CN106109164A - 康复系统及康复系统的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种康复系统及康复系统的控制方法，其中，该康复系统包括可穿戴设备、康复设备以及基于脑电波信号的控制器：可穿戴设备用于检测用户的脑电波信号，并将检测到的脑电波信号上传至控制器；控制器用于提取所述脑电波信号的信号特征，根据该信号特征确定该信号特征对应的控制命令，并将控制命令发送至康复设备；康复设备用于根据用户的当前状态以及控制器发送的控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。本发明能够通过脑电波发出简单的命令，使得操作指令与康复设备的操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了信号的准确性，简便地实现了对康复设备的准确控制，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及智能硬件技术领域，尤其涉及一种康复系统及康复系统的控制方法。
背景技术
随着人机交互技术的发展，传统的人机交互技术已经逐渐向着智能交互、自然交互等方向转变。人机交互关注的重点也从定义交互方式，设计交互语义等发展为关注用户脑电波，进而挖掘用户隐式需求等。脑电波是大脑在活动时，大量神经元同步发生的突触后电位经总和后形成的。它记录大脑活动时的电波变化，是脑神经细胞的电生理活动在大脑皮层或头皮表面的总体反映。因此，脑电波是重要的生物信号，其表征人类大脑的活动。
在日常生活中，对于特殊人群，因为先天原因或交通意外导致身体瘫痪，除头部以外，整个身体都不能动。由于不能行动，身体的血液循环不流畅，出现肌肉萎缩或浮肿，需要家人帮助按摩来促进肢体活动。但家人的帮助有限，此时如果可以通过脑电波来控制康复设备，让病人自己进行康复操作，则可大大缓解家人的负担，而且持续有效的康复训练还可帮助病人部分功能康复，带来极大的便利。
发明内容
本发明解决的技术问题是：如何通过简单的脑电波信号实现对康复设备的准确控制。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种康复系统及康复系统的控制方法。
第一方面，本发明提供了一种康复系统，包括可穿戴设备、康复设备以及基于脑电波信号的控制器；
所述可穿戴设备，用于检测用户的脑电波信号，并将检测到的脑电波信号上传至所述控制器；
所述控制器，用于提取所述脑电波信号的信号特征，根据所述信号特征确定所述信号特征对应的控制命令，并将所述控制命令发送至所述康复设备；
所述康复设备，用于根据所述用户的当前状态以及所述控制器发送的控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
可选地，所述控制器，包括：
命令确定单元，用于将所述信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，若找到与所述信号特征匹配的目标信号特征，则以与所述目标信号特征对应的控制命令作为所述控制命令；所述数据库包括对应的目标信号特征和控制命令。
可选地，所述控制器，还包括：
数据库建立单元，用于在所述提取所述脑电波信号的信号特征之前，预先对用户发送相应控制命令时产生的脑电波信号的信号特征进行学习，确定所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征；根据所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征，建立所述数据库。
可选地，所述康复操作为按摩操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设时间间隔为周期对所述用户的肢体肌肉进行挤压动作。
可选地，所述康复操作为关节活动操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设弯曲角度对所述用户的膝关节和肘关节进行弯曲动作。
可选地，所述康复操作为腰部活动操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设弯曲角度对所述用户的腰部关节进行弯曲动作。
可选地，所述康复操作为翻身操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在确定所述用户当前的卧姿后，根据预设的卧姿调整顺序，将所述用户当前的卧姿调整为第二卧姿。
可选地，所述康复设备包括设备主体和设于所述设备主体上的执行机构，所述执行机构包括固定设置在用户肢体上的驱动件以及与各驱动件连接的操作部件；
所述驱动件与所述控制器连接，用于根据所述控制器发送的控制命令改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
第二方面，本发明提供了一种康复系统的控制方法，包括：
采集用户的脑电波信号；
提取所述脑电波信号的信号特征；
根据所述信号特征确定所述信号特征对应的控制命令；
将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
可选地，所述确定所述信号特征对应的控制命令，包括：
将所述信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，若找到与所述信号特征匹配的目标信号特征，则以与所述目标信号特征对应的控制命令作为所述控制命令；
所述数据库包括对应的目标信号特征和控制命令。
可选地，在所述提取所述脑电波信号的信号特征之前，所述方法还包括：
预先对用户发送相应控制命令时产生的脑电波信号的信号特征进行学习，确定所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征；
根据所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征，建立所述数据库。
可选地，所述康复操作为按摩操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设时间间隔为周期对所述用户的肢体肌肉进行挤压动作。
可选地，所述康复操作为关节活动操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设弯曲角度对所述用户的膝关节和肘关节进行弯曲动作。
可选地，所述康复操作为腰部活动操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设弯曲角度对所述用户的腰部关节进行弯曲动作。
可选地，所述康复操作为翻身操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
确定所述用户当前的卧姿，控制所述康复设备的执行机构根据预设的卧姿调整顺序，将所述用户当前的卧姿调整为第二卧姿。
由上述技术方案可知，本发明通过根据脑电波信号的信号特征确定对应的控制命令，并根据对应的控制命令控制康复设备根据用户的当前状态执行相应操作。实现了通过脑电波发出简单的命令，使得操作指令与康复设备的操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了信号的准确性，简便地实现了对康复设备的准确控制，提升用户体验。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种康复系统的结构框图；
图2为本发明实施例中关节活动操作对应的命令示意图；
图3为本发明实施例中关节活动操作对应的控制流程图；
图4为本发明实施例中腰部活动操作对应的命令示意图；
图5为本发明实施例中腰部活动操作对应的控制流程图；
图6为本发明实施例中翻身操作对应的命令示意图；
图7为本发明实施例中翻身操作对应的控制流程图；
图8为本发明实施例一种康复系统的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一种康复系统的结构框图。参照图1，本发明实施例提出的康复系统，包括可穿戴设备1、康复设备2以及基于脑电波信号的控制器3，所述可穿戴设备1，用于检测用户的脑电波信号，并将检测到的脑电波信号上传至所述控制器3；所述控制器3，用于提取所述脑电波信号的信号特征，根据所述信号特征确定所述信号特征对应的控制命令，并将所述控制命令发送至所述康复设备2；所述康复设备2，用于根据所述用户的当前状态以及所述控制器3发送的控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
需要说明的是，本发明实施例中的可穿戴设备可以为：智能头盔、智能手环、以及智能眼镜等能够实现脑电波信号采集的穿戴设备，对此，本发明实施例不做具体限定。
本实施方案中，控制器3根据脑电波信号的信号特征确定对应的控制命令，并根据对应的控制命令控制康复设备2根据用户的当前状态执行相应操作。实现通过脑电波发出简单的命令，使得操作指令与康复设备的操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了信号的准确性，简便地实现了对康复设备的准确控制。
在实际应用中，由于脑电波信号在采集过程中很容易受到其他噪声信号的干扰，包括眼电、肌电、心电、工频干扰、电磁干扰等。因此，需要对其进行预处理，去除脑电波信号中所掺杂的伪迹，以提取采集到的脑电波信号中的有效脑电波信号。由于工频干扰和电磁干扰往往发生在高频段，可以通过带通滤波或低通滤波的方式将容易产生干扰的频段过滤掉，只保留有效的频段的脑电波信号。因此，有效脑电波信号的提取，具体通过以下方式实现：根据预设干扰频段通过带通滤波或低通滤波对采集的脑电波信号进行滤波处理，并从滤波处理后的信号中提取用户的有效脑电波信号。具体的，上述从滤波处理后的信号中提取有效脑电波信号的步骤，具体包括：采用主成分分析算法或独立成分分析算法从滤波处理后的信号中提取用户的有效脑电波信号。
需要说明的是，本发明实施例中的信号特征具体可以为脑电波信号的信号频段对应的频段特征。本发明实时中的频段特征可以为有效脑电波信号的信号频段对应的频率能量、功率谱、样本熵和近似熵等特征，本发明对此不做具体限定。
本发明实施例中，通过有效脑电波信号的提取，以及将各有效脑电波信号的信号频段对应的频段特征，如频率能量，作为对应用户的脑电波信号的信号特征，能够避免由于信号特征不准确，导致控制命令确定不准确的问题，确保对康复设备的准确控制。
在本发明的一个可选实施例中，所述控制器3，进一步包括命令确定单元，该命令确定单元，用于将所述信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，若找到与所述信号特征匹配的目标信号特征，则以与所述目标信号特征对应的控制命令作为所述控制命令；所述数据库包括对应的目标信号特征和控制命令。
本发明实施例中，预存的数据库中存储有用户发送不同控制命令时对应的信号特征，本实施例中将这些信号特征称为目标信息特征。在对康复设备的实时控制中，这些特征用于对从用户的脑电波信号中提取的信号特征进行匹配。
在实际应用中，控制器通过将从脑电波信号中提取的信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，以查找与所述目标信号特征对应的控制命令作为用户的控制命令，并通过将该控制命令发送至康复设备，实现对康复设备的准确控制。
进一步地，所述控制器，还包括数据库建立单元，该数据库建立单元，用于在所述提取所述脑电波信号的信号特征之前，预先对用户发送相应控制命令时产生的脑电波信号的信号特征进行学习，确定所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征；根据所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征，建立所述数据库。
本发明实施例中设定了四种对肢体操作的康复操作：按摩、关节活动、腰部活动、翻身。在初次使用时，首先进行初始化操作，既是对用户的培训，也是提取用户相应控制命令对应脑电波信号的信号特征，并建立数据库以存储用户发送不同控制命令时对应的信号特征。初始化操作时，用户想象单一康复操作对应的控制命令，如:按摩，由脑电波检测部分采集用户在想象该控制命令时的脑电波信号，对该信号滤波、放大等预处理后，得到用户想象该控制命令时对应脑电波信号的信号特征，如此进行多次以上，如10次，综合多次的信号特征得到用户“按摩”命令的信号特征，建立数据库，并将其存储于存储器中，以此类推，让用户想象其他康复操作对应的控制命令，如：关节活动、腰部活动、翻身等，分别得到其他康复操作对应控制命令的信号特征。
完成初始化操作后，进入实际操作阶段。用户想象相应康复操作对应的命令，如“按摩”，检测部分收集到该命令对应的信号特征后，与存储的四个康复操作对应控制命令的目标信号特征进行比对，查找相应的控制命令，并发送至所述康复设备的执行机构，以进行按摩操作，如果无法匹配合适的康复操作对应的控制命令，则认为是无效命令，维持原来的操作。
在本发明的一个可选实施例中，所述康复设备包括设备主体和设于所述设备主体上的执行机构，所述执行机构包括固定设置在用户肢体上的驱动件以及与各驱动件连接的操作部件；所述驱动件与所述控制器连接，用于根据所述控制器发送的控制命令改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
在一个具体示例中，执行机构为固定在肢体上的一些结构器件包括驱动件以及与各驱动件连接的操作部件，如，在肩部、肘部、腰部、膝关节装有马达，通过金属条或塑料条连接各马达，金属条或塑料条可以在马达的作用下收缩，对肢体肌肉挤压，形成按摩的效果，也起到连接马达的作用。
在本发明的一个可选实施例中，所述康复操作为按摩操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设时间间隔为周期对所述用户的肢体肌肉进行挤压动作。
在实际应用中，按摩操作是通过马达的运动，使连接马达的金属条或塑料条动作，形成挤压肢体肌肉的效果，具体执行顺序为挤压、放松、挤压、放松，持续执行预设时间，或直到接收到下一条命令。其中，挤压与放松的时间间隔优选为2-5秒。
在本发明的一个可选实施例中，所述康复操作为关节活动操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设弯曲角度对所述用户的膝关节和肘关节进行弯曲动作。
本发明实施例中，关节活动操作主要是针对上肢和下肢的关节进行操作，如图2所示。收到关节活动命令后，关节处的马达旋转，实现膝关节和肘关节的弯曲，最大角度为90度，到达最大角度后，再恢复初始状态，以此类推，反复进行，命令执行的最终状态为保持病人平躺，命令执行期间如收到其他操作命令，仍执行到病人平躺状态后再执行其他操作，具体控制流程如3图所示。
在本发明的一个可选实施例中，所述康复操作为腰部活动操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设弯曲角度对所述用户的腰部关节进行弯曲动作。
本发明实施例中，腰部活动操作是帮助用户活动腰部，能够进行坐起的动作，如图4所示。收到腰部活动命令后，腰部关节马达旋转，实现用户上半身慢慢弯起，达到上身与下肢成90度时，马达翻转，让用户躺下，如此反复。命令执行的最终状态是保持用户平躺，命令执行期间如收到其他操作命令，仍执行到用户平躺状态后再执行其他操作，具体控制流程如图5所示。
在本发明的一个可选实施例中，所述康复操作为翻身操作。
在本发明实施例中，所述康复设备的执行机构，用于在确定所述用户当前的卧姿后，根据预设的卧姿调整顺序，将所述用户当前的卧姿调整为第二卧姿。
本发明实施例中，翻身操作是帮助用户改变躺的姿态，防止同一姿态时间过长而使身体生疮，如图6所示。接到翻身命令后，先判断当前状态，如果是平躺，则侧面向右翻身，到90度后停止；如果是侧卧状态，则向平躺方向翻转。在侧卧期间，如接到关节活动或腰部活动命令时，视为无效命令，不执行，具体控制流程如图7所示。
本发明通过对康复设备的康复操作进行设定，对每一种康复操作定义一个简单的控制命令，通过脑电波发出简单的控制命令，使得控制命令与康复设备的康复操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了控制的准确性，实现康复病人的简便操作，提升用户体验。
本发明实施例提供的康复系统，能够帮助用户，尤其是身体瘫痪病人，特别是上肢和下肢都不能动的病人进行身体按摩、帮助肢体活动，促进血液循环和肢体康复。本发明通过采集用户的脑电波信号，提取脑电波信号的信号特征，并根据信号特征确定信号特征对应的控制命令，将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作，实现病人通过想象简单控制命令即可利用康复设备对身体进行康复操作。
图8为本发明实施例一种康复系统的控制方法的流程图。参照图8，本发明实施例提出的康复系统的控制方法，具体包括以下步骤：
S11、采集用户的脑电波信号；
S12、提取所述脑电波信号的信号特征；
S13、根据所述信号特征确定所述信号特征对应的控制命令；
S14、将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
本发明实施例，通过根据脑电波信号的信号特征确定对应的控制命令，并根据对应的控制命令控制康复设备根据用户的当前状态执行相应操作。实现通过脑电波发出简单的命令，使得操作指令与康复设备的操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了信号的准确性，简便地实现了对康复设备的准确控制。
在本发明的一个可选实施例中，所述确定所述信号特征对应的控制命令，包括：
将所述信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，若找到与所述信号特征匹配的目标信号特征，则以与所述目标信号特征对应的控制命令作为所述控制命令；
所述数据库包括对应的目标信号特征和控制命令。
在本发明的一个可选实施例中，在所述提取所述脑电波信号的信号特征之前，所述方法还包括：
预先对用户发送相应控制命令时产生的脑电波信号的信号特征进行学习，确定所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征；
根据所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征，建立所述数据库。
本发明实施例中设定了四种对肢体操作的康复操作：按摩操作、关节活动操作、腰部活动操作以及翻身操作。
在本发明的一个实施例中，所述康复操作为按摩操作；
进一步地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设时间间隔为周期对所述用户的肢体肌肉进行挤压动作。
在本发明的一个实施例中，所述康复操作为关节活动操作；
进一步地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设弯曲角度对所述用户的膝关节和肘关节进行弯曲动作。
在本发明的一个实施例中，所述康复操作为腰部活动操作；
进一步地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设弯曲角度对所述用户的腰部关节进行弯曲动作。
在本发明的一个实施例中，所述康复操作为翻身操作；
进一步地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
确定所述用户当前的卧姿，控制所述康复设备的执行机构根据预设的卧姿调整顺序，将所述用户当前的卧姿调整为第二卧姿。
本发明通过对康复设备的康复操作进行设定，对每一种康复操作定义一个简单的控制命令，通过脑电波发出简单的控制命令，使得控制命令与康复设备的康复操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了控制的准确性，实现康复病人的简便操作。
本发明实施例通过根据脑电波信号的信号特征确定对应的控制命令，并根据对应的控制命令控制康复设备根据用户的当前状态执行相应操作。实现了通过脑电波发出简单的命令，使得操作指令与康复设备的操作对应，简化了脑电波信号的提取并保证了信号的准确性，简便地实现了对康复设备的准确控制，提升用户体验。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (15)
1.一种康复系统，其特征在于，包括可穿戴设备、康复设备以及基于脑电波信号的控制器；
所述可穿戴设备，用于检测用户的脑电波信号，并将检测到的脑电波信号上传至所述控制器；
所述控制器，用于提取所述脑电波信号的信号特征，根据所述信号特征确定所述信号特征对应的控制命令，并将所述控制命令发送至所述康复设备；
所述康复设备，用于根据所述用户的当前状态以及所述控制器发送的控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
2.根据权利要求1所述的康复系统，其特征在于，所述控制器，包括：
命令确定单元，用于将所述信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，若找到与所述信号特征匹配的目标信号特征，则以与所述目标信号特征对应的控制命令作为所述控制命令；所述数据库包括对应的目标信号特征和控制命令。
3.根据权利要求2所述的康复系统，其特征在于，所述控制器，还包括：
数据库建立单元，用于在所述提取所述脑电波信号的信号特征之前，预先对用户发送相应控制命令时产生的脑电波信号的信号特征进行学习，确定所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征；根据所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征，建立所述数据库。
4.根据权利要求1-3任一项所述的康复系统，其特征在于，所述康复操作为按摩操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设时间间隔为周期对所述用户的肢体肌肉进行挤压动作。
5.根据权利要求1-3任一项所述的康复系统，其特征在于，所述康复操作为关节活动操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设弯曲角度对所述用户的膝关节和肘关节进行弯曲动作。
6.根据权利要求1-3任一项所述的康复系统，其特征在于，所述康复操作为腰部活动操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在所述用户处于平躺状态下，以预设弯曲角度对所述用户的腰部关节进行弯曲动作。
7.根据权利要求1-3任一项所述的康复系统，其特征在于，所述康复操作为翻身操作；
相应地，所述康复设备的执行机构，用于在确定所述用户当前的卧姿后，根据预设的卧姿调整顺序，将所述用户当前的卧姿调整为第二卧姿。
8.根据权利要求1-3任一项所述的康复系统，其特征在于，所述康复设备包括设备主体和设于所述设备主体上的执行机构，所述执行机构包括固定设置在用户肢体上的驱动件以及与各驱动件连接的操作部件；
所述驱动件与所述控制器连接，用于根据所述控制器发送的控制命令改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
9.一种康复系统的控制方法，其特征在于，包括：
采集用户的脑电波信号；
提取所述脑电波信号的信号特征；
根据所述信号特征确定所述信号特征对应的控制命令；
将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，改变用户的当前状态和/或执行康复操作。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述信号特征对应的控制命令，包括：
将所述信号特征与预存的数据库中的目标信号特征进行对比，若找到与所述信号特征匹配的目标信号特征，则以与所述目标信号特征对应的控制命令作为所述控制命令；
所述数据库包括对应的目标信号特征和控制命令。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述提取所述脑电波信号的信号特征之前，所述方法还包括：
预先对用户发送相应控制命令时产生的脑电波信号的信号特征进行学习，确定所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征；
根据所述用户发送不同控制命令时对应的信号特征，建立所述数据库。
12.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述康复操作为按摩操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设时间间隔为周期对所述用户的肢体肌肉进行挤压动作。
13.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述康复操作为关节活动操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设弯曲角度对所述用户的膝关节和肘关节进行弯曲动作。
14.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述康复操作为腰部活动操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
在所述用户处于平躺状态下，控制所述康复设备的执行机构以预设弯曲角度对所述用户的腰部关节进行弯曲动作。
15.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述康复操作为翻身操作；
相应地，所述将所述控制命令发送至康复设备，以使所述康复设备根据所述用户的当前状态以及所述控制命令，执行康复操作，包括：
确定所述用户当前的卧姿，控制所述康复设备的执行机构根据预设的卧姿调整顺序，将所述用户当前的卧姿调整为第二卧姿。
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