JPH0980523A - 像ブレ補正カメラ - Google Patents
像ブレ補正カメラInfo
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- JPH0980523A JPH0980523A JP23238795A JP23238795A JPH0980523A JP H0980523 A JPH0980523 A JP H0980523A JP 23238795 A JP23238795 A JP 23238795A JP 23238795 A JP23238795 A JP 23238795A JP H0980523 A JPH0980523 A JP H0980523A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラの並進振動を正確に検出し、正確に像
ブレを補正する。 【解決手段】 像ブレ補正カメラは、カメラに作用する
三軸方向の加速度を検出する加速度検出装置１〜３と、
カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検
出装置４〜６と、三軸方向の加速度及び三軸回りの角速
度からカメラ座標系と静止座標系との間の座標変換マト
リックスを演算する姿勢演算手段９と、座標変換マトリ
ックスからカメラ座標系における重力加速度成分を演算
する重力加速度成分演算手段１０等を備える。重力加速
度成分を除去した加速度から初速度を演算し、その加速
度と初速度とから速度を演算し、その速度から変位を演
算する。補正駆動量演算手段１１は、これらに基づいて
像ブレ量を算出する。
ブレを補正する。 【解決手段】 像ブレ補正カメラは、カメラに作用する
三軸方向の加速度を検出する加速度検出装置１〜３と、
カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検
出装置４〜６と、三軸方向の加速度及び三軸回りの角速
度からカメラ座標系と静止座標系との間の座標変換マト
リックスを演算する姿勢演算手段９と、座標変換マトリ
ックスからカメラ座標系における重力加速度成分を演算
する重力加速度成分演算手段１０等を備える。重力加速
度成分を除去した加速度から初速度を演算し、その加速
度と初速度とから速度を演算し、その速度から変位を演
算する。補正駆動量演算手段１１は、これらに基づいて
像ブレ量を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、撮影時に発生す
る手ブレ等による像ブレを補正する像ブレ補正カメラに
関するものである。
る手ブレ等による像ブレを補正する像ブレ補正カメラに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、撮影時に発生する像ブレを補
正するために、像ブレ補正装置を有する像ブレ補正カメ
ラが知られている。像ブレ補正装置は、カメラ内に設け
られたブレセンサがブレを検出すると、シャッタが開い
ている間、ブレセンサの出力に基づいて、そのブレを打
ち消すように撮影レンズ系の一部に設けた補正用レンズ
を駆動して、像ブレを補正するものである。
正するために、像ブレ補正装置を有する像ブレ補正カメ
ラが知られている。像ブレ補正装置は、カメラ内に設け
られたブレセンサがブレを検出すると、シャッタが開い
ている間、ブレセンサの出力に基づいて、そのブレを打
ち消すように撮影レンズ系の一部に設けた補正用レンズ
を駆動して、像ブレを補正するものである。
【０００３】図１７，１８は、それぞれ、従来の像ブレ
補正カメラの第１，第２の例を示すブロック図であり、
特開平３−３７６１６号公報，特開平３−４６６４２号
公報に開示されたものである。また、図１９は、従来の
像ブレ補正カメラの補正光学装置の概略構成図である
（特開平５−１５８１００号公報）。図１７のものは、
角速度検出装置２３，２４と、補正駆動量演算手段２５
と、補正用駆動装置２６とを備える。角速度検出装置２
３，２４は、カメラの光軸と直交するカメラのＸ軸，Ｙ
軸回りの角速度（ブレ）を検出する。補正駆動量演算手
段２５は、角速度検出装置２３，２４の出力により算出
されるＸ軸，Ｙ軸方向の変位（回転角度）に基づいて、
そのブレを打ち消すべく補正用レンズ３８の駆動量を演
算する。補正用駆動装置２６は、演算された駆動量に従
い補正用レンズ３８を駆動し、カメラに発生する像ブレ
を補正する。
補正カメラの第１，第２の例を示すブロック図であり、
特開平３−３７６１６号公報，特開平３−４６６４２号
公報に開示されたものである。また、図１９は、従来の
像ブレ補正カメラの補正光学装置の概略構成図である
（特開平５−１５８１００号公報）。図１７のものは、
角速度検出装置２３，２４と、補正駆動量演算手段２５
と、補正用駆動装置２６とを備える。角速度検出装置２
３，２４は、カメラの光軸と直交するカメラのＸ軸，Ｙ
軸回りの角速度（ブレ）を検出する。補正駆動量演算手
段２５は、角速度検出装置２３，２４の出力により算出
されるＸ軸，Ｙ軸方向の変位（回転角度）に基づいて、
そのブレを打ち消すべく補正用レンズ３８の駆動量を演
算する。補正用駆動装置２６は、演算された駆動量に従
い補正用レンズ３８を駆動し、カメラに発生する像ブレ
を補正する。
【０００４】図１８のものは、加速度検出装置２７，２
８と、角速度検出装置２９，３０と、被写体距離測定手
段３１と、補正駆動量演算手段３２と、補正用駆動装置
３３とを備える。加速度検出装置２７，２８は、カメラ
のＸ軸，Ｙ軸方向の加速度を検出する。角速度検出装置
２９，３０は、カメラのＸ軸，Ｙ軸回りの角速度を検出
する。被写体距離測定手段３１は、被写体とカメラとの
間の距離を測定する。補正駆動量演算手段３２は、加速
度検出装置２８の出力により算出されるＹ軸方向の変位
（移動量）と、角速度検出装置２９の出力により算出さ
れるＸ軸回りの変位（回転角度）と、被写体距離測定手
段３１との出力に基づいて、そのブレを打ち消すべく、
Ｘ軸回りの回転量を演算する。同様に、加速度検出装置
２７の出力により算出されるＸ軸方向の変位と、角速度
検出装置３０の出力により算出されるＹ軸回りの変位
と、被写体距離測定手段３１の出力とに基づいて、その
ブレを打ち消すべく、Ｙ軸回りの回転量を演算する。補
正用駆動装置３３は、これらの演算された駆動量に従
い、撮像装置の光学系をＸ軸，Ｙ軸回りに回転させ、そ
れぞれＹ軸，Ｘ軸方向の像ブレを補正する。
８と、角速度検出装置２９，３０と、被写体距離測定手
段３１と、補正駆動量演算手段３２と、補正用駆動装置
３３とを備える。加速度検出装置２７，２８は、カメラ
のＸ軸，Ｙ軸方向の加速度を検出する。角速度検出装置
２９，３０は、カメラのＸ軸，Ｙ軸回りの角速度を検出
する。被写体距離測定手段３１は、被写体とカメラとの
間の距離を測定する。補正駆動量演算手段３２は、加速
度検出装置２８の出力により算出されるＹ軸方向の変位
（移動量）と、角速度検出装置２９の出力により算出さ
れるＸ軸回りの変位（回転角度）と、被写体距離測定手
段３１との出力に基づいて、そのブレを打ち消すべく、
Ｘ軸回りの回転量を演算する。同様に、加速度検出装置
２７の出力により算出されるＸ軸方向の変位と、角速度
検出装置３０の出力により算出されるＹ軸回りの変位
と、被写体距離測定手段３１の出力とに基づいて、その
ブレを打ち消すべく、Ｙ軸回りの回転量を演算する。補
正用駆動装置３３は、これらの演算された駆動量に従
い、撮像装置の光学系をＸ軸，Ｙ軸回りに回転させ、そ
れぞれＹ軸，Ｘ軸方向の像ブレを補正する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の従来の
像ブレ補正カメラでは、以下の課題があった。図１７の
ものは、角速度検出装置２３，２４のみでカメラのブレ
を検出するので、カメラの並進方向のブレを検出するこ
とができない。従って、並進方向のブレによって発生す
る像ブレを補正することができないという問題があっ
た。特に、撮影倍率が高い場合には、カメラの並進方向
のブレによって生じる像ブレが大きいので、画質が著し
く低下してしまうという問題があった。
像ブレ補正カメラでは、以下の課題があった。図１７の
ものは、角速度検出装置２３，２４のみでカメラのブレ
を検出するので、カメラの並進方向のブレを検出するこ
とができない。従って、並進方向のブレによって発生す
る像ブレを補正することができないという問題があっ
た。特に、撮影倍率が高い場合には、カメラの並進方向
のブレによって生じる像ブレが大きいので、画質が著し
く低下してしまうという問題があった。
【０００６】また、図１８のものは、加速度検出装置２
７，２８により、カメラの並進振動を検出することがで
きる。しかし、カメラが回転振動を伴う場合には、カメ
ラの回転振動によって加速度検出装置２７，２８に作用
する重力加速度成分が変化する。そのため、加速度検出
装置２７，２８に作用する加速度は、重力加速度成分が
含まれた加速度となり、カメラの並進振動のみで発生す
る加速度と異なってしまう。さらに、加速度を積分して
速度を算出するためには、積分定数を決定するため初速
度の値が必要となるが、初速度の算出時に重力加速度成
分が含まれた加速度を用いると、初速度の演算精度が低
下してしまう。これらのことによって、並進振動を正確
に検出することができなかった。このため、正確に像ブ
レを補正することができず、鮮明な画像を得ることがで
きないという問題があった。
７，２８により、カメラの並進振動を検出することがで
きる。しかし、カメラが回転振動を伴う場合には、カメ
ラの回転振動によって加速度検出装置２７，２８に作用
する重力加速度成分が変化する。そのため、加速度検出
装置２７，２８に作用する加速度は、重力加速度成分が
含まれた加速度となり、カメラの並進振動のみで発生す
る加速度と異なってしまう。さらに、加速度を積分して
速度を算出するためには、積分定数を決定するため初速
度の値が必要となるが、初速度の算出時に重力加速度成
分が含まれた加速度を用いると、初速度の演算精度が低
下してしまう。これらのことによって、並進振動を正確
に検出することができなかった。このため、正確に像ブ
レを補正することができず、鮮明な画像を得ることがで
きないという問題があった。
【０００７】本発明の課題は、カメラの並進振動を正確
に検出することにより、正確に像ブレを補正して、鮮明
な画像を得ることにある。
に検出することにより、正確に像ブレを補正して、鮮明
な画像を得ることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、カメラに作用する三軸方向の
加速度を検出する加速度検出部（１，２，３）と、カメ
ラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検出部
（４，５，６）と、静止座標系に対するカメラの初期姿
勢及び前記三軸回りの角速度から、カメラ座標系と静止
座標系との間の座標変換マトリックスを演算する姿勢演
算部（９）と、前記座標変換マトリックスを用いて前記
カメラ座標系における重力加速度成分を演算する重力加
速度成分演算部（１０）と、前記重力加速度成分を除去
した加速度から初速度を演算し、前記重力加速度成分を
除去した加速度と前記初速度とから速度を演算し、前記
速度から変位を演算する変位演算部と、カメラと被写体
との間の距離を測定する被写体距離測定部（７）と、カ
メラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部（８）と、Ｘ
軸及びＹ軸方向又は三軸方向の前記変位、Ｘ軸及びＹ軸
回り又は三軸回りの角速度から演算されたＸ軸及びＹ軸
回り又は三軸回り回転角度、前記カメラと被写体との間
の距離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量を算出
し、前記像ブレ量を打ち消すべく補正用レンズ及び／又
は撮像面の駆動量を演算する補正駆動量演算部（１１）
と、前記補正用レンズ及び／又は前記撮像面を駆動する
補正駆動部（１２）とを備えることを特徴とする。
めに、請求項１の発明は、カメラに作用する三軸方向の
加速度を検出する加速度検出部（１，２，３）と、カメ
ラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検出部
（４，５，６）と、静止座標系に対するカメラの初期姿
勢及び前記三軸回りの角速度から、カメラ座標系と静止
座標系との間の座標変換マトリックスを演算する姿勢演
算部（９）と、前記座標変換マトリックスを用いて前記
カメラ座標系における重力加速度成分を演算する重力加
速度成分演算部（１０）と、前記重力加速度成分を除去
した加速度から初速度を演算し、前記重力加速度成分を
除去した加速度と前記初速度とから速度を演算し、前記
速度から変位を演算する変位演算部と、カメラと被写体
との間の距離を測定する被写体距離測定部（７）と、カ
メラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部（８）と、Ｘ
軸及びＹ軸方向又は三軸方向の前記変位、Ｘ軸及びＹ軸
回り又は三軸回りの角速度から演算されたＸ軸及びＹ軸
回り又は三軸回り回転角度、前記カメラと被写体との間
の距離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量を算出
し、前記像ブレ量を打ち消すべく補正用レンズ及び／又
は撮像面の駆動量を演算する補正駆動量演算部（１１）
と、前記補正用レンズ及び／又は前記撮像面を駆動する
補正駆動部（１２）とを備えることを特徴とする。
【０００９】請求項２の発明は、カメラに作用するＸ軸
及びＹ軸方向の加速度を検出する加速度検出部（１，
２）と、カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する
角速度検出部（４，５，６）と、重力加速度方向を検出
することにより、カメラの姿勢を検出する姿勢検出部
（１３）と、前記カメラの姿勢及び前記三軸回りの角速
度から、カメラ座標系と静止座標系との間の座標変換マ
トリックスを演算する姿勢演算部（９）と、前記座標変
換マトリックスを用いて前記カメラ座標系における重力
加速度成分を演算する重力加速度成分演算部（１０）
と、前記重力加速度成分を除去した加速度から初速度を
演算し、前記重力加速度成分を除去した加速度と前記初
速度とから速度を演算し、前記速度から変位を演算する
変位演算部と、カメラと被写体との間の距離を測定する
被写体距離測定部（７）と、カメラの撮影倍率を検出す
る撮影倍率検出部（８）と、Ｘ軸及びＹ軸方向の前記変
位、Ｘ軸及びＹ軸回りの角速度から演算されたＸ軸及び
Ｙ軸回りの回転角度、前記カメラと被写体との間の距
離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量を算出し、前
記像ブレ量を打ち消すべく補正用レンズ及び／又は撮像
面の駆動量を演算する補正駆動量演算部（１１）と、前
記補正用レンズ及び／又は前記撮像面を駆動する補正駆
動部（１２）とを備えることを特徴とする。
及びＹ軸方向の加速度を検出する加速度検出部（１，
２）と、カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する
角速度検出部（４，５，６）と、重力加速度方向を検出
することにより、カメラの姿勢を検出する姿勢検出部
（１３）と、前記カメラの姿勢及び前記三軸回りの角速
度から、カメラ座標系と静止座標系との間の座標変換マ
トリックスを演算する姿勢演算部（９）と、前記座標変
換マトリックスを用いて前記カメラ座標系における重力
加速度成分を演算する重力加速度成分演算部（１０）
と、前記重力加速度成分を除去した加速度から初速度を
演算し、前記重力加速度成分を除去した加速度と前記初
速度とから速度を演算し、前記速度から変位を演算する
変位演算部と、カメラと被写体との間の距離を測定する
被写体距離測定部（７）と、カメラの撮影倍率を検出す
る撮影倍率検出部（８）と、Ｘ軸及びＹ軸方向の前記変
位、Ｘ軸及びＹ軸回りの角速度から演算されたＸ軸及び
Ｙ軸回りの回転角度、前記カメラと被写体との間の距
離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量を算出し、前
記像ブレ量を打ち消すべく補正用レンズ及び／又は撮像
面の駆動量を演算する補正駆動量演算部（１１）と、前
記補正用レンズ及び／又は前記撮像面を駆動する補正駆
動部（１２）とを備えることを特徴とする。
【００１０】請求項３の発明は、カメラに作用する三軸
方向の加速度を検出する加速度検出部（１，２，３）
と、カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速
度検出部（４，５，６）と、静止座標系に対するカメラ
の初期姿勢及び前記三軸回りの角速度から、カメラ座標
系と静止座標系との間の座標変換マトリックスを演算す
る姿勢演算部（９）と、前記座標変換マトリックスを用
いて前記カメラ座標系における重力加速度成分を演算す
る重力加速度成分演算部（１０）と、前記重力加速度成
分を除去した加速度から初速度を演算し、前記重力加速
度成分を除去した加速度と前記初速度とから速度を演算
し、前記速度から変位を演算する変位演算部と、カメラ
と被写体との間の距離を測定する被写体距離測定部
（７）と、カメラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部
（８）と、三軸方向の前記変位、三軸回りの角速度から
演算された三軸回り回転角度、前記カメラと被写体との
間の距離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量及びピ
ントずれ量を算出し、前記像ブレ量及び前記ピントずれ
量を打ち消すべく補正用レンズ、撮像面、又はフォーカ
シングレンズのうちの少なくとも１つの駆動量を演算す
る補正駆動量演算部（１１）と、前記補正用レンズ、前
記撮像面、又は前記フォーカシングレンズのうちの少な
くとも１つを駆動する補正駆動部（１２）とを備えるこ
とを特徴とする。
方向の加速度を検出する加速度検出部（１，２，３）
と、カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速
度検出部（４，５，６）と、静止座標系に対するカメラ
の初期姿勢及び前記三軸回りの角速度から、カメラ座標
系と静止座標系との間の座標変換マトリックスを演算す
る姿勢演算部（９）と、前記座標変換マトリックスを用
いて前記カメラ座標系における重力加速度成分を演算す
る重力加速度成分演算部（１０）と、前記重力加速度成
分を除去した加速度から初速度を演算し、前記重力加速
度成分を除去した加速度と前記初速度とから速度を演算
し、前記速度から変位を演算する変位演算部と、カメラ
と被写体との間の距離を測定する被写体距離測定部
（７）と、カメラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部
（８）と、三軸方向の前記変位、三軸回りの角速度から
演算された三軸回り回転角度、前記カメラと被写体との
間の距離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量及びピ
ントずれ量を算出し、前記像ブレ量及び前記ピントずれ
量を打ち消すべく補正用レンズ、撮像面、又はフォーカ
シングレンズのうちの少なくとも１つの駆動量を演算す
る補正駆動量演算部（１１）と、前記補正用レンズ、前
記撮像面、又は前記フォーカシングレンズのうちの少な
くとも１つを駆動する補正駆動部（１２）とを備えるこ
とを特徴とする。
【００１１】請求項４の発明は、請求項１又は３に記載
の像ブレ補正カメラにおいて、前記姿勢演算部は、前記
三軸方向の加速度から求められるカメラ座標系における
重力加速度方向から、静止座標系に対するカメラの初期
姿勢を算出することを特徴とする。
の像ブレ補正カメラにおいて、前記姿勢演算部は、前記
三軸方向の加速度から求められるカメラ座標系における
重力加速度方向から、静止座標系に対するカメラの初期
姿勢を算出することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面等を参照して、本発明
の一実施形態について説明する。なお、本発明による像
ブレ補正カメラの補正光学装置は、図１９のものと同様
である。図１は本発明による像ブレ補正カメラの第１の
実施形態を示すブロック図である。この像ブレ補正カメ
ラは、加速度検出装置１，２，３と、角速度検出装置
４，５，６とを備える。図２は、加速度検出装置１，
２，３と、角速度検出装置４，５，６との実装位置の一
実施形態を示す図である。加速度検出装置１，２，３と
角速度検出装置４，５，６とは、カメラ本体１５内に取
り付けられ、それぞれ三軸方向の加速度と、三軸回りの
角速度とを検出する。実施形態では、フィルム面１６と
カメラレンズ１４の光軸１７との交点を直交座標の原点
１８とし、カメラレンズ１４の光軸１７をＺ軸、フィル
ム面１６をＸＹ平面として表している。
の一実施形態について説明する。なお、本発明による像
ブレ補正カメラの補正光学装置は、図１９のものと同様
である。図１は本発明による像ブレ補正カメラの第１の
実施形態を示すブロック図である。この像ブレ補正カメ
ラは、加速度検出装置１，２，３と、角速度検出装置
４，５，６とを備える。図２は、加速度検出装置１，
２，３と、角速度検出装置４，５，６との実装位置の一
実施形態を示す図である。加速度検出装置１，２，３と
角速度検出装置４，５，６とは、カメラ本体１５内に取
り付けられ、それぞれ三軸方向の加速度と、三軸回りの
角速度とを検出する。実施形態では、フィルム面１６と
カメラレンズ１４の光軸１７との交点を直交座標の原点
１８とし、カメラレンズ１４の光軸１７をＺ軸、フィル
ム面１６をＸＹ平面として表している。
【００１３】加速度検出装置１，２，３の出力値には、
並進振動で発生する加速度と重力加速度とが含まれてい
る。また、カメラの回転振動によってカメラの姿勢が変
化するので、カメラ座標系に固定された加速度検出装置
１，２，３の検出軸方向と重力加速度方向とのなす角が
変化する。このため、加速度検出装置１，２，３の出力
値に含まれる重力加速度の大きさが変化する。従って、
加速度検出装置１，２，３の出力値から重力加速度成分
を除去し、並進振動で発生する加速度成分のみを用いて
変位を算出するようにする。
並進振動で発生する加速度と重力加速度とが含まれてい
る。また、カメラの回転振動によってカメラの姿勢が変
化するので、カメラ座標系に固定された加速度検出装置
１，２，３の検出軸方向と重力加速度方向とのなす角が
変化する。このため、加速度検出装置１，２，３の出力
値に含まれる重力加速度の大きさが変化する。従って、
加速度検出装置１，２，３の出力値から重力加速度成分
を除去し、並進振動で発生する加速度成分のみを用いて
変位を算出するようにする。
【００１４】この重力加速度成分を演算するために、像
ブレ補正カメラには、姿勢演算手段９と、重力加速度成
分演算手段１０とを備える。姿勢演算手段９は、図３に
示すように、静止座標系である慣性座標系１９から運動
座標系であるカメラ座標系２０へ変換するための座標変
換マトリックスＴを演算するものである。この座標変換
マトリックスＴは、カメラの初期姿勢と、角速度検出装
置４，５，６の出力である三軸回りの角速度とを用いて
算出される。この演算方法は、ストラップダウン方式の
慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細
は、例えば特開平２−３０９７０２号公報に開示されて
いる。
ブレ補正カメラには、姿勢演算手段９と、重力加速度成
分演算手段１０とを備える。姿勢演算手段９は、図３に
示すように、静止座標系である慣性座標系１９から運動
座標系であるカメラ座標系２０へ変換するための座標変
換マトリックスＴを演算するものである。この座標変換
マトリックスＴは、カメラの初期姿勢と、角速度検出装
置４，５，６の出力である三軸回りの角速度とを用いて
算出される。この演算方法は、ストラップダウン方式の
慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細
は、例えば特開平２−３０９７０２号公報に開示されて
いる。
【００１５】先ず、カメラの初期姿勢は、加速度検出装
置１，２，３の出力から求められる重力加速度方向を利
用して求める。ここで、カメラには回転振動及び並進振
動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測
定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的
な重力加速度方向を求める。このようにして、カメラ座
標系における重力加速度方向により、慣性座標系に対す
るカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラの初期姿
勢に設定する。
置１，２，３の出力から求められる重力加速度方向を利
用して求める。ここで、カメラには回転振動及び並進振
動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測
定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的
な重力加速度方向を求める。このようにして、カメラ座
標系における重力加速度方向により、慣性座標系に対す
るカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラの初期姿
勢に設定する。
【００１６】数１は、座標変換マトリックスＴを算出す
るための微分方程式である。数１に、角速度検出装置
４，５，６の出力であるＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの角速度
ωX ，ωY，ωZ を代入してΩC を求め、上記カメラの
初期姿勢を初期条件として微分方程式を解くことによ
り、座標変換マトリックスＴが演算される。
るための微分方程式である。数１に、角速度検出装置
４，５，６の出力であるＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの角速度
ωX ，ωY，ωZ を代入してΩC を求め、上記カメラの
初期姿勢を初期条件として微分方程式を解くことによ
り、座標変換マトリックスＴが演算される。
【００１７】
【数１】
【００１８】重力加速度成分演算手段１０は、慣性座標
系における重力加速度成分に座標変換マトリックスＴを
乗じて、カメラ座標における重力加速度成分を求めるも
のである。加速度検出装置１，２の出力値であるＸ軸，
Ｙ軸方向の加速度からこの重力加速度成分を除去すると
並進振動で発生する加速度が求められ、さらにこの値を
積分してＸ軸，Ｙ軸方向の並進振動の変位が算出され
る。一方、角速度検出装置４，５の出力値であるＸ軸，
Ｙ軸回りの角速度を積分してＸ軸，Ｙ軸回りの回転角度
が算出される。
系における重力加速度成分に座標変換マトリックスＴを
乗じて、カメラ座標における重力加速度成分を求めるも
のである。加速度検出装置１，２の出力値であるＸ軸，
Ｙ軸方向の加速度からこの重力加速度成分を除去すると
並進振動で発生する加速度が求められ、さらにこの値を
積分してＸ軸，Ｙ軸方向の並進振動の変位が算出され
る。一方、角速度検出装置４，５の出力値であるＸ軸，
Ｙ軸回りの角速度を積分してＸ軸，Ｙ軸回りの回転角度
が算出される。
【００１９】ここで、加速度について重力加速度成分を
除去して演算を行う場合と、重力加速度成分を除去しな
いで演算を行う場合とについて説明する。図４は、カメ
ラに発生する振動の方向（仮定）を示す図である。図４
（Ａ）は、加速度検出装置１の検出軸方向、すなわちＸ
軸方向に並進振動している例を示している。図４（Ｂ）
は、図４（Ａ）の並進振動に加えて、加速度検出装置１
を中心にＺ軸回りに回転振動している例を示している。
除去して演算を行う場合と、重力加速度成分を除去しな
いで演算を行う場合とについて説明する。図４は、カメ
ラに発生する振動の方向（仮定）を示す図である。図４
（Ａ）は、加速度検出装置１の検出軸方向、すなわちＸ
軸方向に並進振動している例を示している。図４（Ｂ）
は、図４（Ａ）の並進振動に加えて、加速度検出装置１
を中心にＺ軸回りに回転振動している例を示している。
【００２０】図５，図６は、それぞれ、このときの並進
振動の変位，回転振動によって生じる加速度検出装置１
の検出軸（Ｘ軸）方向の重力加速度成分を示すグラフで
ある。ここでは、説明を簡単にするために、並進振動及
び回転振動は、正弦波状であり、それぞれの振幅と周波
数は、０．８ｍｍ、２．０Ｈｚ、０．２ｄｅｇ、０．５
Ｈｚとしている。また、このときの重力方向は、下向き
にしている。図４（Ａ）では、カメラ座標系のＸ軸は、
重力方向と直交したままで、Ｘ軸と重力方向のなす角度
は変化しないので、加速度検出装置１の検出軸に作用す
る重力加速度成分は、変化せず、０である。従って、加
速度検出装置１の検出軸の作用する加速度は、並進振動
により生じる加速度のみである。図７は、このときの加
速度検出装置１の出力を示すグラフである。
振動の変位，回転振動によって生じる加速度検出装置１
の検出軸（Ｘ軸）方向の重力加速度成分を示すグラフで
ある。ここでは、説明を簡単にするために、並進振動及
び回転振動は、正弦波状であり、それぞれの振幅と周波
数は、０．８ｍｍ、２．０Ｈｚ、０．２ｄｅｇ、０．５
Ｈｚとしている。また、このときの重力方向は、下向き
にしている。図４（Ａ）では、カメラ座標系のＸ軸は、
重力方向と直交したままで、Ｘ軸と重力方向のなす角度
は変化しないので、加速度検出装置１の検出軸に作用す
る重力加速度成分は、変化せず、０である。従って、加
速度検出装置１の検出軸の作用する加速度は、並進振動
により生じる加速度のみである。図７は、このときの加
速度検出装置１の出力を示すグラフである。
【００２１】次に、初速度の算出方法について説明す
る。例えば、図７のｔ１（４Ｓ）にカメラの露光を開始
する場合、ｔ１以降の並進変位を算出するためにｔ１の
初速度を算出する必要がある。この場合、ｔ１より所定
時間以前の時刻ｔ０（例えば、０Ｓ）からｔ１まで加速
度を積分し、積分した値、すなわち速度が０を中心に振
動するようにｔ０における初速度Ｖ０を算出する。図８
は、このときの速度を示すグラフである。この結果か
ら、求めようとしたｔ１における初速度を求めることが
できる。
る。例えば、図７のｔ１（４Ｓ）にカメラの露光を開始
する場合、ｔ１以降の並進変位を算出するためにｔ１の
初速度を算出する必要がある。この場合、ｔ１より所定
時間以前の時刻ｔ０（例えば、０Ｓ）からｔ１まで加速
度を積分し、積分した値、すなわち速度が０を中心に振
動するようにｔ０における初速度Ｖ０を算出する。図８
は、このときの速度を示すグラフである。この結果か
ら、求めようとしたｔ１における初速度を求めることが
できる。
【００２２】同様の演算を、図４（Ｂ）の場合について
行う。図４（Ｂ）では、カメラ座標系のＸ軸と重力方向
のなす角度が変化する。従って、加速度検出装置１の検
出軸に作用する加速度は、並進振動により生じる加速度
に加速度検出装置１の検出軸に作用する重力加速度成分
が含まれたものである。図９、図１０は、このときの加
速度検出装置１の加速度出力を示すグラフであり、それ
ぞれ、重力加速度成分の除去前、重力加速度成分の除去
後のものを示している。そして、図９、図１０の加速度
に対してｔ１の初速度を求める演算を行う。図１１、図
１２は、それぞれ得られた速度を示すグラフである。
行う。図４（Ｂ）では、カメラ座標系のＸ軸と重力方向
のなす角度が変化する。従って、加速度検出装置１の検
出軸に作用する加速度は、並進振動により生じる加速度
に加速度検出装置１の検出軸に作用する重力加速度成分
が含まれたものである。図９、図１０は、このときの加
速度検出装置１の加速度出力を示すグラフであり、それ
ぞれ、重力加速度成分の除去前、重力加速度成分の除去
後のものを示している。そして、図９、図１０の加速度
に対してｔ１の初速度を求める演算を行う。図１１、図
１２は、それぞれ得られた速度を示すグラフである。
【００２３】図４（Ｂ）の並進振動では、図４（Ａ）の
並進振動と同じであるので、図４（Ｂ）において並進振
動で発生する加速度、速度は、図７、図８のものと等し
い。従って、重力加速度成分の除去を行った場合には、
正確な加速度、速度が得られ、重力加速度成分の除去を
行わなかった場合には、正確な加速度、速度が得られな
いことが分かる。図１３は、重力加速度成分の除去を行
わなかった場合の速度誤差を示すグラフである。これら
から、並進変位を求めるには、ｔ１における初速度を積
分の初期条件として、ｔ１以後における重力加速度成分
除去後の加速度出力を積分すれば良い。ここで、像ブレ
量を求めるために必要な並進変位は、ｔ１での位置を基
準とした相対変位で良いので、速度を積分して変位を演
算する際には、積分定数は必要ない。以上のように、重
力加速度成分の除去を行うことによって、並進振動によ
って生じる加速度及びそのときの初速度を正確に演算す
ることができ、精度良く並進振動を検出することができ
る。
並進振動と同じであるので、図４（Ｂ）において並進振
動で発生する加速度、速度は、図７、図８のものと等し
い。従って、重力加速度成分の除去を行った場合には、
正確な加速度、速度が得られ、重力加速度成分の除去を
行わなかった場合には、正確な加速度、速度が得られな
いことが分かる。図１３は、重力加速度成分の除去を行
わなかった場合の速度誤差を示すグラフである。これら
から、並進変位を求めるには、ｔ１における初速度を積
分の初期条件として、ｔ１以後における重力加速度成分
除去後の加速度出力を積分すれば良い。ここで、像ブレ
量を求めるために必要な並進変位は、ｔ１での位置を基
準とした相対変位で良いので、速度を積分して変位を演
算する際には、積分定数は必要ない。以上のように、重
力加速度成分の除去を行うことによって、並進振動によ
って生じる加速度及びそのときの初速度を正確に演算す
ることができ、精度良く並進振動を検出することができ
る。
【００２４】被写体距離測定手段７は、エンコーダを備
えたレンズを使用して、合焦した時のフォーカシングレ
ンズの移動量から被写体までの距離を測定するものであ
る。撮影倍率検出手段８は、カメラの撮影時の倍率を検
出するものである。
えたレンズを使用して、合焦した時のフォーカシングレ
ンズの移動量から被写体までの距離を測定するものであ
る。撮影倍率検出手段８は、カメラの撮影時の倍率を検
出するものである。
【００２５】補正駆動量演算手段１１は、像ブレを補正
するための補正用レンズ３８（図１９）の駆動量を演算
するものである。補正駆動量演算手段１１は、上述のよ
うに演算されたＸ軸，Ｙ軸方向の並進振動の変位と、Ｘ
軸，Ｙ軸回りの回転角度とにより、像ブレに影響を与え
るカメラの運動を求める。さらに、被写体までの距離と
撮影倍率とにより、図１４に示すような、フィルム面１
６上の二次元の像ブレ量を求める。次に、これらの信号
を用いて、像ブレを打ち消すように補正用レンズ３８を
駆動するための信号を演算する。補正用駆動装置１２
は、この信号に従い、補正用レンズ３８を駆動する。こ
こでの補正用駆動装置としては、例えば特開平５−１５
８１００号公報に開示されたものが知られている。
するための補正用レンズ３８（図１９）の駆動量を演算
するものである。補正駆動量演算手段１１は、上述のよ
うに演算されたＸ軸，Ｙ軸方向の並進振動の変位と、Ｘ
軸，Ｙ軸回りの回転角度とにより、像ブレに影響を与え
るカメラの運動を求める。さらに、被写体までの距離と
撮影倍率とにより、図１４に示すような、フィルム面１
６上の二次元の像ブレ量を求める。次に、これらの信号
を用いて、像ブレを打ち消すように補正用レンズ３８を
駆動するための信号を演算する。補正用駆動装置１２
は、この信号に従い、補正用レンズ３８を駆動する。こ
こでの補正用駆動装置としては、例えば特開平５−１５
８１００号公報に開示されたものが知られている。
【００２６】以上のようにして、加速度検出装置１，２
の出力値から重力加速度成分を除去した信号を用いて補
正用レンズ３８を駆動することにより、重力加速度成分
の影響を受けずに像ブレの補正を行うことができ、鮮明
な画像を得ることができる。
の出力値から重力加速度成分を除去した信号を用いて補
正用レンズ３８を駆動することにより、重力加速度成分
の影響を受けずに像ブレの補正を行うことができ、鮮明
な画像を得ることができる。
【００２７】図１５，１６は、本発明による像ブレ補正
カメラの第２，第３の実施形態を示すブロック図であ
る。以下、図１の像ブレ補正カメラと異なる部分につい
て説明する。図１５のものは、加速度検出装置３を設け
ずに、姿勢検出手段１３を設けたものである。姿勢検出
手段１３は、重力加速度の方向を検出することによりカ
メラの姿勢を検出するものである。従って、姿勢演算手
段９は、姿勢検出手段１３と、角速度検出装置４，５，
６の出力とを用いて座標変換マトリックスＴを演算す
る。なお、加速度検出装置１，２，３が、圧電型等の静
的加速度を検出できないものである場合には、加速度検
出装置１，２，３で重力加速度方向を検出できないの
で、図１５のように姿勢検出手段１３を用いる必要があ
る。この場合、Ｚ軸方向の加速度を検出する加速度検出
装置３は不要となる。
カメラの第２，第３の実施形態を示すブロック図であ
る。以下、図１の像ブレ補正カメラと異なる部分につい
て説明する。図１５のものは、加速度検出装置３を設け
ずに、姿勢検出手段１３を設けたものである。姿勢検出
手段１３は、重力加速度の方向を検出することによりカ
メラの姿勢を検出するものである。従って、姿勢演算手
段９は、姿勢検出手段１３と、角速度検出装置４，５，
６の出力とを用いて座標変換マトリックスＴを演算す
る。なお、加速度検出装置１，２，３が、圧電型等の静
的加速度を検出できないものである場合には、加速度検
出装置１，２，３で重力加速度方向を検出できないの
で、図１５のように姿勢検出手段１３を用いる必要があ
る。この場合、Ｚ軸方向の加速度を検出する加速度検出
装置３は不要となる。
【００２８】また、図１のものは、Ｘ軸，Ｙ軸方向の並
進振動の変位と、Ｘ軸，Ｙ軸回りの回転角度とから、フ
ィルム面１６上の二次元の像ブレ量を求めて補正を行っ
たが、図１６のものは、さらに、Ｚ軸方向の並進振動の
変位と、Ｚ軸回りの回転角度とから三次元の像ブレ量を
求めて補正を行うものである。従って、加速度検出装置
３の出力値であるＺ軸方向の加速度から重力加速度成分
演算手段１０で演算された重力加速度成分を除去し、さ
らにこの値を積分してＺ軸方向の並進振動の変位が算出
され、補正駆動量演算手段１１に伝達される。また、角
速度検出装置６の出力値であるＺ軸回りの角速度を積分
してＺ軸回りの回転角度が算出され、補正駆動量演算手
段１１に伝達される。
進振動の変位と、Ｘ軸，Ｙ軸回りの回転角度とから、フ
ィルム面１６上の二次元の像ブレ量を求めて補正を行っ
たが、図１６のものは、さらに、Ｚ軸方向の並進振動の
変位と、Ｚ軸回りの回転角度とから三次元の像ブレ量を
求めて補正を行うものである。従って、加速度検出装置
３の出力値であるＺ軸方向の加速度から重力加速度成分
演算手段１０で演算された重力加速度成分を除去し、さ
らにこの値を積分してＺ軸方向の並進振動の変位が算出
され、補正駆動量演算手段１１に伝達される。また、角
速度検出装置６の出力値であるＺ軸回りの角速度を積分
してＺ軸回りの回転角度が算出され、補正駆動量演算手
段１１に伝達される。
【００２９】このときに、Ｚ軸方向の並進振動の変位に
よるピントずれを補正する方法としては、例えばオート
フォーカスで用いるフォーカシングレンズ３７（図１
９）をＺ軸方向に駆動する方法がある。また、Ｚ軸回り
の回転振動による像ブレを補正する方法としては、例え
ば撮像面を回転させる方法や、イメージローテータを用
いる方法がある。
よるピントずれを補正する方法としては、例えばオート
フォーカスで用いるフォーカシングレンズ３７（図１
９）をＺ軸方向に駆動する方法がある。また、Ｚ軸回り
の回転振動による像ブレを補正する方法としては、例え
ば撮像面を回転させる方法や、イメージローテータを用
いる方法がある。
【００３０】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は、上述した実施形態に限定されることな
く、均等の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、
加速度検出装置１，２，３と角速度検出装置４，５，６
とは、カメラ本体１５内に取り付けたが、カメラレンズ
１４内に取り付けることもできる。また、加速度検出装
置１，２，３は、三軸方向の加速度を検出することがで
きれば良いので、１つの三次元加速度検出装置に置き換
えることもできる。
たが、本発明は、上述した実施形態に限定されることな
く、均等の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、
加速度検出装置１，２，３と角速度検出装置４，５，６
とは、カメラ本体１５内に取り付けたが、カメラレンズ
１４内に取り付けることもできる。また、加速度検出装
置１，２，３は、三軸方向の加速度を検出することがで
きれば良いので、１つの三次元加速度検出装置に置き換
えることもできる。
【００３１】実施形態では、補正用レンズ３８を駆動す
ることにより像ブレを補正したが、例えばフィルムを駆
動させて像ブレを補正しても良い。また、ビデオカメラ
の場合は、補正用レンズ又は撮像素子のどちらを駆動し
ても良い。
ることにより像ブレを補正したが、例えばフィルムを駆
動させて像ブレを補正しても良い。また、ビデオカメラ
の場合は、補正用レンズ又は撮像素子のどちらを駆動し
ても良い。
【００３２】また、図１又は図１６において、姿勢演算
手段９は、加速度検出装置１，２，３の出力から求めら
れるカメラ座標系における重力加速度方向を利用してカ
メラの初期姿勢を求めたが、カメラの初期姿勢を求める
方法は、この方法に限定されるものではない。例えば、
カメラをある姿勢（水平，垂直等）に置き、この時点の
姿勢をボタンを押す等してカメラに認識させ、それをカ
メラの初期姿勢としても良い。
手段９は、加速度検出装置１，２，３の出力から求めら
れるカメラ座標系における重力加速度方向を利用してカ
メラの初期姿勢を求めたが、カメラの初期姿勢を求める
方法は、この方法に限定されるものではない。例えば、
カメラをある姿勢（水平，垂直等）に置き、この時点の
姿勢をボタンを押す等してカメラに認識させ、それをカ
メラの初期姿勢としても良い。
【００３３】
【発明の効果】本発明によれば、重力加速度成分を除去
した加速度出力を用いて並進振動の初速度及び変位を算
出して像ブレ（請求項３の発明にあっては像ブレ及びピ
ントずれ）を補正するようにしたので、回転振動により
加速度検出手段の検出軸に作用する重力加速度成分が変
化しても、正確に像ブレ（請求項３の発明にあっては像
ブレ及びピントずれ）を補正することができるようにな
り、鮮明な画像を得ることができる。
した加速度出力を用いて並進振動の初速度及び変位を算
出して像ブレ（請求項３の発明にあっては像ブレ及びピ
ントずれ）を補正するようにしたので、回転振動により
加速度検出手段の検出軸に作用する重力加速度成分が変
化しても、正確に像ブレ（請求項３の発明にあっては像
ブレ及びピントずれ）を補正することができるようにな
り、鮮明な画像を得ることができる。
【図１】本発明による像ブレ補正カメラの第１の実施形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】加速度検出装置１，２，３と、角速度検出装置
４，５，６との実装位置の一実施形態を示す図である。
４，５，６との実装位置の一実施形態を示す図である。
【図３】静止座標系である慣性座標系１９と、運動座標
系であるカメラ座標系２０とを示す図である。
系であるカメラ座標系２０とを示す図である。
【図４】カメラに発生する振動の方向を示す図である。
【図５】並進振動の変位を示すグラフである。
【図６】回転振動によって生じる加速度検出装置１の検
出軸（Ｘ軸）方向の重力加速度成分を示すグラフであ
る。
出軸（Ｘ軸）方向の重力加速度成分を示すグラフであ
る。
【図７】加速度検出装置１の出力を示すグラフである。
【図８】速度を示すグラフである。
【図９】加速度検出装置１の加速度出力（重力加速度成
分の除去前）を示すグラフである。
分の除去前）を示すグラフである。
【図１０】重力加速度成分の除去後の加速度を示すグラ
フである。
フである。
【図１１】重力加速度成分の除去前の加速度から求めた
速度を示すグラフである。
速度を示すグラフである。
【図１２】重力加速度成分の除去後の加速度から求めた
速度を示すグラフである。
速度を示すグラフである。
【図１３】重力加速度成分の除去を行わなかった場合の
速度誤差を示すグラフである。
速度誤差を示すグラフである。
【図１４】フィルム面１６上の像ブレを示す図である。
【図１５】本発明による像ブレ補正カメラの第２の実施
形態を示すブロック図である。
形態を示すブロック図である。
【図１６】本発明による像ブレ補正カメラの第３の実施
形態を示すブロック図である。
形態を示すブロック図である。
【図１７】従来の像ブレ補正カメラの第１の例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１８】従来の像ブレ補正カメラの第２の例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１９】従来の像ブレ補正カメラの補正光学装置の概
略構成図である。
略構成図である。
１，２，３ 加速度検出装置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向） ４，５，６ 角速度検出装置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回り） ７ 被写体距離測定手段 ８ 撮影倍率検出手段 ９ 姿勢演算手段 １０ 重力加速度成分演算手段 １１ 補正駆動量演算手段 １２ 補正用駆動装置 １３ 姿勢検出手段 １４ カメラレンズ １５ カメラ本体 １６ フィルム面 ２１ 被写体 ２２ レンズ ３４ 像ブレ補正機能付きレンズ ３５ カメラ ３６ 固定レンズ ３７ フォーカシングレンズ ３８ 補正用レンズ
Claims (4)
- 【請求項１】 カメラに作用する三軸方向の加速度を検
出する加速度検出部と、 カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検
出部と、 静止座標系に対するカメラの初期姿勢及び前記三軸回り
の角速度から、カメラ座標系と静止座標系との間の座標
変換マトリックスを演算する姿勢演算部と、 前記座標変換マトリックスを用いて前記カメラ座標系に
おける重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部
と、 前記重力加速度成分を除去した加速度から初速度を演算
し、前記重力加速度成分を除去した加速度と前記初速度
とから速度を演算し、前記速度から変位を演算する変位
演算部と、 カメラと被写体との間の距離を測定する被写体距離測定
部と、 カメラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部と、 Ｘ軸及びＹ軸方向又は三軸方向の前記変位、Ｘ軸及びＹ
軸回り又は三軸回りの角速度から演算されたＸ軸及びＹ
軸回り又は三軸回り回転角度、前記カメラと被写体との
間の距離、及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量を算出
し、前記像ブレ量を打ち消すべく補正用レンズ及び／又
は撮像面の駆動量を演算する補正駆動量演算部と、 前記補正用レンズ及び／又は前記撮像面を駆動する補正
駆動部とを備えることを特徴とする像ブレ補正カメラ。 - 【請求項２】 カメラに作用するＸ軸及びＹ軸方向の加
速度を検出する加速度検出部と、 カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検
出部と、 重力加速度方向を検出することにより、カメラの姿勢を
検出する姿勢検出部と、 前記カメラの姿勢及び前記三軸回りの角速度から、カメ
ラ座標系と静止座標系との間の座標変換マトリックスを
演算する姿勢演算部と、 前記座標変換マトリックスを用いて前記カメラ座標系に
おける重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部
と、 前記重力加速度成分を除去した加速度から初速度を演算
し、前記重力加速度成分を除去した加速度と前記初速度
とから速度を演算し、前記速度から変位を演算する変位
演算部と、 カメラと被写体との間の距離を測定する被写体距離測定
部と、 カメラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部と、 Ｘ軸及びＹ軸方向の前記変位、Ｘ軸及びＹ軸回りの角速
度から演算されたＸ軸及びＹ軸回りの回転角度、前記カ
メラと被写体との間の距離、及び前記撮影倍率に基づ
き、像ブレ量を算出し、前記像ブレ量を打ち消すべく補
正用レンズ及び／又は撮像面の駆動量を演算する補正駆
動量演算部と、 前記補正用レンズ及び／又は前記撮像面を駆動する補正
駆動部とを備えることを特徴とする像ブレ補正カメラ。 - 【請求項３】 カメラに作用する三軸方向の加速度を検
出する加速度検出部と、 カメラに作用する三軸回りの角速度を検出する角速度検
出部と、 静止座標系に対するカメラの初期姿勢及び前記三軸回り
の角速度から、カメラ座標系と静止座標系との間の座標
変換マトリックスを演算する姿勢演算部と、 前記座標変換マトリックスを用いて前記カメラ座標系に
おける重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部
と、 前記重力加速度成分を除去した加速度から初速度を演算
し、前記重力加速度成分を除去した加速度と前記初速度
とから速度を演算し、前記速度から変位を演算する変位
演算部と、 カメラと被写体との間の距離を測定する被写体距離測定
部と、 カメラの撮影倍率を検出する撮影倍率検出部と、 三軸方向の前記変位、三軸回りの角速度から演算された
三軸回り回転角度、前記カメラと被写体との間の距離、
及び前記撮影倍率に基づき、像ブレ量及びピントずれ量
を算出し、前記像ブレ量及び前記ピントずれ量を打ち消
すべく補正用レンズ、撮像面、又はフォーカシングレン
ズのうちの少なくとも１つの駆動量を演算する補正駆動
量演算部と、 前記補正用レンズ、前記撮像面、又は前記フォーカシン
グレンズのうちの少なくとも１つを駆動する補正駆動部
とを備えることを特徴とする像ブレ補正カメラ。 - 【請求項４】 請求項１又は３に記載の像ブレ補正カメ
ラにおいて、 前記姿勢演算部は、前記三軸方向の加速度から求められ
るカメラ座標系における重力加速度方向から、静止座標
系に対するカメラの初期姿勢を算出することを特徴とす
る像ブレ補正カメラ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23238795A JPH0980523A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 像ブレ補正カメラ |
| US08/709,092 US5794078A (en) | 1995-09-11 | 1996-09-06 | Image movement correction of camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23238795A JPH0980523A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 像ブレ補正カメラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0980523A true JPH0980523A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=16938444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23238795A Withdrawn JPH0980523A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 像ブレ補正カメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0980523A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006003439A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Canon Inc | 光学機器 |
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| JP2007171786A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Canon Inc | 防振制御装置および撮像装置 |
| JP2007212556A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Canon Inc | 像振れ補正装置および撮像装置 |
| EP1936435A1 (en) | 2006-12-20 | 2008-06-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical apparatus with unit for correcting blur of captured image caused by displacement of optical apparatus in optical-axis direction |
| JP2020137011A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 |
| WO2023206087A1 (en) * | 2022-04-26 | 2023-11-02 | Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. | Image stabilization apparatus, imaging apparatus, and image stabilization method |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP23238795A patent/JPH0980523A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4717382B2 (ja) * | 2004-06-15 | 2011-07-06 | キヤノン株式会社 | 光学機器 |
| EP1686792A2 (en) | 2005-01-27 | 2006-08-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Image pickup apparatus, camera main body thereof and interchangeable lens |
| US7430367B2 (en) | 2005-01-27 | 2008-09-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Image pickup apparatus, camera main body thereof and interchangeable lens |
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| US7907205B2 (en) | 2006-12-20 | 2011-03-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical apparatus with unit for correcting blur of captured image caused by displacement of optical apparatus in optical-axis direction |
| JP2020137011A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 |
| WO2023206087A1 (en) * | 2022-04-26 | 2023-11-02 | Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. | Image stabilization apparatus, imaging apparatus, and image stabilization method |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20041008 |