JP2014215357A - 像ブレ補正装置及び光学機器 - Google Patents

Abstract

【課題】良好なブレ補正が可能な像ブレ補正装置及び光学機器を提供する。
【解決手段】本発明の像ブレ補正装置１００は、角速度を検出する角速度センサ１２Ｂと、加速度を検出する加速度センサ１２Ａと、を備え、前記角速度センサ１２Ｂにより検出された角速度を用いて角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部３５と、ハイパスフィルタを備え、前記加速度センサ１２Ａにより検出された加速度を用いて並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部３４と、を備え、前記並進ブレ量演算部３４は、前記加速度センサ１２Ａにより検出された加速度を速度に変換する第１積分部３４ａ１と、前記第１積分部３４ａ１によって変換された速度を移動量に変換する第２積分部３４ｂ１と、前記移動量に応じて、前記速度にセンタバイアスを加えるバイアス部３４ｃと、を備え、被写体の撮影倍率又は被写体距離によって、前記バイアス部３４ｃで加えるバイアス量を変更すること、を特徴とする。
【選択図】図４

Description

本発明は、像ブレ補正装置及び光学機器に関するものである。

高倍率撮影時においては、並進ブレの影響が大きくなるが、角速度センサのみを用いる一般的なブレ補正システムでは、並進ブレを検出することができない。このため、高倍率撮影時にはブレ補正精度が悪化するという問題がある。
この問題を解決するため、３軸の加速度センサと、３軸の角速度センサを用いてカメラの姿勢を演算し、加速度センサの出力に含まれる重力加速度成分を演算、除去する技術がある。
ここで、加速度情報から変位量を演算するためには２階積分が必要である。この積分処理は、僅かな誤差も累積してしまう。その累積誤差の影響により不要なドリフト成分生じ、これにより並進ブレ演算精度の劣化や、特に高倍率撮影時にはブレ補正レンズ群が可動端に到達しやすくなるといった問題が起こる。
このため、加速度信号処理の帯域を、角速度信号処理に対して狭く設定（ＨＰＦのカットオフ周波数を高く設定）する、という提案もされている（特許文献１）。

特開２００７−２１２５５６号公報

本発明の課題は、良好なブレ補正が可能な像ブレ補正装置及び光学機器を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。
請求項１に記載の発明は、角速度を検出する角速度センサと、加速度を検出する加速度センサと、を備え、前記角速度センサにより検出された角速度を用いて角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部と、ハイパスフィルタを備え、前記加速度センサにより検出された加速度を用いて並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部と、を備え、前記並進ブレ量演算部は、前記加速度センサにより検出された加速度を速度に変換する第１積分部と、前記第１積分部によって変換された速度を移動量に変換する第２積分部と、前記移動量に応じて、前記速度にセンタバイアスを加えるバイアス部と、を備え、被写体の撮影倍率又は被写体距離によって、前記バイアス部で加えるバイアス量を変更すること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の像ブレ補正装置において、前記バイアス量は、前記撮影倍率が大きいほど又は被写体距離が近いほど、高く設定すること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の像ブレ補正装置であって、撮像素子に合焦させるように前記光学素子を移動させるが撮影は行わない状態における前記バイアス量が、前記撮像素子による撮像中における前記バイアス量よりも大きいこと、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項４に記載の発明は、光学素子に加わる角速度を検出する角速度センサと、前記光学素子に加わる加速度を検出する加速度センサと、を備え、前記角速度センサにより検出された角速度をもとに、角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部と、ハイパスフィルタを備え、前記加速度センサにより検出された加速度をもとに並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部と、を備える像ブレ補正装置において、撮影倍率又は被写体距離によって、前記並進ブレ量演算部の前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更すること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の像ブレ補正装置において、前記カットオフ周波数は、前記撮影倍率が大きいほど又は被写体距離が近いほど、高く設定すること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の像ブレ補正装置であって、撮像素子に合焦させるように前記光学素子を移動させるが撮影は行わない第１状態におけるカットオフ周波数が、前記撮像素子による撮像中よりも大きいこと、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の像ブレ補正装置であって、撮影倍率又は被写体距離によって、前記並進ブレ量演算部の前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更すること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を備えた光学機器である。
なお、上記構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。

本発明によれば、良好なブレ補正が可能な像ブレ補正装置及び光学機器を提供することが可能となる。

本発明のカメラの第１実施形態を模式的に示す断面図である。 本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態のカメラ座標系を説明する図である。 本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態を示すブロック図である。 本実施形態の像ブレ補正装置の基本構成ブロック図である。 カメラの回転を説明する図である。 加速度センサの出力を説明する図であり、（ａ）はカメラの回転角度、（ｂ）は加速度センサの出力を示すグラフである。 重力加速度補正部による重力加速度補正前後の、加速度センサ出力を示す。 第１積分回路のカットオフ周波数と撮影倍率との関係を示したグラフである。 本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。 マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 像ブレ補正装置の並進ブレ量演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 第２実施形態の並進ブレ量演算部を示した図である。 第２積分回路の出力と、バイアス部の出力値である速度バイアス量との関係を示したものである。

（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
図１は、第一実施形態の像ブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒１Ｂとを備えている。
ＣＰＵ２は、ズーム群４、フォーカス群５、ブレ補正群６等のレンズ群の移動量演算や、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態の像ブレ補正装置１００を含む。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。

ズーム群４は、ズーム群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。フォーカス群５は、フォーカス群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。ブレ補正群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。

絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
加速度センサ１２Ａ、角速度センサ１２Ｂは、それぞれセンサユニットに生じる振れの加速度、角速度を検出するセンサである。

記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、加速度センサ１２Ａのゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。

背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。

図２は、本発明による像ブレ補正装置１００の第１実施形態のカメラ座標系を説明する図である。
加速度センサ１２Ａは、図２（Ａ）に示すように、カメラ１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に感度を有する加速度を検出するセンサであり、Ｇセンサなどが用いられている。この実施形態では、撮像素子３の撮像面と撮影レンズ（４，５，６）の光軸との交点を直交座標の原点Ｏとし、撮影レンズ（４，５，６）の光軸をＺ軸、撮像素子３の撮像面をＸＹ平面として表している。
角速度センサ１２Ｂは、Ｘ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。

加速度センサ１２Ａの出力値には、並進運動で発生する加速度と重力加速度とが含まれている。また、カメラ１の回転運動によってカメラ１の姿勢が変化するので、カメラ座標系に固定された加速度センサ１２Ａの検出軸方向と重力加速度方向とのなす角が変化する。このため、加速度センサ１２Ａの出力値に含まれる重力加速度の大きさが変化する。従って、加速度センサ１２Ａの出力値から重力加速度成分を除去し、並進運動で発生する加速度成分のみを用いて変位を算出するようにする。

図３は、本発明による像ブレ補正装置１００の第１実施形態を示すブロック図である。また図４は像ブレ補正装置１００の基本構成ブロック図である。
像ブレ補正装置１００は、上記重力加速度成分を除去するために、カメラ姿勢演算部３１、重力加速度成分演算（ｇ演算）部３２、重力加速度成分減算部３３を備える。さらに像ブレ補正装置１００は、角速度センサ１２Ｂの出力値にハイパス処理を行うＨＰＦ１ｈを備える。

カメラ姿勢演算部３１は、カメラ１の初期姿勢を求める部分であり、加速度センサ１２Ａの出力から求められる重力加速度方向を利用して求める。ここで、カメラ１には回転振動及び並進振動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的な重力加速度方向を求める。このようにして、図２に示すカメラ座標系４２における重力加速度方向により、慣性座標系４１に対するカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラ１の初期姿勢に設定する。

重力加速度成分演算部３２は、静止座標系である慣性座標系４１から運動座標系であるカメラ座標系４２へ変換するための座標変換マトリックスを演算し、慣性座標系４１における重力加速度成分にその座標変換マトリックスを乗じて、カメラ座標系４２における重力加速度成分を求めるものである。
上記座標変換マトリックスは、カメラ姿勢演算部３１の出力であるカメラ１の初期姿勢と、角速度センサ１２Ｂの出力である３軸回りの加速度（後述する角度ブレ量演算部３５で信号処理されたもの）とを用いて算出される。加速度センサ１２Ａの出力は、初期値演算部３９により演算された、後に詳述する初期値を用いてＨＰＦ１ｈによってハイパス処理された後の値である。

この演算方法は、ストラップダウン方式の慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細は、例えば特開平２−３０９７０２号公報に開示されている。また、座標変換マトリックスの演算方法は、特開平７−２２５４０５号公報に開示されている。

重力加速度成分減算部３３は、加速度センサ１２Ａの出力値であるＸ軸，Ｙ軸方向の加速度から、重力加速度成分演算部３２の出力を減算して重力加速度成分を除去することにより、並進運動で発生する加速度を求める。

並進ブレ量演算部３４は、第１積分フィルタ３４ａ、第２積分フィルタ３４ｂとを備える。第１積分フィルタ３４ａは、ＨＰＦ２ｈと第１積分回路３４ａ１とを備え、第２積分フィルタ３４ｂは、ＨＰＦ３ｈと第２積分回路３４ｂ１とを備える。
そして、重力加速度成分減算部３３の出力からＨＰＦ２ｈで低周波成分を除去したのち、第１積分フィルタ３４ａで積分し、さらにＨＰＦ３ｈで低周波成分を除去した後、第２積分フィルタ３４ｂで積分する。すなわち積分処理を２回繰り返すことにより、Ｘ軸，Ｙ軸方向の並進運動の変位を算出し、レンズ目標位置演算部３６に出力する。

角度ブレ量演算部３５は、第３積分フィルタ３５ａを備える。第３積分フィルタ３５ａは、ＨＰＦ４ｈと積分回路３５ａ１とを備える。
そして、角度ブレ量演算部３５は、角速度センサ１２ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の出力からＨＰＦ４ｈで低周波成分を除去したのち、積分回路３５ａ１で積分して、回転運動の変位を演算し、レンズ目標位置演算部３６に出力する。

レンズ目標位置演算部３６は、並進ブレ量演算部３４及び角度ブレ量演算部３５と、フォーカス情報取得部３７からの情報に基づいて、レンズ（ブレ補正群６）の目標位置を演算する。
レンズ駆動量演算部３８は、レンズ目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出されたブレ補正群６の現在位置から、ブレ補正群駆動機構（ＶＣＭ）９の駆動量を演算する。

図５はカメラ１の回転を説明する図である。図６は加速度センサの出力を説明する図であり、（ａ）はカメラ１の回転角度、（ｂ）は加速度センサ１２Ａの出力を示すグラフである。

図５に示すように、カメラ１が、光軸（Ｚ軸）を中心に回転すると（図６（ａ））、カメラ１に加わる重力加速度成分が変化する。このため、並進ブレがゼロの場合であっても、加速度センサ出力値も変化する（図６（ｂ））。したがって、並進ブレによる加速度を正確に求めるためには、重力加速度成分を除去する必要がある。

このため、図４に示した重力加速度補正部３０により、加速度センサ１２Ａ出力に含まれる重力加速度成分を補正している。
図７は重力加速度補正部３０による重力加速度補正前後の、加速度センサ１２Ａ出力（図４、ａ５）を示す。実線が補正前で一点鎖線が補正後である。
図７の補正後の曲線で示すように、加速度センサ１２Ａ出力中の重力加速度成分は低減されているが、僅かながら誤差が残っている。

ここで、並進ブレ量演算部３４において加速度ａ，ａ５から変位量ｓｈｉｆｔを演算するためは、第１積分回路３４ａ１、第２積分回路３４ｂ１による２階積分が必要である。
しかし、２階積分を行うと、上述の誤差が累積し、並進ブレの演算結果（変位量ｓｈｉｆｔ）に大きく影響する。
また、この誤差の影響もあり、撮影倍率が高い場合は、ブレ補正レンズ６が可動端に到達してしまう可能性がある。

この回避策として、並進ブレ量演算部３４のＨＰＦｈ２，ｈ３の周波数帯域を狭めることできるが、周波数帯域を狭めることは、並進ブレ成分まで遮断してしまうため、精度の高い並進ブレ補正を行うことは困難である。
また、並進ブレが撮像面に及ぼす影響は、撮影倍率に比例しているため、撮影倍率が低い場合においては、ブレ補正レンズ（ブレ補正群６）が可動端へ到達する可能性は低いことになる。この為、並進ブレの周波数帯域を狭めた場合は、撮影倍率が低い場合においては、不要に並進ブレ補正精度を劣化させることになる。

そこで、本実施形態では、ＨＰＦ２ｈのカットオフ周波数を撮影倍率又は被写体距離によって変更することとする。
図８は第１積分回路３４ａ１のカットオフ周波数と撮影倍率との関係を示したグラフである。撮像面上での並進ブレの影響は、撮影倍率に比例している。
したがって、撮影倍率が低い場合においては、並進ブレの影響が小さいため、カットオフ周波数を小さくする。一方、撮影倍率が高い場合においては、並進ブレの影響が大きいため、カットオフ周波数を大きくする。

図９は、本発明による像ブレ補正装置１００の第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ１において、レリーズスイッチ１７が半押しされたか否かを判定し、半押しされた場合には、Ｓ２に進む。
ついで、焦点距離情報の取得（Ｓ２）、被写体距離情報の取得（Ｓ３）を行う。
Ｓ４において、撮影倍率：β情報の取得を行い、その撮影倍率：βが所定の閾値β_ｔｈ以上か否かを判断し（Ｓ５）、肯定の場合には、Ｓ６へ進み、否定の場合には、Ｓ７に進む。

Ｓ６では、マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンをコールする（撮影倍率大）。
図１０は、マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６１において、加速度データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の読込を、Ｓ６２において、角速度データ（Ｐｉｔｃｈ，Ｙａｗ，Ｒｏｌｌ）の読込を行う。

Ｓ６３において、加速度センサ１２Ａの加速度データからカメラ初期姿勢を演算する（カメラ姿勢演算部３１）。
Ｓ６４において、カメラ初期姿勢情報と、角速度センサ１２Ｂの角速度データとから、カメラの姿勢を演算しその姿勢演算結果から、重力加速度を演算する（重力加速度成分演算部３２）。
Ｓ６５において、加速度データに含まれる重力加速度を減算する（重力加速度成分減算部３３）。

Ｓ６６において、並進ブレ量演算のサブルーチンをコールする（並進ブレ量演算部３４）。この詳細については、後述する。
Ｓ６７において、角速度データから角度ブレ量（角度ブレ量演算部３５）の演算を行う。
Ｓ６８において、並進ブレ量、角度ブレ量から、ブレ補正群駆動機構９のレンズ目標位置を演算して（レンズ目標位置演算部３６）、リターンする。

図９（ａ）に戻り、Ｓ７では、通常ブレ補正演算のサブルーチンをコールする。図９（ｂ）は、通常ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。Ｓ７１において、角速度データの読込を行う。
Ｓ７２において、その角速度データに基づいて、ブレ補正群駆動機構９の目標位置演算を行い、リターンする。

Ｓ８において、ブレ補正駆動量（レンズ駆動量演算部３８）を演算する。
Ｓ９において、ブレ補正群駆動機構（ユニット）を駆動する。

図１１（ａ）は、第１実施形態に係る像ブレ補正装置１００の並進ブレ量演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６６１において、重力加速度成分減算部３３からの加速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行う。この際、ＨＰＦ２ｈのカットオフ周波数を撮影倍率によって変更する。次いで、Ｓ６６２において、第１積分回路３４ａ１で積分演算を行う。
同様に、Ｓ６６３において、Ｓ６６２で演算した速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行う。この際も、ＨＰＦ３ｈのカットオフ周波数を撮影倍率によって変更する。次いで、Ｓ６６４において、第２積分回路３４ｂ１で積分演算を行い、並進ブレ量を得て、リターンする。

図１１（ｂ）は、像ブレ補正装置の並進ブレ量演算２のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６６５において、重力加速度成分減算部３３からの加速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行い、Ｓ６６６において、積分演算を行う。
同様に、Ｓ６６７において、Ｓ６６６で演算した速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行う。次に、Ｓ６６８において、回転中心位置演算（加速度センサ位置基準Ｎ’）を行い、さらに、Ｓ６６９において、回転中心位置演算（撮像面位置基準Ｎ）を行って、リターンする。

以上、本実施形態によると、撮影倍率が高い場合には、カットオフ周波数を高めに設定するので、ブレ補正レンズの可動端への到達を防ぐことができる。一方、撮影倍率が低い場合には、カットオフ周波数を低めに設定するので、ブレ補正レンズが可動端へ到達することなく、並進ブレ演算精度を高くすることが可能となる。
また、本実施形態によると、不用に並進ブレの演算精度を劣化させることなく、防振を行うことが可能である。
なお、本実施形態においては、ＨＰＦ２ｈのカットオフ周波数を撮影倍率によって変更することとしたが、これに限定されず、ＨＰＦ２ｈ及びＨＰＦ３ｈの両方、又はＨＰＦ３ｈのカットオフ周波数のみ、撮影倍率によって変更してもよい。
また、本実施形態ではＨＰＦ２ｈ及びＨＰＦ３ｈを含むが、いずれか一方のみ備える構成とし、そのＨＰＦのカットオフ周波数を撮影倍率によって変更してもよい。

（第２実施形態）
第２実施形態では、並進ブレ補正による可動端への到達を防ぐ為に、並進ブレ演算結果を中心へ寄せるようなバイアス処理を加える。
図１２は、第２実施形態の並進ブレ量演算部を示した図である。第２実施形態が第１実施形態と異なる点は、図示するように、第３実施形態の並進ブレ量演算部３４’は、第１実施形態の並進ブレ量演算部３４の構成に加えて、第２積分回路３４ｂ１２の出力が入力されるバイアス部３４ｃと、バイアス部３４ｃの出力値であるｖｂａｉａｓをＨＰＦ３ｈの出力値ｖから減算する減算部３４ｄと、を備える点である。他の構成については第１実施形態と同様であるので同様な部分の説明は省略する。

並進ブレ量演算部３４’において並進ブレ速度ｖには、誤差が生じる。そして、基準となる並進ブレ速度ｖに誤差を生じているから、この並進ブレ速度ｖを積分部２で積分、又は、積算した場合、その誤差が累積し、補正レンズの目標位置が可動端へ到達する可能性がある。
そこで、本実施形態において並進ブレ量演算部３４’は、補正レンズ（ブレ補正群６）の目標位置が極力補正レンズの可動中心となるよう、現在の補正レンズ（ブレ補正群６）の目標位置の大きさに応じて変化する速度バイアス量ｖｂｉａｓを与える。

図１３は、第２積分回路３４ｂ１の出力ｓｈｉｆｔと、バイアス部３４ｃの出力値である速度バイアス量ｖｂａｉａｓとの関係を示したものである。撮影倍率が高いと速度バイアス量は大きく、撮影倍率が低いと速度バイアス量は小さい。
図示するように、補正レンズ目標位置ｓｈｉｆｔが補正レンズ（ブレ補正群６）の可動中心位置（＝座標０）から離れる程に速度バイアス量ｖｂｉａｓ（Ｘ）が大きく、かつ、補正レンズ目標位置を可動範囲中心位置（＝座標０）に戻すよう作用する。
この場合においても、第１実施形態と同様に、撮影倍率によって、バイアス量を変更することで、撮影倍率が低い場合においても、不用に並進ブレの演算精度を劣化させることなく、防振を行うことが可能となる。

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）本実施形態では、デジタル一眼レフカメラについて説明したが、本発明はこれに限定されず、コンパクトカメラ、銀塩カメラ、ビデオカメラ、携帯電話などにも適用可能である。
（２）本実施形態の像ブレ補正装置は、レンズ鏡筒内に設けられていても、カメラボディ内に設けられていてもよい。また、レンズ鏡筒とカメラボディに分散して設けられていてもよい。
（３）ブレ補正群を駆動する例で説明したが、撮像素子を駆動して、ブレ補正を行ってもよい。

１：カメラ、６：ブレ補正群、１２Ａ：加速度センサ、１２Ｂ：角速度センサ、３０：重力加速度補正部、３１：カメラ姿勢演算部、３２：重力加速度成分演算部、３３：重力加速度成分減算部、３４：並進ブレ量演算部、３４ａ：第１積分フィルタ、３４ａ１：第１積分回路、３４ｂ：第２積分フィルタ、３４ｂ１：第２積分回路、３４ｂ１２：第２積分回路、３４ｃ：バイアス部、３４ｄ：減算部、３５：角度ブレ量演算部、３５ａ：第３積分フィルタ、３５ａ１：積分回路、３６：レンズ目標位置演算部、３７：フォーカス情報取得部、３８：レンズ駆動量演算部、３９：初期値演算部、１００：像ブレ補正装置

Claims (8)

1. 角速度を検出する角速度センサと、
   加速度を検出する加速度センサと、
   を備え、
   前記角速度センサにより検出された角速度を用いて角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部と、
   ハイパスフィルタを備え、前記加速度センサにより検出された加速度を用いて並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部と、
   を備え、
   前記並進ブレ量演算部は、前記加速度センサにより検出された加速度を速度に変換する第１積分部と、
   前記第１積分部によって変換された速度を移動量に変換する第２積分部と、
   前記移動量に応じて、前記速度にセンタバイアスを加えるバイアス部と、
   を備え、
   被写体の撮影倍率又は被写体距離によって、前記バイアス部で加えるバイアス量を変更すること、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
2. 請求項１に記載の像ブレ補正装置において、
   前記バイアス量は、前記撮影倍率が大きいほど又は被写体距離が近いほど、高く設定すること、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
3. 請求項１または２に記載の像ブレ補正装置であって、
   撮像素子に合焦させるように前記光学素子を移動させるが撮影は行わない状態における前記バイアス量が、前記撮像素子による撮像中における前記バイアス量よりも大きいこと、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
4. 光学素子に加わる角速度を検出する角速度センサと、
   前記光学素子に加わる加速度を検出する加速度センサと、
   を備え、
   前記角速度センサにより検出された角速度をもとに、角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部と、
   ハイパスフィルタを備え、前記加速度センサにより検出された加速度をもとに並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部と、
   を備える像ブレ補正装置において、
   撮影倍率又は被写体距離によって、前記並進ブレ量演算部の前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更すること、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
5. 請求項４に記載の像ブレ補正装置において、
   前記カットオフ周波数は、前記撮影倍率が大きいほど又は被写体距離が近いほど、高く設定すること、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
6. 請求項１に記載の像ブレ補正装置であって、
   撮像素子に合焦させるように前記光学素子を移動させるが撮影は行わない第１状態におけるカットオフ周波数が、前記撮像素子による撮像中よりも大きいこと、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
7. 請求項１に記載の像ブレ補正装置であって、
   撮影倍率又は被写体距離によって、前記並進ブレ量演算部の前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更すること、
   を特徴とする像ブレ補正装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を備えた光学機器。

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