CN105704364A - 照相机系统及其抖动校正方法 - Google Patents

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Abstract

提供照相机系统及其抖动校正方法。将镜头和主体双方的抖动校正功能组合来进行抖动校正时，即使双方的抖动检测精度中存在差异，与仅使用一方的抖动校正功能时相比也使抖动校正性能提高。一种照相机系统，包括：镜头，包括第1抖动校正部，其根据第1抖动量检测部检测出并被减去与静止时的第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值后的抖动量进行抖动校正；主体，包括第2抖动校正部，其根据第2抖动量检测部检测出并被减去与静止时的第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值后的抖动量进行抖动校正，根据在规定期间内第1抖动量检测部检测出并减去了第1基准值后的抖动量的平均值及该规定期间内第2抖动量检测部检测出并减去了第2基准值后的抖动量的平均值之间的差值来校正第1基准值或第2基准值。

Description

照相机系统及其抖动校正方法
技术领域
本发明涉及更换镜头和照相机主体双方具有抖动校正功能的照相机系统及其抖动校正方法。
背景技术
近年来，搭载了手抖校正功能的照相机较普遍，在手持拍摄中，即使未特别注意也能够拍摄无像抖动的良好的拍摄图像。
在能够根据拍摄用途更换拍摄镜头的镜头更换式照相机中，存在将该手抖校正功能搭载在更换镜头中的情况和搭载在照相机主体中的情况。
当在更换镜头中搭载手抖校正功能的情况下，在更换镜头中搭载用于检测施加给照相机的运动的传感器，在与光轴垂直的面上，使拍摄镜头群的一部分向抵消检测到的抖动的方向移动，由此校正抖动。
另一方面，当在照相机主体中搭载手抖校正功能的情况下，在照相机主体中搭载用于检测施加给照相机的运动的传感器，使摄像元件向抵消检测到的抖动的方向移动，由此校正抖动。
关于将手抖校正功能安装在更换镜头或者照相机主体中的哪一方上，双方都存在优点、缺点。因此，虽然因照相机系统或其制造商而不同，但在分别具有共通的连接兼容性的照相机系统中，也存在在更换镜头和照相机主体双方中存在手抖校正功能的情况，有时也利用其组合来使用。
当在这种情况下，双方的手抖校正功能同时地进行动作时，会过度地校正因手抖而产生的像抖动，关于拍摄到的图像，因该过度的校正而产生的像抖动导致分辨率降低，无法得到手抖校正的效果。
因此，当将搭载手抖校正功能的更换镜头装配在搭载手抖校正功能的照相机主体中而进行拍摄的情况下，需要使一方的手抖校正功能停止，或者使双方的手抖校正功能按规定的比率来分担而进行动作等的应对措施。
作为着眼于上述这样的问题的解决方法，例如存在专利文献1中记载的照相机系统。在该照相机系统中具有：照相机，其具有第1振动校正单元；以及装配照相机的镜头装置，其具有第2振动校正单元，该照相机系统具有：振动检测单元，其设置于照相机和镜头装置中的一方；以及控制单元，其根据振动检测单元的检测结果求出第1振动校正量。并且，控制单元根据第1振动校正量和与该第1振动校正量对应地被驱动的第1振动校正单元或者第2振动校正单元的移动量而求出第2振动校正量，从而即使在组合了多个图像振动校正功能的情况下，也能够进行准确的图像振动校正。
专利文献1：日本特开2006-126668号公报
在上述专利文献1所记载的照相机系统中，在双方的振动校正单元的校正性能为相同程度的情况下能够进行准确的图像校正。但是，在对于双方的振动校正单元在各自的校正性能存在差异的情况下，当使双方的振动校正单元组合地进行动作时，会受到校正性能低的一侧的振动校正单元的影响，根据情况，会导致与仅使用一方的振动校正单元的情况相比校正性能降低。
并且，在专利文献1所记载的照相机系统中，根据设置于照相机和镜头装置中的一方的振动检测单元的检测结果来进行基于双方的振动校正单元的振动校正。因此，只要使用双方的振动检测单元中的检测精度高的一方的振动检测单元即可。然而，在专利文献1所记载的照相机系统中，需要将一方(例如照相机)的振动检测单元的检测结果传递给另一方(例如镜头装置)。因此，由于伴随着因该传递产生的信号延迟的振动校正动作的响应延迟或因该传递所需要的信号布线的回绕而导致的振动检测信号的劣化，振动校正性能降低。并且，在专利文献1所记载的照相机系统中，需要将未由一方(例如镜头装置)的振动校正单元完全校正完的校正残留的信息传递到另一方(例如照相机)，因为该传递，也与上述同样地会产生振动校正性能的降低。
并且，通常由于可以用作振动检测单元的角速度传感器是精度越高越昂贵，从成本削减的观点出发，也存在如下情况：无法过度采用高精度的角速度传感器。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种照相机系统及其抖动校正方法，在将更换镜头和照相机主体双方的抖动校正功能组合来进行抖动校正的情况下，即使在双方的抖动校正功能的抖动检测精度存在差异的情况下，与仅使用一方的抖动校正功能的情况相比，能够提高抖动校正的性能。
本发明的一方式提供一种照相机系统，该照相机系统包含：更换镜头，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第1抖动校正部；以及照相机主体，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第2抖动校正部，该照相机系统的特征在于，所述第1抖动校正部包括：第1抖动量检测部，其检测抖动量；第1基准值相减部，其从由所述第1抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值；以及第1平均值计算部，其计算在规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出并通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值，所述第2抖动校正部包括：第2抖动量检测部，其检测抖动量；第2基准值相减部，其从由所述第2抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值；以及第2平均值计算部，其计算在所述规定期间内由所述第2抖动量检测部检测出并通过所述第2基准值相减部减去了所述第2基准值而得到的抖动量的平均值，所述照相机主体还包括基准值校正部，该基准值校正部根据由所述第1平均值计算部计算出的平均值与由所述第2平均值计算部计算出的平均值之间的差值，校正所述第1基准值或者所述第2基准值。
本发明的另一方式提供一种照相机系统，该照相机系统包含：更换镜头，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第1抖动校正部；以及照相机主体，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第2抖动校正部，该照相机系统的特征在于，所述第1抖动校正部包括：第1抖动量检测部，其检测抖动量；以及第1基准值相减部，其从由所述第1抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值，所述第2抖动校正部包括：第2抖动量检测部，其检测抖动量；以及第2基准值相减部，其从由所述第2抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值，所述照相机主体还包括：第1平均值计算部，其计算在规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出并通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值；第2平均值计算部，其计算在所述规定期间内由所述第2抖动量检测部检测出并通过所述第2基准值相减部减去了所述第2基准值而得到的抖动量的平均值；以及基准值校正部，其根据由所述第1平均值计算部计算出的平均值和由所述第2平均值计算部计算出的平均值之间的差值，校正所述第1基准值或者所述第2基准值。
本发明的另一方式提供一种照相机系统的抖动校正方法，该照相机系统包括更换镜头以及照相机主体，所述更换镜头包括第1抖动校正部，该第1抖动校正部从由第1抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值，并根据该相减后的抖动量来校正伴随着抖动的像抖动，所述照相机主体包括第2抖动校正部，该第2抖动校正部从由第2抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值，并根据该相减后的抖动量来校正伴随着抖动的像抖动，所述抖动校正方法的特征在于，计算在规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出且被减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值即第1平均值，计算在所述规定期间内由所述第2抖动量检测部检测出且被减去了所述第2基准值而得到的抖动量的平均值即第2平均值，根据所述第1平均值与所述第2平均值之间的差值来校正所述第1基准值或者所述第2基准值。
根据本发明，在将更换镜头和照相机主体双方的抖动校正功能组合而进行抖动校正的情况下，即使在双方的抖动校正功能的抖动检测精度存在差异的情况下，与仅使用一方的抖动校正功能的情况相比，也能够使抖动校正的性能提高。
附图说明
图1是对一个实施方式的照相机系统中的方向的定义的图。
图2是用于对利用一个实施方式的照相机系统进行的抖动校正的基本的考虑方法进行说明的图，是示出照相机主体与更换镜头分别具有的角速度传感器所检测到的角速度的时间变化的一例的图。
图3是示出一个实施方式的照相机系统的结构例的图。
图4是详细地示出抖动校正微计算机的结构例的图。
图5是详细地示出LCU的结构例的图。
图6是示出照相机主体的系统控制器所进行的基准值校正处理的处理内容的流程图的一例。
图7是示出照相机主体的抖动校正微计算机所进行的基准值校正处理的处理内容的流程图的一例。
图8是示出更换镜头的LCU所进行的基准值校正处理的处理内容的流程图的一例。
图9是示出照相机主体的系统控制器一边与照相机主体的抖动校正微计算机和更换镜头的LCU分别进行通信一边进行基准值校正处理时的处理内容的详细情况的流程图的一例。
标号说明
1：照相机主体；2：更换镜头；3：接点；11：焦平面快门；12：摄像元件；13：摄像元件驱动部；14：系统控制器；15：抖动校正微计算机；16a：偏航角速度传感器；16b：俯仰角速度传感器；17：ROM；21：光学系统；22：LCU；22a：ROM；23：光学系统驱动部；24a：偏航角速度传感器；24b：俯仰角速度传感器；25：热敏电阻；151a、151b：ADC；152a、152b：基准值相减部；153a：偏航角度抖动量计算部；153b：俯仰角度抖动量计算部；154：校正量计算部；155a、155b：驱动器；156a、156b：积分部；157：通信部；221a、221b、221c：ADC；222a、222b：基准值相减部；223：基准值输出部；224a：偏航角度抖动量计算部；224b：俯仰角度抖动量计算部；225：校正量计算部；226a、226b：驱动器；227a、227b：积分部；228：通信部；229：镜头控制部。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的一个实施方式进行说明。
以下，首先使用图1对本实施方式的照相机系统中的方向的定义进行说明，并且使用图2对本实施方式的照相机系统所进行的抖动校正的基本的考虑方法进行说明。然后，使用图3至图9详细地对本实施方式的照相机系统的结构和动作进行说明。
图1是对本实施方式的照相机系统中的方向的定义进行说明的图。
如图1所示，本实施方式的照相机系统是在照相机主体1中装配了更换镜头2的镜头更换式的照相机系统，在该照相机系统中，以如下方式定义X方向、Y方向、Z方向、俯仰(Pitch)方向、偏航(Yaw)方向以及翻滚(Roll)方向。
将照相机主体1的左右方向(水平方向)设为X方向。并且，在该X方向中，将观察照相机主体1的正面时的右方向设为+X方向，将其左方向设为-X方向。另外，X方向也与后述的摄像元件的摄像面的左右方向对应。
将照相机主体1的上下方向(垂直方向)设为Y方向。并且，在该Y方向中，将上方向设为+Y方向，将下方向设为-Y方向。另外，Y方向也与后述的摄像元件的摄像面的上下方向对应。
将更换镜头2的光轴方向设为Z方向。并且，在该Z方向中，将从照相机主体1的背面朝向正面的方向设为+Z方向，将从照相机主体1的正面朝向背面的方向设为-Z方向。
将以X方向的轴为旋转轴的旋转方向设为俯仰方向。并且，在该俯仰方向中，将朝向+X方向左旋转设为+俯仰方向，将朝向+X方向右旋转设为-俯仰方向。
将以Y方向的轴为旋转轴的旋转方向设为偏航方向。并且，在该偏航方向中，将朝向+Y方向右旋转设为+偏航方向，将朝向+Y方向左旋转设为-偏航方向。
将以Z方向的轴为旋转轴的旋转方向设为翻滚方向。并且，在该翻滚方向中，将朝向+Z方向左旋转设为+翻滚方向，将朝向+Z方向右旋转设为-翻滚方向。
另外，由于以这种方式定义的方向的正负(+，-)取决于后述的角速度传感器的安装方向，因此当然不限于上述情况。
图2是用于说明本实施方式的照相机系统所进行的抖动校正的基本的考虑方法的图，是示出由照相机主体1与更换镜头2分别具有的后述的角速度传感器所检测出的角速度的时间变化的一例的图。
在图2中，横轴表示时间t，纵轴表示角速度ω。并且，虚线所示的曲线表示由照相机主体1侧的角速度传感器检测出的角速度的时间变化的一例，由实线所示的曲线表示由更换镜头2侧的角速度传感器检测出的角速度的时间变化的一例。但是，双方的角速度的时间变化是同一方向(偏航方向或者俯仰方向)的角速度的时间变化。
当在照相机主体1中装配更换镜头2，照相机主体1与更换镜头2成为一体时，理想情况是双方的角速度一致。然而，因双方的角速度传感器的检测精度的差异而导致实际上如图2所示那样双方的角速度不一致而产生差异。
在由角速度传感器检测到的角速度上重叠了各种噪声，其中作为对抖动校正性能影响较大的噪声有因基准值(由静止时的角速度传感器检测出的角速度)的偏差而产生的偏移噪声。如果因该偏移噪声的产生导致检测出的角速度包含误差，则即使根据该角速度进行抖动校正，也无法进行适当的抖动校正。作为偏移噪声的要因，主要存在角速度传感器的温度漂移(基于温度特性的基准值的变化)。
在图2所示的例子中，如果与照相机主体1侧的角速度传感器的检测精度相比，更换镜头2侧的角速度传感器的检测精度高，则将更换镜头2侧的角速度设为真实值，将照相机主体1侧的角速度考虑为相对于真实值包含一定误差的值。
在该情况下，在照相机主体1侧和更换镜头2侧双方的角速度变化中，求出一定期间(图2所示的“累积期间”(例如t1～t2或t2～t3的期间))中的角速度的平均值，能够通过求出这双方的平均值的差值而求出在照相机主体1侧的角速度中包含的偏移噪声。并且，通过从照相机主体1侧的角速度中减去该偏移噪声，而能够使照相机主体1侧的角速度传感器的检测精度提高到相当于更换镜头2侧的角速度传感器的检测精度。
在本实施方式的照相机系统中，通过这样将一方(检测精度低的一方)的角速度传感器的检测精度提高到相当于另一方(检测精度高的一方)的角速度传感器的检测精度之后，将双方组合来进行抖动校正，相比仅利用一方进行抖动校正的情况提高了抖动校正的性能。
图3是示出本实施方式的照相机系统的结构例的图。
如图3所示，本实施方式的照相机系统具有在照相机主体1中装配了更换镜头2的结构。另外，照相机主体1构成为将更换镜头2装卸自如，通过设置于更换镜头2的未图示的镜头安装连接部与设置于照相机主体1的未图示的主体安装连接部彼此嵌合而进行更换镜头2向照相机主体1上的装配。由此，更换镜头2固定于照相机主体1，并且将设置于各个安装连接部上的端子之间电连接，能够经由该接点3在照相机主体1与更换镜头2之间进行通信。
照相机主体1包含焦平面快门11、摄像元件12、摄像元件驱动部13、系统控制器14、抖动校正微计算机15、偏航(Yaw)角速度传感器16a、俯仰(Pitch)角速度传感器16b以及ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)17。
焦平面快门11配置在摄像元件12的前面，通过在系统控制器14的控制下进行开闭动作，而使摄像元件12的摄像面成为曝光状态或者遮光状态。
摄像元件12例如是CCD(ChargeCoupledDevice：电荷耦合器件)或CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)等图像传感器，在系统控制器14的控制下，将成像在摄像面上的被摄体像转换成电信号(光电转换)。转换后的电信号被系统控制器14读出为影像信号。
摄像元件驱动部13具有支承摄像元件12的结构，在抖动校正微计算机15的控制下，使摄像元件12在相对于光学系统21的光轴垂直的面方向上移动。通过该移动使成像在摄像元件12的摄像面上的被摄体像的位置发生变化。
系统控制器14经由接点3进行与LCU(LensControlUnit)22的通信以及与抖动校正微计算机15的通信，并且对照相机系统(照相机主体1和更换镜头2)的整体动作进行控制。例如，系统控制器14对LCU22进行控制而对对焦、变焦以及未图示的光圈等进行控制。并且，例如系统控制器14控制焦平面快门11和摄像元件12。并且，例如系统控制器14从摄像元件12读出影像信号，将其转换成规定形式的图像数据。并且，例如系统控制器14进行使用图6后述说明的基准值校正处理或使用图9后述说明的各种处理等。
抖动校正微计算机15在系统控制器14的控制下进行抖动校正。例如，抖动校正微计算机15根据偏航角速度传感器16a的输出、俯仰角速度传感器16b的输出以及与后述的抖动校正分担比率相关的信息(以下称为“抖动校正分担比率信息”)来控制摄像元件驱动部13，以使摄像元件12在抵消伴随着抖动的像抖动的方向上移动。并且，例如抖动校正微计算机15进行使用图7后述说明的基准值校正处理或使用图9后述说明的各种处理等。另外，关于抖动校正微计算机15的详细情况，使用图4后述进行说明。
偏航角速度传感器16a将照相机主体1的偏航方向的旋转运动(姿势变化)检测为角速度(以下称为“偏航角速度”)。
俯仰角速度传感器16b将照相机主体1的俯仰方向的旋转运动(姿势变化)检测为角速度(以下称为“俯仰角速度”)。
ROM17是存储与照相机主体1侧的抖动检测精度相关的信息(以下称为“主体侧抖动检测精度信息”)等的非易失性存储器。主体侧抖动检测精度信息例如包含偏航角速度传感器16a的基准值(以下称为“主体侧偏航基准值”)的精度信息和俯仰角速度传感器16b的基准值(以下称为“主体侧俯仰基准值”)的精度信息。另外，主体侧偏航基准值和主体侧俯仰基准值各自的精度信息例如由dps(degreepersecond：度每秒)这样的单位系统的值来表示。该值越小，精度越高。
更换镜头2包含光学系统21、LCU22、光学系统驱动部23、偏航(Yaw)角速度传感器24a、俯仰(Pitch)角速度传感器24b以及热敏电阻25。并且，更换镜头2还包含未图示的光圈。
光学系统21将来自被摄体的光束作为被摄体像而成像在摄像元件12的摄像面上。另外，光学系统21包含未图示的对焦用镜头、变焦用镜头以及抖动校正用镜头。
LCU22经由接点3与系统控制器14进行通信，并且对更换镜头2的整体动作(包含抖动校正动作)进行控制。例如，LCU22在系统控制器14的控制下控制对焦、变焦以及光圈等。并且，例如LCU22根据偏航角速度传感器16a的输出、俯仰角速度传感器16b的输出以及后述的抖动校正分担比率信息来控制光学系统驱动部23，以使抖动校正用镜头在抵消伴随着抖动的像抖动的方向上移动。并且，例如LCU22进行使用图8后述说明的基准值校正处理或使用图9后述说明的各种处理等。另外，关于LCU22的详细情况使用图5后述进行说明。
并且，LCU22包含ROM22a。ROM22a是存储与更换镜头2侧的抖动检测精度相关的信息(以下称为“镜头侧抖动检测精度信息”)等的非易失性存储器。镜头侧抖动检测精度信息例如包含偏航角速度传感器24a的基准值(以下称为“镜头侧偏航基准值”)的精度信息以及俯仰角速度传感器24b的基准值(以下称为“镜头侧俯仰基准值”)的精度信息。另外，镜头侧偏航基准值和镜头侧俯仰基准值各自的精度信息例如由dps这样的单位系统的值来表示。该值越小，精度越高。
光学系统驱动部23在LCU22的控制下，使包含在光学系统21中的抖动校正用镜头在相对于光学系统21的光轴垂直的面方向上移动。通过该移动使成像在摄像元件12的摄像面上的被摄体像的位置发生变化。
偏航角速度传感器24a将更换镜头2的偏航方向的旋转运动(姿势变化)检测为角速度(以下称为“偏航角速度”)。
俯仰角速度传感器24b将更换镜头2的俯仰方向的旋转运动(姿势变化)检测为角速度(以下称为“俯仰角速度”)。
热敏电阻25检测偏航角速度传感器24a和俯仰角速度传感器24b附近的温度。
另外，在本实施方式的照相机系统中，更换镜头2具有热敏电阻25，详细情况像使用图5后述说明的那样，在LCU22中使用与由热敏电阻25检测出的温度对应的基准值(镜头侧偏航基准值和镜头侧俯仰基准值)。与此相对，在照相机主体1中不具有这种结构。根据该情况，镜头侧偏航基准值的精度比主体侧偏航基准值的精度高，并且镜头侧俯仰基准值的精度比主体侧俯仰基准值的精度高。
图4是详细地示出抖动校正微计算机15的结构例的图。
如图4所示，抖动校正微计算机15包含ADC(Analog-to-digitalconverter：模数转换器)151(151a、151b)、基准值相减部152(152a、152b)、偏航(Yaw)角度抖动量计算部153a、俯仰(Pitch)角度抖动量计算部153b、校正量计算部154、驱动器155(155a、155b)、积分部156(156a、156b)以及通信部157。
ADC151a将作为偏航角速度传感器16a的输出信号的模拟信号转换成数字信号。ADC151b将作为俯仰角速度传感器16b的输出信号的模拟信号转换成数字信号。
基准值相减部152a从作为ADC151a的输出信号(数字信号)的偏航角速度中减去主体侧偏航基准值。另外，主体侧偏航基准值例如是在静止状态的照相机主体1中在规定期间中经由偏航角速度传感器16a和ADC151a得到的偏航角速度的平均值。并且，基准值相减部152a将经由通信部157从系统控制器14发送的主体侧的偏航方向的偏移值(以下称为“主体侧偏航偏移值”)与主体侧偏航基准值相加，来对主体侧偏航基准值进行更新。由此，校正主体侧偏航基准值，去除因主体侧偏航基准值的偏差而产生的偏移噪声。另外，关于主体侧偏航偏移值的详细情况，后述进行说明。
基准值相减部152b从作为ADC151b的输出信号(数字信号)的俯仰角速度中减去主体侧俯仰基准值。另外，主体侧俯仰基准值例如是在静止状态的照相机主体1中在规定期间经由俯仰角速度传感器16b和ADC151b而得到的俯仰角速度的平均值。并且，基准值相减部152b将经由通信部157从系统控制器14发送的主体侧的俯仰方向的偏移值(以下称为“主体侧俯仰偏移值”)与主体侧俯仰基准值相加，来对主体侧俯仰基准值进行更新。由此，校正主体侧俯仰基准值，去除因主体侧俯仰基准值的偏差而产生的偏移噪声。另外，关于主体侧俯仰偏移值的详细情况，后述进行说明。
通过这种基准值相减部152a和基准值相减部152b的动作而使该各个输出值成为具有表示旋转方向的正负符号的值，在照相机主体1为静止状态下为0。并且，更新前的主体侧偏航基准值和主体侧俯仰基准值分别不限于像上述那样通过角速度的平均而求出的值，也可以通过其他的方法求出。
偏航角度抖动量计算部153a对通过基准值相减部152a减去了主体侧偏航基准值而得到的偏航角速度进行时间积分，计算偏航方向的角度变化量。
俯仰角度抖动量计算部153b对通过基准值相减部152b减去了主体侧俯仰基准值而得到的俯仰角速度进行时间积分，计算俯仰方向的角度变化量。
校正量计算部154根据由偏航角度抖动量计算部153a计算出的偏航方向的角度变化量和光学系统21的焦距信息，计算摄像元件12的摄像面中的被摄体像的X方向上的移动量(像抖动量)。并且，根据该X方向上的移动量和抖动校正分担比率信息，计算用于抵消被摄体像的X方向的移动量的X方向的校正量。并且，校正量计算部154根据由俯仰角度抖动量计算部153b计算出的俯仰方向的角度变化量和光学系统21的焦距信息，计算摄像元件12的摄像面中的被摄体像的Y方向的移动量(像抖动量)。并且，根据该Y方向的移动量和抖动校正分担比率信息，计算用于抵消被摄体像的Y方向的移动量的Y方向的校正量。另外，光学系统21的焦距信息和抖动校正分担比率信息是经由通信部157从系统控制器14发送来的。
驱动器155a将与由校正量计算部154计算出的X方向的校正量对应的驱动脉冲输出到摄像元件驱动部13。由此，借助该摄像元件驱动部13使摄像元件12在X方向上移动与X方向的校正量对应的量。
驱动器155b将与由校正量计算部154计算出的Y方向的校正量对应的驱动脉冲输出到摄像元件驱动部13。由此，借助该摄像元件驱动部13使摄像元件12在Y方向上移动与Y方向的校正量对应的量。
积分部156a对经由偏航角速度传感器16a、ADC151a以及基准值相减部152a而得到的偏航角速度进行累积。并且，积分部156a根据经由通信部157从系统控制器14发送来的平均值取得请求指令的接收，求出迄今为止所累积的偏航角速度的平均值，经由通信部157将该平均值发送到系统控制器14，并且清除迄今为止所累积的偏航角速度。由此，每次接收到从系统控制器14发送来的平均值取得请求指令时，都将在从上次的平均值取得请求指令的接收到本次的平均值取得请求指令的接收为止的期间所累积的偏航角速度的平均值发送到系统控制器14。因此，能够通过系统控制器14控制积分部156a对偏航角速度的累积期间。该累积期间越长，越能够进行更准确的主体侧偏航偏移值的计算。
积分部156b对经由俯仰角速度传感器16b、ADC151b以及基准值相减部152b而得到的俯仰角速度进行累积。并且，积分部156b根据经由通信部157从系统控制器14发送来的平均值取得请求指令的接收，而求出迄今为止所累积的俯仰角速度的平均值，经由通信部157将该平均值发送给系统控制器14，并且清除迄今为止所累积的俯仰角速度。由此，每次从系统控制器14接收到平均值取得请求指令时，都将在从上次的平均值取得请求指令的接收到这次的平均值取得请求指令的接收为止的期间所累积的俯仰角速度的平均值发送到系统控制器14。因此，能够通过系统控制器14控制积分部156b对俯仰角速度的累积期间。该累积期间越长，越能够进行更准确的主体侧俯仰偏移值的计算。
通信部157在与系统控制器14之间进行通信。
图5是详细地示出LCU22的结构例的图。
如图5所示，LCU22包含ADC221(221a、221b、221c)、基准值相减部222(222a、222b)、基准值输出部223、偏航(Yaw)角度抖动量计算部224a、俯仰(Pitch)角度抖动量计算部224b、校正量计算部225、驱动器226(226a、226b)、积分部227(227a、227b)、通信部228、镜头控制部229以及上述的ROM22a。
ADC221a将作为偏航角速度传感器24a的输出信号的模拟信号转换成数字信号。ADC221b将作为俯仰角速度传感器24b的输出信号的模拟信号转换成数字信号。ADC221c将作为热敏电阻25的输出信号的模拟信号转换成数字信号。
基准值相减部222a从作为ADC221a的输出信号(数字信号)的偏航角速度中减去镜头侧偏航基准值。另外，镜头侧偏航基准值是从基准值输出部223输出的。并且，基准值相减部222a将经由通信部228从系统控制器14发送的镜头侧的偏航方向的偏移值(以下称为“镜头侧偏航偏移值”)与镜头侧偏航基准值相加，来对镜头侧偏航基准值进行更新。由此，校正镜头侧偏航基准值，去除因镜头侧偏航基准值的偏差而产生的偏移噪声。另外，关于镜头侧偏航偏移值的详细情况，后述进行说明。
基准值相减部222b从作为ADC221b的输出信号(数字信号)的俯仰角速度中减去镜头侧俯仰基准值。另外，镜头侧俯仰基准值是从基准值输出部223输出的。并且，基准值相减部222b将经由通信部228从系统控制器14发送的镜头侧的俯仰方向的偏移值(以下称为“镜头侧俯仰偏移值”)与镜头侧俯仰基准值相加，来对镜头侧俯仰基准值进行更新。由此，校正镜头侧俯仰基准值，去除因镜头侧俯仰基准值的偏差而产生的偏移噪声。另外，关于镜头侧俯仰偏移值的详细情况，后述进行说明。
另外，通过这种基准值相减部222a和基准值相减部222b的处理而使其各自的输出值成为具有表示旋转方向的正负符号的值，在更换镜头2处于静止状态下为0。
基准值输出部223包含表示温度与镜头侧偏航基准值及镜头侧俯仰基准值之间的对应关系的表。基准值输出部223根据该表，将与作为ADC221c的输出信号(数字信号)的温度对应的镜头侧偏航基准值输出到基准值相减部222a，并且将与该温度对应的镜头侧俯仰基准值输出到基准值相减部222b。这里，与温度对应的镜头侧偏航基准值例如是在更换镜头2处于静止状态且偏航角速度传感器24a的周围温度为该温度时的规定期间，经由偏航角速度传感器24a和ADC221a而得到的偏航角速度的平均值。并且，与温度对应的镜头侧俯仰基准值例如是在更换镜头2处于静止状态且俯仰角速度传感器24b的周围温度为该温度时的规定期间，经由俯仰角速度传感器24b和ADC221b而得到的俯仰角速度的平均值。另外，与温度对应的镜头侧偏航基准值和镜头侧俯仰基准值分别不限于以如上方式通过角速度的平均而求出的值，也可以通过其他的方法求出。
通过该基准值输出部223的动作，在基准值相减部222(222a、222b)中减去与由热敏电阻25检测出的温度对应的基准值，因此抑制了因角速度传感器24(24a、24b)的温度漂移而导致的基准值的偏差，能够进行更高精度的抖动检测。
偏航角度抖动量计算部224a对通过基准值相减部222a减去镜头侧偏航基准值而得到的偏航角速度进行时间积分，计算偏航方向的角度变化量。
俯仰角度抖动量计算部224b对通过基准值相减部222b减去镜头侧俯仰基准值而得到的俯仰角速度进行时间积分，计算俯仰方向的角度变化量。
校正量计算部225根据由偏航角度抖动量计算部224a计算出的偏航方向的角度变化量和光学系统21的焦距信息，计算摄像元件12的摄像面中的被摄体像的X方向上的移动量(像抖动量)。并且，根据该X方向上的移动量和抖动校正分担比率信息，计算用于抵消被摄体像的X方向上的移动量的X方向上的校正量。并且，校正量计算部225根据由俯仰角度抖动量计算部222b计算出的俯仰方向的角度变化量和光学系统21的焦距信息，计算摄像元件12的摄像面中的被摄体像的Y方向上的移动量(像抖动量)。并且，根据该Y方向上的移动量和抖动校正分担比率信息，计算用于抵消被摄体像的Y方向上的移动量的Y方向上的校正量。另外，光学系统21的焦距信息是从镜头控制部229发送来的，抖动校正分担比率信息是经由通信部228从系统控制器14发送来的。
驱动器226a将与由校正量计算部225计算出的X方向上的校正量对应的驱动脉冲输出到光学系统驱动部23。由此，借助该光学系统驱动部23使抖动校正用镜头在X方向上移动与X方向上的校正量对应的量。
驱动器226b将与由校正量计算部225计算出的Y方向上的校正量对应的驱动脉冲输出到光学系统驱动部23。由此，借助该光学系统驱动部23使抖动校正用镜头在Y方向上移动与Y方向上的校正量对应的量。
积分部227a对经由偏航角速度传感器24a、ADC221a以及基准值相减部222a而得到的偏航角速度进行累积。并且，积分部227a根据经由通信部228从系统控制器14发送的平均值取得请求指令的接收，而求出迄今为止所累积的偏航角速度的平均值，经由通信部228将该平均值发送给系统控制器14，并且清除迄今为止所累积的偏航角速度。由此，每次从系统控制器14接收到平均值取得请求指令时，都将在从上次的平均值取得请求指令的接收到这次的平均值取得请求指令的接收为止的期间所累积的偏航角速度的平均值发送给系统控制器14。因此，能够通过系统控制器14控制积分部227a对偏航角速度的累积期间。并且，该累积期间越长，越能够进行更准确的镜头侧偏航偏移值的计算。
积分部227b对经由俯仰角速度传感器24b、ADC221b以及基准值相减部222b而得到的俯仰角速度进行累积。并且，积分部227b根据经由通信部228从系统控制器14发送的平均值取得请求指令的接收，而求出迄今为止所累积的俯仰角速度的平均值，经由通信部228将该平均值发送到系统控制器14，并且清除迄今为止所累积的俯仰角速度。由此，每次从系统控制器14接收到平均值取得请求指令时，都将在从上次的平均值取得请求指令的接收到这次的平均值取得请求指令的接收为止的期间所累积的俯仰角速度的平均值发送到系统控制器14。因此，能够通过系统控制器14控制积分部227b对俯仰角速度的累积期间。并且，该累积期间越长，越能够进行更准确的镜头侧俯仰偏移值的计算。
通信部228在与系统控制器14之间进行通信。
镜头控制部229在系统控制器14的控制下进行对焦、变焦以及光圈等的控制。并且，镜头控制部229监视光学系统21的状态，根据经由通信部228从系统控制器14发送的镜头状态信息取得请求指令，将与光学系统21的状态相关的信息(以下称为“光学系统21的状态信息”)经由通信部228发送给系统控制器14。另外，光学系统21的状态信息包含光学系统21的焦距、对焦用镜头位置、基于LCU22的抖动校正范围等信息。这里，基于LCU22的抖动校正范围是指能够通过基于LCU22的抖动校正来进行校正的像抖动校正范围，由光学系统21的焦距决定。并且，镜头控制部229将光学系统21的焦距信息发送给校正量计算部225。
ROM22a如上所述存储镜头侧抖动检测精度信息。另外，该镜头侧抖动检测精度信息根据经由通信部228从系统控制器14发送的精度信息取得请求指令而被读出，经由通信部228发送到系统控制器14。
在具有这种结构的本实施方式的照相机系统中，包含在更换镜头2中的涉及抖动校正的结构是用于校正伴随着抖动的像抖动的第1抖动校正部的一例。包含在照相机主体1中的涉及抖动校正的结构是用于校正伴随着抖动的像抖动的第2抖动校正部的一例。更换镜头2的角速度传感器24(24a、24b)是检测抖动量的第1抖动量检测部的一例。更换镜头2的LCU22的基准值相减部222(222a、222b)是从由第1抖动量检测部所检测出的抖动量中减去与静止时的第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值的第1基准值相减部的一例。照相机主体1的角速度传感器16(16a、16b)是检测抖动量的第2抖动量检测部的一例。照相机主体1的抖动校正微计算机15的基准值相减部152(152a、152b)是从由第2抖动量检测部所检测出的抖动量中减去与静止时的第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值的第2基准值相减部的一例。更换镜头2的LCU22的积分部227(227a、227b)是计算在规定期间内由第1抖动量检测部检测出且通过第1基准值相减部减去第1基准值而得到的抖动量的平均值的第1平均值计算部的一例。照相机主体1的抖动校正微计算机15的积分部156(156a、156b)是计算在该规定期间内由第2抖动量检测部检测出且通过第2基准值相减部减去第2基准值而得到的抖动量的平均值的第2平均值计算部的一例。照相机主体1的系统控制器14的一部分的功能是根据由第1平均值计算部计算出的平均值与由第2平均值计算部计算出的平均值之间的差值来校正第1基准值或者第2基准值的基准值校正部的一例。存储有镜头侧抖动检测精度信息的ROM22a是存储有与第1抖动校正部的抖动检测精度相关的第1抖动检测精度信息的第1存储部的一例。存储有主体侧抖动检测精度信息的ROM17是存储有与第2抖动校正部的抖动检测精度相关的第2抖动检测精度信息的第2存储部的一例。照相机主体1的系统控制器14的另一部分的功能是根据存储在第1存储部中的第1抖动检测精度信息和存储在第2存储部中的第2抖动检测精度信息来判定第1抖动校正部和第2抖动校正部中的哪方的抖动检测精度高的判定部的一例。光学系统驱动部23是第1抖动校正机构的一例。摄像元件驱动部13是第2抖动校正驱动部的一例。LCU22中的用于根据基准值相减部222(222a、222b)的输出与抖动校正分担比率信息来驱动光学系统驱动部23的结构是根据通过第1基准值相减部减去第1基准值而得到的抖动量以及第1抖动校正部与第2抖动校正部的抖动校正分担比率，来驱动第1抖动校正机构的第1抖动校正驱动部的一例。抖动校正微计算机15中的用于根据基准值相减部152(152a、152b)的输出和抖动校正分担比率信息来驱动摄像元件驱动部13的结构是根据通过第2基准值相减部减去第2基准值而得到的抖动量和抖动校正分担比率，来驱动第2抖动校正机构的第2抖动校正驱动部的一例。
图6是示出照相机主体1的系统控制器14所进行的基准值校正处理的处理内容的流程图的一例。另外，图6所示的流程图的处理例如是定期地重复进行的处理。这里，定期是指例如每1秒。
如图6所示，当本处理开始时，系统控制器14向LCU22发送平均值取得请求指令，从LCU22(积分部227a、227b)取得偏航角速度的平均值和俯仰角速度的平均值(S100)。
接着，系统控制器14向抖动校正微计算机15发送平均值取得请求指令，从抖动校正微计算机15(积分部156a、156b)取得偏航角速度的平均值和俯仰角速度的平均值(S102)。
另外，S100与S102中的任意一方都可以先进行。
接着，系统控制器14进行计算基准值的偏移值的处理(S104)。更详细而言，系统控制器14根据镜头侧抖动检测精度信息和主体侧抖动检测精度信息，计算在S100中取得的更换镜头2侧的偏航角速度的平均值与在S102中取得的照相机主体1侧的偏航角速度的平均值之间的差值，作为主体侧偏航偏移值或者镜头侧偏航偏移值。并且，系统控制器14根据镜头侧抖动检测精度信息和主体侧抖动检测精度信息，计算在S100中取得的更换镜头2侧的俯仰角速度的平均值与在S102中取得的照相机主体1侧的俯仰角速度的平均值之间的差值，作为主体侧俯仰偏移值或者镜头侧俯仰偏移值。另外，镜头侧抖动检测精度信息是系统控制器14向LCU22发送精度信息取得请求指令并作为其响应从LCU22取得的。并且，主体侧抖动检测精度信息是从ROM17读出的。
接着，系统控制器14进行校正基准值的处理(S106)。更详细而言，系统控制器14将在S104中计算出的主体侧偏航偏移值或者镜头侧偏航偏移值发送给照相机主体1或者更换镜头2。并且，系统控制器14将在S104中计算出的主体侧俯仰偏移值或者镜头侧俯仰偏移值发送给照相机主体1或者更换镜头2。由此，校正主体侧偏航基准值或者镜头侧偏航基准值，并且校正主体侧俯仰基准值或者镜头侧俯仰基准值。
另外，图6所示的流程图的处理在后述的图9所示的系统控制器14的处理中也进行说明。
图7是示出照相机主体1的抖动校正微计算机15所进行的基准值校正处理的处理内容的流程图的一例。
如图7所示，当本处理开始时，首先，抖动校正微计算机15判定是否经过了检测周期(S200)。另外，检测周期是指为了检测角速度，ADC151(151a、151b)进行AD(Analog-to-digital)转换的周期。例如，在ADC151的采样率(AD转换率)为1kHz的情况下，检测周期为1ms。并且，该检测周期为比定期地反复进行图6所示的流程图的处理时的反复周期短的期间。
在S200的判定结果为“是”的情况下，抖动校正微计算机15的积分部156a将由ADC151a进行了AD转换且通过基准值相减部152a减去了主体侧偏航基准值而得到的偏航角速度累积到迄今为止的偏航角速度的累积值上，并且抖动校正微计算机15的积分部156b将由ADC151b进行了AD转换且通过基准值相减部152b减去了主体侧俯仰基准值而得到的俯仰角速度累积到迄今为止的俯仰角速度的累积值上(S202)。
另一方面，在S200的判定结果为“否”的情况下，或者在S202之后，抖动校正微计算机15判定是否从系统控制器14接收到平均值取得请求指令(S204)。
在S204的判定结果为“是”的情况下，抖动校正微计算机15的积分部156a求出迄今为止所累积的偏航角速度的平均值，将该平均值发送给系统控制器14，并且抖动校正微计算机15的积分部156b求出迄今为止所累积的俯仰角速度的平均值，将该平均值发送给系统控制器14(S206)。
在S206之后，抖动校正微计算机15的积分部156a清除迄今为止所累积的偏航角速度(偏航角速度的累积值)，并且抖动校正微计算机15的积分部156b清除迄今为止所累积的俯仰角速度(俯仰角速度的累积值)(S208)。
另一方面，在S204的判定结果为“否”的情况下，或者在S208之后，虽然未图示但处理返回到S200。
另外，图7所示的流程图的处理在后述的图9所示的抖动校正微计算机15的处理中也进行说明。
图8是示出更换镜头2的LCU22所进行的基准值校正处理的处理内容的流程图的一例。
如图8所示，当本处理开始时，首先，LCU22判定是否经过了检测周期(S300)。另外，检测周期是指为了检测角速度，ADC221(221a，221b)进行AD转换的周期。例如，在ADC221的采样率为1kHz的情况下，检测周期为1ms。并且，该检测周期是比定期地反复进行图6所示的流程图的处理时的反复周期短的期间。
在S300的判定结果为“是”的情况下，LCU22的积分部227a将由ADC221a进行了AD转换且通过基准值相减部222a减去了镜头侧偏航基准值而得到的偏航角速度累积到迄今为止的偏航角速度的累积值上，并且LCU22的积分部227b将由ADC221b进行了AD转换且通过基准值相减部222b减去了镜头侧俯仰基准值而得到的俯仰角速度累积到迄今为止的俯仰角速度的累积值上(S302)。
另一方面，在S300的判定结果为“否”的情况下，或者在S302之后，LCU22判定是否从系统控制器14接收到平均值取得请求指令(S304)。
在S304的判定结果为“是”的情况下，LCU22的积分部227a求出迄今为止所累积的偏航角速度的平均值，将该平均值发送给系统控制器14，并且LCU22的积分部227b求出迄今为止所累积的俯仰角速度的平均值，将该平均值发送给系统控制器14(S306)。
在S306之后，LCU22的积分部227a清除迄今为止所累积的偏航角速度(偏航角速度的累积值)，并且LCU22的积分部227b清除迄今为止所累积的俯仰角速度(俯仰角速度的累积值)(S308)。
另一方面，在S304的判定结果为“否”的情况下，或者在S308之后，虽然未图示但处理返回到S300。
另外，图8所示的流程图的处理在后述的图9所示的LCU22的处理中也进行说明。
图9是示出照相机主体1的系统控制器14一边与照相机主体1的抖动校正微计算机15和更换镜头2的LCU22分别进行通信一边进行基准值校正处理时的处理内容的详细情况的流程图的一例。另外，图9所示的流程图包含图6至图8所示的流程图的处理。
如图9所示，当本实施方式的照相机系统起动，本处理开始时，首先，系统控制器14向LCU22发送精度信息取得请求指令，作为其响应从LCU22接收(取得)镜头侧抖动检测精度信息(S400、S500)。
接着，系统控制器14根据在S400中取得的镜头侧抖动检测精度信息和从ROM17读出的主体侧抖动检测精度信息来进行抖动检测精度的高精度判定(S402)。更详细而言，系统控制器14根据包含在镜头侧抖动检测精度信息中的镜头侧偏航基准值的精度信息和包含在主体侧抖动检测精度信息中的主体侧偏航基准值的精度信息，来判定镜头侧偏航基准值与主体侧偏航基准值中的哪方的精度高。并且，系统控制器14根据包含在镜头侧抖动检测精度信息中的镜头侧俯仰基准值的精度信息和包含在主体侧抖动检测精度信息中的主体侧俯仰基准值的精度信息，来判定镜头侧俯仰基准值与主体侧俯仰基准值中的哪方的精度高。
另外，在S402的判定中，在镜头侧偏航基准值与主体侧偏航基准值的精度相等并且镜头侧俯仰基准值与主体侧俯仰基准值的精度也相等的情况下，也可以不进行后述的从S410起的处理，而在后述的S408之后处理返回到后述的S404。
在S402之后，系统控制器14向LCU22发送镜头状态信息取得请求指令，作为其响应从LCU22接收(取得)光学系统21的状态信息(包含焦距、对焦用镜头位置、基于LCU22的抖动校正范围的信息)(S404、S502)。
接着，系统控制器14计算在抖动校正微计算机15与LCU22分担地进行抖动校正的情况下(将由抖动校正微计算机15进行的抖动校正与由LCU22进行的抖动校正组合来进行抖动校正的情况下)的抖动校正微计算机15与LCU22的抖动校正分担比率(S406)。例如，系统控制器14根据抖动校正微计算机15的抖动校正范围与LCU22的抖动校正范围的比率，来计算该抖动校正分担比率。另外，抖动校正微计算机15的抖动校正范围是指能够通过抖动校正微计算机15的抖动校正来进行校正的像抖动校正范围，该信息例如存储在ROM17中。并且，LCU22的抖动校正范围与包含在S404中取得的光学系统21的状态信息中的LCU22的抖动校正范围的信息对应。另外，在本例中，以这种方式计算抖动校正分担比率，但例如也可以通过其他的方法来计算，也可以采用1：1等固定比率。
接着，系统控制器14将在S406中计算出的抖动校正分担比率分别发送(通知)到LCU22和抖动校正微计算机15，LCU22和抖动校正微计算机15分别接收(取得)该抖动校正分担比率(S408、S504、S600)。
接着，系统控制器14判定是否经过了平均值取得周期(S410)。另外，平均值取得周期是指系统控制器14分别向LCU22和抖动校正微计算机15发送的平均值取得请求指令的发送周期。
在S410的判定结果为“否”的情况下，处理返回到S404。
另一方面，在S410的判定结果为“”的情况下，系统控制器14分别向LCU22和抖动校正微计算机15发送平均值取得请求指令，作为其响应分别从LCU22和抖动校正微计算机15接收(取得)偏航角速度的平均值和俯仰角速度的平均值(S412、S506、S602)。这里，如果设对LCU22的平均值取得请求指令和对抖动校正微计算机15的平均值取得请求指令的发送时机的差在角速度的检测周期以内，则能够将角速度的累积期间的偏差抑制为最大为1个检测周期。例如，在角速度的采样率为1kHz的情况下，只要使该发送时机的差为1ms以内即可。
接着，系统控制器14进行计算基准值的偏移值的处理(S414)。更详细而言，系统控制器14根据在S402中的判定结果，计算在S412中从LCU22取得的偏航角速度的平均值与在S412中从抖动校正微计算机15取得的偏航角速度的平均值之间的差值，作为主体侧偏航偏移值或者镜头侧偏航偏移值。即，在S402的判定中，在主体侧偏航基准值的精度比镜头侧偏航基准值的精度高这样的判定结果的情况下，计算偏航角速度的平均值的差值作为镜头侧偏航偏移值。相反，在镜头侧偏航基准值的精度比主体侧偏航基准值的精度高这样的判定结果的情况下，计算其差值作为主体侧偏航偏移值。并且，系统控制器14根据S402中的判定结果，计算在S412中从LCU22取得的俯仰角速度的平均值与在S412中从抖动校正微计算机15取得的俯仰角速度的平均值之间的差值，作为主体侧俯仰偏移值或者镜头侧俯仰偏移值。即，在S402的判定中，在主体侧俯仰基准值的精度比镜头侧俯仰基准值的精度高这样的判定结果的情况下，计算俯仰角速度的平均值的差值作为镜头侧俯仰偏移值。相反，在镜头侧俯仰基准值的精度比主体侧俯仰基准值的精度高这样的判定结果的情况下，计算其差值作为主体侧俯仰偏移值。
接着，系统控制器14根据S402中的判定结果来判定是否偏航方向和俯仰方向中的任意一个方向的抖动检测精度都是照相机主体1侧比更换镜头2侧高(S416)。该判定是根据S402中的判定结果来判定主体侧偏航基准值的精度比镜头侧偏航基准值的精度高且主体侧俯仰基准值的精度比镜头侧俯仰基准值的精度高这样的条件是否成立的判定。
在S416的判定结果为“否”的情况下，当在S402中的判定中为镜头侧偏航基准值的精度比主体侧偏航基准值的精度高这样的判定结果的情况下，系统控制器14将在S414中计算出的主体侧偏航偏移值发送给抖动校正微计算机15，当在S402中的判定中为镜头侧俯仰基准值的精度比主体侧俯仰基准值的精度高这样的判定结果的情况下，系统控制器14将在S414中计算出的主体侧俯仰偏移值发送给抖动校正微计算机15(S418)。
当进行了S418中的主体侧偏航偏移值和主体侧俯仰偏移值中的一方或者双方的发送时，抖动校正微计算机15接收该一方或者双方，根据该一方或者双方，对主体侧偏航基准值和主体侧俯仰基准值中的一方或者双方进行更新(S604)。由此，校正该主体侧偏航基准值和主体侧俯仰基准值中的一方或者双方，能够使照相机主体1侧的偏航方向和俯仰方向中的一方或者双方的抖动检测精度提高。
另一方面，在S416的判定结果为“是”的情况下，或者在S418之后，系统控制器14根据S402中的判定结果来判定是否偏航方向和俯仰方向中的任意一个方向的抖动检测精度都是更换镜头2侧比照相机主体1侧高(S420)。该判定是根据S402中的判定结果来判定镜头侧偏航基准值的精度比主体侧偏航基准值的精度高且镜头侧俯仰基准值的精度比主体侧俯仰基准值的精度高这样的条件是否成立的判定。
在S420的判定结果为“否”的情况下，当在S402中的判定中为主体侧偏航基准值的精度比镜头侧偏航基准值的精度高这样的判定结果的情况下，系统控制器14将在S414中计算出的镜头侧偏航偏移值发送给LCU22，当在S402中的判定中为主体侧俯仰基准值的精度比镜头侧俯仰基准值的精度高这样的判定结果的情况下，系统控制器14将在S414中计算出的镜头侧俯仰偏移值发送给LCU22(S422)。
当进行了S422中的镜头侧偏航偏移值和镜头侧俯仰偏移值中的一方或者双方的发送时，LCU22接收该一方或者双方，根据该一方或者双方对镜头侧偏航基准值和镜头侧俯仰基准值中的一方或者双方进行更新(S508)。由此，校正该镜头侧偏航基准值和镜头侧俯仰基准值中的一方或者双方，能够使更换镜头2侧的偏航方向和俯仰方向中的一方或者双方的抖动检测精度提高。
另一方面，在S420的判定结果为“是”的情况下，或者在S422之后，处理返回到S404。
在本实施方式的照相机系统中，如上所述，偏航方向和俯仰方向中的任意一方都是更换镜头2侧的抖动检测精度比照相机主体1侧的抖动检测精度高。由此，通过进行上述的图6至图9所示的流程图的处理，而校正照相机主体1侧的基准值(主体侧偏航基准值和主体侧俯仰基准值)，将照相机主体1侧的抖动检测精度提高到相当于更换镜头2侧的抖动检测精度。
并且，在本实施方式的照相机系统中，根据上述的抖动校正分担比率，LCU22与抖动校正微计算机15分担地进行抖动校正，通过LCU22的抖动校正与抖动校正微计算机15的抖动校正的组合来进行抖动校正。
像上述那样，根据本实施方式的照相机系统，照相机主体1与更换镜头2双方具有抖动校正功能，在这双方的抖动校正功能的抖动检测精度中存在差异的情况下，能够使精度低的一侧的抖动检测精度提高到相当于精度高的一侧的抖动检测精度。并且，在抖动校正时通过使双方的抖动校正功能分担地来进行动作，与仅使一方的抖动校正功能进行动作的情况相比能够扩大抖动校正范围。因此，在本实施方式的照相机系统中，在将照相机主体1和更换镜头2双方的抖动校正功能组合来进行抖动校正的情况下，即使在双方的抖动校正功能的抖动检测精度中存在差异的情况下，与仅使用一方的抖动校正功能的情况相比，也能够提高抖动校正的性能。
另外，在本实施方式的照相机系统中，在将照相机主体1和更换镜头2双方的抖动校正功能组合来进行抖动校正的情况下，不需要将由一方的抖动校正功能检测出的抖动检测结果传递到另一方的抖动校正功能。并且，不需要将未由一方的抖动校正功能完全校正完的校正残留的信息传递到另一方的抖动校正功能。因此，在本实施方式的照相机系统中，不会产生如下这样的问题：伴随着因该传递而产生的信号延迟的抖动校正动作的响应延迟、或者因该传递所需要的信号布线的回绕导致的抖动检测信号劣化而使得抖动校正性能降低。
在本实施方式的照相机系统中能够进行各种变形。
例如，在本实施方式的照相机系统中，在更换镜头2中构成为使用与由热敏电阻25检测出的温度对应的基准值，但也可以使这种结构并不是更换镜头2侧而是照相机主体1侧所具有的。即，也可以是，照相机主体1具有热敏电阻，在照相机主体1中使用与由该热敏电阻检测出的温度对应的基准值。
并且，例如在本实施方式的照相机系统中，在更换镜头2的LCU22的基准值输出部223中，也可以取代温度表格而使用表示温度与基准值之间的关系的一次近似式等，输出与检测温度对应的基准值。
并且，例如在本实施方式的照相机系统中，也可以由照相机主体1的系统控制器14进行分别由照相机主体1的抖动校正微计算机15的积分部156和更换镜头2的LCU22的积分部227进行的角速度的平均值的计算。即，系统控制器14也可以取代向抖动校正微计算机15和LCU22发送平均值取得请求指令，而向抖动校正微计算机15和LCU22发送累积值取得请求指令，作为其响应分别从它们取得累积值(角速度的累积值)，并根据该累积值计算各自的平均值。
并且，例如在本实施方式的照相机系统中，照相机主体1的系统控制器14也可以以如下方式取得更换镜头2侧的抖动检测精度信息。例如，在照相机主体1的ROM17中预先存储更换镜头的识别信息与该更换镜头的抖动检测精度信息之间的对应关系信息。并且，当在照相机主体1中装配了更换镜头时，系统控制器14也可以从该更换镜头取得其识别信息，根据上述的对应关系信息取得与该识别信息对应的抖动检测精度信息。
以上，上述的实施方式是为了易于理解发明而示出本发明的具体例，本发明不限于上述的实施方式。本发明在不脱离由权利要求的范围所限定的本发明的思想的范围中可以进行各种变形、变更。

Claims (13)

1.一种照相机系统，包括：更换镜头，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第1抖动校正部；以及照相机主体，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第2抖动校正部，该照相机系统的特征在于，
所述第1抖动校正部包括：
第1抖动量检测部，其检测抖动量；
第1基准值相减部，其从由所述第1抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值；以及
第1平均值计算部，其计算在规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出并通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值，
所述第2抖动校正部包括：
第2抖动量检测部，其检测抖动量；
第2基准值相减部，其从由所述第2抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值；以及
第2平均值计算部，其计算在所述规定期间内由所述第2抖动量检测部检测出并通过所述第2基准值相减部减去了所述第2基准值而得到的抖动量的平均值，
所述照相机主体还包括基准值校正部，该基准值校正部根据由所述第1平均值计算部计算出的平均值与由所述第2平均值计算部计算出的平均值之间的差值，校正所述第1基准值或者所述第2基准值。
2.一种照相机系统，其包括：更换镜头，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第1抖动校正部；以及照相机主体，其包括用于校正伴随着抖动的像抖动的第2抖动校正部，该照相机系统的特征在于，
所述第1抖动校正部包括：
第1抖动量检测部，其检测抖动量；以及
第1基准值相减部，其从由所述第1抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值，
所述第2抖动校正部包括：
第2抖动量检测部，其检测抖动量；以及
第2基准值相减部，其从由所述第2抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值，
所述照相机主体还包括：
第1平均值计算部，其计算在规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出并通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值；
第2平均值计算部，其计算在所述规定期间内由所述第2抖动量检测部检测出并通过所述第2基准值相减部减去了所述第2基准值而得到的抖动量的平均值；以及
基准值校正部，其根据由所述第1平均值计算部计算出的平均值和由所述第2平均值计算部计算出的平均值之间的差值，校正所述第1基准值或者所述第2基准值。
3.根据权利要求1所述的照相机系统，其特征在于，
所述更换镜头还包括第1存储部，该第1存储部存储有与所述第1抖动校正部的抖动检测精度相关的第1抖动检测精度信息，
所述照相机主体还包括：
第2存储部，其存储有与所述第2抖动校正部的抖动检测精度相关的第2抖动检测精度信息；以及
判定部，其根据存储在所述第1存储部中的第1抖动检测精度信息和存储在所述第2存储部中的第2抖动检测精度信息，判定所述第1抖动校正部和所述第2抖动校正部中哪一方的抖动检测精度高，
在所述判定部判定出所述第1抖动校正部的抖动检测精度比所述第2抖动校正部高的情况下，所述基准值校正部校正所述第2基准值，在所述判定部判定出所述第2抖动校正部的抖动检测精度比所述第1抖动校正部高的情况下，所述基准值校正部校正所述第1基准值。
4.根据权利要求2所述的照相机系统，其特征在于，
所述更换镜头还包括第1存储部，该第1存储部存储有与所述第1抖动校正部的抖动检测精度相关的第1抖动检测精度信息，
所述照相机主体还包括：
第2存储部，其存储有与所述第2抖动校正部的抖动检测精度相关的第2抖动检测精度信息；以及
判定部，其根据存储在所述第1存储部中的第1抖动检测精度信息和存储在所述第2存储部中的第2抖动检测精度信息，判定所述第1抖动校正部和所述第2抖动校正部中哪一方的抖动检测精度高，
在所述判定部判定为所述第1抖动校正部的抖动检测精度比所述第2抖动校正部高的情况下，所述基准值校正部校正所述第2基准值，在所述判定部判定出所述第2抖动校正部的抖动检测精度比所述第1抖动校正部高的情况下，所述基准值校正部校正所述第1基准值。
5.根据权利要求1所述的照相机系统，其特征在于，
所述照相机主体向所述更换镜头发送指令，该指令用于从所述更换镜头取得在所述规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出并通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值，
所述照相机主体将所述第1基准值的偏移值发送给所述更换镜头。
6.根据权利要求2所述的照相机系统，其特征在于，
所述照相机主体向所述更换镜头发送指令，该指令用于从所述更换镜头取得在所述规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出并通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量的累积值，
所述照相机主体将所述第1基准值的偏移值发送给所述更换镜头。
7.根据权利要求3所述的照相机系统，其特征在于，
所述照相机主体向所述更换镜头发送指令，该指令用于从所述更换镜头取得存储在所述第1存储部中的第1抖动检测精度信息。
8.根据权利要求4所述的照相机系统，其特征在于，
所述照相机主体向所述更换镜头发送指令，该指令用于从所述更换镜头取得存储在所述第1存储部中的第1抖动检测精度信息。
9.根据权利要求1所述的照相机系统，其特征在于，
所述第1抖动校正部还包括第1抖动校正驱动部，该第1抖动校正驱动部根据通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量以及所述第1抖动校正部与所述第2抖动校正部的抖动校正分担比率，驱动第1抖动校正机构，
所述第2抖动校正部还包括第2抖动校正驱动部，该第2抖动校正驱动部根据通过所述第2基准值相减部减去了所述第2基准值而得到的抖动量和所述抖动校正分担比率，驱动第2抖动校正机构。
10.根据权利要求2所述的照相机系统，其特征在于，
所述第1抖动校正部还包括第1抖动校正驱动部，该第1抖动校正驱动部根据通过所述第1基准值相减部减去了所述第1基准值而得到的抖动量以及所述第1抖动校正部与所述第2抖动校正部的抖动校正分担比率，驱动第1抖动校正机构，
所述第2抖动校正部还包括第2抖动校正驱动部，该第2抖动校正驱动部根据通过所述第2基准值相减部减去了所述第2基准值而得到的抖动量和所述抖动校正分担比率，驱动第2抖动校正机构。
11.根据权利要求9所述的照相机系统，其特征在于，
所述抖动校正分担比率是根据与所述更换镜头中包括的光学系统的状态相关的光学系统状态信息而决定的。
12.根据权利要求10所述的照相机系统，其特征在于，
所述抖动校正分担比率是根据与所述更换镜头中包括的光学系统的状态相关的光学系统状态信息而决定的。
13.一种照相机系统的抖动校正方法，该照相机系统包括更换镜头以及照相机主体，所述更换镜头包括第1抖动校正部，该第1抖动校正部从由第1抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第1抖动量检测部的输出值对应的第1基准值，并根据该相减后的抖动量来校正伴随着抖动的像抖动，所述照相机主体包括第2抖动校正部，该第2抖动校正部从由第2抖动量检测部检测出的抖动量中减去与静止时的所述第2抖动量检测部的输出值对应的第2基准值，并根据该相减后的抖动量来校正伴随着抖动的像抖动，
所述抖动校正方法的特征在于，
计算在规定期间内由所述第1抖动量检测部检测出且被减去了所述第1基准值而得到的抖动量的平均值即第1平均值，
计算在所述规定期间内由所述第2抖动量检测部检测出且被减去了所述第2基准值而得到的抖动量的平均值即第2平均值，
根据所述第1平均值与所述第2平均值之间的差值来校正所述第1基准值或者所述第2基准值。
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