CN103430446B - 电动机驱动控制装置 - Google Patents

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Abstract

本申请的实施例用于防止电动机驱动轮空转。具体来说，本电动机驱动控制装置包括：第1算出部，根据通过踏板的输入转矩而算出通过电动机被驱动的电动机驱动轮的第1车速；第2算出部，算出通过踏板的输入转矩而驱动的踏板驱动轮的第2车速；及信号输出部，在第1车速比第2车速快的情况下，输出用于停止或抑制电动机的驱动的控制信号。

Description

电动机驱动控制装置
技术领域
本发明涉及电动机驱动控制。
背景技术
电动辅助自行车等有效利用电动辅助力的电动辅助车成为如下构造，即如使用对人力进行检测的传感器(转矩传感器等)，根据所述检测信号而控制电动辅助力。
此外，为了使通过所搭载的电池的能量而可尽可能行驶长距离，而在制动时等减速时，使电动机作为发电动机动作，进行能量回收(即再生)，使用通过电动机而发电的电力对电池进行充电。
在背景技术中，电动机的驱动是在转矩传感器检测出通过踏板的输入转矩时进行。所以，例如在将踏板驱动轮锁定的状态或自车速为零出发时等，若踩踏踏板，则基本不旋转，所以对踏板施加非常大的转矩，与此对应对电动机也施加较大的驱动转矩。所以，电动机驱动轮超过与地面的摩擦力而空转，转数有可能过大。
此外，在通过人力驱动后轮，通过电动机驱动前轮的类型时，特别是在上坡出发时前轮的负重减轻，且出发时踏板需要更大的转矩。所以，更容易产生前轮空转。此外，翻倒时，踏板撞击地面，瞬间产生巨大的踏板转矩时等，电动机驱动轮已与地面分离。所以，若施加驱动转矩，则转数可能瞬间变得过大。而且，一只脚踩住踏板另一只脚蹬地，并通过手推而一面踩踏一面出发地骑车的情况下等，如身体未搭乘于自行车的状态下踩踏踏板的情况下，因踏板转矩检测延后，体重消失的瞬间电动机驱动转矩产生。在这种情况下，电动机驱动轮空转而破环姿势，从而有可能翻倒。但是，研究如防止如上所述的问题产生的处理仍未知。
此外，在带变速机的电动辅助自行车的电动机驱动控制装置中，一般来说为检测曲柄链轮与后轮链轮的齿轮比，而需要特殊机构。在电动机驱动控制装置中，只要可廉价获取齿轮比，则于电动机驱动控制中非常有用，但不存在对此有效的解决方法。
[背景技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利第2623419号公报
[专利文献2]日本专利特开2003-276672号公报
[专利文献3]日本专利第3317096号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
所以，本发明的目的在于提供一种用于防止或抑制电动机驱动轮的空转的技术。
此外，本发明的另一目的在于提供一种于电动辅助自行车中的电动机驱动控制装置中用于获取变速机的齿轮比的技术。
[解决问题的技术手段]
本发明的第1形态的电动机驱动控制装置包括：(A)第1算出部，根据踏板的输入转矩而算出通过电动机被驱动的电动机驱动轮的第1车速；(B)第2算出部，算出通过踏板的输入转矩而驱动的踏板驱动轮的第2车速；及(C)信号输出部，在第1车速比第2车速快的情况下，输出用于停止或抑制电动机的驱动的控制信号。这样，则可适当防止电动机驱动轮的空转。
本发明的第1形态的电动机驱动控制装置中的第2算出部有时也算出第2车速作为对根据传感器输出而算出的车速附加特定裕量的值。另外，特定裕量的附加的方法可为各种方法，只要结果附加裕量即可。例如，只要也将常数相加，则也存在乘以特定值的情况。而且，有时也为这些的组合。
此外，所述特定裕量也存在为根据旋转传感器输出而算出的车速的函数的情况。
此外，以上所述的第2算出部也可以根据从踏板驱动轮的旋转传感器获得的旋转频率与踏板驱动轮的周长而算出第2车速。只要可于踏板驱动轮搭载旋转传感器，则为有效。这种情况下，有时也赋予裕量。
而且，以上所述的第2算出部根据从踏板的旋转传感器获得的踏板旋转频率及踏板驱动轮的周长与变速机的齿轮比算出第2车速，在进一步满足踏板的输入转矩为特定阈值以上的条件的情况下，以上所述的信号输出部也可以输出控制信号。只要可于踏板搭载旋转传感器，则可以此方式实施运算。这种情况下，有时也赋予裕量。
另外，以上所述的变速机的齿轮比有时也为可设定的最快齿轮比。在无法获取齿轮比的情况下，以此方式使用最快齿轮比进行推断。
本发明的第2形态的电动机驱动控制装置包括：(A)判断部，根据对应踏板的输入转矩而控制旋转的电动机的旋转频率及自踏板的旋转传感器获得的踏板旋转频率，而推断变速机的齿轮比，并且判断经推断的齿轮比是否超过阈值；及(B)信号输出部，在通过判断部判断出经推断的齿轮比超过阈值且踏板的输入转矩为特定阈值以上的情况下，输出用于停止或抑制电动机的驱动的控制信号。
通过将原本的不等式变形，通过这种运算也可以检测电动机驱动轮的空转。
而且，本发明的第3形态的电动机驱动控制装置包括：(A)判断部，使用根据对应踏板的输入转矩而控制旋转的电动机的转数而算出的车速及自踏板的旋转传感器获得的踏板旋转频率，算出用于判断通过电动机而驱动的电动机驱动轮有无空转的指标值，并且判断该指标值是否满足特定条件；及(B)信号输出部，在所述指标值满足特定条件且踏板的输入转矩为阈值以上的情况下，输出用于停止或抑制所述电动机的驱动的控制信号。
即便根据将原本的不等式变形而获得的式算出适当的指标值也可以适当检测电动机驱动轮的空转。
另外，本发明的第1形态的电动机驱动控制装置可以更包括：第3算出部，通过使用根据从踏板的旋转传感器输出的信号而算出的踏板旋转周期除以根据从电动机的旋转传感器输出的信号而算出的电动机旋转周期而算出齿轮比；判定部，判定踏板的输入转矩是否在特定期间连续存在；及输出部，在通过判定部而判定为输入转矩在特定期间连续存在的期间，输出基于通过第3算出部而算出的齿轮比的信号。由此，可特定出齿轮比。
此外，以上所述的输出部也可以通过将为特定出通过变速机而实现的多个齿轮位置所对应的多个固定齿轮比而预先设定的阈值、与通过判定部判定为输入转矩在特定期间连续存在的期间的齿轮比进行比较，特定出与该齿轮比相对应的固定齿轮比，输出表示该固定齿轮比或与该固定齿轮比相对应的齿轮位置的信号。这样，则可获得准确的齿轮比或齿轮位置。
而且，本发明的第4形态的电动机驱动控制装置包括：(A)算出部，通过使用根据从踏板的旋转传感器输出的信号而算出的踏板旋转周期除以根据从电动机的旋转传感器输出的信号而算出的电动机旋转周期而算出齿轮比；(B)判定部，判定踏板的输入转矩是否在特定期间连续存在；及(C)输出部，在通过判定部而判定为输入转矩在特定期间连续存在的期间，输出基于通过算出部而算出的齿轮比的信号。这样，则即便无齿轮比检测监视器也可以获取齿轮比。
此外，以上所述的输出部也可以通过将为特定出通过变速机而实现的多个齿轮位置所对应的多个固定齿轮比而预先设定的阈值、与通过判定部判定为输入转矩在特定期间连续存在的期间的齿轮比进行比较，对与该齿轮比相对应的固定齿轮比，输出表示该固定齿轮比或与该固定齿轮比相对应的齿轮位置的信号。
另外，可制成用于使微处理器实施如上所述的处理的程序，该程序例如存储于软盘、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory，光盘-只读存储器)等光盘、磁光盘、半导体存储器(例如ROM(Read Only Memory，只读存储器))、硬盘等计算机可读取的存储介质或存储装置中。另外，关于处理途中的数据，暂时保管于RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储装置中。
附图说明
图1是表示第1实施方式的电动辅助自行车的一例的图。
图2是表示通过踏板旋转传感器而生成的信号的一例的图。
图3是表示霍尔信号的一例的图。
图4是表示第1实施方式的电动机驱动控制器的构成的图。
图5是表示第2实施方式的电动辅助自行车的一例的图。
图6是表示第2实施方式的电动机驱动控制器的构成的图。
图7是表示第3实施方式的电动机驱动控制器的构成的图。
图8是表示第4实施方式的电动机驱动控制器的构成的图。
图9是表示第5实施方式的电动机驱动控制器的构成的图。
图10是计算机的功能框图。
具体实施方式
[实施方式1]
将表示本实施方式的电动辅助自行车的一例的外观图示于图1。该电动辅助自行车1为曲柄轴与后轮透过链条而连结的一般性的后轮驱动型，且搭载着电动机驱动装置。即，在本实施方式中，后轮成为踏板驱动轮。电动机驱动装置包括二次电池101、电动机驱动控制器102、踏板关系的传感器群103、带旋转传感器的电动机105、及齿轮比检测部106。
二次电池101例如为供给最大电压(充满电时的电压)为24V的锂离子二次电池，但也可以为其他种类的电池，例如锂离子聚合物二次电池、氢化镍蓄电池等。电动机105、电动机驱动控制器102等通过来自二次电池101的电力而动作。
传感器群103中所含的转矩传感器103a设置于安装在曲柄轴的滚轮，对搭乘者对踏板的踏力进行检测，并且将其检测结果输出至电动机驱动控制器102。此外，传感器群103中所含的踏板旋转传感器103b输出对应踏板旋转的信号。例如输出图2所示的信号。在图2的例子中，在踏板1个旋转周期T1期间每60°输出变高的脉冲。
电动机105例如为众所周知的三相直流无刷电动机，例如安装在电动辅助自行车1的前轮。即，在本实施方式中，前轮成为电动机驱动轮。电动机105使前轮旋转，并且将转子与前轮连结以使转子根据前轮的旋转而旋转。而且，电动机105包括霍尔元件等且将转子的旋转信息(即霍尔信号)输出至电动机驱动控制器102。
例如图3所示，霍尔信号(Hall-U、Hall-V、Hall-W)为对应U、V、W相该3相的各者而输出的信号，分别偏移120°相位且每180°进行反转的2值信号。由于这些信号是在电动机每1次旋转而输出4个周期，所以霍尔信号的周期的相位即霍尔信号1个周期的电角度360°相当于电动机105的旋转时的机械角的90°。由此，各霍尔信号(Hall-U、Hall-V、Hall-W)的上升边缘与下降边缘于电动机105每旋转15°时输出。此外，在本实施方式中，霍尔信号的1个周期为电动机105的1个旋转周期T2的1/4。
此外，齿轮比检测部106将对表示曲柄链轮与后轮链轮的齿轮比的偏移(齿轮)位置进行检测的信号，或电动变速机时为了对其进行控制而指令偏移(齿轮)位置的信号输出至电动机驱动控制器102。但是，也可以不使用齿轮比检测部106。
将关于这种电动辅助自行车1的电动机驱动控制器102的构成示于图4。电动机驱动控制器102包括转矩存在判定部1021、驱动信号生成部1022、第1车速算出部1023、第2车速算出部1024、裕量附加部1025、比较部1026、及逻辑积部1027。
第1车速算出部1023根据从包括于电动机105的霍尔元件输出的霍尔信号检测电动机(及电动机驱动轮)的旋转频率，进一步乘以电动机驱动轮的周长，由此算出关于电动机驱动轮的车速(以下称为第1车速)，并且输出至比较部1026。
另一方面，第2车速算出部1024根据从踏板旋转传感器103b输出的信号而检测踏板的旋转频率。此外，第2车速算出部1024自齿轮比检测部106获取齿轮比。但是，在不存在齿轮比检测部106的情况下，使用预先设定的可设定的最大齿轮比。而且，第2车速算出部1024通过踏板的旋转频率、踏板驱动轮的周长及齿轮比(或最大齿轮比(但有时也为1))的积而算出关于踏板驱动轮的车速(以下称为第2车速。另外，也将该第2车速称为推断车速)，并且输出至裕量附加部1025。裕量附加部1025于对第2车速乘以预先设定的裕量比率之后，将关于整体的裕量相加，并且输出裕量附加后的第2车速。裕量比率例如为1.06左右，但成为考虑有车轮直径的个体差、大气压下降时或负重差所致的车轮直径裕量、轮胎的弹性滑动(橡胶变形所致的未滑行的滑动量)、转向角所致的前后轮的转速差等的值。此外，关于整体的裕量，例如为1km/时左右，但成为考虑有可稳定检测踏板旋转频率的速度等的值。裕量也可以为预先决定的函数，例如常数、速度的函数、速度与踏板转矩的函数。
另外，在加上或乘以裕量比率的情况下，也可以对并非第2车速的值本身，而是成为决定第2车速的要素的部分的数值，例如齿轮比等加上或乘以裕量比率。
比较部1026将自第1车速算出部1023输出的第1车速(关于电动机驱动轮的车速)与自裕量附加部1025输出的裕量附加后的第2车速(关于踏板驱动轮的车速)进行比较。而且，比较部1026在第1车速比裕量附加后的第2车速快的情况下，即在第1车速>裕量附加后的第2车速的情况下，将“1”输出至逻辑积部1027。另一方面，比较部1026在第1车速>裕量附加后的第2车速不成立的情况下，将“0”输出至逻辑积部1027。
另一方面，转矩存在判定部1021判断来自转矩传感器103a的输入转矩是否为特定阈值以上。特定阈值作为输入转矩视为“0”的上限值而设定。而且，踏板转矩存在判定部1021于输入转矩为特定阈值以上的情况下，将“1”输出至逻辑积部1027，在输入转矩未达特定阈值的情况下，将“0”输出至逻辑积部1027。
逻辑积部1027对来自踏板转矩存在判定部1021的输出与来自比较部1026的输出的逻辑积进行运算。具体来说，在输入转矩并非为0(特定阈值以上)且第1车速>裕量附加后的第2车速成立的情况下，将“1”输出至驱动信号生成部1022。此外，在输入转矩大致为0(未达特定阈值)或第1车速>裕量附加后的第2车速不成立的情况下，将“0”输出至驱动信号生成部1022。即，逻辑积部1027输出因电动机驱动轮产生空转而用于使电动机驱动停止的信号“1”，或用于表示电动机驱动轮未空转的信号“0”。
驱动信号生成部1022通常将根据来自转矩传感器103a的输入转矩而指示电动机驱动的信号输出至电动机105。具体来说，在自逻辑积部1027输出信号“0”的期间，将根据来自转矩传感器103a的输入转矩而指示电动机驱动的信号输出至电动机105。另外，关于具体的驱动控制的内容，由于并非本实施方式中的主旨，因此省略说明。
另一方面，若从逻辑积部1027输入信号“1”，则驱动信号生成部1022将用于使电动机105的驱动动作停止的信号输出至电动机105。并非使其完全停止，所谓使电动机105的驱动停止，实际上并非指使旋转强制停止，而是使动力运转驱动转矩为零。所以，进行阻断电动机的驱动电流而强制成为零转矩，或使动力运转驱动转矩指令或驱动电流指令为零的驱动。此外，并非使其完全停止，也可以进行控制以抑制电动机105的动力运转驱动。
这样，在使用钥匙等锁定踏板驱动轮而基本无法活动的状态下，可避免或抑制如电动机驱动轮产生空转的情况。
另外，也可以改变综合第2车速算出部1024与裕量附加部1025而附加裕量的方法。例如，也可以不要对第2车速乘以裕量比率，而是对成为决定第2车速的要素的部分的齿轮比不要以乘以裕量比率的形式而是以附加与齿轮比相加的裕量的方式进行变更。关于其他构成要素，有时也进行统合。总之，结果，只要采用对第2车速的值考虑有车轮直径的个体差、大气压下降时或负重差所致的车轮直径的变动差、轮胎的弹性滑动、转向角所致的前后轮的转速差等的值即可。
[实施方式2]
在本实施方式中，如图5所示，对相对于踏板驱动轮搭载着旋转传感器104的情况进行说明。另外，在本实施方式中，不使用踏板旋转传感器103b。此外，关在本实施方式中的电动机驱动控制器，作为电动机驱动控制器102b进行说明。
将关于电动机驱动控制器102b的构成示于图6。电动机驱动控制器102b包括驱动信号生成部1022、第1车速算出部1023、比较部1026、第3车速算出部1028、及裕量附加部1020。关于与第1实施方式相同的构成要素赋予相同的符号。即，应用第3车速算出部1028以代替第2车速算出部1024。
在本实施方式中，踏板驱动轮旋转传感器104输出对应踏板驱动轮的信号。响应该输出，第3车速算出部1028根据踏板驱动轮旋转传感器104的信号对踏板驱动轮的旋转频率进行检测，根据该踏板驱动轮的旋转频率与踏板驱动轮的周长的积算出踏板驱动轮的车速(即第2车速)，并且输出至裕量附加部1020。裕量附加部1020将踏板频率测定的舍入误差等的量对第2车速附加。可加上常数，也可以乘以定率。
与第1实施方式相同，第1车速算出部1023根据从电动机105输出的霍尔信号检测电动机驱动轮的旋转频率，根据电动机驱动轮的旋转频率与电动机驱动轮的周长的积算出关于电动机驱动轮的车速(即第1车速)，并且输出至比较部1026。
关于比较部1026以后的处理，与第1实施方式部分不同，在输出A>B的情况下，无论踏板转矩有无输入，只要通过停止电动机105的动力运转驱动而可避免如电动机驱动轮产生空转的情况。
[实施方式3]
在第1实施方式中，比较部1026判定第1车速>裕量附加后的第2车速，但也可以通过将所述不等式变形而以其他方式判断电动机驱动轮的空转。
将本实施方式的电动机驱动控制器102c示于图7。对与第1实施方式的电动机驱动控制器102相同的构成要素附加相同的符号。具体来说，电动机驱动控制器102c包括转矩存在判定部1021、驱动信号生成部1022、第1车速算出部1023、第2车速算出部1024、裕量附加部1025、及空转判定部1029。这样，在本实施方式中，设置着空转判定部1029以代替第1实施方式中的比较部1026及逻辑积部1027。
对于空转判定部1029，自裕量附加部1025输入裕量附加后的第2车速，及自第1车速算出部1023输入第1车速，空转判定部1029对这些值进行运算而算出指标值，判定该指标值是否满足条件。
例如，由于第1车速/裕量附加后的第2车速>1的关系成立，所以将第1车速/裕量附加后的第2车速作为指标值而算出，并且判定是否为指标值>1。此外，由于1>裕量附加后的第2车速/第1车速的关系成立，所以也可以将裕量附加后的第2车速/第1车速作为指标值而算出，并且判定是否为指标值<1。
而且，在指标值满足条件且来自转矩存在判定部1021的信号为“1”的情况下，即只要输入表示输入转矩并非为“0”(阈值以上)的信号，则空转判定部1029将用于停止电动机驱动的信号“1”输出至驱动信号生成部1022。另一方面，在指标值不满足条件的情况下，或者在来自转矩存在判定部1021的信号为“0”的情况下，即只要输入表示输入转矩为“0”(未达阈值)的信号，则空转判定部1029输出表示电动机驱动轮未产生空转的信号“0”。驱动信号生成部1022的处理由于与第1实施方式相同，因此省略说明。
另外，以上所述的指标值为一例。第1车速通过电动机的旋转频率×电动机驱动轮的周长而算出，第2车速由踏板旋转频率×踏板驱动轮的周长×齿轮比×裕量比率+固定裕量而算出。所以，通过将(电动机的旋转频率×电动机驱动轮的周长)>(踏板旋转频率×踏板驱动轮的周长×齿轮比×裕量比率+固定裕量)的不等式变形，而设定指标值及相对应的条件，也可以根据指标值与条件的关系进行判定。
此外，也可以将第2实施方式以本实施方式的方式进行变形。即，也可以使用踏板旋转传感器及第3车速算出部。
[实施方式4]
在第3实施方式中，根据基于第1车速与裕量附加后的第2车速的关系的指标值及相对应的条件而进行空转的判定。但是，通常来说，由于第1车速＝第2车速，所以应为第1车速＝踏板旋转频率×踏板驱动轮的周长×齿轮比。所以，导出齿轮比＝第1车速/(踏板旋转频率×踏板驱动轮的周长)的关系。但是，在第2车速较小的情况下，齿轮比作为比原先值大的值而算出。由此，在所算出的齿轮比为阈值(例如可设定的最大齿轮比)以上的情况下，判定为算出并非适当的齿轮比。
在本实施方式中，使用例如图8所示的电动机驱动控制器102d。对与第1实施方式相同的构成要素使用相同的符号。此外，在本实施方式中，不使用齿轮比检测部106。而且，电动机驱动控制器102d包括转矩存在判定部1021、驱动信号生成部1022、第1车速算出部1023、齿轮比适当性判定部1030、及逻辑积部1027。
齿轮比适当性判定部1030根据来自踏板旋转传感器103b的信号而检测踏板旋转频率，并且与来自第1车速算出部1023的第1车速合并，由第1车速/(踏板旋转频率×踏板驱动轮的周长)算出齿轮比。另外，也可以对所算出的齿轮比附加特定裕量。而且，齿轮比适当性判定部1030于将所算出的齿轮比与阈值进行比较而算出的齿轮比超过阈值的情况下，将“1”输出至逻辑积部1027，若所算出的齿轮比为阈值以下，则将“0”输出至逻辑积部1027。
以下处理与第1实施方式相同，在由钥匙等锁定踏板驱动轮而基本无法活动的状态下，可避免如电动机驱动轮产生空转的情况。
关于以上所说明的构成要素，进行综合或分割。例如，有时也将齿轮比适当性判定部1030与逻辑积部1027综合而作为空转判定部发挥功能。
[实施方式5]
在本实施方式中，对包括算出齿轮比的机构的电动机驱动控制器102e进行说明。
如图9所示，电动机驱动控制器102e包括转矩存在判定部1021、连续性判定部1102、踏板周期算出部1103、电动机周期算出部1104、除算器1105、缓冲移位寄存器1106、更新寄存器1107、及阈值比较部1108。另外，缓冲移位寄存器1106、更新寄存器1107及阈值比较部1108作为输出部发挥功能。
转矩存在判定部1021与第1实施方式至第4实施方式相同，判断来自转矩传感器103a的输入转矩是否为特定阈值以上。特定阈值作为输入转矩视为“0”的上限值而设定。而且，转矩存在判定部1021于输入转矩为特定阈值以上的情况下，将“1”输出至连续性判定部1102，在输入转矩未达特定阈值的情况下，将“0”输出至连续性判定部1102。
连续性判定部1102根据从踏板旋转传感器103b输出的踏板每1次旋转的脉冲，判定特定期间(例如踏板3次旋转量的期间)是否自转矩存在判定部1021输入表示存在输入转矩的“1”。在特定期间自转矩存在判定部1021输入表示存在输入转矩的“1”的情况下，连续性判定部1102对更新寄存器1107输出赋能信号“1”。另一方面，在特定期间自转矩存在判定部1021输入表示存在输入转矩的“1”的情况下，例如在输入转矩暂时成为0的情况下，连续性判定部1102对更新寄存器1107输出赋能信号“0”。
另一方面，踏板周期算出部1103根据从踏板旋转传感器103b输出的踏板每1次旋转的脉冲，算出踏板旋转周期并输出至除算器1105。此外，电动机周期算出部1104根据从电动机105输出的霍尔信号(例如任一个信号(例如U))而算出电动机旋转周期并输出至除算器1105。除算器1105算出踏板旋转周期/电动机旋转周期的值(即齿轮比)并输出至缓冲移位寄存器1106。
缓冲移位寄存器1106根据从踏板旋转传感器103b输出的踏板每1次旋转的脉冲，保持自除算器1105输出的齿轮比的值，并且将所保持的值输出至更新寄存器1107。
若来自连续性判定部1102的赋能信号为“1”，则更新寄存器1107根据从踏板旋转传感器103b输出的踏板每1次旋转的脉冲，保持并且输出来自缓冲移位寄存器1106的输出值。
例如在特定期间为踏板3次旋转量的期间的情况下，在踏板旋转的第1周期输出齿轮比G1，在踏板旋转的第2周期输出齿轮比G2，在踏板旋转的第3周期输出齿轮比G3，判定为第1周期至第3周期为止连续存在输入踏板。这样，则齿轮比G1废除，但在自缓冲移位寄存器1106输出齿轮比G2的期间，对更新寄存器1107输出赋能信号“1”，所以齿轮比G2由更新寄存器1107保持并输出。以后相同，将连续的3个齿轮比中第2个齿轮比由更新寄存器1107保持并输出。
另外，关于自更新寄存器1107输出的齿轮比，有时为统一单位也实施乘以换算系数等运算。
另一方面，在包括变速机的大部分自行车的情况下，该变速机中设定有对应齿轮位置的固定齿轮比。例如，在3速内装变速机的情况下，设定有如低速时齿轮比＝3/4，其中速时齿轮比＝1，高速时齿轮比＝4/3的固定且准确的齿轮比。
所以，例如对低速与中速的中间附近的7/8设定第1阈值，对中速与高速的中间附近的7/6设定第2阈值。将所述阈值作为齿轮比阈值预先设定，阈值比较部1108将其与来自更新寄存器1107的输出即齿轮比进行比较。在以上所述的例子中，若从更新寄存器1107输出的齿轮比未达第1阈值，则将表示低速的信号或低速的齿轮比＝3/4作为齿轮位置输出而输出。此外，若从更新寄存器1107输出的齿轮比为第1阈值以上且未达第2阈值，则将表示中速的信号或中速的齿轮比＝1作为齿轮位置输出而输出。而且，若从更新寄存器1107输出的齿轮比为第2阈值以上，则将表示高速的信号或高速的齿轮比＝4/3作为齿轮位置输出而输出。只要实施这种处理，则可输出准确的齿轮比。例如，只要电动机驱动控制器102e与输出部连接，则可对输出部进行齿轮位置显示。当然3速为一例，可为2速，也可以为4速以上，在对应这些齿轮位置的固定齿轮比的间设定阈值，只要判定所算出的齿轮比是否包括于任意阈值的裕量内，则可特定出适当的固定齿轮比。
而且，也可以根据齿轮位置推断除上坡情况以外的负载情况、搭乘者的疲劳程度等，在各齿轮位置变更为最佳的驱动形态。即，将齿轮位置输出输出至驱动信号生成部，驱动信号生成部根据齿轮位置输出使驱动信号发生变化。
此外，也可以使用该机构以代替齿轮比检测部106。这种情况下，在通过本实施方式中的机构未输出齿轮比的期间，例如也可以使用齿轮比最大值。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，以上所述的功能框图为方便说明而分为功能区块，实际的电路构成也存在不同，在通过程序而实现的情况下，也存在与程序模块构成不一致的情况。而且，实现以上所述的功能的具体的运算方法存在多种，可采用任一种。
此外，关于电动机驱动控制器的一部分或全部，只要也存在通过专用电路而实现的情况，则也通过微处理器执行程序而实现如上所述的功能。
于此情况下，如图10所示，电动机驱动控制器是将RAM(Random AccessMemory)4501、处理器4503、ROM(Read Only Memory)4507及传感器群4515通过总线4519而连接。在存在用于实施本实施方式中的处理的程序及作业系统(OS：OperatingSystem)的情况下，将其存储于ROM 4507中，当通过处理器4503执行时自ROM 4507读出至RAM 4501。另外，ROM 4507也记录除阈值以外的参数，且也读出这种参数。处理器4503对以上所述的传感器群4515进行控制并获取测定值。此外，关于处理途中的数据，存储于RAM 4501。另外，处理器4503有时也包括ROM 4507，有时更包括RAM 4501。在本技术的实施方式中，用于实施以上所述的处理的控制程序有时也存储并分布于计算机可读取的可移动碟片，并且通过ROM写入器而写入至ROM 4507。这种计算机装置通过将以上所述的处理器4503、RAM 4501、ROM 4507等硬件与程序(有时也为OS)有机协动而实现如上所述的各种功能。

Claims (10)

1.一种电动机驱动控制装置,包括:
第1算出部，根据踏板的输入转矩而算出关于通过电动机被驱动的电动机驱动轮的第1车速；
第2算出部，算出关于通过所述踏板的输入转矩而驱动的踏板驱动轮的第2车速；及
信号输出部，在所述第1车速比所述第2车速快的情况下，输出用于停止或抑制所述电动机的驱动的控制信号；
其中所述第2算出部根据从所述踏板的旋转传感器获得的踏板旋转频率、所述踏板驱动轮的周长与变速机的齿轮比而算出所述第2车速，
在进一步满足所述踏板的输入转矩为特定阈值以上的条件的情况下，所述信号输出部输出所述控制信号。
2.根据权利要求1所述的电动机驱动控制装置，其中所述第2算出部算出所述第2车速作为对从旋转传感器输出算出的车速附加特定裕量的值。
3.根据权利要求2所述的电动机驱动控制装置，其中所述特定裕量为从所述旋转传感器输出算出的车速的函数。
4.根据权利要求1所述的电动机驱动控制装置，其中所述变速机的齿轮比为可设定的最快齿轮比。
5.根据权利要求1所述的电动机驱动控制装置，更包括:
第3算出部，通过使用根据从所述踏板的旋转传感器输出的信号而算出的踏板旋转周期除以根据从所述电动机的旋转传感器输出的信号而算出的电动机旋转周期而算出齿轮比；
判定部，判定所述踏板的输入转矩是否在特定期间连续存在；及
输出部，在通过所述判定部而判断为所述输入转矩在特定期间连续存在的期间，输出基于通过所述第3算出部而算出的齿轮比的信号。
6.根据权利要求5所述的电动机驱动控制装置，其中所述输出部通过将为特定出通过变速机而实现的多个齿轮位置所对应的多个固定齿轮比而预先设定的阈值、与通过所述判定部而判定为所述输入转矩在特定期间连续存在的期间的齿轮比进行比较，而特定出与该齿轮比相对应的固定齿轮比，并且输出表示该固定齿轮比或与该固定齿轮比相对应的齿轮位置的信号。
7.一种电动机驱动控制装置,包括:
判断部，基于根据踏板的输入转矩而控制旋转的电动机的旋转频率及从所述踏板的旋转传感器获得的踏板旋转频率，推断变速机的齿轮比，并且判断经推断的所述齿轮比是否超过阈值；及
信号输出部，在若经推断的所述齿轮比超过所述阈值，则通过所述判断部而判断且所述踏板的输入转矩为特定阈值以上的情况下，输出用于停止或抑制所述电动机的驱动的控制信号。
8.一种电动机驱动控制装置,包括:
判断部，使用基于根据踏板的输入转矩而控制旋转的电动机的转数而算出的车速、从所述踏板的旋转传感器获得的踏板旋转频率、及基于所述电动机的转数与所述踏板旋转频率而推断的变速机的齿轮比，算出用于判断通过所述电动机而驱动的电动机驱动轮有无空转的第1指标值及第2指标值，并且判断所述第1指标值及所述第2指标值的比较结果是否满足特定条件；及
信号输出部，在所述比较结果满足特定条件且所述踏板的输入转矩为阈值以上的情况下，输出用于停止或抑制所述电动机的驱动的控制信号。
9.一种电动机驱动控制装置，包括:
算出部，通过使用根据从踏板的旋转传感器输出的信号而算出的踏板旋转周期除以根据从电动机的旋转传感器输出的信号而算出的电动机旋转周期而算出齿轮比；
判定部，判定所述踏板的输入转矩是否在特定期间连续存在；及
输出部，在通过所述判定部而判定为所述输入转矩特定期间连续存在的期间，输出基于通过所述算出部而算出的齿轮比的信号。
10.根据权利要求9所述的电动机驱动控制装置，其中所述输出部通过将为特定出通过变速机而实现的多个齿轮位置所对应的多个固定齿轮比而预先设定的阈值、与通过所述判定部而判定为所述输入转矩在特定期间连续存在期间的齿轮比进行比较，而特定出与该齿轮比相对应的固定齿轮比，并且输出表示该固定齿轮比或与该固定齿轮比相对应的齿轮位置的信号。
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