CN108860163B

CN108860163B - 一种车辆行驶方向判断方法及装置

Info

Publication number: CN108860163B
Application number: CN201810385797.XA
Authority: CN
Inventors: 李立炜; 李国庆
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Priority date: 2018-04-26
Filing date: 2018-04-26
Publication date: 2020-06-02
Anticipated expiration: 2038-04-26
Also published as: CN108860163A

Abstract

本发明提供一种车辆行驶方向判断方法及装置。所述方法包括获取第一车轮输出的第一方向信号；获取第二车轮输出的第二方向信号；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮；判断所述第一方向信号和所述第二方向信号是否相同；若是，则根据所述第一方向信号和所述第二方向信号得到车辆行驶方向；若否，则获取车速信号，根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向。本发明能够利用已有的车轮输出的方向信号以及车速信号，在不额外添加硬线信号的前提下，达到科学判断车辆行驶方向的目的，从而显著节约车辆成本。

Description

一种车辆行驶方向判断方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车电子电器技术领域，尤其涉及一种车辆行驶方向判断方法及装置。

背景技术

为了准确判断车辆行驶方向，现有技术中通常采用在变速箱输出轴方向设置硬线信号的方式，通过设置硬线信号感知变速箱输出轴的方向，进而判断车辆行驶方向。但是，设置硬线信号会显著增加成本。如何在不增加硬线信号的前提下准确的进行车辆行驶方向的判断即成为有待解决的技术问题。

通过使用车辆行驶过程中已有的信号进行车辆行驶方向的判断不失为一种明智之举。然而，车辆行驶过程中已有的信号比如某个轮胎的方向信号并不能够被直接用于判定车辆的行驶方向。举例而言，通常轮胎的方向信号可以以四种状态表示，即静止、前进、后退或失效。若直接使用轮胎方向判断车辆行驶方向容易产生下述问题：

1.当车辆行驶过程中遇到冰面导致车轮打滑时，实际车辆在运动中当前仅有某个轮胎处于静止状态，此时系统会接收到某个轮胎的静止信号从而判断车辆静止，与实际情况不符且会影响驾驶员的换挡操作；

2.若轮胎输出的信号为失效，则无法及时判断车辆行驶方向，也会影响驾驶员的换挡操作。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车辆行驶方向判断方法及装置，旨在不额外添加硬线信号的前提下，通过对已有信号进行采集和处理，科学判断车辆行驶方向，从而节省车辆成本。

本发明是以如下技术方案实现的：

一种车辆行驶方向判断方法，所述方法包括：

获取第一车轮输出的第一方向信号；

获取第二车轮输出的第二方向信号；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮；

判断所述第一方向信号和所述第二方向信号是否相同；

若是，则根据所述第一方向信号和所述第二方向信号得到车辆行驶方向；

若否，则获取车速信号，根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向。

进一步地，所述第一方向信号和第二方向信号均包括静止、前进、后退和失效四种状态。

进一步地，所述根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向包括：

判断所述车速信号是否小于预设的低速阈值；

若是，则判定所述车辆目前为静止状态；

否则，则判定所述车辆目前为非静止状态。

进一步地，若所述车辆目前被判定为静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为故障信号；

若所述车辆目前被判定为非静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示静止状态的信号为故障信号。

进一步地，若所述车辆目前为非静止状态，则以第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为目标信号，并根据所述目标信号得到车辆行驶方向。

进一步地，所述第一车轮为左前轮，所述第二车轮为右前轮。

一种车辆行驶方向判断装置，所述装置包括：

第一方向信号输出模块，用于获取第一车轮输出的第一方向信号；

第二方向信号输出模块，用于获取第二车轮输出的第二方向信号；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮；

第一判断模块，用于判断所述第一方向信号和所述第二方向信号是否相同；

车速信号获取模块，用于获取车速信号；

行驶方向第一获取模块，用于根据所述第一方向信号和所述第二方向信号得到车辆行驶方向；

行驶方向第二获取模块，用于根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向。

进一步地，所述行驶方向第二获取模块包括：

第二判断模块，用于判断所述车速信号是否小于预设的低速阈值；若是，则判定所述车辆目前为静止状态；否则，则判定所述车辆目前为非静止状态。

进一步地，所述行驶方向第二获取模块还包括：

故障诊断模块，用于若所述车辆目前被判定为静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为故障信号；若所述车辆目前被判定为非静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示静止状态的信号为故障信号。

进一步地，所述行驶方向第二获取模块还用于若所述车辆目前为非静止状态，则以第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为目标信号，并根据所述目标信号得到车辆行驶方向。

本发明的有益效果是：

本发明提供的一种车辆行驶方向判断方法及装置，其具有如下有益效果：

(1)利用已有的车轮输出的方向信号以及车速信号，能够在不额外添加硬线信号的前提下，达到科学判断车辆行驶方向的目的，从而显著节约车辆成本；

(2)对已有的车轮输出的方向信号以及车速信号进行综合处理，从多个角度判断车辆行驶方向，能够适应各种路况，准确率高。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆行驶方向判断方法流程图；

图2是本发明实施例提供的基于车速信号进行判断方法流程图；

图3是本发明实施例提供的车辆行驶方向判断装置框图；

图4是本发明实施例提供的行驶方向第二获取模块框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种车辆行驶方向判断方法，如图1所示，所述方法包括：

S101.获取第一车轮输出的第一方向信号。

S102.获取第二车轮输出的第二方向信号；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮。

具体地，所述第一车轮为左前轮，所述第二车轮为右前轮。

具体地，所述第一方向信号和第二方向信号均包括静止、前进、后退和失效四种状态。

S103.判断所述第一方向信号和所述第二方向信号是否相同。

S104.若是，则根据所述第一方向信号和所述第二方向信号得到车辆行驶方向。

S105.若否，则获取车速信号，根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向。

所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮，通过两个车轮方向信号同时判断，可以保证当一个方向信号失效时还有一个方向信号可以正常工作，从而判断出车辆行驶方向，进而保证换挡动作的顺利进行，一般情况下只要两个方向信号方向一致，则方向信号指示的方向就是车轮方向。

然而，在某些特殊路况下，可能出现第一方向信号和所述第二方向信号不相同的情况。比如，当车辆行驶过程中遇到冰面等导致车轮打滑时，实际车辆在运动中当前仅有左前轮处于静止状态，此时第一方向信号为静止，第二方向信号非静止。

为了在上述特殊情况下准确判断车辆的行驶方向，本发明实施例引入了车速信号作为判断车辆行驶方向的另一个依据。由于第一车轮和第二车轮为同轴驱动车轮，因此，在车辆正常行驶的过程中，不可能出现一边车轮正转一边车轮反转的情况，即不可能出现第一方向信号和第二方向信号完全相反的情况。通常可能出现第一方向信号和第二方向信号不一致的场景主要是两种，一种场景下两个方向信号一个是静止，另一个非静止；另一种场景下两个方向信号一个失效，另一个有效。

为了在上述两种场景下也能够准确判断车辆的行驶方向，本发明实施例进一步基于车速信号进行判断，如图2所示，包括：

S1051.判断所述车速信号是否小于预设的低速阈值。

具体地，所述低速阈值可以根据需要进行设置，本发明实施例推荐使用0.5km/h。

S1052.若是，则判定所述车辆目前为静止状态。

若车速信号小于0.5km/h，则车辆为静止状态。这种情况下不论上述两种场景中的哪种，都可以准确判断车辆行驶方向。

S1053.否则，则判定所述车辆目前为非静止状态。

若所述车辆目前为非静止状态，则以第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为目标信号，并根据所述目标信号得到车辆行驶方向。具体地，所述非静止状态可以为前进或者后退。

进一步地，基于上述逻辑，还可以对车辆进行单点故障分析。若所述车辆目前被判定为静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为故障信号；若所述车辆目前被判定为非静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示静止状态的信号为故障信号。

本发明实施例中如果出现一个方向信号故障，则以另一方向信号为准，如果出现两个方向信号不一致的情况，则通过车速进行判断，此时基本不会出现由于方向的问题无法换挡的情况。本发明实施例在不添加硬线信号的前提下实现了车辆行驶方向的准确判断，引入了多个信号同时对车辆方向进行判断，提高了系统的可靠性，节省了硬件陈本，效率高，改动小，确保不会因为硬件损坏导致判断失效。

为了实现上述的一种车辆行驶方向判断方法，本发明实施例提供了一种车辆行驶方向判断装置，所述装置如图3所示，可以包括：

第一方向信号输出模块1，用于获取第一车轮输出的第一方向信号。

第二方向信号输出模块2，用于获取第二车轮输出的第二方向信号；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮。

第一判断模块3，用于判断所述第一方向信号和所述第二方向信号是否相同。

车速信号获取模块4，用于获取车速信号。

行驶方向第一获取模块5，用于根据所述第一方向信号和所述第二方向信号得到车辆行驶方向。

行驶方向第二获取模块6，用于根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向。

具体地，如图4所示，所述行驶方向第二获取模块6包括：

第二判断模块61，用于判断所述车速信号是否小于预设的低速阈值；若是，则判定所述车辆目前为静止状态；否则，则判定所述车辆目前为非静止状态。

故障诊断模块62，用于若所述车辆目前被判定为静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为故障信号；若所述车辆目前被判定为非静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示静止状态的信号为故障信号。

具体地，所述行驶方向第二获取模块还用于若所述车辆目前为非静止状态，则以第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为目标信号，并根据所述目标信号得到车辆行驶方向。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种车辆行驶方向判断方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车轮输出的第一方向信号，所述第一方向信号包括静止、前进、后退和失效四种状态；

获取第二车轮输出的第二方向信号，所述第二方向信号包括静止、前进、后退和失效四种状态；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮；

判断所述第一方向信号和所述第二方向信号是否相同；

若否，则获取车速信号；

判断所述车速信号是否小于预设的低速阈值；

若是，则判定所述车辆目前为静止状态；

否则，则判定所述车辆目前为非静止状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆目前被判定为静止状态，则判定第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为故障信号；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

若所述车辆目前为非静止状态，则以第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为目标信号，并根据所述目标信号得到车辆行驶方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一车轮为左前轮，所述第二车轮为右前轮。

5.一种车辆行驶方向判断装置，其特征在于，所述装置包括：

第一方向信号输出模块，用于获取第一车轮输出的第一方向信号，所述第一方向信号包括静止、前进、后退和失效四种状态；

第二方向信号输出模块，用于获取第二车轮输出的第二方向信号，所述第二方向信号包括静止、前进、后退和失效四种状态；所述第一车轮和所述第二车轮为同轴驱动车轮；

车速信号获取模块，用于获取车速信号；

行驶方向第二获取模块，用于根据所述车速信号、第一方向信号和/或第二方向信号得到车辆行驶方向，所述行驶方向第二获取模块包括：第二判断模块，用于判断所述车速信号是否小于预设的低速阈值；若是，则判定所述车辆目前为静止状态；否则，则判定所述车辆目前为非静止状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述行驶方向第二获取模块还包括：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

所述行驶方向第二获取模块还用于若所述车辆目前为非静止状态，则以第一方向信号和第二方向信号中表示非静止状态的信号为目标信号，并根据所述目标信号得到车辆行驶方向。