JPH07301836A - 手ぶれ検出装置及び該手ぶれ検出装置を利用した手ぶれ防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、手ぶれが大きい場合にはハイパス
フィルタによりのオフセットを積極的に取り、手ぶれが
小さい場合には手ぶれ検出周波数帯を大きく取り、その
時点時点で手ぶれと判断される信号をオフセットを無く
し、また信号の有効成分の比率を高く正確に精度良く検
出することを特徴とする。 【構成】手ぶれ検出装置１１は、手ぶれセンサ部１２
と、この手ぶれセンサ部１２のドリフトとオフセット成
分を除去するＨＰＦ演算部１３と、このＨＰＦ演算部１
３の出力から大ぶれ信号状態を検出するＨＰＦ大信号判
定部１４と、このＨＰＦ大信号判定部１４により大ぶれ
が検出された場合に上記ＨＰＦ演算部１３の信号除去の
上限周波数を高周波側に移行させる小時定数再設定部１
５と、上記ＨＰＦ演算部１３の信号除去の上限周波数を
高周波側から低周波側へ移行させる時定数長大化部１６
とを有して構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、撮影装置等の振動を
検出する手ぶれ検出装置、及び該手ぶれ検出装置を利用
して手ぶれによる画質劣化を防止する処置を行う手ぶれ
防止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、撮影装置の手ぶれの振動検出
装置として、加速度センサ、角速度センサやレート・ジ
ャイロが利用されている。機器の小型化のために、これ
らの振動検出装置も小型化が進んでいる。

【０００３】しかし、検出部を小型化することにより、
使用環境の温度変化や、素子自体の使用による温度上昇
等により、出力信号にドリフトやオフセット成分が加わ
り、その出力の精度が低下している。特に小型化される
ものに、検出部を圧電素子で構成したものが提案されて
いるが、温度変化による形状の変化に加え、静電容量の
変化によって大きなドリフトが発生している。

【０００４】図１０は、振動検出センサである振動ジャ
イロ型角速度センサの起動時の信号の変化について示し
たものである。横軸に時間、縦軸に振動ジャイロ型角速
度センサの出力を示している。センサの静止時は、電源
投入から数１０ｍｓｅｃ間（図中では代表的に５０ｍｓ
ｅｃと例を示す）は起動時の極めて不安定な信号特性を
示す。これはセンサの出力が、振動がない場合の出力レ
ベル（いわゆるヌル電圧）近傍まで大きく変化する期間
である。

【０００５】その後、数１００ｍｓｅｃ（図中では代表
的に３００ｍｓｅｃと示す）の初期不安定期を迎え、こ
の期間の間は、おおよそ定まっているヌル電圧近傍から
に緩やかにヌル電圧出力に達し、その後安定期に入り、
センサ出力の目立った変化は無くなる。

【０００６】図１１は、更に長時間経過する場合の信号
の変化を示したものである。同図によれば、センサは安
定期に有るにも関わらず、ヌル電圧が変化している。こ
れは、環境の温度等の変化によりセンサの出力がドリフ
トを発生するためである。この主に温度変化によると考
えられる振動センサのドリフトによるヌル電圧の変化
は、数分周期程度の極めて緩い変化ではあるが、振動信
号の誤差となる。

【０００７】このドリフト成分を除去するため、従来、
特開昭６０−１４３３３０号公報では、振動ジャイロに
よる角速度センサの低周波成分を除去するためにハイパ
スフィルタを用いる例が示されている。ハイパスフィル
タを用いた場合、フィルタで除去する周波数の上限を決
める、いわゆるカットオフ周波数とフィルタの時定数と
は反比例の関係にある。そして、センサやフィルタの起
動時には信号が安定化するまでに、その時定数分の時
間、つまり切り落とせる上限の周波数ｆの２π／ｆ秒の
時間が必要になる。特に、起動時には、ノイズやセンサ
の不安定さも加わり、誤差分を除去するのに時間が多く
かかってしまう。

【０００８】図１２は、こうした従来の典型的な振動ジ
ャイロ型角速度センサによる振動検出のブロック図であ
る。図１２に於いて、振動ジャイロ型角速度センサ１の
出力は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２によりドリフト
成分が除去される。そして、増幅器３により必要な信号
サイズまで増幅され、増幅器３のオフセット出力をキャ
ンセルするために、また振動が無い場合の出力を所定電
圧になるように、電圧調整器４で調節されて、振動信号
として出力、使用される。

【０００９】撮影装置の手ぶれ防止のためにこの撮影装
置の振動を測定する場合、手ぶれによる振動の周波数
は、高周波側でも１５Ｈｚ程度であり、反比例的に低周
波数の振動の振幅は大きなものとなる。このため、手ぶ
れ信号を減衰させずにセンサのドリフトを除去するに
は、大きな時定数のハイパスフィルタ（ＨＰＦ）が必要
である。特に、スチルカメラで用いる場合には、ビデオ
の場合のように、撮影者の目により緩い周波数の振動が
補正されることはなく、１駒のフィルム上に全てのぶれ
が写し込まれてしまうために、より低い周波数のぶれを
検出する必要があり、数１０秒の時定数のＨＰＦが必要
である。

【００１０】図１３は、図１２による構成の振動信号の
起動からの推移を示したものである。センサの出力の起
動前と起動後の値が大きく異なり、ＨＰＦの入力が初期
に大きく変化するため、ＨＰＦ出力の収束までに時定数
相当の長い時間が必要となる。

【００１１】そして、例えば特開昭６３−５０７２９号
公報では、このフィルタの起動時の不安定さが無くなる
までの時間を短縮するために、加速度センサを積分する
際に、複数の時定数の設定可能なＨＰＦ付の積分器を用
意し、時定数を切換えて使用するように工夫している。

【００１２】また、特開昭６３−２７５９１７号公報で
は、センサの起動時にＣＲのアナログハイパスフィルタ
を、インピーダンス素子とスイッチング素子とを用いて
時定数小の状態から大の状態に変更するＨＰＦを開示し
ている。

【００１３】ところが、これらの方法でも、図１４に示
されるように、センサの出力の起動前と起動後の値は大
きく異なってしまう。そして、ＨＰＦの入力が初期に大
きく変化するため、ＨＰＦ出力の収束の改善の効果は有
っても、収束までに長い時間が必要となる。

【００１４】そこで、特開平４−６８３２２号公報や米
国特許第５２４５３７８号では、起動前にセンサの出力
が安定するまで、警告やレリーズの禁止を行う技術が記
載されている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、時定数
が制御することでＨＰＦの早期立上がりを正確に可能に
するためには、センサが安定状態である必要がある。す
なわち、撮影者がカメラを保持している場合等、センサ
に対して振動が加えられている状態で、センサに電源が
入れられたりＨＰＦが動作し始めた場合には、ＨＰＦの
時定数が短くセンサの出力を高周波側まで切り落とし易
い状態では、その後、静止状態に移行した場合にＨＰＦ
出力に逆にオフセットが含まれてしまう。

【００１６】また、フィルタがオフセットを有するのは
センサの起動時だけではなく、大きな信号が連続して入
力される場合にも生じ易い。更に、撮影者がゆっくりと
ファインダ内で被写体を追いかけたり画角を変更するた
めにカメラを移動させる等、手ぶれが小信号状態でも、
長時間信号が連続する場合、ＨＰＦはその緩い信号変化
をも除去してしまう。この場合も、撮影者が撮影のため
にカメラの移動を停止させると、停止時の信号はそれ以
前の信号変化に較べれば早く、大きいため、ＨＰＦの出
力は逆にオフセットを発生させてしまう。

【００１７】そのため、単純に起動時の時定数を制御し
ても、その後にＨＰＦ出力にオフセットを発生すれば、
その効果がなくなってしまう。また、起動時にセンサの
安定までの時間、警告やレリーズを禁止しても、実際に
撮影者が撮影する段では、効果がないものであった。

【００１８】この発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、撮影者が撮影する場合にオフセットの成分を含まな
いようにした手ぶれ検出装置及び該手ぶれ検出装置を利
用した手ぶれ防止装置を提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】すなわちこの発明による
手ぶれ検出装置は、手ぶれ状態を検出し、手ぶれ検出信
号を出力する手ぶれセンサ手段と、上記手ぶれ検出信号
からドリフト及びオフセット成分を除去するためのハイ
パスフィルタ演算手段と、このハイパスフィルタ演算手
段のカットオフ周波数を高周波側から低周波側へ移行さ
せる第１時定数変更手段と、上記ハイパスフィルタ演算
手段の出力に基いて、大ぶれ状態であることを判定する
判定手段と、この判定手段によって上記大ぶれ状態が検
出された場合に、上記カットオフ周波数を高周波側に移
行させる第２時定数変更手段とを具備することを特徴と
する。

【００２０】またこの発明による手ぶれ防止装置は、上
記手ぶれ検出装置からの出力に基いて、手ぶれに基く撮
影被写体像の劣化を防止するための手ぶれ防止手段を有
することを特徴とする。

【００２１】

【作用】この発明の手ぶれ検出装置にあっては、手ぶれ
センサ手段で手ぶれ状態が検出されて手ぶれ検出信号が
出力される。そして、ハイパスフィルタ演算手段にて、
上記手ぶれ検出信号からドリフト及びオフセット成分が
除去される。このハイパスフィルタ演算手段のカットオ
フ周波数は、第１時定数変更手段によって高周波側から
低周波側へ移行される。また、上記ハイパスフィルタ演
算手段の出力に基いて、判定手段によって大ぶれ状態が
検出された場合には、上記カットオフ周波数は第２時定
数変更手段によって高周波側に移行される。

【００２２】また、この発明の手ぶれ防止装置にあって
は、上記手ぶれ検出装置からの出力に基いて、手ぶれ防
止手段によって手ぶれに基く撮影被写体像の劣化が防止
される。

【００２３】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。図１は、この発明の基本構成を示したブロック
図である。図１（ａ）は、この発明による手ぶれ検出装
置１１の基本構成の第１の例を示したものである。この
手ぶれ検出装置１１は、手ぶれセンサ部１２と、この手
ぶれセンサ部１２のドリフトとオフセット成分を除去す
るハイパスフィルタ（ＨＰＦ）演算部１３と、このＨＰ
Ｆ演算部１３の出力から大ぶれ信号状態を検出するＨＰ
Ｆ大信号判定部１４と、このＨＰＦ大信号判定部１４に
より大ぶれが検出された場合に上記ＨＰＦ演算部１３の
信号除去の上限周波数を高周波側に移行させる小時定数
再設定部１５と、上記ＨＰＦ演算部１３の信号除去の上
限周波数を高周波側から低周波側へ移行させる時定数長
大化部１６とから構成されている。

【００２４】また、図１（ｂ）は、この発明による手ぶ
れ検出装置を利用した手ぶれ防止装置の基本構成の第１
の例を示したものである。この手ぶれ防止装置は、手ぶ
れセンサ部１２と、ＨＰＦ演算部１３と、ＨＰＦ大信号
判定部１４と、小時定数再設定部１５と、時定数長大化
部１６とから成る手ぶれ等のカメラの振動を検出する手
ぶれ検出装置１１と、この手ぶれ検出装置１１のＨＰＦ
演算部１３の出力に基いて、カメラの振動による撮影さ
れる被写体像の劣化を防止する手ぶれ防止部１７とから
構成されている。

【００２５】更に、図１（ｂ）に示された手ぶれ検出装
置或いは手ぶれ防止装置は、図１（ｃ）に示されるよう
に、手ぶれ防止部１７に代えて、手ぶれを補正するため
にフィルム上の被写体像を移動させる手ぶれ補正部１８
に置換えた構成をとることができる。

【００２６】また、図１（ｂ）に示された手ぶれ検出装
置或いは手ぶれ防止装置は、図１（ｄ）に示されるよう
に、手ぶれ防止部１７に代えて、フィルムへの被写体像
の露光開始のタイミングをぶれの小さいタイミングにす
ることで、手ぶれによる画質劣化を防止する露光タイミ
ング部１９に置換えた構成をとることができる。

【００２７】また、図１（ａ）に示された手ぶれ検出装
置或いは図１（ｂ）に示された手ぶれ防止装置に於い
て、画面平面上の２次元的なぶれを検出可能な手ぶれ検
出部を有することも可能である。

【００２８】更に、図１（ａ）に示された手ぶれ検出装
置或いは図１（ｂ）に示された手ぶれ防止装置に於い
て、手ぶれ等のカメラの振動を検出する手ぶれ検出し手
段に、差動増幅手段の出力に依存する基準電圧発生手段
と、基準電圧発生手段と手ぶれセンサ手段との出力の差
を増幅する差動増幅手段と、差動増幅手段の出力を基準
電圧発生手段の動作に応じて補正する差動増幅信号補正
手段と、上記差動増幅信号補正手段の出力を入力にする
ＨＰＦ演算手段とを含むように構成することも可能であ
る。

【００２９】次に、この発明の具体的な構成例について
説明する。図２は、この発明の実施例の具体的な構成を
示すもので、手ぶれ検出装置が、いわゆる一眼レフレッ
クスカメラに適用された例を示した図であり、図３は、
カメラに与えられたｘ、ｙ、ｚの３軸について示した図
である。

【００３０】図２に於いて、カメラ本体２０内には、撮
影レンズ２１と、平行ガラス板２２と、クイックリター
ンミラー２３と、スクリーン２４と、ファインダ光学系
２５と、シャッタ装置２６と、フィルム２７及びフレキ
シブル基板で構成される電気的接続部２８を介してカメ
ラの動作を電気的に制御するための電子回路部２９が設
けられている。更に、カメラ本体２０内のフィルム面の
後ろ側（ｚ軸のマイナス側）とカメラの裏面との間に
は、カメラの手ぶれを測定検出するための手ぶれセンサ
部１２が設けられている。

【００３１】クイックリターンミラー２３の下がった位
置（２３ａ）では、撮影レンズ２１を通過した被写体像
はクイックリターンミラー２３により上方に９０度反射
され、スクリーン２４上に結像される。撮影者は、ファ
インダ光学系２５を通じて被写体像を観察することがで
きる。そして、撮影時には、クイックリターンミラー２
３は２３ｂの位置に移動され、被写体像はシャッタ装置
２６の方向にそのまま進む。このとき、シャッタ装置２
６がシャッタ幕を開き、フィルム２７へ露光されること
で、被写体像の撮影が行われる。

【００３２】また、撮影レンズ２１とクイックリターン
ミラー２３の間には、ぶれ補正用の駆動力を提供するぶ
れ補正用モータ３０と、このぶれ補正用モータ３０の出
力をぶれ補正光学系（平行ガラス板）２２に伝達するた
めのぶれ補正力伝達部３１とから構成されるぶれ補正部
３２が設置されている。尚、同実施例でのぶれ補正光学
系は、光軸を光軸と平行にシフトする光軸シフト光学系
として、平行ガラス板２２を用いている。

【００３３】図４（ａ）及び（ｂ）は、上記手ぶれ検出
部１２の更に詳細な配置を示した図である。カメラ本体
２０の裏面には、カメラのホールディング性の向上を図
るために、カメラ裏面から突出したグリップ部３３が設
けられている。そして、このグリップ部３３内に手ぶれ
検出部１２が設けられている。

【００３４】手ぶれセンサ１２は、手ぶれ振動を機械的
な振動の速度として検出するための振動速度センサであ
り、更に具体的には特開平２−５１０６６号公報に示さ
れるような回転振動の速度を検出して角速度情報を出力
する手段で、いわゆる振動型角速度センサである振動ジ
ャイロ１２ａ及び１２ｂと、振動ジャイロの出力を所定
の信号の大きさに増幅するための振動ジャイロ処理回路
（図示されないが振動ジャイロ１２ａ用の振動ジャイロ
処理回路と振動ジャイロ１２ｂ用の振動ジャイロ処理回
路とから構成）１２ｃで構成される。振動ジャイロ処理
回路１２ｃで処理された振動ジャイロ１２ａ、１２ｂの
出力は、電気的接続部２８を介して電子回路部２９に供
給される。また、手ぶれセンサ１２への電源供給も、こ
の電気的接続部２９を介して行われる。

【００３５】ここで、上記平行ガラス板２２の作用を簡
単に説明する。図２に於いて、平行ガラス板２２が光軸
に垂直な位置から角度θだけ傾いて、図中の破線で示さ
れた位置になった場合、光線は、平行ガラス板２２の前
面と後面でそれぞれ逆方向に同一の角度だけ屈折され、
光軸が平行にシフトされる。この作用を利用して、手ぶ
れによる像の移動に合わせてそれを打ち消す方向に像を
移動させて、ぶれによる像の移動と像の劣化を補正、防
止する。

【００３６】図５は、上記平行ガラス板２２の傾動装置
の全体の斜視図である。図５に於いて、平行ガラス板２
２はジンバル枠３４に取付けられているもので、このジ
ンバル枠３４はジンバル軸３５によって回動可能にジン
バル枠３６に取付けられている。このジンバル枠３６
は、またジンバル軸３７によって回動可能にレンズ鏡筒
３８に取付けられている。このように、平行ガラス板２
２は、ジンバル機構によって鏡筒３８に取付けられてい
る。

【００３７】ぶれ補正用モータ３０ｘ、３０ｙの回転
は、それぞれギヤ４０ｘ、４０ｙと偏芯カム４１ｘ、４
１ｙ、カム板３９及びジンバルローラ４２ｘ、４２ｙ
と、上述したジンバル機構から構成されたぶれ補正力伝
達部３２ｘ、３２ｙを介して、ｙ軸とｘ軸回りに回転可
能に上記ジンバルに取付けられた平行ガラス板２２によ
るぶれ補正光学系に伝えられる。そして、平行ガラス板
２２が回動することで、フィルム上の被写体画像の位置
を変更可能としている。勿論、モータ３０ｘ、３０ｙの
回転の変化は、補正のための像移動速度の変化になる。

【００３８】ここで、振動ジャイロによって検出される
カメラの回転振動速度ωｂと、補正のための平行ガラス
板の傾動の速度ωｓは、平行ガラス板２２の屈折率を
ｎ、平行ガラス板２２の厚さをＤ、撮影レンズ２１の焦
点距離をｆ、撮影倍率をＢとした時に、 ωｓ＝｛ｆ・（１＋Ｂ）／（Ｄ・（１−１／ｎ））−
１｝・ωｂ 或いは、 ωｓ＝｛ｆ／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・ωｂ と近似できることが、本件出願人の先の出願による特願
平６−２５３２１号に示されている。

【００３９】また、図２の電子回路部２９には、手ぶれ
センサ１２によって検出されたカメラ本体２０の振動角
速度情報に基いて画像の振動を打ち消すために、上記平
行ガラス板２２を傾動駆動するためのぶれ補正用モータ
３０の駆動信号を発生するためのＣＰＵ等の演算処理装
置が設置されている。

【００４０】図６は、手ぶれの画像移動を防止するため
の電気的信号の処理ブロックの構成を示したものであ
る。手ぶれ検出装置１１は、第１手ぶれセンサと処理回
路から成る第１軸方向手ぶれ検出部４３ｘと、第２手ぶ
れセンサと処理回路から成る第２軸方向手ぶれ検出部４
３ｙで構成される。これら第１及び第２軸方向手ぶれ検
出部４３ｘ及び４３ｙから出力される手ぶれによる振動
の角速度信号は、電気回路部のＣＰＵ４４に送られる。

【００４１】上記２軸分の角速度信号は、それぞれＣＰ
Ｕ４４内の第１Ａ／Ｄコンバータ４５ｘと第２Ａ／Ｄコ
ンバータ４５ｙにて、デジタル的に信号を処理するため
に角速度信号がデジタル化される。第１Ａ／Ｄコンバー
タ４５ｘでデジタル化された角速度信号は、画面のｘ軸
方向のぶれの速度と比例している。また、第２Ａ／Ｄコ
ンバータ４５ｙでデジタル化された角速度信号は、画面
のｙ軸方向のぶれの速度と比例している。

【００４２】第１Ａ／Ｄコンバータ４５ｘの出力は第１
ＨＰＦ演算部４６ｘでＨＰＦ処理が施され、第２Ａ／Ｄ
コンバータ４５ｙの出力は第２ＨＰＦ演算部４６ｙでＨ
ＰＦ処理が施される。第１ＨＰＦ演算部４６ｘと第２Ｈ
ＰＦ演算部４６ｙの出力は、小時定数再設定部４８と、
ぶれ小判定部６２と、ぶれ補正部６３に送られる。

【００４３】上記第１ＨＰＦ演算部４６ｘと第２ＨＰＦ
演算部４６ｙで行われるＨＰＦ演算の時定数を決めるＨ
ＰＦ係数は、小時定数再設定部４８の出力が供給される
ＨＰＦ時定数長大化部４９により定められる。

【００４４】第１及び第２ＨＰＦ演算部４６ｘ及び４６
ｙでの演算は、前回のＨＰＦの演算結果に、０より大き
く１より小さい係数（ＨＰＦ係数）を乗じた値に振動信
号の変化分を加算することで低周波成分が除去される。
ＨＰＦ演算出力をＨ₀ 、ＨＰＦの係数をＫ_H 、前回の入
力振動信号をｘ₁ 、今回の入力振動信号をｘ₀ 、前回の
ＨＰＦ演算出力をＨ₁ とすると、Ｈ₀ は、 Ｈ₀ ＝ｘ₀ −ｘ₁ ＋（Ｋ_H ×Ｈ₁ ） …（１） の漸化式により求めることができる。この演算式に従っ
て、第１ＨＰＦ演算部４６ｘと第２ＨＰＦ演算部４６ｙ
が動作する。

【００４５】上記ＨＰＦ時定数長大化部４９では、ＨＰ
Ｆ係数Ｋ_H を、 Ｋ_H ＝Ｋ_H0＋（ＨＰＦ演算回数）＊Ｋ_HR Ｋ_H ＜Ｋ_Hmax …（２） と定める。ここで、Ｋ_H0は、ＨＰＦの時定数が一番小さ
いときの設定値であり、小時定数再設定部４８により設
定されるＨＰＦの時定数制御の初期値である。通常は、
カットオフ周波数５〜１０Ｈｚ程度が良い。また、Ｋ_HR
は、時定数をＨＰＦの演算の回数に従い徐々に大きくす
るレートを決める係数である。Ｋ_Hmaxは、最大の時定数
を与えるＨＰＦ係数の値である。これは、カットオフ周
波数は０．１Ｈｚ程度が良い。より正確にぶれを補正す
るには、カットオフ周波数は小さい方がよい。Ｋ_H0から
Ｋ_Hmaxへ移行するための時間は、０．５秒〜２秒程度の
値になるようにＫ_HRを設定する。

【００４６】ＨＰＦ時定数長大化部４９がＨＰＦ係数を
大きくしている間、つまり、Ｋ_H ＜Ｋ_Hmaxである間は、
その旨を表示部５０を用いて撮影者に告知している。こ
れにより、大ぶれ時の警告を撮影者が認識できる間の時
間、発することができる。

【００４７】ＣＰＵ４４には、更に第１レリーズスイッ
チ５１、第２レリーズスイッチ５３、露光装置５５、手
ぶれ補正スタート信号出力部５９及びぶれ補正部６３が
接続されている。上記第１レリーズスイッチ５１はＣＰ
Ｕ４４内のＡＦ／ＡＥ部５２に接続されている。このＡ
Ｆ／ＡＥ部５２では、第１レリーズの操作が第１レリー
ズスイッチ５１によって検出された場合、ピント合わせ
をするＡＦ動作と、被写体輝度に合わせた適性露出値
（シャッタ速度と絞り値）を演算設定するＡＥ動作が行
われる。

【００４８】一方、第２レリーズスイッチ５３は露光準
備指示部５４に接続されている。これにより、撮影者に
よる撮影開始の指示操作を検出可能に構成されている。
第２レリーススイッチ５３の操作がある場合には、露光
準備指示部５４は、露光装置５５に露光の準備を行わせ
る。露光の準備では、公知のカメラで行っているよう
に、絞り装置の絞り込み、クイックリターンミラーの光
路外への退避が行われ、後はシャッタが開けばフィルム
への露光が可能な状態になるまで露光準備が行われる。

【００４９】露光装置５５は、公知のフィルムへの露光
を与える装置であるが、撮影のためのクイックリターン
ミラー２３の光路外への退避のためのミラーアップの完
了を検出しその信号を出力するミラーアップ完了信号出
力部５６と、通常シャッタにより遮光している被写体か
らの光をフィルムへ通過させる動作を行うシャッタ開動
作部５７とを有している。

【００５０】ミラーアップ完了信号出力部５６は、ミラ
ーアップが完了した場合に露光の準備が完了したとし
て、ＣＰＵ４４内の露光準備完了検出部５８に対して、
露光準備完了の信号を伝える。

【００５１】上記手ぶれ補正スタート信号出力部５９
は、第２レリーズスイッチ５３と兼用した構成となって
いる。ぶれ補正開始信号出力部６０は、ぶれ小判定部６
２と露光準備完了検出部５８及び手ぶれ補正スタート信
号出力部５９とからの信号を受け、露光準備が完了し、
且つぶれ補正の起動に問題がないと判断された場合に、
ぶれ補正部６３にぶれ補正開始を指示する共に、所定時
間経過後に露光開始信号の出力を露光開始信号出力部６
１に指示を出す。

【００５２】この露光開始信号出力部６１の露光開始の
指示信号は、露光装置５５内のシャッタ開動作部５７に
伝えられて、シャッタが開きフィルムへの被写体像の露
光が開始される。

【００５３】尚、ミラーアップ完了信号出力部５６は、
公知の露光装置で用いられているスイッチによる状態検
出装置で構成されるもので良い。また、シャッタ開動作
部５７も同様に、公知の露光装置に用いられているマグ
ネットと電磁石による吸着、反発力を応用した装置で良
い。

【００５４】更に、露光準備の完了を、同実施例ではミ
ラーアップの完了で判断したが、これは別の状態検出手
段例えば、絞りの絞り込み完了等を用いたり、組合わせ
て利用することもできる。

【００５５】また、同実施例では、露光準備の完了が完
全に済んだ後の状態の信号を用いているが、信号伝搬に
掛かる時間遅れや、ぶれ補正から所定値時間遅延させて
から実際の露光を開始することを考慮すれば、これらの
遅延時間以内であれば、露光の完了前に、この後速やか
に露光準備が完了するであろうという露光準備完了の見
込み信号であってもかまわない。

【００５６】尚、ぶれ補正部６３は、ぶれ補正開始信号
出力部６０による、ぶれ補正開始指示の後、第１ＨＰＦ
演算部４６ｘと第２ＨＰＦ演算部４６ｙによるぶれ信号
に基く値でぶれ補正を行う。

【００５７】同実施例では、画面の２軸方向のぶれ補正
を行う場合の例を示しているが、１方向のみの補正をす
る場合でも、ぶれの検出と補正が１軸のみ設定するだけ
で本質的には変わらない構成で同様の効果を得ることが
できる。

【００５８】次に、ＣＰＵ４４の動作について、図７の
フローチャートを参照して説明する。電源投入後、先ず
ステップＳ１に於いて、第１レリーズスイッチ５１の操
作を調べ、操作があるまで繰返す。そして、第１レリー
ズスイッチ５１の操作がある場合には、ステップＳ２に
進んでＡＦ／ＡＥ部５２を用いて、ピント調整動作と被
写体輝度測定と露出値演算を行う。次いで、ステップＳ
３にて、第２レリーズスイッチ５３の操作の有無を調べ
る。操作がない場合には、ステップＳ１へ戻る。一方、
第２レリーズスイッチ５３の操作がある場合には、ステ
ップＳ４へ進み、露光準備指示部５４を用いて露光装置
５５に露光の準備を行わせる。

【００５９】次に、ステップＳ５で、第１Ａ／Ｄコンバ
ータ４５ｘを用いて第１手ぶれセンサの出力をデジタル
化し、データＡＤｘを得る。続いて、ステップＳ６で、
第２Ａ／Ｄコンバータ４５ｙを用いて第２手ぶれセンサ
の出力をデジタル化し、データＡＤｙを得る。

【００６０】そして、ステップＳ７にて、ＨＰＦ時定数
長大化部４９によってＨＰＦ係数を決定する。また、時
定数が最大値Ｋ_Hmaxより小さければ、その旨を表示部５
０に表示して撮影者に告知する。ステップＳ８では、上
記ステップＳ７で設定されたＨＰＦ係数を用いて、デー
タＡＤｘにＨＰＦ演算処理を施し、データＨｘを得る。
ステップＳ９では、同様にデータＡＤｙにＨＰＦ演算処
理を施し、データＨｙを得る。

【００６１】次に、ステップＳ１０に於いて、データＨ
ｘの絶対値と時定数を小さく再設定するか否かのスレッ
ショルドレベルデータＨth₀ と比較する。もしＨＰＦ演
算結果のデータＨｘが大きければ、ステップＳ１２へ進
む。そうでなければ、ステップＳ１１へ進み、データＨ
ｙの絶対値とスレッショルドレベルデータＨth₀ と比較
する。ステップＳ１１でＨＰＦ演算結果のデータＨｙが
大きければ、ステップＳ１２へ進む。そうでなければ、
ステップＳ１３へ進む。

【００６２】上記ステップＳ１２では、ＨＰＦの時定数
を初期のＫ_H0に再設定する。また、ＨＰＦの係数変更の
ためのループ通過回数データを０にクリアする。ステッ
プＳ１３では、ＨＰＦ演算結果ＨｘとＨｙの絶対値の和
と、手ぶれ補正や露出を行うのにぶれが十分に小さいか
を判断するためのスレッショルドレベルデータＨth₁と
を比較する。ここで、ＨｘとＨｙの絶対値の和の方が大
きければ、ステップＳ５へ戻る。露光やぶれ補正に対し
て十分にぶれが小さいと判断される場合には、ステップ
Ｓ１４へ進む。

【００６３】ステップＳ１４では、露光準備完了検出部
５８を用いて、露光の準備が完了したかを調べる。完了
していなければステップＳ５へ戻り、完了していればス
テップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、手ぶれ補正
スタート信号出力部５９の信号を調べる。手ぶれ補正ス
タートの信号があればステップＳ１６へ進み、なければ
ステップＳ５へ戻る。

【００６４】そして、ステップＳ１６にて、ぶれ補正開
始信号をぶれ補正部４９へ出力する。次いで、ステップ
Ｓ１７では、最初にステップＳ１６でぶれ補正開始信号
を出力してから、アクチュエータの起動に余裕を与える
ため、数ｍｓｅｃから１０数ｍｓｅｃの間の時間経過を
確認した後、露光開始信号出力部６１によって露光開始
を指示する。ここでの時間経過は、ループの通過回数で
計測される。もし、余裕時間経過していなければ、直ち
にステップＳ１８へ進む。

【００６５】ステップＳ１８に於いては、露光開始から
所定時間経過したか調べる。ここで、露光を終了する時
間であればステップＳ１９へ進み、そうでなければステ
ップＳ５へ戻る。ステップＳ１９では、シャッタを閉
じ、クイックリターンミラー２３の光路への再設置や絞
り装置の光路からの退避、フィルム１駒分の巻上げ等の
次駒撮影準備の処理を行い、その後ステップＳ１へ戻
る。

【００６６】ところで、上述した実施例では、ぶれ補正
のための光学系を平行ガラス板の傾動の場合について述
べたが、ぶれ補正光学系はこれに限定するものではな
く、公知の可変頂角プリズムや光学系の一部の光学群
を、光軸と直交方向にシフトさせたり傾けたりすること
で像移動を発生させるタイプのもの等であっても良い。

【００６７】また、上記実施例では、露光準備完了の信
号を検出した後、ぶれ補正を作動させたが、露光動作と
ぶれ補正動作を独立させ、ぶれ補正での露光開始信号を
用いて実露光を動作させるようにできる。この場合、露
光準備の時間の間ぶれ補正を遅延させるためのタイマ手
段を用いて、ある程度同期をとって最終的に露光開始の
時点で同期をとるように構成することができる。

【００６８】ところで、上述した実施例では、手ぶれ防
止手段が手ぶれを補正するためにフィルム上の被写体像
を移動させる手ぶれ補正手段である例を示したが、この
手ぶれ防止のための光学手段がなくとも、フィルムへの
被写体像の露光開始のタイミングをぶれの小さいタイミ
ングにすることができる。つまり、このようなタイミン
グ制御の手ぶれ防止装置にも、この発明は容易に応用す
ることができる。

【００６９】次に、この発明の第２の実施例について説
明する。図８は、この発明の手ぶれ検出装置の第２の実
施例を示したもので、主要部分のブロック構成図であ
る。

【００７０】振動を検出する振動検出センサとしての振
動ジャイロ型角速度センサ６４の出力が、差動増幅手段
であるオペアンプ６５の反転入力端子に接続されてい
る。また、オペアンプ６５の非反転入力端子には、基準
電圧出力手段としてＤ／Ａコンバータ６６が接続されて
いる。これにより、振動ジャイロ型角速度センサ６４の
出力が反転増幅される。

【００７１】上記オペアンプ６５の出力は、Ａ／Ｄコン
バータ６７に接続されてデジタル化される。そして、こ
のデジタル化された信号が、ＣＰＵ６８内の振動信号補
正部６９、基準電圧制御部７０、ＨＰＦ演算部７１に出
力される。ＨＰＦ演算部７１には、シーケンス制御部７
２の振動信号出力指示部７３が接続されている。上記振
動信号補正部６９、基準電圧制御部７０、ＨＰＦ演算部
７１、シーケンス制御部７２、振動信号出力指示部７３
は、ＣＰＵ６８で動作するプログラム手段である。

【００７２】ＨＰＦ演算部７１は、上述した実施例で示
した時定数制御を行うものとする。振動ジャイロ型角速
度センサ６４の感度を１秒間に１度回転する場合に、
０．００１［Ｖ］の出力があるとする。Ａ／Ｄコンバー
タ６７は、０から５Ｖの間を１０ｂｉｔ精度の分解能で
量子化し、また、手ぶれ防止に必要な手ぶれ信号の分解
能を０．０２３８８［ｄｅｇ／ｓｅｃ］とする。この場
合、Ａ／Ｄコンバータ６７の範囲全体では、０．０２３
８８×１０２３＝２４．４３［ｄｅｇ／ｓｅｃ］の角速
度が検出できる。５Ｖの範囲で、２４．４３［ｄｅｇ／
ｓｅｃ］の手ぶれ信号にするため、オペアンプ６５の出
力は、１ｄｅｇ／ｓｅｃ当たり０．２０４６］Ｖ］必要
であり、オペアンプ６５の増幅率βは２０４．６倍が必
要である。

【００７３】オペアンプ６５の出力を２．５Ｖ±０．８
３３Ｖ（レンジで１．６７Ｖ（０から５Ｖの１／３））
で出力するように制御するため、基準電圧制御部７０で
の第１の差動増幅基準所定値を３．３３Ｖ、第２の差動
増幅基準所定値を１．６７Ｖとして、基準電圧の１回の
変更でオペアンプ６５の出力が１．６７Ｖ変化するよう
に構成する。このとき、基準電圧制御部７０でＡ／Ｄコ
ンバータ６７の出力を判定する場合、第１の差動増幅基
準所定値は６８２ＬＳＢ、第２の差動増幅基準所定値は
３４１ＬＳＢである。

【００７４】これにより、Ｄ／Ａコンバータ６６の入力
デジタル値が１だけ変化した場合には、出力は、０．０
０８１６２Ｖ変化するように設定され、差動増幅後に
１．６７Ｖ変化する。

【００７５】また、基準電圧の１回の変更でオペアンプ
６５の出力が１．６７Ｖ変化するが、これはＡ／Ｄコン
バータ６７の量子化数としては、３４１ＬＳＢに相当す
る。基準電圧制御部７０による基準電圧の変更が行われ
た場合、振動信号補正部６９では、この値だけＡ／Ｄコ
ンバータ６７の出力が補正される。この値を△ｘとす
る。Ａ／Ｄコンバータ６７で量子化された振動信号は、
ＨＰＦ演算を行う場合には、先ずＨＰＦ演算処理され、
後に基準電圧制御部７０により基準電圧の上昇、或いは
下降が必要かが判断される。そして、必要がある場合に
は、Ｄ／Ａコンバータ６６を介して基準電圧が変更され
る。その後、振動信号が振動信号補正部で補正される。

【００７６】ＨＰＦ演算部７１での演算は、前回のＨＰ
Ｆの演算結果に０より大きく１より小さい係数を乗じた
ものに振動信号の変化分を加算することで、低周波成分
を除去する。上述したように、ＨＰＦ演算出力をＨ₀ 、
ＨＰＦの係数をＫ_H 、前回の入力振動信号をｘ₁ 、今回
の入力振動信号をｘ₀ 、前回のＨＰＦ演算出力をＨ₁と
すると、Ｈ₀ は、 Ｈ₀ ＝ｘ₀ −ｘ₁ ＋（Ｋ_H ×Ｈ₁ ） …（１） の漸化式により求めることができる。

【００７７】オペアンプ６５の出力が３．３３Ｖより高
電圧の場合、Ａ／Ｄコンバータ６７により出力される振
動信号は、上述した通り６８２ＬＳＢ以上であるが、こ
の場合、この値を小さくするために基準電圧を上げる必
要がある。Ｄ／Ａコンバータ６６によりオペアンプ６５
の非反転入力端子に入力されている差動増幅の基準電圧
が、Ｄ／Ａコンバータ６６の１段分下降された場合、オ
ペアンプ６５の出力は、上述した通り、１．６７Ｖ電圧
が下降する。これは、次回のＡ／Ｄコンバータ６７での
振動信号の検出時に反映される。

【００７８】このため、次回のＨＰＦの演算は、Ａ／Ｄ
の結果の値ｘ₀ ′が、基準電圧を変更しなかった場合に
較べて１．６７Ｖ下降したデータとして検出され、次回
のＨＰＦでの前回のＡ／Ｄ値、つまり今回のＡ／Ｄ値に
較べて、振動信号が無い場合にも１．６７Ｖ低い値とな
り、誤差が生じる。そこで、次回のＨＰＦでの前回のＡ
／Ｄ値、つまり今回のＡ／Ｄ値を同様に１．６７Ｖ低い
値に補正する。つまり、次回のＨＰＦ演算出力Ｈ₀ ′
は、実質的に今回のＨＰＦ演算出力Ｈ₀ と、今回のＡ／
Ｄの結果とＡ／Ｄの補正値△ｘとから、 Ｈ₀ ′＝ｘ₀ ′−（ｘ₀ −△ｘ）＋（Ｋ_H ×Ｈ₀ ） と計算されることになり、今回と次回のＡ／Ｄ結果の値
との間に生じた基準電圧の変更による電圧差をキャンセ
ルして、ＨＰＦの演算を正確に行うことができる。

【００７９】このように、Ａ／Ｄの結果を基準電圧制御
部７０による基準電圧の補正に合わせて補正する演算
が、振動信号補正部６９の働きである。また、ＨＰＦ演
算部７１による演算は、センサの起動時の急激な信号変
化分を考慮しないように、振動検出装置の起動時には、
振動信号出力指示部７３により、演算や出力を抑制され
ている。振動信号出力が指示された時点から、ＨＰＦ演
算やＨＰＦ演算結果の出力を行うが、その時点までＨＰ
ＦのデータＨ₀ を０に設定しておくことで、ＨＰＦの出
力は０からスタート、つまりリセット状態からのスター
トにすることができる。或いは、所定の値から演算を開
始したい場合には、Ｈ₀ のレジスタと符号を示すフラグ
に所定の値を代入しておき、演算を開始することで容易
に初期状態を設定することができる。これも、デジタル
ＨＰＦの特徴である。

【００８０】このように、基準電圧制御部７０の動作に
連動して振動信号補正部６９とＤ／Ａコンバータ６６と
が動作することで、正確な振動信号が得られ、ＨＰＦ演
算部７１の動作で低周波のドリフトやオフセット成分が
除去され、必要な振動信号が得られる。

【００８１】次に、図９のフローチャートを参照して、
図８に示された手ぶれ検出装置の動作について説明す
る。先ず、ＣＰＵ６８が動作を開始し、ステップＳ２１
でＤ／Ａコンバータ６６へ出力するＤ／Ａデータ（Ｄ）
を初期化する。初期化には、０する、変動可能範囲の中
央値にする、前回の動作時の安定値にする等の方法があ
る。次いで、ステップＳ２２で、振動ジャイロ型角速度
センサ６４とオペアンプ６５、Ａ／Ｄコンバータ６７、
Ｄ／Ａコンバータ６６に給電の指示を出す。勿論、これ
は前もってＣＰＵ６８と同時に給電しておいてもよい。

【００８２】次に、ステップＳ２３でＤ／Ａコンバータ
６６へＤ／Ａデータ（Ｄ）を出力し、Ｄ／Ａコンバータ
６６に基準電圧を出力させる。そして、ステップＳ２４
で、振動信号の処理を定期的に行うため、所定の時間間
隔毎にタイマのオーバーフローの状態の信号を生成し、
ループタイマ（Ｔ_L ）を設定する。このループタイマを
オートリロードタイプのタイマで構成することで、処理
は容易になる。これ以降、所定時間毎にＴ_L オーバのフ
ラグがセットされる。この時間は、基準電圧の制御の正
確な制御のために、Ａ／ＤやＤ／Ａの変換速度も考慮し
ながら高速度でフィードバックを行うので、数百μｓｅ
ｃから１ｍｓｅｃ程度の時間間隔がよい。このループ
は、後述するステップＳ２７から始まるループ内であ
る。

【００８３】次に、ステップＳ２５で、ＨＰＦデータ
（Ｈ₀ ）を初期化する。ここでは、０にリセットする。
また、ステップＳ２６で、ループ内でのＨＰＦ演算につ
いてＨＰＦ演算を行う場合にセットされるＨＰＦ実行フ
ラグ（Ｆ_H ）をクリアする。

【００８４】そして、ステップＳ２７から、演算と処理
のループが始まる。先ず、ループタイマＴ_L のオーバー
フローを調べる。これは、このオートリロードタイプの
タイマがオーバーフローするまで繰返す。ループタイマ
Ｔ_L がオーバーフローして所定時間の経過が確認された
場合、ステップＳ２８へ進み、Ａ／Ｄコンバータ６７の
データを読出す。そして、この差動増幅後の振動信号を
レジスタｘ₀ に格納する。

【００８５】次いで、ステップＳ２９にて、ＨＰＦ実行
フラグＦ_H がセットされているか、つまり既にＨＰＦ演
算が可能になっているかを調べる。ここで、セットされ
ていればＨＰＦ演算を実行するためにステップＳ３０へ
進む。一方、ＨＰＦ演算がまだ実行可能でない場合は、
フラグがリセット状態の場合であるが、ステップＳ３３
へ進む。

【００８６】上記ステップＳ３３では、Ｄ／Ａコンバー
タ６６に指示するＤ／Ａの出力データの変更の頻度を調
べる。もし、変更の頻度が所定値以上のペースで頻繁に
行われている場合には、まだセンサの出力が安定してい
ないと判断して、ＨＰＦ演算を行わないで基準電圧の制
御のためにステップＳ３５へ進む。一方、基準電圧の変
更の頻度が所定値より小さい場合には、振動ジャイロ型
角速度センサ６４の出力が起動時や初期の不安定期を過
ぎて安定期に有ると判断し、ステップＳ３４へ進みＨＰ
Ｆ実行フラグをセットして、ステップＳ３０へ進む。

【００８７】ステップＳ３０では、ＨＰＦ演算を上述し
た式に従って行い、今回のＡ／Ｄ変換データｘ₀ と前回
のＡ／Ｄ変換のデータであるｘ₁ と、前回のＨＰＦ演算
結果であるＨ₀ （上述したＨＰＦ演算式ではＨ₁ であっ
たが、プログラム処理上、レジスタＨ₀ に前回のＨＰＦ
演算結果が残っている）と、ＨＰＦの時定数を定めてい
る係数Ｋ_H とから、今回のＨＰＦ演算結果Ｈ₀ を求め
る。ここで、ＨＰＦ演算が開始された直後の場合には、
前回のＨＰＦの演算結果であるＨ₀ は、ステップＳ２７
からのループに入る前に初期化されたＨ₀ を使用するこ
とになる。

【００８８】ＨＰＦの係数は、先の実施例で示したよう
に、ループの通過回数により時定数制御される。また、
ＨＰＦ演算結果で大きさが初期化される。ＨＰＦ演算
後、ステップＳ３２にて、必要に応じてＨＰＦ演算の結
果のＨＰＦデータＨ₀ を出力する。その後、ステップＳ
３５へ進んでＡ／Ｄコンバータ６７の出力であるＡ／Ｄ
データｘ₀ を、第１の差動増幅基準所定値Ｔｈ_H とを比
較する。ここで、ｘ₀ がＴｈ_H より大きい場合には、オ
ペアンプ６５の出力の飽和の危険性を回避するためにＤ
／Ａコンバータ６６による基準電圧を下げるために、ス
テップＳ４１に進む。一方、ｘ₀ がＴｈ_H 以下で有れば
ステップＳ３６に進む。

【００８９】ステップＳ３６では、Ａ／Ｄコンバータ６
７の出力であるＡ／Ｄデータｘ₀ を第２の差動増幅基準
所定値Ｔｈ_L と比較する。ここで、ｘ₀ がＴｈ_L より小
さい場合には、オペアンプ６５の出力の下限で飽和の危
険性を回避するためにＤ／Ａコンバータ６６による基準
電圧を上昇させるために、ステップＳ３７に進む。一
方、ｘ₀ がＴｈ_L 以上で有ればステップＳ４５に進む。

【００９０】基準電圧を上げるためにステップＳ３７へ
進んだ場合、先ずＤ／Ａコンバータ６６へ指示するＤ／
ＡデータＤがデクリメントできるかを調べる。これは、
レジスタＤが取れる最大の値、例えば２５５よりも大き
くすることができないのでＤが２５５の場合に基準電圧
の変更を行わないようにするためである。また、Ｄが２
５５より小さくても、Ｄ／Ａコンバータ６６の出力の連
動範囲よりも大きな値になる場合には、連動する値より
もＤを大きくしないようにするためである。Ｄをインク
リメントできないと判断した場合には、基準電圧の変更
を止めてステップＳ４５に進む。

【００９１】Ｄをインクリメントできる場合、ステップ
Ｓ３８に進んで、基準電圧を変更した場合にＡ／Ｄデー
タの補正ができるか否かを判断する。つまり、ｘ₀ ＝ｘ
₀ ＋△ｘの演算を行ってｘ₀ を補正しようとする場合
に、減算の結果がレジスタｘ₀の範囲を越えてしまわな
いかどうかを判断する。越える場合には何か異常があり
正確な補正は行えないので、ステップＳ４５に進む。ま
た、Ａ／Ｄデータｘ₀ の補正が可能な場合にはステップ
Ｓ３９に進んで、Ｄ／Ａコンバータ６６へ出力するＤ／
ＡデータＤをインクリメントする。そして、それに対応
して、Ａ／Ｄデータｘ₀ をステップＳ４０で補正した
後、ステップＳ４５に進む。

【００９２】これに対し、基準電圧を下げるためにステ
ップＳ４１へ進んだ場合、先ずＤ／Ａコンバータ６６へ
指示するＤ／ＡデータＤがデクリメントできるかを調べ
る。これは、レジスタＤが取れる最小の値、例えば０よ
りも小さくすることができないのでＤが０の場合に基準
電圧の変更を行わないようにするためである。またＤが
０より大きくても、Ｄ／Ａコンバータ６６の出力の連動
範囲よりも小さい値になる場合には、連動する値よりも
Ｄを小さくしないようにするためである。Ｄをデクリメ
ントできないと判断した場合には、基準電圧の変更を止
めてステップＳ４５に進む。

【００９３】Ｄをデクリメントできる場合、ステップＳ
４２に進んで基準電圧を変更した場合にＡＤデータの補
正ができるか否かを判断する。つまり、ｘ₀ ＝ｘ₀ −△
ｘの演算を行ってｘ₀ を補正しようとする場合に、減算
の結果がレジスタｘ₀ の範囲を越えてしまわないかどう
かを判断する。ここで、越える場合には何か異常があり
正確な補正は行えないので、ステップＳ４５に進む。一
方、Ａ／Ｄデータｘ_０の補正が可能な場合には、ステッ
プＳ４３に進んで、Ｄ／Ａコンバータ６６へ出力するＤ
／ＡデータＤをデクリメントする。そして、それに対応
して、Ａ／Ｄデータｘ_０ をステップＳ４４で補正す
る。その後、ステップＳ４５に進む。

【００９４】ステップＳ４５では、Ｄ／ＡデータＤをＤ
／Ａコンバータ６６へ出力する。次いで、ステップＳ４
６にて、次回のＨＰＦ演算のために、Ａ／Ｄデータｘ₀
を、次回の前回のＡ／Ｄデータのレジスタｘ₁ に格納す
る。その後、ステップＳ２７へ進み、上記の動作を繰返
す。

【００９５】このように、振動ジャイロ型角速度センサ
６４の出力のドリフト成分やオフセット成分が、オペア
ンプ６５、Ｄ／Ａコンバータ６６、Ａ／Ｄコンバータ６
７、ＣＰＵ６８内の振動信号補正部６９、基準電圧制御
部７０、ＨＰＦ演算部７１により除去され、効果的なド
リフトやオフセット除去が可能で、且つドリフトやオフ
セット除去のダイナミックレンジの大きい手ぶれ検出装
置が構成される。

【００９６】尚、この発明の上記実施態様によれば、以
下の如き構成が得られる。 （１）手ぶれセンサ手段と、この手ぶれセンサ手段のド
リフトとオフセット成分を除去するハイパスフィルタ演
算手段と、このハイパスフィルタ演算手段の信号除去の
上限周波数を高周波側から低周波側へ移行させる時定数
長大化手段と、上記ハイパスフィルタ演算手段の出力か
ら大ぶれ信号状態を検出するハイパスフィルタ大信号判
定手段と、このハイパスフィルタ大信号判定手段により
大ぶれが検出された場合に、上記ハイパスフィルタ演算
手段の信号除去の上限周波数を高周波側に移行させる小
時定数再設定手段とを具備することを特徴とする手ぶれ
検出装置。

【００９７】（２）手ぶれセンサ手段と、この手ぶれセ
ンサ手段のドリフトとオフセット成分を除去するハイパ
スフィルタ演算手段と、このハイパスフィルタ演算手段
の信号除去の上限周波数を高周波側から低周波側へ移行
させる時定数長大化手段と、上記ハイパスフィルタ演算
手段の出力から大ぶれ信号状態を検出するハイパスフィ
ルタ大信号判定手段と、このハイパスフィルタ大信号判
定手段により大ぶれが検出された場合に、上記ハイパス
フィルタ演算手段の信号除去の上限周波数を高周波側に
移行させる小時定数再設定手段と、から成る手ぶれ検出
手段と、この手ぶれ検出手段の出力に基いて、カメラの
振動による撮影される被写体像の劣化を防止する手ぶれ
防止手段とを具備することを特徴とする手ぶれ防止機能
付きカメラ。

【００９８】（３）上記手ぶれ防止手段は、手ぶれを補
正するためにフィルム上の被写体像を移動させる手ぶれ
補正手段である上記（２）に記載の手ぶれ防止機能付き
カメラ。

【００９９】（４）上記手ぶれ防止手段は、フィルムへ
の被写体像の露光開始のタイミングをぶれの小さいタイ
ミングにすることで手ぶれによる画質劣化を防止する上
記（２）に記載の手ぶれ防止機能付きカメラ。

【０１００】（５）画面平面上の２次元的なぶれを検出
可能な手ぶれセンサの構成を有する上記（１）に記載の
手ぶれ検出装置若しくは上記（２）に記載の手ぶれ防止
機能付きカメラ。

【０１０１】（６）手ぶれ等のカメラの振動を検出する
手ぶれ検出手段と、基準電圧発生手段と、この基準電圧
発生手段と手ぶれ検出手段との出力の差を増幅する差動
増幅手段と、この差動増幅手段の出力を上記基準電圧発
生手段の動作に応じて補正する差動増幅信号補正手段
と、この差動増幅信号補正手段の出力を入力にするハイ
パスフィルタ演算手段とを含む上記（１）に記載の手ぶ
れ検出装置若しくは上記（２）に記載の手ぶれ防止機能
付きカメラ。

【０１０２】（７）上記時定数長大化手段の状態をファ
インダ内やカメラの外装上に表示する表示手段を有する
上記（２）に記載の手ぶれ防止機能付きカメラ。そし
て、上記（３）によれば、手ぶれが大きくセンサの出力
が大きい場合に、ハイパスフィルタのオフセットを積極
的に取り、手ぶれが小さくセンサの出力が小さい場合に
は、手ぶれ検出周波数帯を大きく取れるので、オフセッ
トの発生が少なくしかも効果的に正確に手ぶれを検出
し、それにより手ぶれを防止するので、効果的な手ぶれ
防止機能付きカメラを構成できる。上記（４）によれ
ば、手ぶれが大きくセンサの出力が大きい場合に、ハイ
パスフィルタのオフセットを積極的に取り、手ぶれが小
さくセンサの出力が小さい場合には、手ぶれ検出周波数
帯を大きく取れるので、オフセットの発生が少なくしか
も効果的に正確に手ぶれを検出し、それにより簡易な方
法で手ぶれを防止するので、小型かつ安価な効果的手ぶ
れ防止機能付きカメラを構成できる。また、上記（５）
によれば、画面平面上の２次元的なぶれを検出可能な手
ぶれ検出装置や、画面平面上の２次元的なぶれを防止可
能な手ぶれ防止機能付きカメラを構成できる。

【０１０３】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、手ぶれが大きくセンサの出力が大きい場合に、ハイ
パスフィルタのオフセットを積極的に取り、手ぶれが小
さくセンサの出力が小さい場合には、手ぶれ検出周波数
帯を大きく取れるので、オフセットの発生が少なくしか
も効果的に正確に手ぶれを検出することができる。

【０１０４】また、請求項２の発明によれば、手ぶれが
大きくセンサの出力が大きい場合に、ハイパスフィルタ
のオフセットを積極的に取り、手ぶれが小さくセンサの
出力が小さい場合には、手ぶれ検出周波数帯を大きく取
れるので、オフセットの発生が少なくしかも効果的に正
確に手ぶれを検出し、それにより手ぶれを防止するの
で、効果的な手ぶれ防止装置を提供することができる。

【０１０５】更に、請求項３の発明によれば、広いダイ
ナミックレンジの手ぶれ検出装置を提供でき、センサが
大きな温度ドリフトやオフセットを有しても高性能な手
ぶれ検出装置やそれを用いた手ぶれ防止装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の基本構成を示したブロック図であ
る。

【図２】この発明の実施例の具体的な構成を示すもの
で、手ぶれ検出装置が、いわゆる一眼レフレックスカメ
ラに適用された例を示した図である。

【図３】カメラに与えられたｘ、ｙ、ｚの３軸について
示した図である。

【図４】手ぶれ検出部の更に詳細な配置を示した図であ
る。

【図５】平行ガラス板の傾動装置の全体の斜視図であ
る。

【図６】手ぶれの画像移動を防止するための電気的信号
の処理ブロックの構成を示した図である。

【図７】図６のＣＰＵ４４の動作について説明するフロ
ーチャートである。

【図８】この発明の手ぶれ検出装置の第２の実施例を示
したもので、主要部分のブロック構成図である。

【図９】図８の手ぶれ検出装置の動作について説明する
フローチャートである。

【図１０】振動ジャイロ型角速度センサの起動時の信号
の経時変化について示した図である。

【図１１】振動ジャイロ型角速度センサの長時間経過す
る場合の信号の経時変化を示した図である。

【図１２】従来の典型的な振動ジャイロ型角速度センサ
による振動検出のブロック図である。

【図１３】図１２による構成の振動検出装置の振動信号
の起動からの推移を示した図である。

【図１４】センサの出力の起動前と起動後の信号の推移
を示した図である。

【符号の説明】

１１…手ぶれ検出装置、１２…手ぶれセンサ部、１３…
ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）演算部、１４…ＨＰＦ大信
号判定部、１５…小時定数再設定部、１６…時定数長大
化部、１７…手ぶれ防止部、１８…手ぶれ補正部、１９
…露光タイミング部、２０…カメラ本体、２１…撮影レ
ンズ、２２…平行ガラス板（ぶれ補正光学系）、２３…
クイックリターンミラー、２４…スクリーン、２５…フ
ァインダ光学系、２６…シャッタ装置、２７…フィル
ム、２８…電気的接続部、２９…電子回路部、３０…ぶ
れ補正用モータ、３１…ぶれ補正力伝達部、３２…ぶれ
補正部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手ぶれ状態を検出し、手ぶれ検出信号を
   出力する手ぶれセンサ手段と、 上記手ぶれ検出信号からドリフト及びオフセット成分を
   除去するためのハイパスフィルタ演算手段と、 このハイパスフィルタ演算手段のカットオフ周波数を高
   周波側から低周波側へ移行させる第１時定数変更手段
   と、 上記ハイパスフィルタ演算手段の出力に基いて、大ぶれ
   状態であることを判定する判定手段と、 この判定手段によって上記大ぶれ状態が検出された場合
   に、上記カットオフ周波数を高周波側に移行させる第２
   時定数変更手段とを具備することを特徴とする手ぶれ検
   出装置。
2. 【請求項２】 上記請求項１に記載の手ぶれ検出装置か
   らの出力に基いて、手ぶれに基く撮影被写体像の劣化を
   防止するための手ぶれ防止手段を有する手ぶれ防止装
   置。
3. 【請求項３】 上記手ぶれセンサ手段と上記ハイパスフ
   ィルタ演算手段との間に、 基準電圧発生手段からの基準電圧と上記手ぶれセンサ手
   段からの上記手ぶれ検出信号との差を増幅する差動増幅
   手段と、 この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧発生手段
   より発生する上記基準電圧を変更する基準電圧制御手段
   と、 上記差動増幅手段の出力を上記基準電圧に応じて補正す
   る補正演算手段とを具備し、 上記ハイパスフィルタ演算手段は上記補正演算手段から
   の出力を受けることを特徴とする請求項１に記載の手ぶ
   れ検出装置若しくは請求項２に記載の手ぶれ防止装置。