JP2008510560A - 脳の可塑性による運動訓練 - Google Patents
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Abstract
【選択図】 図6A
Description
本願は、2005年4月28日に出願した「神経筋刺激」と称するPCT/IL2005/000442の一部継続出願であり、かつ全て2005年2月4日に出願した以下の出願、すなわち「神経筋刺激」と称するPCT/IL2005/000135、「Methods and Apparatuses for Rehabilitation Exercise and Training」と称するPCT/IL2005/000136、「Rehabilitation with Music」と称するPCT/IL2005/000137、「Gait Rehabilitation Methods and Apparatuses」と称するPCT/IL2005/000138、「Fine Motor Control Rehabilitation」と称するPCT/IL2005/000139、および「Methods and Apparatus for Rehabilitation and Training」と称するPCT/IL2005/000142の一部係属出願であり、これらの開示内容を参照によって本書に援用する。
実験から、全ての随意運動が頭皮全体にわたって記録することのできる皮質電位に関連付けられることが分かってきた。この活動は一般的に次の3つの成分によって特徴付けられる。
1.随意の自発的運動の1〜2秒前に発生する、緩やかに「上昇する」陰性電位と定義される「Bereitschaftspotential」(BP)または「準備電位」。それは四肢運動前の準備過程に関係する。このBPは実は次の2つの成分から構成される。
*BPの最初から(運動の複雑さに応じて運動開始の1〜2秒以上前から)運動開始の約0.5秒前まで続く初期成分(BP1)
*開始の最後の0.5秒前に発生する後期成分(BP2)(図1参照)。BP2はBP1より急な負の勾配を有する。
2.より漸進的な陰性電位のBPの後に続く初期の急峻な陰性波から構成される運動電位(MP)。この電位は運動活動に関係する。運動開始時に(下で図1に示すようにt=0のとき)、運動開始からおよそ200ms後にピークに達する急峻な陽性変曲が存在する。この期間は一般的に、EMGアーチファクトで汚染される。
3.(運動開始から200ms以上後に始まる)電位変化である運動後活動(PMA)であり、それによって脳が再同期し、「正常な」活動を再開する。
一部の実験構成では、MAC電位の発生は、所与の時間間隔だけ離した1対の合図刺激つまりS1およびS2の催促により所定のタスクを実行することに関係する。最初の合図(S1)は「警告」または「準備」合図であり、その後に第2の「命令」合図(S2)が続く。
CNVおよびBPは、頭皮の同一位置でかつ応答が行われる直前に最大になるため、しばしば同一プロセスを反映しているとみなされる。しかし、CNVとBPとの間の相違は、前者が刺激固定電位として導出される一方、後者が応答に対して相対的に導出されることである。
側方化効果を含め、全体的運動関連電位分布効果の適正な構図を得るために、実験者は、多電極配置を通して収集されたデータからの二次元補間スキームを使用する。この技術は、頭皮表面全体のBP振幅のトポグラフィック分布の可視化を促進する。
被験者が右手のみの信頼できる総伸筋EMG信号を生成するために必要かつ充分な中指および薬指の自発的な伸展を開始するように求められると、記録MACは図3(左)のようになり、上述したデータ処理後の信号のトポグラフィック分布は図3(右)のようになる。
指を意思で動かす代わりに、被験者は約0.5Hzの大まかな指針周波数の自続性の均一なメトリカルパルスに従って運動を開始し、結果的に生じる電位は異なる。理想的には、これは0.5Hzの安定した規則的なレートでMAC事象を生じる。これらの事象は、被験者のインターナルパルス(internal pulse)と位相同期すべきである。これが「同期」条件である。
この場合、被験者は再びインターナルメトリカルパルスを維持するように指示される。しかし、この試験では、被験者は厳密にパルスの逆に指の運動を開始するように指示される。つまり、運動は維持されるインターナルパルスから半周期位相をシフトしなければならない。理想的には、これは0.5Hzの周波数でインターナルパルスから1秒位相をシフトしてMAC事象を生じる。これが「シンコペーション」条件である。結果を図5に示す(高い値が画像の底部に、低い値が頂部に現われる)。
ごく最近、「ミラー療法」という技術を使用して、使用されていない皮質神経回路網を活性化し、かつ傷害後の皮質異常に随伴して幻痛および発作として発生する痛みを軽減するのに役立てることが報告されている。手短に言うと、「ミラー療法」は、侵された手の視覚的フィードバックが(反射した)侵されていない手のそれに置換されるように、ミラーボックス内部で手を動かすことを含む。したがって、運動出力および感覚フィードバックを調和させ、運動前野を活性化させることが試みられる。Moseley 2004は彼の最後の論文で、「この技術の治癒効果の機序は明確ではないが、運動前野および運動神経回路網の逐次活性化、または侵された手に対する注意の持続および集中、または両方が関係するかもしれない」と書いている。
一般的にSCPは、独国テュービンゲン大学のNeils Birbaumer教授およびそのグループによって幅広く使用されるようになった。SCPは0.5〜10秒にわたって発生する頭皮記録EEGの電位シフトである。陰性および陽性SCPは一般的に、皮質の活性化および非活性化をそれぞれ含む機能に関連付けられる。健常な被験者および神経学的患者は、感覚(例えば視覚的および聴覚的)フィードバックによって前頭部および頭頂部で記録された彼らのSCP振幅および極性に対する信頼できる制御を達成することができる。加えて、被験者は左右の脳半球間のSCPの差を制御することを学習することができる。
人が静止しているときに、彼の感覚運動皮質は、「ローランドミューリズム」と呼ばれる8〜13Hzの脳波リズムを生成する。人が運動を実行し始め、運動皮質が活性化されるやいなや、ミューリズムは減衰または消滅する。ミューリズムは全員ではないとしても大部分の成人に存在し、それは視床皮質神経回路網によって生成され、活動処理が行われていないときが最も強くなる。ミュー振幅の減少はおそらく、基礎をなす細胞集合が非同期状態になったことを示す(したがって頭皮全体で低下したミューリズム振幅が記録される)。被験者が運動を(実行するのではなく)観察しているだけであるときにもミューリズムは非同期化し、非同期化の程度は活発な処理のレベルを反映する。それは、例えば人が単純な手の伸展を実行しているときよりも、正確な指の開閉を実行しているときの方が大きくなる。これらのリズムはまた、運動を計画しているときと同様のパターンで運動の想像にも反応する。例えば手足を切断し、無くなった手足を精神的に動かす被験者は、運動を想像しながらミューリズムの遮断効果を示す。
随意腕運動の回復は、日常生活動作(ADL)機能の長期障害を回避するために、卒中リハビリテーション中の最も重要な目標の1つである。
多数の研究が、損傷した脳は運動障害を補うように再構築することができることを実証している。機能の完全な代替というよりむしろ、運動能力の回復の基礎をなす主な機序は、皮質下卒中で連絡切断された運動皮質および皮質卒中後の梗塞縁を含め、既存の神経回路網の活動の増強が関与する。非運動野および損傷対側運動野の関与は相次いで報告されており、損傷同側運動神経回路網の関与が大きければ大きいほど、回復が良好であるという見解が現われている。良好な卒中の回復は、特定の脳領域の経時的変化が、2つの脳半球の正常な均衡を再確立する傾向にあるような場合に起こるようである。したがって、機能を正常に実行する脳部位が活動神経回路網に再統合されるときに、回復は最善になる。この意見と一致して、集中的なリハビリテーション手順(能動および受動の両方)が最近、運動機能の改善と並行して損傷同側運動野の活性化を増強することが示されるようになってきた。
BCIシステムは、EEG活動の特徴の特定の成分を測定し、結果を制御信号として使用する。今日のBCIは、多種多様な電気生理学的信号からユーザの意図を決定する。これらの信号は、頭皮から記録される緩徐皮質電位(SCP)、P300電位、およびμ(ミュー)またはベータリズム、ならびに埋込み電極(脳マシンインタフェースBMIと呼ばれる)によって記録される皮質神経活動を含む。それらは実時間で、コンピュータディスプレイまたは他の装置を操作するコマンドに変換される。
本発明の一部の実施形態の広義の態様は、EEGまたは他の脳活動評価を利用するロボット支援リハビリテーションに関する。本発明の例示的実施形態では、評価は脳の可塑性を誘発かつ/または測定するために使用される。本発明の例示的実施形態では、脳およびマニピュレータ機能は相関または相互作用し、例えば一方を用いて他方をトリガまたは生成させる。
患者の一部分の少なくとも1つの運動パラメータを制御することのできる運動要素と、
脳活動を示す信号を生成する脳モニタと、
リハビリテーション情報が格納されたメモリを含み、前記リハビリテーション情報を利用するリハビリテーション過程の一部として、前記信号と前記運動要素の運動とを相互に関連付ける回路機構と、
を備えたリハビリテーション装置を提供する。
患者の少なくとも一部分の運動をリハビリテーション過程の一部として制御するステップと、
前記制御に関連して前記患者の脳活動を測定するステップと、
を含むリハビリテーション方法をも提供する。
(a)所望の脳リハビリテーションに関して決定するステップと、
(b)前記リハビリテーションを達成するように前記運動を制御するステップと、
を含む。
患者が脳領域を局所的に活性化させるステップと、
前記活性化と同調して前記脳領域に治療を適用するステップと、
を含む、治療標的化の方法をも提供する。
既知の身体的活動を実行するつもりに少なくともなるように患者を誘導することによって脳活動を生成するステップと、
第1脳モニタを使用して脳活動の第1の監視を行うステップと、
異なる種類の第2脳モニタを使用して前記活動の第2の監視を行うステップと、
前記第1および第2の監視の結果間の対応を決定するステップと、
前記第2モニタを使用して、前記患者にリハビリテーションを実行するステップと、
前記第1の監視と前記第2の監視の間の対応を利用して、前記実行ステップ中に前記患者の脳活動を評価するステップと、
を含む脳監視の方法をも提供する。
(a)脳機能を再構築するステップと、
(b)前記再構築後に、前記再構築を利用して運動制御を回復するステップと、
を含むリハビリテーションの方法をも提供する。
患者のためのリハビリテーションの所望の用量を規定するステップであって、前記用量が患者の活動の関数として規定されて成るステップと、
コンピュータ化リハビリテーションシステムを使用して患者への前記用量の適用を監視するステップと、
を含むリハビリテーションの制御方法をも含む。
コンピュータの管理下で患者の反復運動エクササイズを行うステップと、
前記反復運動から脳活動の測定値を収集するステップと、
前記測定値を解析して、運動に応答する脳活動のより正確な測定値をもたらすステップと、
を含む脳のパターンを測定する方法をも提供する。
空間マニピュレータに連結されている間に特定の運動を実行するように人間に指示するステップと、
前記人間を誘導して不正確な運動を実行させるように前記空間マニピュレータに指示するステップと、
を含むリハビリテーションの方法をも提供する。
患者に指示を提供してその心的イメージを誘導するステップと、
前記イメージに応答して患者の運動を測定するステップと、
前記指示を前記運動と比較するステップと、
前記イメージに関して前記患者にフィードバックを提供するステップと、
を含む心的イメージを確保する方法をも提供する。
本発明の特定の実施形態を、図と共に例示的実施形態の以下の説明に関連して記述する。図では、2つ以上の図に現われる同一の構造、要素、または部品は任意選択的に、それらが現われる全ての図で同一または同様の符号で示される。
図1は、BP期間を示す平均化運動関連電位テンプレートを提示する。
図2は、中央導出から測定されたS1〜S2パラダイムにおける典型的な事象関連電位を示す。
図3〜5は、様々な種類の運動についての頭皮表面全体におけるBP振幅の時間的分布およびトポグラフィック分布を示す。
図6Aは、本発明の例示的実施形態に係る例示的リハビリテーションシステムを示す。
図6Bは、本発明の例示的実施形態に係る、MACおよび予想信号を監視するための記録構成案を示す。
図7は、本発明の例示的実施形態に係る、両側皮質活性化を記録する方法のフローチャートである。
図8は、患者から測定されたSCP信号を示す。
図9は、標的を制御するために使用されるミューリズム検出を示す。
図10は、本発明の例示的実施形態に係る主動筋/拮抗筋リハビリテーションの過程のフローチャートである。
図11は、本発明の例示的実施形態に係る運動を開始する方法のフローチャートである。
本発明の多くの実施形態は、リハビリテーションの方法を重点的に取り扱う。最初に、該方法に有用である例示的システムについて説明し、次いで様々な方法および方法論について説明する。本発明の例示的実施形態では、該方法および/または方法論は、リハビリテーションシステムにソフトウェアとして実現される。しかし、一部の実施形態では、該方法は部分的に手動とすることができ、かつ/または分散して実現される。
図6Aは、本発明の例示的実施形態に係る例示的リハビリテーションシステム/装置600を示す。システム600は、ロボットアクチュエータまたは、例えば上肢606を動かすための手足マニピュレータ604を含む他のアクチュエータ装置602を含む。マニピュレータ604は任意選択的に、手足の単一点だけを操作する。他の実施形態では、複数の手足(または他の身体部分)および/または手足の複数の点(例えば関節)を操作する。操作の代替または追加として、マニピュレータ604は、手足の運動を測定し、かつ/またはユーザへの運動感覚フィードバックを提供するために使用される。例示的なそのようなマニピュレータを記載する特許出願を下に提示する。任意選択的に、マニピュレータは多関節アームまたは他のロボットアフェクタ(robot affector)を含む。
システム600のようなシステムを、認知リハビリテーションおよび/または認知評価と併せてリハビリテーションに使用することのできる方法は、多数存在する。以下はそのような使用法の見本を提供するものであり、後で幾つかの特定の例示的な使用法について、適用の例示的プロトコルと共に記載する。
様々な皮質信号を使用することができる。本発明の例示的実施形態では、事象関連電位を使用する。初期波は、PSW陽性徐波電位(それは刺激の評価を表わすようである。つまり(「音が聞こえる;それは何の音?」))、およびNSW陰性徐波電位(それは定位反応つまり次に何をなすべきかを決定する過程を表わすようである。つまり(「あの音は私の左手を動かすことを意味する」)を含む。任意選択的に、S1の後に受け取る反応が「明瞭」であるときには、初期波は使用せず、むしろ後期波、例えばCNV(それはPSWおよびNSWの後で起きる運動応答準備を表わす)(つまり(「S2が現われたら私の左手を動かそう」)を使用する。脳の様々な部分、つまりPSW(頭頂部)、NSW(前頭部)、およびCNV(中央部)に集中することに注目されたい。図2の記録はC3およびC4(C3は脳の左中央領域、C4は脳の右中央領域)のものであり、そこでCNVは非常に顕著である。しかし、事象関連および非事象関連信号のどの部分でも、かつ/または複数の部分を使用することができる。アルファおよび/または他のリズムの場合と同様に、例えば注意関連信号を使用することができる。
以下の節では、本発明の例示的実施形態に係るリハビリテーション用のシステム600の認知測定に関連する例示的使用について記載する。より詳細かつ明確な実施例を最初に記載する。これらは単なる例であって、記載する全ての詳細を発明の全ての実施形態に提供する必要はないことを理解されたい。
図6Bは、左腕の運動に関連するMACおよび予想される信号(右脳半球における深いBPおよび高いMP)を監視するための記録構成案を示す。(これまでの図とは異なり)陰性波が上向きであることに注目されたい。
この例示的エクササイズは、同一組の両側性相同筋が運動経路に沿って同様に進展しながら活性化されるように、鏡像のように腕(麻痺側および健常側性)の同期した両側性運動を特徴とする。場合によっては、これらの要件は多少緩和される。しかし、一般的に、例えば運動計画および/またはフィードバック解析が患者にとって伝達し易くなるように、実際に運動を行う筋肉が整合することが望ましい。
1.各運動ループの各開始後に、運動ループのt0同期キューとして働く特殊オーディオビジュアル刺激を表示する。t0で全てのデータがリフレッシュされ、内部クロックがカウントを開始する(702)。
2.自己リフレッシュ時間系列の、任意選択的に事前フィルタリングされかつ/または(例えば適切な移動平均法を用いて)平滑化された緩徐皮質データ(任意選択的に電極C3およびC4から記録される)を、X1=500ミリ秒にわたって連続的に記録する(X1変数は任意選択的に実験調整に従って変更される)。このデータは、BPの後期部分(BP2)および筋肉活性化の開始(MP)をカバーできる長さを有する(図1)。BP2とMPとの間の各MACの一連のデータは、のシーケンスは一般的に、BP2の終わりの最大負値から、筋肉が収縮を開始した後の最大正値への突然のシフトを示す。本発明の例示的実施形態では、この変化はMAC信号で一般的に容易に見分けられるため、それを検出および数量化の目的に使用する。これは、特にBPおよびCNVの陰性度に関してMACの実際の形状に関心があるMACの従来の実験的手法に代替または追加することができる。信号対雑音比を改善するために、雑音が除去され、より明瞭な平均化信号がプロセスから生じるように、反復される同様の信号/試行に対する加算および/または平均化プロセスが使用される。この実施形態(遷移検出)では、信頼できるデータを1回(または少数回)の試行から任意選択的に抽出し、BP2−MP遷移シフトはおそらく、1回の試行の1回の筋肉収縮ごとに数量化/バイオフィードバックステップを実行する手段を提供する(704)。
3.健常側のsEMGの開始をトリガ(TM)として識別する(706)。
4.TMの時間(t1)を内部クロックに記憶する(708)。
5.収縮までの遅延(D=t1−t0)を算出し、(任意選択的に前ループおよび/または下述する「個人的シグネチャ」から提供される)予想値と比較する。(時間および空間的に)固定された運動に順次関与する主動筋/拮抗筋の各々は一般的に、それ自体の特徴的な収縮時間を有する。各運動ループにおける一連のDは任意選択的に、運動全体の同期制御の手段として役立つ(710)。
6.(各筋肉について)TMを監視し、連続的に記録された自己リフレッシュ時間系列データアレイに存在するデータから微分値を算出する(行為2を参照)。TMの250ミリ秒前からTMの250ミリ秒後までの期間に対する離散微分値(DIFF TM)を記憶する。ここで、大幅に陰性の後期BP2段階と大幅に陽性の初期MP段階との間の著しい振れは、MACのこの段階にスパイク状のピーク形状を持つ一連の微分値をもたらす(720)。
7.DIFF TMの最大値(DIFF TM Max)を確立する。この事象は一般的に、筋肉収縮の開始t1の直後に起こるはずである(716)。
8.DlFF TM Maxの時間(t2)を算出して記憶する(718)。
9.t2−t1=SYNCを算出する。0未満および50ミリ秒を超えるSYNCの値はおそらく誤りであり、皮質活性化と運動と運動実行との間の同期不良を示しているかもしれず、あるいはアーチファクトがあるかもしれない。SYNCは任意選択的に、自己試験パラメータとして使用される(712)。
10.DIFF TM Maxより200ミリ秒前および200ミリ秒後の400ミリ秒の値を積分(平均)し(Imax)、各筋肉に対し両側的にこのデータビットを記憶する。積分される微分データの窓は、上(前)の半生データ、BP2中の最大負点、または下(後)のデータ、MP中の最大正点の影響を回避するために、前の段階の500ミリ秒から400ミリ秒まで任意選択的にトリミングされる(714)。
11.上腕の相同筋の各部分に対しImax麻痺側/Imax健常側*100=%HCA(相同皮質活性化の%)を算出する。%HCAは任意選択的に、健常側の制御に対する麻痺側の反対側の活性度の瞬時値を提供する(722)。
12.%HCAは、各筋肉の各収縮の終了時に患者へのオーディオフィードバックとして送出される、適切な1〜100(任意スケール)可変ピッチ音に変換される。正確なオンラインバイオフィードバックを提供することは重要であり得るため、誤ったバイオフィードバックの表示を防止する「安全弁」が任意選択的に提供される。オーディオバイオフィードバック結果が表示され、%HCAは、SYNCが<0、および>50であり、かつDが個人的シグネチャから予想される通りである場合にのみ、その後の事後処理のために記憶される。本節に記載する一連のオーディオディスプレイ(各筋肉収縮後に1回ずつ)は、運動ループに沿った連続オーディオバイオフィードバックの形を表わす。この特徴は、経路に沿って特に困難なストレッチをユーザが識別することを可能にする。ループ中ずっと連続系列の高ピッチ音が聞こえる場合、ユーザは、その特定の運動を今学習していることを理解することができる。他のオーディオフィードバックを代わりに使用することもできる。任意選択的に、例えば聴覚障害のある患者の場合にオーディオフィードバックを補完するために、視覚的または触覚的なフィードバックが使用される(724)。
13.各装置の動作サイクルの完了後に、ループ中の全ての筋肉の%HCAの平均値(CYCLE %HCA)を算出する。各ループのCYCLE %HCAを記憶し、サイクル全体の音声フィードバックを表わす長めの1〜100可変ピッチ音を鳴らす(730)。このようにして、ユーザにオンライン連続フィードバック、各サイクルの終了時のフィードバック、および/または一連のサイクルの終了時およびリハビリテーションセッションの終了時の評価フィードバック値を提供することができる。HCAは任意選択的に評価手段として使用される(728)。
この例示的エクササイズは片方の麻痺腕による作業に関与する。この実施形態では、方法論/処理は前に(両側性活性化について)述べたものと同様であるが、任意選択的に結果は、以前に健常な反対側の腕で完了したものと比較される。
1.各運動ループの開始前に、運動ループのt0同期キューとして働く特殊オーディオビジュアル刺激(S1)を表示する。t0で全てのデータがリフレッシュされ、装置内蔵クロックがカウントを開始する。このタイプのエクササイズの場合、第2の時間キューt1(行為3に記載)を表示することによって、ユーザは、t0後に筋肉を収縮し、運動を開始するように指示される。
2.自己リフレッシュ時間系列の、任意選択的に事前フィルタリングされかつ/または(例えば適切な移動平均法を用いて)平滑化された緩徐皮質データ(対側中心ゾーンの電極C3またはC4から記録される)を、X1=500ミリ秒にわたって連続的に記録する(X1変数は任意選択的に実験調整に従って変更される)。
3.特定の筋肉の収縮を時間(t1)に関連させる。(この時間は、健常腕に対して以前に算出されている)。この段階で、システム600は収縮の開始を合図する別の時間キュー(S2)を提供する。
4.連続的に記録された自己リフレッシュ時間系列データアレイに存在するデータから微分値を算出する(行為2参照)。S2の250ミリ秒前からS2の250ミリ秒後までの期間に対する離散微分値(DIFF S2)を記憶する。
5.DIFF S2の最大値(DIFF S2 Max)を確立する。この事象は一般的に、筋肉収縮の開始t1の直後に起こるはずである。
6.400ミリ秒(DIFF S2 Maxより200ミリ秒前および200ミリ秒後)の値を積分(平均)し(Imax)、各筋肉に対しこのデータビットを記憶する。
7.上腕の相同筋の各部分に対しImax麻痺側/Imax健常側(以前に記録)*100=%HCA(相同皮質活性化の%)を算出する。
8.%HCAは、各筋肉の各収縮の終了時に患者へのオーディオフィードバックとして送出される、適切な1〜100可変ピッチ音に変換される。
9.各装置の動作サイクルの完了後に、ループ中の全ての筋肉の%HCAの平均値(CYCLE %HCA)を算出する。
本発明の例示的実施形態では、システム600の動作の別の態様は、皮質の対側部位(損傷側)を刺激するために、(上述の通り)健常側からBP2‐MP時間キューを検出しかつ使用することである。刺激は、例えば従来のEM皮質刺激に使用されるものと同様の電磁コイルで行うことができる。代替的にまたは追加的に、麻痺肢を動かすために、システム600を使用して刺激を提供する。
緩徐皮質電位(SCP)は、特にリハビリテーションで使用するためのシステム600の機械的および/または処理モジュールと相互作用ができるパラメータに変換することのできる、頭皮から記録される別のタイプの電気生理学的信号を表わす。
SCP信号に代わってまたは加えて、システム600(または別のリハビリテーションシステム)によって提供されるミューリズム記録は、運動または筋肉活動の兆候が存在しないリハビリテーションの非常に初期の段階で、特に有用であるかもしれない。本発明の例示的実施形態では、ロボットのある運動は、ミュー、SMR、および/またはベータリズムのうちの1つまたはそれ以上の学習および操作によってトリガされる。
随意運動に関連するMAC電位の使用
手短に言うと、MAC電位は、運動の計画に関連する初期準備電位つまり「Bereitschaft」電位を含み、それは運動に先立つ2つの陰性波、つまり左右対称かつ両側性である近心前頭皮質および「補足運動野」の活性化に関連するように見える早期の波と、運動の最大対側にある錐体路の遠心性放電に関する皮質脊髄路の活動に関連する運動の実行直前の後期陰性波とを含む。運動の開始は、筋肉の収縮の開始と共に始まる強力な陽性波によって特徴付けられ、筋肉および関節からの最初は中枢フィードバック、後に末梢フィードバックを反映するさらなる陽性波を含む。これらの陽性波は、頭皮の頂部Czで記録したときに最大になる。
本発明の例示的実施形態では、SCP信号は、BCI装置を制御するために訓練される。そのような信号は、全般的視床皮質および皮質内の活性化/抑制に基づくことができる。視床皮質および皮質内の活性化が大きければ大きいほど、SCP信号の「陰性度」は大きくなり、視床皮質および皮質内の活性化が小さければ小さいほど、SCP信号の「陽性度」は大きくなる。
(a)BCI装置を制御するために(患者によって)操作される皮質活動
(b)システム600およびその様々なトリガ機能によって生成または監視される受動的または能動的運動
(c)その特定の運動に関与する運動経路の中枢および末梢細胞で起きる神経学的事象の正確なシーケンス
本発明の例示的実施形態では、残留(例えば収縮無しの)sEMGを使用して、SCPに基づく運動を調整する。
皮質活性化および筋肉パフォーマンスを連携させる別の任意選択的方法は、患者が実行することを学習しようと試みている運動の特定の特徴を考慮に入れる。
この例示的方法論では、麻痺部分から記録すべき運動または残留sEMGが得られないリハビリテーション過程の初期段階で、両側システム600(例えば2つのマニピュレータ604付き)の片側に取り付けられた健常腕によって、かつ健常腕で生じる力に従って、運動を実行しながら、健常腕でsEMGの記録が行われる。ロボットの他方のマニピュレータは麻痺腕に取り付けられ、関連SCP信号で正しい活性化または抑制が記録されたときだけ、対側健常肢と同様の経路となるように動くように(またはその動きを修正するように)プログラムされる。
1:治療の運動の決定。最初に、理学療法士が、患者の制限についての彼/彼女の専門的評価に従って、学習すべき運動ループを決定する。任意選択的に、システム600を使用して患者の制限を評価する。
2:sEMG期間の運動の決定。その特定の運動に関与する主動および拮抗筋を画定し、運動ループにおけるそれらのそれぞれの収縮および弛緩周期を記録し、かつ確立する。ひとたび運動が選択されると、これは、例えばシステム600によって自動的に実行することができる。
3:単一の(主動)筋の収縮をSCP活性化に関連付ける。運動ループに関与する主な主動筋を選び、それが収縮しそうになるたびに(例えば0.5秒前)、運動皮質の対側部位に配置された電極で同期SCP活性化信号(陰性度が大きい)を発生するように患者に要求する。これは多少練習を要するかもしれない。
4:同期皮質活性化に応答する。SCP活性化が達成された場合、麻痺腕を健常腕と一緒に動かすことによって応答する。他の応答も一緒に、または代わりに使用することができる。
5:単一の筋肉の弛緩をSCP抑制に関連付ける。運動ループに関与する主な主動筋を選び、それが弛緩しそうになるたびに(例えば0.5秒前)、運動皮質の対側部位に配置された電極で同期SCP抑制信号(陽性度が大きい)を発生するように患者に要求する。
6:同期皮質抑制に応答する。SCP抑制が達成された場合、麻痺腕を健常腕と一緒に動かし、ループを完成することによって応答する。任意選択的に、正しい運動の場合はいつも応答を実行しない。
7:主な拮抗筋の弛緩をSCP活性化に関連付け、拮抗筋収縮をSCP抑制に関連付ける。行為3および5が拮抗筋で繰り返される。主動筋の収縮はSCP活性化により訓練されるが、拮抗筋の収縮はSCP抑制により訓練されることに注目されたい。同様に、主動筋の弛緩はSCP抑制で訓練され、拮抗筋の弛緩はSCP活性化で訓練される。
8:拮抗筋を弛緩および収縮しながら、正確な同期皮質活性化および抑制に応答する。これは、拮抗筋で行われること以外は、行為4および6と同様である。SCP活性化は拮抗筋の弛緩前に達成され、SCP抑制が拮抗筋の収縮前に達成されたときには、麻痺腕を健常腕と一緒に動かすことによって応答する。例えば活性化の振幅、タイミング、および/またはタイプが正しいことを合図するために、様々な応答および/またはフィードバックを使用することができることに注目されたい。
9:1対の主動筋/拮抗筋の収縮/弛緩をSCP活性化に関連付ける。SCP活性化(陰性度が大きい)は、運動の第1段階で主動筋の収縮および拮抗筋の弛緩に関連付けられるように訓練される。
10:1対の主動筋/拮抗筋の収縮/弛緩をSCP抑制に関連付ける。SCP抑制(陽性°が大きい)は、運動の第2段階で主動筋の抑制および拮抗筋の収縮に関連付けられるように訓練される。
11:1対の主動筋/拮抗筋を働かせながら、正確な同期皮質活性化および抑制に応答する。
12:行為9ないし11を2対の主動筋/拮抗筋で繰り返す。これは4つ(またはそれ以上)の異なる筋肉からのsEMGの記録を含み、任意選択的に、必ず主動筋/拮抗筋の収縮/弛緩をSCP活性化に関連付け、かつ主動筋/拮抗筋の弛緩/収縮をSCP抑制に関連付ける。次いで、前述と同様に正確な実施に応答する。最後の行為を図10に示す。
多少の残留または実効sEMGさえ利用可能であるリハビリテーション過程の後期段階で、sEMGの記録が任意選択的に麻痺腕で実行され、SCP測定は通常通り、運動皮質の中心部または対側部位で記録される(CzおよびC3またはC4)。
*システム600は、運動を開始し、ユーザにそれを実行し続けさせることによって、運動を実行する患者を支援することができる。
*システム600は、運動ループへの全体的抵抗を軽減することによって運動を支援することができる。
*システム600は、様々な筋肉の収縮を予想された時間にかつ/または運動ループの予想された部分で増強するように、適切な閾値上FESを提供することによって、運動を支援することができる。
システム600はオーディオビジュアル応答を提供することができる。
腕の屈曲および伸張は一般的に、二頭筋および三頭筋の同期活動を必要とする。例えば、二頭筋の収縮/三頭筋の弛緩は屈曲を導く。二頭筋の弛緩/三頭筋の収縮は伸張を導く。
1.C3(麻痺腕の対側部)またはCz(中央点)で、左の二頭筋の収縮の開始(例えばsEMG RMSの増加によって識別される)の0.5〜1秒前に、SCP活性化を発生するように患者に教え、かつ訓練する。患者はバイマニピュレータシステム600を装着し、両側性腕屈曲を生じるように試みる。
2.同期皮質活性化に対し、麻痺腕を健常左腕と一緒に屈曲することによって応答する。
3.C3(麻痺腕の対側部)またはCz(中央点)で、左の二頭筋の弛緩の開始(例えばsEMG RMSの減少によって識別される)の0.5〜1秒前に、SCP抑制を発生するように患者に教え、かつ訓練する。患者はバイマニピュレータシステム600を装着し、両側性腕伸張を生じるように試みる。
4.同期皮質抑制に対し、麻痺腕を健常左腕と一緒に伸張することによって応答する。
5.C3(麻痺腕の対側部)またはCz(中央点)で、左の三頭筋の弛緩の開始(例えばsEMG RMSの減少によって識別される)の0.5〜1秒前に、SCP活性化を発生するように患者に教え、かつ訓練する。患者はバイマニピュレータシステム600を装着し、両側性腕屈曲を生じるように試みる。
6.同期皮質活性化に対し、麻痺腕を健常左腕と一緒に屈曲することによって応答する。
7.C3(麻痺腕の対側部)またはCz(中央点)で、左の三頭筋の収縮の開始(例えばsEMG RMSの増加によって識別される)の0.5〜1秒前に、SCP抑制を発生するように患者に教え、かつ訓練する。患者はバイマニピュレータシステム600を装着し、両側性腕伸張を生じるように試みる。
8.同期皮質抑制に対し、麻痺腕を健常左腕と一緒に伸張することによって応答する。
9.C3(麻痺腕の対側部)またはCz(中央点)で、左の三頭筋の関連弛緩を伴う左の二等筋の収縮の開始(例えば二頭筋のsEMG RMSの増加および三頭筋のsEMG RMSの減少によって検出される)の0.5〜1秒前に、SCP活性化を発生するように患者に教え、かつ訓練する。患者はバイマニピュレータシステム600を装着し、両側性腕屈曲を生じるように試みる。
10.同期皮質活性化に対し、麻痺腕を健常左腕と一緒に屈曲することによって応答する。
11.C3(麻痺腕の対側部)またはCz(中央点)で、左の三頭筋の関連収縮を伴う左の二等筋の弛緩の開始(例えば二頭筋のsEMG RMSの減少および三頭筋のsEMG RMSの増加によって検出される)の0.5〜1秒前に、SCP抑制を発生するように患者に教え、かつ訓練する。患者はバイマニピュレータシステム600を装着し、両側性腕伸張を生じるように試みる。
12.同期皮質抑制に対し、麻痺腕を健常左腕と一緒に伸張することによって応答する。
13.ひとたび上記訓練が成功裏に達成されると、2対の主動筋/拮抗筋が関与するような、より複雑な運動を取り込むことができる。例えば肩部の屈曲(結果的に角度が減少するように関節を曲げること、上向きの上腕を前に移動すること)および肩部の伸張(結果的に角度が増大するように関節を伸ばすこと、下げた上腕を後に移動すること)を回復するように訓練する。肩部の屈曲および伸張は、2対以上の主動筋/拮抗筋の活動を必要とする。任意選択的に、訓練は、例えば二頭筋/三頭筋および前三角筋/後三角筋配列におけるsEMGを記録しながら続けられる。
脳の正常な神経筋出力チャネルの代わりとして、BCIは、フィードバックおよびそのフィードバックに基づく脳活動の順応に依存する。したがって、BCIシステムはフィードバックを提供しなければならず、かつ脳がそのフィードバックに対して行う順応と生産的に相互作用しなければならない。本発明の一部の実施形態に係るBCI装置では、フィードバックは、ロボットの動きおよびコンピュータスクリーン上の視覚的/音響的フィードバックによって与えられる。
SCP方法の1つの適用法は、それを卒中患者における直接治療誘発皮質再構築のために使用することである。SCP制御を介してロボットの動きを実行することによって、SCPに基づくBCI方法を使用して、運動能力とは独立して、皮質再構築を直接向上させることができる。
本発明の例示的実施形態では、一連のエクササイズで、患者は様々な方向および面内でロボットの運動を実行するように要求され、EEG電極またはEEGキャップを使用して、これらの運動の実行に従って運動野のミューリズム活動を測定する。これらのエクササイズの第2段階で、患者は、実行した運動を想像して、マニピュレータ604を所望の方向に動かすように試みることを要求される。感覚(想像力)チャネルおよび運動チャネル(ロボットの動き)の組合せはおそらく、運動の実行に関与する神経回路網を正確に制御し、おそらく直接文脈依存神経活動を達成することを患者に教えることを可能にする。
本発明の例示的実施形態では、患者は、右手または左手の運動のような異なる簡単な運動動作を想像することに関連するEEGパターンを区別する(例えば選択的に発生させる)ことを訓練する。運動を想像している間に、特定の運動に対する特定の皮質活動パターン(「皮質指紋」)が、例えば手を左側(または後方もしくは上方等)に動かすことによって記録される指紋と比較して、手を前に押し出す運動に対する指紋が識別される。本発明の例示的実施形態では、一連の試行で毎回、患者は幾つかの行動(例えば右手または左手の運動、前後、左右、斜め、上下の運動)の1つを想像しながら、信号の特徴を導出するために感覚運動皮質(または他の記録部位)の電極からのEEGを周波数および/または成分解析(または他の解析方法)に提供する。想像される各行動に対し、任意選択的にn次元の特徴ベクトルを画定する。任意選択的にこれらのベクトルを使用して、患者がどの活動を想像しているかをEEGから決定する患者に特定的な分類子(classifier)を確立する。任意選択的に、各患者に対し、特定の皮質活性化を特定の運動に対応させる「皮質指紋運動関連辞書」を生成する。任意選択的に、運動は心の中でだけ実行される。代替的にまたは追加的に、想像した運動と実際の運動との間の比較を記憶する。任意選択的に、患者は、麻痺性事象の前に、例えば定期的な検査の一環として、または危険が特定されたときに、そのようなパターンを記憶する。
本発明の例示的実施形態では、皮質効果は、リハビリテーションの必要な用量を画定するため、かつ/または請求額を管理するために使用される。本発明の例示的実施形態では、(例えば実際のエクササイズ時間または皮質活動によって測定される)ユーザによる活動の量と、治療効果および/またはリハビリテーション条件との間で照合が行われる。1つの実施例では、1日に20「活動分」が、中程度の重症度の運動前野の1つの損傷に対する用量である。任意選択的に、可能な用量の範囲、例えば充分な効果の無い低用量、およびおそらく代償過剰または過度の疲労を生じる高用量を画定することができる。任意選択的に、用量は患者の全体的な能力および/またはリハビリテーション問題点の総数に依存する相対用量である。任意選択的に、装置600は、実際の用量および/またはその効果を追跡するために使用される。任意選択的に、装置600は、治療を必要とする各領域(または問題点)に適用される実際の用量を見分けることができる。
本発明の例示的実施形態では、心理状態の毎日の評価がリハビリテーションの一環として実行される。本発明の例示的実施形態では、脳の画像、血液検査、および/またはEEG測定を使用して、患者の瞬時の心理状態、例えば抑うつまたは不安を評価する。任意選択的に、患者のモチベーション状態に応じて、追加のモチベーションをもたらすことができ、かつ/または成績の低下を予想することができる。このタイプの抑うつは気分に関係しており、1時間ごとにあるいは毎日変化し得るものであって、長期疾病である臨床的抑うつには関係がないことに注意すべきである。
図示するように装置600で、制御される運動は一般的に、単一点、例えばマニピュレータの先端の運動である。先端用の様々なアタッチメントを提供することにより、先端を、例えば骨、関節、または身体の異なる部分に接続することができる。アタッチメントは例えばストラップを使用して不動とすることができ、あるいは患者の強力または行動に依存して、例えばハンドルまたは支持体とすることができる。例えば手、腕、肘、膝、足首、および/または肩用の特定のアタッチメント装置を設けることができる。さらに、下述するように、同一または異なる進退部分の身体の様々なポイントに装着するために、複数の先端(任意選択的に個々のマニピュレータ付き)を設けることができる。
a)受動運動。先端が(装置600によって)動かされ、患者はそれと共に動く。
b)抵抗運動。患者が先端を動かし、抵抗を受ける。抵抗は様々な大きさとすることができ、全ての方向に均一とするか、あるいは方向性を持たせることができる。
c)補助運動。患者が先端を動かすときに、マニピュレータに関する肯定的なフィードバックは、患者によって動かされる方向の運動の力を増大させる。
d)力場運動。患者は先端を動かす。特定の軌道に沿って、あるレベルの抵抗を受ける(または受けない)。軌道からの逸脱は許されず、あるいは抵抗に遭う。「正しい」軌道に沿った運動は、抵抗無しに行うことができ、あるいはおそらく補助される。軌道の周囲のボリュームでは、任意選択的に抵抗の増大が示される。任意選択的に、周囲のボリュームでは、ずっと大きい抵抗が示される。外部ボリュームでは運動の阻止が行われることがある。本発明の例示的実施形態では、軌道上に無いときには、軌道方向を指す矯正力ベクトルが加えられる。任意選択的に、矯正力の代わりに、軌道からの距離の関数として抵抗が変動し、したがって、先端の運動が自然に軌道に戻される。任意選択的に、経路の方向に力が加えられる。代替的に、力は単方向の抵抗とすることができる。
このタイプの運動は、患者が所望の運動を訓練するのを助けるために使用することができる。
e)鏡面反射的運動(Mirrored Motion)。下述するように例えば二肢のリハビリテーションの場合、先端の運動は、異なる要素の運動の軌道を鏡面反射させる必要がある。
f)自由運動。患者は、おそらくフィードバックを受けながら、先端を自分の希望するように動かす。患者(または療法士または介護者)が先端を動かすときに、装置600は、将来の再生のために、それを記録することができる。再生モードで、事前に記録された運動(または経路)は任意選択的に、他のモードを使用して再構成される。任意選択的に、記録された経路は、例えば自動的または手動的に変更される(例えば平滑化または他の方法で編集される)。
g)一般力場。特定の軌道に関係しない力場および/または補助場(assistance field)が画定される。例えばある範囲の軌道をユーザに練習させることができ、あるいは現実または仮想の状況(例えば水中、障害物のある領域)をシミュレーションすることができる。
h)局所的力場。小さい局所にのみ、かつ/または1次元または2次元でのみ適用される力場。
i)制限運動。被験者の身体の1つまたはそれ以上のポイントを支持し、あるいは動くのを防止する。任意選択的に、そのようなポイントと患者の運動点との間の角度が測定される。1例では、肘を専用ハーネスで固定し、肩の動きだけを可能にする。一部の実施形態では、制限は部分的であり、かつ/または可動要素(例えばマニピュレータ)によって提供される。
j)初期運動。患者は運動(例えば1cmの運動または100グラムの力)を開始し、装置600は空間における運動を完了し、または患者が空間における運動を完了するのを支援する。完了は軌道全体または軌道の一部分の完了とすることができる。
k)暗黙の運動(Implied Motion)。装置600は運動を開始し、患者はそれを完了する。装置600は運動の残りを様々な方法で(例えば運動の開始後に、本書に記載したモードの1つに変更することによって)補助することができる。患者が運動に追いつくことができない場合、装置600はキュー、例えば音声注意喚起を生成することができる。単一の運動軌道の異なる部分が各々、機械始動定義を持つことができる。任意選択的に、患者の動きが遅すぎる場合、装置600が運動を開始する。
l)キュー運動(Cued Motion)。患者は、異なるモードの運動が始まる前に、システムからキューを受け取る。キューは、例えば先端の振動、皮膚の刺激パッド、オーディオまたはビジュアルキューとすることができる。本発明の一部の実施形態では、キューの強度および/またはそのタイミングおよび/または他の進行中の活動(例えばビジュアルディスプレイおよびゲーム)を使用して、異なるモダリティ間の調整、例えば手と目の調整の訓練を補助する。運動キューは、運動感覚を訓練するために使用することができる。
m)教示モード。装置600に運動を教える。1つの実施例では、療法士が運動を実行し、各ポイントの運動パラメータが記録され、次いでエクササイズに使用することができる。システムに教示する別の方法は、療法士が使用する経路を使用することである。療法士は教示すべきポイントを指示するためにコントロールを使用することができ、あるいは軌道全体を学習する連続モードを定義することができる。任意選択的に、経路およびポイントは、再生前に編集される。任意選択的に、経路は、再生前に、例えば運動ポイントを平滑化または識別することによって抽象化される。
n)最初の一歩(Step Initiated)。患者は運動(例えば1cmの運動または100グラムの力)を開始し、装置600は空間における運動を完了し、または患者が空間における運動を完了するのを支援するが、患者が始めた運動は徐々にかつ/または寸刻みで行われる。本発明の一部の例示的実施形態では、装置600が運動を完了し、かつ/または患者が運動を完了するのを助けるために、予め定められた「正しい」方向、および/またはある範囲の方向の患者が生成した力を各段階で加えなければならない。「正しい」方向は任意選択的に、患者がその方向に動くために所望の治療効果を受けられる方向と定義される。任意選択的に、段階および/または寸動の刻み可変である。任意選択的に、段階および/または寸動の刻みは予め設定することができる。任意選択的に、2つ以上の「正しい」方向がある。完了は軌道全体または軌道の一部分の完了とすることができる。
o)支援順応(Follow Assist)。装置600は、患者が従うべき運動の経路の少なくとも1つのポイントを事前にプログラムされる。例示的動作モードでは、患者は、任意選択的に装置600による補助を受けながら、運動経路に沿って運動を開始する。経路に沿った運動は任意選択的に、予め設定された速度で行われる。本発明の一部の例示的実施形態では、任意選択的に、速度は予め設定されない。患者が事前にプログラムされたポイントに到着次第、「正しい」方向の患者の運動は、少なくとも短時間の加速を装置600によって引き起こす。任意選択的に、患者が運動経路の「点を接続する」ことを可能にするために、多数のポイントが使用される。任意選択的に、「ポイントへの到着」は、接近ベクトル、接近速度、到着前の経過時間、および/またはポイントへの到着の正確さ考慮して決定される。任意選択的に、ポイントに到着したとみなされるためには、患者はそのポイントに着実に(つまり、ふらつき無く)静止しなければならない。本発明の一部の例示的実施形態では、患者は、治療のために予め定められた適切な経路に沿った運動を補助される。本発明の一部の例示的実施形態では、装置600は予め定められた速度で連続的に移動し、患者が特定レベルおよび/または正しい方向の力を発揮したときはいつでも、エクササイズの速度が増加される。
上記適用は、リハビリテーションのための運動訓練に重点をおいたが、本書に記載する方法および/または装置は、他の用途にも使用することができる。本発明の例示的実施形態では、運動訓練は、運動選手による筋肉の制御を改善するためにも使用される。代替的にまたは追加的に、運動訓練は音楽家の運動制御を改善するために使用される。任意選択的に、訓練中、エクササイズに対応して、音楽フィードバックが提供される。しかし、本発明の一部の方法は、特に運動制御が弱く、むらがあり、かつ/または存在しない場合のリハビリテーションに特定の用途を見出すことに注目されたい。
Claims (81)
- 患者の一部分の少なくとも1つの運動パラメータを制御することのできる運動要素と、
脳活動を示す信号を生成する脳モニタと、
リハビリテーション情報が格納されたメモリを含み、前記リハビリテーション情報を利用するリハビリテーション過程の一部として、前記信号と前記運動要素の運動とを相互に関連付ける回路機構と、
を備えたリハビリテーション装置。 - 前記部分は手足である、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は前記運動要素を制御する、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、運動の方向および位置または到達点の少なくとも1つを制御する、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、運動に対する抵抗、速度、および運動モードの少なくとも1つを制御する、請求項3に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記運動要素の運動の少なくとも1つのパラメータを測定する、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記運動の力、運動ベクトル、および速度の少なくとも1つを測定する、請求項6に記載の装置。
- 前記リハビリテーション情報はリハビリテーション計画を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記リハビリテーション情報はリハビリテーション診断を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記リハビリテーション情報は、予想される脳運動関係の少なくとも1つのテンプレートを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記測定に基づいて予想される運動を生成するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記運動要素の運動に基づいて予想される脳活動を生成するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記測定を前記リハビリテーション情報と比較するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記患者のリハビリテーション改善を前記リハビリテーション情報の傾向と比較するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記測定に応答して少なくとも1つの運動パラメータを変更するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記変更は前記運動の時間枠内である、請求項15に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記患者の運動する意図を検出し、それに応答して前記運動要素の制御を提供するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、運動準備の整ったことを検出し、それに応答して前記運動要素の制御を提供するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、運動または運動欠如の検出に応答して、前記測定の信号処理を変更するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記脳モニタはEEGモニタを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記脳モニタは血流測定装置を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記脳モニタはfMRIシステムを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記運動要素はロボットマニピュレータを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記運動要素は、制御可能な仕方で運動に抵抗する抵抗運動要素を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記運動要素は、3D空間において最小限の次元で少なくとも30cmのボリュームにわたって実質的に非制約運動が可能であるように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記運動要素は、少なくとも1種類の身体部分に選択的に連結および連結解除するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記患者に認知リハビリテーションを提供するように適応される、請求項1に記載の装置。
- 前記回路機構は、前記患者のリハビリテーションの進展を格納するメモリを含む、請求項1に記載の装置。
- 少なくとも2つの運動要素を備え、前記回路機構は、それらを両側の手足に関連付けられるものとして識別するように構成される、請求項1に記載の装置。
- 患者の少なくとも一部分の運動をリハビリテーション過程の一部として制御するステップと、
前記制御に関連して前記患者の脳活動を測定するステップと、
を含むリハビリテーション方法。 - (a)所望の脳リハビリテーションに関して決定するステップと、
(b)前記リハビリテーションを達成するように前記運動を制御するステップと、
を含む、請求項30に記載の方法。 - 前記所望のリハビリテーションは皮質再構築を含む、請求項31に記載の方法。
- 前記測定に基づいて患者を診断するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 診断は、前記診断のために複数の所望の運動を達成するように前記運動を制御することを含む、請求項33に記載の方法。
- 診断は、前記患者の脳の可塑性の指標を少なくとも生成することを含む、請求項33に記載の方法。
- 前記測定に応答して前記運動を制御するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記運動に応答して前記測定を制御するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記運動中に測定するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 同一運動に対して前記制御および前記測定を少なくとも10回繰り返すステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 同一日のリハビリテーションで少なくとも20の異なる運動に対して前記制御および前記測定を繰り返すステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 健常側および麻痺側の測定を比較するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 健常側および麻痺側の動きを比較するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記運動を測定するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記運動の品質を測定するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記測定に基づいて前記患者の前記リハビリテーション過程の進展を追跡するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 前記運動の制御をフィードバックとして使用して、皮質活動を制御するように患者を訓練するステップを含む、請求項30に記載の方法。
- 患者が脳領域を局所的に活性化させるステップと、
前記活性化と同調して前記脳領域に治療を適用するステップと、
を含む、治療標的化の方法。 - 治療を適用するステップは前記脳領域を使用する身体的リハビリテーションを含む、請求項47に記載の方法。
- 治療を適用するステップは薬剤を送達することを含む、請求項47に記載の方法。
- 前記局所的に活性化させるステップは、脳組織を直接刺激する外部手段を使用して前記脳領域を刺激することを含む、請求項47に記載の方法。
- 前記局所的に活性化させるステップは、身体的エクササイズを使用して患者に領域を局所的に活性化させることを含む、請求項47に記載の方法。
- 前記局所的に活性化させるステップは、前記領域の局所的活性化を検出することを含む、請求項47に記載の方法。
- 少なくとも既知の身体的活動を実行するつもりになるように患者を誘導することによって脳活動を生成するステップと、
第1脳モニタを使用して脳活動の第1の監視を行うステップと、
異なる種類の第2脳モニタを使用して前記活動の第2の監視を行うステップと、
前記第1および第2の監視の結果間の対応を決定するステップと、
前記第2モニタを使用して、前記患者にリハビリテーションを実行するステップと、
前記第1の監視と前記第2の監視の間の対応を利用して、前記実行ステップ中に前記患者の脳活動を評価するステップと、
を含む脳監視の方法。 - 前記評価ステップは、前記結果間の一定の関係を前提とすることを含む、請求項53に記載の方法。
- 前記生成ステップは、コンピュータ制御下で生成することを含む、請求項53に記載の方法。
- 前記生成ステップは、同一の少なくとも意図を少なくとも10回繰り返すことを含む、請求項53に記載の方法。
- 前記第2の監視が電気的監視を含む、請求項53に記載の方法。
- 前記第2の監視が前記第1の監視より著しく低いコストである、請求項53に記載の方法。
- 前記第1の監視がfMRIを含む、請求項53に記載の方法。
- (a)脳機能を再構築するステップと、
(b)前記再構築後に、前記再構築を利用して運動制御を回復するステップと、
を含むリハビリテーションの方法。 - 前記再構築ステップは、物理的操作システムを使用して患者にフィードバックを提供して再構築することを含む、請求項60に記載の方法。
- 患者のためのリハビリテーションの所望の用量を規定するステップであって、前記用量が患者の活動の関数として規定されて成るステップと、
コンピュータ化リハビリテーションシステムを使用して患者への前記用量の適用を監視するステップと、
を含むリハビリテーションの制御方法。 - 前記用量は、身体的労作の用量を含む、請求項62に記載の方法。
- 前記用量は、精神的労作の用量を含む、請求項62に記載の方法。
- 前記用量は注意の用量を含む、請求項62に記載の方法。
- 前記用量は脳領域毎に規定される、請求項62に記載の方法。
- コンピュータの管理下で患者の反復運動エクササイズを行うステップと、
前記反復運動から脳活動の測定値を収集するステップと、
前記測定値を解析して、運動に応答する脳活動のより正確な測定値をもたらすステップと、
を含む脳のパターンを測定する方法。 - 不良測定値を除去することを含む、請求項67に記載の方法。
- より正確な前記測定値を使用してBCIをプログラミングすることを含む、請求項67に記載の方法。
- より正確な前記測定値を解析して前記患者を診断することを含む、請求項67に記載の方法。
- 前記診断は脳活動品質を含む、請求項70に記載の方法。
- 前記診断は脳の可塑性を含む、請求項71に記載の方法。
- 前記より正確な測定値を解析してリハビリテーション過程のループを閉じることを含む、請求項67に記載の方法。
- 空間マニピュレータに連結されている間に特定の運動を実行するように人間に指示するステップと、
前記人間を誘導して不正確な運動を実行させるように前記空間マニピュレータに指示するステップと、
を含むリハビリテーションの方法。 - 前記運動と前記不正確な運動との間に回転または平行移動マッピングを規定することを含む、請求項74に記載の方法。
- 前記人間に対する皮質応答を測定して前記不正確な運動を検出するステップを含む、請求項74に記載の方法。
- 患者に指示を提供してその心的イメージを誘導するステップと、
前記イメージに応答して患者の運動を測定するステップと、
前記指示を前記運動と比較するステップと、
前記イメージに関して前記患者にフィードバックを提供するステップと、
を含む心的イメージを確保する方法。 - 前記イメージに対応する脳活動を測定するステップを含む、請求項77に記載の方法。
- 前記脳活動を前記運動中に収集された脳活動と比較するステップを含む、請求項78に記載の方法。
- 前記患者のハビテーションを防止するように前記指示を変更するステップを含む、請求項77に記載の方法。
- 前記指示が、前記患者が目を閉じている間の指示を含む、請求項77に記載の方法。
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