JP5692500B2 - 車両の前進判定装置 - Google Patents
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Description
本発明の車両の前進判定装置は、車両の駆動源(12)の回転数(Ne)を取得する第1回転数取得手段(35、S13)と、車両に搭載される変速装置(16)の出力側の回転数に相当する回転数相当値(VS、VW)を取得する第2回転数取得手段(35、S11)と、前記各回転数取得手段(35、S13、S11)によって取得された各値(Ne、VW、VS)に基づき変速比(Rge)を演算する変速比演算手段(35、S15)と、前記変速比演算手段(35、S15)によって演算された変速比(Rge)に基づき前記変速装置(16)の変速段が前進用の変速段に設定されているか否かを判定する変速段判定手段(35、S16)と、車両に搭載される車輪(FR,FL,RR,RL)の車輪速度(VW)の変化率(DVW)、車両の車体速度(VS)の変化率(DVS)、前記車輪(FR,FL,RR,RL)に駆動力が伝達されている場合における駆動源(12)の回転数(Ne)の変化率、及び車両に搭載される加速度センサ(SE8)から出力された信号に基づき演算された車両の前後方向における加速度(G)のうち少なくとも一つに基づき、車両が加速中であるか否かを判定する加速判定手段と、前記変速段判定手段(35、S16)によって前記変速装置(16)の変速段が前進用の変速段に設定されていると判定されると共に、前記加速判定手段(35、S22,S23,S25、S40,S41,S42,S43)によって車両が加速中であると判定された場合に、車両が前進中であると判定する前進判定手段(35、S26)と、を備えることを要旨とする。
上記構成によれば、駆動源の回転数と、変速装置の出力側の回転数に相当する回転数相当値とが取得され、該取得結果に基づき変速比が演算される。そして、演算された変速比に基づき変速装置の変速段が前進用の変速段に設定されていると判定されると共に、車両が加速中であると判定される場合に、車両が前進中であると判定される。そのため、変速装置の変速段が後退用の変速段に設定された状態で車両が後方に移動する際に、駆動源から変速装置への動力伝達が遮断された場合には、車両が加速する可能性が低いことから、車両が前進中であると誤判定される可能性が低くなる。したがって、変速装置の変速段が前進用の変速段であるか否かの判定結果のみで車両が前進中であるか否かを判定する場合と比較して、車両が前進中であるか否かの判定精度を向上させることができる。
駆動装置13は、エンジン12の吸気ポート(図示略)近傍に配置され且つ該エンジン12内に燃料を噴射するインジェクタを有する燃料噴射装置(図示略)を備えている。また、エンジン12の出力側には、変速装置16が設けられている。本実施形態の変速装置16は、マニュアルトランスミッションであって、運転手による図示しないクラッチペダルの踏込み操作によって作動するクラッチ17と、該クラッチ17の出力側に配置される変速機構18とを有している。
制動装置15は、図示しないマスタシリンダ、ブースタ及びリザーバを有する液圧発生装置25と、該液圧発生装置25に連結流路26を介して連結されるブレーキアクチュエータ27とを備えている。このブレーキアクチュエータ27は、右前輪FR用のホイールシリンダ28a、左前輪FL用のホイールシリンダ28b、右後輪RR用のホイールシリンダ28c及び左後輪RL用のホイールシリンダ28dに接続流路29を介して連結されている。
ブレーキ用ECU35の入力側インターフェースには、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE4,SE5,SE6,SE7、車両の前後方向における加速度を検出するための前後方向加速度センサSE8及びブレーキスイッチSW1が電気的に接続されている。また、入力側インターフェースには、車両の図示しないステアリングの操舵角を検出するための操舵角センサ(図示略)、車両のヨーレート(Yaw Rate)を検出するためのヨーレートセンサ(図示略)、及び車両の横方向における加速度を検出するための横方向加速度センサ(図示略)が電気的に接続されている。また、ブレーキ用ECU35の出力側インターフェースには、ブレーキアクチュエータ27を構成する各弁やポンプの駆動源であるモータなどが電気的に接続されている。
図2に示すマップは、車両の車体速度VSとエンジン回転数Neとの関係を、変速装置16の変速段毎に示したマップの一例である。図2に示すように、変速装置16の変速比が一定である場合、車体速度VSは、エンジン回転数Neの変化に従って一次関数的に変化する。また、車体速度VSとエンジン回転数Neとの関係を変速段毎に直線で示した場合、各直線の傾きは、変速装置16の変速比の高低に応じた傾きとなる。そして、現時点の車体速度VSとエンジン回転数Neとに基づき変速比(後述する推定変速比)が演算され、該変速比及び図2に示すマップを用いて、変速装置16の現時点の変速段が推定される。
(1)変速装置16の変速段が後退用の変速段に設定された状態で車両を後方に移動した後に、エンジン12から駆動輪である前輪FR,FLへの動力伝達が遮断された場合には、車両が加速する可能性が低い。そこで、本実施形態では、エンジン回転数Ne及び前輪FR,FLの車輪速度VWに基づき推定変速比Rgeが演算される。そして、推定変速比Rgeに基づき変速装置16の変速段が前進用の変速段(本実施形態では、第2速、第3速、第4速、第5速の変速段)に設定されていると判定された場合であっても、車両が加速中ではないときには、前進判定フラグFLGが「1」にセットされない。そのため、車両が前進中であるか否かを判定するための判定基準が、変速装置16の変速段が前進用の変速段であるか否かだけである場合と比較して、車両が加速中であるか否かという判定条件を加えることにより、車両が実際には後退中である場合に車両が前進中であると誤判定される可能性が低くなる。したがって、車両が前進中であるか否かの判定精度を向上させることができる。
・実施形態において、車両が加速中であるか否かを、アクセルペダル11の操作の有無、駆動輪である車輪FR,FLの車輪速度VWの変化率DVW、車両の車体速度の変化率DVS、及び前後方向加速度センサSE8から出力された信号に基づき演算された車両の前後方向における加速度Gに基づき判定してもよい。具体的には、図6のフローチャートに示すように、ブレーキ用ECU35は、アクセルペダル11が操作中であるか否かを判定する(ステップS40)。この判定結果が肯定である場合、ブレーキ用ECU35は、アクセルペダル11が操作中であるため、駆動輪である前輪FR,FLの車輪速度VWの変化率DVWが「0(零)」を超えているか否かを判定する(ステップS41)。前輪FR,FLの車輪速度VWの変化率DVWは、前輪FR,FLの車輪速度VWを時間微分した値である。
・実施形態において、車両を、自動変速機を搭載した車両に具体化してもよい。
(イ)前記加速判定手段(35、S22,S23,S25、S40,S41,S42,S43)は、
アクセルペダル(11)の操作の有無、
車両に搭載される車輪(FR,FL,RR,RL)の車輪速度(VW)の変化率(DVW)、
車両の車体速度(VS)の変化率(DVS)、
前記車輪(FR,FL,RR,RL)に駆動力が伝達されている場合における駆動源(12)の回転数(Ne)の変化率、及び
車両に搭載される加速度センサ(SE8)から出力された信号に基づき演算された車両の前後方向における加速度(G)のうち少なくとも一つに基づき、車両が加速中であるか否かを判定することを特徴とする車両の前進判定装置。
前記前進判定装置の前記前進判定手段(35、S26)によって車両が前進中であると判定された場合には車両の横滑り抑制制御の実行を許可する一方、車両が前進中ではないと判定された場合には前記横滑り抑制制御の実行を禁止する制動制御許可手段(35、S30)と、を備えることを特徴とする車両の制動制御装置。
前記変速装置(16)の出力側の回転数に相当する回転数相当値(VS、VW)を取得させる第2回転数取得ステップ(S11、S12)と、をさらに有し、
前記変速比演算ステップ(S15)では、前記各回転数取得ステップ(S13、S11、S12)で取得した値(Ne、VS、VW)に基づき、変速比(Rge)を演算させることを特徴とする車両の前進判定方法。
Claims (4)
- 車両の駆動源(12)の回転数(Ne)を取得する第1回転数取得手段(35、S13)と、
車両に搭載される変速装置(16)の出力側の回転数に相当する回転数相当値(VS、VW)を取得する第2回転数取得手段(35、S11)と、
前記各回転数取得手段(35、S13、S11)によって取得された各値(Ne、VW、VS)に基づき変速比(Rge)を演算する変速比演算手段(35、S15)と、
前記変速比演算手段(35、S15)によって演算された変速比(Rge)に基づき前記変速装置(16)の変速段が前進用の変速段に設定されているか否かを判定する変速段判定手段(35、S16)と、
アクセルペダルが操作中であるか否かを判定するアクセルペダル操作判定手段と、
前記変速段判定手段(35、S16)によって前記変速装置(16)の変速段が前進用の変速段に設定されていると判定されると共に、前記アクセルペダル操作判定手段によってアクセルペダルが操作中であると判定された場合に、車両が前進中であると判定する前進判定手段(35、S26)と、を備えることを特徴とする車両の前進判定装置。 - 車両の駆動源(12)の回転数(Ne)を取得する第1回転数取得手段(35、S13)と、
車両に搭載される変速装置(16)の出力側の回転数に相当する回転数相当値(VS、VW)を取得する第2回転数取得手段(35、S11)と、
前記各回転数取得手段(35、S13、S11)によって取得された各値(Ne、VW、VS)に基づき変速比(Rge)を演算する変速比演算手段(35、S15)と、
前記変速比演算手段(35、S15)によって演算された変速比(Rge)に基づき前記変速装置(16)の変速段が前進用の変速段に設定されているか否かを判定する変速段判定手段(35、S16)と、
車両に搭載される車輪(FR,FL,RR,RL)の車輪速度(VW)の変化率(DVW)、車両の車体速度(VS)の変化率(DVS)、前記車輪(FR,FL,RR,RL)に駆動力が伝達されている場合における駆動源(12)の回転数(Ne)の変化率、及び車両に搭載される加速度センサ(SE8)から出力された信号に基づき演算された車両の前後方向における加速度(G)のうち少なくとも一つに基づき、車両が加速中であるか否かを判定する加速判定手段と、
前記変速段判定手段(35、S16)によって前記変速装置(16)の変速段が前進用の変速段に設定されていると判定されると共に、前記加速判定手段(35、S22,S23,S25、S40,S41,S42,S43)によって車両が加速中であると判定された場合に、車両が前進中であると判定する前進判定手段(35、S26)と、を備えることを特徴とする車両の前進判定装置。 - 前記駆動源(12)から車輪(FR,FL,RR,RL)に駆動力が伝達されているか否かを判定する伝達判定手段(35、S20)をさらに備え、
前記前進判定手段(35、S26)は、前記車両が前進中であると判定する条件と共に、前記伝達判定手段(35、S20)によって前記駆動源(12)から車輪(FR,FL,RR,RL)に駆動力が伝達されていると判定される条件が成立した場合に、車両が前進中であると判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の前進判定装置。 - 前記前進判定手段(35、S26)は、車両が前進中であると判定した場合には、該判定の結果を車両が停車するまで維持することを特徴とする請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の前進判定装置。
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