JP2015044526A - モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 - Google Patents
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Abstract
【課題】トルクセンサの故障に早期に対応できるようにする。【解決手段】本モータ駆動制御装置は、モータの駆動を制御する制御部と、ペダル入力トルクの変動が所定幅未満である状態が、ペダル回転が所定回転数以上となる期間継続する事象を検出すると、上記制御部に、モータの駆動を抑制させる指示部とを有する。予め定められた一定時間ではなく、ペダル回転数を基準に、ペダル入力トルクの変動が所定幅未満である状態の継続の有無を判断することによって、早期にトルクセンサの故障に対して適切な処置を行うことができるようになる。【選択図】図7
Description
本発明は、電動アシスト車におけるモータ駆動制御技術に関する。
電動アシスト自転車などの電動モータの駆動制御は、トルクセンサ、車速センサやモータ電流センサなどの信号に基づき、目的に応じた電動モータの駆動制御を行っている。駆動制御は、安全性、法律順守性、アシスト感、発進性などの様々な観点においてなされるが、適切な駆動制御を行うにはセンサが常に正しい値を出力することが前提となる。
例えばトルクセンサの出力は、例えば図1の左側に示すように、典型的には、運転者によるペダル回転操作に伴い脈を打つように変化する。しかしながら、図1の右側に示すように、トルクセンサに故障が発生すると、運転者のペダル操作に拘わらず一定値を出力するようになる場合がある。
このような場合、トルクセンサの出力に従ってモータ駆動を行うと、運転者の意図に反したアシストを行うことになってしまう。
そこで、ある従来技術は、踏力の変動の幅が小さい状態が一定時間以上継続すれば、モータ駆動を停止するという手法で、上記問題に対処している。
しかしながら、この従来技術では、誤判定のリスクを回避するために、ペダル低速回転時を基準に「一定時間」をある程度長く設定することになる。これは、一定時間を短く設定してしまうと、その短い時間内では、ペダルが低速回転しているため踏力の変動が小さい状態と、上で述べたように故障により踏力の変動の幅が小さい状態とを区別できなくなってしまうためである。
しかしながら、トルクセンサが故障しているという場合には、早期に故障に対して処置を行うことが好ましい。
従って、本発明の目的は、一側面によれば、トルクセンサの故障に早期に対応できるようにするための技術を提供することである。
本発明に係るモータ駆動制御装置は、(A)モータの駆動を制御する制御部と、(B)ペダル入力トルクの変動が所定幅未満である状態が、ペダル回転が所定回転数以上となる期間継続する事象を検出すると、上記制御部に、モータの駆動を抑制させる指示部とを有する。
一定時間ではなく、ペダル回転数を基準に、ペダル入力トルクの変動が所定幅未満である状態の継続の有無を判断することによって、早期にトルクセンサの故障に対して適切な処置を行うことができるようになる。例えば所定回転数が「1」であるとすると、ペダル1回転のうちにほとんどペダル入力トルクが変化しなければ異常が発生していると判定でき、ペダルが高速に回転していれば短時間で異常を検出できる。なお、ペダルが低速に回転している場合であっても、従来技術のように時間的なマージンを大きく取る必要はないので、早期に異常を検出できる。
なお、上記モータの駆動の抑制は、モータの駆動の停止を含む場合もある。また、運転者に報知する場合もある。
さらに、上で述べたペダル入力トルクが、オフセット値で較正された値である場合もある。
なお、上で述べたような処理をマイクロプロセッサに実施させるためのプログラムを作成することができる。当該プログラムは、例えばフレキシブル・ディスク、CD−ROMなどの光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ(例えばROM)、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。なお、処理途中のデータについては、RAM(Random Access Memory)等の記憶装置に一時保管される。
一側面によれば、トルクセンサの故障に早期に対応できるようになる。
図2は、本実施の形態における電動アシスト車であるモータ付き自転車の一例を示す外観図である。このモータ付き自転車1は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、二次電池101と、モータ駆動制御器102と、トルクセンサ103と、ペダル回転センサ104と、モータ105と、操作パネル106とを有する。
二次電池101は、例えば供給最大電圧(満充電時の電圧)が24Vのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであっても良い。
トルクセンサ103は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御器102に出力する。また、ペダル回転センサ104は、トルクセンサ103と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御器102に出力する。
モータ105は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えばモータ付き自転車1の前輪に装着されている。モータ105は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ105はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報(すなわちホール信号)をモータ駆動制御器102に出力する。
操作パネル106は、例えばアシストの有無に関する指示入力等をユーザから受け付けて、当該指示入力をモータ駆動制御器102に出力する。また、操作パネル106は、変速機の変速比(ギア比とも呼ぶ)を表す信号をモータ駆動制御器102に出力するものとする。
このようなモータ付き自転車1のモータ駆動制御器102に関連する構成を図3に示す。モータ駆動制御器102は、制御器1020と、FET(Field Effect Transistor)ブリッジ1030とを有する。FETブリッジ1030には、モータ105のU相についてのスイッチングを行うハイサイドFET(Suh)及びローサイドFET(Sul)と、モータ105のV相についてのスイッチングを行うハイサイドFET(Svh)及びローサイドFET(Svl)と、モータ105のW相についてのスイッチングを行うハイサイドFET(Swh)及びローサイドFET(Swl)とを含む。このFETブリッジ1030は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。
また、制御器1020は、演算部1021と、ペダル回転入力部1022と、車速入力部1024と、可変遅延回路1025と、モータ駆動タイミング生成部1026と、トルク入力部1027と、AD入力部1029とを有する。
演算部1021は、操作パネル106からの入力(例えばギア比、オン/オフ等)、車速入力部1024からの入力、ペダル回転入力部1022からの入力、トルク入力部1027からの入力、AD入力部1029からの入力を用いて以下で述べる演算を行う。その上で、モータ駆動タイミング生成部1026及び可変遅延回路1025に対して出力を行う。なお、演算部1021は、メモリ10211を有しており、メモリ10211は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部1021は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ10211に記録されている場合もある。
車速入力部1024は、モータ105が出力するホール信号から現在車速(モータ駆動輪速度とも呼ぶ)を算出して、演算部1021に出力する。ペダル回転入力部1022は、ペダル回転センサ104からの、ペダル回転位相角等を表す信号を、ディジタル化して演算部1021に出力する。トルク入力部1027は、トルクセンサ103からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部1021に出力する。AD(Analog-Digital)入力部1029は、二次電池101からの出力電圧をディジタル化して演算部1021に出力する。また、メモリ10211は、演算部1021とは別に設けられる場合もある。
演算部1021は、演算結果として進角値を可変遅延回路1025に出力する。可変遅延回路1025は、演算部1021から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部1026に出力する。演算部1021は、演算結果として例えばPWMのデューティー比に相当するPWM(Pulse Width Modulation)コードをモータ駆動タイミング生成部1026に出力する。モータ駆動タイミング生成部1026は、可変遅延回路1025からの調整後のホール信号と演算部1021からのPWMコードとに基づいて、FETブリッジ1030に含まれる各FETに対するスイッチング信号を生成して出力する。
なお、モータ駆動の基本動作については、国際公開第2012/086459号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。
次に、本実施の形態に係る主要な処理を行う演算部1021の機能ブロック図を図4に示す。演算部1021は、オフセット値格納部1204と、指示部1201と、アシストトルク演算部1202と、PWMコード生成部1203とを有する。アシストトルク演算部1202とPWMコード生成部1203とは、モータの駆動制御部として動作する。
指示部1201は、ペダル回転入力部1022からのペダル回転入力(例えば位相角又は回転数)と、トルク入力部1027からのペダル入力トルク(ここではセンサ値)と、オフセット値格納部1204に格納されているペダル入力トルクの較正用のオフセット値とから、トルクセンサ103の故障など異常を表す事象が発生しているか否かを判断する処理を実行する。指示部1201は、異常を表す事象が発生していると判断すると、モータ駆動を抑制させる抑制指示又は停止させる停止指示をアシストトルク演算部1202に出力し、異常を表す事象が発生していないと判断すると、オフセット値で較正したペダル入力トルク(以下、較正後ペダル入力トルクと呼ぶ)を、アシストトルク演算部1202に出力する。なお、抑制指示又は停止指示に代わって、較正後ペダル入力トルク=「ゼロ」を出力する場合もある。
アシストトルク演算部1202は、指示部1201からの較正後ペダル入力トルク(ゼロの場合もある)及び車速入力部1024からの車速などに基づき所定の演算を行う。つづいて、PWMのデューティー比に関係するデューティーコードを、PWMコード生成部1203に出力する。このアシストトルク演算部1202の演算については、例えば国際公開第2012/086458号パンフレット等に詳細に述べられているような演算である。簡単に述べれば、ペダル入力トルクを所定のルールに従ってデューティー比に相当する第1のデューティーコードに変換する。車速を所定のルールに従ってデューティー比に相当する第2のデューティーコードに変換する。これら第1及び第2のデューティーコードを加算することで、PWMコード生成部1203に出力すべきデューティーコードを算出する。
上で述べたように、アシストトルク演算部1202は、指示部1201からの停止指示又は抑制指示に応じて、PWMコード生成部1203に対してモータ駆動を停止又は抑制させる指示を出力する。PWMコード生成部1203は、アシストトルク演算部1202からモータ駆動を停止又は抑制させる指示を受け付けると、モータ駆動タイミング生成部1026等に対してモータを停止又は抑制するための信号を出力する。なお、アシストトルク演算部1202が、直接モータを停止又は抑制させる停止指示又は抑制指示を出力するようにしても良い。
次に、本実施の形態に係る演算部1021による処理内容について図5及び図6を用いて説明する。
なお、本実施の形態では、演算部1021によるステップS1乃至S25の実行間隔が、トルクセンサ103による測定の時間間隔よりも非常に短いものとする。
まず、指示部1201は、ペダル入力トルク(センサ値)を、トルク入力部1027から取得する(ステップS1)。そして、指示部1201は、較正後ペダル入力トルクTQNを、センサ値−オフセット値格納部1204に格納されているオフセット値により算出する(ステップS3)。
その後、指示部1201は、較正後ペダル入力トルクTQNが0を超えているか否かを判断する(ステップS5)。較正後ペダル入力トルクTQNが0以下であれば、処理は端子Bを介して図6の処理に移行する。
一方、較正後ペダル入力トルクTQNが0を超えていれば、指示部1201は、トルクの変動ΔTQを、|TQN−基準トルクTQB|によって算出する(ステップS7)。初期的には、基準トルクTQBは0等を設定しておく。また、基準トルクTQBは、以下で述べるが、例えばペダル回転数が回転閾値以上となるとその時の較正後ペダル入力トルクで更新される。
そして、指示部1201は、トルクの変動ΔTQが、変動閾値未満であるか否かを判断する(ステップS9)。変動閾値は、例えば|基準トルクTQB|の所定割合(例えば10%)と決定される。但し、変動閾値は固定値であっても良い。
トルクの変動ΔTQが変動閾値以上であれば、指示部1201は、故障の判定カウンタを0に初期化する(ステップS10)。そして処理は端子Aを介して図6の処理に移行する。
一方、トルクの変動ΔTQが変動閾値未満であれば、指示部1201は、ペダル回転入力部1022から得られるペダル回転数(位相角)が回転閾値以上であるか否かを判断する(ステップS11)。例えば、0.2回転を回転閾値として用いる。トルクが入力されるような範囲での最大のペダル周波数は通常120rpm程度で、0.2回転は100ms程度である。一方、ステップS1乃至S25の動作周期は、典型的には、10ms以下であるので、ペダル回転が速い場合でも、上記のような回転閾値程度のペダル回転数の変化を適切に検出できる。
従って、ペダル回転数が回転閾値未満であれば、処理はステップS15に移行する。一方、ペダル回転数が回転閾値以上であれば、指示部1201は、判定カウンタを1インクリメントする(ステップS13)。
そして、指示部1201は、判定カウンタの値が、判定閾値以上となったか否かを判断する(ステップS15)。例えば、1回転分の回転を検出することを目標とする場合には、判定閾値は「5」となる。判定カウンタの値が、判定閾値以上であれば、処理は端子Bを介して図6の処理に移行する。一方、判定カウンタの値が、判定閾値未満であれば、処理は端子Aを介して図6の処理に移行する。
図6の処理の説明に移行して、端子Bの後に、指示部1201は、較正後ペダル入力トルクをゼロにクリアして、アシストトルク演算部1202に出力するか、アシストトルク演算部1202等に対してモータ駆動を停止又は抑制させるように指示を出力する(ステップS19)。ペダル入力トルクをゼロにクリアして、アシストトルク演算部1202に出力する場合には、アシストトルク演算部1202は、ペダル入力トルクがゼロであるものとして例えば車速に基づき所定の演算を行って、PWMのデューティー比に関係するデューティーコードを、PWMコード生成部1203に出力する。また、PWMコード生成部1203は、デューティーコードに対して、AD入力部1029からのバッテリ電圧/基準電圧(例えば24V)を乗じてPWMコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部1026に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される。
なお、モータ駆動を抑制させる場合には、非常に小さな値の較正後ペダル入力トルクをアシストトルク演算部1202に出力する。車速分についても抑制させるために負の値の較正後ペダル入力トルクを出力する場合もある。そして処理はステップS21に移行する。さらに、上で述べたように強制的にモータ駆動を停止又は抑制させる場合もある。
一方、端子Aの後に、指示部1201は、較正後ペダル入力トルクをアシストトルク演算部1202に出力する。そうすると、アシストトルク演算部1202は、指示部1201からの較正後ペダル入力トルク及び車速などに基づき所定の演算を行って、PWMのデューティー比に関係するデューティーコードを、PWMコード生成部1203に出力する。また、PWMコード生成部1203は、デューティーコードに対して、AD入力部1029からのバッテリ電圧/基準電圧(例えば24V)を乗じてPWMコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部1026に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される(ステップS17)。
そして、指示部1201は、ペダル回転入力部1022から取得したペダル回転数が回転閾値以上であるか否かを判断する(ステップS21)。例えば、この回転閾値は、ステップS11における回転閾値と同じであるが、異なるようにしても良い。ペダル回転数が回転閾値未満であれば、処理はステップS25に移行する。一方、ペダル回転数が回転閾値以上であれば、指示部1201は、基準トルクTQBを現在の較正後ペダル入力トルクで更新する(ステップS23)。そして処理はステップS25に移行する。
そして、指示部1201は、処理終了が指示されたか判断する(ステップS25)。そして処理終了が指示されていない場合には、処理は端子Cを介してステップS1に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。
このようにすれば、ペダル入力トルクの変動が所定幅未満である状態が、ペダル回転が所定回転数以上となる期間継続する事象を検出することができ、さらにこのような事象に対してモータの駆動を停止又は抑制させることができるようになる。
このような処理フローに従った動作の一例を図7を用いて説明する。図7(a)は、較正後ペダル入力トルクの時間変化の一例を示しており、図7(b)は、判定カウンタのカウント値の時間変化の一例を示している。
図7(a)に示すように、およそペダル0.2回転を経過すると、トルクセンサ103の故障等のため、較正後ペダル入力トルクの変動幅は閾値として設定される基準トルクTQBの上下10%以内に留まる状態になる。
このような場合、図7(b)に示すように、ペダル0.4回転、0.6回転、0.8回転、1.0回転、1.2回転のタイミングで判定カウンタは1つずつカウントアップする。そうすると、ペダル1.2回転のタイミングで、較正後ペダル入力トルクがあまり変動しなくなってからペダル1回転分である判定カウンタ値=「5」となる。ここで、図7(a)に模式的に示すように、例えば較正後ペダル入力トルクがゼロとなるように制御する。但し、上で述べたようにモータ駆動を停止又は抑制させるようにしても良い。
なお、ペダル回転がこれより遅い場合には、図7(b)において点線で模式的に示すように、判定カウンタのカウントアップが遅くなるため、較正後ペダル入力トルクをゼロにしたり、モータ駆動を停止又は抑制させるような制御動作も遅くなる。
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、判定カウンタを用いずに、ペダル回転入力部1022から取得されるペダル回転の位相角を所定の間隔で累積して所定回転数に相当する累積位相角が得られれば、モータ駆動の停止又は抑制をさせるようにしても良い。
さらに、図5及び図6の処理については、一度トルクセンサ103の故障が発生すると、ほぼ出力されるペダル入力トルクが一定となる場合を想定している。しかしながら、この想定が該当しない場合には、例えば、最初にステップS15で判定カウンタの値が判定閾値以上となった場合にはフラグをセットし、例えばステップS9の前でフラグがセットされているか否かを判定して、フラグがセットされている場合には、ステップS10には遷移しないようにする場合もある。
また、モータ駆動制御器102の一部又は全部については専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサがプログラムを実行することで上記のような機能が実現される場合もある。
さらに、上ではアシストトルク演算部1202が、車速に応じた制御を行うようにする例を示したが、車速を用いずにアシストトルクの算出を行うようにしても良い。
この場合、モータ駆動制御器102は、図8に示すように、RAM(Random Access Memory)4501とプロセッサ4503とROM(Read Only Memory)4507とセンサ群4515とがバス4519で接続されている。本実施の形態における処理を実施するためのプログラム及び存在している場合にはオペレーティング・システム(OS:Operating System)は、ROM4507に格納されており、プロセッサ4503により実行される際にはROM4507からRAM4501に読み出される。なお、ROM4507は、閾値その他のパラメータをも記録しており、このようなパラメータも読み出される。プロセッサ4503は、上で述べたセンサ群4515を制御して、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、RAM4501に格納される。なお、プロセッサ4503は、ROM4507を含む場合もあり、さらに、RAM4501を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ROMライタによってROM4507に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ4503、RAM4501、ROM4507などのハードウエアとプログラム(場合によってはOSも)とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
1201 指示部
1202 アシストトルク演算部
1203 PWMコード生成部
1204 オフセット値格納部
1202 アシストトルク演算部
1203 PWMコード生成部
1204 オフセット値格納部
Claims (4)
- モータの駆動を制御する制御部と、
ペダル入力トルクの変動が所定幅未満である状態が、ペダル回転が所定回転数以上となる期間継続する事象を検出すると、前記制御部に、前記モータの駆動を抑制させる指示部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - 前記モータの駆動の抑制が、前記モータの駆動の停止を含む
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記ペダル入力トルクが、オフセット値で較正された値である
請求項1又は2記載のモータ駆動制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項記載のモータ駆動制御装置を有する電動アシスト車。
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