CN111619578A - 车辆运动状态的确定方法、装置、车载终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆运动状态的确定方法、装置、车载终端及存储介质，该确定方法应用于车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合。该确定方法包括：基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。本申请基于车辆运动状态系统，首先确定车轮状态集合，然后判断出车辆的当前运动状态，可以供整车范围内的各个车辆功能系统使用，各个车辆功能系统间的信息一致，不会造成功能控制的冲突，如此，可以优化整车的控制性能，可以提升整车的安全可靠性。

Description

车辆运动状态的确定方法、装置、车载终端及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆运动状态的确定方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

随着车辆电气化的发展，整车的控制功能也呈现多样化的趋势。而车辆的运动状态是大多数控制功能的一个重要的输入信息，例如车辆的制动系统、动力系统及主动安全的相关功能均需要接收车辆的运动状态信息。当车辆为静止状态且驾驶员无驶离请求时动力系统应降低动力输出，自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)等主动安全功能将依据车辆是否达到静止状态及车辆的行驶方向进行不同的控制策略等。

现有技术中车辆的运动状态是由各个控制器单独接收四个车轮的轮速信号进行单独的判断。各个控制器对轮速信号的判断逻辑不同，导致得到的车辆运动状态不同，由于各功能系统的信息不统一，会造成功能控制的冲突，在某些特殊工况下存在安全隐患，甚至引发事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆状态的确定方法、装置、车载系统及存储介质，可以优化整车的控制性能，提升整车的安全可靠性。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆运动状态的确定方法，确定方法应用于车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合；方法包括：

基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；

基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆运动状态的确定装置，确定装置应用于车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合；装置包括：

第一确定模块，用于基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；

第二确定模块，用于基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。

另一方面，本申请实施例提供了一种车载终端，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行上述的车辆运动状态的确定方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆运动状态的确定方法。

本申请实施例提供的车辆运动状态的确定方法、装置、车载终端及存储介质具有如下有益效果：

本申请实施例提供的车辆运动状态的确定方法，应用于车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合。该确定方法包括：基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。本申请基于车辆运动状态系统，首先确定车轮状态集合，然后判断出车辆的当前运动状态，可以供整车范围内的各个车辆功能系统使用，各个车辆功能系统间的信息一致，不会造成功能控制的冲突，如此，可以优化整车的控制性能，可以提升整车的安全可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆运动状态的确定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆运动状态的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，包括设有车辆运动状态确定系统101的车辆100，该车辆100还包括其他车辆功能系统102，例如动力系统和制动系统。车辆运动状态确定系统101用于向车辆功能系统102发送车辆的当前运动状态。车辆运动状态确定系统101包括轮速传感器集合。

首先，车辆运动状态确定系统101基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合。其次，车辆运动状态确定系统101基于车轮状态集合，确定出车辆的当前运动状态。

本申请实施例中，车辆运动状态系统101的电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)或控制器与轮速传感器集合中每个轮速传感器相连，控制器直接且持续接收各个轮速传感器的信号。车辆运动状态确定系统101的ECU或控制器依据车轮状态集合判断出车辆的当前运动状态，可以供整车范围内的各个车辆功能系统使用，各个车辆功能系统间的信息一致，不会造成功能控制的冲突。

以下介绍本申请一种车辆运动状态的确定方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种车辆运动状态的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合。

S203：基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。

本申请实施例中，车辆设有车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合，用于检测车轮的状态信息，且轮速传感器带有方向识别的功能。本申请实施例提供的车辆运动状态的确定方法可以应用于该车辆运动状态确定系统，该系统基于轮速传感器集合判断出车辆的当前运动状态之后，可以向其他各个车辆功能系统发送车辆的当前运动状态。

一种可选的基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息的实施方式中，包括：通过轮速传感器集合中每个轮速传感器采集对应车轮的轮速信号，得到轮速信号集合；基于轮速信号集合中每个轮速信号确定对应车轮的状态信息，得到每个车轮的状态信息。

本申请实施例中，每个车轮的状态信息可以为静止状态、故障状态、第一转动状态和第二转动状态中的任一种状态。

可选的，第一转动状态可以是向后转动状态，第二转动状态可以是向前转动状态。

一种可选的基于轮速信号集合中每个轮速信号确定对应车轮的状态信息的实施方式中，若在第一预设时间内，基于轮速传感器确定的轮速信号的脉冲数量小于第一预设数量，且获取的当前车辆速度小于等于预设速度，则确定对应车轮的状态为静止状态。具体的，若在570ms内，轮速信号的脉冲数量小于3个，且当前车辆速度小于等于0.74km/h，则确定车轮的状态为静止状态。

另一种可选的基于轮速信号集合中每个轮速信号确定对应车轮的状态信息的实施方式中，若在第二预设时间内，轮速信号相同方向的脉冲数量大于等于第二预设数量，且确定轮速信号所携带的方向信息有效时，则确定对应车轮的状态信息为第一转动状态或第二转动状态。具体的，若在60ms内，轮速信号相同方向的脉冲数量大于等于3个，且确定轮速信号携带的方向有效，则确定车轮的状态为向后转动状态或向前转动状态。

本申请实施例中，车辆运动状态确定系统基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态，可以包括多个实施方式：

若车轮状态集合中包括至少一个第一转动状态、不包括第二转动状态，且静止状态的数量小于第三预设数量，则确定车辆的当前运动状态为第一状态。具体的，若包括至少一个向后转动状态、不包括向前转动状态，且静止状态的数量小于2，则确定车辆的当前运动状态为“向后运动状态”。

若车轮状态集合中包括至少一个第二转动状态、不包括第一转动状态，且静止状态的数量小于第三预设数量，则确定车辆的当前运动状态为第二状态。具体的，若包括1个及以上的向前转动状态、不包括向后转动状态，且静止状态的数量小于2，则确定车辆的当前运动状态为“向前运动状态”。

若车轮状态集合中静止状态的数量大于等于第四预设数量，且不同时包括第一转动状态和第二转动状态，则确定车辆的当前运动状态为第三状态。具体的，若静止状态数量大于2，即静止状态的数量为3或4，且不同时包括向后转动状态和向前转动状态，则确定车辆的当前运动状态为“车辆静止状态”。

若车轮状态集合中静止状态的数量为1、故障状态为3，则确定车辆的当前运动状态为“车辆静止状态”。

若车轮状态集合中故障状态的数量等于4，则确定车辆的当前运动状态为“未知状态”。

若车轮状态集合中包括至少一个第一转动状态，且还包括至少一个第二转动状态，则确定车辆的当前运动状态为第四状态。具体的，若同时包括向后转动状态和向前转动状态，则确定车辆的当前运动状态为“未知状态”。

本申请实施提供的车辆运动状态确定方法还可以包括：基于车轮状态集合和车辆的当前运动状态，确定当前运动状态下的安全等级。可选的，包括以下实施方式：

若车辆的当前运动状态为第三状态，车轮状态集合中静止状态的数量大于等于第五预设数量，则确定第三状态下的安全等级为第一等级。具体的，若车辆为“车辆静止状态”，静止状态的数量大于等于3，则确定当前安全等级为D等级。

若车辆的当前运动状态为第一状态，车轮状态集合中第一转动状态的数量大于等于第五预设数量，则确定第一状态下的安全等级为第二等级。具体的，若车辆为“向后运动状态”，向后转动状态的数量大于等于3，则确定当前安全等级为C等级。

本申请实施例中，根据车轮状态集合确定车辆的当前运动状态及对应的安全等级的具体实施例请参阅表格1：

本申请实施例中，车辆运动状态确定系统还基于车轮状态集合和当前运动状态确定出当前安全等级，表格中的安全等级可以根据实际情况进行设定。这样做的好处是，当其他车辆功能系统的ECU或控制器实现带有功能安全要求的功能时，会对车辆的当前运动状态的功能安全等级提出要求。本申请提前完成了当前安全等级的判断，可以直接向车辆功能系统发送该信息。

本申请实施例还提供了一种车辆运动状态的确定装置，确定装置应用于车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合。图3是本申请实施例提供的一种车辆运动状态的确定装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

第一确定模块301，用于基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；

第二确定模块302，用于基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例还提供了一种车载终端，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行上述的车辆运动状态的确定方法。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆运动状态的确定方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的车辆运动状态的确定方法、装置、车载终端或存储介质的实施例可见，本申请中车辆运动状态的确定方法应用于车辆运动状态确定系统，车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合。该确定方法包括：基于轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；基于车轮状态集合，确定车辆的当前运动状态。本申请基于车辆运动状态系统，首先确定车轮状态集合，然后判断出车辆的当前运动状态，可以供整车范围内的各个车辆功能系统使用，各个车辆功能系统间的信息一致，不会造成功能控制的冲突，如此，可以优化整车的控制性能，可以提升整车的安全可靠性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆运动状态的确定方法，其特征在于，所述确定方法应用于车辆运动状态确定系统，所述车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，所述车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合；所述方法包括：

基于所述轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；

基于所述车轮状态集合，确定所述车辆的当前运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个车轮的状态信息为静止状态、故障状态、第一转动状态和第二转动状态中的任一种状态；

所述基于所述轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，包括：

通过所述轮速传感器集合中每个轮速传感器采集对应车轮的轮速信号，得到轮速信号集合；

基于所述轮速信号集合中每个轮速信号确定对应车轮的状态信息，得到所述每个车轮的状态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮速信号集合中每个轮速信号确定对应车轮的状态信息，包括：

若在第一预设时间内，所述轮速信号的脉冲数量小于第一预设数量、且获取的当前车辆速度小于等于预设速度，则确定对应车轮的状态为所述静止状态；

或；若在第二预设时间内，所述轮速信号相同方向的脉冲数量大于等于第二预设数量，且确定所述轮速信号携带的方向信息有效时，则确定对应车轮的状态信息为所述第一转动状态或所述第二转动状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮状态集合，确定所述车辆的当前运动状态，包括：

若所述车轮状态集合中包括至少一个所述第一转动状态、不包括所述第二转动状态，且所述静止状态的数量小于第三预设数量，则确定所述车辆的当前运动状态为第一状态；

或；若所述车轮状态集合中包括至少一个所述第二转动状态、不包括所述第一转动状态，且所述静止状态的数量小于所述第三预设数量，则确定所述车辆的当前运动状态为第二状态；

或；若所述车轮状态集合中所述静止状态的数量大于等于第四预设数量，且不同时包括所述第一转动状态和所述第二转动状态，则确定所述车辆的当前运动状态为第三状态；

或；若所述车轮状态集合中所述静止状态的数量为1、所述故障状态为3，则确定所述车辆的当前运动状态为所述第三状态。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮状态集合，确定所述车辆的当前运动状态，包括：

若所述车轮状态集合中所述故障状态的数量为4，则确定所述车辆的当前运动状态为第四状态；

或；若所述车轮状态集合中包括至少一个所述第一转动状态，且还包括至少一个所述第二转动状态，则确定所述车辆的当前运动状态为所述第四状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车轮状态集合和所述车辆的当前运动状态，确定所述当前运动状态下的安全等级。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮状态集合和所述车辆的当前运动状态，确定所述当前运动状态下的安全等级，包括：

若所述车辆的当前运动状态为所述第三状态，所述车轮状态集合中所述静止状态的数量大于等于第五预设数量，则确定所述第三状态下的安全等级为第一等级；

或；若所述车辆的当前运动状态为所述第一状态，所述车轮状态集合中所述第一转动状态的数量大于等于所述第五预设数量，则确定所述第一状态下的安全等级为第二等级。

8.一种车辆运动状态的确定装置，其特征在于，所述确定装置应用于车辆运动状态确定系统，所述车辆运动状态确定系统用于向车辆功能系统发送车辆的当前运动状态，所述车辆运动状态确定系统包括轮速传感器集合；所述装置包括：

第一确定模块，用于基于所述轮速传感器集合确定每个车轮的状态信息，得到车轮状态集合；

第二确定模块，用于基于所述车轮状态集合，确定所述车辆的当前运动状态。

9.一种车载终端，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-7任一所述的车辆运动状态的确定方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的车辆运动状态的确定方法。

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