TWI646014B - Control device and electric auxiliary vehicle - Google Patents

Abstract

本發明可適當地掌握能實現與電動輔助自行車之馬達驅動相關之處理之時序。

本控制裝置具有：(A)判定部，其判定馬達驅動輪速度與自踏板旋轉獲得之踏板旋轉換算速度是否滿足預先規定且表示慣性行駛中之條件；及(B)指示部，其於判定為馬達驅動輪速度與踏板旋轉換算速度滿足上述條件之情形時，使可實施與慣性行駛中之狀態對應之處理。

Description

控制裝置及電動輔助車

本發明係關於一種電動輔助車中之控制技術。

電動輔助自行車等之電動馬達之驅動控制係基於轉矩感測器、車速感測器或馬達電流感測器等之信號，而進行與目標對應之電動馬達之驅動控制。驅動控制係於安全性、法律遵守性、輔助感、發動性等各種觀點下進行，但為了進行適當之驅動控制而前提係感測器始終輸出準確之值。

然而，感測器類存在即便於無輸入之情形時亦輸出零以外之偏移值之情形。該偏移值由於因零件之差異或經年劣化、溫度變化而產生，故而於適當之時序加以校正。

關於電動輔助自行車之一先前技術中，於速度成為零時，利用感測器輸出之最小值更新基準值(相當於偏移值之值)。然而，該技術係設定於電動輔助自行車停止之狀態下開啟輔助功能之校正方法，停止之狀態未必係適合校正之狀態。

又，電動輔助自行車等之電動馬達要求以1次充電儘可能地延長行駛距離。因此，若於微小之輸入轉矩之情形時進行不進行馬達驅動之控制則較為有效。然而，關於針對微小輸入轉矩之判斷基準，若未適當地設定，則馬達驅動之開啟及關閉之切換亦不會適當地進行。又，存在如下之先前技術，即於一度進行馬達驅動之後，於微小之輸入轉矩經過固定時間之情形時使馬達驅動關閉，但會以與駕駛者之驅 動意圖不一致之形式使馬達驅動關閉。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平8-230751號公報

[專利文獻2]日本專利特開平8-230752號公報

因此，本發明之目的在於，根據一形態而提供一種用以可適當地掌握能實施與電動輔助自行車之馬達驅動相關之處理之時序的技術。

本發明之控制裝置具有：(A)判定部，其判定馬達驅動輪速度與自踏板旋轉獲得之踏板旋轉換算速度是否滿足預先規定且表示慣性行駛中之條件；及(B)指示部，其於判定為馬達驅動輪速度與踏板旋轉換算速度滿足上述條件之情形時，使可實施與慣性行駛中之狀態對應之處理。

本發明中，於進行馬達驅動之控制或偏移值之校正等之情形時，基於應著眼於慣性行駛中之時序之新穎之觀點而適當地掌握慣性行駛中之狀態。

再者，亦存在上述條件為中如下條件中之任一者之情形，即：(a)第1條件，其係踏板旋轉換算速度較馬達驅動輪速度慢；(b)第2條件，其係馬達驅動輪速度與踏板旋轉換算速度之差大於第1閾值，或踏板旋轉換算速度相對於馬達驅動輪速度之比小於第2閾值；(c)滿足第1條件或第2條件之持續時間較第3閾值長之條件。若為該等之任一者，則可適當地掌握慣性行駛中之狀態。

再者，亦存在根據第1閾值或第2閾值而設定第3閾值之情形。例 如，亦存在於第2閾值較小之情形時，進行第3閾值變大之設定之情形。

進而，亦可根據馬達旋轉速度而設定第1閾值或第2閾值。考慮感測器值之精度之問題。

進而，亦存在上述處理係校正踏板輸入轉矩之偏移值之處理之情形。進而，亦存在上述處理係於檢測出踏板旋轉之狀態下，於踏板輸入轉矩與該踏板輸入轉矩之偏移值之差為正值之情形時，將該差設定為0之處理或使馬達驅動停止之處理之情形。進行如此之處理之後，若為慣性行駛中之狀態則可適當地進行處理。

再者，可製成用以使微處理器實施如上所述之處理之程式。該程式儲存於例如軟碟、CD-ROM(compact disc read only memory，緊密光碟-唯讀記憶體)等光碟、磁光碟、半導體記憶體(例如ROM(read only memory，唯讀記憶體))、硬碟等電腦可讀取之記憶媒體或記憶裝置。再者，關於處理中途之資料暫時保存於RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)等記憶裝置。

根據一形態，可適當地掌握能實施與電動輔助自行車之馬達驅動相關之處理之時序。

1‧‧‧具有馬達之自行車

101‧‧‧二次電池

102‧‧‧馬達驅動控制器

103‧‧‧轉矩感測器

104‧‧‧踏板旋轉感測器

105‧‧‧馬達

106‧‧‧操作面板

1020‧‧‧控制器

1021‧‧‧運算部

1022‧‧‧踏板旋轉輸入部

1024‧‧‧車速輸入部

1025‧‧‧可變延遲電路

1026‧‧‧馬達驅動時序產生部

1027‧‧‧轉矩輸入部

1029‧‧‧AD輸入部

1030‧‧‧FET電橋

1201‧‧‧換算處理部

1202‧‧‧判定部

1203‧‧‧判定旗標

1204‧‧‧偏移校正部

1205‧‧‧偏移值儲存部

1206‧‧‧轉矩校正部

1207‧‧‧輔助轉矩運算部

1208‧‧‧PWM編碼產生部

4501‧‧‧RAM

4503‧‧‧處理器

4507‧‧‧ROM

4515‧‧‧感測器群

4519‧‧‧匯流排

10211‧‧‧記憶體

圖1係表示具有馬達之自行車之外觀之圖。

圖2係馬達驅動控制器之功能方塊圖。

圖3(a)-(c)係表示實施形態之概要之圖。

圖4係表示係數α與猶豫期間T之關係之模式圖。

圖5係運算部之功能方塊圖。

圖6係表示判定部之處理流程之圖。

圖7係表示判定部之處理流程之圖。

圖8係表示偏移校正部之處理流程之圖。

圖9係表示轉矩校正部之處理流程之圖。

圖10係表示係數α與馬達旋轉速度之關係之圖。

圖11係利用微處理器實施之情形時之功能方塊圖。

圖1係表示本實施形態中之電動輔助車即具有馬達之自行車之一例之外觀圖。該具有馬達之自行車1搭載有馬達驅動裝置。馬達驅動裝置具有二次電池101、馬達驅動控制器102、轉矩感測器103、踏板旋轉感測器104、馬達105、及操作面板106。

二次電池101係例如供給最大電壓(滿充電時之電壓)為24V之鋰離子二次電池，但亦可為其他種類之電池，例如為鋰離子聚合物二次電池、鎳氫蓄電池等。

轉矩感測器103設置於安裝於曲柄軸之輪盤，檢測駕駛者之踏板踏力，並將該檢測結果輸出至馬達驅動控制器102。又，踏板旋轉感測器104與轉矩感測器103相同地設置於安裝於曲柄軸之輪盤，將與旋轉對應之信號輸出至馬達驅動控制器102。

馬達105係例如眾所周知之三相直流無刷馬達，例如安裝於具有馬達之自行車1之前輪。馬達105使前輪旋轉，並且以轉子根據前輪之旋轉而旋轉之方式將轉子連結於前輪。進而，馬達105具備霍耳元件等旋轉感測器而將轉子之旋轉資訊(即霍耳信號)輸出至馬達驅動控制器102。

操作面板106例如自使用者受理與輔助之有無相關之指示輸入等，並將該指示輸入輸出至馬達驅動控制器102。又，操作面板106將表示變速器之變速比(亦稱為齒輪比)之信號輸出至馬達驅動控制器102。

圖2表示與該具有馬達之自行車1之馬達驅動控制器102相關聯之 構成。馬達驅動控制器102具有控制器1020、及FET(Field Effect Transistor，場效電晶體)電橋1030。FET電橋1030包含：進行關於馬達105之U相之開關之高壓側FET(S_uh)及低壓側FET(S_u1)；進行關於馬達105之V相之開關之高壓側FET(S_vh)及低壓側FET(S_v1)；以及進行關於馬達105之W相之開關之高壓側FET(S_wh)及低壓側FET(S_w1)。該FET電橋1030構成互補型開關放大器之一部分。

又，控制器1020具有運算部1021、踏板旋轉輸入部1022、車速輸入部1024、可變延遲電路1025、馬達驅動時序產生部1026、轉矩輸入部1027、及AD(Analog Digital，類比數位)輸入部1029。

運算部1021使用來自操作面板106之輸入(例如齒輪比、接通/關閉等)、來自車速輸入部1024之輸入、來自踏板旋轉輸入部1022之輸入、來自轉矩輸入部1027之輸入、來自AD輸入部1029之輸入而進行以下所述之運算。而且，對馬達驅動時序產生部1026及可變延遲電路1025進行輸出。再者，運算部1021具有記憶體10211，記憶體10211儲存用於運算之各種資料及處理中途之資料等。進而，亦存在運算部1021係藉由處理器執行程式而實現之情形，於該情形時亦存在該程式記錄於記憶體10211之情形。

車速輸入部1024根據馬達105所輸出之霍耳信號而計算當前車速(亦稱為馬達驅動輪速度)，並輸出至運算部1021。踏板旋轉輸入部1022將來自踏板旋轉感測器104之表示踏板旋轉相位角等之信號數位化並輸出至運算部1021。轉矩輸入部1027將相當於來自轉矩感測器103之踏力之信號數位化並輸出至運算部1021。AD(Analog-Digital)輸入部1029將來自二次電池101之輸出電壓數位化並輸出至運算部1021。又，亦存在記憶體10211與運算部1021分開設置之情形。

運算部1021將進角值作為運算結果輸出至可變延遲電路1025。可變延遲電路1025基於自運算部1021接收之進角值而調整霍耳信號之 相位並輸出至馬達驅動時序產生部1026。運算部1021將例如相當於PWM(Pulse Width Modulation，脈寬調變)之占空比之PWM編碼作為運算結果輸出至馬達驅動時序產生部1026。馬達驅動時序產生部1026基於來自可變延遲電路1025之調整後之霍耳信號與來自運算部1021之PWM編碼，而產生對於包含於FET電橋1030之各FET之開關信號並輸出。

再者，關於馬達驅動之基本動作，記載於國際公開第2012/086459號說明書等，由於並非為本實施形態之主要部分，故而此處省略說明。

其次，對本實施形態之概要進行說明。本實施形態中，作為踏板輸入轉矩之偏移值之校正之時序、或於因雜訊等而儘管踏板輸入轉矩本來必須成為零卻檢測出踏板輸入轉矩之情形時將該踏板輸入轉矩去除或使馬達驅動停止之時序，利用慣性行駛中之時序。慣性行駛中，即便藉由自由輪而使踏板旋轉亦成為該踏板旋轉之輸入轉矩不會傳遞至踏板驅動輪側之狀態。於如此之狀態下，轉矩感測器103本來不會檢測出踏板輸入轉矩。因此，若為如此之狀態，則適合校正踏板輸入轉矩之偏移值。又，於慣性行駛中檢測出之踏板輸入轉矩並非為駕駛者有意輸入之轉矩而為因雜訊及其他問題而產生之轉矩，故而較佳為針對該誤檢測出之踏板輸入轉矩進行消除或不進行與該踏板輸入轉矩對應之馬達驅動。

於本實施形態中，關於是否為慣性行駛中以圖3所示之形式決定。圖3表示時間自左向右經過之情況，(a)表示自轉矩感測器103輸出之踏板輸入轉矩之時間變化，(b)表示車速(亦稱為踏板驅動輪速度)及踏板旋轉換算速度(=踏板旋轉速度×齒輪比)之時間變化，(c)表示表示是否為慣性行駛中之判定旗標之狀態之時間變化。

於如(a)所示踏板輸入轉矩大致持續之前半部分，如(b)所示車速 慢慢上升。於時刻t1之前，車速與踏板旋轉換算速度以大致一致之形式上升，但若未輸入踏板輸入轉矩，則車速慢慢減小，踏板旋轉被抑制，故而踏板旋轉換算速度急遽減小。然後，若成為時刻t2，則踏板旋轉換算速度<車速×α(為1以下之係數，其中此處為約0.5)之關係成立。再者，若使該不等式變化，則成為踏板旋轉換算速度/車速<α。

若該關係成立，則啟動計時器計測猶豫時間T(例如踏板旋轉為數圈之4至5秒左右)。若於該期間持續滿足如上所述之關係，則於時刻t3(=t2+T)，將判定旗標設定為開啟，而可進行如上所述之踏板輸入轉矩之偏移值之校正或誤檢測輸入轉矩之消除等處理。再者，使判定旗標關閉之時序係成為踏板旋轉換算速度=車速之時序(圖3(c)中為時刻t4)，於此期間即便踏板旋轉換算速度上升，若不滿足該條件，則判定旗標維持開啟。

再者，α或猶豫時間T係考慮到感測器之誤差或齒輪比之誤差等，而且作為用以確實地檢測慣性行駛中之裕度而設定。若使α變小，則亦可使猶豫時間T變短。另一方面，若使α變大，則較佳為使猶豫時間T變長。因此，作為一例，設定如圖4所示之α與猶豫時間T之關係。於圖4中橫軸表示α，縱軸表示猶豫時間T。如此α越接近零則猶豫時間T設定得越短，若α成為1，則猶豫時間T成為預先規定之最大值Tmax。再者，亦存在若α成為充分小之值則使猶豫時間T為零之情形。又，於可取得準確之齒輪比之情形時，及於感測器之測定值具有某程度以上之可靠性之情形時，亦存在使用踏板旋轉換算速度<車速之條件之情形。

其次，圖5表示進行該慣性行駛判定處理、踏板輸入轉矩之偏移值校正處理、誤檢測踏板輸入轉矩之消除處理等之運算部1021之功能方塊圖。運算部1021具有換算處理部1201、判定部1202、判定旗標1203、偏移校正部1204、偏移值儲存部1205、轉矩校正部1206、輔助 轉矩運算部1207、及PWM編碼產生部1208。判定旗標1203作為指示部而發揮功能，輔助轉矩運算部1207與PWM編碼產生部1208作為馬達之驅動控制部而動作。

換算處理部1201根據來自踏板旋轉輸入部1022之踏板旋轉輸入而計算踏板旋轉速度，並且對該踏板旋轉速度乘以齒輪比而計算踏板旋轉換算速度。判定部1202判定車速與踏板旋轉換算速度是否滿足表示慣性行駛中之特定之條件，於判定為慣性行駛中之情形時，將判定旗標1203設定為開啟。另一方面，於判定為脫離慣性行駛中之狀態之情形時，判定部1202將判定旗標1203設定為關閉。再者，判定旗標1203係安裝之一例，亦可藉由採用對偏移校正部1204或轉矩校正部1206指示判定部1202之判定結果之其他電路構成而構成指示部。

偏移校正部1204基於判定旗標1203及踏板旋轉輸入而執行校正踏板輸入轉矩之偏移值之處理，並將校正後之偏移值儲存於偏移值儲存部1205。再者，關於校正處理本身，例如存在採用特定期間內之平均值等各種方法，此處亦可為任一方法，故而省略詳細之說明。

進而，轉矩校正部1206基於判定旗標1203及踏板旋轉輸入，而使用儲存於偏移值儲存部1205之偏移值進行踏板輸入轉矩之校正及誤檢測踏板輸入轉矩之去除處理等。若轉矩校正部1206滿足條件則亦可使馬達驅動停止。

輔助轉矩運算部1207基於來自轉矩校正部1206之踏板輸入轉矩(亦存在零之情形)及來自車速輸入部1024之車速等而進行特定之運算。繼而，將與PWM之占空比相關之占空編碼輸出至PWM編碼產生部1208。關於該輔助轉矩運算部1207之運算，例如為國際公開第2012/086458號說明書等中詳細敍述之運算。若簡單敍述，則將踏板輸入轉矩按照特定之規則轉換為相當於占空比之第1占空編碼。將車速按照特定之規則轉換為相當於占空比之第2占空編碼。藉由將該等 第1及第2占空編碼相加，而計算應輸出至PWM編碼產生部1208之占空編碼。

根據情形，輔助轉矩運算部1207根據來自轉矩校正部1206之停止指示而對PWM編碼產生部1208輸出使馬達驅動停止之指示。若PWM編碼產生部1208自輔助轉矩運算部1207受理使馬達驅動停止之指示，則對馬達驅動時序產生部1026等輸出用以使馬達停止之信號。再者，輔助轉矩運算部1207亦可直接輸出使馬達停止之指示。

其次，使用圖6至圖8對本實施形態之運算部1021之處理內容進行說明。

首先，換算處理部1201根據來自踏板旋轉輸入部1022之踏板旋轉輸入而計算踏板旋轉速度，進而例如將自操作面板106等輸入之齒輪比乘以踏板旋轉速度，藉此計算踏板旋轉換算速度(圖6：步驟S1)。又，判定部1202藉由例如對來自車速輸入部1024之車速乘以係數α而計算基準速度(步驟S3)。再者，亦能並非以車速×α而以車速-β之形式計算基準速度。再者，由於成為踏板旋轉換算速度<車速-β之條件，故而以β<車速-踏板旋轉換算速度之方式變化。

然後，判定部1202判斷判定旗標1203是否為開啟(步驟S5)。再者，初期對判定旗標1203及內部旗標即猶豫時間旗標設定為關閉。

於判定旗標1203成為關閉之情形時，判定部1202判斷是否成為基準速度(=車速×α)>踏板旋轉換算速度(步驟S7)。於不滿足該條件之情形時，處理進行至步驟S17。即，判定部1202將猶豫時間旗標設定為關閉(步驟S17)。再者，於猶豫時間旗標已關閉之情形時，可不進行任何處理。該步驟係用以於如下情形時返回至原來之狀態而執行，該情形係即便於一旦將猶豫時間旗標設定為開啟(例如圖3之時刻t2)而開始時間之計測之情形時，於經過猶豫時間T之前亦不滿足步驟S7之條件。然後，處理係經由端子B進行至圖7之處理。

另一方面，於滿足步驟S7之條件之情形時，判定部1202判斷猶豫時間旗標是否開啟(步驟S9)。於猶豫時間旗標已經開啟之情形時，處理經由端子C進行至圖7之處理。

另一方面，於猶豫時間旗標並非為開啟之情形時，判定部1202將猶豫時間旗標設定為開啟(步驟S11)。然後，處理係經由端子A進行至圖7之處理。

又，於判定旗標成為開啟之情形時(步驟S5：“是”路徑)，判定部1202判斷踏板旋轉換算速度是否為車速以上(步驟S13)。於不滿足該條件之情形時，處理經由端子B進行至圖7之處理。另一方面，於滿足該條件之情形時(圖3之時刻t4)，判定部1202將判定旗標1203設定為關閉(步驟S15)，進而亦將猶豫時間旗標設定為關閉(步驟S17)。然後，處理係經由端子B進行至圖7之處理。

進行至圖7之處理之說明，於端子A之後，判定部1202開始時間計測(步驟S19)。然後，判定部1202判斷計測時間是否達到猶豫時間T(相當於閾值)(步驟S21)。於計測時間未達到猶豫時間T之情形時，處理係進行至步驟S25。另一方面，於計測時間達到猶豫時間T之情形時，判定部1202將判定旗標1203設定為開啟(步驟S23)。

然後，判定部1202判斷是否已自操作面板106等指示處理結束(步驟S25)。於未指示處理結束之情形時，處理經由端子D返回至圖6之步驟S1。另一方面，於已指示處理結束之情形時結束處理。

若以如上方式而行，則於慣性行駛中，判定旗標1203被設定為開啟，於脫離慣性行駛中之狀態之情形時，判定旗標1203被設定為關閉。

其次，使用圖8對偏移校正部1204之處理進行說明。偏移校正部1204根據來自踏板旋轉輸入部1022之踏板旋轉輸入而判斷是否為踏板旋轉中(圖8：步驟S31)。若並非為踏板旋轉中，則處理進行至步驟 S35。

另一方面，若為踏板旋轉中，則偏移校正部1204判斷判定旗標1203是否成為開啟(步驟S33)。於判定旗標1203成為開啟之情形時，偏移校正部1204執行偏移校正處理，並將校正後之偏移值儲存於偏移值儲存部1205(步驟S35)。關於偏移校正處理，如上所述存在各種方法，任一方法均可，故而此處省略詳細之說明。另一方面，若判定旗標1203為關閉，則處理進行至步驟S37。

然後，偏移校正部1204判斷是否已指示處理結束(步驟S37)。然後，於未指示處理結束之情形時，處理返回至步驟S31。另一方面，於已指示處理結束之情形時結束處理。

若如此而行，則於未檢測出踏板旋轉之情形時及判定旗標1203被設定為開啟之情形時，進行偏移校正處理。即，即便於行駛中，亦可於踏板輸入轉矩本來為零之時序進行偏移校正處理。

其次，使用圖9對轉矩校正部1206之處理進行說明。

首先，轉矩校正部1206將儲存於偏移值儲存部1205之偏移值自踏板輸入轉矩(感測器值)減去，而計算校正後之踏板輸入轉矩(步驟S41)。

然後，轉矩校正部1206判斷校正後踏板輸入轉矩是否為正值(步驟S43)。若校正後踏板輸入轉矩為零以下，則轉矩校正部1206將踏板輸入轉矩清除為零，並輸出至輔助轉矩運算部1207，或對輔助轉矩運算部1203等輸出指示以使馬達驅動停止(步驟S51)。於將踏板輸入轉矩清除為零並輸出至輔助轉矩運算部1207之情形時，輔助轉矩運算部1207將踏板輸入轉矩設為零，例如基於車速進行特定之運算，並將與PWM之占空比相關之占空編碼輸出至PWM編碼產生部1208。又，PWM編碼產生部1208對占空編碼乘以來自AD輸入部1029之電池電壓/基準電壓(例如24V)而產生PWM編碼，並輸出至馬達驅動時序產生部 1026。如此一來，控制馬達驅動。然後，處理進行至步驟S53。

另一方面，於校正後之踏板輸入轉矩成為正值之情形時，轉矩校正部1206根據踏板旋轉輸入判斷是否為踏板旋轉中(步驟S45)。於並非為踏板旋轉中之情形時，校正後之踏板輸入轉矩並不適當，故而處理進行至步驟S51。

另一方面，若為踏板旋轉中，則轉矩校正部1206判斷判定旗標1203是否成為關閉(步驟S47)。於判定旗標1203為開啟之情形時，由於為慣性行駛中，故而處理進行至步驟S51。

另一方面，若判定旗標1203為關閉，則將校正後之踏板輸入轉矩輸出至輔助轉矩運算部1207。於是，輔助轉矩運算部1207基於來自轉矩校正部1206之校正後之踏板輸入轉矩及車速等而進行特定之運算，將與PWM之占空比相關之占空編碼輸出至PWM編碼產生部1208。又，PWM編碼產生部1208對占空編碼乘以來自AD輸入部1029之電池電壓/基準電壓(例如24V)而產生PWM編碼，並輸出至馬達驅動時序產生部1026。如此一來，控制馬達驅動(步驟S49)。

然後，轉矩校正部1206判斷是否已指示處理結束(步驟S53)。然後，於未指示處理結束之情形時，處理返回至步驟S41。另一方面，於已指示處理結束之情形時結束處理。

若如此而行，則即便校正後之踏板輸入轉矩具有正值且檢測出踏板旋轉，若判定旗標1203成為開啟則為慣性行駛中，故而成為將校正後之踏板輸入轉矩清除或使馬達驅動停止之適當之處理。

以上對本發明之實施形態進行了說明，但本發明並不限定於此。例如，若馬達旋轉速度較慢則來自感測器之資料輸入之不均亦變大，應使裕度變大，若馬達旋轉速度較快則來自感測器之資料輸入亦穩定且準確，故而，例如亦可根據馬達旋轉速度而設定係數α。圖10之例中，馬達旋轉速度越慢則將α設定得越大，馬達旋轉速度越快則 將α設定得越小。

又，既存在馬達驅動控制器102之一部分或全部以專用之電路實現之情形，亦存在藉由微處理器執行程式而實現如上所述之功能之情形。

於該情形時，馬達驅動控制器102如圖11所示，利用匯流排4519將RAM(Random Access Memory)4501、處理器4503、ROM(Read Only Memory)4507及感測器群4515連接。用以實施本實施形態中之處理之程式及於存在之情形時操作系統(OS：Operating System)儲存於ROM4507，於藉由處理器4503而執行時自ROM4507讀出至RAM4501。再者，ROM4507亦記錄閾值以外之參數，如此之參數亦被讀出。處理器4503控制上述感測器群4515而取得測定值。又，關於處理中途之資料，儲存於RAM4501。再者，處理器4503亦存在包含ROM4507之情形，進而，亦存在包含RAM4501之情形。本技術之實施形態中，亦存在用以實施上述處理之控制程式儲存於電腦可讀取之可移式磁碟並發佈，且藉由ROM寫入器而寫入至ROM4507之情形。如此之電腦裝置藉由上述處理器4503、RAM4501、ROM4507等之硬體與程式(根據情形亦為OS)有機地協動，而實現如上所述之各種功能。

Claims (7)

1. 一種控制裝置，其包括：判定部，其判定馬達驅動輪速度與自踏板旋轉獲得之踏板旋轉換算速度是否滿足預先規定且表示慣性行駛中之條件；及指示部，其於判定為上述馬達驅動輪速度與上述踏板旋轉換算速度滿足上述條件之情形時，使可實施與慣性行駛中之狀態對應之處理。
2. 如請求項1之控制裝置，其中上述條件為如下條件中之任一者：第1條件，其係上述踏板旋轉換算速度較上述馬達驅動輪速度慢；第2條件，其係上述馬達驅動輪速度與上述踏板旋轉換算速度之差大於第1閾值，或上述踏板旋轉換算速度相對於上述馬達驅動輪速度之比小於第2閾值；及滿足上述第1條件或上述第2條件之持續時間較第3閾值長之條件。
3. 如請求項2之控制裝置，其中根據上述第1閾值或上述第2閾值而設定上述第3閾值。
4. 如請求項2之控制裝置，其中根據馬達旋轉速度而設定上述第1閾值或上述第2閾值。
5. 如請求項1至4中任一項之控制裝置，其中上述處理為校正踏板輸入轉矩之偏移值之處理。
6. 如請求項1至4中任一項之控制裝置，其中上述處理係於在檢測上述踏板旋轉之狀態下踏板輸入轉矩與該踏板輸入轉矩之偏移值之差為正值之情形時，將該差設定為0之處理或使馬達驅動停止之處理。
7. 一種電動輔助車，其具有如請求項1至6中任一項之控制裝置。