JP3691524B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、例えばカメラの像ブレ防止装置などに代表される駆動装置、詳しくは回転運動検出計の出力に基づいて補正光学系などの被駆動物体を駆動する駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、カメラの手振れに起因する撮影像のブレを光学的に防止する装置（像ブレ防止装置）が種々提案されている。この種の像ブレ防止装置を備えたカメラにおいては、手振れ量を検出する検出計を設け、その検出出力に基づいて像ブレ補正用の光学系（補正光学系）を光軸と直交する方向に駆動して像ブレを防ぐようにしている。例えば特開平１−２９１１６５号公報には、図１５に示すカメラのピッチ方向Ｄｐおよびヨー方向Ｄｙに関する手振れ量を検出するために各一対の加速度計を設け、その検出出力に基づいて補正光学系をカメラ横方向および上下方向に駆動させるブレ防止装置が開示されている。またこの公報には、加速度計に代えて角加速度計を用いる例も開示されている。
ここで、補正光学系を正確に駆動させて像ブレを効率よく除去するには、正確な手振れ量を検出することが肝要であり、上記公報には、加速度計特有の問題である重力加速度による悪影響を除去する方法や、角加速度計に関してはカメラのピッチ方向及びヨー方向の統一的な回転位置合わせを行う方法が開示されている。
【０００３】
ところで、最近では振動型角速度計の開発が急進展しているため、将来的には上記手振れ検出用素子として角速度計が多用されることが予想される。すなわち角速度計は、所定の検出軸回りの回転角速度を検出するものであるから、ピッチ方向ブレ検出用の角速度計（以下ピッチ角速度計）およびヨー方向ブレ検出用の角速度計（以下、ヨー角速度計）をそれぞれ１個づつ設けることによりカメラのピッチブレおよびヨーブレをそれぞれ検出できる。ピッチブレとは、通常は図１５に示すカメラ横方向の水平軸（真ピッチ軸）ＴＰを中心とした鉛直方向の回転運動であり、またヨーブレとは、鉛直軸（真ヨー軸）ＴＹを中心とした水平方向の回転運動である。両軸ＴＰ，ＴＹはそれぞれ撮影レンズの光軸Ｌに垂直で、互いも垂直の関係にある。
【０００４】
ここで、本明細書中では、ピッチ角速度計およびヨー角速度計の検出軸をそれぞれ検出ピッチ軸および検出ヨー軸と呼び、またピッチ角速度計の出力に基づく補正光学系の駆動方向（本来はカメラ上下方向）をピッチ駆動方向、ヨー角速度計の出力に基づく補正光学系の駆動方向（本来はカメラ横方向）をヨー駆動方向と呼ぶ。さらに、補正光学系をピッチ駆動方向に駆動する際の基準となる軸（ピッチ駆動方向と直交する軸）をピッチ補正軸、ヨー駆動方向に駆動する際の基準となる軸（ヨー駆動方向と直交する軸）をヨー補正軸と呼ぶ。このピッチ補正軸およびヨー補正軸の方向は補正光学系駆動部の鏡筒への取り付け姿勢、あるいは駆動部そのものの組立状況によって決まり、更にこのピッチ補正軸およびヨー補正軸の方向によって上記ピッチ駆動方向およびヨー駆動方向が決まる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば特開平２−２２８５１８号公報に開示されている角速度計は、上記検出軸の方向を決定する振動子がワイヤ状の支持部材によって空間に支持され、この支持部材が本体ケースに固定される構成のため、本体ケースに対する検出軸の方向が個々の角速度計によってまちまちである。このため、角速度計をカメラに取付ける際、個々の角速度計に対してその検出軸が所望の方向を向くよう正確に姿勢調節しないと、例えばピッチ角速度計の出力にヨーブレ成分が含まれたり、あるいはヨー角速度計の出力にピッチブレ成分が含まれるおそれがあり、各角速度計の出力をそのまま用いると補正光学系を駆動量が適正量とならず、正確なブレ補正ができなくなる。
また、角速度計が正確に位置調整されていたとしても、補正光学系駆動部の鏡筒への取り付け誤差や、駆動部そのものの組立精度の問題から、上記ピッチ補正軸およびヨー補正軸が検出ピッチ軸および検出ヨー軸と一致しているとは限らず、一致してない場合には、上述と同様に各角速度計の出力をそのまま用いて補正光学系を駆動したときに正確なブレ補正ができなくなる。
【０００６】
しかしながら、先の特開平１−２９１１６５号公報に開示された装置では、２つの角加速度計を一体的な部材に固定してからピッチ方向及びヨー方向の統一的な回転位置合わせを行うだけであり、個々の角加速度計の姿勢調整や補正光学系駆動部の位置調整については記載がなく、このため上記理由により正確な手振れ検出ができなくなるおそれがある。
そこで、ピッチ角速度計，ヨー角速度計の出力にヨーブレ成分，ピッチブレ成分がそれぞれ含まれないようにするするとともに、検出ヨー軸及び検出ピッチ軸をそれぞれ補正ヨー軸と補正ピッチ方向に関する軸に一致させるために、例えば鏡筒固定筒部分を基準として各角速度計の取付け精度と補正光学系駆動部の駆動方向精度を厳密に合わせ込んでいくような作業が考えられるが、かなり面倒でコストのかかる作業となる。また、補正ヨー方向及び補正ピッチ方向の直角度が崩れている場合は、上記調整作業を行っても精密なブレ補正は行えない。
【０００７】
本発明の目的は、最小限の調整作業のみで被駆動物体の駆動量を適正量に制御可能な駆動装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
一実施例を示す図１および図２に対応づけて説明すると、本発明は、カメラの第１および第２の検出軸回りの角速度または角加速度をそれぞれ検出する第１および第２の検出計１８，１９を有し、これらの第１および第２の検出計１８，１９の出力に基づいて、前記カメラに設けられた像ブレ補正光学系２を第１の補正軸によって規定される第１の方向および第２の補正軸によって規定される第２の方向にそれぞれ駆動するようにした駆動装置に適用される。
そして、撮影光軸Ｌを軸とするカメラの回転運動成分が第１の検出計１８の出力に含まれないように、第１の検出軸が撮影光軸Ｌと直交する面と平行となるように第１の検出計１８の姿勢を調整する第１の調整機構と、撮影光軸Ｌを軸とするカメラの回転運動成分が第２の検出計１９の出力に含まれないように、第２の検出軸が撮影光軸Ｌと直交する面と平行となるように第２の検出計１９の姿勢を調整する第２の調整機構と、
少なくとも
・第１および第２の検出計１８，１９の出力
・第１の検出軸と第１の補正軸とのなす角度
・第１の検出軸と第２の検出軸とのなす角度または第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度
に基づいて像ブレ補正光学系２の第１の方向に対する駆動量を演算し、また少なくとも
・第１および第２の検出計１８，１９の出力
・第２の検出軸と第２の補正軸とのなす角度
・第１の検出軸と第２の検出軸とのなす角度または第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度
に基づいて像ブレ補正光学系２の第２の方向に対する駆動量を演算する演算手段１１０と、演算手段１１０にて演算された第１の方向に対する駆動量に基づいて像ブレ補正光学系２を第１の方向に駆動するとともに、第２の方向に対する駆動量に基づいて像ブレ補正光学系２を第２の方向に駆動する駆動手段１２０とを具備し、これにより上記問題点を解決する。
【０００９】
【作用】
少なくとも第１，第２検出計の出力と、各検出軸と各補正軸とのなす角度とを加味して駆動量を演算することにより、第１，第２の検出軸の方向と第１，第２の補正軸の方向とが理想的な関係にない場合でも正確な駆動量で被駆動物体２を各方向に駆動できる。さらに第１の検出軸と第２の検出軸とのなす角度または第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度を加味することにより、これらの補正軸が理想的な関係にない場合でも正確な駆動量で被駆動物体２を各方向に駆動できる。
【００１０】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明が実施例に限定されるものではない。
【００１１】
【実施例】
図１〜図１３により本発明をカメラの像ブレ防止装置に適用した場合の一実施例を説明する。
《全体の構成》
図１はカメラの像ブレ防止装置の全体構成を示すブロック図である。
符号１００は振動型のピッチ角速度計１８およびヨー角速度計１９（図２参照）から構成されるブレ検出部であり、その検出出力は演算制御部１１０に入力される。１３０は図２に示す補正光学系２の駆動量を検出して演算制御部１１０に入力するモニタ部、１４０はカメラ状態検出部である。カメラ状態検出部１４０は、例えば撮影レンズの焦点距離や撮影距離、あるいは露出モードの選択状態などを各種スイッチやエンコーダで検出し、その検出情報を演算制御部１１０に入力する。また、符号１５０で示す記憶部には、演算制御部１１０による演算に用いる各種係数値情報などが予め記憶されており、これらの情報を適宜演算制御部１１０に入力する。１２０は上記補正光学系２を駆動する補正駆動部である。
【００１２】
演算制御部１１０は、上記ブレ検出部１００，モニタ部１３０，カメラ状態検出部１４０および記憶部１５０からの入力情報に基づいて、適切なブレ補正を行うための補正光学系２の駆動換算量を演算するとともに、その演算結果に基づいて補正駆動部１２０により補正光学系２を適正量だけ駆動せしめる。上記駆動換算量については後で詳述する。
【００１３】
《補正駆動部１２０の構成》
図３は上記補正駆動部１２０およびモニタ部１３０の構成を示す図である。３は補正光学系２が収容されるレンズ室であり、光軸方向に対してガタの無いように、かつ光軸と垂直な面内で移動可能に取付けられている。このレンズ室３にはピッチ補正駆動板４およびヨー補正駆動板５がピン３ａ〜３ｄによってそれぞれ連結されている。ピッチ補正駆動板４のカメラ上下方向の動きとヨー補正駆動板５のカメラ左右方向の動きによって、レンズ室３は撮影光学系の光軸Ｌ（図２）に対して垂直な平面内で上下左右任意の方向に駆動され、これにより補正光学系２が像ブレを防止する動作を行う。
【００１４】
１０はピッチ補正駆動板駆動用のピッチ駆動モーター１０であり、その回転がピッチギア列８を経由してピッチ駆動ねじ６に伝達され、ねじ６の回転によりピッチ補正駆動板４が駆動される。また、１１はヨー駆動モーターであり、その回転がヨーギア列９を経由してヨー駆動ねじ７に伝達され、ねじ７の回転によってヨー補正駆動板５が駆動される。ピッチ駆動モーター１０及びヨー駆動モーター１１は、演算制御部１１０からの駆動信号によって不図示のモータードライバ回路を介して駆動される。
なお１５，１６は、カメラの筐体１（図２）の一部を成す鏡筒部分とレンズ室３との間に介装されたピッチ用ばねおよびヨー用ばねであり、これらのばね１５，１６によりレンズ室３とピッチ補正駆動板４及びヨー補正駆動板５との離脱が防止される。
【００１５】
《モニタ部１３０の構成》
図３において、１３，１４は、上記ピッチ駆動モーター１０及びヨー駆動モーター１１の駆動量、つまり補正光学系２の駆動量をそれぞれ検出するピッチインタラプタおよびヨーインタラプタ（これらがモニタ部１３０を構成する）であり、各インタラプタ１３，１４の出力は、不図示のモニター信号発生回路を介して上記演算制御部１１０に入力される。
【００１６】
《ブレ検出部１００およびその姿勢調節装置の構成》
図２の符号１７は筺体１内に配設された基板であり、この基板１７には、図４，図５の拡大図にも示すように、上記ピッチ角速度計１８およびヨー角速度計１９が固着されている。また基板１７には、各角速度計１８，１９の出力を取り出すための回路パターンが形成されている。ピッチ角速度計１８は、本来は撮影光学系の光軸Ｌに対して垂直で、かつカメラ左右方向に延在する真ピッチ軸ＴＰ回りの角速度（Ｄｐ方向の角速度）を検出するためのものであり、またヨー角速度計１９は、光軸Ｌに対して垂直で、かつカメラ上下方向に延在する真ヨー軸ＴＹ回りの角速度（Ｄｙ方向の角速度）を検出するためのものである。
【００１７】
基板１７は、中央ビス２０，ピッチ倒れ調整ビス２１，ヨー倒れ調整ビス２２によってカメラ筐体１に取り付けられ、各ビス２０〜２２に外挿された調節ばね２３〜２５（２４は不図示）により常にカメラ前方に付勢されている。中央ビス２０は基板１７の略中央部に配置され、ピッチ倒れ調整ビス２１はこの中央ビス２０から軸Ｌｐ（真ピッチ軸ＴＰと平行な軸）方向に所定距離だけ離れた位置に配置されている。またヨー倒れ調整ビス２２は、上記中央ビス２０から軸Ｌｙ（真ヨー軸ＴＹと平行な軸）方向に所定距離だけ離れた位置に配置されている。つまりピッチ倒れ調整ビス２１，中央ビス２０，ヨー倒れ調整ビス２２は、中央ビス２０を直角の頂点とした直角三角形を成すように配置されていることになる。そして、ピッチ倒れ調整ビス２１およびヨー倒れ調整ビス２２の操作により、後述するように各角速度計１８，１９の検出軸（検出ピッチ軸，検出ヨー軸）の光軸方向の倒れを除去するための姿勢調節動作を行う。
【００１８】
《姿勢調節動作を行う理由について》
次に、上記光軸方向の倒れを除去するための姿勢調節を行う理由について説明する。
一般にカメラには、上述したピッチブレやヨーブレに加えて、光軸Ｌを中心軸とする回転方向のブレ（ロールブレ）も発生する。このため上記角速度計の姿勢調節を行わないと、ピッチ角速度計およびヨー角速度計の出力にロールブレ成分が含まれ、正確な手振れ検出ができなくなるおそれがある。
【００１９】
以下、上記ロールブレによる影響がどの程度問題となるかを説明する。
今、ある回転中心軸回りの回転運動を考える。この回転運動の回転速度をＲ、回転角速度を検出するための角速度計の検出軸と上記回転中心軸の成す角度をγ（deg.）とすると、上記角速度計の出力Ｖｒは次の式で表せる。
【数１】
Ｖｒ＝Ａ×Ｒ×ｃｏｓ（γ）・・・（１）
（ただし、Ａはゲイン定数）
角速度計の検出軸と回転中心軸とが完全に一致した場合は、γ＝０度であるからｃｏｓ（γ）＝１で、Ｖｒ＝Ａ×Ｒとなるが、検出軸と回転中心軸とが角度を持ち、γ1となった場合には、上記角速度計の出力はＶｒ×ｃｏｓ（γ1）となる。勿論、γ1＝９０度ではＶｒ＝０である。
【００２０】
例えば図１３のように、ヨー角速度計１９の検出軸が撮影光軸に垂直な平面、つまり正規の回転中心軸Ｘｙからγ2（９０度に比べれば微小量であるが、０度ではない角度）だけ光軸Ｌ方向に倒れたとする。この状態で軸Ｘｙ回りにカメラが回転運動すると、ヨー角速度計１９の出力はＶｒ×ｃｏｓ（γ2）となり、γ2が多少大きくなってもほぼｃｏｓ（γ2）＝１とみなせるので、出力はほぼＶｒとみなすことができる。すなわち、上記検出軸の光軸方向の倒れは、ヨーブレに対してはさほど影響を及ぼさないことになる。
【００２１】
しかし、ローリング回転軸回りの回転、すなわちロールブレに関するヨーブレ検出用角速度計の出力は、
【数２】
Ｖｒ×ｃｏｓ（９０°−γ2）＝Ｖｒ×ｓｉｎ（γ2）・・・（２）
となる。この量はγ2の増加と共に急速に値が大きくなり、例えばγ＝３度でＶｒ×５．２％、γ＝５度でＶｒ×８．７％となる。すなわち、本来は出力が出てはいけないロールブレ量がヨーブレ検出用角速度計の出力に比較的大きな比率で含まれてしまい、正確な検出結果が得られなくなる。したがって、この種のロールブレ成分が各角速度計１８，１９の出力に含まれないようにするための姿勢調節動作は最低限行わなければならない。
【００２２】
《姿勢調節手順の説明》
図６は各角速度計１８，１９の出力に上記ロールブレ成分が含まれないようにするための調節手順を示している。
先ずステップ１でカメラに所定のローリング運動を与える。ローリング運動とは、先にも記したように撮影光学系の光軸Ｌを中心軸とするような回転運動である。この時点では、各角速度計１８，１９の検出軸が調整されていないため、上記ローリング運動によりピッチ角速度計１８及びヨー角速度計１９は、それぞれの検出軸の光軸Ｌ方向の倒れ角度に応じた出力Ｖｒ（上記（２）式参照）を出す。
【００２３】
ステップ２ではピッチ角速度計１８の出力Ｖｒを取り出し、ステップ３ではヨー角速度計１９の出力Ｖｒを取り出す。ステップ４では、ステップ２で得られたピッチ角速度計１８の出力Ｖｒから上記（２）式のγに相当する倒れ角度を演算し、またステップ５では、ステップ３で得られた出力からヨー角速度計１９の検出軸の倒れ角度γを算出する。
【００２４】
次に、各角速度計１８，１１の検出軸の倒れ角度が判明したところで、各検出軸の倒れを除去する調節動作を行う。すなわちステップ６でピッチ倒れ調整ビス２１を締め込み、若しくは緩める。このビス２１の操作により、基板１７が図２（ａ）に示す軸Ｌｙを中心にカメラ前後方向に揺動し、ピッチ角速度計１８の角度が変化する。これにより検出ピッチ軸が、光軸Ｌと直交する平面、すなわち真ピッチ軸ＴＰと平行な平面（第１の平面）と平行になる方向に変化する。そしてステップ４で算出した検出ピッチ軸の倒れを除去するのに相当する量だけビス２１が操作されると、検出ピッチ軸が上記第１の平面と平行になる。
なお、ピッチ倒れ調整ビス２１の調節によって基板１７が真ヨー軸ＴＹに対して倒れ込むことはなく、したがって検出ヨー軸と第１の平面との角度が変化することはない。
【００２５】
ここで、上記軸Ｌｙは基板１７の中心部を通るから、上記ビス２１操作時における基板１７の回動量は左右振り分けとなり、基板１７の左右端部のカメラ前後方向移動量を最小限に少なくすることができる。したがって、カメラ筐体１中の基板１７を囲む空間の余裕が比較的少なくても、ピッチ倒れ調整ビス２１による姿勢調節作業が行える。また、ピッチ角速度計１８およびヨー角速度計１９が上記軸Ｌｙに対して略左右対象に配置されているので、ピッチ倒れ調整ビス２１の調節による両角速度計１８，１９の回動量を最小限に押えることができるとともに、基板１７の左右幅を小さくすることができる。したがってこの点でも基板まわりの空間を小さくできる利点がある。
【００２６】
ステップ７では、ステップ５で算出したヨー角速度計１９の検出軸の倒れを除去するのに相当する量だけヨー倒れ調整ビス２２を締め込み、若しくは緩める。このビス２２の操作により、基板１７が軸Ｌｐを中心にカメラ前後方向に揺動し、ヨー角速度計１９の角度が変化する。これにより検出ヨー軸を上記第１の平面と平行にすることができる。なお、ヨー倒れ調整ビス２２の調節によって基板１７が真ピッチ軸ＴＰに関して倒れ込むことはなく、したがって検出ピッチ軸と第１の平面との角度が変化することはない。
【００２７】
ここで、基板１７は上下幅が左右幅より大きいので、ビス操作時における基板上下端部のカメラ前後方向移動量は上記ピッチ角速度計１８の調節時よりは若干多くなる。しかし、上記軸Ｌｐは基板１７の中心部を通過するから、ビス操作時における基板１７の回動量は左右振り分けとなり、したがって基板１７の上下端部の移動量を最小限に減らすことができる。また、基板１７に実装される角速度計以外の電気部品のうち比較的小さいもの（実装高さの低いもの）を基板１７の上下端部に配置することにより、調整のための空間を多少大きくとることができる。さらに本実施例では、比較的かさばるピッチ角速度計１８、ヨー角速度計１９を基板中央部へ寄せているので、これによっても基板１７の上下左右端部側の余裕空間を比較的大きくとることができる。
【００２８】
以上の図６の手順により、検出ピッチ軸及び検出ヨー軸がそれぞれ上記第１の平面と略平行になる。したがって、上記（２）式におけるγがほぼゼロとなり、カメラに加わるローリング運動成分が両角速度計１８，１９の出力に含まれなくなる。
【００２９】
なお、上記ステップ４以降の処理もローリング運動を継続的に加えながら行っても良いし、ステップ２，ステップ３のみをローリング運動中に行い、一旦静止させてからステップ４以降を行っても良い。また、必要な精度が得られるまで、つまりローリング運動中に各角速度計１８，１９の出力がほぼゼロになるまで上記ステップを繰り返し行ってもよい。さらに、上記調整作業が終了したら、各調整ピンやビス類を接着剤等により固定してやれば、経時変化等に対する信頼性が向上する。また、各検出計１８，１９を基板１７に取付けた時点で検出軸の倒れ角度が許容できる範囲内に収まっている保証が得られる場合には、上記各ビスによる調節を省略してカメラ筐体１の所定位置に直接基板１７を固定するようにしてもよい。
【００３０】
《駆動換算量について》
以上の姿勢調節により、検出ピッチ軸および検出ヨー軸の光軸方向の倒れが調整され、各角速度計１８，１９の出力からロールブレ成分を除去することが可能となったが、角速度計１８，１９の基板取付面と平行な面内（光軸Ｌに垂直な面内）での回転角度調節はなされていないから、検出ピッチ軸及び検出ヨー軸が上記補正光学系２の補正ピッチ軸及び補正ヨー軸とそれぞれ一致している保証はない。このため、ピッチ角速度計１８，ヨー角速度計１９の出力をそのまま用いて補正光学系２を駆動すると、正確なブレ補正ができないことがある。特に、カメラの撮影光軸Ｌに対して垂直な基板１７に角速度計を半田付けするような場合は、光軸Ｌに垂直な面内での検出軸の方向のばらつきが抑えにくい。
【００３１】
ところで、上述した補正ピッチ軸および補正ヨー軸は共にロール回転軸と垂直であり、また上記姿勢調節により検出ピッチ軸および検出ヨー軸もロール回転軸と垂直となっている。つまり上記両補正軸と両検出軸との関係は２次元平面内における関係とみなせる。したがって、検出ピッチ軸と補正ピッチ軸とのなす角度および検出ヨー軸と補正ヨー軸とのなす角度に基づいてピッチ角速度計１８及びヨー角速度計１９の出力を補正することにより、高精度のブレ防止を行うための駆動換算量を求めることができる。
【００３２】
ここでいう駆動換算量とは、像ブレ防止のために補正光学系２を駆動する際の駆動量を角速度計の出力レベルで示す物理量である。したがって、検出ピッチ軸及び検出ヨー軸が補正ピッチ軸及び補正ヨー軸とそれぞれ一致しており、かつ補正ヨー方向及び補正ピッチ方向が正確に直交している理想的な状態では、ヨー角速度計の出力そのものがヨー補正に関する駆動換算量に、ピッチ角速度計の出力そのものがピッチ補正に関する駆動換算量にそれぞれ相当することになる。しかし、上述したように実際には両検出軸と両補正軸とが一致しているとは限らず、また補正ヨー方向と補正ピッチ方向とが直交している保証もないから、上記駆動換算量を演算によって求める必要性が生ずるのである。
【００３３】
《駆動換算量の求め方》
図７は、検出ピッチ軸ｕ及び検出ヨー軸Ｖ、補正ピッチ軸ＰＰ及び補正ヨー軸ＹＰの関係をカメラの背面方向から見た図である。なお、ＴＹはカメラ筐体１に対する真ヨー軸、ＴＰは真ピッチ軸である。すなわち図７の例では、検出ピッチ軸ｕ，補正ピッチ軸ＰＰ，真ヨー軸ＴＹがいずれも一致しておらず、また検出ヨー軸Ｖ，補正ヨー軸ＹＰ，真ヨー軸ＴＹも一致していない。
ｕ、Ｖ、ＰＰ、ＹＰの正方向のベクトルは、共に軸に関する右回りの回転を表し、ベクトルの大きさは単位時間当たりの回転量（＝角速度）を表すものとする。また、検出ピッチ軸Ｕと補正ピッチ軸ＰＰの成す角度をα、検出ヨー軸Ｖと補正ヨー軸ＹＰの成す角度をβ、検出ピッチ軸ｕと検出ヨー軸Ｖの成す角度をζ、補正ピッチ軸ＰＰと補正ヨー軸ＹＰの成す角度をηとする。α、β、ζ、η（いずれも単位はrad）はそれぞれカメラ本体の構造で決まる角度であり、製造時に決定されたこれらの関係は以後変化しない。
【００３４】
今、ピッチ運動とヨー運動の合成されたカメラブレを表すベクトルＢを考えたとき、このベクトルＢは検出ピッチ軸ｕ及び検出ヨー軸Ｖ方向のベクトルＢｕ及びＢＶに分解される。これらのＢｕ及びＢＶはピッチ角速度計１８及びヨー角速度計１９ののベクトルＢに対する検出出力に相当する。同時にベクトルＢは、補正ピッチ軸ＰＰ及び補正ヨー軸ＹＰ方向のベクトルＰＤ及びＹＤにも分解される。これらのＰＤ及びＹＤが求めるべきピッチ補正及びヨー補正のための駆動換算量に相当する。
【００３５】
ここで、Ｂｕ及びＢＶは、上記（１）式で説明したように軸方向のｃｏｓに比例する信号出力であるのに対し、ＰＤ及びＹＤは平行四辺形を構成するベクトルとなる。このベクトルは、通常はＰＤとＹＤとが互いに垂直関係にあるので長方形あるいは正方形を構成するベクトルと言い換えても問題ない。そして、Ｂｕ及びＢＶから以下の式によって上記ＰＤ及びＹＤを求めることができる。
【数３】

【００３６】
なお、図から明らかなように、ζ＝η＋α−β、であるから、角度の変数は３種類にまとめることができる。また、上記数式に用いられているα、β、ζ、ηの値を検討すると、条件によっては以下の簡略な演算手法を用いることができる。
まず、α、βに関して考えると、本来は０(rad)となるように各軸方向が設定されるものであるから、α、βはいずれも０(rad)近くの角度である。三角関数のコサインの値は角度が０(rad)近辺で多少振れても変化が極めて小さいから、cos（αまたはβ）＝１と仮定することができる。また、近似的にｓｉｎ（αまたはβ）＝αまたはβとすることができる。同様にζはπ／２(rad)近くの角度であり、サインの値は角度がπ／２(rad)近辺で多少振れても変化が極めて小さいので、ｓｉｎζ＝１と仮定してもよい。さらに高次の項については、ｃｏｓζ×ｓｉｎ（βまたはα）＝０、ｔａｎ（βまたはα）×ｓｉｎ（βまたはα）＝０と置き換えてもよく、また、ηはほぼπ／２(rad)であるから、ｓｉｎη＝１と仮定でき、ｃｏｔη＝ｃｏｓηと置き換えることができる。以上の簡略化により下記の式が得られる。
【数４】
ＹＤ’＝ＢＶ−｛Ｂｕ×（β＋ｃｏｓη）｝
ＰＤ’＝Ｂｕ＋｛ＢＶ×（α−ｃｏｓη）｝
【００３７】
あるいはη＝π／２(rad)＋η’と代入したとき、η’を用いてｓｉｎ関数に変更し下記の式が得られる。なお、ηはほぼπ／２(rad)なので、η’は０(rad)近くの角度となり、したがって、ｓｉｎη’＝η’で置き換え可能である。すなわち、
【数５】
ＹＤ’＝ＢＶ−｛Ｂｕ×（β−η’）｝ ・・・（５）
ＰＤ’＝Ｂｕ＋｛ＢＶ×（α＋η’）｝ ・・・（６）
となる。
【００３８】
また、ηは補正ピッチ軸ＰＰと補正ヨー軸ＹＰのなす角度であるから、補正光学系２の補正駆動部分の機械的な直角度精度によって決まってくる。通常機械的な角度精度は先に説明した検出軸の問題となる倒れ角度に比べればかなり高精度（角度誤差の小さい）のものであり、η’はα、βに比べかなり小さい角度である。よって、η＝π／２(rad)、η’＝０(rad)、と仮定することも条件によっては可能である。
この関係から以下に示す更に簡略化した式が得られる。
【数６】
ＹＤ”＝ ＢＶ−（Ｂｕ×β） ・・・（７）
ＰＤ”＝ Ｂｕ＋（ＢＶ×α） ・・・（８）
【００３９】
《角度係数α，β，ζ，ηの求め方》
以上により駆動換算量ＹＤ，ＰＤを求めるための演算式が確立されたが、これらの式を用いて駆動換算量を求めるには上記各角度係数α，β，ζ，ηが必要となる。これらの値は、それぞれ本カメラの構造で決まってしまう角度であるから、カメラの製造段階でこれらの値を求め、予め上記記憶部１５０に記憶させておけば良い。
以下、実際に上記角度係数を求めるための手順例を説明する。
（Ｉ）各補正軸が真ヨー軸および真ピッチ軸と一致している場合：
まず簡略化のため、補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰが真ヨー軸ＴＹ、真ピッチ軸ＴＰと一致している場合を考える。先に述べたように、補正ピッチ軸ＰＰと補正ヨー軸ＹＰは、補正光学系２の補正駆動部分の機械的構造によって決まるので、大抵の場合は上記一致条件が成立する。この場合は、上記（７）式および（８）式を用いることができるので、求める係数はαとβのみでよい。
【００４０】
図８は上記一致条件成立時における係数の獲得手順を示している。
まずステップ１１でカメラに所定量のヨー運動、つまり真ヨー軸（＝補正ヨー軸）回りの方向の回転運動を与える。ステップ１２では、上記ヨー運動に対する出力レベルを確認（若しくは調整）するためにヨー角速度計１９の出力ＹＡを検出する。この段階ではまだ補正ヨー軸と検出ヨー軸との角度βの関係が明らかではないが、上記（１）式及び先のβの角度条件（０(rad)近傍）から、この段階でヨー角速度計１９出力レベルの確認を行っても構わない。なお、予め検出軸に関する所定の回転運動に関しての出力レベルの大きさが角速度計単体で調節されているか若しくは保証されていて、ＹＡの値が明かな場合は、このステップを省略しても構わない。ステップ１３では、ピッチ角速度計１８の出力ＰＥを検出する。ステップ１１でのヨー運動は、真ヨー軸回りの回転運動であるから、このＰＥは、検出ピッチ軸ｕの真ピッチ軸ＴＰからの傾き量に比例している。
【００４１】
次にステップ１４では、カメラに所定量のピッチ運動、つまり真ピッチ軸（＝補正ピッチ軸）回りの方向の回転運動を与える。なお、その運動量はステップ１１で与えた運動量と同一とする。ステップ１５では、上記ピッチ運動に対しての出力レベルを確認（若しくは調整）するためにピッチ角速度計１８の出力ＰＡを検出する。次にステップ１６でヨー角速度計１９の出力ＹＥ（検出ヨー軸Ｖの真ヨー軸ＴＹからの傾き量に比例する）を検出する。
【００４２】
ステップ１７では、検出ピッチ軸Ｕと補正ピッチ軸ＰＰの成す角度αに関する係数（以下、単に係数αと呼ぶ）を算出する。すなわち、ステップ１３で検出した出力ＰＥ、及びステップ１５で検出した出力ＰＡを用いて、
【数７】
α＝−（ＰＥ／ＰＡ） ・・・（９）
によりαを求める。ステップ１８では、係数αをカメラ内の記憶部１５０に記憶させる。
【００４３】
次にステップ１９では、検出ヨー軸Ｖと補正ヨー軸ＹＰの成す角度βを、
【数８】
β＝ＹＥ／ＹＡ ・・・（１０）
により求める。ステップ２０では、ステップ１８同様に上記係数βをカメラ内の記憶部１５０に記憶させる。
【００４４】
以上の図８の手順により、駆動換算量を算出するための係数α，βがカメラ内に記憶される。したがって、実際の撮影時に演算制御部１１０により上記（７）式および（８）式を用いて正確な駆動換算量を演算することが可能となる。その演算方法については後で詳述する。
【００４５】
なお、カメラ内の記憶部１５０に記憶させる各係数の形式は上述のものに限定されるわけではない。例えば、上記ＰＥ、ＰＡ、ＹＥ、ＹＡの値を直接カメラ内に記憶させ、（９）式および（１０）式に相当する演算を演算制御部１１０に行わせて係数α，βを発生させる様にしても良い。勿論、α，βに対応するアナログ演算回路の抵抗値の設定による係数に相当する電圧の発生等でも構わない。
【００４６】
（II）両補正軸が真ヨー軸，真ピッチ軸と不一致の場合：
以上では、補正ヨー軸ＹＰおよび補正ピッチ軸ＰＰが真ヨー軸および真ピッチ軸とそれぞれ一致している場合について説明したが、これらが不一致の場合の対応策を以下に述べる。なお、不一致となる原因としては、補正光学系２の補正駆動部分のカメラ筐体１への取付寸法不良などが考えられる。
【００４７】
（II−１）補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰが直角の場合：
先ず、補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰの直角関係が成り立っている場合について図９を用いて説明する。
図９の手順は、基本的には図８で説明したステップ１１からステップ２０と同様であり、上記（７）式および（８）式を用いることができるので、求める係数はαとβのみでよい。しかし、α及びβの算出方法が図８と異なっている。すなわち、補正ヨー軸ＹＰ，補正ピッチ軸ＰＰが真ヨー軸ＴＹ，真ピッチ軸ＴＰと不一致の場合には、ステップ２１及びステップ２４で行う所定のヨー運動及びピッチ運動が正確に補正ヨー軸及び補正ピッチ軸回りの回転運動とならないから、図７に示した真ヨー軸ＴＹから補正ヨー軸ＹＰへの角度δ(rad)（δｙと記してあるが、真ピッチ軸ＴＰから補正ピッチ軸ＰＰへの角度δｐも同じなのでδで代表する）を用いて、図８で求めたα及びβを次の演算式により更に補正する。
【数９】
α＝−（ＰＥ／ＰＡ）＋δ
β＝ （ＹＥ／ＹＡ）＋δ
これは、図９のステップ１７’及びステップ１９’で行う処理である。
【００４８】
上記δは、例えば補正光学系２の補正駆動部分の取付部の寸法、若しくはカメラ筐体１側の取り付け部分の寸法誤差に起因するようなものであれば、部品等の機械的寸法を測っておくことで、予め明らかにしておくができる。また、δが不明な場合には、例えば補正光学系２をヨー補正駆動板５によって模擬的に駆動する模擬ヨー補正駆動を行わせれば良い。すなわち、補正光学系２の駆動方向に垂直な方向が補正ヨー軸方向となるので、この方向を検出することにより上記δを求めることができる。なお模擬ヨー補正駆動の方向を特定するには、例えば補正光学系２に光束を入射させその結像点の移動方向をポジションセンサー等の光電変換素子で検出してやれば良い。
なお、上記方法では、α、β、及びδを足し合わせて用いることになるが、いずれも０(rad)に近い角度であるから線形性は確保される。
【００４９】
（II−２）補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰが直角でない場合：
次に、補正ヨー軸ＹＰ，補正ピッチ軸ＰＰが真ヨー軸ＴＹ，真ピッチ軸ＴＰと不一致であり、かつ補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰの直角関係が成り立たない場合を図１０により説明する。
この場合はη’＝０(rad)が成立しないから（７）式および（８）式を用いることができず、（５）式および（６）式を用いて駆動換算量を演算することになる。したがって、求めるべき係数は、上記α，βの他にη’が必要となる。
【００５０】
図１０において、先ず、ステップ１０１で補正ヨー軸方向の確認を行う。この方法はいくつか考えられるが、例えば先に説明した角度δと同様に真ヨー軸ＴＹから補正ヨー軸ＹＰへの角度δｙ、あるいは真ピッチ軸ＴＰから補正ピッチ軸ＰＰへの角度δｐが予め明らかな場合には、δｙをそのまま用いてやれば良いのでこのステップは省略して良い。またδｙが不明な場合には、補正光学系２をヨー補正駆動板５によって模擬的に駆動する模擬ヨー補正駆動を行えば良い。補正光学系２のヨー補正駆動方向に垂直な方向が補正ヨー軸方向となるから、この方向を検出することにより上記δｙを求めることができる。
ステップ１０２では同様に補正ピッチ方向の確認を行う。この場合も真ピッチ軸ＴＰから補正ピッチ軸ＰＰへの角度δｐが予め明らかな場合はこのステップを省略することができる。
【００５１】
ステップ１０３以降は、図８や図９で説明したステップ１１からステップ２０までと同様なので説明は省略する。次に、図８のステップ１７及びステップ１９に相当するステップ１０９及び１１１では、
【数１０】
α＝−（ＰＥ／ＰＡ）＋δｐ ・・・（１１）
β＝ （ＹＥ／ＹＡ）＋δｙ ・・・（１２）
によりα，βを求め、ステップ１１０，１１２でα，βをカメラの記憶部１５０に記憶させる。ステップ１１３では、
【数１１】
η’＝δｙ−δｐ ・・・（１３）
によりη’を求め、この値をステップ１１４でカメラの記憶部１５０に記憶させる。
【００５２】
以上の手順により補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰの直角関係が成り立たない場合においても、ピッチ角速度計１８及びヨー角速度計１９の出力から適正な駆動換算量を求めることができる。
なお、（５）式，（６）式および（１１）式〜（１３）式をまとめると、
【数１２】
ＹＤ’＝ＢＶ−［Ｂｕ×｛（ＹＥ／ＹＡ）＋δｐ｝］
ＰＤ’＝Ｂｕ＋［ＢＶ×｛−（ＰＥ／ＰＡ）＋δｙ｝］
となるので、この式に用いる係数のＹＥ／ＹＡ（ＹＥ，ＹＡ別々でも良い），δｐ，ＰＥ／ＰＡ（ＰＥ，ＰＡ別々でも良い），δｙを記憶部１５０に記憶させ、演演算時にこれらの係数を演算制御部１１０に取り込むようにしても良い。また、この方法でも、α，β，δｐ，δｙ，η’をそれぞれ足し合わせて用いることになるが、いずれも０(rad)に近い角度であるから線形性は確保される。
【００５３】
（II−３）検出軸ｕ，Ｖと補正軸ＹＰ，ＰＰとのなす角度が大きい場合：
上述したα，βまたはη’が０(rad)近傍とは言えない場合は、上記（５）式および（６）式が成立しないから、（３）式および（４）式を用いて駆動換算量を演算することになる。この場合に必要な係数は、α，β，η，ζであるが、上述したようにζはζ＝η＋α−βで算出できるので、ζは必要なときにカメラ内の演算制御部１１０で演算し、係数として発生させれば良い。したがって、求めるべき係数はα，β，ηとなる。以下、この場合について図１１を用いて説明する。
【００５４】
図１１において、ステップ２０１，ステップ２０２は図１０のステップ１０１，ステップ１０２と同様であり、真ヨー軸ＴＹと補正ヨー軸ＹＰとのなす角度δｙ、及び真ピッチ軸ＴＰと補正ピッチ軸ＰＰとのなす角度δｐを特定する。ステップ２０３では、図７に示した検出ピッチ軸ｕと真ピッチ軸ＴＰとのなす角度δｐｂ(rad)の特定を行う。すなわち、上述したようにαが０(rad)近傍と言えない場合には、先の図８で説明した（９）式が成立しないから、αを得るために上記δｐ，δｐｂを求める。δｐｂの特定方法としては、例えばカメラ筐体１にヨー軸回りの方向の回転運動を与えながらピッチ角速度計１８の出力ＰＥを検出し、出力ＰＥが０になるまでカメラに加える回転運動の回転軸方向を変更していく手順が考えられる。ピッチ角速度計１８の出力ＰＥが０となった時点での回転軸方向と垂直な方向が検出ピッチ軸ｕの方向である。この方向と真ピッチ軸ＴＰとのなす角度を検出してδｐｂとする。
なお、ピッチ角速度計１８単体の軸方向精度、基板１７やカメラ筐体１への取り付け精度、あるいは構造的特性により、角度δｐｂ(rad)が予め明かであるときには、ステップ２０３を省略しても良い。
【００５５】
次にステップ２０４では、検出ヨー軸Ｖから真ヨー軸ＴＹへの角度δｙｂの特定を行う。特定方法はステップ２０３と同様である。ステップ２０５では、検出ピッチ軸ｕと補正ピッチ軸ＰＰとのなす角度αを、
【数１３】
α＝δｐｂ＋δｐ
によって求める。ステップ２０６では、上記αをカメラ内の記憶部１５０に記憶させる。
【００５６】
ステップ２０７では、検出ヨー軸Ｖと補正ヨー軸ＹＰの成す角度をβを、
【数１４】
β＝δｙｂ＋δｙ
によって求める。ステップ２０８では、上記βをカメラ内の記憶部１５０に記憶させる。
【００５７】
ステップ２０９ではηを、
【数１５】
η＝δｙ−δｐ＋（π／２）
によって求める。ステップ２１０では、上記ηをカメラ内の記憶部１５０に記憶させる。
【００５８】
《実際の像ブレ補正制御の手順について》
図１２はカメラの演算制御部１１０による像ブレ補正制御の手順を説明するフローチャートである。
露光開始に伴ってこのプログラムが起動され、先ずステップ３０１でピッチ角速度計１８及びヨー角速度計１９の出力信号を入力する。ステップ３０２では、記憶部１５０に記憶された各係数を読み出し、ステップ３０３ではカメラ状態検出部１４０によって検出された情報を入力する。
【００５９】
ステップ３０４では、各角速度計１８，１９の出力信号と、各係数の値を上述した数式に代入してピッチ補正及びヨー補正駆動量の算出基礎となる駆動換算量を算出する。すなわち、例えば各検出軸ｕ，Ｖと各補正軸ＰＰ，ＹＰとのなす角度が共に０（rad)近傍であり、かつ補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰとが直角の場合には、角速度計１８，１９の出力値と、係数α，βを上記（７）式および（８）式に代入して駆動換算量ＹＤ”，ＰＤ”を求める。また補正ヨー軸ＹＰと補正ピッチ軸ＰＰとが直角でない場合には、角速度計１８，１９の出力値と、係数α，β，η’を（５）式および（６）式に代入して駆動換算量ＹＤ’，ＰＤ’を求める。さらに、各検出軸ｕ，Ｖと各補正軸ＰＰ，ＹＰとのなす角度が共に０（rad)近傍でない場合には、係数α，β，η，ζを（３）式および（４）式に代入して駆動換算量ＹＤ，ＰＤを求める。
【００６０】
次に、ステップ３０５でモニター部１３０から補正光学系２の駆動量、すなわち現在の補正光学系の位置に関する信号を入力する。ステップ３０６では、ステップ３０４で算出した各方向の駆動換算量と、上記カメラ状態に関する情報（例えば、撮影レンズの焦点距離や撮影距離など）と、モニター信号情報とに基づいて、補正光学系２のピッチ補正駆動量及びヨー補正駆動量を算出する。ここで、撮影レンズの焦点距離や撮影距離を加味したのは、これらの距離情報に応じて補正光学系の適正移動量が微妙に異なってくるからである。
【００６１】
ステップ３０７では、ステップ３０６で求めた各補正駆動量に基づいた駆動信号を補駆動部１２０へ出力する。この駆動信号に応じて補正駆動部１２０を構成するピッチ駆動モータ１０，ヨー駆動モータ１１が駆動され、ピッチ補正板４およびヨー補正板５を介して補正光学系２が適正量だけ駆動され、その結果、像ブレが防止される。ステップ３０８では、露光が終了したか否かを判定し、終了していなければステップ３０１に戻って上述の処理を繰返し、終了していれば処理を終了させる。
【００６２】
以上の実施例の構成において、カメラが被検出物体を、角速度計１８，１９が第１，第２の検出計を、補正光学系が被駆動物体を、演算制御部１１０が演算手段を、補正駆動部１２０が駆動手段をそれぞれ構成する。また、検出ピッチ軸および検出ヨー軸が第１，第２の検出軸に、補正ピッチ軸および補正ヨー軸が第１，第２の補正軸にそれぞれ相当する。
【００６３】
なお、記憶部１５０に記憶される係数の種類はα，β，δ，δｐ，δｙ，δｐｂ，δｙｂ，η’，ηあるいはＰＥ，ＰＡ，ＹＥ，ＹＡだけではなく、先に説明したζ等、各検出軸及び補正軸の方向関係によって決まってくる性質の係数であれば、どのような決め方の係数であっても構わない。また図１４に示すように、補正光学系の形態が既に公知の可変頂角プリズム５１のようなものでも構わない。可変頂角プリズムでは上向き下向き可動部分の回転軸方向Ａｐ及び右向き左向き可動部分の回転軸方向Ａｙが、それぞれ補正ピッチ軸方向及び補正ヨー軸方向に相当する。
【００６４】
さらに、撮像素子を上下左右に移動させ撮像素子に投影される像ブレを補正する装置が知られているが、この種の装置にも本発明を適用できる。この場合には、撮像素子の上下方向駆動部がピッチ駆動部に相当し、左右方向駆動部がヨー駆動部に相当する。さらにまた、補正軸と直交する方向に補正光学系を駆動する例を示したが、補正軸によって規定される方向であれば直交方向に限定されない。また角速度計を用いた場合について説明したが、例えば角加速度計を用いてもよい。さらに、所定の検出軸回り回転運動を検出し、これに応じて被駆動物体を駆動するものであれば、カメラのブレ防止装置以外の駆動装置にも本発明を適用できる。
【００６５】
【発明の効果】
本発明によれば、少なくとも第１，第２検出計の出力と、第１，第２の検出軸と第１，第２の補正軸とのそれぞれのなす角度と、第１の検出軸と第２の検出軸とのなす角度または第１の補正軸と第２の補正軸のなす角度とに基づいて被駆動物体の第１，第２の方向に対する駆動量を演算するようにしたので、両検出軸と両補正軸との方向が理想的な関係にない場合、あるいは第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度が理想的な角度でない場合でも正確な駆動量で被駆動物体をそれぞれの方向に駆動できる。したがって、検出計を厳密に位置調整する必要がなくなり、工数低減およびコストダウンが図れる。
特に本発明をカメラの像ブレ防止装置に適用した場合には、第１，第２の検出計（角速度計）が検出する運動量の方向と補正光学系の各駆動方向とがずれている場合、あるいは両駆動方向が正確に直交していなくてもでも、上記演算によって適正な補正光学系の駆動量を求めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係るカメラの像ブレ防止装置を示すブロック図。
【図２】上記像ブレ防止装置を備えたカメラの斜視図。
【図３】像ブレ防止装置を構成する補正駆動部およびモニタ部の詳細を示す図。
【図４】ブレ検出部の構成を示す正面図。
【図５】図４の左側面図。
【図６】角速度計の出力にロールブレ成分が含まれないようにするための姿勢調節手順を示す図。
【図７】補正光学系の駆動換算量を求める際の座標系を示す図。
【図８】駆動換算量を求めるための各種係数を求める手順を示す図。
【図９】図８と同様の図。
【図１０】図８と同様の図。
【図１１】図８と同様の図。
【図１２】カメラによる像ブレ防止手順を示すフローチャート。
【図１３】光軸回りのブレに対する問題点を説明する図。
【図１４】補正光学系の変形例を示す図。
【図１５】カメラブレの方向を説明する図。
【符号の説明】
１ カメラ筐体
２ 補正光学系
４ ピッチ補正駆動板
５ ヨー補正駆動板
６ ピッチ駆動ねじ
７ ヨー駆動ねじ
１０ ピッチ駆動モータ
１１ ヨー駆動モータ
１７ 基板
１８ ピッチ角速度計
１９ ヨー角速度計
１００ ブレ検出部
１１０ 演算制御部
１２０ 補正駆動部
１３０ モニタ部
１４０ カメラ状態検出部
１５０ 記憶部
Ｌ 光軸
ＰＰ 補正ピッチ軸
ＴＰ 真ピッチ軸
ＴＹ 真ヨー軸
ｕ 検出ピッチ軸
Ｖ 検出ヨー軸
ＹＰ 補正ヨー軸

Claims (3)

1. カメラの第１および第２の検出軸回りの角速度または角加速度をそれぞれ検出する第１および第２の検出計を有し、これらの第１および第２の検出計の出力に基づいて、前記カメラに設けられた像ブレ補正光学系を第１の補正軸によって規定される第１の方向および第２の補正軸によって規定される第２の方向にそれぞれ駆動するようにした駆動装置において、
   撮影光軸を軸とする前記カメラの回転運動成分が前記第１の検出計の出力に含まれないように、前記第１の検出軸が前記撮影光軸と直交する面と平行となるように前記第１の検出計の姿勢を調整する第１の調整機構と、
   前記撮影光軸を軸とする前記カメラの回転運動成分が前記第２の検出計の出力に含まれないように、前記第２の検出軸が前記撮影光軸と直交する前記面と平行となるように前記第２の検出計の姿勢を調整する第２の調整機構と、
   少なくとも前記第１および第２の検出計の出力と、前記第１の検出軸と前記第１の補正軸とのなす角度と、前記第１の検出軸と第２の検出軸とのなす角度または第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度とに基づいて前記像ブレ補正光学系の第１の方向に対する駆動量を演算するとともに、少なくとも前記第１および第２の検出計の出力と、前記第２の検出軸と前記第２の補正軸とのなす角度と、前記第１の検出軸と第２の検出軸とのなす角度または第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度とに基づいて前記像ブレ補正光学系の第２の方向に対する駆動量を演算する演算手段と、
   前記演算手段にて演算された第１の方向に対する駆動量に基づいて前記像ブレ補正光学系を前記第１の方向に駆動するとともに、第２の方向に対する駆動量に基づいて前記像ブレ補正光学系を前記第２の方向に駆動する駆動手段とを具備することを特徴とする駆動装置。
2. 前記第１の検出軸と前記第１の補正軸とのなす角度に関する第１の係数、前記第２の検出軸と前記第２の補正軸とのなす角度に関する第２の係数、および前記第１の補正軸と第２の補正軸とのなす角度に関する第３の係数が予め記憶された記憶手段を備え、前記演算手段は、前記記憶手段に記憶された第１の係数および第３の係数を用いて前記第１の方向に対する駆動量を演算するとともに、第２の係数および第３の係数を用いて前記第２の方向に対する駆動量を演算することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記第１の方向は前記第１の補正軸と直交する方向であり、第２の方向は、前記第２の補正軸と直交する方向であることを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。

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