JP2011193083A

JP2011193083A - 撮像装置、画像補正プログラム、画像補正方法

Info

Publication number: JP2011193083A
Application number: JP2010055566A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Ono; 利行大野
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Solutions Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Digital Solutions Corp
Priority date: 2010-03-12
Filing date: 2010-03-12
Publication date: 2011-09-29

Abstract

【課題】撮像装置内の機器の取り付け誤差を減少させるパラメータを得ることができる撮像装置を提供する。
【解決手段】被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、また、被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、被撮像体が撮像された位置の座標値を取得する座標確認部２６と、それぞれの座標値と撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する補正量算出部２７とを有する撮像装置を提供する。
【選択図】図３

Description

本発明は、撮像装置に用いられる手ぶれ補正の技術に関する。

撮像装置に備えられる手ぶれ補正機構には、ブレを打ち消す方向に補正レンズを移動させるレンズシフト方式や、ブレを打ち消す方向にＣＣＤイメージセンサ（Charge Coupled Device Image Sensor、以下ＣＣＤと称す）を移動させるイメージセンサシフト方式などがある。

イメージセンサシフト方式を採用した手ぶれ補正機構は、ＣＣＤを固定した台板と、この台板と摺接する台板との２つの台板を、それぞれアクチュエータを用いてブレを打ち消す方向に移動させることで、ＣＣＤを移動させる。

また、関連する技術として、以下の技術が開示されている。

特開２００７−２８６３１８号公報特開２００７−９３９５３号公報特開２００６−９８５３３号公報

撮像装置筐体のヨー軸およびピッチ軸と、上記台板それぞれの移動方向とが合致しており、また台板の縦移動方向、横移動方向とが直角であることが望ましい。しかし、撮像装置の製造過程においては取り付け精度上の限界もあり、撮像装置筐体のヨー軸、ピッチ軸に対して台板それぞれの移動方向が必ずしも合致しておらず、また台板の縦移動方向、横移動方向とが直角でない場合がある。この水平性、直角性が未調整である場合、横軸移動の成分が縦軸に影響し、また縦軸移動の成分が横軸に影響し、これらの影響がブレを補正するときの誤差として現れている。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、手ぶれ補正の性能向上を図る技術を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る撮像装置は、被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、被撮像体が撮像された位置の座標値を取得する第１座標取得部と、被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、被撮像体が撮像された位置の座標値を取得する第２座標取得部と、第１座標取得部によって取得された座標値と、第２座標取得部によって取得された座標値と、撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する算出部と、を有する。

また、上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る画像補正プログラムは、被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、取得された座標値それぞれと、撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する処理を、コンピュータに実行させる。

上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る画像補正方法は、コンピュータが、被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、被撮像体を撮像した画像であって前記撮像素子が所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、取得された座標値それぞれと、撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する。

撮像装置内の機器の取り付け誤差を減少させるパラメータを得ることができ、このパラメータに基づき補正することで、ブレ補正の精度を向上させることができる。

本実施の形態に係る撮像装置の一例および取り付け誤差検査時の配置の一例を示す図である。本実施の形態に係る手ぶれ補正機構のハードウェア構成の一例を示す模式図である。本実施の形態に係る制御部の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態に係るＹ軸方向のズレを説明する図である。本実施の形態に係るＸ軸方向のズレを説明する図である。本実施の形態に係る制御部の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

まず、図１に、本実施の形態に係る撮像装置および取り付け誤差検査環境の一例を示す。撮像装置１００は、図示しないレンズ、シャッターボタン、電源ユニット等以外に、手ぶれ補正機構１を有する。また、検査用のシートである十字チャート２００は、十字の縦線と横線とが９０度を成している。

撮像装置１００は、十字チャート２００と平行に対面するように配置され、かつ十字チャート２００の縦線、横線と撮像装置１００筐体のピッチ軸成分、ヨー軸成分とがそれぞれ平行となるように配置される。以降の説明では、撮像装置１００筐体のヨー軸成分をＸ軸成分またはＸ軸方向とし、またピッチ軸成分をＹ軸成分またはＹ軸方向として説明する。

図２に、手ぶれ補正機構１のハードウェア構成の一例を示す。手ぶれ補正機構１は、制御部２、ブレ検出部３、Ｘ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２、Ｘ軸台板１３、Ｙ軸台板１４、ＣＣＤ１５を有する。

制御部２は、ブレ検出部３で検出されたブレを打ち消す方向にＸ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２をそれぞれ駆動させるマイコン（コンピュータ）であり、ＣＰＵ、メモリ（揮発性の記憶装置および不揮発性の記憶装置）を有している。また、制御部２は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを有しており、ＵＳＢインターフェイスを介して接続されたパーソナルコンピュータからの検査開始指示に基づきＸ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２の駆動を制御する。また、制御部２は露光制御も行う。制御部２については、後にまた詳説する。

ブレ検出部３は、撮像時の手ぶれ、風等によって生ずる振動（ブレ）を検出するジャイロスコープであり、検出した角度や角速度の値を制御部２へ出力する。

Ｘ軸アクチュエータ１１は、制御部２からの駆動パルスによってＸ軸台板１３を横方向に所望距離移動させるアクチュエータであり、Ｙ軸アクチュエータ１２は、制御部２からの駆動パルスによってＹ軸台板１４を縦方向に所望距離移動させるアクチュエータである。

Ｘ軸台板１３は、Ｘ軸アクチュエータ１１と嵌合し、またＹ軸台板１４と摺接している板状物であり、Ｘ軸アクチュエータ１１の制御によって横方向に移動する。また、Ｘ軸台板１３には、その台上にＹ軸アクチュエータ１２が据え付けられており、Ｘ軸台板１３の移動に伴い、Ｙ軸アクチュエータ１２、Ｙ軸台板１４も横方向に移動する。
Ｙ軸台板１４は、Ｙ軸アクチュエータ１２と嵌合している板状物であり、Ｙ軸アクチュエータ１２の制御によって縦方向に移動する。またＹ軸台板１４には、その台上にＣＣＤ１５が据え付けられている。

ＣＣＤ１５はＹ軸台板１４上に固定して据え付けられた固体撮像素子であり、Ｘ軸台板１３の横方向の移動によって横方向に移動し、またＹ軸台板１４の縦方向の移動によって縦方向に移動する。

本来、Ｘ軸台板１３とＹ軸台板１４の移動方向は９０度を成していることが望ましく、またＸ軸台板１３の横移動成分は撮像装置１００筐体のＸ軸成分と平行であり、且つＹ軸台板１４の縦移動成分は撮像装置１００筐体のＹ軸成分と平行であることが望ましい。しかし、各機器の取り付け（組み立て）の精度には限界があり、取り付け誤差が生じ得る。本実施の形態の撮像装置１００は、図１で示すような配置で、十字チャート２００および撮像装置１００の筐体自体は固定した状態でＸ軸台板１３とＹ軸台板１４をそれぞれ移動させ、十字チャート２００を撮像することで補正値を算出し、また算出された補正値に基づき、通常の使用時には取り付け誤差を補正する。

次に、制御部２の構成について、図３の機能ブロック図を参照しつつ説明する。制御部２は、フィルタ部２１、積分処理部２２、補正部２３、アクチュエータ制御部２４、アクチュエータ移動指示部２５、座標確認部２６、補正量算出部２７、記憶部２８を有する。これら各機能ブロックは、制御部２のＣＰＵ、メモリ等のハードウェア資源が、予め導入されているプログラムと協働することで実現される。

また撮像装置１００は、取り付け誤差調整モード（以下、調整モード）、通常使用モードの２つのモードを有しており、これらモード毎に動作する機能ブロックが異なる。図３に関して、この２つのモードそれぞれに分けて説明する。

まず、調整モードについて説明する。本実施の形態の調整モードは、十字チャート２００を撮像し、通常使用する際の補正時に用いられる定数を算出するモードである。また調整モードは、撮像装置１００の出荷前段階に撮像装置個体の設定をするときに行われるモードである。このときに用いられる機能ブロックは、アクチュエータ移動指示部２５、アクチュエータ制御部２４、座標確認部２６、補正量算出部２７、記憶部２８である。

アクチュエータ移動指示部２５は、ＵＳＢインターフェイスを介して接続されたパーソナルコンピュータから検査開始指示を受け、アクチュエータ制御部２４に対してＸ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２をどの程度移動させるかを指示する。本実施の形態では、Ｘ軸台板１３およびＹ軸台板１４が移動できる限界位置（ＣＣＤ１５のブレ補正限界位置）、および中心位置に移動するように指示する。尚、アクチュエータ移動指示部２５は、Ｘ軸台板１３を移動させる場合はＣＣＤ１５が縦方向に移動しないように、すなわちＹ軸台板１４が移動しないように指示し、またＹ軸台板１４を移動させる場合はＣＣＤ１５が横方向に移動しないように、すなわちＸ軸台板１３が移動しないように指示する。

アクチュエータ制御部２４は、アクチュエータ移動指示部２５からの指示に応じてＸ軸台板１３、Ｙ軸台板１４が移動するように、Ｘ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２の駆動を制御する。

座標確認部２６は、アクチュエータ制御部２４の制御によって所定位置にＸ軸台板１３、Ｙ軸台板１４が移動した後に、十字チャート２００を撮像し、得られた画像上で十字チャート２００の特徴点（被撮像体）の座標値を取得する。本実施の形態では、縦線の上端、横線の左端を特徴点として、その座標値を取得する。取得した座標値は一時的にメモリに保持される。これら縦線上端、横線左端の座標値は、十字チャート２００が撮像された画像に対しエッジ検出処理を行うことで得られる。

補正量算出部２７は、座標確認部２６によって得られる座標値、およびＸ軸台板１３、Ｙ軸台板１４の移動した距離から、比例式（後述）の比例定数を算出する。記憶部２８は、補正量算出部２７で得られた比例定数をメモリに記憶する。

図４、図５に撮像装置１００によって撮像された十字チャート２００の画像の一例を示すとともに、座標確認部２６、補正量算出部２７の処理について、さらに説明する。図４（Ａ）はＸ軸台板１３がＸ軸のマイナス方向の限界位置まで移動したときに撮像された画像、図４（Ｂ）はＸ軸台板１３が中心位置に移動したときに撮像された画像、図４（Ｃ）は、Ｘ軸台板１３がＸ軸のプラス方向の限界位置まで移動したときに撮像された画像である。図４（Ａ）から図４（Ｃ）の一連の画像を得るまで、Ｙ軸台板１４は移動しない。

機器の取り付け誤差が無い場合、図４（Ａ）から図４（Ｃ）までの十字チャート２００の横線は、Ｙ軸方向上同じ位置になるはず（横線がＹ軸方向にズレないはず）であるが、取り付け誤差が有る場合、図４の例のように、マイナス方向限界位置での画像、中心位置での画像、プラス方向限界位置での画像とではＹ軸方向上にズレが生じる。座標確認部２６は、各撮像画像上の横線左端エッジの座標値（ｙ軸方向の値）をそれぞれ取得し、補正量算出部２７は、Ｘ軸台板１３の移動距離と、各座標値を比例式Ｙ＝ａ×Ｘ＋Ｙ’のＸ、Ｙに代入して比例定数ａを算出する。記憶部２８は、算出された比例定数ａの値を記憶する。

例えば、基準位置を中心位置（図４（Ｂ））とした場合（すなわち、Ｘ軸台板１３の移動距離＝０、ｙ軸方向の座標値＝０）、図４（Ｃ）を撮像したときのＸ軸台板１３の移動距離がＡミリメートル、ｙ軸方向の座標値がＢピクセルであったとする。補正量算出部２７は、これらの値をＸ、Ｙに代入し、
０＝ａ×０＋Ｙ’
Ｂ＝ａ×Ａ＋Ｙ’
の２つの式から比例定数ａを算出する。

図５（Ａ）はＹ軸台板１４がＹ軸のプラス方向の限界位置まで移動したときに撮像された画像、図５（Ｂ）はＹ軸台板１４が中心位置に移動したときに撮像された画像、図５（Ｃ）は、Ｙ軸台板１４がＹ軸のマイナス方向の限界位置まで移動したときに撮像された画像である。図５（Ａ）から図５（Ｃ）の一連の画像を得るまで、Ｘ軸台板１３は移動しない。座標確認部２６は、各撮像画像上の縦線上端エッジの座標値（ｘ軸方向の値）をそれぞれ取得し、補正量算出部２７は、Ｙ軸台板１４の移動距離と、各座標値を比例式Ｘ＝ｂＹ＋Ｘ’のＸ、Ｙに代入して比例定数ｂを算出する。記憶部２８は、算出された定数ｂの値を記憶する。

例えば、基準位置を中心位置（図５（Ｂ））とした場合（Ｙ軸台板１４の移動距離＝０、ｘ軸方向の座標値＝０）、図５（Ｃ）を撮像したときのＹ軸台板１４の移動距離がＣミリメートル、ｘ軸方向の座標値がＤピクセルであったとする。補正量算出部２６は、これらの値をＸ、Ｙに代入し、
０＝ｂ×０＋Ｙ’
Ｄ＝ｂ×Ｃ＋Ｙ’
の２つの式から比例定数ｂを算出する。

本実施の形態の補正量算出部２７は、マイナス方向限界位置と中心位置、中心位置とプラス方向限界位置、マイナス方向限界位置とプラス方向限界位置の３つのセットを用いて比例定数を３つ算出することができる。このことから、補正量算出部２７はこれら３つの比例定数の平均値を算出し、記憶部２８は算出された平均値を記憶してもよい。

図３の機能ブロックの説明に戻り、次に通常使用モードで用いられる機能ブロックについて説明する。尚、通常使用モードとは、一般の使用者が対象物を撮像するときのモードである。

通常使用モードである場合、フィルタ部２１、積分処理部２２、補正部２３、アクチュエータ制御部２４、記憶部２８の機能が用いられる。

フィルタ部２１は、ブレ検出部３から得られる信号に対しローパスフィルタ処理を行う。積分処理部２２は、フィルタ部２１から出力される信号を積分処理し、Ｘ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２の補正前の位置情報（指令量）を出力する。これらフィルタ部２１、積分処理部２２の各処理は従来同様である。

補正部２３は、記憶部２８に記憶されている比例定数ａ、ｂを取得し、積分処理部２２から出力された位置情報を比例定数ａ、ｂを用いて、撮像装置１００の取り付け精度に依拠した誤差を補正する。アクチュエータ制御部２４は、補正部２３で生成された補正後の位置情報に応じてＸ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２の駆動を制御する。

次に、制御部２の動作を図６のフローチャートを参照しつつ説明する。

制御部２は、撮像装置１００の電源が起動したときに（Ｓ１）、現在のモードが調整モードであるか否かを判定する（Ｓ２）。制御部２は、例えばＵＳＢインターフェイスを介して所定の信号がパーソナルコンピュータから送信されているかを判断し、所定の信号が検出された場合に調整モードであると判定する。

ここで、現在のモードが調整モードである場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、アクチュエータ移動指示部２５は、中心位置にＸ軸台板１３、Ｙ軸台板１４が移動するようにアクチュエータ制御部２４に指示する。指示を受けたアクチュエータ制御部２４は、Ｘ軸台板１３、Ｙ軸台板１４がそれぞれ中心位置となるように、Ｘ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２の駆動を制御する。座標確認部２６は、十字チャート２００を撮像し、撮像画像から縦線の上端、横線の左端の座標値を取得する（Ｓ３）。ここでは、横線左端の座標値を「Ｘ０」、縦線上端の座標値を「Ｙ０」と表記する。

次に、アクチュエータ移動指示部２５による指示およびアクチュエータ制御部２４の制御に基づき、Ｘ軸台板１３はマイナス方向の限界位置まで移動する（Ｓ４）。座標確認部２６は、十字チャート２００を撮像し、撮像画像の横線左端の座標値を取得する（Ｓ５）。この取得された座標値を「Ｙ−」と表記する。

次に、アクチュエータ移動指示部２５による指示およびアクチュエータ制御部２４の制御に基づき、Ｘ軸台板１３はプラス方向の限界位置まで移動する（Ｓ６）。座標確認部２６は、十字チャート２００を撮像し、撮像画像の横線左端の座標値を取得する（Ｓ７）。この取得された座標値を「Ｙ＋」と表記する。

補正量算出部２７は、Ｘ軸台板１３の移動した距離と、「Ｙ−」、「Ｙ０」、「Ｙ＋」のそれぞれの値から比例定数ａを算出する（Ｓ８）。

Ｙ軸方向に関しても、ステップＳ４からステップＳ８の処理と同様に、Ｙ軸台板１４の移動、座標確認部２６による座標値取得の処理がなされ、補正量算出部２７によって比例定数ｂが算出される（Ｓ９）。

記憶部８は、比例定数ａ、ｂを記憶し（Ｓ１０）、処理はモードの判定処理へ戻る（Ｓ１０からＳ２へ）。

一方、ステップＳ２で現在のモードが調整モードでない場合、すなわち通常使用モードである場合（Ｓ２、Ｎｏ）、補正部２３は、ステップＳ１０で記憶部２８に記憶された定数ａ、ｂをロードする（Ｓ１０１）。

次に、フィルタ部２１はブレ検出部３によって得られた信号を取得し、この値（ジャイロセンサ値）のローパスフィルタ処理を行う（Ｓ１０２、Ｓ１０３）。

積分処理部２２は、ローパスフィルタ処理が行われた値に対して積分処理を行う（Ｓ１０４）。この積分処理によって、補正前のＸ軸台板１３、Ｙ軸台板１４の位置（指令量）が得られる。Ｘ軸アクチュエータ１１の指令量をＸ’、Ｙ軸アクチュエータ１２の指令量をＹ’とする。

補正部２３は、以下の式を用いて補正を行う（Ｓ１０５）。
Ｘ＝ｂ×Ｙ’＋Ｘ’
Ｙ＝ａ×Ｘ’＋Ｙ’
算出されたＸ、Ｙの値がアクチュエータ制御部２４に出力され、アクチュエータ制御部２４は、入力したＸ、Ｙの移動量となるようにＸ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２の駆動を制御する。

上述の手法以外にも、Ｘの位置に応じたＹ軸側のオフセット量をメモリ上に記憶し（データテーブル化し）オフセット演算をする方法でもよい。

また、本実施の形態では、十字が描かれたチャートを用い、十字チャートの縦線の上端、横線の左端を被撮像体として、この被撮像体の座標値を取得したが、図柄等を限定するものではない。チャート上何も描かれていない箇所と比べて際立っている（例えばエッジ検出処理で検出できる）印が描かれているチャートであればよい。さらに被撮像体に関して言及すると、チャート上に描かれている図柄である必要もなく、少なくとも撮像装置と相対的に不動（撮像装置が不動であれば不動であり、撮像装置が移動していれば、その移動方向と同一方向に移動する）であり、撮像したときに認識できる（例えばエッジ検出処理でエッジが検出できる）物体あれば、如何なる物体であっても被撮像体となり得る。

本実施の形態で説明した撮像装置によって、各機器を取り付ける（組み立てる）際に生ずる取り付け誤差を減少させることができ、もってブレ補正の性能を向上させることができる。また、本実施の形態で説明した撮像装置によって、取り付け精度を向上させるためにかけるコストを減少することができる。

尚、第１座標取得部、第２座標取得部は、本実施の形態の座標確認部２６に対応し、算出部は、本実施の形態の補正量算出部２７に対応する。また、移動量算出部は、本実施の形態のフィルタ部２１、積分処理部２２に対応し、撮像素子制御部は、本実施の形態のアクチュエータ制御部２４、Ｘ軸アクチュエータ１１、Ｙ軸アクチュエータ１２、Ｘ軸台板１３、Ｙ軸台板１４に対応する。

本実施の形態において、画像補正プログラムは上述した制御部２（マイコン）の内部に予めインストールされているものとして記載したが、本発明における画像補正プログラムは記憶媒体に記憶されたものも含まれる。ここで記憶媒体とは、磁気テープ、磁気ディスク（ハードディスクドライブ等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク等）、光磁気ディスク（ＭＯ等）、フラッシュメモリ等、ブレ制御部に対し脱着可能な媒体や、さらにネットワークを介することで伝送可能な媒体等、上述した制御部２におけるコンピュータで読み取りや実行が可能な全ての媒体をいう。

また、外部のパーソナルコンピュータが上述の画像補正プログラムを有し、上述の各処理を実行することで定数を算出し、一方、撮像装置はパーソナルコンピュータによって算出された定数、または算出された定数に基づいたデータを記憶し、ブレの補正を行ってもよい。

本発明は、その精神または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の実施の形態は、あらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、何ら拘束されない。更に、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、全て本発明の範囲内のものである。

１手ぶれ補正機構、２制御部、３ブレ検出部、１１Ｘ軸アクチュエータ、１２Ｙ軸アクチュエータ、１３Ｘ軸台板、１４Ｙ軸台板、１５ＣＣＤ、２１フィルタ部、２２積分処理部、２３補正部、２４アクチュエータ制御部、２５アクチュエータ移動指示部、２６座標確認部、２７補正量算出部、２８記憶部、１００撮像装置、２００十字チャート。

Claims

被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得する第１座標取得部と、
前記被撮像体を撮像した画像であって前記撮像素子が前記所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得する第２座標取得部と、
前記第１座標取得部によって取得された座標値と、前記第２座標取得部によって取得された座標値と、前記撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する算出部と、
を有する撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、さらに、
ブレによって生じる前記撮像装置の移動量を算出する移動量算出部と、
前記算出部によって算出された定数に基づき、前記移動量算出部によって算出された移動量を補正する補正部と、
前記補正部によって補正された移動量に応じて前記撮像素子を移動させる撮像素子制御部と、
を有する撮像装置。
被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、
前記被撮像体を撮像した画像であって前記撮像素子が前記所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、
取得された座標値それぞれと、前記撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する
処理を、コンピュータに実行させる画像補正プログラム。
請求項３に記載の画像補正プログラムにおいて、さらに、
ブレによって生じる前記撮像装置の移動量を算出し、
前記定数に基づき、前記算出された移動量を補正し、
補正された移動量に応じて前記撮像素子を移動させる
処理を、コンピュータに実行させる画像補正プログラム。
コンピュータが、
被撮像体を撮像した画像であって撮像素子が所定位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、
前記被撮像体を撮像した画像であって前記撮像素子が前記所定位置から移動された位置にセットされて撮像された画像から、前記被撮像体が撮像された位置の座標値を取得し、
取得された座標値それぞれと、前記撮像素子の移動距離とを用いて、機器の取り付け誤差を補正する数式の定数を算出する
画像補正方法。