JP2018504870A - 電気車両移動方向検出 - Google Patents

Abstract

電気車両の移動方向を判断するための方法およびシステムが提供される。この方法およびシステムは、モータ軸の回転方向およびトルク方向を判断することと、車両の作動ギヤを判断することと、車両の以前の移動方向を判断することとを含む。方法およびシステムはそれから、車両が前進または後退移動しているかどうかを判断する。方法およびシステムはまた、車両が電動状態である（つまり電気動力を機械動力に変換している）か、発電状態である（つまり機械動力を電気動力に変換している）かどうかも判断する。【選択図】 図４

Description

本発明は、電気車両の移動方向を検出する装置および方法に関する。

最新の自動車システムは、車両の特性および性能を制御するのにコンピュータ制御システムに依存している。自動縦列駐車、非常制動、電子安定性制御など、ますます高性能化する特徴が、最新車両について提案されている。自動縦列駐車システム、緊急制動システム、電子安定性制御システム、および他の車両システムでは、車両の移動方向を把握する必要がある。車輪速度センサ、モータ軸速度センサ、およびモータ軸トルクセンサにより提供される情報を使用して車両の移動方向を判断することが可能である。

最新の制御システムは、アルゴリズムを使用して車両の高性能特徴を制御する。これらの特徴は、望ましい車両性能に応じて車両の反応および特性を調節する。車両制御システムは、車両全体に配設されたセンサにより提供される情報に依存している。制御システムは、コンピュータ実行方法を使用して情報を管理および利用する。

一実施形態において、本発明は、電気車両の移動方向を判断するための方法を提供する。この方法は、トルクセンサからの信号に基づいてモータ軸でのトルク方向を、またモータ軸速度センサからの信号に基づいてモータ軸の回転方向を判断することを含む。付加的に、この方法は、電気車両の現在選択作動ギヤを判断する。この方法は、作動ギヤの判断と速度センサとを使用して、現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであってモータ軸の回転方向とモータ軸でのトルク方向とが同一である時に電気車両が前進移動しており前進フラグを設定したと判断する。この方法はまた、現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであってモータ軸の回転方向とモータ軸でのトルク方向とが同一であり前進フラグがすでに設定されている時に、電気車両が前進方向に移動していると判断する。この方法は、現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであってモータ軸の回転方向とモータ軸でのトルク方向とが同一でなく前進フラグがまだ設定されていない時に、電気車両が後退移動していると判断することを含む。

別の実施形態において、この発明は、モータ軸速度センサを使用することにより電気車両の移動方向を判断するためのシステムを提供する。モータ軸速度センサは、電気車両のモータ軸に近接して配設される。モータ軸トルクセンサは、モータ軸に近接して配設され、モータ軸でのトルク方向を判断するように構成されている。付加的に、このシステムは、電気車両の現在選択作動ギヤを判断するように構成されている制御装置を含む。制御装置はこの情報を使用して、現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであってモータ軸の回転方向とモータ軸でのトルク方向とが同一である時に、電気車両が前進移動しており前進フラグを設定していると判断する。制御装置はまた、現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであってモータ軸の回転方向とモータ軸でのトルク方向とが同一でなく前進フラグがすでに設定されている時に、電気車両が前進方向に移動していると判断する。付加的に、制御装置は、現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであってモータ軸の回転方向とモータ軸でのトルク方向とが同一でなく前進フラグがまだ設定されていない時に、電気車両が後退移動していると判断する。

本発明の他の態様は、詳細な説明と添付図面との検討により明白になるだろう。

一実施形態による電気車両の駆動列動力システムのブロック図である。 図１の駆動列動力システムを備える電気車両の制御システムのブロック図である。 図２の制御システムにより実行される移動方向検出のための制御システムを初期化する方法の流れ図である。 車両がドライブギヤまたはバックギヤである間に図２の制御システムにより実行される移動方向検出方法の流れ図である。 車両がニュートラルギヤである時に図２の制御システムにより実行される移動方向検出方法の流れ図である。

本発明のいずれかの実施形態が詳細に説明される前に、本発明がその適用において、以下の記載に提示されるか以下の図面に図示されるコンポーネントの構築および配置の詳細に限定されないことが理解されなければならない。本発明は、他の実施形態も可能であるとともに、様々な手法で実践または実行されうる。

複数の多様な構造的コンポーネントとともに、複数のハードウェアおよびソフトウェアベースのデバイスが、本発明を実行するのに利用されうる。後の段落で記載されるように、図面に図示されている特定の構成は、本発明の実施形態を例示することを意図するものであって、他の代替的な構成が可能である。

図１は、電気車両の駆動列動力システム１００を図示している。動力制御ユニット１０１は、電気車両の動力システム１００を作動させる中央制御ロジックとなる。動力制御ユニット１０１は、バッテリ充電器１０２の出力を監視および制御する。充電時に、充電器１０２は高電圧バッテリ１０４へ直流（ＤＣ）電力を供給する。動力制御ユニット１０１は、高電圧バッテリ１０４の充電レベルを監視し、高電圧バッテリ１０４が過充電されるのを防止し、高電圧バッテリ１０４の過熱を防止する。

電気車両は二つの動作モードを有する。加速時に、車両は「電動モード」で作動している。電動モードでは、ドライバがアクセルペダルを踏むと、高電圧バッテリ１０４がモータへ動力を供給する。制動時、またはある実施形態では惰走時には、車両は「発電モード」である。発電モードでは、車両を減速すると、車両の運動量を減少させ、高電圧バッテリ１０４を充電するエネルギーを提供する。

電動モードにおいて、高電圧バッテリ１０４はインバータ１０６へ電力を提供し、インバータは電気モータ１０８のために直流（ＤＣ）を交流（ＡＣ）に変換する。電気モータ１０８は電気動力を機械動力に変換し、モータ軸トランスアクスルアセンブリ１１４を通して機械動力を印加する。こうして機械動力が車輪１１６へ伝達されて車両を加速させる。電動モードでは、モータ軸でのトルクと回転速度とは同じ方向を有する（つまりＴ×ω＞０）。このプロセスで、電気モータ１０８は、電気モータ１０８の出力軸にトルクと回転速度とを発生させる。軸のトルクおよび回転速度は、電気モータ１０８の出力ばかりでなく運転条件（道路トラクションおよび道路勾配など）とともに変化する。モータ軸トルクセンサ１１０は現在トルク値を測定し、モータ軸回転速度センサ１１２はモータ軸の現在回転速度を測定する。

車輪速度センサ１１８は一つ以上の車輪に近接して配設され、車輪の回転速度を測定する。車輪速度センサ１１８は、標準設計またはインテリジェント／アクティブセンサでありうる。標準的な車輪速度センサは低コストであり、毎秒０．２メートルもの低い車輪速度を検出できる。加えて、標準的な車輪速度センサはインテリジェント車輪速度センサより高速であり、７カウントと対照的な４から５カウントで車輪方向を検出できる。

発電モードにおいて、電気モータ１０８は機械動力（つまり車両の運動量）を電気動力に変換する。この変換は車両を減速させ、電動モードで消費されたエネルギーの一部を取り戻す。発電モードでは、モータ軸でのトルクおよび回転速度は反対方向を有する（つまりＴ×ω＜０）。インバータ１０６は、電気モータ１０８により発生された交流電力を変換して、高電圧バッテリ１０４での蓄積のための直流電力に戻す。車両のドライバが車両のブレーキを使用した時、またはある実施形態では車両が惰走している時に、発電モードが発生する。動力制御ユニット１００は動作モードとコンポーネント間の相互作用とを管理する。

図２は、車両駆動列動力システム１００の動作を監視および制御するための制御回路を図示している。制御装置２００は、電子処理ユニット２０２と非一時的コンピュータ可読メモリ２０４と入力／出力インタフェース２０６とを含む。入力／出力インタフェース２０６は、電子処理ユニット２０２に接続され、制御装置エリアネットワーク（ＣＡＮ）バス２０８を介して車両センサと通信する。様々な実施形態において、ＣＡＮバス２０８に接続される車両センサは、各車両のための車輪速度センサ２１０と、モータ軸回転速度センサ１１２と、モータ軸トルクセンサ１１０と、ギヤ位置センサ２１６とを含みうる。車輪速度センサ２１０は各車輪に近接して配設され、車輪速度情報を制御装置２００へ送る。モータ軸回転速度センサ１１２は、電気モータ１０８の軸に近接して配設され、電気モータ１０８の軸の回転速度情報を制御装置２００へ送る。同様に、モータ軸トルクセンサ１１０は電気モータ１０８の軸に近接して配設され、電気モータ１０８の軸のトルク情報を制御装置２００へ送る。制御装置２００は、センサ情報を受理し、センサ情報を利用して車両の移動方向を判断する連続動作を実施するようにプログラムされている。

図３〜５は、図１および２に図示されているシステムを使用することにより各ギヤ位置について車両移動の方向を検出するための方法を図示している。この方法は、状態フラグを使用して情報を保持し、これは非一時的コンピュータ可読メモリ２０４に記憶される。状態フラグは、車両方向インジケータと前進ラッチフラグと後退ラッチフラグとを含む。車両方向インジケータは、前進、後退、または不明に設定され、前進および後退ラッチフラグは真または偽に設定される。状態フラグは、制御装置２００のロジック内で、ある条件に設定される。車両方向インジケータは、移動方向方法から出力される原則であり、他の制御システムに利用される。この方法は、図３〜５のステップを連続的に循環する。

図３は、制御プログラムの開始を図示している。直後にステップを含まない制御プログラムの各ステップの後で、制御プログラムは初期化から再開する（ステップ３００）。最初の初期化（つまり車両始動）時に、車両の移動方向は不明である。非一時的コンピュータ可読メモリ２０４は車両方向インジケータを不明として、前進ラッチフラグを偽として、後退ラッチフラグを偽として記憶する。第１速度チェック（ステップ３０２）中に、制御装置２００は、車両の車輪すべてが閾値（毎秒０．２メートルなど）以上の回転速度を有しているかどうかをチェックする。真であれば、制御装置２００は、どの作動ギヤが選択されるかを判断し（ステップ３０４）、選択された作動ギヤに基づいて解析を継続する。

しかし、車輪が閾値（この例では毎秒０．２メートル）より低い速度で回転している場合に、制御装置２００は第２速度チェックを実施し（ステップ３０６）、車両の車輪すべてが第２の低い閾値（この例では０．１ｍ／ｓ）より低い回転速度を有しているかどうかをチェックする。車輪速度が第２閾値より低い場合に、制御装置２００は車両が静止していると判断する。車両方向インジケータを停止に、前進ラッチフラグを偽に、後退ラッチフラグを偽に設定する（ステップ３１０）。いずれかの車輪の車輪速度が第２閾値より高い場合に、制御装置は、車両が停止しているとの結論を出せず、前進または後退しているかどうかを正確には判断できない。そのため、制御装置２００は、車両方向インジケータを不明に、前進ラッチフラグを偽に、後退ラッチフラグを偽に設定する（ステップ３０８）。

制御装置が、車輪速度が第１閾値より高いと判断して、車両の現在選択作動ギヤを特定してしまうと、現在選択作動ギヤに応じて動作を変化させる。図４に図示されているように、ギヤ位置がドライブである（ステップ４００）場合に、軸速度と軸トルクとの積が正である（つまり両方の値が正であるか両方の値が負である）かどうかを制御装置２００が判断する（ステップ４０２）。軸速度と軸トルクとの積が正である場合に、制御装置２００は、車両が「電動モード」であって前進方向に移動していると判断する。車両方向インジケータを前進に、前進ラッチフラグを真に設定する（ステップ４０４）。軸速度と軸トルクとの積がゼロ未満（つまり一方が正で他方が負）であって前進ラッチフラグが真でない（ステップ４０６）場合に、制御装置２００は、ドライブギヤに入っているにも関わらず車両が後方に走行していると判断する。制御装置は車両方向インジケータを後退に設定し、後退ラッチフラグを真に設定する（ステップ４０８）。代替的に、軸速度と軸トルクとの積がゼロ未満であるか前進ラッチフラグが真である場合に、制御装置は車両が惰走または制動状態であると判断し、制御装置２００は前の車両方向インジケータを変更しないし、前進ラッチフラグの状態も変えない（ステップ４１０）。

車両がドライブギヤで作動しておらず（ステップ４００）バックギヤで作動していない（ステップ４１２）ことを制御装置２００が検出した場合に、制御装置２００は、車両がニュートラルギヤとパーキングギヤのいずれかで作動していると判断する（図５）。逆に、車両がバックギヤで作動している（ステップ４１２）と制御装置２００が検出した場合、制御装置２００は、軸トルクと軸速度との積がゼロより大きい（つまり両方が正であるか両方が負である）（ステップ４１６）と判断し、それから制御装置２００は車両が電動モードで後退動作をしていると判断する。車両方向インジケータを後退に、後退ラッチフラグを真に設定する（ステップ４１８）。しかし、積がゼロより大きくない（つまり一方の値が正、他方が負である）（ステップ４１６）場合、制御装置２００は、後退ラッチフラグが設定されたかどうかを評価する（ステップ４２０）。軸トルクと軸速度との積がゼロより小さく（つまり一方の値が正であって他方が負であり）、後退ラッチフラグがまだ「真」に設定されていない場合、制御装置２００は、バックギヤで現在作動しているにも関わらず車両が前進移動していると判断する。制御装置は車両方向インジケータを前進に、前進ラッチフラグを真に設定する（ステップ４２２）。逆に、後退ラッチフラグが真であるか軸トルクと軸速度の積がゼロ以上である場合、制御装置は、車両がバック方向に制動または惰走状態であると判断する。制御装置は以前に指定された方向に変更を加えず、後退ラッチフラグを変えることもない（ステップ４２４）。

図５に図示されているように、車両が前進ギヤ、バックギヤ、またはニュートラルギヤで作動していない（ステップ５０２）場合、制御装置は車両がパーキングギヤであると判断し、制御装置２００は車両方向インジケータを停止に、前進および後退ラッチフラグを偽に設定する（ステップ５０４）。ニュートラルギヤで作動している時には、駆動軸にトルクは発生しないはずである。しかし、車両が惰走しているか前進または後退のいずれかで動いている場合に、軸はまだ回転しているかもしれない。ギヤがニュートラルである（ステップ５０２）であって軸トルクがゼロでない（ステップ５０６）場合、制御装置２００は移動方向を正確に判断することができず、車両方向インジケータを不明に、前進および後退ラッチフラグを偽に設定する（ステップ５０８）。軸トルクがゼロに等しく（ステップ５０６）シャフト速度がゼロより高い（ステップ５１０）場合、制御装置２００は、車両が前進方向に走行、惰走、または制動していると判断する。前進ラッチフラグがまだ真に設定されていない（ステップ５１２）場合、制御装置２００は、車両方向インジケータを前進に、前進ラッチフラグを真に設定する（ステップ５１４）。逆に、前進ラッチフラグがすでに真に設定されている（ステップ５１２）場合、制御装置２００は以前の方向およびラッチフラグの設定を保持する（ステップ５１６）。

ギヤ位置がニュートラルであって（ステップ５０２）、軸トルクはゼロであり（ステップ５０６）、軸速度がゼロ以下である（ステップ５１０）場合に、制御装置２００は、軸速度がゼロ未満であるかどうかを判断する（ステップ５１８）。軸速度がゼロに等しい場合、車両は移動しておらず、制御装置２００は、車両方向インジケータを停止に、前進および後退ラッチフラグを偽に設定する（ステップ５２０）。軸速度がゼロ未満である５１８場合、制御装置２００は、車両がバック方向に惰走、走行、または制動を行っていると判断する。後退ラッチフラグがまだ真に設定されていない（ステップ５２２）場合、制御装置２００は車両方向インジケータを後退に、後退ラッチフラグを真に設定する（ステップ５２４）。後退ラッチフラグがすでに真に設定されている５２２場合に、制御装置２００は以前の方向およびラッチフラグの設定を保持する（ステップ５２６）。

こうして、本発明は、なかんずく、電気モータ軸センサを使用して車両の移動方向を判断するためのシステムと制御装置と方法とを提供する。本発明の様々な特徴および利点は、以下の請求項に提示される。

１００ 駆動列動力システム
１０１ 動力制御ユニット
１０２ バッテリ充電器
１０４ 高電圧バッテリ
１０６ インバータ
１０８ 電気モータ
１１０ モータ軸トルクセンサ
１１２ モータ軸回転速度センサ
１１４ モータ軸トランスアクスルアセンブリ
１１６ 車輪
１１８ 車輪速度センサ
２００ 制御装置
２０２ 電子処理ユニット
２０４ 非一時的コンピュータ可読メモリ
２０６ 入力／出力インタフェース
２０８ 制御装置エリアネットワークバス
２１０ 車輪速度センサ

Claims (17)

1. 電気車両の移動方向を判断するための方法であって、
   回転速度センサからの信号に基づいてモータ軸の回転方向を判断することと、
   トルクセンサからの信号に基づいて前記モータ軸でのトルク方向を判断することと、
   前記電気車両の現在選択作動ギヤを判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一である時に、前記電気車両が前進移動していて前進フラグを設定していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸の前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがすでに設定されている時に、前記電気車両が前進移動していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が後退移動していると判断することと、
   を包含する方法。
2. 少なくとも一つの車輪速度センサから車輪速度値を受理することと、
   前記少なくとも一つの車輪速度センサからの前記車輪速度値を閾値と比較することと、
   前記少なくとも一つの車輪速度センサからの前記車輪速度値が前記閾値より小さい時に前記前進フラグを解除することと、
   をさらに包含する、請求項１に記載の方法。
3. 前記現在選択作動ギヤがバックギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一である時に、前記電気車両が後退移動していて後退フラグを設定していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤがバックギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記後退フラグがすでに設定されている時に、前記電気車両が後退移動していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤがバックギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記後退フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が前進移動していると判断することと、
   をさらに包含する、請求項１に記載の方法。
4. 少なくとも一つの車輪速度センサから車輪速度値を受理することと、
   前記少なくとも一つの車輪速度センサからの前記車輪速度値を閾値と比較することと、
   前記少なくとも一つの車輪速度センサからの前記車輪速度値が前記閾値より小さい時に、前記前進フラグと前記後退フラグとを解除することと、
   をさらに包含する、請求項３に記載の方法。
5. 前記現在選択作動ギヤがニュートラルギヤであって、前記車両が前進移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記前進フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が前進移動していて前記前進フラグを設定していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前記ニュートラルギヤであって、前記車両が前進移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記前進ラッチフラグが設定されている時に、前記電気車両が前進移動していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前記ニュートラルギヤであって、前記車両が後退移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記後退フラグが設定されていない時に、前記電気車両が後退移動していて前記後退フラグを設定していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前記ニュートラルギヤであって、前記車両が後退移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記後退フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が後退移動していると判断することと、
   をさらに包含する、請求項１に記載の方法。
6. 前記モータ軸の前記トルクを示す値に前記モータ軸の回転速度を示す値を掛けて第３値を求めることと、
   掛け算の積がゼロより大きい時に、前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一であると判断することと、
   前記掛け算の積がゼロより小さい時に、前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でないと判断することと、
   をさらに包含する、請求項１に記載の方法。
7. 前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一である時に、前記車両が電動モードで作動していると判断することと、
   前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがすでに設定されている時に、前記車両が発電モードで作動していると判断することと、
   をさらに包含する、請求項１に記載の方法。
8. 前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがまだ設定されていない時に、前記車両が前記発電モードで作動していると判断すること、
   をさらに包含する、請求項７に記載の方法。
9. 前記トルクがゼロに等しく前記回転方向が正と負のいずれかである時に、前記回転方向と前記トルク方向とが同一でない、請求項１に記載の方法。
10. 電気車両の移動方向を判断するためのシステムであって、
    前記電気車両のモータ軸に近接して配設され、前記モータ軸の回転方向を判断するように構成されているモータ軸速度センサと、
    前記モータ軸に近接して配設され、前記モータ軸でのトルク方向を判断するように構成されているモータ軸トルクセンサと、
    制御装置であって、
    前記電気車両の現在選択作動ギヤを判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一である時に、前記電気車両が前進移動しており前進フラグを設定していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがすでに設定されている時に、前記電気車両が前進移動していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が後退移動していると判断する、
    ように構成されている制御装置と、
    を包含するシステム。
11. 前記電気車両の少なくとも一つの車輪に近接して配設され、車輪速度値を判断するように構成されている少なくとも一つの車輪速度センサをさらに包含し、前記制御装置がさらに、前記車輪速度値を閾値と比較して、前記車輪速度値が前記閾値より小さい時に前記前進フラグを解除するように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記制御装置がさらに、
    前記現在選択作動ギヤがバックギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一である時に、前記電気車両が後退移動しており後退フラグを設定していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前記バックギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記バッグフラグがすでに設定されている時に、前記電気車両が後退移動していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前記バックギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記後退フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が前進移動していると判断する、
    ように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
13. 前記制御装置がさらに、
    前記車輪速度センサから車輪速度値を受理し、
    前記車輪速度センサからの前記車輪速度値を閾値と比較し、
    前記少なくとも一つの車輪速度センサからの前記車輪速度値が前記閾値より小さい時に前記前進フラグと前記後退フラグとを解除する、
    ように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
14. 前記制御装置がさらに、
    前記現在選択作動ギヤがニュートラルギヤであって、前記車両が前進移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記前進フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が前進移動しており前記前進フラグを設定していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前記ニュートラルギヤであって、前記車両が前進移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記前進ラッチフラグが設定されている時に、前記電気車両が前進移動していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤがニュートラルドライブギヤであって、前記車両が前記後退方向に移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記後退フラグが設定されていない時に、前記電気車両が後退移動しており後退フラグを設定していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前記ニュートラルギヤであって、前記車両が前記後退方向に移動していることを前記モータ軸の前記回転方向が示し、前記後退フラグがまだ設定されていない時に、前記電気車両が後退移動していると判断する、
    ように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
15. 前記制御装置がさらに、
    前記モータ軸の前記トルクを示す値に前記モータ軸の回転速度を示す値を掛けて第３値を求め、
    前記掛け算の積がゼロより大きい時に、前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一であると判断し、
    前記掛け算の積がゼロより小さい時に、前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸の前記トルク方向とが同一でないと判断する、
    ように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
16. 前記制御装置がさらに、
    前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一である時に、前記車両が電動モードで作動していると判断し、
    前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸の前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがすでに設定されている時に、前記車両が発電モードで作動していると判断する、
    ように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
17. 前記制御装置がさらに、
    前記現在選択作動ギヤが前記前進ドライブギヤであって前記モータ軸の前記回転方向と前記モータ軸での前記トルク方向とが同一でなく前記前進フラグがまだ設定されていない時に、前記車両が前記発電モードで作動していると判断する、
    ように構成されている、請求項１６に記載のシステム。