CN107949732B - 车辆的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法 - Google Patents

Abstract

在搭载有具有锁止离合器(3)的液力变矩器(4)的车辆中，基于锁止离合器(3)开始扭矩传递的契合点信息进行获得学习值(L_n)的学习控制。契合点学习控制部(12c)在取得本次的学习检测值(M_n)后，基于存储的上次的学习值(L_(n‑1))和本次的学习检测值(M_n)的差计算本次的检测误差(E_n)。在本次和上次的检测误差(E_n)、(E_n‑1)的正负符号相同时，上次的检测误差(E_n‑1)的绝对值|(E_n‑1)|大的情况与小的情况相比，将本次的学习值修正量作为大的值。将在上次的学习值(L_(n‑1))上加上本次的学习值修正量的值作为本次的学习值(L_n)。

Description

车辆的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法

技术领域

本发明涉及基于锁止离合器开始扭矩传递的契合点(meet)信息获得学习值进行控制的车辆的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法。

背景技术

目前，记载有如下的学习方法，即，将逐步地联接起步离合器时的发动机转速和离合器输入转速进行比较，将离合器输入转速相对于发动机转速降落规定转速的时刻的离合器供给油压作为扭矩传递点进行学习(例如，参照专利文献1)。

即使是设于液力变矩器的锁止离合器，也寻求兼顾具有根据提高燃耗率的请求快速地联接、减轻由于联接时的车辆举动的变化而导致的对驾驶员的不适感。因此，在锁止离合器中研究学习扭矩传递点，考虑应用专利文献1中记载的起步离合器的学习控制。

但是，要确保学习频次，在行驶中实施锁止离合器的扭矩传递点的学习控制时，有时发动机转速不取决于锁止离合器的联接状态而进行变化，有时会误学习。

而且，在学习检测值上计算规定值以上的检测误差时，如果进行在上次的学习值上加上一定的学习值修正量作为本次的学习值的一般的学习控制，则产生下面的问题。在通过大的一定值赋予学习值修正量时，上次的学习值收敛于与理论值相近的值，与之相对，在本次的检测误差基于错误的学习检测值的情况下，本次的学习值成为从理论值进一步背离的值。另一方面，在通过小的一定值赋予学习值修正量时，在上次的学习值从理论值背离的情况下，没有多次的学习经历，学习值不收敛于理论值。

发明内容

本发明着眼于上述问题而创立的，其目的在于，提供一种车辆的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法，在基于锁止离合器开始扭矩传递的契合点信息进行学习控制时，确保学习频次的同时，实现学习值相对于理论值的维持性和向理论值的收敛性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2002－295529号公报

为实现所述目的，本发明在发动机和变速器之间搭载有具有锁止离合器的液力变矩器。在该车辆中，具备：进行所述锁止离合器的联接控制的锁止控制部；基于所述锁止离合器开始扭矩传递的契合点(meet)信息进行获得学习值的学习控制的契合点学习控制部。契合点学习控制部当在行驶中在经历锁止离合器向联接状态的过渡时取得本次的学习检测值时，基于存储的上次的学习值和本次的学习检测值的差计算本次的检测误差。基于本次的检测误差计算本次的基本修正量。在本次的检测误差和上次的检测误差的正负符号为相同时，上次的检测误差的绝对值为大的情况与小的情况相比，将修正系数设定为大的值。在本次的基本修正量上乘以所述修正系数来计算本次的学习值修正量。将在上次的学习值上加上所述本次的学习值修正量的值作为本次的学习值。

因此，在本次的检测误差和上次的检测误差的正负符号为相同时，上次的检测误差的绝对值为大的情况与小的情况相比，修正系数设为大的值，在本次的基本修正量上乘以修正系数来计算本次的学习值修正量。而且，在上次的学习值上加上本次的学习值修正量设为本次的学习值。即，在获得本次的学习值时，将本次和上次的检测误差为向相同方向产生作为条件，上次的检测误差的绝对值越大，以越大的值赋予与上次的学习值相加的本次的学习值修正量，上次的检测误差的绝对值越小，以越小的值赋予与上次的学习值相加的本次的学习值修正量。因此，即使本次的检测误差基于错误的学习检测值成为大的误差，也能够以在上次的检测误差的绝对值小时使学习值修正量变小的方式，不对本次的学习值赋予影响而将学习值维持在与理论值接近的值。另外，在本次的检测误差和上次的检测误差均从理论值背离时，学习值修正量变大，能够使从理论值背离的学习值更快地向理论值收敛。其结果，在锁止离合器基于开始扭矩传递的契合点信息进行学习控制时，能够确保学习频次的同时，实现学习值相对于理论值的维持性和向理论值的收敛性。

附图说明

图1是表示适用了实施例1的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法的发动机车的整体系统图；

图2是表示在CVT控制器单元的变速控制中使用的变速图的一例的变速图；

图3是表示在CVT控制器单元的锁止离合器控制中使用的锁止图的一例的锁止图；

图4是表示在实施例1的CVT控制器单元的契合点学习控制部执行的契合点学习控制处理的流程的流程图1；

图5是表示在实施例1的CVT控制器单元的契合点学习控制部执行的契合点学习控制处理的流程的流程图2；

图6是表示在实施例1的CVT控制器单元的契合点学习控制部执行的契合点学习控制处理的流程的流程图3；

图7是表示在实施例1的CVT控制器单元的契合点学习控制部执行的契合点学习控制处理的流程的流程图4；

图8是表示在实施例1中说明在行驶中锁止离合器从非联接状态向联接状态过渡时的契合点检测作用的LU指令值及LU传递扭矩推定值的特性的时间图；

图9是表示在实施例1的行驶中锁止离合器从非联接状态向联接状态过渡时的初次学习检测(第一次)作用的时间图；

图10是表示在实施例1中基本修正压相对于初次的学习值计算所用的初次的检测误差的关系特性的基本修正压图；

图11是表示实施例1中在行驶中锁止离合器从非联接状态向联接状态过渡时的第二次以后学习检测(第n次)作用的时间图；

图12是表示在实施例1中基本修正压相对于本次(n次)的学习值计算所用的本次(n次)的检测误差的关系特性的基本修正压图；

图13是表示在实施例1中修正系数相对于本次(n次)的学习值计算所用的上次(n－1次)的检测误差的关系特性的修正系数图；

图14是表示在实施例1中相对于学习次数的契合点和学习值的关系的初期收敛示意(理论值：没有变化)的图；

图15是表示在实施例1中相对于学习次数的契合点和学习值的关系的收敛后稳定示意(理论值：没有变化)的图；

图16是表示在实施例1中相对于学习次数的契合点和学习值的关系的收敛后防止误检测示意(理论值：没有变化)的图；

图17是表示在实施例1中相对于学习次数的契合点和学习值的关系的收敛后误检测示意(理论值：没有变化)的图；

图18是表示在实施例1中相对于学习次数的契合点和学习值的关系的收敛后稳定示意(理论值：缓慢地变化)的图；

图19是表示在实施例1中相对于学习次数的契合点和学习值的关系的收敛后稳定示意(理论值：急剧地变化)的图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的实施例1说明实现本发明的车辆的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法的具体实施方式。

实施例1

首先，说明构成。实施例1的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法适用于搭载有附带有锁止离合器的液力变矩器及无级变速器的发动机车。以下，将实施例1的发动机车的锁止离合器控制装置的构成分为“整体系统构成”、“契合点学习控制处理构成”进行说明。

[整体系统构成]

图1表示适用了实施例1的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法的发动机车。以下，基于图1，说明整体系统构成。

如图1所示，车辆驱动系统具备：发动机1、发动机输出轴2、锁止离合器3、液力变矩器4、变速器输入轴5、无级变速器6(CVT)、驱动轴7和驱动轮8。

上述锁止离合器3内装于液力变矩器4，通过离合器释放而经由液力变矩器4连结发动机1和无级变速器6，通过离合器联接直接连结发动机输出轴2和变速器输入轴5。该锁止离合器3通过基于来自后述的CVT控制器单元12的LU指令压制作出的LU实际油压，控制联接/滑动联接/释放。此外，在变速器输入轴5设有通过从发动机1经由液力变矩器4传递的驱动力而进行泵驱动的油泵9。

上述液力变矩器4具有：泵叶轮41、与泵叶轮41相对配置的涡轮42、配置于泵叶轮41和涡轮42之间的定子43。该液力变矩器4为充满于内部的动作油通过在泵叶轮41、涡轮42和定子43的各叶片中循环来传递扭矩的流体接头。泵叶轮41的内面经由锁止离合器3的联接面即变矩器罩44与发动机输出轴2连结。涡轮42与变速器输入轴5连结。定子43经由单向离合器45设于静止部件(变速器箱等)。

上述无级变速器6是通过改变初级带轮和次级带轮的带接触直径而无级地控制变速比的带式无级变速器，变速后的输出旋转经由驱动轴7向驱动轮8传递。

如图1所示，车辆控制系统具备：发动机控制器单元11(ECU)、CVT控制器单元12(CVTCU)、CAN通信线13。作为获得输入信息的传感器类具备：发动机转速传感器14、涡轮转速传感器15(＝CVT输入转速传感器)、CVT输出转速传感器16(＝车速传感器)、加速器开度传感器17、次级转速传感器18、初级转速传感器19、其它的传感器/开关类20。

上述发动机控制器单元11进行如对发动机1的燃料喷射控制及燃料切断控制等那种与发动机1相关的各种各样的控制。而且，在发动机控制器单元11中，基于发动机1的转速和扭矩关系特性及此时的发动机转速及燃料喷射量等，生成发动机扭矩信号。而且，在有来自CVT控制器单元12的请求时，对CVT控制器单元12提供发动机扭矩信号的信息。

上述CVT控制器单元12进行控制无级变速器6的变速比的变速控制、切换锁止离合器3的联接/滑动联接/释放的锁止离合器控制等。进而，进行取得在锁止离合器3的联接时开始扭矩传递的契合点学习值(LU指令压)的契合点学习控制。

上述变速控制的基本控制通过CVT控制器单元12中具有的变速控制部12a来实施。例如，使用图2所示的变速图，在由车速VSP和加速器开度APO决定的运转点向低挡变速比侧及高挡变速比侧移动时，输出变速指示，以获得目标输入转速(＝目标初级转速)的方式通过变更变速比的控制来进行。

上述锁止离合器控制的基本控制通过CVT控制器单元12中具有的锁止控制部12B来实施，以由加速器踏入导致的驱动行驶状态的燃耗率提高为目的，使用图3所示的锁止图进行。即，在低车速域，在通过车速VSP和加速器开度APO决定的运转点横切图3的断开→接通线时，输出LU联接请求，联接释放状态的锁止离合器3。另一方面，在通过车速VSP和加速器开度APO决定的运转点横切图3的接通→断开线时，输出LU解除请求，释放联接状态的锁止离合器3。

上述契合点学习控制通过CVT控制器单元12中具有的契合点学习控制部12c来实施。通过该契合点学习控制取得的契合点学习值(LU指令压)在锁止离合器控制中，在开始锁止离合器3的联接时，作为决定初期压(＝契合点学习值－偏离压)的信息而使用。

[契合点学习控制处理构成]

图4～图7表示在实施例1的CVT控制器单元12的契合点学习控制部12c执行的契合点学习控制处理的流程(契合点学习控制装置)。以下，对表示契合点学习控制处理构成的图4及图5的契合点检测流程(S1～S20)、图6的容量过多检测判定流程(S21～S27)、图7的学习值更新流程(S28～S39)的各步骤进行说明。

此外，该契合点学习控制处理在锁止离合器控制中，在输出LU联接请求后开始处理，在每经历联接释放状态的锁止离合器3的LU联接动作时执行。另外，图4～图7中使用的“LU”为“锁止”的简称，“LU/C”是“锁止离合器”的简称，“T/C”是“液力变矩器”的简称。

在步骤S1中，接着开始、或在步骤S4中的LU传递扭矩推定值变化量≤边缘检出阈值的判断、或在步骤S11中的CAPA＝0的判断、或在步骤S17中的LU/C未联接的判断，推定LU传递扭矩，进入步骤S2。在此，LU传递扭矩的推定值即LU传递扭矩推定值基本上通过发动机扭矩与液力变矩器传递扭矩的差值求取。更详细而言，通过下式来运算。

LU传递扭矩推定值＝Te－τ×Ne²－OPLOS (1)

Te：发动机扭矩信号值

τ：扭矩容量系数(既定值)

Ne：发动机旋转信号值(来自发动机转速传感器14)

OPLOS：油泵摩擦损耗扭矩

此外，发动机扭矩信号值Te发出信息请求并由发动机控制器单元11取得。扭矩容量系数τ使用相对于速度比的扭矩容量系数特性，由与此时的速度比相应的值赋予。发动机旋转信号值Ne由发动机转速传感器14取得。式(1)的(τ×Ne²)为液力变矩器传递扭矩。油泵摩擦损耗扭矩OPLOS通过下式来运算，

OPLOS＝PL×O/P固有喷出量+Ne×发动机旋转依存系数 (2)

PL：主压

O/P固有喷出量：发动机轴上的O/P喷出量

发动机旋转依存系数：由实验等求取的系数

在步骤S2中，接着步骤S1中的LU传递扭矩的推定，计算LU传递扭矩推定值的变化量，进入步骤S3。在此，LU传递扭矩推定值变化量是LU传递扭矩推定值的每单位时间的变化量，通过LU传递扭矩推定值变化量＝LU传递扭矩推定值(现在)－LU传递扭矩推定值(规定时间前)的式来运算。

在步骤S3中，接着步骤S2的LU传递扭矩推定值变化量的计算，判断单调增加判定标记TLUEDGEFLG是否是TLUEDGEFLG＝1。在是(TLUEDGEFLG＝1)的情况下，进入步骤S7，在否(TLUEDGEFLG＝0)的情况下，进入步骤S4。在此，单调增加判定标记TLUEDGEFLG在LU传递扭矩推定值变化量超过边缘检出阈值时，在步骤S5被设置。

在步骤S4中，接着在步骤S3的TLUEDGEFLG＝0时的判断，判断是否是LU传递扭矩推定值变化量＞边缘检出阈值。在是(LU传递扭矩推定值变化量＞边缘检出阈值)的情况下，进入步骤S5，在否(LU传递扭矩推定值变化量≤边缘检出阈值)的情况下，返回步骤S1。在此，“边缘检出阈值”设定为LU传递扭矩推定值变化量与发动机1的转速变动及扭矩变动等影响无关，能够判定LU传递扭矩推定值进入上升趋势的值、即稍微提高偏差变动量的LU传递扭矩推定值变化量的值。

在步骤S5中，接着步骤S4中的LU传递扭矩推定值变化量＞边缘检出阈值的判断，设置单调增加判定标记TLUEDGEFLG(TLUEDGEFLG＝1)，进入步骤S6。

在步骤S6中，接着步骤S5中的单调增加判定标记TLUEDGEFLG的设置，存储判断为LU传递扭矩推定值变化量＞边缘检出阈值时的LU传递扭矩推定值TLUEDGE和LU指令值LUPRSEDGE，进入步骤S8。

在步骤S7中，接着步骤S3中的TLUEDGEFLG＝1时的判断，判断是否是LU传递扭矩推定值变化量＞单调增加判定阈值。在是(LU传递扭矩推定值变化量＞单调增加判定阈值)的情况下，进入步骤S8，在否(LU传递扭矩推定值变化量≤单调增加判定阈值)的情况，进入学习值更新流程(图7)的步骤S40。在此，“单调增加判定阈值”设定为判定LU传递扭矩推定值变化量单调地增加的值、即排除LU传递扭矩推定值的增加斜度低的情况及看不见增加的平稳的情况的值。

在步骤S8中，接着步骤S6中的LU传递扭矩推定值TLUEDGE和LU指令值LUPRSEDGE的存储、或步骤S7中的LU传递扭矩推定值变化量＞单调增加判定阈值的判断，计算LU传递扭矩推定值的运算偏差，进入步骤S9。在此，所谓“LU传递扭矩推定值的运算偏差”是指“发动机扭矩信号值TE偏差”和“由扭矩容量系数τ偏差导致的液力变矩器传递扭矩(＝τ×Ne²)的偏差”的总和。

在步骤S9中，接着在步骤S8中的LU传递扭矩推定值运算偏差的计算，判断LU传递扭矩推定值是否比LU传递扭矩推定值运算偏差变大。在是(LU传递扭矩推定值＞LU传递扭矩推定值运算偏差)的情况下，进入步骤S10，在否(LU传递扭矩推定值≤LU传递扭矩推定值运算偏差)的情况下，进入步骤S11。该步骤S9为确定产生LU容量的判断步骤。即，以上次为LU传递扭矩推定值≤LU传递扭矩推定值运算偏差，本次成为LU传递扭矩推定值＞LU传递扭矩推定值运算偏差的方式，判断LU传递扭矩推定值通过了LU传递扭矩推定值运算偏差。另外，通过判断LU传递扭矩推定值通过了LU传递扭矩推定值运算偏差，能够确认在LU传递扭矩推定值运算偏差以下检测到离合器契合点(＝LU容量的发生点)。

在步骤S10中，接着步骤S9的LU传递扭矩推定值＞LU传递扭矩推定值运算偏差的判断，设置容量确定标记CAPAFLG(CAPAFLG＝1)，进入步骤S11。

在步骤S11中，接着步骤S9中的LU传递扭矩推定值≤LU传递扭矩推定值运算偏差的判断、或步骤S10中的容量确定标记CAPAFLG的设置、或容量过多检测判定流程(图6)的步骤S21、S22、S23中的否的判断，判断容量标记CAPAFLG是否为CAPAFLG＝1。在是(CAPAFLG＝1)的情况下，进入步骤S12(图5)及容量过多检测判定流程(图6)的步骤S21，在否(CAPAFLG＝0)的情况下，进入步骤S1。此外，步骤S12(图5)以后的处理和容量过多检测判定流程(图6)的处理可以通过并列处理进行。

在步骤S12中，接着步骤S11中的CAPAFLG＝1的判断，判断LU传递扭矩推定值是否相对于T/C输入扭矩，通过了规定比例(下点)。在是(通过了下点)的情况下，进入步骤S13，在否(未通过下点)的情况下，进入步骤S14。在此，相对于“下点”的T/C输入扭矩的规定比例比判断CAPAFLG＝1的比例更高，且比后述的“上点”更低，所谓“上点”设为背离了规定比例幅度的LU传递扭矩推定值的点。此外，“下点”和“上点”均设为T/C输入扭矩的50％以下的点。

在步骤S13，接着在步骤S12中的通过了下点的判断，存储通过了下点时的LU传递扭矩推定值TLULOP和LU指令值LUPRSLOP，进入步骤S14。

在步骤S14中，接着在步骤S12中的未通过下点的判断、或在步骤S13中的LU传递扭矩推定值TLULOP和LU指令值LUPRSLOP的存储，判断LU传递扭矩推定值相对于T/C输入扭矩，是否通过了规定比例(上点)。在是(通过了上点)的情况下，进入步骤S15，在否(未通过上点)的情况下，进入步骤S17。在此，“上点”相对于T/C输入扭矩的规定比例比“下点”更高，且为T/C输入扭矩的50％以下，所谓“下点”设为背离了规定比例幅度的LU传递扭矩推定值的点。

在步骤S15中，接着步骤S14的通过了上点的判断，存储通过了上点时的LU传递扭矩推定值TLUHIP和LU指令值LUPRSHIP，进入步骤S16。

在步骤S16中，接着在步骤S15中的LU传递扭矩推定值TLUHIP和LU指令值LUPRSHIP的存储，计算契合点推定压，进入步骤S17。在此，“契合点推定压”根据下点的LU传递扭矩推定值TLULOP和LU指令值LUPRSLOP、上点的LU传递扭矩推定值TLUHIP和LU指令值LUPRSHIP通过LUPRSEDGE#＝LUPRSLOP－(LUPRSHIP-LUPRSLOP)/(TLUHIP-TLULOP)*(TLULOP-TLUEDGE)式推定计算契合点时的LU指令值即契合点推定压LUPRSEDGE#。该计算式为在连结下点和上点时计算在LU传递扭矩推定值开始上升的点的LU指令值的式。

在步骤S17中，接着在步骤S14的未通过上点的判断、或在步骤S16的契合点推定压的计算，判断锁止离合器LU/C是否已联接。在是(LU/C为已联接)的情况下，进入步骤S18，在否(LU/C为未联接)的情况下，返回步骤S1。在此，所谓“LU/C已联接”是判断为锁止离合器LU/C完成联接，该判断通过LU传递扭矩推定值相对于T/C输入扭矩到达联接判定用比例(例如，80％以上的值)进行。

在步骤S18中，接着在步骤S17中的LU/C已联接的判断，将在步骤S6中存储的LU指令值LUPRSEDGE设为契合点检测压，进入步骤S19。在此，所谓契合点检测压，作为与契合点的检测压相当的LU指令值，称为通过本次的处理临时设定的值。

在步骤S19中，接着步骤S18中的契合点检测压的临时设定，判断学习值更新许可条件是否完整。在是(学习值更新许可条件成立)的情况下，进入步骤S20，在否(学习值更新许可条件不成立)的情况下，进入学习值更新流程(图7)的步骤S40。在此，作为学习值更新许可条件，存在如下：

·下限规定值＜油温＜上限规定值(油温条件)

·下限规定值＜节气门开度＜上限规定值(节气门开度条件)

·发动机扭矩变化幅度＜扭矩变化阈值(发动机扭矩稳定条件)

·节气门开度变化幅度＜开度变化阈值(节气门开度稳定条件)

·规定值＜发动机转速(油量收支判定条件)，

在全部满足这些条件时判断为学习值更新许可条件成立。

在步骤S20中，接着步骤S19中的学习值更新许可条件成立的判断，判断契合点的验证结果是否妥当。在是(契合点验证结果妥当)的情况下，进入学习值更新流程(图7)的步骤S28，在否(契合点验证结果不妥当)的情况下，进入学习值更新流程(图7)的步骤S40。在此，契合点的验证通过下限规定值＜|契合点推定压－契合点检测压|＜上限规定值来进行。而且，在契合点推定压和契合点检测压的误差绝对值为从下限规定值到上限规定值的范围内时判断为契合点的验证结果妥当。

在步骤S21中，接着步骤S11中的CAPAFLG＝1的判断，判断从指示联接初期压起是否在规定时间内。在是(从初期压指示起规定时间内)的情况下，进入步骤S22，在否(从初期压指示起超过规定时间)的情况下，返回步骤S11。

在步骤S22中，接着步骤S21中的从初期压指示起在规定时间内的判断，判断由上述(1)式计算的LU传递扭矩推定值是否超过容量过多判定传递扭矩阈值。在是(LU传递扭矩推定值＞容量过多判定传递扭矩阈值)的情况下，进入步骤S23，在否(LU传递扭矩推定值≤容量过多判定传递扭矩阈值)的情况下，返回步骤S11。

在步骤S23中，接着步骤S22中的LU传递扭矩推定值＞容量过多判定传递扭矩阈值的判断，判断容量过多检测许可条件是否完整。在是(容量过多检测许可条件成立)的情况下，进入步骤S24，在否(容量过多检测许可条件不成立)的情况下，返回步骤S11。在此，容量过多检测许可条件通过发动机扭矩和节气门开度的变化监视进行，在判定为发动机扭矩稳定，且判定为节气门开度稳定时，判断容量过多检测许可条件成立。

在步骤S24中，接着步骤S23中的容量过多检测许可条件成立的判断，将在直到上次的容量过多连续检测次数上加1来计算本次的容量过多连续检测次数，进入步骤S25。

在步骤S25中，接着步骤S24的容量过多连续检测次数的计算，判断容量过多连续检测次数是否为阈值以上。在是(容量过多连续检测次数≥阈值)的情况下，进入步骤S26，在否(容量过多连续检测次数＜阈值)的情况下，进入步骤S27。在此，容量过多连续检测次数的阈值设定为2次或3次的值。

在步骤S26中，接着步骤S25的容量过多连续检测次数≥阈值的判断，计算容量过多确定时的学习值修正量，进入学习值更新流程(图7)的步骤S35。在此，容量过多确定时的学习值修正量为以可靠地避免容量过多的方式用于使学习值下降的学习值修正量，基于容量过多的确定，赋予通常的学习值修正量最大值的数倍的值(例如，5倍)。

在步骤S27中，接着步骤S25中的容量过多连续检测次数＜阈值的判断，计算容量过多检测时的学习值修正量，进入学习值更新流程(图7)的步骤S35。在此，容量过多检测时的学习值修正量为以避免容量过多的方式用于使学习值下降的学习值修正量，基于容量过多的检测，赋予通常的学习值修正量最大值左右的值。

在步骤S28中，继续步骤S20中的契合点验证结果为妥当的判断，判断契合点的学习值的更新是否为初次。在是(学习值更新初次)的情况下，进入步骤S29，在否(学习值更新2次以上)的情况下，进入步骤S31。

在步骤S29中，接着步骤S28的学习值更新初次的判断，计算初次的检测误差E_1，进入步骤S30。在此，初次的检测误差E_1通过初次的检测误差E_1＝学习初期值L_0－学习检测值M_1(契合点)的式进行计算。

在步骤S30中，接着步骤S29的初次的检测误差E_1的计算，计算通常学习时的学习值修正量(初次)，进入步骤S35。在此，如图10所示，通常学习时的学习值修正量(初次)在检测误差E_1时，例如，通过±10kPa左右的基本修正压f(E_1)赋予。

在步骤S31中，接着步骤S28的学习值更新2次以上的判断，计算n次的检测误差E_n，进入步骤S32。在此，n次检测误差E_n通过检测误差E_n＝上次学习值L(n-1)－学习检测值M_n(契合点)的式计算。

在步骤S32中，接着步骤S31的n次检测误差E_n的计算，判断本次检测误差E_n和上次检测误差E_n-1是否为相同方向(同符号)。在是(E_n和E_n-1为相同符号)的情况下，进入步骤S33，在否(E_n和E_n-1为不同符号)的情况下，进入步骤S34。

在步骤S33中，接着步骤S32的E_n和E_n-1为相同符号的判断，计算通常学习时的学习值修正量(第2次以后)，进入步骤S35。在此，如图12所示，通常学习时的学习值修正量(第2次以后)基于本次的检测误差E_n，决定基本修正压f(E_n)。另外，如图13所示，基于上次检测误差E_n-1，决定修正系数g(E_(n-1))。而且，通过学习值修正量(第2次以后)＝f(E_n)×g(E_(n-1))的式求取。

在步骤S34中，接着步骤S32的E_n和E_n-1为不同符号的判断，将学习值修正量(第2次以后)设为学习值修正量(第2次以后)＝0，进入步骤S35。

在步骤S35中，接着步骤S26或步骤S27的学习值修正量的计算、或步骤S30、S33、S34任一个的学习值修正量的计算，判断容量过多连续检测次数是否增加。在是(容量过多连续检测次数增加)的情况下，进入步骤S38，在否(容量过多连续检测次数没有变化)的情况下，进入步骤S36。

在步骤S36中，接着步骤S35的容量过多连续检测次数没有变化的判断，将容量过多连续检测次数设置为容量过多连续检测次数＝0而初期化，进入步骤S37。

在步骤S37中，接着步骤S36的容量过多连续检测次数＝0的设置，将本次的检测误差E_n作为上次的检测误差E_n-1来存储，进入步骤S38。

在步骤S38中，接着步骤S37的检测误差的存储、或步骤S35中的容量过多连续检测次数增加的判断，选择契合点的学习值的更新修正量，进入步骤S39。在此，契合点的学习值的更新修正量选择在“通常学习判定”和“容量过多检测(确定)判定”同时成立的情况下，优先“容量过多检测(确定)判定”中的学习值修正量。

在步骤S39中，接着步骤S38的学习值的更新修正量选择，更新契合点的学习值，进入步骤S40。在此，所谓更新契合点的学习值，称为通过将直到上次存储的契合点的学习值，替换为在上次的学习值L_n-1上加上学习值修正量获得的新的契合点的学习值Ln，并存储。

在步骤S40中，接着步骤S7的LU传递扭矩推定值变化量≤单调增加判定阈值的判断、或步骤S19的学习值更新许可条件不成立的判断、或步骤S20的契合点验证结果不妥当的判断、或步骤S39的学习值更新，清除标记，进入结束。在此，清除的标记是指单调增加判定标记TLUEDGEFLG和容量确定标记CAPAFLG，TLUEDGEFLG＝1时，设为TLUEDGEFLG＝0，CAPAFLG＝1时设为CAPAFLG＝0。

下面，说明作用。将实施例1的适用于发动机车的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法的作用分为“契合点学习控制处理作用”、“契合点检测作用”、“学习值更新作用”、“契合点学习控制的特征作用”进行说明。

[契合点学习控制处理作用]

以下，将实施例1的契合点学习控制处理作用分为(契合点检测处理作用：图4及图5)、(容量过多检测判定处理作用：图6)、(通常学习判定处理作用：图7)进行说明。

(契合点检测处理作用：图4及图5)

通过来自停车的起步而车速VSP上升，LU联接请求输出之后，单调增加判定标记TLUEDGEFLG为TLUEDGEFLG＝0，且LU传递扭矩推定值变化量≤边缘检出阈值。因此，在图4所示的流程图中，重复向步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4的流程。其间，在步骤S1推定LU传递扭矩，在步骤S2中计算LU传递扭矩推定值的变化量。

之后，LU传递扭矩推定值变化量上升，在步骤S4判断为LU传递扭矩推定值变化量＞边缘检出阈值时，从步骤S4向步骤S5→步骤S6→步骤S8→步骤S9→步骤S11前进。在步骤S5中，单调增加判定标记TLUEDGEFLG设置为TLUEDGEFLG＝1，在步骤S6中，存储判断为LU传递扭矩推定值变化量＞边缘检出阈值时的LU传递扭矩推定值TLUEDGE和LU指令值LUPRSEDGE。

在下面的控制处理中，在步骤S5中通过设置为TLUEDGEFLG＝1，从步骤S11向步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S7前进。在步骤S7中，判断是否LU传递扭矩推定值变化量＞单调增加判定阈值，在LU传递扭矩推定值变化量＞单调增加判定阈值的情况下，进入步骤S8，继续契合点学习处理。在LU传递扭矩推定值变化量≤单调增加判定阈值的情况下，进入步骤S23→结束，因为是与LU传递扭矩推定值变化量单调增加没有关系的状况(不适于利用LU传递扭矩推定值的单调增加特性的学习的状况)，所以结束契合点学习处理。

在步骤S7判断为LU传递扭矩推定值变化量＞单调增加判定阈值的期间，从步骤S7向步骤S8→步骤S9前进。在步骤S8中，计算LU传递扭矩推定值的运算偏差。在步骤S9中，判断LU传递扭矩推定值是否比LU传递扭矩推定值运算偏差大。而且，在步骤S9从(LU传递扭矩推定值≤LU传递扭矩推定值运算偏差)向(LU传递扭矩推定值＞LU传递扭矩推定值运算偏差)过渡时，进入步骤S10。即，可以当确认步骤S9用LU传递扭矩推定值运算偏差以下检测到离合器契合点(＝LU容量的发生点)时，在步骤S10，使容量标记CAPAFLG设置为CAPAFLG＝1。在以下的步骤S11中，判断容量标记CAPAFLG是否为CAPAFLG＝1，在CAPAFLG＝1的情况下，从步骤S11进入图5的步骤S12以后。

在步骤S12中，判断LU传递扭矩推定值相对于T/C输入扭矩是否通过了规定比例(下点)。在通过了下点的情况下，进入步骤S13，在步骤S13存储通过下点时的LU传递扭矩推定值TLULOP和LU指令值LUPRSLOP。在通过了下点后，在步骤S14，判断LU传递扭矩推定值相对于T/C输入扭矩是否通过了规定比例(上点)。在通过了上点的情况下，进入步骤S15，在步骤S15，存储通过了上点时的LU传递扭矩推定值TLUHIP和LU指令值LUPRSHIP。而且，在接着的步骤S16，计算在连结下点和上点时LU传递扭矩推定值开始上升的点的LU指令值即契合点推定压LUPRSEDGE#，进入步骤S17。在步骤S17，判断锁止离合器LU/C是否联接。在锁止离合器LU/C的联接完成的情况下，进入步骤S18以后。此外，在锁止离合器LU/C的联接未完成的情况下，返回步骤S1，步骤S1的LU传递扭矩推定值的运算、步骤S2的LU传递扭矩推定值变化量的计算继续，直到判断为锁止离合器LU/C的联接完成。

在步骤S17判断为锁止离合器LU/C的联接完成时，进入步骤S18，在步骤S18，在步骤S6存储的LU指令值LUPRSEDGE设为契合点检测压。在接着的步骤S19，判断学习值更新许可条件是否完整。在步骤S19判断为学习值更新许可条件不成立的情况下，进入步骤S40→结束，误学习契合点学习值的可能性提高，因此，结束契合点学习处理。在步骤S19判断为学习值更新许可条件成立的情况下，进入步骤S20，在步骤S20，判断契合点的验证结果是否妥当。在步骤S20，在判断为契合点验证结果不妥当的情况下，进入步骤S40→结束，由于错误学习契合点学习值的可能性提高，因此，结束契合点学习处理。

(容量过多检测判定处理作用：图6)

在步骤S11判断为CAPAFLG＝1的情况下，并列地实施从步骤S11进入图5的步骤S12以后的契合点检测处理和从步骤S11进入图6的步骤S21以后的容量过多检测判定处理。

在容量过多检测判定处理中，判断步骤S21的从指示联接初期压起的时间条件、在步骤S22的称为LU传递扭矩推定值＞容量过多判定传递扭矩阈值的扭矩条件、步骤S23的容量过多检测许可条件成立。

而且，在三个条件判断中一个条件判断为否时，成为重复循环的处理，容量过多检测次数也不计数。但是，在三个条件判断中全部判断为是时，进入步骤S24，作为容量过多检测次数进行计数，在容量过多检测次数已计数的情况下，加1后作为容量过多连续检测次数进行计数。在接着的步骤S25判断容量过多连续检测次数是否为阈值(2～3次)以上，在容量过多连续检测次数＜阈值的情况下，进入步骤S27，在步骤S27，计算容量过多检测时的学习值修正量。容量过多检测时的学习值修正量为以避免容量过多的方式用于使学习值下降的学习值修正量，赋予通常的学习值修正量最大值左右的值。

另一方面，在步骤S25判断容量过多连续检测次数是否为阈值以上，在容量过多连续检测次数≥阈值的情况下，进入步骤S26，在步骤S26，计算容量过多确定时的学习值修正量。容量过多确定时的学习值修正量为以可靠地避免容量过多的方式用于使学习值下降的学习值修正量，赋予通常的学习值修正量最大值的数倍的值(例如，5倍)。

而且，在计算容量过多检测(确定)时的学习值修正量时，进入学习值更新流程(图7)的步骤S35→步骤S38，在步骤S38，优先于通常学习时的学习值修正量作为更新修正量进行选择，进入下一步骤S39，更新学习值。

(通常学习判定处理作用：图7)

在步骤S19判断为学习值更新许可条件成立时，且在步骤S20契合点验证结果判断为妥当的情况下，将契合点设为学习检测值，从步骤S20进入图7所示的步骤S28以后，进行通常学习判定处理。

即，在步骤S28，判断更新契合点的学习值是否是初次。是学习值更新初次的情况下，从步骤S28向步骤S29→步骤S30→步骤S35→步骤S36→步骤S37→步骤S38→步骤S39前进。在步骤S29，计算初次的检测误差E_1，在步骤S30，计算通常学习时的学习值修正量(初次)。因为容量过多连续检测次数为零，所以进入步骤S37，在步骤S37，本次的检测误差E_n作为上次的检测误差E_n-1被存储，在下一步骤S38，作为契合点的学习值的更新修正量，选择由步骤S30计算的通常学习时的学习值修正量(初次)。而且，在步骤S39，在初期学习值上加上学习值修正量(初次)计算新的学习值，将契合点的学习值更新为新的学习值。

另外，在步骤S28判断为学习值更新2次以上，且，判断为本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为相同方向时，从步骤S28向步骤S31→步骤S32→步骤S33→步骤S35→步骤S36→步骤S37→步骤S38→步骤S39前进。在步骤S31，计算n次的检测误差E_n，接着在步骤S32判断E_n和E_n-1为相同方向，在步骤S33，计算通常学习时的学习值修正量(第2次以后)。由于容量过多连续检测次数为零，所以进入步骤S37，在步骤S37，本次的检测误差E_n作为上次的检测误差E_n-1被存储，在下一步骤S38，作为契合点的学习值的更新修正量，选择步骤S33计算的通常学习时的学习值修正量(第2次以后)。而且，在步骤S39，在上次的学习值上加上学习值修正量(第2次以后)计算新的学习值，将契合点的学习值更新为新的学习值。

另外，在步骤S28判断为学习值更新2次以上，且，判断为本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为不同的方向时，从步骤S28向步骤S31→步骤S32→步骤S34→步骤S35→步骤S36→步骤S37→步骤S38→步骤S39前进。在步骤S31，计算n次的检测误差E_n，接着判断在步骤S32的E_n和E_n-1为不同的方向，在步骤S34，通常学习时的学习值修正量(第2次以后)为0(零：没有修正)。因为容量过多连续检测次数为零，所以进入步骤S37，在步骤S37，本次的检测误差E_n作为上次的检测误差E_n-1被存储，在下一步骤S38，作为契合点的学习值的更新修正量，选择步骤S34的0(零：没有修正)。而且，在步骤S39，维持上次的学习值不变作为新的学习值进行更新。

[契合点检测作用]

基于图8所示的时间图说明实施例1的契合点检测作用。在图8中，时刻t1为LU联接请求的输出时刻。时刻t2是契合点推定压的计算时刻。时刻t3是契合点检测压的判断时刻，时刻t4是下点通过时刻。时刻t5是上点通过时刻。时刻t6是相对于T/C输入扭矩为50％通过时刻。时刻t7是锁止离合器3联接完成判定时刻。此外，以将LU指令值从LU联接请求输出时刻t1(LU指令值＝初期压)成比例上升、将锁止离合器3联接时的LU传递扭矩推定值的契合点检测作用为例进行说明。

从LU联接请求输出的时刻t1计算LU传递扭矩推定值及LU传递扭矩推定值变化量，在时刻t3，LU传递扭矩推定值变化量超过边缘检出阈值时，存储时刻t3的LU指令值。此外，在所存储的LU指令值到达时刻t3时，设为契合点检测压LUPRSEDGE。

而且，在时刻t4通过下点时，存储此时的LU传递扭矩推定值TLULOP和LU指令值LUPRSLOP。进而，在时刻t5通过上点时，存储此时的LU传递扭矩推定值TLUHIP和LU指令值LUPRSHIP。在时刻t5存储LU传递扭矩推定值TLUHIP和LU指令值LUPRSHIP时，使用下点的取得信息和上点的取得信息和LU指令值LUPRSEDGE，计算契合点推定压LUPRSEDGE#。即，如图8所示，连结下点和上点，其延长线和LU传递扭矩推定值为零的座标线的交点(时刻t2)的位置的LU指令值设为锁止离合器3向扭矩传递状态转换的契合点推定压LUPRSEDGE#。

在计算契合点推定压LUPRSEDGE#，且，判断为学习值更新许可条件成立时，判断契合点检测压LUPRSEDGE的验证结果是否妥当。即，如图8所示，在契合点检测压LUPRSEDGE和契合点推定压LUPRSEDGE#的误差绝对值在从下限规定值到上限规定值的范围内时，判断契合点的验证结果为妥当。而且，在判断为契合点验证结果妥当时，将本次取得的契合点检测压LUPRSEDGE取入学习值的更新处理，将上次之前存储的契合点学习值进行更新。此外，在判断为契合点验证结果不妥当时，将本次取得的契合点检测压LUPRSEDGE废弃，不进行契合点学习值的更新。

[学习值更新作用]

接着，基于(初次学习检测作用：图9及图10)、(第2次以后学习检测作用：图11～图13)、(向学习值的理论值的收敛示意作用：图14～图19)说明将契合点检测压LUPRSEDGE(＝学习检测值)作为契合点信息获取时的契合点的学习值更新作用。

(初次学习检测作用：图9及图10)

在图9中，在时刻t0进行制动断开操作时，向获得备用压的锁止离合器3发送LU指令值(LUPRS)。而且，自时刻t0经过一点时间，踏入加速器踏板(APO＞0)，进而，在车速(VSP)到达L/U车速的时刻t1时，向获得初期压P的锁止离合器3发送LU指令值(LUPRS)。

在此，所谓“备用压”是在锁止离合器3的行程开始准备，不具有用于向锁止油压回路进入动作油的L/U容量的油压。所谓“初期压P”是在LU联接控制开始时，以在规定时间内能够结束锁止离合器3的行程的方式阶梯式上升的LU指令值赋予的油压，是比契合点更下的油压，且是不具有L/U容量的油压。该初期压P通过初期压P＝契合点M(＝学习值L)－偏离压的式决定。此外，“学习值L”由通过硬件的偏差取得的上限值～下限值的值设定，学习初期值由偏差下限值决定。“偏离(offset)压”是使初期压P从契合点M降低多少而决定的常数(每加速器开度的适合值)。

时刻t1以后，以规定的倾斜斜度(适合值)使向锁止离合器3的LU指令值(LUPRS)上升。这时，虽然是存储有时刻t2的LU指令值(LUPRS)的学习初期值L_0，但是，在时刻t4的LU指令值(LUPRS)作为学习检测值M_1进行契合点检测时，初次的检测误差E_1由初次的检测误差E_1＝学习初期值L_0－学习检测值M_1的式求取。

而且，如图10所示，相对于初次的检测误差E_1的基本修正压f(E_1)是加以限制的最大学习值修正量，因此，新的学习值L_1由新的学习值L_1＝学习初期值L_0+基本修正压f(E_1)的式求取。而且，新的学习值L_1设为时刻t3的LU指令值(LUPRS)，学习初期值L_0改写为新的学习值L_1进行更新处理，学习值L_1被存储。因此，下次的LU联接控制的初期压P_1由下次的初期压P_1＝学习值L_1－偏离压的式求取。

(第2次以后学习检测作用：图11～图13)

在图11中，时刻t1是本次的初期压P_(n)的指令上升时刻，时刻t2是向上次的学习值L_(n-1)的到达时刻，时刻t3是向增加了修正系数g(E_(n-1))时的本次的学习值L_(n)的到达时刻，时刻t4是向去除了修正系数g(E_(n-1))时的本次的学习值L_(n)的到达时刻，时刻t5是向本次的学习检测值M_n的到达时刻。

时刻t1以后，经由规定的倾斜斜度(适合值)使向锁止离合器3的LU指令值(LUPRS)上升。这时，虽然是存储有在时刻t2的LU指令值(LUPRS)的学习值L_(n-1)，但是，在时刻t5的LU指令值(LUPRS)作为学习检测值M_n进行契合点检测时，第n次的检测误差E_n由第n次的检测误差E_n＝上次的学习值L_(n-1)－学习检测值M_n的式求取。

而且，在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为相同方向(同符号)时，相对于本次的检测误差E_n的基本修正压f(E_n)如图12所示，成为与本次的检测误差E_n的大小对应地被限制的值。如图13所示，相对于上次的检测误差E_n-1的修正系数g(E_(n-1))为上次的检测误差E_n-1的绝对值越小而越小的值。因此，本次的学习值L_n由本次的学习值L_n＝上次的学习值L_n-1+基本修正压f(E_n)×修正系数g(E_(n-1))式求取。这时，本次的学习值L_n为在图11的时刻t3到达的LU指令值(LUPRS)的值。而且，进行将本次的学习值L_n设为在时刻t3的LU指令值(LUPRS)，将上次的学习值L_(n-1)改写为本次的学习值L_n的更新处理，学习值L_n被存储。另外，去除修正系数g(E_(n-1))时，本次的学习值L_n成为在图11的时刻t4到达的LU指令值(LUPRS)的值。因此，下次的LU联接控制的初期压P_(n+1)由下次的初期压P_(n+1)＝本次的学习值L_n－偏离压的式求取。

另一方面，在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为不同的方向(不同符号)时，设为学习值修正量＝0，由此，通过本次的学习值L_n＝上次的学习值L_n-1的式，维持学习值。

这样，在更新契合点的学习值L_n时，接着，在有联接释放状态的锁止离合器3的LU联接请求时，LU指令值一下子上升到下次的初期压P_(n+1)。而且，进行利用抑制锁止冲击的倾斜度使上升到下次的初期压P_(n+1)的LU指令值上升的LU联接控制。通过进行该LU联接控制，即使存在制造偏差及时效变化，也能够以能够将从LU联接请求到离合器传递扭矩的发生所需要的时间成为短的一定时间的方式，确保稳定的锁止离合器3的联接响应性。

(向学习值的理论值的收敛示意作用：图14～图19)

对于学习值的初期收敛(理论值：没有变化)，朝向契合点不使学习值一下子更新，学习值朝向理论值响应良好地平滑地收敛(图14)。即，在学习初期，相对于理论值，学习值向相同方向大幅背离。因此，学习初期值L_0的下次的新的学习值L_1在学习初期值L_0上加上最大学习值修正量的基本修正压f(E_1)。下一个的学习值L_n因为本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为相同方向(同符号)，因此，在上次的学习值L_n-1上加上{基本修正压f(E_n)×修正系数g(E_(n-1))}。即，学习值的学习值修正量在学习初期，1次更新的上限设为最大学习值修正量(例如，10kPa左右)，之后，每增加学习次数都逐渐变小。因此，在理论值没有变化的初期收敛时，如图14所示，在初期学习次数域，学习值相对于理论值响应良好地收敛，之后，每增加学习次数，随着本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1而平滑地收敛。

对于学习值的收敛后的稳定(理论值：没有变化)，只在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为相同方向(同符号)时修正学习值(图15)。即，如15A、15B所示，在契合点(学习检测值)上下的情况下(E_n和E_n-1为不同符号)，维持上次的学习值。而且，如15C、15D所示，在契合点(学习检测值)连续且在检测为相同侧的情况下(E_n和E_n-1为相同符号)，基于本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1修正学习值。这时，本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1成为小的值，因此，基本修正压f(E_n)和修正系数g(E_(n-1))也赋予小的值。因此，在理论值没有变化的收敛后，如图15所示，只要契合点(学习检测值)连续且在检测为相同侧的情况下，通过维持上次的学习值，学习值以与理论值相近的值稳定。

对于学习值收敛后的误检测的防止(理论值：没有变化)，相对于1次的误检测起到保护作用(图16)。即，如16A所示，在契合点(学习检测值)上下的情况下(E_n和E_n-1为不同符号)，维持上次的学习值。这时的16F明显是误检测的契合点(学习检测值)，但是，由于前后的契合点和符号不同，不成为学习的对象。而且，如16C所示，在契合点(学习检测值)连续且检测为相同侧的情况下(E_n和E_n-1为相同符号)，基于本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1修正学习值。这时的16G明显的是误检测的契合点(学习检测值)。但是，本次的检测误差E_n变大，但是，上次的检测误差E_n-1小，因此，修正系数g(E_(n-1))以小的值赋予，如下面的16B所示，契合点(学习检测值)为上下，因此，维持上次的学习值。而且，如16D所示，在契合点(学习检测值)为连续在检测为相同侧的情况下(E_n和E_n-1为相同符号)，基于本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1，基本修正压f(E_n)和修正系数g(E_(n-1))均赋予小的值，修正学习值。因此，在学习值收敛后，在包含误检测导致的契合点(学习检测值)的情况下，如图16所示，在学习经历之中单独出现误检测导致的契合点时，能够防止对于学习值的误检测影响。

关于学习值的收敛后的误检测(理论值：没有变化)，相对于2次以上的误检测不能保护(图17)。即，如17A所示，在契合点(学习检测值)上下的情况下(E_n和E_n-1为不同符号)，维持上次的学习值。这时的17F明显是误检测导致的契合点(学习检测值)，但是，前后的契合点和符号不同，因此，不成为学习的对象。而且，如17C所示，在明显的误检测导致的契合点(学习检测值)即17G，17H为连续且检测为相同侧的情况下(E_n和E_n-1为相同符号)，对于17G而言能够抑制误检测的影响。但是，对于17H而言，本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1都成为大的值，由此，不能抑制误检测的影响。因此，在学习值收敛后，在包含误检测导致的契合点(学习检测值)的情况下，如图17所示，在学习经历中连续出现误检测的契合点时，不能防止对于学习值的误检测影响。此外，在从误检测的契合点向正常误检测的契合点过渡时，学习值再次朝向理论值响应良好地收敛。

对于学习值的收敛后的稳定(理论值：缓慢地变化)，沿着缓慢地变化的理论值追踪学习值(图18)。即，在从18A所示的理论值为低值的状态向18B所示的理论值为高值的状态缓慢地变化时，本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为相同方向(同符号)，且，本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1成为小的值。因此，学习值L_n在上次的学习值L_n-1上加上{基本修正压f(E_n)×修正系数g(E_(n-1))}来求取，但基本修正压f(E_n)和修正系数g(E_(n-1))均成为小值，每学习次数增加时学习值L_n都逐渐地变大。因此，在理论值缓慢地变化时，如图18所示，沿着缓慢地变化的理论值追踪学习值。

对于学习值收敛后的稳定(理论值：急剧地变化)而言，相对于急剧地变化的理论值而学习值响应良好地平滑地收敛(图19)。即，在从19A所示的理论值为低值的状态向19B所示的理论值为高值的状态急剧地变化时，在理论值的急变初期，相对于理论值而学习值在相同方向为大的背离。与之相对，理论值急变后，本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为相同方向(同符号)，因此，学习值L_n在上次的学习值L_n-1上加上{基本修正压f(E_n)×修正系数g(E_(n-1))}。即，学习值的学习值修正量在理论值的急变初期，1次更新的上限设为最大学习值修正量(例如，10kPa左右)，之后，每学习次数增加都逐步变小。因此，在理论值急剧地减少变化时，如图19所示，在急变初期的学习次数域学习值相对于理论值响应良好地收敛，之后，每增加学习次数，随着本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1平滑地收敛。

[契合点学习控制的特征作用]

作为一般的学习控制，已知有在学习检测值中计算规定值以上的检测误差时，在上次的学习值上加一定的学习值修正量作为本次的学习值。在适用了该学习控制例的情况下，在以大的一定值赋予学习值修正量时，上次的学习值收敛于与理论值接近的值，与之相对，在本次的检测误差基于错误的学习检测值的情况下，本次的学习值从理论值进一步背离。另一方面，在以小的一定值赋予学习值修正量时，在上次的学习值从理论值背离的情况下，没有多次的学习经历，学习值不向理论值收敛。

与之相对，在实施例1中，在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1的正负符号相同时，与上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|小的情况相比，上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|大的情况下，修正系数g(E_(n-1))成为大的值，在本次的基本修正量上乘以修正系数g(E_(n-1))计算本次的学习值修正量。而且，将在上次的学习值L_n-1上加上本次的学习值修正量的值作为本次的学习值L_n。即，在获得本次的学习值L_n时，将本次和上次的检测误差E_n、E_n-1向相同方向产生作为条件，上次的检测误差的绝对值|E_n-1|越大就以越大的值赋予在上次的学习值L_n-1上加上本次的学习值修正量。因此，即使本次的检测误差E_n基于错误的契合点信息成为大的误差，也会以在上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|小时学习值修正量变小的方式，对本次的学习值L_n不产生影响，能够将学习值维持在与理论值相近的值。另外，在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1均从理论值背离时，学习值修正量变大，能够使从理论值背离的学习值L_n更快地向理论值收敛。其结果，在基于锁止离合器3开始扭矩传递的契合点信息进行学习控制时，在确保学习频次的同时，也能实现学习值L_n相对于理论值的维持性和向理论值的收敛性。

在实施例1中，具有随着上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|从大的值朝向小的值而将修正系数g(E_(n-1))设定地小的修正系数设定部(图13)。即，通过将上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|随着从大的值朝向小的值而设定为小的修正系数g(E_(n-1))，在学习值L_n变得与理论值接近时，学习值修正量逐步地变小。而且，在学习值L_n与理论值大致一致时，通过使上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|变小，之后，学习值L_n只是稍微变化而大致维持。因此，在学习值L_n从理论值背离的区域，向理论值的收敛性提高，在学习值L_n向理论值收敛了后，抑制学习值L_n的变化。在实施例1中，将修正系数g(E_(n-1))设定为随着上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|从大的值朝向小的值而一次函数(直线)地减小，但是，也可以设定为曲线(例如，二次函数)地减小，也可以在局部设置修正系数g(E_(n-1))不变化的区域，设定阶梯形地变小，也可以将这些复合地设定，可以根据相对于理论值的维持性及向理论值的收敛性适当设定。

在实施例1中，在本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|为规定值以上的区域时，利用比本次的检测误差E_n小的一定修正压赋予基本修正量即基本修正压f(E_n)。而且，在本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|为比规定值小的区域时，本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|变得越小，越以从一定修正压逐渐变小的可变修正压赋予(图12)。例如，在本次的检测误差的绝对值为规定值以上时，进行以一定值赋予学习值修正量的学习控制，在本次的检测误差的绝对值为比规定值小的区域时，不进行学习值的修正。该情况下，允许在学习值和理论值之间具有学习修正不敏感水平(规定值左右)的背离幅度。与之相对，即使在本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|为比规定值小的区域时，通过可变修正压进行学习值L_n的修正，提高向学习值L_n的理论值的收敛性，获得抑制与理论值的背离幅度的学习值L_n。

在实施例1中，在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1的正负符号不同的情况下，将学习值修正量设为零，将上次的学习值L_n-1维持不变设为本次的学习值L_n。即，学习控制是在没有向理论值变化时，使学习值相对于理论值从一方向逐渐地接近的控制。意味着在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1为不同的方向的符号时，求取检测误差E_n、E_n-1中的任何一个的检测误差的学习检测值M_n、M_n-1中的误检测的可能性高。因此，在本次和上次的检测误差E_n、E_n-1为不同方向的符号时，通过维持上次的学习值L_n-1不变，能够排除学习检测值M_n、M_n-1的误检测，确保学习值L_n的稳定性。

在实施例1中，在行驶中锁止离合器3从非联接状态向联接状态过渡时，基于发动机扭矩(发动机扭矩信号值Te)和液力变矩器传递扭矩(τ×Ne²)的差值推定LU传递扭矩。而且，将在判断为锁止传递扭矩推定值进入上升趋势时的契合点检测压LUPRSEDGE作为契合点学习控制的契合点信息。即，在行驶中发动机转速变动时，液力变矩器4的传递扭矩变化，锁止离合器3的传递扭矩也变化。与之相对，契合点检测压为LUPRSEDGE基于发动机扭矩(发动机扭矩信号值Te)和液力变矩器传递扭矩(τ×Ne²)的差值推定的LU传递扭矩推定值成为上升趋势的油压即、锁止离合器3的传递扭矩不下降的油压。这样，将判断为锁止传递扭矩推定值进入上升趋势时的契合点检测压LUPRSEDGE作为契合点信息决定学习值L_n，因此，能够防止误学习。而且，在行驶中，在经历锁止离合器3从非联接状态向联接状态过渡的锁止联接控制时，开始契合点学习控制处理。因此，在基于锁止离合器3开始扭矩传递的契合点信息进行学习控制时，能够确保学习频次的同时，防止误学习。

下面，说明效果。在适用于实施例1的发动机车的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法中，能够获得下面列举的效果。

(1)在发动机1和变速器(无级变速器6)之间搭载有具有锁止离合器3的液力变矩器4的车辆中，具备进行锁止离合器3的联接控制的锁止控制单元(锁止控制部12b、图3)、基于锁止离合器3开始扭矩传递的契合点信息进行获得学习值L的学习控制的契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)，契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)当在行驶中在经历锁止离合器3向联接状态的过渡时取得本次的学习检测值M_n后，基于存储的上次的学习值L_(n-1)和本次的学习检测值M_n的差计算本次的检测误差E_n(图7的S31)，基于本次的检测误差E_n计算本次的基本修正量，在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1的正负符号为相同时，上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|为大的情况下与上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|为小的情况相比，具有使修正系数g(E_(n-1))成为大的正值(修正系数g(E_(n-1))＞0)的区域(图13)，在本次的基本修正量上乘以修正系数g(E_(n-1))计算本次的学习值修正量(图7的S32→S33)，将在上次的学习值L_n-1上加上本次的学习值修正量的值作为本次的学习值L_n(图7的S35→S36→S37→S38→S39)。因此，在基于锁止离合器3开始扭矩传递的契合点信息进行学习控制时，能够确保学习频次的同时，实现相对于学习值L_n的理论值的维持性和向理论值的收敛性。

(2)契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)具有随着上次的检测误差E_n-1的绝对值|E_n-1|从大的值朝向小的值而将修正系数g(E_(n-1))设定得小的修正系数设定部(图13)。因此，在(1)的效果的基础上，能够在学习值L_n从理论值背离的区域使向理论值的收敛性提高，并且，学习值L_n向理论值收敛后，能够抑制学习值L_n的变化。

(3)契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)在本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|为规定值以上的区域时，以比本次的检测误差E_n小的一定修正值赋予基本修正量(基本修正压f(E_n))，在本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|为比规定值小的区域时，以本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|变得越小而从一定修正值逐渐变得越小的可变修正值赋予基本修正量(基本修正压f(E_n))(图12)。因此，在(1)或(2)的效果的基础上，即使在本次的检测误差E_n的绝对值|E_n|比规定值小的区域时，通过可变修正值进行学习值L_n的修正，由此，也能够提高学习值L_n向理论值的收敛性，能够获得抑制了与理论值的背离幅度的学习值L_n。

(4)契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)在本次的检测误差E_n和上次的检测误差E_n-1的正负符号为不同的情况下，将学习值修正量设为零(图7的S32→S34)，将上次的学习值L_n-1维持不变作为本次的学习值L_n(图7的S34→S35→S36→S37→S38→S39)。因此，在(1)～(3)的效果的基础上，在本次和上次的检测误差E_n、E_n-1为不同的方向的符号时，通过将上次的学习值L_n-1维持不变，能够排除学习检测值M_n、M_n-1的误检测，能够确保学习值L_n的稳定性。

(5)锁止控制单元(锁止控制部12B、图3)在联接锁止离合器3时，通过从利用契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)取得的本次的学习值L_n减去偏离压来计算向锁止离合器3供给的下次的初期压P_(n+1)。因此，在(1)～(4)的效果基础上，即使存在制造偏差及时效变化，从LU联接请求到离合器传递扭矩的产生所需要的时间也成为短的一定时间，能够确保稳定的锁止离合器3的联接响应性。特别是，由于偏离学习值L_n赋予初期压P_(n+1)，所以能够防止初期压P_(n+1)比锁止离合器3的联接压变高的情况，能够抑制锁止离合器3的急联接导致的车辆动作的变动。

(6)契合点学习控制单元(契合点学习控制部12c、图4～图7)将学习检测值M_n设定为基于发动机扭矩(发动机扭矩信号值Te)和液力变矩器传递扭矩(τ×Ne²)的差值推定锁止传递扭矩(LU传递扭矩)(图4的S1)，判断锁止传递扭矩推定值(LU传递扭矩推定值)进入上升趋势时的契合点检测压LUPRSEDGE(图5的S18)。因此，在(1)～(5)效果的基础上，在锁止离合器3基于开始扭矩传递的契合点信息进行学习控制时，能够确保学习频次的同时，防止误学习。

以上，基于实施例1说明了本发明的车辆的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法，但是，对于具体的构成，不仅限于该实施例1，只要不脱离本发明请求范围的各项的宗旨，容许设计的变更及追加等。

在实施例1中，作为契合点学习控制部12c，例示了将锁止离合器3开始扭矩传递的契合点检测压LUPRSEDGE作为契合点信息，进行获得LU指令值导致的契合点的学习值L_n的学习控制的例子。但是，作为契合点学习控制部12c，也可以是将契合点检测压LUPRSEDGE设为契合点信息，进行获得LU指令值导致的初期压的学习值的学习控制的例子。另外，也可以为进行获得LU指令值的趋势学习值的学习控制的例子。再者，也可以为进行获得初期压的学习值及LU指令值的趋势学习值的学习控制的例子。

在实施例1中，作为契合点学习控制部12c，表示了在判断为契合点推定压LUPRSEDGE#的验证结果妥当时，基于契合点检测压LUPRSEDGE获得学习值L的例。但是，也可以是下述例子，作为契合点学习控制部12c，如已经存储的契合点学习值的背离幅度条件等那样，利用契合点推定压以外的条件进行验证，判断验证结果妥当时，作为基于契合点检测压获得学习值。另外，也可以是下述例子，作为契合点学习控制部12c，通过严格学习值更新许可条件而省略验证，在学习值更新许可条件成立后基于契合点检测压获得学习值。

在实施例1中，作为契合点学习控制部12c，表示了以可变值赋予基本修正压f(E_n)和修正系数g(E_(n-1))的例子。但是，作为契合点学习控制部12c，也可以为以一定值赋予基本修正压f(E_n)，以可变值赋予修正系数g(E_(n-1))的例子。另外，也可以是根据上次的检测误差E_n-1的大小，使学习值修正量阶梯性变化的例子。

在实施例1中，表示了在搭载有无级变速器的发动机车上适用本发明的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法的例子。但是，本发明的锁止离合器控制装置及锁止离合器控制方法只要是在驱动源上搭载了发动机的车辆，则即使对于混合动力车也能够适用，作为变速器，也可以是进行有级的自动变速的有级变速器。总之，只要是在发动机和变速器之间具备具有锁止离合器的液力变矩器的车辆，都可以适用。

Claims (7)

1.一种车辆的锁止离合器控制装置，其中，

在发动机和变速器之间搭载有具有锁止离合器的液力变矩器的车辆中，具备：

锁止控制部，其进行所述锁止离合器的联接控制；

契合点学习控制部，其基于所述锁止离合器开始扭矩传递的契合点信息进行获得学习值的学习控制，

所述契合点学习控制部当在行驶中在经历所述锁止离合器向联接状态的过渡时取得本次的学习检测值时，基于存储的上次的学习值和本次的学习检测值的差计算本次的检测误差，

基于所述本次的检测误差计算本次的基本修正量，

在所述本次的检测误差和上次的检测误差的正负符号为相同时，在上次的检测误差的绝对值大的情况下较大地设定修正系数，在上次的检测误差的绝对值小的情况下较小地设定修正系数，

在所述本次的基本修正量上乘以所述修正系数来计算本次的学习值修正量，

将在所述上次的学习值上加上所述本次的学习值修正量的值作为本次的学习值。

2.如权利要求1所述的车辆的锁止离合器控制装置，其中，

所述契合点学习控制部具有修正系数设定部，该修正系数设定部随着所述上次的检测误差的绝对值从大的值朝向小的值而较小地设定所述修正系数。

3.如权利要求2所述的车辆的锁止离合器控制装置，其中，

所述契合点学习控制部在本次的检测误差的绝对值为规定值以上的区域时，通过比本次的检测误差小的一定修正值赋予所述基本修正量，在本次的检测误差的绝对值为比规定值小的区域时，通过本次的检测误差的绝对值变得越小则从一定修正值逐渐变得越小的可变修正值赋予所述基本修正量。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的锁止离合器控制装置，其中，

所述契合点学习控制部在所述本次的检测误差和上次的检测误差的正负符号为不同的情况下，将学习值修正量设为零，

将所述上次的学习值维持不变作为本次的学习值。

5.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的锁止离合器控制装置，其中，

所述锁止控制部在联接所述锁止离合器时，通过从利用所述契合点学习控制部取得的本次的学习值减去偏离压来计算向所述锁止离合器供给的下次的初期压。

6.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的锁止离合器控制装置，其中，

所述契合点学习控制部基于发动机扭矩和液力变矩器传递扭矩的差值推定锁止传递扭矩，将所述学习检测值设定为判断锁止传递扭矩推定值进入上升趋势时的契合点检测压。

7.一种车辆的锁止离合器控制方法，其中，

在发动机和变速器之间搭载有具有锁止离合器的液力变矩器的车辆中，具备：

锁止控制部，其进行所述锁止离合器的联接控制；

契合点学习控制部，其基于所述锁止离合器开始扭矩传递的契合点信息进行获得学习值的学习控制，

所述契合点学习控制部当在行驶中在经历所述锁止离合器向联接状态的过渡时取得本次的学习检测值时，基于存储的上次的学习值和本次的学习检测值的差计算本次的检测误差，

基于所述本次的检测误差计算本次的基本修正量，

在所述本次的检测误差和上次的检测误差的正负符号为相同时，在上次的检测误差的绝对值大的情况下较大地设定修正系数，在上次的检测误差的绝对值小的情况下较小地设定修正系数，

在所述本次的基本修正量上乘以所述修正系数来计算本次的学习值修正量，

将在所述上次的学习值上加上所述本次的学习值修正量的值作为本次的学习值。