JP2008048270A - ブレ補正可能な撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ダイナミックレンジを確保しつつブレ補正時の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができるブレ補正可能な撮影装置を提供すること。
【解決手段】撮影待機状態においては、ジャイロセンサ２０１において検出された角速度信号をＡＤＣ２０３において角速度データに変換する際に、ＡＤＣ２０３の角速度データが所定レンジに収まるようにオフセット量計算部２０４においてオフセット量を計算し、求めたオフセット量をオフセット除去回路２０５に出力する。オフセット除去回路２０５はジャイロセンサ２０１の出力をオフセットしてＡＤＣ２０３に出力する。撮影動作状態においては、オフセット量計算部２０４はオフセット量の計算を行わない。
【選択図】図３

Description

本発明は、ブレ補正可能な撮影装置に関する。

デジタルカメラ等において、手ブレ等の振動を検出し、この検出した振動に基づいて撮像素子を移動させてブレ補正を行うブレ補正装置が知られている。このようなブレ補正装置を備えるデジタルカメラ等の撮影装置においては、ジャイロセンサのような角速度センサによって手ブレ信号を角速度信号として検出し、この角速度信号を取り扱いやすいように増幅した後、角速度情報を角度情報に変換するために、角速度信号を積分している。そして、この積分結果（角度情報）に基づいてブレ補正に必要な補正量を演算し、この演算結果に基づいて撮像素子を駆動している。

ここで、角速度センサは手ブレ信号を検出するために使用されているが、基準値（ゼロ点）、即ちブレなしを表す値は、装置毎の個体差や温度変化によるドリフト等の影響でばらつき範囲が大きいことが知られている。そこで、角速度センサの出力に対してハイパスフィルタ（ＨＰＦ）処理を施すことにより低周波のドリフト成分を除去することが行われている。しかしながら、この手法は、ＨＰＦ回路を構成するために大容量のコンデンサが必要となり、かつＨＰＦの時定数のため、大きなブレに対しては角速度センサの出力が安定化するまでに時間がかかる。

そこで、特許文献１の手法では、ＤＡ変換器（ＤＡＣ）を用いてゼロ点を求めるようにしている。これによりＨＰＦの時定数の影響を受けず、またドリフト成分の影響に追従したゼロ点を求めることができる。
特開平１０−２２８０４３号公報

ここで、特許文献１においてはＤＡＣを用いてゼロ点を求めることができると共に、ＤＡＣを用いてダイナミックレンジを拡大できると述べられているが、実際にはダイナミックレンジの拡大のためにＤＡＣの出力電圧を切り替える際にはＤＡＣの微分非直線性誤差（ＤＮＬ）により、検出される角速度データに誤差が生じてしまい、結果としてブレ補正の精度が劣化してしまうおそれがある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、ダイナミックレンジを確保しつつブレ補正時の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができるブレ補正可能な撮影装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様によるブレ補正可能な撮影装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を角速度データへ変換するＡＤ変換器と、設定されたオフセット量に基づいて上記角速度センサの出力をオフセットし、上記ＡＤ変換器へ出力するオフセット除去回路と、上記角速度データが所定レンジに収まるように上記オフセット量を計算して上記オフセット除去回路に設定するオフセット量設定部と、上記角速度データを積分した積分データに基づきブレ補正動作を行う制御部とを具備し、上記オフセット設定部は、撮影待機状態においては上記オフセット量の設定を繰り返し実行し、撮影動作状態においては上記オフセット量の設定を実行しないことを特徴とする。

この第１の態様によれば、撮影動作状態においてはオフセット量の変更を行わないことにより、オフセット量の設定時の誤差が撮影動作状態のブレ補正時に影響しない。

また、上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様によるブレ補正可能な撮影装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を角速度データへ変換するＡＤ変換器と、設定されたオフセット量に基づいて上記角速度センサの出力をオフセットし、上記ＡＤ変換器へ出力するオフセット除去回路と、上記角速度データが所定レンジに収まるように上記オフセット量を計算して上記オフセット除去回路に設定するオフセット量設定部と、上記角速度データを積分した積分データに基づきブレ補正動作を行う制御部とを具備し、上記所定レンジは、撮影待機状態よりも撮影動作状態のほうが広く設定されることを特徴とする。

この第２の態様によれば、撮影待機状態においては撮影動作状態よりも狭い所定レンジに基づいてオフセット量を計算することにより、ダイナミックレンジの中央付近でゼロ点を算出することが可能である。また、撮影動作状態においては広い所定レンジでオフセット量を計算することにより、ブレ補正動作時もオフセット量の演算を行ってダイナミックレンジを確保しつつ、その際のオフセット設定による誤差を小さくすることができる。

また、上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様によるブレ補正可能な撮影装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号をデジタルデータへ変換するＡＤ変換器と、上記角速度センサの出力をオフセットし、上記ＡＤ変換器へ出力するオフセット除去回路と、上記デジタルデータが所定レンジに収まるように第１オフセット量を計算して上記オフセット除去回路に設定すると共に、上記第１オフセット量に対応して設定される第２オフセット量と上記デジタルデータとから、角速度データを求めるオフセット設定部と、上記第１オフセット量と上記第２オフセット量とを対応させたデータテーブルを記憶する記憶部と、上記角速度データを積分した積分データに基づきブレ補正動作を行う制御部とを具備することを特徴とする。

この第３の態様によれば、第１オフセット量と第２オフセット量とを対応させたデータテーブルを持たせることにより、よりブレ補正時におけるオフセット設定の誤差が少なくなる。

本発明によれば、ダイナミックレンジを確保しつつブレ補正時の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができるブレ補正可能な撮影装置を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係るブレ補正装置を備える撮影装置の構成を示すブロック図である。図１に示す撮影装置１は、例えばレンズ交換式カメラを想定しておりレンズ部１０と、本体部５０とから構成されている。レンズ部１０は、本体部５０に対して着脱自在に構成され、本体部５０にレンズ部１０が装着されるとレンズ部１０と本体部５０とが通信可能状態となる。

レンズ部１０は、撮影レンズ１１と、レンズ枠１２と、レンズ駆動機構１３と、レンズ駆動回路１４と、シャッタ１５と、シャッタ駆動機構１６と、シャッタ駆動回路１７とから構成されている。

撮影レンズ１１は、レンズ枠１２によって保持され図示しない被写体からの光を本体部５０方向に入射させる。レンズ駆動機構１３は、モータ等から構成されレンズ駆動回路１４からの出力を受けてレンズ枠１２に保持された撮影レンズ１１を駆動して撮影レンズ１１のズーム及びフォーカス駆動を行う。シャッタ１５は、本体部５０のＣＣＤユニット２０の撮像面を露出状態又は遮光状態とする。シャッタ駆動機構１６は、モータ等から構成されシャッタ駆動回路１７からの出力を受けてシャッタ１５の駆動を行う。

本体部５０は、カメラ制御用マイクロコンピュータ（Ｍｕｃｏｍ）１８と、光学ローパスフィルタ１９と、ＣＣＤユニット２０と、ＣＣＤインターフェース回路２１と、画像処理コントローラ２２と、ＳＤＲＡＭ２３と、不揮発性メモリ２４と、記録メディア２５と、ＦｌａｓｈＲｏｍ２６と、ストロボ２７と、ストロボ制御回路２８と、カメラ操作スイッチ（ＳＷ）２９と、液晶モニタ３０と、電池３１と、電源回路３２と、手ブレ補正ユニット４０とから構成されている。

Ｍｕｃｏｍ１８は、本体部５０の全体的な制御を行うと共に、レンズ部１０が装着されたときにはレンズ部１０のレンズ駆動回路１４及びシャッタ駆動回路１７の制御を行うことにより、撮影装置１の全体的な制御を行う。

光学ローパスフィルタ１９は、撮影レンズ１１の光軸上に設けられ、撮影レンズ１１から入射してくる光の所定周波数成分（例えば赤外成分）を除去すると共に、ＣＣＤユニット２０の撮像面を保護する。ＣＣＤユニット２０は、光学ローパスフィルタ１９の撮影レンズ１１の光軸上に設けられた光電変換ユニットであり、撮影レンズ１１を介して入射した被写体の像を光電変換によって電気信号に変換する。撮影時には、Ｍｕｃｏｍ１８の制御の下、シャッタ駆動回路１７によってシャッタ１５が駆動されて撮影レンズ１１を介した光がＣＣＤユニット２０の撮像面上に結像する。

ＣＣＤインターフェース回路２１は、ＣＣＤユニット２０において得られた電気信号を読み出すインターフェース回路である。画像処理コントローラ２２は、Ｍｕｃｏｍ１８の指令に従って種々の画像処理を行う。ＳＤＲＡＭ２３及びＦｌａｓｈＲｏｍ２４は、画像処理コントローラ２２等で処理される各種データを記憶するための記憶領域である。記録メディア２５は、画像処理コントローラ２２においてＪＰＥＧ方式等の所定の圧縮方式に従って圧縮された画像データが記録される。

不揮発性メモリ２６は、例えばＥＥＰＲＯＭから構成され、カメラ制御に必要な所定の制御パラメータを記憶している。この不揮発性メモリ２６は、Ｍｕｃｏｍ１８からアクセス可能に設けられている。

ストロボ２７は、被写体に向けて補助光を照射する。ストロボ制御回路２８は、ストロボ２７の駆動を行う。Ｍｕｃｏｍ１８は撮影時に被写体が暗い場合等においてストロボ制御回路２８を介して被写体に補助光の照射を行う。

カメラ操作ＳＷ２９は、例えばレリーズＳＷ、モード変更ＳＷ、及びパワーＳＷなどの、ユーザが当該撮影装置１を操作するために必要な操作釦の操作に応答するスイッチ群である。ここで、レリーズＳＷは撮影開始の指示を与えるためのスイッチであり、モード変更ＳＷは撮影装置１のモードを例えば撮影モードと再生モードとの間で切り替えるなどの、各種モード切替を行うためのスイッチである。パワーＳＷは当該撮影装置１の電源をオン又はオフするためのスイッチである。

液晶モニタ３０は、画像処理コントローラ２２において画像データを変換して得られたビデオ信号に基づいて画像表示を行う。ユーザはこの液晶モニタ３０の表示画像から撮影した画像を確認できる。

電池３１は、当該撮影装置１の電源である。また、電源回路３２は、電池３１の電圧を、当該撮影装置１を構成する各回路が必要とする電圧に変換して供給する。

手ブレ補正ユニット４０は、Ｍｕｃｏｍ３０の指示に基づいてＣＣＤユニット２０を移動させて当該撮影装置１におけるブレを補正する。以下、この手ブレ補正ユニット４０について更に詳しく説明する。図２は、手ブレ補正ユニット４０の概略的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、手ブレ補正ユニット４０は、手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（Ｔｕｃｏｍ）１００と、ブレ検出部１０１と、ブレ補正駆動回路１０２と、ブレ補正駆動機構１０３と、位置検出センサ１０４とから構成されている。

Ｔｕｃｏｍ１００は、手ブレ補正ユニット４０の全体的な制御を行う。ここで、Ｔｕｃｏｍ１００にはＦｌａｓｈＲｏｍ１００ａが設けられている。ＦｌａｓｈＲｏｍ１００ａにはＴｕｃｏｍ１００が手ブレ補正時等において実行する各種プログラムや手ブレ補正ユニット４０の各部の調整データ等が格納されている。さらに、Ｔｕｃｏｍ１００とＭｕｃｏｍ１８とは電気的な接続がなされており、Ｔｕｃｏｍ１００は、Ｍｕｃｏｍ１８からの指示に従って動作する。

ブレ検出部１０１は、撮影装置１の振動を検出する。この振動に基づいてＴｕｃｏｍ１００はブレ補正量の演算を行い、ブレ補正駆動回路１０２にブレ補正量に応じた信号を出力する。ブレ補正駆動回路１０２は、Ｔｕｃｏｍ１００からの信号に従ってモータ等から構成されるブレ補正駆動機構１０３を介してＣＣＤユニット２０を駆動してブレ補正を行う。位置検出センサ１０４はＣＣＤユニット２０の駆動位置を検出し、この駆動位置に基づく信号をＴｕｃｏｍ１００に出力する。Ｔｕｃｏｍ１００はこの駆動位置の信号に従ってブレ補正信号に対してフィードバック制御を行う。

以下、図２に示す手ブレ補正ユニット４０について更に詳しく説明する。図３は、手ブレ補正ユニット４０の詳細な構成について示す図である。図３において、ジャイロセンサ２０１は、撮影装置１の振動（手ブレ）量を検出するための角速度センサである。ジャイロセンサ２０１は撮影装置１の振動を検出し、検出した振動に応じた角速度信号を増幅回路２０２に出力する。増幅回路２０２は、振幅の小さなジャイロセンサ２０１の出力を増幅する。オフセット除去回路２０５は、増幅回路２０２における増幅の際にその出力が、後段のＡＤ変換器（ＡＤＣ）２０３のダイナミックレンジに収まるように増幅回路２０２の出力信号から所定のオフセット量を除去する。なお、オフセット除去回路２０５において除去すべきオフセット量は、オフセット量設定部としてのオフセット量計算部２０４において決定される。

ＡＤＣ２０３は、入力信号をデジタル化して、これによって得られる角速度データをオフセット加算部２０６に出力する。オフセット加算部２０６は、オフセット除去回路２０５によって除去されたオフセット量をＡＤ変換器２０３の出力に加算する。なお、オフセット加算部２０６から出力される角速度データは後述する基準値（ゼロ点）成分が含まれたものであるが、ブレ補正動作においてはこのゼロ点成分基準値を除去した角速度データが必要となる。以後、ゼロ点成分を含んだ角速度データを第１角速度データと定義し、ゼロ点成分が除去された角速度データを第２角速度データと定義する。

ここで、増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５について詳細に説明する。図４は、増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５、及びその周辺の回路図である。

増幅回路２０２及びオフセット除去回路２０５は図４に示すような回路になっている。即ち、増幅回路２０２は、演算増幅器３０１、及び抵抗Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４を用いた反転増幅回路によって構成されている。また、オフセット除去回路２０５には例えば８ビットのＤＡ変換器（ＤＡＣ）３０２が設けられている。そして、ＤＡＣ３０２の出力は、抵抗Ｒ２を介して演算増幅器３０１の反転入力端子に接続されている。また、演算増幅器３０１の非反転入力端子はジャイロセンサ２０１のＶｒｅｆ端子（例えば１.３５Ｖ）に接続されている。図４のような回路構成とすることにより、ＡＤＣ２０３への入力信号は、

となる。なお、（１）式の右辺第２項が増幅回路２０２の部分に対応し、右辺第３項がオフセット除去回路２０５の部分に対応している。

なお、ＡＤＣ２０３とＤＡＣ３０２の電源電圧を例えば３.３Ｖとし、ビット数を共に８ビットとすると、理想的なＡＤＣとＤＡＣであれば、ＤＡＣ３０２の出力を１ＬＳＢ増やすと、（１）式より、ＡＤ変換入力は（Ｒ３/Ｒ２）ＬＳＢだけ減ることが分かる。なお、（１）式のＡＤ変換入力の波形を図５の波形４０１で示す。この波形４０１は、増幅回路２０２の出力から図５の波形４０２で示すＤＡＣ３０２の出力×ＤＡＣ３０２のゲインを減算したものである。このような信号をＡＤＣ２０３に入力することにより、増幅回路２０２の出力信号がＡＤＣ２０３のダイナミックレンジに収まる。

このような波形４０１からもとの角速度信号を再現するためには、

とすれば良い。（２）式の右辺第２項がオフセット量計算部２０４において演算される値である。このようにして波形４０３に示すような角速度信号に対応したデジタルデータが再現される。

このようにすることで、ダイナミックレンジをＡＤ変換器２０３のダイナミックレンジよりも広く確保することができると共に、後段の演算において検出可能なブレ角度範囲を拡大させることが可能である。

ここで、現実のＤＡＣには誤差要因が存在する。その１つが微分非直線性誤差（ＤＮＬ）である。これは、１ビットあたりの実際のコード幅と理想的なコード幅との差のことであり、ＤＡＣの構造上発生する誤差である。例えば、ＤＮＬが最大０.５ＬＳＢ存在するＤＡＣでは、最大（Ｒ３/Ｒ２×０.５）ＬＳＢの誤差が第１角速度データに生じることになる。この場合、例えばＲ３/Ｒ２の値が１０の場合には誤差は５ＬＳＢである。ＤＮＬは１ビットあたりに生じる誤差であるので、Ｎビットでは最大でＮ×５ＬＳＢもの誤差が生じる可能性がある。

オフセット加算部２０６において第１角速度データが得られた後、オフセット加算部２０６はこの第１角速度データを平均化部２０７とゼロ点減算部２０８とに出力する。平均化部２０７は、第１角速度データの平均値を演算する。

ゼロ点減算部２０８は、基準値（ゼロ点）を除去した第２角速度データを算出するために第１角速度データからゼロ点を減算して第２角速度データを得る。積分部２０９はゼロ点減算部２０８から出力される第２角速度データを積分して角速度データを角度データ（ブレ角度データ）に変換し、変換して得られたブレ角度データを除算部２１０とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２１３とに出力する。除算部２１０は、積分部２０９の出力を積分時間で除算（即ち、第２角速度データの平均値を演算）する。

ゼロ点更新判定部２１１は、撮影装置１が静止状態であるか否かを判定し、この結果に基づきゼロ点を更新するか否か、更新する場合にはどのようにしてゼロ点を更新するかを判定する。ゼロ点更新部２１２は、ゼロ点更新判定部２１１の判定結果に基づいてゼロ点を更新し、更新したゼロ点（既算出済みゼロ点）をゼロ点減算部２０８に出力する。

ここで、角速度センサであるジャイロセンサ２０１のゼロ点は、固体ばらつき、温度ドリフト、及び経年変化によって変動するものである。そして、この変動範囲は検出しようとしているブレ信号よりも大きい。例えば、実用に足りるブレ角速度信号の精度は０.０１ｄｅｇ/ｓ（ジャイロセンサ２０１の出力電圧２０μＶに相当する）であるが、ゼロ点の変動範囲は±６００ｍＶである。即ち、ゼロ点の変動範囲のほうが検出しようとするブレ角信号よりも３万倍以上大きいため、正確なブレ角度の検出するためには、精度の良いゼロ点を算出する必要がある。

第１の実施形態においてはゼロ点を、
１. 平均化部２０７において第１角速度データを平均化する
２. 第１角速度データと既算出済みゼロ点との差である第２角速度データを平均化する（積分部２０９において第２角速度データを積分した後、除算部２１０において除算する）
、の何れかによりゼロ点を求める。

ここで、上述１、２の何れの手法によってゼロ点を求めるかの判定はゼロ点更新判定部２１１によって行う。また、撮影装置１が静止状態であり、かつ既算出済みゼロ点と新たに算出したゼロ点との差が所定値以下の場合には算出したゼロ点の精度が良いと考えられる。この場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、ブレ補正効果が期待できるとして、表示部１０５を点灯状態としブレ補正を行う旨をユーザに告知すると共に、駆動判定部２１５にブレ補正を許可する旨の指示を送る。

ＨＰＦ２１３は、撮影時のブレ補正に先立って角度データにおける低周波成分を除去する。これは、例えばバルブ撮影などの長秒時露光の場合には、温度変動によるドリフトによってゼロ点がずれてしまうため、低周波（例えば１Ｈｚ未満）のドリフト成分をカットするためのものである。逆に短時間の露光の場合にＨＰＦ２１３を用いると角度検出の精度が低下するためＨＰＦ２１３を使用しないことが好ましい。

補正量演算部２１４は、ＨＰＦ２１３の出力値と位置検出センサ１０４によって検出されるＣＣＤユニット２０の位置とに基づいてブレ補正駆動機構１０３を構成するモータを駆動する際の駆動量（ブレ補正量）を演算する。駆動判定部２１５は、ゼロ点更新判定部２１１の指示に従ってブレ補正駆動を行うか否かをする。

以下、第１の実施形態のブレ補正装置を含む撮影装置１の動作について更に説明する。図６はＴｕｃｏｍ１００の動作について示すフローチャートである。ここで、図６（ａ）は撮影装置１が静止画撮影前の状態にあるときにＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図であり、図６（ｂ）は撮影装置１の静止画撮影時にＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図である。

ユーザによってパワーＳＷがオンされ撮影装置１の主電源がオンされると、所定時間（例えば２５０μｓ）毎にゼロ点の算出が行われる。まず、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ１０１）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００はＡＤＣの出力に基づいてオフセット量を算出し、必要に応じてオフセット除去回路２０５において除去するオフセット量、即ちＤＡＣ３０２の電圧値を変更するための指示を送る（ステップＳ１０２）。このＤＡＣ電圧変更処理については後述する。

続いて、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ１０３）。続いて、Ｔｕｃｏｍ１００はゼロ点算出処理を行い、ゼロ点更新判定部２１１において駆動許可フラグを設定する（ステップＳ１０４）。このゼロ点算出処理については後述する。

次に、ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ１０４のゼロ点算出処理の結果として設定された駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０４の判定において、駆動許可フラグが１である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は表示部１０５を点灯させる（ステップＳ１０６）。一方、ステップＳ１０４の判定において、駆動許可フラグが０である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は表示部１０５を消灯させる（ステップＳ１０７）。

次に、Ｔｕｃｏｍ１００は２５０μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、２５０μｓが経過するまで待機する。ステップＳ１０８の判定において、２５０μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の判定において、撮影開始指示がなされた場合には、ステップＳ１０１に戻り、ゼロ点の算出が再び行われる。このように、撮影開始指示がなされるまではゼロ点の算出が繰り返し行われる。ここで、“撮影開始指示”は撮影装置１が露光動作を開始する際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００へ送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は、撮影装置１が露光動作に入ったことを検知できる。

一方、ステップＳ１０９の判定において、Ｍｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされた場合に、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ１１０）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ１１１）。即ち、第１の実施形態においては、撮影開始指示がなされた後は、ＤＡＣ電圧変更処理を行わない。

その後、ゼロ点算出処理を行わずに、積分部２０９において得られたブレ角度データを露光時間に従ってＨＰＦ（デジタルフィルタ処理によってハイパスフィルタを形成）処理する（ステップＳ１１２）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、補正量演算部２１４においてブレ補正量を演算する（ステップＳ１１３）。

続いて、Ｔｕｃｏｍ１００の駆動判定部２１５は、駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の判定において、駆動許可フラグが１である場合には、駆動判定部２１５はブレ補正駆動回路１０２を介してブレ補正駆動機構（モータ）１０３を駆動してブレ補正を行う（ステップＳ１１５）。その後にステップＳ１１６に移行する。一方、ステップＳ１１４の判定において、駆動許可フラグが０である場合には、ブレ補正を行わずにステップＳ１１６に移行する。

その後、Ｔｕｃｏｍ１００は４００μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ１１６）、４００μｓが経過するまで待機する。ステップＳ１１６の判定において、４００μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影終了指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７の判定において、撮影終了指示がなされていない場合には、ステップＳ１１０に戻り、撮影（露光）が継続される。一方、ステップＳ１１７の判定において、撮影終了指示がなされた場合には、ステップＳ１０１に戻る。ここで、“撮影終了指示”は撮影装置１の露光動作が終了した際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００に送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は露光動作の終了を検知できる。

次に、図６のステップ１０２のＤＡＣ電圧変更処理について更に説明する。図７は、ＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。なお、図７の処理はオフセット量計算部２０４において行われるものである。

オフセット量計算部２０４は、まず、変数ａｄをＡＤＣ２０３からのＡＤ変換入力値に設定する（ステップＳ２０１）。次に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄが所定値、例えば２.０Ｖを超えているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判定において、変数ａｄが２.０Ｖ以下である場合に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄが所定値、例えば１.０Ｖ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判定において、変数ａｄが１.０Ｖ以上である場合に、オフセット量計算部２０４は、オフセットの除去量が適切であり、ＤＡＣ電圧を変更する必要がないと判定して図７の処理を終了して図６に戻る。

一方、ステップＳ２０２の判定において、変数ａｄが２.０Ｖを超えている場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が足りないと判定して、ＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ増やすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ２０４）。また、ステップＳ２０３の判定において、変数ａｄが１.０Ｖ未満である場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が過度であると判定して、オフセット除去回路２０５のＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ減らすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ２０５）。以上のようにしてＤＡＣ３０２の電圧を調整した後、図７の処理を終了して図６に戻る。

第１の実施形態においては、撮影開始前の撮影待機状態の際にはＤＡＣ電圧変更処理を行うことにより、オフセット除去回路２０５によるオフセット量を調整する。これにより、ダイナミックレンジを確保してゼロ点の演算を行うことができる。これに対し、撮影開始後の撮影動作状態においてはＤＡＣ電圧変更処理を行わずにオフセット量を固定とすることによりＤＡＣ電圧の変更によってＡＤＣ２０３からの第１角速度データに発生する誤差をなくすことが可能である。

なお、撮影時においてＤＡＣ電圧の変更を行わないようにするための手法としては、例えばステップＳ２０２及びステップＳ２０３の判定閾値を、絶対に条件が満たされないような値に設定しておけば良い。また、オフセット量設定部２０４（Ｔｕｃｏｍ１００）とオフセット除去回路２０５との間をスイッチによって切断するようにしても良い。

次に、図６のステップＳ１０４のゼロ点算出処理について更に説明する。図８は、ゼロ点算出処理について示すフローチャートである。

まず、ゼロ点更新判定部２１１は、所定の平均化時間β秒が経過したか否かを判定している（ステップＳ３０１）。β秒が経過していない場合には、図８の処理を終了して図６の処理に戻る。一方、ステップＳ３０１の判定において、β秒が経過した場合に、ゼロ点更新判定部２１１は積分部２０９の出力が所定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。通常は、上述２の第２角速度データの平均値を算出する手法で新たなゼロ点を算出するが、ステップＳ３０２の判定において、積分部２０９の出力が所定値を超えた場合には上述１の第１角速度データの平均値を算出する手法でゼロ点を算出する。即ち、この場合、ゼロ点更新判定部２１１は、平均化部２０７の出力を用いてゼロ点を算出する（ステップＳ３０３）。

一方、ステップＳ３０２の判定において、積分部２０９の出力が所定値を超えていない場合には、上述２の手法でゼロ点を算出する。ただし、このゼロ点の算出に先立って、ゼロ点更新判定部２１１は、撮影装置１が静止状態にあるか否かを積分部２０９から出力される積分データの傾きが一定であるか否かによって判定する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８の判定において、積分データの傾きが一定でない場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、ゼロ点更新部２１２にゼロ点の更新を行わせずに図８の処理を終了する。一方、ステップＳ３０８の判定において、積分データの傾きが一定である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、積分部２０９の出力を用いてゼロ点を算出する（ステップＳ３０４）。

ここで、ステップＳ３０２及びステップＳ３０８の判定を行う理由について図９及び図１０を参照して説明する。
撮影装置１が静止状態にある場合、第１角速度データは、図９（ａ）に示すように実際のゼロ点（これから算出しようとしているゼロ点）を中心としてほぼ一定となる。そして、積分部２０９からの積分データは、実際のゼロ点と既算出済みゼロ点（更新前のゼロ点）との差（ゼロ点誤差）を積分したものであるので、この場合、積分データは、図９（ｂ）で示すような直線で近似できる。図９（ｂ）において、ｙ１、ｙ２、…ｙ５のそれぞれの点における積分データの変化量（傾き）が一定となることが分かる。また、図９（ｂ）に示す直線は、ゼロ点誤差が小さいほど傾きが小さくなり、ゼロ点誤差が大きいほど傾きが大きくなる。

ここで、平均化部２０７には第１角速度データの加算結果を格納しておくためのバッファが設けられており、除算部２１０には積分部２０９の積分結果を格納しておくためのバッファが設けられている。通常は上述１の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローするが、ゼロ点誤差が大きい場合には上述２の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローしてしまう。ゼロ点算出の精度は平均化時間を長くするほど高くなるので、第１の実施形態では、ステップＳ３０２の判定を行い、積分部２０９の出力が、バッファをオーバーフローさせてしまう程の所定値を超えた場合には上述１の手法でゼロ点を算出し、積分部２０９の出力が所定値以下の場合には上述２の手法でゼロ点を算出する。

次に、撮影装置１が静止状態でない場合には、図１０（ａ）に示すように第１角速度データは一定ではないため、図１０（ｂ）に示すように積分データの傾きも一定とならない。つまり、積分データの傾きが一定であるか否かを判定することにより、撮影装置１が静止しているか否かを判定することができる。そして、積分データの傾きが一定である、即ち撮影装置１が静止している場合にのみゼロ点の算出を行うことにより、ゼロ点算出の精度を高くすることが可能である。

ステップＳ３０４の積分データの傾きが一定であるか否かの判定は図１１のフローチャートに従って行う。まず、ゼロ点更新判定部２１１は、全体の傾きｄａｖｅをｙｎ÷ｎの演算により算出する（ステップＳ４０１）。ここで、ｎはサンプリング回数であり、ｙｎはｎ回目の積分データである。

次に、ゼロ点更新判定部２１１は、１回目の積分データｙ１と積分データの初期値ｙ０との差分ｄ１を算出する（ステップＳ４０２）。そして、ゼロ点更新判定部２１１は、ｄ１がｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にあるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０３の演算をｉ＝１〜ｎまで繰り返し、ｄ１〜ｄｎの全てがｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にある場合に傾きが一定であると判定する。

ここで、再び図８の説明に戻る。ステップＳ３０３又はステップＳ３０４の何れかおいてゼロ点が算出された場合に、ゼロ点更新判定部２１１は新たに算出されたゼロ点と既算出済みゼロ点との差（ゼロ点誤差）が所定値δ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδ以下である場合には適正なブレ補正を行うことができるとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを１に設定し（ステップＳ３０６）、図８の処理を終了する。一方、ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδを超えている場合には、適正なブレ補正を行うことができない可能性が高いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを０に設定する（ステップＳ３０７）、図８の処理を終了する。

ここで、ステップＳ３０２及びステップＳ３０８の判定を行う理由について図９及び図１０を参照して説明する。
撮影装置１が静止状態にある場合、第１角速度データは、図９（ａ）に示すように実際のゼロ点（これから算出しようとしているゼロ点）を中心としてほぼ一定となる。そして、積分部２０９からの積分データは、実際のゼロ点と既算出済みゼロ点（更新前のゼロ点）との差（ゼロ点誤差）を積分したものであるので、この場合、積分データは、図９（ｂ）で示すような直線で近似できる。図９（ｂ）において、ｙ１、ｙ２、…ｙ５のそれぞれの点における積分データの変化量（傾き）が一定となることが分かる。また、図９（ｂ）に示す直線は、ゼロ点誤差が小さいほど傾きが小さくなり、ゼロ点誤差が大きいほど傾きが大きくなる。

ここで、平均化部２０７には第１角速度データの加算結果を格納しておくためのバッファが設けられており、除算部２１０には積分部２０９の積分結果を格納しておくためのバッファが設けられている。通常は上述１の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローするが、ゼロ点誤差が大きい場合には上述２の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローしてしまう。ゼロ点算出の精度は平均化時間を長くするほど高くなるので、第１の実施形態では、ステップＳ３０２の判定を行い、積分部２０９の出力が、バッファをオーバーフローさせてしまう程の所定値を超えた場合には上述１の手法でゼロ点を算出し、積分部２０９の出力が所定値以下の場合には上述２の手法でゼロ点を算出する。

また、撮影装置１が静止状態でない場合には、図１０（ａ）に示すように第１角速度データは一定ではないため、図１０（ｂ）に示すように積分データの傾きも一定とならない。つまり、積分データの傾きが一定であるか否かを判定することにより、撮影装置１が静止しているか否かを判定することができる。そして、積分データの傾きが一定である、即ち撮影装置１が静止している場合にのみゼロ点の算出を行うことにより、ゼロ点算出の精度を高くすることが可能である。

ステップＳ３０４の積分データの傾きが一定であるか否かの判定は図１１のフローチャートに従って行う。まず、ゼロ点更新判定部２１１は、全体の傾きｄａｖｅをｙｎ÷ｎの演算により算出する（ステップＳ４０１）。ここで、ｎはサンプリング回数であり、ｙｎはｎ回目の積分データである。

次に、ゼロ点更新判定部２１１は、１回目の積分データｙ１と積分データの初期値ｙ０との差分ｄ１を算出する（ステップＳ４０２）。そして、ゼロ点更新判定部２１１は、ｄ１がｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にあるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０３の演算をｉ＝１〜ｎまで繰り返し、ｄ１〜ｄｎの全てがｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にある場合に傾きが一定であると判定する。

ここで、再び図８の説明に戻る。ステップＳ３０３又はステップＳ３０４の何れかにおいてゼロ点が算出された場合に、ゼロ点更新判定部２１１は新たに算出されたゼロ点と既算出済みゼロ点との差（ゼロ点誤差）が所定値δ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδ以下である場合には適正なブレ補正動作の効果が高いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを１に設定し（ステップＳ３０６）、図８の処理を終了する。一方、ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδを超えている場合には、ブレ補正動作の効果が低いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを０に設定する（ステップＳ３０７）、図８の処理を終了する。

ここで、ゼロ点誤差が大きい場合にブレ補正動作の効果が低い理由について図１２を参照して説明する。
上述したように、ブレ補正量は、静止画の露光中に例えば図１２（ａ）に示すようなブレ角速度信号が生じたとすると、このブレ角速度信号からゼロ点成分Δω_０を減算した後で積分を行ってブレ角度信号を求め、このブレ角度信号に基づいて求める。したがって、ゼロ点の誤差が大きい場合、ゼロ点成分が含まれた状態で積分が行われるために、ブレ角度信号は図１２（ｂ）に示すような波形となり正しいブレ角度信号を求めることができない。これに対し、ゼロ点の誤差が小さい場合には、ゼロ点成分が積分されないため図１２（ｃ）に示すようにして正しいブレ角度信号を求めることができる。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、撮影開始前の撮影待機状態の際にはＤＡＣ電圧変更処理を行うことにより、ダイナミックレンジを確保してゼロ点の演算を行うことができる。これに対し、撮影開始後にはＤＡＣ電圧変更処理を行わずにオフセット量を固定とすることによりＤＡＣ電圧の変更によって第１角速度データに発生する誤差をなくしてブレ補正の精度を高めることが可能である。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、撮影開始後の撮影動作状態においてもＤＡＣ電圧変更処理を行う例である。ここで、図１３（ａ）は撮影装置１が静止画撮影前の状態にあるときにＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図であり、図１３（ｂ）は撮影装置１の静止画撮影時にＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図である。図１３（ａ）は図６（ａ）と同様であり、図１３（ｂ）は図６（ｂ）に対してＤＡＣ電圧変更処理を行うステップＳ５１１が追加されている点のみが異なっている。

図１４は、第２の実施形態におけるＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。

オフセット量計算部２０４は、まず、変数ａｄをＡＤＣ２０３からのＡＤ変換入力値に設定する（ステップＳ６０１）。次に、オフセット量計算部２０４は、現在の撮影装置１の動作状態が撮影（露光）中であるかを判定する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２の判定において、露光中である場合には、オフセット量計算部２０４は、ＤＡＣ３０２の電圧を変更するか否かを判定するための閾値ＴＨ１及びＴＨ２をそれぞれ露光中用の所定値（図ではＴＨ１＝２.９Ｖ、ＴＨ２＝０.１）に設定する（ステップＳ６０３）。また、ステップＳ６０２の判定において、露光中でない場合には、オフセット量計算部２０４は、閾値ＴＨ１及びＴＨ２をそれぞれ露光中以外用（ゼロ点算出時用）の所定値（図ではＴＨ１＝２.０Ｖ、ＴＨ２＝１.０）に設定する（ステップＳ６０４）。なお、これらの閾値はＦｌａｓｈＲｏｍ１００ａに格納しておけば良い。また、図に示した閾値の値は一例であるが、少なくとも露光中のダイナミックレンジがそれ以外の場合のダイナミックレンジよりも広くなるように閾値を設定する。

閾値の設定後、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄがＴＨ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５の判定において、変数ａｄがＴＨ１以下である場合に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄがＴＨ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６の判定において、変数ａｄがＴＨ２以上である場合に、オフセット量計算部２０４は、オフセットの除去量が適切であり、ＤＡＣ電圧を変更する必要がないと判定して図１４の処理を終了して図６に戻る。

一方、ステップＳ６０５の判定において、変数ａｄがＴＨ１を超えている場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が足りないと判定して、ＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ増やすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ６０７）。また、ステップＳ６０６の判定において、変数ａｄがＴＨ２未満である場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が過度であると判定して、オフセット除去回路２０５のＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ減らすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ６０８）。以上のようにしてＤＡＣ３０２の電圧を調整した後、図１４の処理を終了して図６に戻る。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、露光中においてもＤＡＣ電圧変更処理を行うことができるので露光中においてもある程度のダイナミックレンジを確保することが可能である。また、露光中におけるブレ補正中はＤＡＣ電圧の変更による誤差を小さくする（必要以上にＤＡＣ電圧が変更されないようにする）ために閾値範囲を広げ、露光中以外（特にゼロ点算出中）においてはダイナミックレンジの中央付近で演算が可能となるように閾値範囲を狭めることにより、ゼロ点の算出精度とブレ補正の精度とを両立させることが可能である。

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、ＤＡＣ３０２におけるＤＮＬを考慮したテーブルデータを参照してＤＡＣ電圧変更処理を行う例である。

図１５は、第３の実施形態における手ブレ補正ユニット４０の詳細な構成について示す図である。図１５に示すように、第３の実施形態においては記憶部としてのテーブルデータ記憶部２１６が設けられている点が図３と異なっている。テーブルデータ記憶部２１６には、例えば図１６に示すようなテーブルデータが記憶されている。このテーブルデータは、ＤＡＣの１ビット毎にＤＮＬ誤差を含んだ値を測定して得られる理想的なＤＡＣ値と実際のＤＡＣ値データである。

ここで、図１６に示したテーブルデータからオフセット加算部２０６において第１角速度データを求めるには図１７のフローチャートに従った演算を行えば良い。即ち、オフセット量計算部２０４は、図７のＤＡＣ電圧変更処理によってＤＡＣ電圧の変更が必要であると判定した場合には、図７のステップＳ２０４又はステップＳ２０５に従ってＤＡＣ出力電圧（第１オフセット量）を求め、この値をオフセット除去回路２０５に出力する。この値に従ってＤＡＣ３０２においてオフセットの除去が行われるが、この際、ＤＮＬ誤差によってＡＤＣ２０３への入力が変化するので、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去回路２０５に指示したＤＡＣ出力電圧に対応するＤＡＣ値（第２オフセット量）を、テーブルデータを参照して求め、この値をオフセット加算部２０６に出力する。これにより、オフセット加算部２０６においてはＡＤＣ２０３からの出力値にテーブルデータに対応した値が加算される（ステップＳ７０１）。これによってＤＮＬ誤差を考慮した第１角速度データを求めることが可能である。

以上説明したように、第３の実施形態によれば、ＤＡＣ電圧の変更の際の誤差をテーブルデータとして記憶しておくことにより、第２の実施形態のようにダイナミックレンジを縮小することなく演算精度を上げることができる。また、テーブルデータは実測に基づいて求めているため、実際には、テーブルデータは、ＤＡＣ３０２の誤差のみならず、Ｒ３/Ｒ２という増幅回路２０１における回路定数がばらつくことによる誤差も含めて求めることができる。したがって、第１及び第２の実施形態に比べてＤＡＣ電圧及び第１角速度データの演算精度を向上させることができる。

なお、第３の実施形態におけるテーブルデータ記憶部２１６にＦｌａｓｈＲｏｍ１０１ａを利用するようにしても良い。

以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。

さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。

本発明の第１の実施形態に係るブレ補正装置を備える撮影装置の構成を示すブロック図である。 手ブレ補正ユニットの概略的な構成を示すブロック図である。 手ブレ補正ユニットの詳細な構成について示す図である。 増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５、及びその周辺の回路図である。 ＡＤＣの入力波形、ＤＡＣの出力波形、ＡＤＣの入力とＤＡＣの出力とから再現される波形について示した図である。 本発明の第１の実施形態におけるＴｕｃｏｍの動作について示すフローチャートである。 ＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。 ゼロ点算出処理について示すフローチャートである。 図９（ａ）は撮影装置が静止している状態での第１角速度データの例について示す図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）を積分した結果を示す図である。 図１０（ａ）は撮影装置が静止していない状態での第１角速度データの例について示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）を積分した結果を示す図である。 傾きが一定であるか否かを判定するための処理について示すフローチャートである。 図１２（ａ）はゼロ点誤差がある場合のブレ角速度信号について示す図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）を積分した結果を示す図であり、図１２（ｃ）はゼロ点誤差がない場合のブレ角速度信号を積分した結果を示す図である。 本発明の第２の実施形態におけるＴｕｃｏｍの動作について示すフローチャートである。 第２の実施形態におけるＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。 第３の実施形態における手ブレ補正ユニットの詳細な構成について示す図である。 テーブルデータの一例を示す図である。 テーブルデータから第１角速度データを求めるための処理について示すフローチャートである。

符号の説明

１…撮影装置、１８…カメラ制御用マイクロコンピュータ（Ｍｕｃｏｍ）、２０…ＣＣＤユニット、２１…ＣＣＤインターフェース回路、２２…画像処理コントローラ、４０…手ブレ補正ユニット、１００…手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（Ｔｕｃｏｍ）、１００ａ…ＦｌａｓｈＲｏｍ、１０１…ブレ検出部、１０２…ブレ補正駆動回路、１０３…ブレ補正駆動機構、１０４…位置検出センサ、１０５…表示部、２０１…ジャイロセンサ、２０２…増幅回路、２０３…ＡＤ変換器（ＡＤＣ）、２０３…オフセット除去回路、２０４…オフセット量計算部、２０５…オフセット除去回路、２０６…オフセット加算部、２０７…平均化部、２０８…ゼロ点減算部、２０９…積分部、２１０…除算部、２１１…ゼロ点更新判定部、２１２…ゼロ点更新部、２１３…ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）、２１４…補正量演算部、２１５…駆動判定部、２１６…テーブルデータ記憶部、３０１…演算増幅器、３０２…ＤＡ変換器（ＤＡＣ）

Claims (3)

1. 振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
   上記角速度信号を角速度データへ変換するＡＤ変換器と、
   設定されたオフセット量に基づいて上記角速度センサの出力をオフセットし、上記ＡＤ変換器へ出力するオフセット除去回路と、
   上記角速度データが所定レンジに収まるように上記オフセット量を計算して上記オフセット除去回路に設定するオフセット量設定部と、
   上記角速度データを積分した積分データに基づきブレ補正動作を行う制御部と、
   を具備し、
   上記オフセット設定部は、撮影待機状態においては上記オフセット量の設定を繰り返し実行し、撮影動作状態においては上記オフセット量の設定を実行しないことを特徴とするブレ補正可能な撮影装置。
2. 振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
   上記角速度信号を角速度データへ変換するＡＤ変換器と、
   設定されたオフセット量に基づいて上記角速度センサの出力をオフセットし、上記ＡＤ変換器へ出力するオフセット除去回路と、
   上記角速度データが所定レンジに収まるように上記オフセット量を計算して上記オフセット除去回路に設定するオフセット量設定部と、
   上記角速度データを積分した積分データに基づきブレ補正動作を行う制御部と、
   を具備し、
   上記所定レンジは、撮影待機状態よりも撮影動作状態のほうが広く設定されることを特徴とするブレ補正可能な撮影装置。
3. 振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
   上記角速度信号をデジタルデータへ変換するＡＤ変換器と、
   上記角速度センサの出力をオフセットし、上記ＡＤ変換器へ出力するオフセット除去回路と、
   上記デジタルデータが所定レンジに収まるように第１オフセット量を計算して上記オフセット除去回路に設定すると共に、上記第１オフセット量に対応して設定される第２オフセット量と上記デジタルデータとから、角速度データを求めるオフセット設定部と、
   上記第１オフセット量と上記第２オフセット量とを対応させたデータテーブルを記憶する記憶部と、
   上記角速度データを積分した積分データに基づきブレ補正動作を行う制御部と、
   を具備することを特徴とするブレ補正可能な撮影装置。

Images