JP2007171786A - 防振制御装置および撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正を可能にする。
【解決手段】ぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段８６ｐと、前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段１１ｐと、角速度を演算してぶれ補正目標値を算出する演算手段１３ｐと、前記ぶれ補正目標値に基づいて前記加速度を補正する加速度重力補正手段２１ｐと、加速度重力補正手段および前記演算手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段８８ｐ，８５とを有する防振制御装置とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、手ぶれ等による像ぶれを補正するぶれ補正手段を有する防振制御装置および該防振制御装置を具備する撮像装置に関するものである。

現在のカメラは露出決定やピント合わせ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化され、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。また、最近では、カメラに加わる手ぶれを防ぐシステムも研究されており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。

ここで、手ぶれを防ぐシステムについて簡単に説明する。

撮影時のカメラの手ぶれは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動であるが、シャッタのレリーズ時点においてこのような手ぶれを起こしていても像ぶれの無い写真を撮影可能とするための基本的な考えとして、上記手ぶれによるカメラの振動を検出し、その検出値に応じてぶれ補正レンズを変位させなければならない。従って、カメラぶれが生じても像ぶれの生じない写真を撮影するためには、第１に、カメラの振動を正確に検出し、第２に、手ぶれによる光軸変化を補正することが必要となる。

この振動（カメラぶれ）の検出は、原理的にいえば、加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出し、カメラぶれ補正の為にその出力を適宜演算処理する振動検出手段をカメラに搭載することによって行うことができる。そして、この検出情報に基づき撮影光軸を偏心させるぶれ補正手段を駆動させて、像ぶれ抑制が行われる。

図１０（ａ）は一眼レフカメラの平面図であり、図１０（ｂ）はその側面図である。

この一眼レフカメラに装着される交換レンズ８０に搭載される防振システムは、光軸８１に対して矢印８２ｐ，８２ｙで示すカメラ縦ぶれ及び横ぶれに対して像ぶれ補正を行う。尚、カメラ本体８３の中で、８３ａはレリーズ部材、８３ｂはモードダイアル（メインスイッチを含む）、８３ｃはリトラクタブルストロボ、８３ｄはカメラＣＰＵである。

図１０（ａ），（ｂ）において、８４は撮像素子、８５は補正レンズ８６を図１０（ａ），（ｂ）の矢印８５ｐ，８５ｙ方向に自在に駆動して矢印８２ｐ，８２ｙ方向の像ぶれ補正を行うぶれ補正機構である。８６ｐ，８６ｙは各々矢印８２ｐ，８２ｙ回りのぶれを検出する角速度計である。矢印８６ｐａ，８６ｙａは各々の検出感度方向である。角速度計８６ｐ，８６ｙの出力はレンズＣＰＵ８７で演算されてぶれ補正機構８５の手ぶれ補正目標値に変換される。

カメラ本体８３に設けられたレリーズ部材８３ａの半押し（撮影準備の為に測光、ピント合わせを指令する操作）に同期して手ぶれ補正目標値は駆動装置８８を介してぶれ補正機構８５のコイルに入力される。そして、像ぶれ補正が始まる。

図１０を用いて説明した防振システムでは、手ぶれ検出用に角速度計８６ｐ，８６ｙを用いている。カメラ本体８３には、図１０の矢印８２ｐ，８２ｙ回りの回転ぶればかりではなく、矢印８５ｘ，８５ｙに示した並行ぶれも加わる。しかし、一般的な撮影条件では矢印８２ｐ，８２ｙ回りの回転ぶれが支配的であり、矢印８５ｘ，８５ｙに示した並行ぶれによる像劣化は少ない。そのため、手ぶれ検出用には角速度計８６ｐ，８６ｙだけを設ければよい。

ところが、至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）では、矢印８５ｘ，８５ｙに示した並行ぶれ（以下、シフトぶれ）による像劣化も無視できなくなってくる。例えばマクロ撮影のように、被写体に２０ｃｍ程度まで接近して撮影する場合や、被写体は１ｍ程度に位置していても、撮影光学系の焦点距離が非常に大きい場合（例えば４００ｍｍ）では、積極的にシフトぶれを検出してぶれ補正装置を駆動する必要がでてくる。

特許文献１には、加速度を検出する加速度計を設け、この加速度計でシフトぶれを検出して、別に設けた角速度計の出力と共にぶれ補正装置を駆動する技術が開示されている。
特開平７−２２５４０５号公報

上記特許文献１に開示されているように加速度計を用いる場合には、それに加わる重力を補正する必要がある。したがって、重力を補正するための演算規模が大きくなると共に、演算出力を常に安定させておくために扱いにくい機器となってしまう。そのため、民生品として不向きなシステムになっていた。

本発明の目的は、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正を行うことができる防振制御装置および撮像装置を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、防振制御装置に加わるぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段と、前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段により検出された角速度を演算してぶれ補正目標値を算出する演算手段と、前記ぶれ補正目標値に基づいて前記加速度検出手段により検出された加速度を補正する加速度重力補正手段と、前記加速度重力補正手段および前記演算手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段とを有する防振制御装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、請求項２に記載の発明は、防振制御装置に加わるぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段と、前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段の出力を積分してぶれ角度を演算する角速度積分手段と、前記角速度積分手段の出力に基づいて重力方向の変化を算出する重力影響算出手段と、前記重力影響算出手段の出力に基づいて前記加速度検出手段の出力を補正する加速度重力補正手段と、前記加速度重力補正手段の出力を積分する加速度積分手段と、前記加速度積分手段および前記角速度積分手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段とを有する防振制御装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、防振制御装置に加わるぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段と、前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段の出力を積分してぶれ角度を演算する角速度積分手段と、前記加速度検出手段により検出された加速度の出力を積分する加速度積分手段と、前記角速度積分手段の出力に基づいて重力方向の変化を算出する重力影響算出手段と、前記重力影響算出手段の出力に基づいて前記加速度積分手段の出力を補正する加速度重力補正手段と、前記加速度重力補正手段および前記角速度積分手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段とを有する防振制御装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の防振制御装置を具備する撮像装置とするものである。

本発明によれば、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正を行うことができる。

本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１および実施例２に示す通りである。

図１（ａ）、図１（ｂ）は本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラの上面および側面を示す断面図である。上記図１０に示した従来の撮像装置と異なるのは、加速度計１１ｐ，１１ｙが設けられている点である。この加速度計１１ｐ，１１ｙ各々の加速度検出軸は、図１に示す矢印１１ｐａ，１１ｙａである。なお、矢印１１ｐｂ，１１ｙｂはそれぞれの方向のシフトぶれを表す。

図２は、上記加速度計１１ｐ，１１ｙにより検出されるシフトぶれおよび角速度計８６ｐ，８６ｙにより検出される回転ぶれの信号を処理する回路を含むブロック図である。この処理は主にレンズマイコン（ＣＰＵ）８７内で処理される。尚、図２においては、カメラの縦ぶれ（図１（ｂ）の回転ぶれ（矢印８２ｐ）、シフトぶれ（矢印１１ｐｂ））による像ぶれを緩和する信号処理のみを図示している。しかし、実際にはカメラの横ぶれ（図１（ａ）の回転ぶれ（矢印８２ｙ）、シフトぶれ（矢印１１ｙｂ））による像ぶれを緩和する信号処理についても同様である。

図２において、角速度計８６ｐの手ぶれ角速度信号は増幅回路１２ｐに入力される。増幅回路１２ｐでは、角速度計８６ｐの出力を単純に増幅するだけではなく、この角速度計８６ｐに重畳するＤＣ成分を除去するＤＣ除去および高周波ノイズ成分を除去する高域減衰も行う。この増幅回路１２ｐの出力はＡ／Ｄ（アナログからデジタルへ）変換されてレンズマイコン８７に取り込まれる。取り込まれた信号はレンズマイコン８７で数値処理されてゆくのであるが、ここでは説明の為に処理を各ブロックに分けて図示している。

レンズマイコン８７に取り込まれた上記手ぶれ角速度信号は、該レンズマイコン８７内の角速度積分回路１３ｐに入力される。そして、この角速度積分回路１３ｐにて、手ぶれ角速度信号中の約０．１Ｈｚ以上の高周波数成分が１階積分され、手ぶれ角度信号に変換される。なお、上記積分を開始する時点においては積分帯域を狭めて（例えば１Ｈｚ以上の成分のみ積分）信号処理の起動を早めている。この積分帯域の切り換えを時定数切換えと記す。

上記の手ぶれ角度信号は加算回路１４ｐに入力されて後述する手ぶれ変位信号と加算され、手ぶれ総合信号に変換される。そして、この手ぶれ総合信号は周波数特性変更回路１５ｐに入力され、周波数特性が変更される。周波数特性変更回路１５ｐは主に手ぶれ総合信号の低周波成分の減衰を行っており、どの周波数（例えば０．１Ｈｚ、或いは５Ｈｚ）より低い周波数を減衰させるかを決め、その信号成分を減衰させる。詳しくは、カメラのフレーミング変更などのように大きな手ぶれ変化が生じた時に手ぶれ総合信号の減衰を大きく（例えば５Ｈｚ以下の信号は減衰）する。そして、このような場合はぶれ補正を行わないようにするのである。換言すれば、上記の周波数特性変更回路１５ｐが具備されていないと、カメラのフレーミング成分までもぶれ補正してしまい、カメラの良好なフレーミングを行うことになるが、これを防ぐ為の処理である。

上記周波数特性変更回路１５ｐの出力は敏感度変更回路１６ｐに入力される。敏感度変更回路１６ｐでは、レンズマイコン８７に入力される焦点距離検出装置１８および撮影距離検出装置１９からの信号（ズーム情報や撮影距離情報）を受けて、周波数特性変更回路１５ｐからの信号の増幅率を変えている。

一般にズームレンズに内包されるぶれ補正用光学系（補正レンズ８６に相当）はズーム状態やフォーカス状態により、そのぶれ補正敏感度が変わる。例えば、ズームワイドでぶれ補正用光学系を１ｍｍ駆動すると像面でも１ｍｍ像がずれるとする。この場合、ズームテレでぶれ補正用光学系を１ｍｍ駆動すると像面では３ｍｍ像がずれてしまう。同様に、被写体が至近にあるときと無限にあるときでは、ぶれ補正用光学系の駆動量と像ずれ量の関係が変わってくる。そのため、その敏感度を補正するために（例えばテレでは増幅率を３分の１にする）周波数特性変更回路１５ｐからの信号の増幅率をズーム情報や撮影距離情報で変更するようにしている。

尚、焦点距離検出装置１８は交換レンズ８０内に設けられ、ズームレンズの位置を検出するエンコーダなどにより構成され、焦点距離を検出してこれをズーム情報として出力している。又、撮影距離検出装置１９も交換レンズ８０内に設けられ、フォーカスレンズの位置を検出するエンコーダなどにより構成され、撮影距離を検出してこれを撮影距離情報として出力している。

撮影準備のためにレリーズ部材８３ａの半押し操作がなされ、スイッチＳ１がオンすると、それに応答してカメラマイコン８３ｄ内の合焦検出回路２７にて、カメラ本体８３内のピント検出回路３２を駆動して撮影被写体のピント状態の検出が行われる。そして、この検出結果がレンズマイコン８７内のレンズ駆動演算回路３３にピントずれ量として出力される。

上記のピントずれ量が送られてくるレンズ駆動演算回路３３では、上記ピントずれ量からフォーカスレンズ３５の駆動量の算出を行う。この駆動量がフォーカス駆動装置３４に出力され、フォーカスレンズ３５を動かすことになる。フォーカスレンズ３５の駆動後は、再度ピント検出回路３２にて被写体のピント状態の検出が行われる。この際、十分なピント状態の場合は合焦表示が不図示の表示装置にて行われ、不十分なピント状態の場合は再度フォーカスレンズ３５の駆動が行われる。

上記フォーカスレンズ３５の撮影距離（繰出し量）は絶えず敏感度変更回路１６ｐに入力されている。敏感度変更回路１６ｐでは、ピント検出回路３２を介して合焦検出回路２７にて合焦検出がなされた時点におけるフォーカスレンズ３５の撮影距離を防振敏感度値とする。

フォーカスレンズ３５の撮影距離とズームレンズの位置の関係から像倍率が演算されるが、その像倍率も合焦検出回路２７の合焦検出をトリガとしてその演算開始が行われる。即ち、ズームが決まり（ズームは上記スイッチＳ１のオン前に決定しているものとする）、撮影被写体にピントがあってフォーカスレンズ３５の撮影距離がわかった時点で、像ぶれ補正の為の敏感度がわかる。そして、ぶれ補正目標値が計算される。像倍率も撮影被写体にピントがあった時点で求まる。

以上の様にして得られた手ぶれ補正目標値はＰＷＭ信号に変換されてぶれ補正駆動装置８８ｐに入力される。ぶれ補正駆動装置８８ｐでは、入力されたＰＷＭ信号に応じてぶれ補正機構８５の駆動を行う。これにより、補正レンズ８６による像ぶれ補正が行われる。

一方、加速度計１１ｐからの手ぶれ加速度信号は増幅回路２０ｐに入力される。この増幅回路２０ｐでは、加速度計１１ｐからの出力を単純に増幅するだけではなく、加速度計１１ｐに重畳するＤＣ成分を除去するＤＣ除去および高周波ノイズ成分を除去する高域減衰も行う。この増幅回路２０ｐの出力（手ぶれ加速度信号）はＡ／Ｄ変換されてレンズマイコン８７に取り込まれる。取り込まれた手ぶれ加速度信号もレンズマイコン８７内で数値処理されてゆくのであるが、ここでも説明の為に処理を各ブロックに分けて図示している。

レンズマイコン８７に取り込まれた上記手ぶれ加速度信号は、該レンズマイコン８７内の加速度重力補正回路２１ｐに入力され、ここで重力成分の補正が行われる。

ここで、重力成分補正の必要性について説明する。

図１（ｂ）に示したカメラの撮影位置（姿勢）は水平なので、図３（ａ）に示すように、加速度計１１ｐの感度の方向１１ｐａは重力の方向２８と同じ方向になっている。このとき、加速度計１１ｐからは常に重力成分に見合う信号が出力されており、それに重畳してシフトぶれ成分の検出が行われている。ここで重力成分の信号出力はＤＣ成分なので、そのＤＣ成分は増幅回路２０ｐに具備されるＤＣ除去回路などで除去できる。しかしながら、カメラを構えているときに発生する手ぶれの回転角度の変化により、図３（ａ）の破線に示すように、加速度計１１ｐの位置は変化する。したがって、加速度計１１ｐから見ると重力の方向２８が変わることになる。そのため、手ぶれ角度の変化により加速度計１１ｐの出力が変化する。

図３（ｃ）は、加速度計１１ｐの姿勢に対する該加速度計１１ｐの出力の変化を示しており、横軸は加速度計１１ｐの姿勢変化（手ぶれ回転角度θ）、縦軸は加速度計１１ｐの出力である。波形３０ｐは加速度計１１ｐの出力を示しており、該加速度計１１ｐの姿勢角度がゼロ（図３（ａ）の実線のように１Ｇが加わっている状態）から±θだけ姿勢が変化すると、該加速度計１１ｐの出力はそれにつれて変化（減少）する。

図４は、加速度計１１ｐの重力変化による出力を、横軸をカメラを構えてからの経過時間、縦軸を手ぶれの角度および加速度計の出力、に代えて示した図である。

今、全くシフトぶれが発生していないと仮定しても、手ぶれ回転角度２９ｐによる重力成分変化の影響で加速度計１１ｐは誤差信号３０ｐを出力する。近接撮影の場合にはカメラを下向きにして撮影する場合も多い。図３（ｂ）はその様な場合の例であり、加速度計１１ｐの感度方向１１ｐａに対して重力方向２８は直交している。この場合の誤差信号は図３（ｃ）および図４における破線３１ｐとなる。

ここで、図３（ａ）の加速度計１１ｐの配置と図３（ｂ）の加速度計１１ｐの配置では、図４に示すように誤差信号３０ｐ，３１ｐの大きさに違いがある。これは、図３（ａ）の配置では、手ぶれ角度の変化に対しコサインで重力の影響が生じ、図３（ｂ）の配置では、サインで重力の影響が生ずる為である。そのため、姿勢の変化角度が小さい時にはサインの方が変化が大きい為である。したがって、この重力の影響を補正するためには手ぶれ角度を検出すること、および、加速度計１１ｐの姿勢（図３（ａ）と図３（ｂ）の違いのように重力に対して感度軸がどの角度であるか）を知る必要がある。

図２に戻って、撮影準備の為にカメラを撮影被写体に向けての構図決めが行われ、レリーズ部材８３ａの半押し操作がなされてスイッチＳ１がオンすると、カメラマイコン８３ｄの指示により、被写体に対する測光、合焦動作が開始される。これと同時に上記スイッチＳ１のオン信号がカメラマイコン８３ｄを介してレンズマイコン８７内の初期姿勢方向検出回路２３ｐに入力される。初期姿勢方向検出回路２３ｐには増幅回路２０ｐから増幅された加速度信号も入力されており、この初期姿勢方向検出回路２３ｐにて、上記スイッチＳ１のオン信号の入力時の加速度信号の大きさにより加速度計１１ｐの姿勢判定が行われる。

上記スイッチＳ１をオンするためのレリーズ部材８３ａの半押し操作は撮影者が構図を決めた後の操作であるため、その後にカメラの大きな姿勢変化は生じない。そのため、上記スイッチＳ１のオン信号の入力に基づいて加速度計１１ｐの姿勢を判定するのが効果的である。勿論、スイッチＳ１のオン後、被写体へのピント合わせが行われた後に姿勢判定を行うようにしても良い。しかしその場合には、スイッチＳ１のオンからピント合わせまでの時間を利用して、加速度計１１ｐの出力を積分（後述する）することが出来なくなる。時間の節約の為にも、上記のようにスイッチＳ１のオン時に加速度計１１ｐの姿勢判定を行うのが望ましい。

上記初期姿勢方向検出回路２３ｐでは、上記スイッチＳ１のオン信号入力時に加速度の大きさが１Ｇの時は、加速度計１１ｐは図３（ａ）の姿勢と判定する。また、０Ｇの時は、図３（ｂ）の姿勢と判定し、上記の間の加速度の時は、それに応じた姿勢と判定する。

上記角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号は上記加算回路１４ｐばかりでなく、重力影響算出回路２４ｐにも入力されている。この重力影響算出回路２４ｐでは、入力される手ぶれ角度の変化に基づいて、上記加速度計１１ｐに加わる重力の変化を求める計算を行う。この場合、上記したように加速度計１１ｐの重力に対する姿勢により計算方法（サインで計算するか、コサインで計算するか）が異なってくる。そのために、初期姿勢方向検出回路２３ｐからの信号も重力影響算出回路２４ｐに入力するようにしており、図３（ａ）の姿勢と図３（ｂ）の姿勢で計算の係数を変更する。

具体的には、図３（ａ）のように、カメラに１Ｇが加わっている時の姿勢φをゼロ度とし、姿勢の変化をθとすると、加速度計１１ｐの出力変化は、
Ｇ（ＣＯＳφ−ＣＯＳ（φ＋θ））
で求められる。そこで、初期姿勢方向検出回路２３ｐでφを求め、手ぶれ角度でθを求めて、重力影響算出回路２４ｐでの重力影響算出に用いるようにしている。

増幅回路２０ｐにて増幅された手ぶれ加速度信号は加速度重力補正回路２１ｐに入力される。そして、加速度重力補正回路２１ｐにて、上記重力影響算出回路２４ｐで求められた重力変化に伴う加速度計１１ｐの信号変化との差分が計算されて、重力の影響による加速度計１１ｐの出力誤差が除去される。このようにして誤差成分が除去された手ぶれ加速度出力は加速度積分回路２２ｐに入力される。加速度積分回路２２ｐでは、加速度重力補正回路２１ｐから入力された重力の影響を補正された手ぶれ、加速度信号が２階積分して、手ぶれ変位に変換する。この加速度積分回路２２ｐは、上記角速度積分回路１３ｐと同様に、手レ加速度信号の中で約０．１Ｈｚ以上の高周波数成分を２階積分して手ぶれ変位に変換するものである。そして、この積分を開始する時点においては積分帯域を狭めて（例えば１Ｈｚ以上の成分のみ積分）信号処理の起動を早め（時定数切換え）ている。

上記加速度積分回路２２ｐからの手ぶれ変位信号は像倍率補正回路２５ｐに入力される。撮影倍率演算回路２６ｐでは、焦点距離検出装置１８からのズーム情報と撮影距離検出装置１９からの撮影距離情報に基づき、撮影倍率を計算している。上記したように焦点距離検出装置１８は交換レンズ８０内に設けられ、ズームレンズの位置を検出するエンコーダなどから成り、焦点距離を検出してズーム情報として出力している。撮影距離検出回路１９も交換レンズ８０内に設けられ、フォーカスレンズの位置を検出するエンコーダなどで成り、撮影距離を検出して撮影距離情報として出力している。上記のように合焦検出回路２７にてフォーカスレンズ３５の繰出しが行われ、その繰出し完了後、合焦回路２７が合焦を確認した時点で、上記撮影倍率演算回路２６ｐにて、焦点距離検出装置１８、撮影距離検出装置１９からの出力に基づいて、撮影倍率が演算される。

シフトぶれ１１ｐｂ，１１ｙｂは被写体が近く、撮影焦点距離が大きい時（撮影倍率が高い時）に画面への影響が大きくなり、被写体が遠い時（撮影倍率が低い時）には画面への影響は殆どない。その為、加速度計１１ｐ，１１ｙで検出され、演算された手ぶれ変位（シフトぶれ）は撮影倍率に応じて増幅して、ぶれ補正目標値にする必要がある。

像倍率補正回路２５ｐでは、撮影倍率演算回路２６ｐの演算値（焦点距離が長く、被写体距離が近いときは撮影倍率が高いと演算する）に基づいて、加速度積分回路２２ｐからの手ぶれ変位の増幅を行う。加算回路１４ｐでは、角速度積分回路１３ｐからの信号と像倍率補正回路２５ｐ（加速度積分回路２２ｐに基づく信号）からの信号を加算する。しかし、上記のように被写体が遠く、撮影焦点距離が短い時には殆ど角速度積分回路１３ｐの出力のみになる。

加算回路１４ｐ以降の動作は上記した通りであり、カメラのフレーミング変更を行い易くするための周波数特性回路１５ｐ、光学系の敏感度に合わせてぶれ補正の効きを調節する敏感度変更回路１６ｐを介してぶれ補正目標値となり、ぶれ補正機構８５が駆動される。

図５は、本発明の実施例１に係わる像ぶれ補正に係わる部分の動作を示すフローチャートであり、このフローは、カメラの主電源オンでスタートする。尚、本実施例１の主要な構成を分かり易く説明する為に、カメラに設けられる多用な制御ステップ（例えばバッテリーチェックや測光、測距、ＡＦの為のレンズ駆動、ストロボ充電など）は省いている。また、以下のフローにおいては、カメラの回転ぶれ８２ｐとシフトぶれ１１ｐｂを角速度計８６ｐと加速度計１１ｐで検出する事を例に説明を進める。カメラの回転ぶれ８２ｙとシフトぶれ１１ｙｂを角速度計８６ｙと加速度計１１ｙで検出する場合も同様のフローになるので、その説明は省略する。

図５において、ステップ＃１００１では、レリーズ部材８３ａの半押しによりスイッチＳ１がオンするのを待機している。レリーズ部材８３ａの半押しされてスイッチＳ１がオンするとステップ＃１００２に進む。ステップ＃１００２では、初期姿勢方向検出回路２３ｐにより、加速度計１１ｐからの信号を基にカメラの姿勢を検出（判定）する。

ここで、カメラの姿勢検出について説明する。加速度計１１ｐ，１１ｙに加わる重力加速度を検出し、例えば図１（ａ），（ｂ）のようにカメラを水平に構えている場合には、加速度計１１ｐから１Ｇが出力され、加速度計１１ｙからは０Ｇが出力される。この状態でカメラが縦に構えられると（水平状態ではあるが、構図を縦にした場合）、加速度計１１ｐから０Ｇが出力され、加速度計１１ｙから１Ｇが出力される。又、カメラが下或いは上に向けられている場合には、加速度計１１ｐ，１１ｙともに０Ｇが出力される。したがって、上記の出力からカメラの姿勢を検出することになる。また、上記スイッチＳ１のオンのタイミングで姿勢を判定するのは、撮影者は、カメラを構えてフレーミングを決め、安定してからレリーズ部材８３ａの半押しを行うので、その後は姿勢の変更が少ない為である。

加速度計１１ｐ，１１ｙからの信号により図１の姿勢と検出した場合には、重力影響算出回路２４ｐは加速度計１１ｐの出力に対しては重力補正を行う。しかし、加速度計１１ｙの出力に対しては重力補正を行わず、加速度重力補正回路２１ｙの補正量をゼロにする（もともと回転ぶれによる重力加速度変化が無い為）。即ち、加速度重力補正回路２１ｙ（不図示であるが、加速度重力補正回路２１ｐと同様な構成で加速度計１１ｙの重力影響を補正するために設けられている）は加速度計１１ｙからの出力に対して重力成分の補正は行わない。

また、カメラが縦に構えられている場合（加速度計１１ｐ，０Ｇ、加速度計１１ｙ，１Ｇ）には、反対に角速度計８６ｙの信号に基づいて加速度計１１ｙの重力補正を行う。しかし、角速度計８６ｐの信号に基づく加速度計１１ｐの重力補正は行わない。

重力影響算出回路２４ｐでは、加速度重力補正回路２１ｐの補正量をゼロにする。カメラが下向き、或いは上向きに構えられている（加速度計１１ｐ ±１Ｇ、加速度計１１ｙ ±１Ｇ）場合には、角速度計８６ｐからの信号に基づいて加速度計１１ｐの重力補正を行う。また、角速度計８６ｙの信号に基づいて加速度計１１ｙの重力補正を行う。

上記のように、カメラの姿勢に応じて重力補正を行うか否かを決定している。尚、加速度計１１ｐ，１１ｙからの信号には重力加速度だけではなく、それにシフトぶれによる加速度も重畳している。そのため、加速度計１１ｐ，１１ｙからの信号を所定時間（例えば１秒）平均化して重力成分だけを取り出すようにしている。

以上のようにして姿勢検出が終了すると、ステップ＃１００３に進む。そして、ステップ＃１００３では、初期姿勢方向検出回路２３ｐにより得られるカメラの姿勢と角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度情報に基づいて、重力影響算出回路２４ｐにより加速度計１１ｐに重畳する重力加速度を算出する。そして、加速度重力補正回路２１ｐにてその誤差出力を補正する。

次のステップ＃１００４では、ピント合わせの為のレンズ繰出しが完了するまで待機する。つまり、合焦検出回路２７とピント検出回路３２とにより被写体のピント状態を検出し、レンズ駆動演算回路３３がフォーカスレンズ３４の繰出し量を演算する。その後、フォーカスレンズ３４をフォーカスレンズ駆動回路３４で駆動した後に再度ピント検出回路３２が被写体にピントがあった事を確認する時点まで待機する。その後、レンズ繰出しが完了した時点で、そのレンズの繰出し量を撮影距離検出装置３６にて検出し、撮影距離（被写体距離）を検出する。

続くステップ＃１００５では、ズーム情報を焦点距離検出装置１８により検出する。そして、上記ステップ＃１００４で求めた撮影距離との関係から撮影倍率演算回路２６ｐにより撮影倍率を演算する。また、像倍率補正回路２５ｐにより撮影倍率演算回路２６ｐでの結果に基づいて加速度積分回路２２ｐの手ぶれ変位のゲインを変更する。そして、その結果を加算回路１４ｐにより角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号に加算して、周波数特性変更回路１５ｐにより撮影状態に合わせてぶれ補正周波数帯域を変更する。その後、敏感度変更回路１６ｐにより上記焦点距離検出装置１８と撮影距離検出装置１９により求まる防振敏感度に基づいてゲイン変更して、ぶれ補正目標値を算出する。

次のステップ＃１００６では、上記ステップ＃１００５にて得られたぶれ補正目標値にしたがってぶれ補正機構８５の駆動を開始し、像ぶれ補正を行う。続くステップ＃１００７では、レリーズ部材８３ａの半押しが解除されてスイッチＳ１がオフになったか否かを検出する。この結果、スイッチＳ１のオフを検出したらステップ＃１００８に進み、スイッチＳ１のオンが継続されているときはステップ＃１００４に戻る。即ち、スイッチＳ１のオンが継続している限りにおいては、撮影距離（被写体距離）に合わせて変化する像倍率や敏感度に合わせてぶれ補正目標値のゲインを変更する。また、この変更とともに像ぶれ補正を継続させるが、その間においては重力補正のための加速度計１１ｐの姿勢の変化はないものとしている。

上記ステップ＃１００７でスイッチＳ１のオフが検出されると判定するとステップ＃１００８に進み、ここではぶれ補正機構８５の駆動を停止して、ステップ＃１００１に戻り、再度レリーズ部材８３ａの半押しによりスイッチＳ１がオンするのを待機する。

以上の実施例１においては、角速度計８６ｐ，８６ｙの出力を演算する角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより加速度計１１ｐ，１１ｙに加わる重力方向の変化を求める。そして、前記加速度計１１ｐ,１１ｙに重畳する重力の影響を補正している。

詳しくは、角速度計８６ｐ，８６ｙにより、手ぶれにより発生する角速度８６ｐａ，８６ｙａを検出する。また、加速度計１１ｐ,１１ｙにより、手ぶれにより発生する加速度１１ｐａ，１１ｙａを検出する。また、角速度積分回路１３ｐ，１３ｙにより、前記角速度８６ｐａ、８６ｙａを演算してぶれ補正目標値を算出する。また、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより、前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて前記加速度１１ｐａ，１１ｙａを補正する。そして、前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙの出力および前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能である。

また、上記実施例１によれば、角速度積分回路１３，１３ｙにより、角速度計８６，８６ｙの出力を積分して角速度積分回路１３，１３ｙにより手ぶれ角度を演算する。また、重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙにより、前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて重力方向の変化を算出する。また、加速度出力重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより、前記重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙの出力に基づいて前記加速度計１１ｐ、１１ｙの出力を補正する。また、加速度積分回路２２ｐ，２２ｙにより、前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙの出力に基づいて手ぶれ変位を演算する。そして、前記加速度積分回路２２ｐ，２２ｙおよび前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動している。

上記実施例１によれば、さらに、撮影準備の為のレリーズ部材８３ａの操作に同期して得られる加速度計１１ｐ，１１ｙの出力に基づいて、初期姿勢方向検出回路２３ｐ，２３ｙにより、前記加速度計１１ｐ，１１ｙの初期姿勢方向を検出する。また、初期姿勢方向検出回路２３ｐ，２３ｙの出力に基づいて重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙの算出の仕方を変更する。そして、前記重力影響補正回路２４ｐ，２４ｙの出力に基づいて前記加速度計１１ｐ，１１ｙの出力を補正するようにしている。

上記実施例１によれば、更に、周波数特性変更回路１５ｐ，１５ｙにより、加速度積分回路２２ｐ，２２ｙおよび角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力の周波数特性を変更する。そして、ぶれ補正機構８５により、周波数特性変更回路１５ｐ，１５ｙの出力に基づいて撮影光軸を偏心させる。また、被写体までの撮影距離を検出する撮影距離検出装置１９の出力、および、撮影光学系の焦点距離を検出する焦点距離検出装置１８の出力に基づいて、撮影倍率演算回路２６ｐにより、撮影倍率を算出する。そして、像倍率補正回路２５ｐ，２５ｙにより、撮影倍率演算回路２６ｐの出力に基づいて加速度積分回路２２ｐ，２２ｙの出力を補正するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能である。また、前記加速度計１１ｐ，１１ｙの重力に対する方向（姿勢）により上記重力変動の影響度合いが変わってくるが、前記レリーズ部材８３ａの操作に同期して加速度計１１ｐ,１１ｙの姿勢を検出する構成にしている。よって、撮影準備の度に安定したシフトぶれの検出が可能である。

また、上記実施例１によれば、撮影光学系および撮影光学系のピントを撮影被写体に合焦させる合焦手段（合焦検出回路２７、ピント検出回路３２、レンズ駆動演算回路３３、フォーカス駆動回路３４）を有する。また、前記合焦手段を動作させるレリーズ部材８３ａの半押しに同期した加速度計１１ｐ，１１ｙの出力に基づいて、初期姿勢方向検出回路２３ｐにより、撮影初期姿勢を検出する。また、角速度計８６ｐ，８６ｙの出力および初期姿勢方向検出回路２３ｐの出力に基づいて、前記加速度計１１ｐ，１１ｙの出力を補正する加速度重力補正手段（角速度積分回路１３ｐ，１３ｙ、重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙ、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙ）を有する。そして、前記加速度重力補正手段の出力および角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能である。

また、上記実施例１によれば、対の加速度計１１ｐ，１１ｙの信号に基づいて、初期姿勢方向検出回路２３ｐ，２３ｙにより、撮影初期姿勢を検出する。また、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより、角速度計８６ｐ，８６ｙの出力および前記初期姿勢方向検出回路２３ｐ，２３ｙの出力に基づいて加速度計１１ｐ，１１ｙの出力を補正する。また、重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙにより、前記初期姿勢方向検出回路２３ｐ，２３ｙの信号に基づいて前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙに加速度出力を補正するか否かを判定する。さらに、この判定結果から加速度出力の補正が必要な場合には、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙに加速度出力補正を行わせる。そして、前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙの出力、および、角速度計８６ｐ，８６ｙ出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能である。

図６は本発明の実施例２に係わる一眼レフカメラの回路構成を示すブロック図であり、上記図２と異なるのは、撮影距離検出装置１９の代わりに撮影距離入力部材３６が設けられている点である。

撮影距離入力部材３６は、図７（ａ）に示すように、交換レンズ８０の側面に配置されている。図７（ｂ）は撮影距離入力部材３６を正面から見た拡大図である。

撮影距離入力部材３６のダイアルノブ３６ａを操作することにより、撮影距離を入力可能にしている。図７（ｂ）の場合には、至近から０．１ｍまで、０．２ｍまで、０．３ｍまで、および、それ以上（ＯＦＦ）を入力操作可能にしている。

撮影者は予め撮影距離を決めて、撮影距離入力部材３６を操作しなくてはならないが、その操作により、図６における撮影倍率演算回路２６ｐが直ぐに機能する（上記実施例１では、ピント合わせの為のレンズ駆動が完了してからでないと撮影倍率演算回路２６ｐは撮影倍率を演算できなかった）。

撮影倍率演算回路２６ｐは撮影距離入力部材３６からの信号により撮影距離を認識し、焦点距離検出装置１８からの信号より撮影焦点距離を認識する。そして、それらの関連から撮影倍率を演算する。例えば、撮影距離入力部材３６により撮影距離が０．１ｍと入力されている場合には像倍率を大きくし、加速度積分回路２２ｐからの手ぶれ変位の増幅率を大きくする。反対に、撮影距離がＯＦＦ（０．３ｍ以上）の場合には、撮影倍率が非常に低いとして、加速度積分回路２２ｐからの手ぶれ変位の増幅率をゼロにする。

このように撮影倍率演算回路２６ｐは、測距、合焦動作とは無関係になっているので、カメラを構えてからシフトぶれが開始される迄の時間を短縮できる。

図８は本発明の実施例２に係わるカメラの手ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。上記実施例１における図５とは、該図５にあったステップ＃１００４の撮影距離検出の処理が省かれている点が異なる。これは、上記したようにレンズ繰出しが完了し、合焦が確認されるまで待機する必要が無い為である。そのため、像ぶれ補正が始まるまでの時間が短縮できる。

以上の実施例２においては、撮影距離入力部材３６を設けているので、像倍率演算までの時間を短縮でき、早期にぶれ補正を開始することができる。

詳しくは、上記実施例２によれば、角速度計８６ｐ，８６ｙにより、手ぶれにより発生する角速度８６ｐａ，８６ｙａを検出する。また、加速度計１１ｐ，１１ｙにより、手ぶれにより発生する加速度１１ｐａ，１１ｙａを検出する。また、角速度積分回路１３ｐ，１３ｙにより、角速度計８６ｐ，８６ｙの出力を積分して手ぶれ角度を演算する。また、重力影響算出回路２４ｐにより、前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて重力方向の変化を算出する。また、加速度出力重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより、前記重力影響算出回路２４ｐ，の出力に基づいて前記加速度計１１ｐ，１１ｙの出力を補正する。また、加速度積分回路２２ｐ，２２ｙにより、前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙの出力に基づいて手ぶれ変位を演算する。そして、前記加速度積分回路２２ｐ，２２ｙおよび角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの各出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動するようにしている。

上記実施例２によれば、さらに、撮影倍率演算回路２６ｐにより、被写体までの撮影距離を入力する撮影距離入力部材３６と焦点距離を検出する焦点距離検出装置１８の各出力に基づいて撮影倍率を算出する。そして、像倍率補正回路２５ｐ，２５ｙにより、前記撮影倍率演算手段２６ｐの出力に基づいて加速度積分回路２２ｐ，２２ｙの出力を補正するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能である。

また、上記実施例２によれば、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより、操作により利得設定を行う利得設定手段（撮影距離入力部材３６）および角速度計８６ｐ，８６ｙの各出力に基づいて加速度計１１ｐ，１１ｙの出力を補正する。そして、前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙおよび前記角速度計８６ｐ，８６ｙの各出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能である。

図９は本発明の実施例３に係わる一眼レフカメラの回路構成を示すブロック図である。上記実施例１と異なるのは、加速度計１１ｐからの手ぶれ加速度信号が、加速度積分回路２２ｐで２階積分されて手ぶれ変位に変換され、その後、加速度重力補正回路２１ｐで重力重畳による積分誤差を補正している点である。尚、図９のブロック図において、撮影距離検出回路１９の代わりに、撮影距離入力部材３６を配置しても良い。

重力影響算出回路２４ｐは角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号及び初期姿勢方向検出回路２３ｐの信号に基づいて重力影響を算出するのである。しかし、このとき求められる重力影響を２階積分して重力誤差を手ぶれ変位誤差に変換している点が、上記実施例１と異なる。

即ち、図４に示した、誤差信号３０ｐ，３１ｐは２階積分され、積分誤差信号になり、加速度重力補正回路２１ｐに入力される。加速度重力補正回路２１ｐでは、加速度積分回路２２ｐの手ぶれ変位信号から積分誤差信号を差し引いて、加速度計１１ｐに重畳する重力誤差を無くす。

このように加速度計１１ｐの出力を積分し、重力による誤差信号も積分し、その後差し引く方法では、積分前に誤差信号を差し引くよりも信号精度を高く保つことができる。なぜならば、積分という動作は微小な誤差も増大するために、積分前に誤差を引き算して重力影響を補正した場合の僅かな補正残りは積分で増大してしまう。しかし、積分後に重力影響を補正する場合にはその誤差は増大しないからである。

尚、この実施例３においては、加速度計１１ｐの出力を２階積分して手ぶれ変位に変換し、その手ぶれ変位に重畳する重力誤差成分を除去する方法を述べている。しかし、それに限られる訳ではない。例えば、加速度計１１ｐの出力を１階積分して手ぶれ速度に変換し、図４で示した誤差信号も１階積分して初期姿勢方向に応じて信号調整を行った後に、互いの差を求める。そして、その後再度積分して手ぶれ変位にする構成にしてもよい。

以上の実施例３においては、加速度出力を積分してから重力誤差を補正する構成にしたので、誤差の補正精度を高くすることが可能となる。

詳しくは、上記実施例３によれば、角速度計８６ｐ，８６ｙにより、手ぶれにより発生する角速度８６ｐａ，８６ｙａを検出する。また、加速度計１１ｐ，１１ｙにより、手ぶれにより発生する加速度１１ｐａ，１１ｙａを検出する。また、角速度積分回路１３ｐ，１３ｙにより、前記角速度計８６ｐ，８６ｙの出力を積分して手ぶれ角度を演算する。また、加速度積分手段２２ｐ，２２ｙにより、加速度の出力を２階積分して手ぶれ変位を演算する。また、重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙにより、前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの出力に基づいて重力方向の変化を算出する。また、加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙにより、前記重力影響算出回路２４ｐ，２４ｙの出力に基づいて加速度積分回路２２ｐ，２２ｙの出力を補正する。そして、前記加速度重力補正回路２１ｐ，２１ｙおよび前記角速度積分回路１３ｐ，１３ｙの各出力に基づいて、撮影光軸を偏心させるぶれ補正機構８５をぶれ補正駆動回路８８ｐを介して駆動するようにしている。

そのため、簡単な構成で安定したシフトぶれが検出でき、至近距離においても高精度な像ぶれ補正が可能になった。

以上から明らかなように、上記実施例１ないし３によれば、撮影倍率の高いマクロ撮影においても、十分な手ぶれ補正が可能になっており、
１）角速度計８６ｐ，８６ｙの出力を演算した回転ぶれ補正目標値に基づいて加速度計１１ｐ，１１ｙの重力補正演算を行うので、簡単な構成でシフトぶれの検出が可能になった。
２）合焦の為の操作、あるいは、合焦完了になどの撮影準備の動作毎に同期して、加速度計１１ｐ，１１ｙの初期姿勢を求め、それにより重力の影響を補正する構成にしたので、撮影準備毎に常に安定したシフトぶれ検出が可能になった。

以上の実施例１〜３では、カメラ（撮像装置）の防振システムを例にして、シフトぶれ対策の説明を続けてきたが、本発明の装置は小型で高安定な機構にまとめることが出来るので、この種のカメラに限らない。例えば、デジタルビデオカメラや、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話などにも展開できる。

本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラを示す上面及び側面図である。 本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラの回路構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラにおいて加速度計に加わる重力誤差、手ぶれ角度による重力誤差を説明する関係式、手ぶれ角度による重力誤差を説明する為の図である。 図２の加速度計の重力変化による出力を、横軸をカメラを構えてからの経過時間、縦軸を手ぶれの角度および加速度計の出力に代えて示した図である。

本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラの手ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係わる一眼レフカメラの回路構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２に係わる一眼レフカメラの平面及び撮影距離入力部材を拡大して示す図である。 本発明の実施例２に係わる一眼レフカメラの手ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例３に係わる一眼レフカメラの回路構成を示すブロック図である。 従来例の一眼レフカメラの上面及び側面を示す図である。

符号の説明

１１ｐ 加速度計
１１ｙ 加速度計
１３ｐ 角速度積分回路
１３ｙ 角速度積分回路
１９ 撮影距離検出回路
２１ｐ 加速度重力補正回路
２１ｙ 加速度重力補正回路
２２ｐ 加速度積分回路
２２ｙ 加速度積分回路
２４ｐ 重力影響算出回路
２４ｙ 重力影響算出回路
２５ｐ 像倍率補正回路
２５ｙ 像倍率補正回路
２６ｐ 撮影倍率演算回路
２６ｙ 撮影倍率演算回路
３６ 撮影距離入力回路
８６ｐ 角速度計
８６ｙ 角速度計

Claims (6)

1. 防振制御装置に加わるぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段と、
   前記角速度検出手段により検出された角速度を演算してぶれ補正目標値を算出する演算手段と、
   前記ぶれ補正目標値に基づいて前記加速度検出手段により検出された加速度を補正する加速度重力補正手段と、
   前記加速度重力補正手段および前記演算手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段と、
   を有することを特徴とする防振制御装置。
2. 防振制御装置に加わるぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段と、
   前記角速度検出手段の出力を積分してぶれ角度を演算する角速度積分手段と、
   前記角速度積分手段の出力に基づいて重力方向の変化を算出する重力影響算出手段と、
   前記重力影響算出手段の出力に基づいて前記加速度検出手段の出力を補正する加速度重力補正手段と、
   前記加速度重力補正手段の出力を積分する加速度積分手段と、
   前記加速度積分手段および前記角速度積分手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段と、
   を有することを特徴とする防振制御装置。
3. 防振制御装置に加わるぶれにより発生する角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記ぶれにより発生する加速度を検出する加速度検出手段と、
   前記角速度検出手段の出力を積分してぶれ角度を演算する角速度積分手段と、
   前記加速度検出手段により検出された加速度の出力を積分する加速度積分手段と、
   前記角速度積分手段の出力に基づいて重力方向の変化を算出する重力影響算出手段と、
   前記重力影響算出手段の出力に基づいて前記加速度積分手段の出力を補正する加速度重力補正手段と、
   前記加速度重力補正手段および前記角速度積分手段の各出力に基づいて、光軸を偏心させて像ぶれを補正するぶれ補正手段と、
   を有することを特徴とする防振制御装置。
4. 前記加速度検出手段の出力に基づいて該加速度検出手段の初期姿勢方向を検出する初期姿勢方向検出手段を有し、
   前記初期姿勢方向検出手段の出力に基づいて前記重力影響算出手段の算出処理を変更し、前記重力影響算出手段の出力に基づいて、前記加速度検出手段もしくは前記加速度積分手段の出力を補正することを特徴とする請求項２または３に記載の防振制御装置。
5. 前記初期姿勢方向検出手段は、撮影準備の為の操作に同期して前記加速度検出手段の初期姿勢方向を検出することを特徴とする請求項４に記載の防振制御装置。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の防振制御装置を具備することを特徴とする撮像装置。
   

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