JP2006208691A - 撮像装置並びにそのカメラ本体及び交換レンズ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 平行振れ検出手段37の信号をフィルタ処理する平行振れ信号処理手段38と、回転振れ検出手段35の信号をフィルタ処理する回転振れ信号処理手段36とを有するカメラ、交換レンズまたはカメラシステムにおいて、回転振れ信号処理手段の出力信号に応じて、平行振れ信号処理手段のフィルタ特性を変更する信号処理制御手段を設ける。
【選択図】 図1
Description
また、最近では、カメラに加わる手振れを防ぐシステムも研究されており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。
撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常1Hzないし10Hzの振動であるが、露光時点においてこのような手振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とするための基本的な考えとして、手振れによるカメラの振動を検出し、この検出結果に応じて補正レンズを光軸直交面内で変位させなければならない(光学防振システム)。
すなわち、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を撮影するためには、第1にカメラの振動を正確に検出し、第2に手振れによる光軸変化を補正することが必要となる。
また、撮影距離が短い接写時の振れ補正の精度を向上するため、加速度センサと角速度センサを搭載し、回転振れだけではなく平行振れも検出し両方の振れを補正するものが提案されている(例えば、特許文献2参照)。
また、加速度センサを用いたとき、重力加速度の影響により平行振れ検出に誤差が生じてしまう場合があるため、6軸センサ(XYZ軸の加速度と各軸回りの角速度)の信号から静止座標系とカメラ座標系の座標変換マトリックスを算出し、重力加速度の影響を排除するものも提案されている(例えば、特許文献3参照)。
直流的な重力成分をカットする方法としては、ハイパスフィルタを挿入し直流成分をカットする方法がある。
ここで、加速度センサを用いたときに重力加速度が平行振れ検出に与える影響を具体的に説明する。
例えば、図9(a)に示すようにカメラ91を正位置に構えたときの状態では、加速度センサ92は重力加速度Gに相当する信号が出力される。平行振れを検出する場合は、この重力加速度成分をハイパスフィルタ(HPF)でカットし、積分を2回(2階積分を)行うことで平行振れ変位を算出することができる。
そこで、本発明の課題は、フレーミング変更時の平行振れ検出信号の安定を迅速に行い、マクロ撮影時にも振れ補正効果のある撮像装置並びにこの撮像装置を交換レンズ式のカメラシステムとして構成する場合のカメラ本体及び交換レンズを提供することにある。
すなわち、本発明に係る第1の撮像装置は、撮像光学系の光軸に平行または垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、撮像光学系の光軸回りまたは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、前記平行振れ検出手段の信号をフィルタ処理する平行振れ信号処理手段と、前記回転振れ検出手段の信号をフィルタ処理する回転振れ信号処理手段と、前記回転振れ信号処理手段の出力信号に応じて、前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性を変更する信号処理制御手段と、を有することを特徴とする。
また、前記撮影像倍率検出手段は、被写体距離と焦点距離の少なくともどちらか一方の情報に基づいて撮影像倍率を検出するものであることができる。
また、前記平行振れ検出手段は例えば角速度センサであり、平行振れ検出手段は例えば加速度センサである。
[第1実施例]
図1は、カメラ本体1と交換レンズ2とからなるカメラシステムを示している。被写体(不図示)からの撮影光束は交換レンズ2の撮影光学系を通り、撮影準備中は中央部分がハーフミラーとなっているカメラ本体1のクイックリターン主ミラー3で一部が反射され、ペンタプリズム4において正立像となり、撮影者は光学ファインダ(OVF)5において被写体像として確認できる。また、6は測光回路であり、不図示のピント板面上の照度を測定して、その測定結果をカメラシステム制御用MPU7に入力し、カメラシステム制御用MPU7で露光時間、絞りなどの撮影条件が決定される。測光回路6内の測光センサは、複数のエリアに分割されており、各エリアごとの測光結果を得ることができる。
撮影動作に入ると、クイックリターン主ミラー3、サブミラー8はペンタプリズム4側へ退避し、フォーカルプレーンシャッタ10がシャッタ駆動回路11により駆動され、撮影光束は撮像部(CCDやCMOS)12面上に結像し、撮影光学画像は光電変換され撮像信号に変換される。また、13はタイミングジェネレータであり、撮像部12の蓄積動作、読み出し動作、リセット動作などを制御する。
17は映像信号処理回路であり、デジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理、ガンマ処理などを行う。信号処理された画像信号はバッファメモリ18に格納され、LCD19に表示され、着脱可能なメモリカード20に記録される。
操作部21はカメラの撮影モードの設定、記録画像ファイルサイズの設定や、レリーズし撮影を行うためのスイッチ類である。
フォーカスレンズ25は、レンズMPU24からの制御信号によりフォーカス制御回路29、フォーカスレンズ駆動用モータ30を介して駆動される。フォーカス制御回路28には、フォーカスレンズ駆動回路のほか、フォーカスレンズの移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなども含まれている。被写体距離はこのフォーカスエンコーダにより検知することができる。
絞り28は、レンズMPU24からの制御信号により絞り制御回路39、ステッピングモータ40を介して駆動される。
加速度センサ37の出力信号には、平行振れ加速度成分、カメラ姿勢による重力加速度成分及び回転振れによる重力加速度変化成分が含まれており、アナログハイパスフィルタ41でカメラ姿勢による重力加速度成分やオフセット成分を排除し、増幅回路42で所定倍(K1)の信号増幅が行われ、レンズMPU24内のA/D変換器43でA/D変換されデジタル信号となる。そして、デジタルハイパスフィルタ44処理が行われた後、後述する角変位信号から算出される回転振れによる重力加速度変化成分を排除し、平行振れ加速度成分を抽出する。その後、2回積分45、46処理することで、平行振れ変位信号Sが得られる。
また、この回転振れ角変位信号θにゲインK3を掛け、回転振れによる重力加速度変化成分を算出し、前述のようにハイパスフィルタ44の出力から差し引くことで回転振れによる重力加速度変化成分を排除している。ただし、ここで排除している重力加速度変化成分は、回転振れによる交流的な変化分のみであるので、フレーミング変更(カメラ姿勢変化)による直流的な重力加速度変化はハイパスフィルタ44により排除することとなる。
図3において、撮影者の手振れにより撮影光学系が線Aから線Bへ移動したとき、撮影光学系の前側主点Cを通り、線Aと平行な線Dと、線Aの距離Ypが平行振れとなる。また、線Bと線Dのなす角度θpが回転振れとなる。
平行振れYpによる結像面上の像振れ変位Yspは次のようになる。
Ysp=Yp・β ・・・(式1)
但し、βは撮影像倍率とする。
ここで、平行振れ検出のための加速度センサ37は、前側主点近傍に配置した方が平行振れYpを算出する演算が簡略化できる。
Yrp=f(1+β)tanθp ・・・(式2)
但し、fは焦点距離であり、(1+β)項は全体繰り出し式レンズのフォーカシングによる見かけ上の焦点距離変化を表す項であり、部分繰り出し式レンズの場合は各レンズ固有の補正式に従う。
回転振れ及び平行振れを検出し、上記像振れを打ち消すように像振れ補正レンズ27を駆動することで、撮影距離が短い接写時においても像振れ補正の精度を向上することができる。
カメラ本体1側でメインスイッチがONされていると、ステップ100から動作を開始する。
(ステップ100)カメラ本体1の操作部21にあるレリーズスイッチが半押し(SW1ON)されたかどうかの判定を行う。半押しされたら、ステップ101へ進み、半押しされていなかったらステップ120へ進み、ここでの処理は終了する。
(ステップ103)フォーカスレンズ駆動量を交換レンズ2へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信する。
(ステップ104)フォーカスレンズ駆動が終了すると、再測距を行う。
(ステップ105)合焦深度内であるかどうかの判定を行い、合焦深度内であればステップ106へ進む。
(ステップ107)測光回路6からの測光結果(輝度)を得て、露光時間Tv、絞り値(絞り駆動量)を算出する。
(ステップ108)カメラ本体1の操作部21にあるレリーズスイッチが全押し(SW2ON)されたかどうかの判定を行う。全押しされたら、ステップ109へ進む。
(ステップ110)ステップ107で求めた絞り駆動量を交換レンズ2へ送信し、絞り28の駆動を行わせる。
(ステップ111)先幕シャッタを駆動する。
(ステップ112)被写体像を撮像部12に露光し電荷を蓄積する。
(ステップ113)露光時間が経過したら、後幕シャッタを駆動し、露光を終了する。
(ステップ114)撮像部12からの電荷転送(読み出し)を行う。
(ステップ115)読み出した撮影画像信号は、CDS回路14、ゲインコントロール回路15、A/D変換器16を経てデジタルデータへ変換され、バッファメモリ18に保存される。
(ステップ117)クイックリターン主ミラー3及びサブミラー8のミラーダウンを行う。
(ステップ118)ガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。
(ステップ119)画像補正処理された画像データはLCD19に表示されるとともにメモリカード20に記録され、撮影までの一連の動作は終了する。
レンズをカメラに装着すると、カメラからレンズへシリアル通信がなされ、図5のステップ200から動作を開始する。
(ステップ200)レンズ制御、像振れ補正制御のための初期設定を行う。
(ステップ201)不図示のスイッチ類の状態検出、ズーム・フォーカスの位置検出を行う。スイッチ類は例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスの切り換えスイッチや、像振れ補正機能のON/OFFスイッチなどがある。
(ステップ202)カメラからフォーカス駆動命令通信があったかどうかを判定する。フォーカス駆動命令が受信されていればステップ203へ、受信されていなければステップ207へ進む。
(ステップ204)目標パルス数Pに達したかどうかの判定を行う。目標に達していればステップ205へ、達していなければステップ206へ進む。
(ステップ205)目標パルス数に達したので、フォーカスレンズの駆動を停止する。
(ステップ206)目標パルス数に達していないので、残り駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ29の速度設定を行う。残り駆動パルス数が少なくなっていくにしたがって減速していく。
(ステップ208)カメラから全駆動停止(レンズ内のアクチュエータの全駆動を停止する)命令を受信したかどうかの判定を行う。カメラ側で何も操作がなされないと、しばらくしてからカメラからこの全駆動停止命令が送信される。
(ステップ209)全駆動停止制御を行う。ここでは全アクチュエータ駆動を停止し、マイコンをスリープ(停止)状態にする。像振れ補正装置への給電も停止する。その後、カメラ側で何か操作が行われると、カメラはレンズに通信を送り、スリープ状態を解除する。
シリアル通信割込み処理は、通信データのデコードを行いデコード結果に応じて、例えば絞り駆動、フォーカスレンズ駆動などのレンズ処理を行う。そして、通信データのデコードによって、SW1ON、SW2ON、シャッタ速度、カメラの機種等も判別できる。
また、像振れ補正割込みは一定周期毎に発生するタイマ割り込みであり、ピッチ方向(縦方向)制御とヨー方向(横方向)の像振れ補正制御を行っている。
カメラからの通信を受信するとレンズMPU24はステップ300から動作を開始する。
ステップ300でカメラからの命令(コマンド)解析を行い、各命令に応じた処理へ分岐する。
ステップ301では、フォーカス駆動命令を受信したので、ステップ302で目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ30の速度設定を行し、フォーカスレンズ駆動を開始する。
ステップ303では、絞り駆動命令を受信したので、送信されてきた絞り駆動データをもとに絞り28を駆動するため、ステップ304でステッピングモータ40の駆動パターンを設定し、設定した駆動パターンを絞り制御回路39を介してステッピングモータ40に出力し、絞り28を駆動する。
ステップ307では、その他の命令、例えばレンズのフォーカス敏感度データ通信や、レンズ光学データ通信などであり、ステップ308でそれらの処理を行う。
レンズのメイン動作中に像振れ補正割り込みが発生すると、レンズMPU24は図7のステップ400から像振れ補正の制御を開始する。
(ステップ400)角速度センサ35の信号が信号処理回路36(図2におけるハイパスフィルタ47及び増幅処理48)で処理された出力信号をA/D変換する。
(ステップ401)低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算(図2におけるハイパスフィルタ50)を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。この演算結果は、レンズMPU24内のANGLE_VYで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ403)加速度センサ37の信号が信号処理回路38(図2におけるハイパスフィルタ41及び増幅処理42)で処理された出力信号をA/D変換する。
(ステップ404)低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算(図2におけるハイパスフィルタ44)を行う。このハイパスフィルタ演算は後述のステップ409もしくはステップ411で設定されるカットオフ周波数DHFCのハイパスフィルタ特性である。また、演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。この演算結果は、レンズMPU24内のSHIFT_AC1Yで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ406)SHIFT_AC2Yを入力として2階積分演算を行う。この演算結果は平行振れ変位データであり、レンズMPU24内のSHIFT_HYで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ407)ステップ401のハイパスフィルタ演算結果ANGLE_VYが所定値CNST_VYより大きいか否かを判定する。所定値CNST_VYより大きい場合はフレーミング変更したと判断しステップ408へ進む。
(ステップ409)図2におけるハイパスフィルタ44のカットオフ周波数DHFCを高周波側DHFC_Hに設定する。これにより、次回の像振れ補正割り込みにおけるステップ404のハイパスフィルタ演算のカットオフ周波数DHFCは高周波側DHFC_Hの特性となる。
(ステップ411)図2におけるハイパスフィルタ44のカットオフ周波数DHFCを通常の周波数DHFC_DF(DHFC_Hより低周波側)に設定する。これにより、次回の像振れ補正割り込みにおけるステップ404のハイパスフィルタ演算のカットオフ周波数DHFCは通常の周波数DHFC_DFの特性となる。
(ステップ414)フィードバック演算(SFTDRV−SFTPST)を行う。演算結果はレンズMPU24内のSFT_DTで設定されるRAM領域に格納する。
(ステップ415)ループゲインLPG_DTとステップ414の演算結果SFT_DTを乗算する。演算結果はレンズMPU24内のSFT_PWMで設定されるRAM領域に格納する。
(ステップ417)ステップ416の演算結果をPWMとしてレンズMPU24のポートに出力し、像振れ補正割込みが終了する。その出力はIS制御回路32内のドライバー回路に入力し、リニアモータ33によって像振れ補正レンズ27が駆動され、像振れの補正が行われる。
また、本実施例では、加速度センサ信号処理のハイパスフィルタのカットオフ周波数を切り換える基準となる回転振れ信号レベルを角速度信号のレベルとしたが、角変位信号のレベルでも良い。
本発明の第2実施例について、詳細に説明する。構成は第1実施例の図1と同様とし、説明は省略する。
第2実施例は、撮影像倍率βが所定値より小さい場合は、加速度センサ信号処理のハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更せず、所定値以上の場合は、回転振れ角速度信号のレベルに応じて、平行振れ検出用加速度センサ信号処理部のハイパスフィルタのカットオフ周波数を高くする例である。
(ステップ501)フォーカスエンコーダ及びズームエンコーダ31の信号から予め記憶されている撮影像倍率データβを読み出し、撮影像倍率βが0.3倍以上であるかの判定を行う。0.3倍以上であればステップ407へ進み、そうでなければステップ502へ進む。
(ステップ502)ステップ501において、撮影像倍率βが0.3倍より小さかったので、ハイパスフィルタ41(図2)のカットオフ周波数HFCをHFC_M(HFC_DFより高周波側)に設定する。撮影像倍率が小さければ、平行振れが撮影画像に与える影響は少なくなるので、低周波の特性を下げて低周波の信号のゆらぎをカットした方が良い。
(ステップ503)図2におけるハイパスフィルタ44のカットオフ周波数DHFCをDHFC_M(DHFC_DFより高周波側)に設定する。撮影像倍率が小さければ、平行振れが撮影画像に与える影響は少なくなるので、低周波の特性を下げて低周波の信号のゆらぎをカットした方が良い。
また、上記実施例では、回転振れ角速度信号が所定値以上となったら、平行振れ検出用加速度センサ信号処理部のアナログハイパスフィルタとデジタルハイパスフィルタの両方のカットオフ周波数を高くする例を示したが、どちらか一方のカットオフ周波数を変更しても良い。
また、上記実施例ではデジタル一眼レフカメラシステムの交換レンズに本発明を適用した例を示したが、銀塩カメラ、コンパクトカメラ、ビデオカメラなどに適用しても良い。
Claims (12)
- 撮像光学系の光軸に平行または垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、
撮像光学系の光軸回りまたは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号をフィルタ処理する平行振れ信号処理手段と、
前記回転振れ検出手段の信号をフィルタ処理する回転振れ信号処理手段と、
前記回転振れ信号処理手段の出力信号に応じて、前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性を変更する信号処理制御手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 前記信号処理制御手段は、前記回転振れ検出手段の出力信号が所定値以上となったら前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性を変更することを特徴とする、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記信号処理制御手段は、前記回転振れ検出手段の出力信号が所定値以上となったら前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性のカットオフ周波数を高周波側へ変更することを特徴とする、請求項2に記載の撮像装置。
- 撮像光学系の光軸に平行または垂直な方向の振れを検出する平行振れ検出手段と、
撮像光学系の光軸回りまたは光軸と垂直な軸回りの回転振れを検出する回転振れ検出手段と、
前記平行振れ検出手段の信号をフィルタ処理する平行振れ信号処理手段と、
前記回転振れ検出手段の信号をフィルタ処理する回転振れ信号処理手段と、
撮影像倍率を検出する撮影像倍率検出手段と、
前記撮影像倍率検出手段の検出結果と、前記回転振れ信号処理手段の出力信号とに応じて、前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性を変更する信号処理制御手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 前記信号処理制御手段は、前記撮影像倍率検出手段の検出結果が所定倍率以上であり、前記回転振れ検出手段の出力信号が所定値以上となったら前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性を変更することを特徴とする、請求項4に記載の撮像装置。
- 前記信号処理制御手段は、前記撮影像倍率検出手段の検出結果が所定倍率以上であり、前記回転振れ検出手段の出力信号が所定値以上となったら前記平行振れ信号処理手段のフィルタ特性のカットオフ周波数を高周波側へ変更することを特徴とする、請求項5に記載の撮像装置。
- 前記撮影像倍率検出手段は、被写体距離と焦点距離の少なくともどちらか一方の情報に基づいて撮影像倍率を検出することを特徴とする請求項4〜6のいずれか1つ記載の撮像装置。
- 前記平行振れ信号処理手段の出力信号と前記回転振れ信号処理手段の出力信号に基づいてレンズを駆動し像振れを補正する像振れ補正手段をさらに備えることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記平行振れ検出手段は、加速度センサであることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記回転振れ検出手段は、角速度センサであることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記撮像レンズを有する交換レンズと該交換レンズを着脱可能なカメラ本体とを備えた請求項1〜10のいずれか1つに記載の撮像装置を構成する前記カメラ本体であって、前記信号処理制御手段の少なくとも一部を有することを特徴とするカメラ本体。
- 前記撮像レンズを有する交換レンズと該交換レンズを着脱可能なカメラ本体とを備えた請求項1〜10のいずれか1つに記載の撮像装置を構成する前記交換レンズであって、前記信号処理制御手段の少なくとも一部を有することを特徴とする交換レンズ。
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