JP5022284B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。参照する図面において、図1は、本発明の第1実施形態に係る車両制御装置を備えた車両の構成図であり、図2は、車両制御装置のブロック図であり、図3は、ギア段ごとの車輪速度とエンジン回転数の関係を示した図である。
ここで、変換係数Cは、
C=60/(3.6×2×π×タイヤ半径r[m]) ・・(2)
である。
算出された変速比Rは、変速比変化量算出手段112、クラッチ接続判定手段120およびギア位置推定手段113へ出力される。
算出された変速比変化量ΔRは、クラッチ接続判定手段120へ出力される。
Np[rpm]=駆動輪の車輪速度V[km/h]×C×推定変速比Rp[倍] ・・・(3)
ここで、推定変速比Rpは、クラッチ判定用の推定ギア位置Pjを換算して求めた変速比である。なお、変換係数Cは、上述の変速比Rの計算の場合と同じである(計算式(2)参照)。
算出された推定エンジン回転数Npは、偏差判定手段115へ出力される。
このため、記憶装置190には、ギア段ごとに、変速比Rの上限値RMaxと下限値RMinを記憶している。例えば、4速ギアの変速比Rが3.0であるとしたら、RMaxを3.1、RMinを2.9などのように記憶している。
ギア位置推定手段113は、変速比Rが、これらの記憶しているRMax、RMinと照らし合わせて、現在の変速比Rが、ある変速段のRMax、RMinの間に所定時間Tth以上入っていた場合に、その変速段であると推定し、クラッチ12の接続を判定する。
クラッチ12の切断判定は、エンジンブレーキトルク制御手段150へ出力され、クラッチ12の判定フラグが、「切断」であるとして記憶装置190に記憶される。
図5に示すように、低μ路において運転者が急にエンジンブレーキを掛けた場合、時刻t1において、車輪Tが低回転速度になろうとすることから、路面に対してスリップをするとともに、車輪速度Vが振動する(車輪速度のグラフを参照)。そうすると、車輪速度Vの変動に伴って変速比Rおよび変速比変化量ΔRの値も大きく変化・振動する。そのため、変速比変化量ΔRの大きさが所定の閾値Rth以上となった時刻t1の時点で、クラッチ接続判定手段120は、クラッチ12の接続を判定する。このような変速比変化量ΔRの急な変化は、クラッチ12が切断されている場合には、起こりにくいからである。
クラッチの切断判定をするとき、エンジン回転数取得手段101は、エンジン回転数センサ91からエンジン回転数Nを取得し(S201)、車輪速度取得手段102は、車輪速センサ92から車輪速度Vを取得する(S202)。そして、変速比算出手段111は、エンジン回転数Nと車輪速度Vから前記した計算式(1)および(2)を用いて変速比Rnを計算する(S203)。算出された変速比Rnは、適宜記憶装置190に記憶される。
図10は、シフトアップ時の車両の状態を拡大して示しており、例えば、図6の時刻t1付近と同様な状態を拡大して示している。
運転者は、実際には、図10の時刻t0以前にクラッチ12を切断しており、シフトアップに応じて、アクセルは緩めるので、実測のエンジン回転数Nは低下する。一方、推定ギア位置Pjは、前回値を保持しているためすぐには変化せず、また、車両CRは惰性で進行しているので車輪速度Vもすぐには変化しない。そのため、推定エンジン回転数Npも変化せず、推定エンジン回転数Npと実測のエンジン回転数Nとに差が発生する(時刻t0〜t1間のエンジン回転数Nとエンジン回転数偏差ΔNのグラフを参照)。エンジン回転数偏差ΔNが所定の閾値Nth以上となると、経過時間判定手段116が、クラッチ判定タイマTCをインクリメントする。エンジン回転数偏差ΔNが所定の閾値Nth以上となった後、切断の判定をするまでの間は、エンジン回転数偏差ΔNが所定の閾値Nth以上となったときの推定ギア位置Pjを保持するのでクラッチ12が切断されたか否かの判定中に、推定ギア位置Pjが変動せず、したがって、エンジン回転数偏差ΔNが小さくなってしまうことがなくなり、クラッチ12の切断を正しく判定することができる。
11 スロットル
12 クラッチ
91 エンジン回転数センサ
92 車輪速センサ
93 アクセル開度センサ
100 車両制御装置
101 エンジン回転数取得手段
102 車輪速度取得手段
103 アクセル開度取得手段
111 変速比算出手段
112 変速比変化量算出手段
113 ギア位置推定手段
114 推定エンジン回転数算出手段
115 偏差判定手段
116 経過時間判定手段
120 クラッチ接続判定手段
130 クラッチ切断判定手段
150 エンジンブレーキトルク制御手段
190 記憶装置
Claims (2)
- 実測した車両のエンジン回転数を取得するエンジン回転数取得手段と、実測した車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、前記エンジン回転数取得手段および前記車輪速度取得手段からの出力に基づいて車両の変速比を算出する変速比算出手段とを有し、前記変速比算出手段の算出結果を用いてクラッチの接続または切断を判定し、当該判定した結果を用いて車両を制御する車両制御装置であって、
前記変速比算出手段によって算出された変速比から、予め記憶されている車輪速度およびエンジン回転数の関係を参照して推定ギア位置を算出するギア位置推定手段と、
実測された前記エンジン回転数および前記車輪速度に基づいてクラッチが接続されている状態を判定するクラッチ接続判定手段と、
前記推定ギア位置および前記車輪速度に基づいて推定エンジン回転数を算出する推定エンジン回転数算出手段と、
実測された前記エンジン回転数と前記推定エンジン回転数の偏差を計算し、当該偏差が所定の閾値を超えたか否かを判定する偏差判定手段と、
前記偏差判定手段によって前記偏差が所定の閾値を超えたと判定された時間をカウントし、当該時間が所定の閾値を超えたか否かを判定する経過時間判定手段と、
前記経過時間判定手段によってカウントした時間が所定の閾値を超えたと判定された場合に前記クラッチが切断されたと判定するクラッチ切断判定手段と、を備え、
前記ギア位置推定手段は、前記偏差判定手段によって前記偏差が閾値を超えたと判定された時点の推定ギア位置を記憶し、前記偏差が所定の閾値を超えた後、切断の判定をするまでの間は、当該記憶している推定ギア位置を出力することを特徴とする車両制御装置。 - 前記経過時間判定手段は、前記偏差判定手段によって前記偏差が所定の閾値を超えていると判定された場合には、前記時間をインクリメントし、前記偏差が所定の閾値を超えていないと判定された場合には、前記時間をデクリメントすることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
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