JP2008306825A - 電気自動車の走行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電気自動車の走行制御システムは、駆動輪を駆動するモータと、PDUと、
モータの回転数を検出する回転数センサと、駆動輪が所定時間グリップ走行した場合におけるモータの回転数をグリップ回転数とし、このモータの所定時間前の回転数を記憶しておき、記憶した所定時間前の回転数に基づいて、モータの現在のグリップ回転数を算出するグリップ回転数算出部52と、回転数センサにより検出された現在の回転数と、グリップ回転数算出部52により算出された現在のグリップ回転数とを比較し、小さい方の回転数に基づいてモータの制限トルク値を決定するモータ電力制限値算出部53および変換部と、制限トルク値に基づいて、モータの駆動トルク値を決定すると、を備える。
【選択図】図2
Description
走行制御システム10は、モータ20と、モータ駆動手段としてのPDU(パワードライブユニット)30と、制御手段としての制御装置50と、を備え、例えば複数の駆動輪を備える電気自動車に搭載される。
モータECU55は、指令トルク値および統合ECU51から入力された電力制限値に基づいて駆動トルク値を決定し、この駆動トルク値をPDU30に出力する。
統合ECU51は、指令トルク算出部40と、グリップ回転数算出部52と、モータ電力制限値算出部53とを備える。
モータECU55は、駆動トルク決定手段としての駆動トルク決定部56と、制限トルク値算出手段としての変換部57と、フィルタ58と、を備える。
図4は、統合ECU51において電力制限値を算出する処理を示すフローチャートである。また、この電力制限値を算出する処理は、所定時間ごとに行われる。
図5は、乾燥路面上でグリップ走行しかつ最大加速した場合における経過時間とモータ回転数の上昇幅との関係を示す図である。図6は、所定時間(10ms)経過後のグリップ回転数の上昇幅を増加回転数として、この増加回転数とモータ回転数との関係を示す図であり、図5に示すマップに基づいて生成されたものである。図6に示すように、増加回転数は、モータ回転数に略比例して大きくなる。また、この図6に示すマップは、制御マップとして記憶部54に記憶されている。このS11では、図6に示す制御マップを参照して、前回のモータ回転数に応じた増加回転数を算出する。
S14では、現在のグリップ回転数を現在のモータ回転数とし、S16に移る。
S15では、回転数センサ21で検出された回転数を現在のモータ回転数とし、S16に移る。
図7は、モータ回転数と電力オフセット値との関係を示す図である。図7に示すように、電力オフセット値は、回転数と略比例して大きくなる。S16では、図7に示すような制御マップを用いることにより、現在のモータ回転数に応じた電力オフセット値を算出する。
(1)制限トルク値は、回転数センサ21により検出されたモータ20の回転数と、グリップ走行を仮定して算出されたグリップ回転数とを比較し、小さい方の回転数に基づいて決定される。すなわち、駆動輪がスリップしモータ20の回転数がグリップ回転数を上回ると、制限トルク値はグリップ回転数に基づいて決定されるため、駆動輪に発生するトルクが過剰に上昇し、スリップが発生するのを防止できる。特にここで、グリップ回転数は、モータ20の応答遅れを考慮して、現在よりも所定時間前のモータ20の回転数に基づいて決定されるので、スリップ量がオーバーシュートするのを防止できる。
20 モータ
21 回転数センサ(回転数検出手段)
30 PDU(モータ駆動手段)
40 指令トルク算出部(指令トルク算出手段)
50 制御装置
51 統合ECU
52 グリップ回転数算出部(グリップ回転数算出手段)
53 モータ電力制限値算出部(モータ電力制限値算出手段)
54 記憶部(記憶手段)
55 モータECU
56 駆動トルク決定部(駆動トルク決定手段)
57 変換部(制限トルク値算出手段)
Claims (6)
- 駆動輪を駆動するモータと、
前記モータに電力を供給することで、決定された駆動トルク値に応じたトルクを前記モータに発生させるモータ駆動手段と、
前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、
前記駆動輪が所定時間グリップ走行した場合における前記モータの回転数をグリップ回転数とし、
前記モータの所定時間前の回転数を記憶しておき、当該記憶した所定時間前の回転数に基づいて、前記モータの現在のグリップ回転数を算出するグリップ回転数算出手段と、
前記回転数検出手段により検出された現在の回転数と、前記グリップ回転数算出手段により算出された現在のグリップ回転数とを比較し、小さい方の回転数に基づいて前記モータの制限トルク値を決定する制限トルク決定手段と、
前記制限トルク値に基づいて、前記モータの駆動トルク値を決定し、前記モータ駆動手段に出力する駆動トルク決定手段と、を備えることを特徴とする電気自動者の走行制御システム。 - 前記グリップ回転数算出手段は、
乾燥路面上でグリップ走行しかつ最大加速した場合における経過時間と前記モータの回転数の上昇幅との関係を示すマップに基づいて、前記モータの回転数と前記モータの所定時間経過後のグリップ回転数の上昇幅との関係を制御マップとして生成し、当該制御マップを記憶する記憶手段を備え、
前記制御マップに基づいて、前記現在のグリップ回転数を算出することを特徴とする請求項1に記載の電気自動車の走行制御システム。 - 前記グリップ回転数算出手段は、
前記所定時間前のモータの回転数に、前記所定時間後のグリップ回転数の上昇幅を加算することにより、前記現在のグリップ回転数を算出することを特徴とする請求項2に記載の電気自動車の走行制御システム。 - 少なくともアクセル開度に基づいて、前記モータの指令トルク値を算出する指令トルク算出手段をさらに備え、
前記制限トルク決定手段は、
前記現在のモータの回転数および前記現在のグリップ回転数のうち小さい方の回転数と、前記指令トルク算出手段により算出された指令トルク値と、に基づいてモータ電力制限値を算出するモータ電力制限値算出手段と、
当該モータ電力制限値算出手段により算出されたモータ電力制限値と、前記現在のモータの回転数とに基づいて制限トルク値を算出する制限トルク値算出手段と、を備えることを特徴とする請求項1から請求項3に記載の電気自動車の走行制御システム。 - 前記駆動トルク決定手段は、前記指令トルク値と前記制限トルク値とを比較し、小さい方のトルク値を、前記モータの駆動トルク値として決定することを特徴とする請求項4に記載の電気自動車の走行制御システム。
- 前記制限トルク決定手段は、前記モータの回転数が大きくなるに従い、大きな値の制限トルク値を決定することを特徴とする請求項1から請求項5に記載の電気自動車の走行制御システム。
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