JP6437124B2 - 車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 - Google Patents
車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6437124B2 JP6437124B2 JP2017539132A JP2017539132A JP6437124B2 JP 6437124 B2 JP6437124 B2 JP 6437124B2 JP 2017539132 A JP2017539132 A JP 2017539132A JP 2017539132 A JP2017539132 A JP 2017539132A JP 6437124 B2 JP6437124 B2 JP 6437124B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- learning
- current
- detection error
- meet point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/14—Control of torque converter lock-up clutches
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/14—Control of torque converter lock-up clutches
- F16H61/143—Control of torque converter lock-up clutches using electric control means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D48/00—External control of clutches
- F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/42—Control of clutches
- B60Y2300/421—Control of lock-up type clutches, e.g. in a torque converter
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/10—System to be controlled
- F16D2500/104—Clutch
- F16D2500/10406—Clutch position
- F16D2500/10412—Transmission line of a vehicle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/10—System to be controlled
- F16D2500/104—Clutch
- F16D2500/10443—Clutch type
- F16D2500/1045—Friction clutch
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
- F16D2500/502—Relating the clutch
- F16D2500/50245—Calibration or recalibration of the clutch touch-point
- F16D2500/50251—During operation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
- F16H2061/0087—Adaptive control, e.g. the control parameters adapted by learning
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/14—Control of torque converter lock-up clutches
- F16H61/143—Control of torque converter lock-up clutches using electric control means
- F16H2061/146—Control of torque converter lock-up clutches using electric control means for smoothing gear shift shock
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Description
本発明は、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る制御を行う車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法に関する。
従来、発進クラッチを徐々に締結していく際のエンジン回転数とクラッチ入力回転数を比較して、クラッチ入力回転数がエンジン回転数に対して所定回転数だけ落ち込んだ時点のクラッチ供給油圧をトルク伝達ポイントとして学習する方法が記載されている(例えば、特許文献1参照)。
トルクコンバータに設けられるロックアップクラッチでも、燃費向上の要請から速やかな締結と、締結時の車両挙動の変化による運転者への違和感軽減の両立が求められる。このため、ロックアップクラッチにおいてトルク伝達ポイントを学習することが検討され、特許文献1に記載されている発進クラッチの学習制御を適用することが考えられる。
しかしながら、学習頻度を確保しようとして走行中にロックアップクラッチのトルク伝達ポイントの学習制御を実施しようとすると、エンジン回転数がロックアップクラッチの締結状態によらず変化する場合があり、誤学習してしまう場合がある。
そして、学習検知値に所定値以上の検知誤差が算出されると、前回の学習値に一定の学習値補正量を加算して今回の学習値にするという一般的な学習制御を行うと、下記の問題が生じる。学習値補正量を大きな一定値で与えると、前回の学習値が真値に近い値まで収束しているのに対し、今回の検知誤差が、誤った学習検知値に基づく場合は、今回の学習値は真値からより乖離したものとなる。一方、学習値補正量を小さな一定値で与えると、前回の学習値が真値から乖離している場合は、多数回の学習経験をしないことには学習値が真値に収束しない。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値の真値に対する維持性と真値への収束性を達成する車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、エンジンと変速機の間にロックアップクラッチを有するトルクコンバータが搭載される。この車両において、ロックアップクラッチの締結制御を行うロックアップ制御部と、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る学習制御を行うミートポイント学習制御部と、を備える。ミートポイント学習制御部は、走行中にロックアップクラッチが締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値を取得すると、記憶されている前回の学習値と今回の学習検知値の差に基づいて今回の検知誤差を算出する。今回の検知誤差に基づいて今回の基本補正量を算出する。今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数を大きな値とする。今回の基本補正量に補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出する。前回の学習値に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値とする。
よって、今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数が大きな値とされ、今回の基本補正量に補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量が算出される。そして、前回の学習値に、今回の学習値補正量を加算したものが今回の学習値とされる。即ち、今回の学習値を得るとき、前回の学習値に加算する今回の学習値補正量を、今回と前回の検知誤差が同じ方向へ発生していることを条件とし、前回の検知誤差の絶対値が大きいほど大きな値で与え、小さいほど小さな値で与える。このため、今回の検知誤差が、誤った学習検知値に基づき大きな誤差になっても、前回の検知誤差の絶対値が小さいと学習値補正量が小さくなるというように、今回の学習値に影響を与えず、真値に近い値に学習値を維持できる。また、今回の検知誤差も前回の検知誤差も真値から乖離しているときは、学習値補正量が大きくなり、真値から乖離している学習値をより早く真値に収束させることができる。この結果、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値の真値に対する維持性と真値への収束性を達成することができる。
以下、本発明の車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を実現する最良の形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。実施例1におけるロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法は、ロックアップクラッチ付きトルクコンバータ及び無段変速機を搭載したエンジン車に適用したものである。以下、実施例1におけるエンジン車のロックアップクラッチ制御装置の構成を、「全体システム構成」、「ミートポイント学習制御処理構成」に分けて説明する。
[全体システム構成]
図1は、実施例1のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法が適用されたエンジン車を示す。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
図1は、実施例1のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法が適用されたエンジン車を示す。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
車両駆動系は、図1に示すように、エンジン1と、エンジン出力軸2と、ロックアップクラッチ3と、トルクコンバータ4と、変速機入力軸5と、無段変速機6(CVT)と、ドライブシャフト7と、駆動輪8と、を備えている。
前記ロックアップクラッチ3は、トルクコンバータ4に内蔵され、クラッチ解放によりトルクコンバータ4を介してエンジン1と無段変速機6を連結し、クラッチ締結によりエンジン出力軸2と変速機入力軸5を直結する。このロックアップクラッチ3は、後述するCVTコントロールユニット12からのLU指令圧に基づいて作り出されたLU実油圧により、締結/スリップ締結/解放が制御される。なお、変速機入力軸5には、エンジン1からトルクコンバータ4を介して伝達される駆動力によりポンプ駆動されるオイルポンプ9が設けられている。
前記トルクコンバータ4は、ポンプインペラ41と、ポンプインペラ41に対向配置されたタービンランナ42と、ポンプインペラ41とタービンランナ42の間に配置されたステータ43と、を有する。このトルクコンバータ4は、内部に満たされた作動油が、ポンプインペラ41とタービンランナ42とステータ43の各ブレードを循環することによりトルクを伝達する流体継手である。ポンプインペラ41は、内面がロックアップクラッチ3の締結面であるコンバータカバー44を介してエンジン出力軸2に連結される。タービンランナ42は、変速機入力軸5に連結される。ステータ43は、ワンウェイクラッチ45を介して静止部材(トランスミッションケース等)に設けられる。
前記無段変速機6は、プライマリプーリとセカンダリプーリへのベルト接触径を変えることにより変速比を無段階に制御するベルト式無段変速機であり、変速後の出力回転はドライブシャフト7を介して駆動輪8へ伝達される。
車両制御系は、図1に示すように、エンジンコントロールユニット11(ECU)と、CVTコントロールユニット12(CVTCU)と、CAN通信線13と、を備えている。入力情報を得るセンサ類として、エンジン回転数センサ14と、タービン回転数センサ15(=CVT入力回転数センサ)と、CVT出力回転数センサ16(=車速センサ)と、アクセル開度センサ17と、セカンダリ回転数センサ18と、プライマリ回転数センサ19と、他のセンサ・スイッチ類20と、を備えている。
前記エンジンコントロールユニット11は、エンジン1への燃料噴射制御や燃料カット制御等のように、エンジン1に関する様々な制御を行う。そして、エンジンコントロールユニット11では、エンジン1の回転数とトルク関係特性及びそのときのエンジン回転数や燃料噴射量等に基づき、エンジントルク信号を生成する。そして、CVTコントロールユニット12から要求があると、CVTコントロールユニット12に対しエンジントルク信号の情報を提供する。
前記CVTコントロールユニット12は、無段変速機6の変速比を制御する変速制御、ロックアップクラッチ3の締結/スリップ締結/解放を切り替えるロックアップクラッチ制御、等を行う。さらに、ロックアップクラッチ3の締結時にトルク伝達を開始するミートポイント学習値(LU指令圧)を取得するミートポイント学習制御を行う。
前記変速制御の基本制御は、CVTコントロールユニット12に有する変速制御部12aにて実施される。例えば、図2に示す変速マップを用い、車速VSPとアクセル開度APOにより決まる運転点がLow変速比側やHigh変速比側に移動したとき、変速指示を出し、目標入力回転数(=目標プライマリ回転数)を得るように変速比を変更する制御により行われる。
前記ロックアップクラッチ制御の基本制御は、CVTコントロールユニット12に有するロックアップ制御部12bにて実施され、アクセル踏み込みによるドライブ走行状態での燃費向上を目的とし、図3に示すロックアップマップを用いて行われる。つまり、低車速域において、車速VSPとアクセル開度APOにより決まる運転点が図3のOFF→ON線を横切ったとき、LU締結要求を出し、解放状態のロックアップクラッチ3を締結する。一方、車速VSPとアクセル開度APOにより決まる運転点が図3のON→OFF線を横切ったとき、LU解除要求を出し、締結状態のロックアップクラッチ3を解放する。
前記ミートポイント学習制御は、CVTコントロールユニット12に有するミートポイント学習制御部12cにて実施される。このミートポイント学習制御により取得されるミートポイント学習値(LU指令圧)は、ロックアップクラッチ制御において、ロックアップクラッチ3の締結を開始するとき、初期圧(=ミートポイント学習値−オフセット圧)を決める情報として用いられる。
[ミートポイント学習制御処理構成]
図4〜図7は、実施例1のCVTコントロールユニット12のミートポイント学習制御部12cにて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示す(ミートポイント学習制御手段)。以下、ミートポイント学習制御処理構成をあらわす図4及び図5のミートポイント検知フロー(S1〜S20)、図6の容量過多検知判定フロー(S21〜S27)、図7の学習値更新フロー(S28〜S39)の各ステップについて説明する。
図4〜図7は、実施例1のCVTコントロールユニット12のミートポイント学習制御部12cにて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示す(ミートポイント学習制御手段)。以下、ミートポイント学習制御処理構成をあらわす図4及び図5のミートポイント検知フロー(S1〜S20)、図6の容量過多検知判定フロー(S21〜S27)、図7の学習値更新フロー(S28〜S39)の各ステップについて説明する。
なお、このミートポイント学習制御処理は、ロックアップクラッチ制御において、LU締結要求が出力されると処理を開始し、解放状態のロックアップクラッチ3を締結するLU締結動作を経験する毎に実行される。また、図4〜図7で用いる「LU」は「ロックアップ」の略称であり、「LU/C」は「ロックアップクラッチ」の略称であり、「T/C」は「トルクコンバータ」の略称である。
ステップS1では、スタート、或いは、ステップS4でのLU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値であるとの判断、或いは、ステップS11でのCAPA=0であるとの判断、或いは、ステップS17でのLU/Cは締結していないとの判断に続き、LU伝達トルクを推定し、ステップS2へ進む。ここで、LU伝達トルクの推定値であるLU伝達トルク推定値は、基本的にエンジントルクとトルクコンバータ伝達トルクの差分により求められる。より詳しくは、下記の式により演算される。
LU伝達トルク推定値=Te−τ×Ne2−OPLOS …(1)
Te:エンジントルク信号値
τ:トルク容量係数(既定値)
Ne:エンジン回転信号値(エンジン回転数センサ14から)
OPLOS:オイルポンプフリクションロストルク
なお、エンジントルク信号値Teは、情報要求を出してエンジンコントロールユニット11から取得する。トルク容量係数τは、速度比に対するトルク容量係数特性を用い、そのときの速度比に応じた値で与える。エンジン回転信号値Neは、エンジン回転数センサ14から取得する。(1)式の(τ×Ne2)は、トルクコンバータ伝達トルクである。オイルポンプフリクションロストルクOPLOSは、
OPLOS=PL×O/P固有吐出量+Ne×エンジン回転依存係数 …(2)
PL:ライン圧
O/P固有吐出量:エンジン軸上のO/P吐出量
エンジン回転依存係数:実験等により求められた係数
の式により演算される。
LU伝達トルク推定値=Te−τ×Ne2−OPLOS …(1)
Te:エンジントルク信号値
τ:トルク容量係数(既定値)
Ne:エンジン回転信号値(エンジン回転数センサ14から)
OPLOS:オイルポンプフリクションロストルク
なお、エンジントルク信号値Teは、情報要求を出してエンジンコントロールユニット11から取得する。トルク容量係数τは、速度比に対するトルク容量係数特性を用い、そのときの速度比に応じた値で与える。エンジン回転信号値Neは、エンジン回転数センサ14から取得する。(1)式の(τ×Ne2)は、トルクコンバータ伝達トルクである。オイルポンプフリクションロストルクOPLOSは、
OPLOS=PL×O/P固有吐出量+Ne×エンジン回転依存係数 …(2)
PL:ライン圧
O/P固有吐出量:エンジン軸上のO/P吐出量
エンジン回転依存係数:実験等により求められた係数
の式により演算される。
ステップS2では、ステップS1でのLU伝達トルクの推定に続き、LU伝達トルク推定値の変化量を算出し、ステップS3へ進む。ここで、LU伝達トルク推定値変化量は、LU伝達トルク推定値の単位時間当たりにおける変化量であり、LU伝達トルク推定値変化量=LU伝達トルク推定値(現在)−LU伝達トルク推定値(所定時間前)、の式により演算される。
ステップS3では、ステップS2でのLU伝達トルク推定値変化量の算出に続き、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGが、TLUEDGEFLG=1であるか否かを判断する。YES(TLUEDGEFLG=1)の場合はステップS7へ進み、NO(TLUEDGEFLG=0)の場合はステップS4へ進む。ここで、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGは、LU伝達トルク推定値変化量がエッジ検出閾値を超えたとき、ステップS5にてセットされる。
ステップS4では、ステップS3でのTLUEDGEFLG=0であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値変化量>エッジ検出閾値であるか否かを判断する。YES(LU伝達トルク推定値変化量>エッジ検出閾値)の場合はステップS5へ進み、NO(LU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値)の場合はステップS1へ戻る。ここで、「エッジ検出閾値」は、LU伝達トルク推定値変化量が、エンジン1の回転数変動やトルク変動等の影響にかかわらずLU伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判定できる値、つまり、ばらつき変動分のLU伝達トルク推定値変化量を少し上回る値に設定される。
ステップS5では、ステップS4でのLU伝達トルク推定値変化量>エッジ検出閾値であるとの判断に続き、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGをセットし(TLUEDGEFLG=1)、ステップS6へ進む。
ステップS6では、ステップS5での単調増加判定フラグTLUEDGEFLGのセットに続き、LU伝達トルク推定値変化量>エッジ検出閾値と判断されたときのLU伝達トルク推定値TLUEDGEとLU指令値LUPRSEDGEを記憶し、ステップS8へ進む。
ステップS7では、ステップS3でのTLUEDGEFLG=1であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値変化量>単調増加判定閾値であるか否かを判断する。YES(LU伝達トルク推定値変化量>単調増加判定閾値)の場合はステップS8へ進み、NO(LU伝達トルク推定値変化量≦単調増加判定閾値)の場合は学習値更新フロー(図7)のステップS40へ進む。ここで、「単調増加判定閾値」は、LU伝達トルク推定値変化量が単調に増加していることを判定する値、つまり、LU伝達トルク推定値の増加勾配が低い場合や増加がみられない横這いである場合を排除する値に設定される。
ステップS8では、ステップS6でのLU伝達トルク推定値TLUEDGEとLU指令値LUPRSEDGEの記憶、或いは、ステップS7でのLU伝達トルク推定値変化量>単調増加判定閾値であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値の演算ばらつきを計算し、ステップS9へ進む。ここで、「LU伝達トルク推定値の演算ばらつき」とは、「エンジントルク信号値Teばらつき」と「トルク容量係数τばらつきによるトルクコンバータ伝達トルク(=τ×Ne2)のばらつき」との総和をいう。
ステップS9では、ステップS8でのLU伝達トルク推定値演算ばらつきの計算に続き、LU伝達トルク推定値が、LU伝達トルク推定値演算ばらつきより大きくなったか否かを判断する。YES(LU伝達トルク推定値>LU伝達トルク推定値演算ばらつき)の場合はステップS10へ進み、NO(LU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつき)の場合はステップS11へ進む。このステップS9は、LU容量が発生していることを確定する判断ステップである。つまり、前回はLU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつきで、今回はLU伝達トルク推定値>LU伝達トルク推定値演算ばらつきになったというように、LU伝達トルク推定値がLU伝達トルク推定値演算ばらつきを通過したことを判断する。また、LU伝達トルク推定値がLU伝達トルク推定値演算ばらつきを通過したことを判断することにより、LU伝達トルク推定値演算ばらつき以下でクラッチミートポイント(=LU容量の発生ポイント)を検知したことを確認できる。
ステップS10では、ステップS9でのLU伝達トルク推定値>LU伝達トルク推定値演算ばらつきであるとの判断に続き、容量確定フラグCAPAFLGをセットし(CAPAFLG=1)、ステップS11へ進む。
ステップS11では、ステップS9でのLU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつきであるとの判断、或いは、ステップS10での容量確定フラグCAPAFLGのセット、或いは、容量過多検知判定フロー(図6)のステップS21,S22,S23でのNOの判断に続き、容量フラグCAPAFLGが、CAPAFLG=1であるか否かを判断する。YES(CAPAFLG=1)の場合はステップS12(図5)及び容量過多検知判定フロー(図6)のステップS21へ進み、NO(CAPAFLG=0)の場合はステップS1へ戻る。なお、ステップS12(図5)以降の処理と容量過多検知判定フロー(図6)の処理は、並列処理にて行われる。
ステップS12では、ステップS11でのCAPAFLG=1であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合(下点)を通過したか否かを判断する。YES(下点を通過した)の場合はステップS13へ進み、NO(下点を通過していない)の場合はステップS14へ進む。ここで、「下点」のT/C入力トルクに対する所定割合は、CAPAFLG=1であると判断される割合よりも高く、かつ、後述する「上点」よりも低く、「上点」とは所定割合幅だけ乖離させたLU伝達トルク推定値の点とする。なお、「下点」と「上点」は、いずれもT/C入力トルクの50%以下の点とする。
ステップS13では、ステップS12での下点を通過したとの判断に続き、下点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPを記憶し、ステップS14へ進む。
ステップS14では、ステップS12での下点を通過していないとの判断、或いは、ステップS13でのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPの記憶に続き、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合(上点)を通過したか否かを判断する。YES(上点を通過した)の場合はステップS15へ進み、NO(上点を通過していない)の場合はステップS17へ進む。ここで、「上点」のT/C入力トルクに対する所定割合は、「下点」よりも高く、かつ、T/C入力トルクの50%以下であり、「下点」とは所定割合幅だけ乖離させたLU伝達トルク推定値の点とする。
ステップS15では、ステップS14での上点を通過したとの判断に続き、上点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPを記憶し、ステップS16へ進む。
ステップS16では、ステップS15でのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPの記憶に続き、ミートポイント推定圧を計算し、ステップS17へ進む。ここで、「ミートポイント推定圧」は、下点におけるLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPと上点におけるLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPからミートポイント時のLU指令値であるミートポイント推定圧LUPRSEDGE#を、LUPRSEDGE#=LUPRSLOP−(LUPRSHIP-LUPRSLOP)/(TLUHIP-TLULOP)*(TLULOP-TLUEDGE)、の式により推定計算する。この計算式は、下点と上点を結んだときにLU伝達トルク推定値が上昇を開始するポイントでのLU指令値を計算する式である。
ステップS17では、ステップS14での上点を通過していないとの判断、或いは、ステップS16でのミートポイント推定圧の計算に続き、ロックアップクラッチLU/Cは締結したか否かを判断する。YES(LU/Cは締結した)の場合はステップS18へ進み、NO(LU/Cは締結していない)の場合はステップS1へ戻る。ここで、「LU/Cは締結した」とは、ロックアップクラッチLU/Cが締結を完了したとの判断であり、この判断は、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して締結判定用割合(例えば、80%以上の値)に到達したことにより行う。
ステップS18では、ステップS17でのLU/Cは締結したとの判断に続き、ステップS6で記憶したLU指令値LUPRSEDGEをミートポイント検知圧とし、ステップS19へ進む。ここで、ミートポイント検知圧とは、ミートポイントの検知圧に相当するLU指令値として、今回の処理により仮設定された値をいう。
ステップS19では、ステップS18でのミートポイント検知圧の仮設定に続き、学習値更新許可条件は整っているか否かを判断する。YES(学習値更新許可条件成立)の場合はステップS20へ進み、NO(学習値更新許可条件不成立)の場合は学習値更新フロー(図7)のステップS40へ進む。ここで、学習値更新許可条件としては、
・下限所定値<油温<上限所定値(油温条件)
・下限所定値<スロットル開度<上限所定値(スロットル開度条件)
・エンジントルク変化幅<トルク変化閾値(エンジントルク安定条件)
・スロットル開度変化幅<開度変化閾値(スロットル開度安定条件)
・所定値<エンジン回転数(油量収支判定条件)
があり、これらの条件を全て満足するときに学習値更新許可条件成立と判断される。
・下限所定値<油温<上限所定値(油温条件)
・下限所定値<スロットル開度<上限所定値(スロットル開度条件)
・エンジントルク変化幅<トルク変化閾値(エンジントルク安定条件)
・スロットル開度変化幅<開度変化閾値(スロットル開度安定条件)
・所定値<エンジン回転数(油量収支判定条件)
があり、これらの条件を全て満足するときに学習値更新許可条件成立と判断される。
ステップS20では、ステップS19での学習値更新許可条件成立との判断に続き、ミートポイントの検証結果は妥当であるか否かを判断する。YES(ミートポイント検証結果は妥当)の場合は学習値更新フロー(図7)のステップS28へ進み、NO(ミートポイント検証結果は妥当でない)の場合は学習値更新フロー(図7)のステップS40へ進む。ここで、ミートポイントの検証は、下限所定値<|ミートポイント推定圧−ミートポイント検知圧|<上限所定値、により行う。そして、ミートポイント推定圧とミートポイント検知圧の誤差絶対値が下限所定値から上限所定値までの範囲内であるときにミートポイントの検証結果は妥当であると判断する。
ステップS21では、ステップS11でのCAPAFLG=1であるとの判断に続き、締結初期圧を指示してから所定時間内であるか否かを判断する。YES(初期圧指示から所定時間内)の場合はステップS22へ進み、NO(初期圧指示から所定時間超え)の場合はステップS11へ戻る。
ステップS22では、ステップS21での初期圧指示から所定時間内であるとの判断に続き、上記(1)式で算出されたLU伝達トルク推定値が、容量過多判定伝達トルク閾値を超えているか否かを判断する。YES(LU伝達トルク推定値>容量過多判定伝達トルク閾値)の場合はステップS23へ進み、NO(LU伝達トルク推定値≦容量過多判定伝達トルク閾値)の場合はステップS11へ戻る。
ステップS23では、ステップS22でのLU伝達トルク推定値>容量過多判定伝達トルク閾値であるとの判断に続き、容量過多検知許可条件が整っているか否かを判断する。YES(容量過多検知許可条件成立)の場合はステップS24へ進み、NO(容量過多検知許可条件不成立)の場合はステップS11へ戻る。ここで、容量過多検知許可条件は、エンジントルクとスロットル開度の変化監視により行うもので、エンジントルクが安定と判定され、かつ、スロットル開度が安定と判定されたとき、容量過多検知許可条件が成立と判断する。
ステップS24では、ステップS23での容量過多検知許可条件成立であるとの判断に続き、今回の容量過多連続検知回数を、前回までの容量過多連続検知回数に1を加えて算出し、ステップS25へ進む。
ステップS25では、ステップS24での容量過多連続検知回数の算出に続き、容量過多連続検知回数が閾値以上であるか否かを判断する。YES(容量過多連続検知回数≧閾値)の場合はステップS26へ進み、NO(容量過多連続検知回数<閾値)の場合はステップS27へ進む。ここで、容量過多連続検知回数の閾値は、2回、或いは、3回の値に設定される。
ステップS26では、ステップS25での容量過多連続検知回数≧閾値であるとの判断に続き、容量過多確定時の学習値補正量を算出し、学習値更新フロー(図7)のステップS35へ進む。ここで、容量過多確定時の学習値補正量は、容量過多を確実に回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、容量過多の確定に基づき、通常の学習値補正量最大値の数倍の値(例えば、5倍)を与える。
ステップS27では、ステップS25での容量過多連続検知回数<閾値であるとの判断に続き、容量過多検知時の学習値補正量を算出し、学習値更新フロー(図7)のステップS35へ進む。ここで、容量過多検知時の学習値補正量は、容量過多を回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、容量過多の検知に基づき、通常の学習値補正量最大値程度の値を与える。
ステップS28では、ステップS20でのミートポイント検証結果は妥当であるとの判断に続き、ミートポイントの学習値の更新が初めてか否かを判断する。YES(学習値更新初回)の場合はステップS29へ進み、NO(学習値更新2回以上)の場合はステップS31へ進む。
ステップS29では、ステップS28での学習値更新初回であるとの判断に続き、初回の検知誤差E_1を算出し、ステップS30へ進む。ここで、初回の検知誤差E_1は、初回の検知誤差E_1=学習初期値L_0−学習検知値M_1(ミートポイント)、の式により算出される。
ステップS30では、ステップS29での初回の検知誤差E_1の算出に続き、通常学習時の学習値補正量(初回)を算出し、ステップS35へ進む。ここで、通常学習時の学習値補正量(初回)は、図10に示すように、検知誤差E_1のとき、例えば、±10kPa程度の基本補正圧f(E_1)により与える。
ステップS31では、ステップS28での学習値更新2回以上であるとの判断に続き、n回の検知誤差E_nを算出し、ステップS32へ進む。ここで、n回の検知誤差E_nは、検知誤差E_n=前回学習値L(n-1)−学習検知値M_n(ミートポイント)、の式により算出される。
ステップS32では、ステップS31でのn回の検知誤差E_nの算出に続き、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1とが同じ方向(同符号)であるか否かを判断する。YES(E_nとE_n-1が同符号)の場合はステップS33へ進み、NO(E_nとE_n-1が異符号)の場合はステップS34へ進む。
ステップS33では、ステップS32でのE_nとE_n-1が同符号であるとの判断に続き、通常学習時の学習値補正量(2回目以降)を算出し、ステップS35へ進む。ここで、通常学習時の学習値補正量(2回目以降)は、図12に示すように、今回の検知誤差E_nに基づき、基本補正圧f(E_n)を決める。また、図13に示すように、前回の検知誤差E_n-1に基づき、補正係数g(E_(n-1))を決める。そして、学習値補正量(2回目以降)=f(E_n)×g(E_(n-1))、の式により求める。
ステップS34では、ステップS32でのE_nとE_n-1が異符号であるとの判断に続き、学習値補正量(2回目以降)を、学習値補正量(2回目以降)=0とし、ステップS35へ進む。
ステップS35では、ステップS26又はステップS27での学習値補正量の算出、或いは、ステップS30、S33、S34の何れかによる学習値補正量の算出に続き、容量過多連続検知回数が増えたか否かが判断される。YES(容量過多連続検知回数増加)の場合はステップS38へ進み、NO(容量過多連続検知回数変化なし)の場合はステップS36へ進む。
ステップS36では、ステップS35での容量過多連続検知回数変化なしであるとの判断に続き、容量過多連続検知回数を、容量過多連続検知回数=0にセットして初期化し、ステップS37へ進む。
ステップS37では、ステップS36での容量過多連続検知回数=0のセットに続き、今回の検知誤差E_nを、前回の検知誤差E_n-1として記憶し、ステップS38へ進む。
ステップS38では、ステップS37での検知誤差の記憶、或いは、ステップS35での容量過多連続検知回数増加であるとの判断に続き、ミートポイントの学習値の更新補正量を選択し、ステップS39へ進む。ここで、ミートポイントの学習値の更新補正量選択は、「通常学習判定」と「容量過多検知(確定)判定」が同時に成立した場合、「容量過多検知(確定)判定」での学習値補正量を優先する。
ステップS39では、ステップS38での学習値の更新補正量選択に続き、ミートポイントの学習値を更新し、ステップS40へ進む。ここで、ミートポイントの学習値を更新するとは、前回までに記憶されているミートポイントの学習値を、前回の学習値L_n-1に学習値補正量を加算することで得られた新たなミートポイントの学習値Lnに書き替え、記憶させることをいう。
ステップS40では、ステップS7でのLU伝達トルク推定値変化量≦単調増加判定閾値であるとの判断、或いは、ステップS19での学習値更新許可条件不成立であるとの判断、或いは、ステップS20でのミートポイント検証結果は妥当でないとの判断、或いは、ステップS39での学習値更新に続き、フラグをクリアし、エンドへ進む。ここで、クリアされるフラグは、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGと容量確定フラグCAPAFLGであり、TLUEDGEFLG=1のときはTLUEDGEFLG=0とされ、CAPAFLG=1のときはCAPAFLG=0とされる。
次に、作用を説明する。実施例1のエンジン車に適用されたロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法における作用を、「ミートポイント学習制御処理作用」、「ミートポイント検知作用」、「学習値更新作用」、「ミートポイント学習制御の特徴作用」に分けて説明する。
[ミートポイント学習制御処理作用]
以下、実施例1におけるミートポイント学習制御処理作用を、(ミートポイント検知処理作用:図4及び図5)、(容量過多検知判定処理作用:図6)、(通常学習判定処理作用:図7)、に分けて説明する。
以下、実施例1におけるミートポイント学習制御処理作用を、(ミートポイント検知処理作用:図4及び図5)、(容量過多検知判定処理作用:図6)、(通常学習判定処理作用:図7)、に分けて説明する。
(ミートポイント検知処理作用:図4及び図5)
停車からの発進により車速VSPが上昇し、LU締結要求が出力された直後は、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGがTLUEDGEFLG=0であり、かつ、LU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値である。このため、図4に示すフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進む流れが繰り返される。この間は、ステップS1でLU伝達トルクが推定され、ステップS2では、LU伝達トルク推定値の変化量が算出される。
停車からの発進により車速VSPが上昇し、LU締結要求が出力された直後は、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGがTLUEDGEFLG=0であり、かつ、LU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値である。このため、図4に示すフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進む流れが繰り返される。この間は、ステップS1でLU伝達トルクが推定され、ステップS2では、LU伝達トルク推定値の変化量が算出される。
その後、LU伝達トルク推定値変化量が立ち上がり、ステップS4にてLU伝達トルク推定値変化量>エッジ検出閾値であると判断されると、ステップS4からステップS5→ステップS6→ステップS8→ステップS9→ステップS11へと進む。ステップS5では、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGが、TLUEDGEFLG=1にセットされ、ステップS6では、LU伝達トルク推定値変化量>エッジ検出閾値と判断されたときのLU伝達トルク推定値TLUEDGEとLU指令値LUPRSEDGEが記憶される。
次の制御処理では、ステップS5でTLUEDGEFLG=1にセットされたことで、ステップS11からステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS7へと進む。ステップS7では、LU伝達トルク推定値変化量>単調増加判定閾値であるか否かが判断され、LU伝達トルク推定値変化量>単調増加判定閾値の場合は、ステップS8へ進み、ミートポイント学習処理を継続する。LU伝達トルク推定値変化量≦単調増加判定閾値の場合は、ステップS23→エンドへ進み、LU伝達トルク推定値変化量が単調増加する関係に無い状況(LU伝達トルク推定値の単調増加特性を利用した学習に適さない状況)であるためミートポイント学習処理を終了する。
ステップS7にてLU伝達トルク推定値変化量>単調増加判定閾値と判断されている間は、ステップS7からステップS8→ステップS9へと進む。ステップS8では、LU伝達トルク推定値の演算ばらつきが計算される。ステップS9では、LU伝達トルク推定値が、LU伝達トルク推定値演算ばらつきより大きくなったか否かが判断される。そして、ステップS9にて(LU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつき)から(LU伝達トルク推定値>LU伝達トルク推定値演算ばらつき)へ移行すると、ステップS10へ進む。即ち、ステップS9にてLU伝達トルク推定値演算ばらつき以下でクラッチミートポイント(=LU容量の発生ポイント)を検知したことが確認されると、ステップS10では、容量フラグCAPAFLGが、CAPAFLG=1にセットされる。次のステップS11では、容量フラグCAPAFLGが、CAPAFLG=1であるか否かが判断され、CAPAFLG=1の場合は、ステップS11から図5のステップS12以降へ進む。
ステップS12では、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合(下点)を通過したか否かが判断される。下点を通過した場合はステップS13へ進み、ステップS13では下点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPが記憶される。下点を通過した後、ステップS14では、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合(上点)を通過したか否かが判断される。上点を通過した場合はステップS15へ進み、ステップS15では、上点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPが記憶される。そして、次のステップS16では、下点と上点を結んだときにLU伝達トルク推定値が上昇を開始するポイントでのLU指令値であるミートポイント推定圧LUPRSEDGE#が計算され、ステップS17へ進む。ステップS17では、ロックアップクラッチLU/Cは締結したか否かが判断される。ロックアップクラッチLU/Cの締結が完了した場合はステップS18以降へ進む。なお、ロックアップクラッチLU/Cの締結が完了していない場合はステップS1へ戻り、ステップS1でのLU伝達トルク推定値の演算、ステップS2でのLU伝達トルク推定値変化量の算出が、ロックアップクラッチLU/Cの締結が完了したと判断されるまで継続される。
ステップS17にてロックアップクラッチLU/Cの締結が完了したと判断されると、ステップS18へ進み、ステップS18では、ステップS6で記憶したLU指令値LUPRSEDGEがミートポイント検知圧とされる。次のステップS19では、学習値更新許可条件は整っているか否かが判断される。ステップS19にて学習値更新許可条件不成立と判断された場合は、ステップS40→エンドへ進み、ミートポイント学習値が誤学習される可能性が高いためミートポイント学習処理を終了する。ステップS19にて学習値更新許可条件成立と判断された場合は、ステップS20へ進み、ステップS20では、ミートポイントの検証結果が妥当であるか否かが判断される。ステップS20にて、ミートポイント検証結果は妥当でないと判断された場合は、ステップS40→エンドへ進み、ミートポイント学習値が誤学習される可能性が高いためミートポイント学習処理を終了する。
(容量過多検知判定処理作用:図6)
ステップS11でCAPAFLG=1と判断された場合は、ステップS11から図5のステップS12以降へ進むことでのミートポイント検知処理と、ステップS11から図6のステップS21以降へ進むことでの容量過多検知判定処理とが並行に実施される。
ステップS11でCAPAFLG=1と判断された場合は、ステップS11から図5のステップS12以降へ進むことでのミートポイント検知処理と、ステップS11から図6のステップS21以降へ進むことでの容量過多検知判定処理とが並行に実施される。
容量過多検知判定処理では、ステップS21での締結初期圧を指示してからの時間条件と、ステップS22でのLU伝達トルク推定値>容量過多判定伝達トルク閾値であるというトルク条件と、ステップS23での容量過多検知許可条件成立と、を判断する。
そして、3つの条件判断で1つの条件がNOと判断されると、繰り返しループによる処理になり、容量過多検知回数もカウントされない。しかし、3つの条件判断で全てがYESと判断されると、ステップS24へ進んで、容量過多検知回数としてカウントされ、既に容量過多検知回数がカウントされている場合は、1を加えて容量過多連続検知回数としてカウントされる。次のステップS25にて容量過多連続検知回数が閾値(2〜3回)以上であるか否かが判断され、容量過多連続検知回数<閾値の場合はステップS27へ進み、ステップS27では、容量過多検知時の学習値補正量が算出される。容量過多検知時の学習値補正量は、容量過多を回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、通常の学習値補正量最大値程度の値が与えられる。
一方、ステップS25にて容量過多連続検知回数が閾値以上であるか否かが判断され、容量過多連続検知回数≧閾値の場合はステップS26へ進み、ステップS26では、容量過多確定時の学習値補正量が算出される。容量過多確定時の学習値補正量は、容量過多を確実に回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、通常の学習値補正量最大値の数倍の値(例えば、5倍)が与えられる。
そして、容量過多検知(確定)時の学習値補正量が算出されると、学習値更新フロー(図7)のステップS35→ステップS38へ進み、ステップS38では、通常学習時の学習値補正量に優先して更新補正量として選択され、次のステップS39へ進んで、学習値が更新される。
(通常学習判定処理作用:図7)
ステップS19にて学習値更新許可条件成立と判断され、かつ、ステップS20にてミートポイント検証結果は妥当であると判断された場合は、ミートポイントを学習検知値とし、ステップS20からは図7に示すステップS28以降に進んで、通常学習判定処理が行われる。
ステップS19にて学習値更新許可条件成立と判断され、かつ、ステップS20にてミートポイント検証結果は妥当であると判断された場合は、ミートポイントを学習検知値とし、ステップS20からは図7に示すステップS28以降に進んで、通常学習判定処理が行われる。
即ち、ステップS28では、ミートポイントの学習値を更新するのが初めてであるか否かが判断される。学習値更新初回の場合は、ステップS28からステップS29→ステップS30→ステップS35→ステップS36→ステップS37→ステップS38→ステップS39へと進む。ステップS29では、初回の検知誤差E_1が算出され、ステップS30では、通常学習時の学習値補正量(初回)が算出される。容量過多連続検知回数がゼロであるためステップS37へと進み、ステップS37では、今回の検知誤差E_nが、前回の検知誤差E_n-1として記憶され、次のステップS38では、ミートポイントの学習値の更新補正量として、ステップS30で算出された通常学習時の学習値補正量(初回)が選択される。そして、ステップS39では、初期学習値に学習値補正量(初回)を加算して新たな学習値が算出され、ミートポイントの学習値が新たな学習値に更新される。
また、ステップS28にて学習値更新2回以上であると判断され、かつ、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向であると判断されると、ステップS28からステップS31→ステップS32→ステップS33→ステップS35→ステップS36→ステップS37→ステップS38→ステップS39へと進む。ステップS31では、n回の検知誤差E_nが算出され、ステップS32でのE_nとE_n-1が同じ方向であると判断に続き、ステップS33では、通常学習時の学習値補正量(2回目以降)が算出される。容量過多連続検知回数がゼロであるためステップS37へと進み、ステップS37では、今回の検知誤差E_nが、前回の検知誤差E_n-1として記憶され、次のステップS38では、ミートポイントの学習値の更新補正量として、ステップS33で算出された通常学習時の学習値補正量(2回目以降)が選択される。そして、ステップS39では、前回の学習値に学習値補正量(2回目以降)を加算して新たな学習値が算出され、ミートポイントの学習値が新たな学習値に更新される。
さらに、ステップS28にて学習値更新2回以上であると判断され、かつ、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が異なる方向であると判断されると、ステップS28からステップS31→ステップS32→ステップS34→ステップS35→ステップS36→ステップS37→ステップS38→ステップS39へと進む。ステップS31では、n回の検知誤差E_nが算出され、ステップS32でのE_nとE_n-1が異なる方向であると判断に続き、ステップS34では、通常学習時の学習値補正量(2回目以降)が0(ゼロ:補正無し)とされる。容量過多連続検知回数がゼロであるためステップS37へと進み、ステップS37では、今回の検知誤差E_nが、前回の検知誤差E_n-1として記憶され、次のステップS38では、ミートポイントの学習値の更新補正量として、ステップS34での0(ゼロ:補正無し)が選択される。そして、ステップS39では、前回の学習値をそのまま維持して新たな学習値として更新される。
[ミートポイント検知作用]
実施例1におけるミートポイント検知作用を、図8に示すタイムチャートに基づき説明する。図8において、時刻t1はLU締結要求の出力時刻である。時刻t2はミートポイント推定圧の計算時刻である。時刻t3はミートポイント検知圧の判断時刻、時刻t4は下点通過時刻である。時刻t5は上点通過時刻である。時刻t6はT/C入力トルクに対する50%通過時刻である。時刻t7はロックアップクラッチ3の締結完了判定時刻である。なお、LU指令値を、LU締結要求が出力される時刻t1(LU指令値=初期圧)から比例的に上昇させ、ロックアップクラッチ3を締結させるときのLU伝達トルク推定値によるミートポイント検知作用を例として説明する。
実施例1におけるミートポイント検知作用を、図8に示すタイムチャートに基づき説明する。図8において、時刻t1はLU締結要求の出力時刻である。時刻t2はミートポイント推定圧の計算時刻である。時刻t3はミートポイント検知圧の判断時刻、時刻t4は下点通過時刻である。時刻t5は上点通過時刻である。時刻t6はT/C入力トルクに対する50%通過時刻である。時刻t7はロックアップクラッチ3の締結完了判定時刻である。なお、LU指令値を、LU締結要求が出力される時刻t1(LU指令値=初期圧)から比例的に上昇させ、ロックアップクラッチ3を締結させるときのLU伝達トルク推定値によるミートポイント検知作用を例として説明する。
LU締結要求が出力される時刻t1からLU伝達トルク推定値及びLU伝達トルク推定値変化量が計算され、時刻t3にてLU伝達トルク推定値変化量がエッジ検出閾値を超えると、時刻t3でのLU指令値が記憶される。なお、記憶されたLU指令値は時刻t3に到達すると、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEとされる。
そして、時刻t4にて下点を通過すると、そのときのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPが記憶される。さらに、時刻t5にて上点を通過すると、そのときのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPが記憶される。時刻t5にてLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPが記憶されると、下点での取得情報と上点での取得情報とLU指令値LUPRSEDGEを用い、ミートポイント推定圧LUPRSEDGE#が計算される。つまり、図8に示すように、下点と上点を結び、その延長線とLU伝達トルク推定値がゼロの座標線との交点(時刻t2)の位置でのLU指令値が、ロックアップクラッチ3がトルク伝達状態へと切り替わるミートポイント推定圧LUPRSEDGE#とされる。
ミートポイント推定圧LUPRSEDGE#が計算され、かつ、学習値更新許可条件が成立であると判断されると、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEの検証結果は妥当であるか否かが判断される。即ち、図8に示すように、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEとミートポイント推定圧LUPRSEDGE#の誤差絶対値が下限所定値から上限所定値までの範囲内であるとき、ミートポイントの検証結果は妥当であると判断される。そして、ミートポイント検証結果が妥当であると判断されると、今回取得されたミートポイント検知圧LUPRSEDGEが学習値の更新処理に取り込まれ、前回まで記憶されていたミートポイント学習値が更新される。なお、ミートポイント検証結果が妥当でないと判断されると、今回取得されたミートポイント検知圧LUPRSEDGEが廃棄され、ミートポイント学習値の更新が行われない。
[学習値更新作用]
次に、ミートポイント検知圧LUPRSEDGE(=学習検知値)をミートポイント情報として取り込んだときのミートポイントの学習値更新作用を、(初回学習検知作用:図9及び図10)、(2回目以降学習検知作用:図11〜図13)、(学習値の真値への収束イメージ作用:図14〜図19)に基づき説明する。
次に、ミートポイント検知圧LUPRSEDGE(=学習検知値)をミートポイント情報として取り込んだときのミートポイントの学習値更新作用を、(初回学習検知作用:図9及び図10)、(2回目以降学習検知作用:図11〜図13)、(学習値の真値への収束イメージ作用:図14〜図19)に基づき説明する。
(初回学習検知作用:図9及び図10)
図9において、時刻t0にてブレーキオフ操作を行うと、スタンバイ圧を得るロックアップクラッチ3へのLU指令値(LUPRS)とされる。そして、時刻t0から少し時間が経過し、アクセルペダルが踏みこまれ(APO>0)、さらに、車速(VSP)がL/U車速に到達する時刻t1になると、初期圧Pを得るロックアップクラッチ3へのLU指令値(LUPRS)とされる。
図9において、時刻t0にてブレーキオフ操作を行うと、スタンバイ圧を得るロックアップクラッチ3へのLU指令値(LUPRS)とされる。そして、時刻t0から少し時間が経過し、アクセルペダルが踏みこまれ(APO>0)、さらに、車速(VSP)がL/U車速に到達する時刻t1になると、初期圧Pを得るロックアップクラッチ3へのLU指令値(LUPRS)とされる。
ここで、「スタンバイ圧」とは、ロックアップクラッチ3のストローク開始に備えて、ロックアップ油圧回路に作動油を込めておくためのL/U容量を持たない油圧である。「初期圧P」とは、LU締結制御の開始時、所定時間内にロックアップクラッチ3のストロークを終えることができるようにステップ的に立ち上がるLU指令値で与えられる油圧であり、ミートポイントよりも下の油圧であって、L/U容量を持たない油圧である。この初期圧Pは、初期圧P=ミートポイントM(=学習値L)−オフセット圧、の式により決められる。なお、「学習値L」は、ハードのばらつきにより取り得る上限値〜下限値の値で設定し、学習初期値は、ばらつき下限値で決める。「オフセット圧」は、初期圧PをミートポイントMよりどれだけ下げるかで決める定数(アクセル開度毎の適合値)である。
時刻t1以降は、所定の傾斜勾配(適合値)にてロックアップクラッチ3へのLU指令値(LUPRS)を上昇させる。このとき、時刻t2でのLU指令値(LUPRS)が記憶されている学習初期値L_0であるにもかかわらず、時刻t4でのLU指令値(LUPRS)が学習検知値M_1としてミートポイント検知されると、初回の検知誤差E_1は、初回の検知誤差E_1=学習初期値L_0−学習検知値M_1、の式で求められる。
そして、初回の検知誤差E_1に対する基本補正圧f(E_1)は、図10に示すように、制限がかけられた最大学習値補正量であるため、新たな学習値L_1は、新たな学習値L_1=学習初期値L_0+基本補正圧f(E_1)、の式で求められる。そして、新たな学習値L_1が、時刻t3でのLU指令値(LUPRS)とされ、学習初期値L_0が、新たな学習値L_1に書き替える更新処理が行われ、学習値L_1が記憶される。よって、次回のLU締結制御での初期圧P_1は、次回の初期圧P_1=学習値L_1−オフセット圧、の式で求められる。
(2回目以降学習検知作用:図11〜図13)
図11において、時刻t1は今回の初期圧P_(n)の指令立ち上げ時刻、時刻t2は前回の学習値L_(n-1)への到達時刻、時刻t3は補正係数g(E_(n-1))を加えたときの今回の学習値L_(n)への到達時刻、時刻t4は補正係数g(E_(n-1))を除いたときの今回の学習値L_(n)への到達時刻、時刻t5は今回の学習検知値M_nへの到達時刻である。
図11において、時刻t1は今回の初期圧P_(n)の指令立ち上げ時刻、時刻t2は前回の学習値L_(n-1)への到達時刻、時刻t3は補正係数g(E_(n-1))を加えたときの今回の学習値L_(n)への到達時刻、時刻t4は補正係数g(E_(n-1))を除いたときの今回の学習値L_(n)への到達時刻、時刻t5は今回の学習検知値M_nへの到達時刻である。
時刻t1以降は、所定の傾斜勾配(適合値)にてロックアップクラッチ3へのLU指令値(LUPRS)を上昇させる。このとき、時刻t2でのLU指令値(LUPRS)が記憶されている学習値L_(n-1)であるにもかかわらず、時刻t5でのLU指令値(LUPRS)が学習検知値M_nとしてミートポイント検知されると、n回目の検知誤差E_nは、n回目の検知誤差E_n=前回の学習値L_(n-1)−学習検知値M_n、の式で求められる。
そして、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が、同じ方向(同符号)のときには、今回の検知誤差E_nに対する基本補正圧f(E_n)は、図12に示すように、今回の検知誤差E_nの大きさに応じて制限された値となる。前回の検知誤差E_n-1に対する補正係数g(E_(n-1))は、図13に示すように、前回の検知誤差E_n-1の絶対値が小さいほど小さな値となる。したがって、今回の学習値L_nは、今回の学習値L_n=前回の学習値L_n-1+基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))、の式で求められる。このとき、今回の学習値L_nは、図11の時刻t3にて到達したLU指令値(LUPRS)の値になる。そして、今回の学習値L_nが、時刻t3でのLU指令値(LUPRS)とされ、前回の学習値L_(n-1)が、今回の学習値L_nに書き替える更新処理が行われ、学習値L_nが記憶される。ちなみに、補正係数g(E_(n-1))を除いたとき、今回の学習値L_nは、図11の時刻t4にて到達したLU指令値(LUPRS)の値になる。よって、次回のLU締結制御での初期圧P_(n+1)は、次回の初期圧P_(n+1)=今回の学習値L_n−オフセット圧、の式で求められる。
一方、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が、異なる方向(異符号)のときには、学習値補正量=0とされることで、今回の学習値L_n=前回の学習値L_n-1、の式により、学習値が維持される。
このように、ミートポイントの学習値L_nが更新されると、次に、解放状態のロックアップクラッチ3を締結するLU締結要求があると、LU指令値が、次回の初期圧P_(n+1)まで一気に上げられる。そして、次回の初期圧P_(n+1)まで上げたLU指令値を、ロックアップショックを抑える傾きにより上昇させるLU締結制御が行われる。このLU締結制御を行うことにより、製造ばらつきや経年変化があっても、LU締結要求からクラッチ伝達トルクの発生までに要する時間を短い一定時間とすることができるというように、安定したロックアップクラッチ3の締結応答性が確保される。
(学習値の真値への収束イメージ作用:図14〜図19)
学習値の初期収束(真値:変化なし)については、ミートポイントに向かって学習値を一発更新せず、学習値は真値に向かって応答良く滑らかに収束する(図14)。即ち、学習初期においては、真値に対し学習値が同じ方向に大きく乖離している。このため、学習初期値L_0の次の新たな学習値L_1は、学習初期値L_0に、最大学習値補正量による基本補正圧f(E_1)が加算される。次からの学習値L_nは、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向(同符号)であるため、前回の学習値L_n-1に、{基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))}が加算される。つまり、学習値の学習値補正量は、学習初期において1回更新の上限が最大学習値補正量(例えば、10kPa程度)とされ、その後、学習回数が増える毎に徐々に小さくされる。従って、真値の変化がない初期収束時には、図14に示すように、初期学習回数域で学習値が真値に対し応答良く収束し、その後、学習回数を増やす毎に、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に応じて滑らかに収束する。
学習値の初期収束(真値:変化なし)については、ミートポイントに向かって学習値を一発更新せず、学習値は真値に向かって応答良く滑らかに収束する(図14)。即ち、学習初期においては、真値に対し学習値が同じ方向に大きく乖離している。このため、学習初期値L_0の次の新たな学習値L_1は、学習初期値L_0に、最大学習値補正量による基本補正圧f(E_1)が加算される。次からの学習値L_nは、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向(同符号)であるため、前回の学習値L_n-1に、{基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))}が加算される。つまり、学習値の学習値補正量は、学習初期において1回更新の上限が最大学習値補正量(例えば、10kPa程度)とされ、その後、学習回数が増える毎に徐々に小さくされる。従って、真値の変化がない初期収束時には、図14に示すように、初期学習回数域で学習値が真値に対し応答良く収束し、その後、学習回数を増やす毎に、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に応じて滑らかに収束する。
学習値の収束後の安定(真値:変化なし)については、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向(同符号)であるときにのみ学習値を補正する(図15)。即ち、15A,15Bに示すように、ミートポイント(学習検知値)が上下する場合(E_nとE_n-1が異符号)には、前回の学習値を維持する。そして、15C,15Dに示すように、ミートポイント(学習検知値)が連続で同じ側に検知する場合(E_nとE_n-1が同符号)には、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に基づき学習値を補正する。このとき、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1は小さい値になるので、基本補正圧f(E_n)も補正係数g(E_(n-1))も小さな値で与えられる。従って、真値の変化がない収束後は、図15に示すように、ミートポイント(学習検知値)が連続で同じ側に検知しない限り、前回の学習値を維持することで、学習値が真値に近い値のままで安定する。
学習値の収束後における誤検知防止(真値:変化なし)については、1回の誤検知に対してガードが働く(図16)。即ち、16Aに示すように、ミートポイント(学習検知値)が上下する場合(E_nとE_n-1が異符号)には、前回の学習値を維持する。このときの16Fは、明らかに誤検知によるミートポイント(学習検知値)であるが、前後のミートポイントと符号が異なるため、学習の対象とならない。そして、16Cに示すように、ミートポイント(学習検知値)が連続で同じ側に検知する場合(E_nとE_n-1が同符号)には、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に基づき学習値を補正する。このときの16Gは、明らかに誤検知によるミートポイント(学習検知値)である。しかし、今回の検知誤差E_nは大きくなるが、前回の検知誤差E_n-1が小さいため、補正係数g(E_(n-1))が小さな値で与えられるし、次の16Bに示すように、ミートポイント(学習検知値)が上下するため、前回の学習値が維持される。そして、16Dに示すように、ミートポイント(学習検知値)が連続で同じ側に検知する場合(E_nとE_n-1が同符号)には、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に基づき、基本補正圧f(E_n)も補正係数g(E_(n-1))も小さな値で与えながら、学習値を補正される。従って、学習値が収束した後、誤検知によるミートポイント(学習検知値)を含む場合、図16に示すように、学習経験の中で単独にて誤検知によるミートポイントがあらわれるときは、学習値に対する誤検知影響が防止される。
学習値の収束後における誤検知(真値:変化なし)については、2回以上の誤検知に対してはガードできない(図17)。即ち、17Aに示すように、ミートポイント(学習検知値)が上下する場合(E_nとE_n-1が異符号)には、前回の学習値を維持する。このときの17Fは、明らかに誤検知によるミートポイント(学習検知値)であるが、前後のミートポイントと符号が異なるため、学習の対象とならない。そして、17Cに示すように、明らかに誤検知によるミートポイント(学習検知値)である17G,17Hが連続で同じ側に検知する場合(E_nとE_n-1が同符号)には、17Gについては誤検知の影響を抑えることができる。しかし、17Hについては、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が共に大きな値になることで、誤検知の影響を抑えることができない。従って、学習値が収束した後、誤検知によるミートポイント(学習検知値)を含む場合、図17に示すように、学習経験の中で連続して誤検知によるミートポイントがあらわれるときは、学習値に対する誤検知影響を防止できない。なお、誤検知によるミートポイントから正常誤検知によるミートポイントに移行すると、再度、学習値は真値に向かって応答良く収束する。
学習値の収束後における安定(真値:緩やかに変化)については、緩やかに変化する真値に沿って学習値が追従する(図18)。即ち、18Aに示す真値が低い値の状態から、18Bに示す真値が高い値の状態へとゆるやかに変化すると、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向(同符号)であり、かつ、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が小さい値になる。このため、学習値L_nは、前回の学習値L_n-1に、{基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))}が加算されて求められるが、基本補正圧f(E_n)も補正係数g(E_(n-1))も小さい値となり、学習回数が増える毎に学習値L_nが徐々に大きくなる。従って、真値が緩やかに変化する時には、図18に示すように、緩やかに変化する真値に沿って学習値が追従する。
学習値の収束後における安定(真値:急激に変化)については、急激に変化する真値に対して学習値が応答良く滑らかに収束する(図19)。即ち、19Aに示す真値が低い値の状態から、19Bに示す真値が高い値の状態へと急激に変化すると、真値の急変初期においては、真値に対し学習値が同じ方向に大きく乖離している。これに対し、真値の急変後は、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向(同符号)であるため、学習値L_nは、前回の学習値L_n-1に、{基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))}が加算される。つまり、学習値の学習値補正量は、真値の急変初期において1回更新の上限が最大学習値補正量(例えば、10kPa程度)とされ、その後、学習回数が増える毎に徐々に小さくされる。従って、真値が急減に変化する時には、図19に示すように、急変初期の学習回数域で学習値が真値に対し応答良く収束し、その後、学習回数を増やす毎に、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に応じて滑らかに収束する。
[ミートポイント学習制御の特徴作用]
一般的な学習制御として、学習検知値に所定値以上の検知誤差が算出されると、前回の学習値に一定の学習値補正量を加算して今回の学習値にするものが知られている。この学習制御例を適用した場合、学習値補正量を大きな一定値で与えると、前回の学習値が真値に近い値まで収束しているのに対し、今回の検知誤差が誤った学習検知値に基づく場合は、今回の学習値は真値からより乖離したものとなる。一方、学習値補正量を小さな一定値で与えると、前回の学習値が真値から乖離している場合は、多数回の学習経験をしないことには、学習値が真値に収束しない。
一般的な学習制御として、学習検知値に所定値以上の検知誤差が算出されると、前回の学習値に一定の学習値補正量を加算して今回の学習値にするものが知られている。この学習制御例を適用した場合、学習値補正量を大きな一定値で与えると、前回の学習値が真値に近い値まで収束しているのに対し、今回の検知誤差が誤った学習検知値に基づく場合は、今回の学習値は真値からより乖離したものとなる。一方、学習値補正量を小さな一定値で与えると、前回の学習値が真値から乖離している場合は、多数回の学習経験をしないことには、学習値が真値に収束しない。
これに対し、実施例1では、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい場合は小さい場合より、補正係数g(E_(n-1))が大きな値とされ、今回の基本補正量に補正係数g(E_(n-1))を掛け合わせて今回の学習値補正量が算出される。そして、前回の学習値L_n-1に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値L_nとするようにした。即ち、今回の学習値L_nを得るとき、前回の学習値L_n-1に加算する今回の学習値補正量を、今回と前回の検知誤差E_n,E_n-1が同じ方向へ発生していることを条件とし、前回の検知誤差の絶対値|E_n-1|が大きいほど大きな値で与える。このため、今回の検知誤差E_nが、誤ったミートポイント情報に基づき大きな誤差になっても、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が小さいと学習値補正量が小さくなるというように、今回の学習値L_nに影響を与えず、真値に近い値に学習値を維持できる。また、今回の検知誤差E_nも前回の検知誤差E_n-1も真値から乖離しているときは、学習値補正量が大きくなり、真値から乖離している学習値L_nをより早く真値に収束させることができる。この結果、ロックアップクラッチ3がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値L_nの真値に対する維持性と真値への収束性が達成される。
実施例1では、補正係数g(E_(n-1))を、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さく設定する補正係数設定部(図13)を有する。即ち、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さな補正係数g(E_(n-1))に設定されることで、学習値L_nが真値に近くなると、学習値補正量が徐々に小さくされる。そして、学習値L_nが真値にほぼ一致すると、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が小さくなることで、その後、学習値L_nは僅かに変化するだけでほぼ維持される。従って、学習値L_nが真値から乖離している領域では真値への収束性が向上し、学習値L_nが真値に収束した後は、学習値L_nの変化が抑制される。実施例1では、補正係数g(E_(n-1))を、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって一次関数的(直線的)に小さく設定しているが、曲線的(例えば、二次関数的)に小さく設定しても良いし、一部に補正係数g(E_(n-1))が変化しない領域を設け、段階的に小さく設定しても良いし、これらを複合的に設定しても良く、真値に対する維持性や真値への収束性に応じて適宜設定することができる。
実施例1では、基本補正量である基本補正圧f(E_n)を、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値以上の領域のとき、今回の検知誤差E_nより小さい一定補正圧により与える。そして、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のとき、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が小さくなるほど一定補正圧から徐々に小さくなる可変補正圧により与える(図12)。例えば、今回の検知誤差の絶対値が所定値以上のとき、学習値補正量を一定値で与える学習制御を行うと、今回の検知誤差の絶対値が所定値より小さい領域のとき、学習値の補正が行われない。この場合、学習値と真値の間に学習補正不感帯レベル(所定値程度)の乖離幅を持つことを許してしまう。これに対し、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のときであっても、可変補正圧により学習値L_nの補正を行うことで、学習値L_nの真値への収束性が向上し、真値との乖離幅を抑えた学習値L_nが得られる。
実施例1では、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が異なる場合、学習値補正量をゼロとし、前回の学習値L_n-1を、そのまま維持して今回の学習値L_nにするようにした。即ち、学習制御は、真値に変化がないとすると、真値に対して学習値を一方向から徐々に近づける制御である。今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が異なる方向の符号であるときは、検知誤差E_n,E_n-1のうち何れかの検知誤差を求める学習検知値M_n,M_n-1に誤検知である可能性が高いことを意味する。従って、今回と前回の検知誤差E_n,E_n-1が異なる方向の符号であるとき、前回の学習値L_n-1をそのまま維持することで、学習検知値M_n,M_n-1の誤検知が排除され、学習値L_nの安定性が確保される。
実施例1では、走行中にロックアップクラッチ3が非締結状態から締結状態へ移行するとき、エンジントルク(エンジントルク信号値Te)とトルクコンバータ伝達トルク(τ×Ne2)との差分に基づいてLU伝達トルクを推定する。そして、ロックアップ伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧LUPRSEDGEを、ミートポイント学習制御でのミートポイント情報とするようにした。即ち、走行中においてエンジン回転数が変動すると、トルクコンバータ4の伝達トルクが変化するし、ロックアップクラッチ3の伝達トルクも変化する。これに対し、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEは、エンジントルク(エンジントルク信号値Te)とトルクコンバータ伝達トルク(τ×Ne2)との差分に基づいて推定されるLU伝達トルク推定値が上昇傾向となった油圧、つまり、ロックアップクラッチ3の伝達トルクが下がらなくなった油圧である。このように、ロックアップ伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧LUPRSEDGEを、ミートポイント情報として学習値L_nが決められるので、誤学習が防止される。そして、走行中にロックアップクラッチ3が非締結状態から締結状態へ移行するロックアップ締結制御を経験すると、ミートポイント学習制御処理が開始される。従って、ロックアップクラッチ3がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも誤学習が防止される。
次に、効果を説明する。実施例1のエンジン車に適用されたロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1) エンジン1と変速機(無段変速機6)の間にロックアップクラッチ3を有するトルクコンバータ4を搭載した車両において、ロックアップクラッチ3の締結制御を行うロックアップ制御手段(ロックアップ制御部12b、図3)と、ロックアップクラッチ3がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値Lを得る学習制御を行うミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)と、を備え、ミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)は、走行中にロックアップクラッチ3が締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値M_nを取得すると、記憶されている前回の学習値L_(n-1)と今回の学習検知値M_nの差に基づいて今回の検知誤差E_nを算出し(図7のS31)、今回の検知誤差E_nに基づいて今回の基本補正量を算出し、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい場合は、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が小さい場合より、補正係数g(E_(n-1))を大きな正の値(補正係数g(E_(n-1))>0)となる領域を有し(図13)、今回の基本補正量に補正係数g(E_(n-1))を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出し(図7のS32→S33)、前回の学習値L_n-1に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値L_nとする(図7のS35→S36→S37→S38→S39)。このため、ロックアップクラッチ3がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値L_nの真値に対する維持性と真値への収束性を達成することができる。
(2) ミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)は、補正係数g(E_(n-1))を、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さく設定する補正係数設定部(図13)を有する。このため、(1)の効果に加え、学習値L_nが真値から乖離している領域では真値への収束性を向上させることができると共に、学習値L_nが真値に収束した後は、学習値L_nの変化を抑制することができる。
(3) ミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)は、基本補正量(基本補正圧f(E_n))を、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値以上の領域のとき、今回の検知誤差E_nより小さい一定補正値により与え、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のとき、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が小さくなるほど一定補正値から徐々に小さくなる可変補正値により与える(図12)。このため、(1)又は(2)の効果に加え、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のときであっても、可変補正値により学習値L_nの補正を行うことで、学習値L_nの真値への収束性が向上し、真値との乖離幅を抑えた学習値L_nを得ることができる。
(4) ミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)は、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が異なる場合、学習値補正量をゼロとし(図7のS32→S34)、前回の学習値L_n-1を、そのまま維持して今回の学習値L_nにする(図7のS34→S35→S36→S37→S38→S39)。このため、(1)〜(3)の効果に加え、今回と前回の検知誤差E_n,E_n-1が異なる方向の符号であるとき、前回の学習値L_n-1をそのまま維持することで、学習検知値M_n,M_n-1の誤検知が排除され、学習値L_nの安定性を確保することができる。
(5) ロックアップ制御手段(ロックアップ制御部12b、図3)は、ロックアップクラッチ3を締結するとき、ロックアップクラッチ3に供給する次回の初期圧P_(n+1)を、ミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)により取得された今回の学習値L_nからオフセット圧を差し引くことで算出する。このため、(1)〜(4)の効果に加え、製造ばらつきや経年変化があっても、LU締結要求からクラッチ伝達トルクの発生までに要する時間が短い一定時間となり、安定したロックアップクラッチ3の締結応答性を確保することができる。特に、学習値L_nをオフセットして初期圧P_(n+1)を与えているので、初期圧P_(n+1)がロックアップクラッチ3の締結圧より高くなることが防止され、ロックアップクラッチ3の急締結による車両挙動の変動を抑制することができる。
(6) ミートポイント学習制御手段(ミートポイント学習制御部12c、図4〜図7)は、学習検知値M_nを、エンジントルク(エンジントルク信号値Te)とトルクコンバータ伝達トルク(τ×Ne2)との差分に基づいてロックアップ伝達トルク(LU伝達トルク)を推定し(図4のS1)、ロックアップ伝達トルク推定値(LU伝達トルク推定値)が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧LUPRSEDGEとする(図5のS18)。このため、(1)〜(5)の効果に加え、ロックアップクラッチ3がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも誤学習を防止することができる。
以上、本発明の車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
実施例1では、ミートポイント学習制御部12cとして、ロックアップクラッチ3がトルク伝達を開始するミートポイント検知圧LUPRSEDGEをミートポイント情報とし、LU指令値によるミートポイントの学習値L_nを得る学習制御を行う例を示した。しかし、ミートポイント学習制御部12cとしては、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEをミートポイント情報とし、LU指令値による初期圧の学習値を得る学習制御を行う例としても良い。また、LU指令値の傾き学習値を得る学習制御を行う例としても良い。さらに、初期圧の学習値及びLU指令値の傾き学習値を得る学習制御を行う例としても良い。
実施例1では、ミートポイント学習制御部12cとして、ミートポイント推定圧LUPRSEDGE#による検証結果で妥当であると判断されたとき、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEに基づき学習値Lを得る例を示した。しかし、ミートポイント学習制御部12cとしては、既に記憶されているミートポイント学習値との乖離幅条件等のように、ミートポイント推定圧以外の条件により検証し、検証結果で妥当であると判断されたとき、ミートポイント検知圧に基づき学習値を得る例としても良い。さらに、ミートポイント学習制御部12cとしては、学習値更新許可条件を厳しくすることで検証を省略し、学習値更新許可条件が成立したらミートポイント検知圧に基づき学習値を得る例としても良い。
実施例1では、ミートポイント学習制御部12cとして、基本補正圧f(E_n)と補正係数g(E_(n-1))を可変値により与える例を示した。しかし、ミートポイント学習制御部12cとしては、基本補正圧f(E_n)を一定値で与え、補正係数g(E_(n-1))を可変値により与える例としても良い。また、前回の検知誤差E_n-1の大きさにより、段階的に学習値補正量を変化させる例としても良い。
実施例1では、本発明のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を、無段変速機を搭載したエンジン車に適用する例を示した。しかし、本発明のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法は、駆動源にエンジンが搭載された車両であれば、ハイブリッド車に対しても適用することができるし、変速機としても、有段階の自動変速を行う有段変速機であっても良い。要するに、ロックアップクラッチを有するトルクコンバータを、エンジンと変速機の間に備えた車両であれば適用できる。
Claims (7)
- エンジンと変速機の間にロックアップクラッチを有するトルクコンバータを搭載した車両において、
前記ロックアップクラッチの締結制御を行うロックアップ制御部と、
前記ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る学習制御を行うミートポイント学習制御部と、を備え、
前記ミートポイント学習制御部は、走行中に前記ロックアップクラッチが締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値を取得すると、記憶されている前回の学習値と今回の学習検知値の差に基づいて今回の検知誤差を算出し、
前記今回の検知誤差に基づいて今回の基本補正量を算出し、
前記今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数を大きな値とし、
前記今回の基本補正量に前記補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出し、
前記前回の学習値に、前記今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値とする車両のロックアップクラッチ制御装置。 - 請求項1に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記補正係数を、前記前回の検知誤差の絶対値が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さく設定する補正係数設定部を有する車両のロックアップクラッチ制御装置。 - 請求項2に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記基本補正量を、今回の検知誤差の絶対値が所定値以上の領域のとき、今回の検知誤差より小さい一定補正値により与え、今回の検知誤差の絶対値が所定値より小さい領域のとき、今回の検知誤差の絶対値が小さくなるほど一定補正値から徐々に小さくなる可変補正値により与える車両のロックアップクラッチ制御装置。 - 請求項1から請求項3までの何れか一項に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が異なる場合、学習値補正量をゼロとし、
前記前回の学習値を、そのまま維持して今回の学習値にする車両のロックアップクラッチ制御装置。 - 請求項1から請求項4までの何れか一項に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ロックアップ制御部は、前記ロックアップクラッチを締結するとき、前記ロックアップクラッチに供給する次回の初期圧を、前記ミートポイント学習制御部により取得された今回の学習値からオフセット圧を差し引くことで算出する車両のロックアップクラッチ制御装置。 - 請求項1から請求項5までの何れか一項に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記学習検知値を、エンジントルクとトルクコンバータ伝達トルクとの差分に基づいてロックアップ伝達トルクを推定し、ロックアップ伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧とする車両のロックアップクラッチ制御装置。 - エンジンと変速機の間にロックアップクラッチを有するトルクコンバータを搭載した車両において、
前記ロックアップクラッチの締結制御を行うロックアップ制御部と、
前記ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る学習制御を行うミートポイント学習制御部と、を備え、
前記ミートポイント学習制御部は、走行中に前記ロックアップクラッチが締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値を取得すると、記憶されている前回の学習値と今回の学習検知値の差に基づいて今回の検知誤差を算出し、
前記今回の検知誤差に基づいて今回の基本補正量を算出し、
前記今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数を大きな値とし、
前記今回の基本補正量に前記補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出し、
前記前回の学習値に、前記今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値とする車両のロックアップクラッチ制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015180175 | 2015-09-11 | ||
JP2015180175 | 2015-09-11 | ||
PCT/JP2016/075395 WO2017043381A1 (ja) | 2015-09-11 | 2016-08-31 | 車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017043381A1 JPWO2017043381A1 (ja) | 2018-06-07 |
JP6437124B2 true JP6437124B2 (ja) | 2018-12-12 |
Family
ID=58239736
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017539132A Active JP6437124B2 (ja) | 2015-09-11 | 2016-08-31 | 車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10480648B2 (ja) |
EP (1) | EP3348879A4 (ja) |
JP (1) | JP6437124B2 (ja) |
KR (1) | KR102000892B1 (ja) |
CN (1) | CN107949732B (ja) |
WO (1) | WO2017043381A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6782657B2 (ja) * | 2017-03-29 | 2020-11-11 | 本田技研工業株式会社 | クラッチ制御装置 |
US10953597B2 (en) * | 2017-07-21 | 2021-03-23 | Saint-Gobain Performance Plastics Corporation | Method of forming a three-dimensional body |
KR20200113527A (ko) | 2019-03-25 | 2020-10-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 변속기 클러치토크 오학습 방지방법 |
CN111089166B (zh) * | 2020-03-23 | 2020-07-10 | 盛瑞传动股份有限公司 | 液力变矩器的自学习方法及装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5335174A (en) * | 1990-04-04 | 1994-08-02 | Zexel Corporation | Correcting method for data used for control operation of vehicular clutch |
JP3191632B2 (ja) * | 1995-08-09 | 2001-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用直結クラッチのスリップ制御装置 |
JP4496603B2 (ja) * | 2000-05-22 | 2010-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用クラッチの制御装置 |
JP2002295529A (ja) | 2001-03-28 | 2002-10-09 | Isuzu Motors Ltd | クラッチのトルク点学習方法 |
JP2004183704A (ja) * | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Toyota Motor Corp | 無段変速機構を含む駆動系統の制御装置 |
JP4178994B2 (ja) * | 2003-02-25 | 2008-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用動力伝達装置の制御装置 |
JP2005291174A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Denso Corp | 車両用エンジンのトルク制御装置 |
JP4779452B2 (ja) * | 2005-06-01 | 2011-09-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP4182972B2 (ja) * | 2005-10-17 | 2008-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | 無段変速機構を含む駆動系統の制御装置 |
JP4899457B2 (ja) * | 2005-12-13 | 2012-03-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用動力伝達装置の制御装置 |
JP5203401B2 (ja) * | 2010-02-05 | 2013-06-05 | 本田技研工業株式会社 | ツインクラッチ式変速機 |
JP5031052B2 (ja) * | 2010-03-16 | 2012-09-19 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
US8548699B2 (en) * | 2010-05-25 | 2013-10-01 | GM Global Technology Operations LLC | Control system and method for adaptive control of transmission fluid operating pressures |
JP2012021549A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Honda Motor Co Ltd | 自動変速機のロックアップクラッチ制御装置 |
JP5839396B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2016-01-06 | ダイハツ工業株式会社 | ロックアップクラッチ制御装置 |
JP6187057B2 (ja) * | 2013-09-09 | 2017-08-30 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP6187058B2 (ja) * | 2013-09-09 | 2017-08-30 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
-
2016
- 2016-08-31 WO PCT/JP2016/075395 patent/WO2017043381A1/ja active Application Filing
- 2016-08-31 KR KR1020187006137A patent/KR102000892B1/ko active IP Right Grant
- 2016-08-31 CN CN201680051749.6A patent/CN107949732B/zh active Active
- 2016-08-31 US US15/757,455 patent/US10480648B2/en active Active
- 2016-08-31 JP JP2017539132A patent/JP6437124B2/ja active Active
- 2016-08-31 EP EP16844242.4A patent/EP3348879A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3348879A1 (en) | 2018-07-18 |
US10480648B2 (en) | 2019-11-19 |
CN107949732A (zh) | 2018-04-20 |
WO2017043381A1 (ja) | 2017-03-16 |
KR102000892B1 (ko) | 2019-07-16 |
CN107949732B (zh) | 2019-09-27 |
US20180245689A1 (en) | 2018-08-30 |
EP3348879A4 (en) | 2018-09-19 |
JPWO2017043381A1 (ja) | 2018-06-07 |
KR20180037231A (ko) | 2018-04-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017043380A1 (ja) | 車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 | |
JP6437124B2 (ja) | 車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 | |
JP4317808B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP4864036B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
JP2005042742A (ja) | 車両の発進制御装置 | |
JP2008239130A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6434156B2 (ja) | 車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法 | |
JP5565221B2 (ja) | トルクコンバータの発進用スリップ制御装置 | |
JP5789839B2 (ja) | ロックアップクラッチの制御装置 | |
JP2006266315A (ja) | 発進摩擦要素の制御装置 | |
JP4924562B2 (ja) | 車両の発進制御装置 | |
JP6264571B2 (ja) | 動力伝達機構の制御装置 | |
JP2022001765A (ja) | トルクコンバータのスリップ制御装置 | |
JP5033006B2 (ja) | 自動変速機のニュートラル制御装置 | |
JP4924561B2 (ja) | 車両の発進制御装置 | |
JP5120315B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5251554B2 (ja) | 車両のエンジン制御装置 | |
JP5507398B2 (ja) | 自動変速機のロックアップクラッチ制御装置 | |
KR20180009541A (ko) | 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법 | |
JP2004270814A (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
JP2003232437A (ja) | 車両用自動変速機の変速制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6437124 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |