2の車速よりも速い場合には、前記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - 前記第2算出部が、回転センサ出力から算出される車速に所定マージンが付加された値として前記第2の車速を算出する
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記所定マージンが、前記センサ出力から算出される車速の関数である
請求項2記載のモータ駆動制御装置。 - 前記第2算出部が、
前記ペダル駆動輪の回転センサから得られる回転周波数と前記ペダル駆動輪の周長とから前記第2の車速を算出する
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記第2算出部が、
前記ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数と前記ペダル駆動輪の周長と変速機のギヤ比とから前記第2の車速を算出し、
前記ペダルによる入力トルクが所定の閾値以上であるという条件をさらに満たした場合に、前記信号出力部が、前記制御信号を出力する
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記変速機のギヤ比が、設定可能な最速ギヤ比である
請求項5記載のモータ駆動制御装置。 - ペダルによる入力トルクに応じて回転が制御されるモータの回転周波数と、前記ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とに基づき、変速機のギヤ比を推定し、推定された前記ギヤ比が閾値を超えているか判断する判断部と、
推定された前記ギヤ比が前記閾値を超えていると前記判断部により判断され且つ前記ペダルによる入力トルクが所定の閾値以上である場合には、前記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - ペダルによる入力トルクに応じて回転が制御されるモータの回転数に基づき算出される車速と、前記ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とを用いて、前記モータにより駆動されるモータ駆動輪の空転の有無を判断するための指標値を算出し、当該指標値が所定の条件を満たしているか判断する判断部と、
前記指標値が所定の条件を満たしており且つ前記ペダルによる入力トルクが閾値以上である場合に、前記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - 前記ペダルの回転センサから出力される信号から算出されたペダル回転周期を、前記モータの回転センサから出力される信号から算出されたモータ回転周期で除することでギヤ比を算出する第3算出部と、
前記ペダルによる入力トルクが所定期間継続して存在しているか判定する判定部と、
前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間、前記第3算出部により算出されたギヤ比に基づく信号を出力する出力部と、
をさらに有する請求項5記載のモータ駆動制御装置。 - 前記出力部が、
変速機により実現される複数のギヤポジションに対応する複数の固定ギヤ比を特定するため予め設定されている閾値と、前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間のギヤ比とを比較することで、当該ギヤ比に対応する固定ギヤ比を特定し、当該固定ギヤ比又は当該固定ギヤ比に対応するギヤポジションを表す信号を出力する
請求項9記載のモータ駆動制御装置。 - ペダルの回転センサから出力される信号から算出されたペダル回転周期を、モータの回転センサから出力される信号から算出されたモータ回転周期で除することでギヤ比を算出する算出部と、
前記ペダルによる入力トルクが所定期間継続して存在しているか判定する判定部と、
前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間、前記算出部により算出されたギヤ比に基づく信号を出力する出力部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - 前記出力部が、
変速機により実現される複数のギヤポジションに対応する複数の固定ギヤ比を特定するため予め設定されている閾値と、前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間のギヤ比とを比較することで、当該ギヤ比に対応する固定ギヤ比を特定し、当該固定ギヤ比又は当該固定ギヤ比に対応するギヤポジションを表す信号を出力する
請求項11記載のモータ駆動制御装置。
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