JPH07253604A - 振動検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、正確で高速高安定にするために、
振動センサと基準電圧による差動増幅後の信号で基準電
圧を制御し、ドリフトが発生しても出力の飽和を避ける
ことを特徴とする。 【構成】振動検出センサ部１１で振動が検出されると、
この振動検出センサ部１１の出力と、基準電圧出力部１
４から出力された基準電圧とが、差動増幅部１２に供給
されて差動増幅される。基準電圧制御部１３は、この差
動増幅部１２の出力に応じて、上記基準電圧出力部１４
による基準電圧を所定値毎に上昇或いは下降させる。そ
して、振動信号補正部１５に於いて、電圧制御部１３の
基準電圧の変更に応じて上記差動増幅部１２のからの差
動増幅出力が補正されて、振動信号が出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】撮影装置等の振動を検出する振動
検出装置、及びそれを利用したカメラ等の撮影装置の手
ぶれ防止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より振動検出装置として、加速度セ
ンサ、角速度センサやレート・ジャイロが利用されてい
る。そして、機器の小型化のために、これらの振動検出
装置も小型化が進んでいる。しかし、検出部を小型化す
ることにより、使用環境の温度変化や、素子自体の使用
による温度上昇等により、出力信号にドリフトやオフセ
ット成分が加わり、その出力の精度が低下している。特
に小型化されるものに検出部を圧電素子で構成した装置
が提案されているが、温度変化による形状の変化に加え
静電容量の変化によって大きなドリフトが発生してい
る。

【０００３】図１８は、振動検出センサである振動ジャ
イロ型角速度センサの起動時の信号の変化について示し
たもので、横軸に時間、縦軸に振動ジャイロ型角速度セ
ンサの出力を表している。センサが静止時は、電源投入
から数１０ｍｓｅｃ間（図中では代表的に５０ｍｓｅｃ
と例を示す）は起動時の極めて不安定な信号特性を示
す。これはセンサの出力が、振動がない場合の出力レベ
ル（いわゆるヌル電圧）近傍まで大きく変化する期間で
ある。

【０００４】その後、数１００ｍｓｅｃ（図中では代表
的に３００ｍｓｅｃと示す）の初期不安定期をむかえ
る。この初期不安定期間は、おおよそ定まっているヌル
電圧近傍からに緩やかにヌル電圧出力に達し、その後安
定期に入り、センサ出力の目だった変化は無くなる。

【０００５】更に、長時間経過する場合の信号の変化を
図１９に示す。センサは安定期にあるにも関わらず、ヌ
ル電圧が変化する。これは、環境の温度等の変化により
センサの出力がドリフトを発生するためである。

【０００６】この主に温度変化によると考えられる振動
センサのドリフトによるヌル電圧の変化は、数分周期程
度の極めて緩い変化であるが、振動信号の誤差となる。
このドリフトの成分をそのままに振動信号を得ようとす
ると、ドリフトによる信号の誤差が加わるばかりでな
く、必要な信号サイズに増幅する場合、ドリフト成分を
も増幅してしまう。そのため、増幅により信号が飽和し
てしまい、その後の処理によっても振動信号を得ること
ができなくなってしまう。

【０００７】このドリフト成分を除去するための技術と
して、特開昭６０−１４３３３０号公報に、振動ジャイ
ロによる角速度センサの低周波成分を除去するためにハ
イパスフィルタを用いる例が記載されている。ハイパス
フィルタを用いた場合、フィルタで除去する周波数の上
限を決める、いわゆるカットオフ周波数とフィルタの時
定数とは反比例の関係にある。センサやフィルタの起動
時には、信号が安定化するまでに、その時定数分の時
間、つまり切り落とせる上限の周波数ｆの２π／ｆ秒の
時間が必要になる。特に、起動時には、ノイズやセンサ
の不安定さも加わり、誤差分を除去するのに時間が多く
かかる。

【０００８】図２０は、従来の典型的な振動ジャイロ型
角速度センサによる振動検出のブロック図の一例であ
る。同図に於いて、振動ジャイロ型角速度センサ１の出
力は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２によりドリフト成
分が除去されて、増幅器３により必要な信号サイズまで
増幅される。そして、増幅器３のオフセット出力をキャ
ンセルするため、また振動が無い場合の出力を所定電圧
になるように電圧調整器４で調節され、振動信号として
出力・使用される。

【０００９】撮影装置の手ぶれ防止のためにこの撮影装
置の振動を測定する場合、手ぶれによる振動の周波数
は、高周波側でも１５Ｈｚ程度であり、反比例的に低周
波数の振動の振幅は大きなものである。手ぶれ信号を減
衰させずに、センサのドリフトを除去するためには、大
きな時定数のハイパスフィルタ（ＨＰＦ）が必要であ
る。

【００１０】特に、スチルカメラで用いる場合には、ビ
デオの場合のように撮影者の目により緩い周波数の振動
が補正されることはなく、１駒のフィルム上に全てのぶ
れが写し込まれてしまう。そのため、より低い周波数の
ぶれを検出する必要があり、数１０秒の時定数のＨＰＦ
が必要となる。

【００１１】図２１は、図２０の装置による構成の振動
信号の起動からの推移を示したものである。図示される
ように、センサの出力の起動前と起動後の値が大きく異
なり、ＨＰＦの入力が初期に大きく変化するため、ＨＰ
Ｆ出力の収束までに時定数相当の長い時間が必要とな
る。

【００１２】また、特開昭６３−５０７２９号公報で
は、このフィルタの起動時の不安定さが無くなるまでの
時間を短縮するために、加速度センサを積分する際に、
時定数の異なるＨＰＦ付の積分器を複数用意し、切り換
えて使用するように工夫している。

【００１３】しかしながら、この特開昭６３−５０７２
９号公報に開示された方法でも、図２２に示されるよう
に、センサの出力の起動前と起動後の値が大きく異な
り、ＨＰＦの入力が初期に大きく変化するため、ＨＰＦ
出力の収束の改善の効果は有っても、収束までに長い時
間が必要となる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】このように、振動セン
サのドリフトの問題は、振動検出装置の出力の安定まで
の時間が絡んでくる。ここで問題になるのは、（１）セ
ンサのドリフト、（２）センサのドリフトをＨＰＦで除
去する際の安定化までの時間である。

【００１５】更に、上記の上述した特開昭６０−１４３
３３０号公報、特開昭６３−５０７２９号公報のよう
に、ＨＰＦを用いてドリフトを除去させる場合、ＨＰＦ
の入力可能な電圧範囲に、振動信号（角速度信号、加速
度信号）＋ドリフト成分が入っていなければならない。
例えば、振動ジャイロ型の角速度センサの場合、撮影装
置として検出したい角速度の数十倍の温度ドリフトを考
慮しなければならず、ＨＰＦ処理後に増幅する必要があ
る。この増幅器にも、オフセットやセンサに較べれば小
さい温度ドリフト成分の付加の特性があり、これらのオ
フセットやドリフトを無くすためのＨＰＦや調節器等の
必要が生じ、回路構成が複雑化してしまうという課題を
有していた。

【００１６】また、このように振動の有効成分に対して
除去したいドリフト成分が大きいためにＨＰＦ処理信号
が安定化していると判断できるまでの時間も、長く必要
であった。

【００１７】異なるＨＰＦを複数用意する場合には、無
論回路構成は複雑化する。よりきめを細かく滑らかな形
で処理するには、より多くのＨＰＦを用意する必要があ
り、性能の向上のためには非常に大きな回路規模が必要
である。

【００１８】更に、上記の例ではアナログ的にＨＰＦの
処理を行うために、検出された振動信号をＣＰＵやＤＳ
Ｐを用いてデジタル的に処理する際に調節が必要とな
る。これは、例えばＡ／Ｄコンバータを用いてそれらの
処理装置に入力する際に、基準電圧、例えば振動が無い
場合の振動検出手段の出力電圧（ヌル電圧）の調節であ
る。これを調節しなければ正確な処理を行うことはでき
ない。

【００１９】そして、この調節は、例えば、製作時にト
リマ抵抗等を用いて調節されるもので、この調節の誤差
はそのまま振動信号の誤差になる。例えば、撮影装置の
手ぶれを低減するためのぶれ補正装置の振動検出の場合
では、振動が無くてもぶれ補正装置が画像を移動させて
しまい、誤動作に繋がる。

【００２０】また、使用者が使っている間に経時的にヌ
ル電圧がずれた場合（例えば増幅回路のドリフトやオフ
セットの発生による）、調節は不可能になり、正確な振
動の処理を行うことができなくなる。このような誤差
は、アナログ的な処理でも同様に発生する可能性があ
る。

【００２１】センサの出力を直接的にソフトウエア的な
ＨＰＦに入力したドリフトを除去する構成にする場合で
は、振動による信号をドリフトによる信号を含めてデジ
タル化する必要があり、Ａ／Ｄコンバータの分解能は振
動信号のみの場合に較べて必要以上に細かくなり、回路
が複雑化すると共にＡ／Ｄコンバータの精度にも問題が
生じてくる。

【００２２】更に、センサの出力をアナログＨＰＦ、増
幅と処理した後、デジタル化してＣＰＵで再度ソフトＨ
ＰＦでずれを調節することも可能である。しかしなが
ら、アナログＨＰＦの立上がり特性は改善されない。

【００２３】この発明は、上述した（１）センサのドリ
フトの発生で処理回路の処理可能電圧範囲を越える、
（２）センサのドリフトをＨＰＦで除去する際の安定化
までの時間が長い、（３）時定数制御のためのＨＰＦの
回路構成が複雑になる、（４）デジタル処理のためのヌ
ル電圧の調節が必要である、（５）増幅回路のオフセッ
ト、ドリフト成分の発生という課題を解決して、正確で
高速高安定の振動検出装置を提供することを目的とす
る。

【００２４】

【課題を解決するための手段】すなわちこの発明は、振
動を検出する振動検出センサ手段と、基準電圧を出力す
る基準電圧出力手段と、上記振動検出センサ手段の出力
と上記基準電圧出力手段からの基準電圧とを差動増幅す
る差動増幅手段と、この差動増幅手段の出力に応じて上
記基準電圧出力手段による基準電圧を変更する基準電圧
制御手段と、上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧
制御手段による上記基準電圧の変更に応じて補正する振
動信号補正手段とを具備したことを特徴とする。

【００２５】またこの発明は、振動を検出する振動検出
センサ手段と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段
と、上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力
手段からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、
この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段
による基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、上記差
動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段による上記
基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手段と、
この振動信号補正手段からの差動信号出力初期値と出力
タイミングとを指示する振動信号出力指示手段とを具備
したことを特徴とする。

【００２６】更にこの発明は、振動を検出する振動検出
センサ手段と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段
と、上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力
手段からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、
この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段
による基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、上記差
動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段による上記
基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手段と、
この振動信号補正手段の出力を基に、ハイパスフィルタ
演算処理により緩やかなドリフトによる信号の変化を除
去するハイパスフィルタ演算手段とを具備したことを特
徴とする。

【００２７】この発明は、振動を検出する振動検出セン
サ手段と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、上
記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段か
らの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、この差
動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段による
基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、上記差動増幅
手段の出力を、上記基準電圧制御手段による上記基準電
圧の変更に応じて補正する振動信号補正手段と、この振
動信号補正手段の出力を基にハイパスフィルタ演算処理
するハイパスフィルタ演算手段と、このハイパスフィル
タ演算手段若しくは上記振動信号補正手段からの差動信
号出力の出力初期値と出力タイミングとを指示する振動
信号出力指示手段とを具備したことを特徴とする。

【００２８】またこの発明は、振動を検出する振動検出
センサ手段と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段
と、上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力
手段からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、
この差動増幅手段の出力をデジタル信号化するＡ／Ｄコ
ンバータ手段と、上記差動増幅手段若しくは上記Ａ／Ｄ
コンバータの少なくとも一方の出力に応じて上記基準電
圧出力手段による基準電圧を変更する基準電圧制御手段
と、上記Ａ／Ｄコンバータ手段の出力を、上記基準電圧
制御手段による上記基準電圧の変更に応じて補正する振
動信号補正手段と、この振動信号補正手段の出力を基に
ハイパスフィルタ演算処理するハイパスフィルタ演算手
段と、このハイパスフィルタ演算手段若しくは上記振動
信号補正手段からの差動信号出力の出力初期値と出力タ
イミングとを指示する振動信号出力指示手段とを具備し
たことを特徴とする。

【００２９】

【作用】この発明の振動検出装置にあっては、振動検出
センサ手段によって振動が検出され、基準電圧出力手段
によって基準電圧が出力される。そして、上記振動検出
センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基準電
圧とが、差動増幅手段にて差動増幅される。この差動増
幅手段の出力に応じて、上記基準電圧出力手段による基
準電圧が基準電圧制御手段で変更される。上記差動増幅
手段の出力は、上記基準電圧制御手段による上記基準電
圧の変更に応じて、振動信号補正手段により補正され
る。

【００３０】また、この発明にあっては、振動検出セン
サ手段によって振動が検出され、基準電圧出力手段によ
って基準電圧が出力される。そして、上記振動検出セン
サ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基準電圧と
が、差動増幅手段にて差動増幅される。この差動増幅手
段の出力に応じて、上記基準電圧出力手段による基準電
圧が基準電圧制御手段で変更される。上記差動増幅手段
の出力は、上記基準電圧制御手段による上記基準電圧の
変更に応じて振動信号補正手段で補正され、更にこの振
動信号補正手段からの差動信号出力初期値と出力タイミ
ングとが振動信号出力指示手段により指示される。

【００３１】更にこの発明では、振動検出センサ手段に
よって振動が検出され、基準電圧出力手段によって基準
電圧が出力される。そして、上記振動検出センサ手段の
出力と上記基準電圧出力手段からの基準電圧とが、差動
増幅手段にて差動増幅される。この差動増幅手段の出力
に応じて、上記基準電圧出力手段による基準電圧が基準
電圧制御手段で変更される。上記差動増幅手段の出力
は、上記基準電圧制御手段による上記基準電圧の変更に
応じて振動信号補正手段で補正される。この振動信号補
正手段の出力を基に、ハイパスフィルタ演算手段にて、
ハイパスフィルタ演算処理により緩やかなドリフトによ
る信号の変化が除去される。

【００３２】また、この発明の振動検出装置では、振動
検出センサ手段により振動が検出され、基準電圧出力手
段により基準電圧が出力される。そして、上記振動検出
センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基準電
圧とが、差動増幅手段で差動増幅される。この差動増幅
手段の出力に応じて、上記基準電圧出力手段による基準
電圧が基準電圧制御手段にて変更される。上記差動増幅
手段の出力は、上記基準電圧制御手段による上記基準電
圧の変更に応じて、振動信号補正手段によって補正され
る。この振動信号補正手段の出力を基に、ハイパスフィ
ルタ演算手段でハイパスフィルタ演算処理がなされる。
そして、このハイパスフィルタ演算手段若しくは上記振
動信号補正手段からの差動信号出力の出力初期値と出力
タイミングとが、振動信号出力指示手段によって指示さ
れる。

【００３３】更にこの発明にあっては、振動検出センサ
手段により振動が検出され、基準電圧出力手段により基
準電圧が出力される。そして、上記振動検出センサ手段
の出力と上記基準電圧出力手段からの基準電圧とが、差
動増幅手段で差動増幅される。この差動増幅手段の出力
は、Ａ／Ｄコンバータ手段にてデジタル信号化され、上
記差動増幅手段若しくは上記Ａ／Ｄコンバータの少なく
とも一方の出力に応じて、上記基準電圧出力手段による
基準電圧が基準電圧制御手段により変更される。上記Ａ
／Ｄコンバータ手段の出力は、上記基準電圧制御手段に
よる上記基準電圧の変更に応じて振動信号補正手段で補
正され、この振動信号補正手段の出力を基にハイパスフ
ィルタ演算手段にてハイパスフィルタ演算処理される。
そして、このハイパスフィルタ演算手段若しくは上記振
動信号補正手段からの差動信号出力の出力初期値と出力
タイミングとが、振動信号出力指示手段より指示され
る。

【００３４】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。図１は、この発明の第１の実施例として第１の
基本的構成を示したブロック図である。

【００３５】図１に示されるように、この発明による振
動検出装置の第１の基本的構成は、振動検出センサ部１
１の出力は差動増幅部１２に供給される。この差動増幅
部１２の出力は、基準電圧制御部１３を介してその出力
を差動増幅部１２に供給する基準電圧出力部１４に供給
される。振動信号補正部１５では、上記基準電圧制御部
１３及び差動増幅部１２の出力を得て、振動信号が出力
される。

【００３６】このような構成に於いて、振動検出センサ
部１１で振動が検出されると、この振動検出センサ部１
１の出力と、基準電圧出力部１４から出力された基準電
圧とが、差動増幅部１２にて差動増幅される。この差動
増幅部１２の出力に応じて、基準電圧制御部１３が上記
基準電圧出力部１４による基準電圧を所定値毎に上昇或
いは下降させる。そして、振動信号補正部１５に於い
て、電圧制御部１３の基準電圧の変更に応じて、上記差
動増幅部１２の出力が補正されて振動信号が得られる。

【００３７】この第１の基本構成は、振動検出のための
センサにドリフトが発生しても、増幅後の出力が飽和し
ないようにし、その後の処理で振動成分を抽出可能にし
た振動センサの出力の増幅器である。

【００３８】図２は、この発明の第２の実施例として第
２の基本的構成を示したブロック図である。図２に示さ
れるように、この発明による振動検出装置の第２の基本
的構成は、振動検出センサ部１１と、基準電圧出力部１
４と、上記振動検出センサ部１１及び基準電圧出力部１
４の出力を差動増幅する差動増幅部１２と、この差動増
幅部１２の出力に応じて上記基準電圧出力部１４による
基準電圧を所定値毎に上昇或いは下降させる基準電圧制
御部１３と、この基準電圧制御部１３の基準電圧の変更
に応じた上記差動増幅部１２の出力を補正する振動信号
補正部１５を有している。そして、更に、振動信号補正
部１５による振動信号出力の出力初期値と出力タイミン
グとを指示する振動信号出力指示部１６を有した構成と
なっている。

【００３９】この第２の基本的構成による振動検出装置
では、振動検出センサ部１１で振動が検出されると、こ
の振動検出センサ部１１の出力と、基準電圧出力部１４
から出力された基準電圧とが、差動増幅部１２にて差動
増幅される。この差動増幅部１２の出力に応じて、基準
電圧制御部１３が上記基準電圧出力部１４による基準電
圧を所定値毎に上昇或いは下降させる。そして、振動信
号補正部１５に於いて、電圧制御部１３の基準電圧の変
更に応じて、上記差動増幅部１２の出力が補正されて振
動信号が得られる。更に、振動信号補正部１５による振
動信号出力の出力初期値と出力タイミングとが、振動信
号出力指示部１６から指示されるようになっている。

【００４０】この第２の基本構成は、振動検出のための
センサにドリフトが発生しても増幅後の出力が飽和しな
いようにし、また、出力についての初期値を設定するこ
とを可能にする振動検出センサの出力の増幅器である。

【００４１】図３は、この発明の第３の実施例として第
３の基本的構成を示したブロック図である。図３に示さ
れるように、この発明による振動検出装置の第３の基本
的構成は、振動検出センサ部１１と、基準電圧出力部１
４と、上記振動検出センサ部１１及び基準電圧出力部１
４の出力を差動増幅する差動増幅部１２と、この差動増
幅部１２の出力に応じて上記基準電圧出力部１４による
基準電圧を制御する基準電圧制御部１３と、上記差動増
幅部１２の出力を補正する振動信号補正部１５を有して
いる。そして、更に、この振動信号補正部１５の出力を
基にＨＰＦ演算処理により緩やかなドリフトによる信号
の変化を除去するＨＰＦ演算部１７を有した構成となっ
ている。

【００４２】この第３の基本的構成による振動検出装置
では、振動検出センサ部１１で振動が検出されると、こ
の振動検出センサ部１１の出力と、基準電圧出力部１４
から出力された基準電圧とが、差動増幅部１２にて差動
増幅される。この差動増幅部１２の出力に応じて、基準
電圧制御部１３が上記基準電圧出力部１４による基準電
圧を所定値毎に上昇或いは下降させる。そして、振動信
号補正部１５に於いて、電圧制御部１３の基準電圧の変
更に応じて、上記差動増幅部１２の出力が補正されて振
動信号が得られる。更に、上記振動信号補正部１５の出
力を基に、ＨＰＦ演算部１７に於いて、ＨＰＦ演算処理
により緩やかなドリフトによる信号の変化が除去され
て、振動信号が得られるようになっている。

【００４３】この第３の基本構成では、振動検出のため
のセンサにドリフトが発生しても増幅後の出力が飽和し
ないようにし、その後のＨＰＦ処理で振動成分を抽出す
る振動センサの出力の増幅器である。

【００４４】図４は、この発明の第４の実施例で第４の
基本的構成を示したブロック図である。図４に示される
ように、この発明による振動検出装置の第４の基本的構
成は、振動検出センサ部１１と、基準電圧出力部１４
と、上記振動検出センサ部１１及び基準電圧出力部１４
の出力を差動増幅する差動増幅部１２と、この差動増幅
部１２の出力に応じて上記基準電圧出力部１４による基
準電圧を制御する基準電圧制御部１３と、上記差動増幅
部１２の出力を補正する振動信号補正部１５を有してい
る。そして、この振動信号補正部１５の出力を基にＨＰ
Ｆ演算処理するＨＰＦ演算部１７と、ＨＰＦ演算部１７
或いは振動信号補正部１５による振動信号出力の出力初
期値と出力タイミングとを指示する振動信号指示部１６
を有した構成となっている。

【００４５】この第４の基本的構成による振動検出装置
では、振動検出センサ部１１で振動が検出されると、こ
の振動検出センサ部１１の出力と、基準電圧出力部１４
から出力された基準電圧とが、差動増幅部１２にて差動
増幅される。この差動増幅部１２の出力に応じて、基準
電圧制御部１３が上記基準電圧出力部１４による基準電
圧を所定値毎に上昇或いは下降させる。そして、振動信
号補正部１５に於いて、電圧制御部１３の基準電圧の変
更に応じて、上記差動増幅部１２の出力が補正されて振
動信号が得られる。更に、上記振動信号補正部１５の出
力を基に、ＨＰＦ演算手段１７にて、緩やかなドリフト
による信号の変化を除去するためのＨＰＦ演算処理がな
される。また、ＨＰＦ演算部１７或いは振動信号補正部
１５による振動信号出力の出力初期値と出力タイミング
は、振動信号指示部１６から指示される。

【００４６】この振動検出装置の第４の基本構成は、振
動検出のためのセンサにドリフトが発生しても、増幅後
の出力が飽和しないようにし、その後のＨＰＦ処理で振
動成分を抽出する振動センサの出力の改良された増幅器
である。

【００４７】図５は、この発明の第５の実施例で第５の
基本的構成を示したブロック図である。図５に示される
ように、この発明による振動検出装置の第５の基本的構
成は、振動検出センサ部１１と、基準電圧出力部１４
と、上記振動検出センサ部１１及び基準電圧出力部１４
の出力を差動増幅する差動増幅部１２と、この差動増幅
部１２の出力をテジタル信号化するＡ／Ｄコンバータ部
１８と、上記差動増幅部１２の出力と上記Ａ／Ｄコンバ
ータ部１８の少なくとも何れかの出力に応じて上記基準
電圧出力部１４による基準電圧を所定値毎に上昇或いは
下降させる基準電圧制御部１３と、上記基準電圧制御部
１３の基準電圧の変更に応じて上記Ａ／Ｄコンバータ部
１８の出力した差動増幅部１２の差動増幅値を補正する
振動信号補正部１５と、この振動信号補正部１５の出力
を基にＨＰＦ演算処理するＨＰＦ演算部１７と、ＨＰＦ
演算部１７或いは振動信号補正部１５による振動信号出
力の出力初期値と出力タイミングとを指示する振動信号
指示部１６を有した構成となっている。

【００４８】この第５の基本的構成による振動検出装置
では、振動検出センサ部１１で振動が検出されると、こ
の振動検出センサ部１１の出力と、基準電圧出力部１４
から出力された基準電圧とが、差動増幅部１２にて差動
増幅される。この差動増幅部１２の出力は、Ａ／Ｄコン
バータ部１８でテジタル信号化され、基準電圧制御部１
３が上記差動増幅部１２の出力と上記Ａ／Ｄコンバータ
部１８の少なくとも何れかの出力に応じて上記基準電圧
出力部１４による基準電圧を所定値毎に上昇或いは下降
させる。そして、振動信号補正部１５に於いて、上記基
準電圧制御部１３の基準電圧の変更に応じて、上記Ａ／
Ｄコンバータ部１８の出力した差動増幅部１２の差動増
幅値が補正される。更に、上記振動信号補正部１５の出
力を基に、ＨＰＦ演算手段１７にて、緩やかなドリフト
による信号の変化を除去するためのＨＰＦ演算処理がな
される。また、ＨＰＦ演算部１７或いは振動信号補正部
１５による振動信号出力の出力初期値と出力タイミング
は、振動信号指示部１６から指示される。

【００４９】この振動検出装置の第５の基本構成は、振
動検出のためのセンサにドリフトが発生しても、増幅後
の出力が飽和しないようにし、その後のデジタル的なＨ
ＰＦ処理で振動成分を抽出する振動センサの出力の改良
された増幅器である。

【００５０】上記振動検出センサ部１１は、振動を加速
度や速度や位置の次元で検出するもので構成されてい
る。例えば、図６（ａ）に示されるような加速度センサ
としては、マクロ的なおもり部を圧電素子と組合わせて
慣性力を圧電効果で検出するもの、電磁アクチュエータ
等でおもりを固定するためにサーボ制御し、消費される
電力から加速度を求めるもの、また半導体チップ上に形
成されたピエゾ抵抗素子とおもり部から成るもの、半導
体チップ上に形成されたおもり部を静電アクチュエータ
でサーボし、流れる電荷量を加速度とするもの等があ
る。これらを回転型のおもりにすることや２箇所で同一
の加速度を測って差を得ることで、角加速度センサとし
て用いるもので振動検出センサ部１１を構成することが
できる。

【００５１】振動を速度の次元として検出するために
は、上記の加速度の次元での振動センサに積分器を接続
して構成するものでもよい。また、振動検出センサ部
は、図６（ｂ）に示されるような、回転型のジャイロの
空間固定力から角速度を求めるセンサで構成してもよ
い。

【００５２】更に、図６（ｃ）に示されるように、圧電
素子や磁歪素子で励起される超音波振動片の回転による
コリオリ力が与える振動の変化を圧電素子や磁歪素子で
検出することで超音波振動片に加えられた回転速度（角
速度）を検出する、いわゆる振動ジャイロ型角速度セン
サで構成することも可能である。特に、振動型ジャイロ
は、温度ドリフトが大きく本発明による効果は大きい。

【００５３】位置の次元では、慣性やジャイロ効果によ
る空間固定されたおもり部の変位を、光学的、電気的、
或いは磁気的な方法により検出するセンサで構成され
る。また、上記基準電圧制御部１３による指示によって
決められる基準電圧を、基準電圧出力部１４が出力す
る。

【００５４】上記基準電圧制御部１３は、図７に示され
るように、差動増幅部１２に接続されて該差動増幅部１
２の出力電圧が差動増幅基準所定値より高いか低いかを
判断する差動増幅基準所定値判断部１３ａと、この差動
増幅基準所定値判断部１３ａの判断結果に基いて基準電
圧出力部１４にその出力電圧の変更を指示する基準電圧
変更指示部１３ｂとから構成することもできる。

【００５５】更に、上記基準電圧制御部１３は、図８に
示されるように、上記差動増幅基準所定値判断部１３ａ
及び基準電圧変更指示部１３ｂを、それぞれ分割して２
系統設けて構成してもよい。すなわち、差動増幅基準所
定値判断部１３ａは、第１の差動増幅基準所定値を用い
て判断する第１差動増幅基準所定値判断部１３ａ₁ と、
第１の差動増幅基準所定値より低い電圧である第２の差
動増幅基準所定値で判断する第２差動増幅基準所定値判
断部１３ａ₂ とで構成され、基準電圧変更指示部１３ｂ
は、それぞれの判断で基準電圧出力部１４に電圧の上昇
と下降を独立に指示する基準電圧上昇指示部１３ｂ₁ と
基準電圧下降指示部１３ｂ₂ から構成される。

【００５６】振動検出センサ部１１の出力を非反転増幅
する差動増幅部１２の場合、差動増幅部１２は、 差動増幅出力＝差動増幅率×（振動検出センサ部１１の
出力−基準電圧） となる。このとき、差動増幅部１２の出力が第１の差動
増幅基準所定値より高いと、基準電圧制御部１３の第１
の差動増幅基準所定値判断部１３ａ₁ により判断されれ
ば、振動検出センサ部１１や差動増幅部１２の出力が高
電圧側にドリフトしていると考えられ、高電圧側に飽和
する危険性が高い。また、この場合、振動検出センサ部
１１の出力よりも差動増幅の基準電圧が低すぎる電圧で
あると考えられる。

【００５７】そこで、基準電圧制御部１３は、基準電圧
上昇指示部１３ｂ₁ を用いて、基準電圧出力部１４によ
る差動増幅部１２へ入力される基準電圧を、基準電圧変
更所定値分高くする。これにより、（振動検出センサ部
１１の出力−基準電圧）の値が減少し、差動増幅部１２
の出力は、（基準電圧変更所定値×差動増幅部１２の差
動増幅率）分下降する。これにより、差動増幅部１２の
出力が高電圧側に飽和する危険を回避することができ
る。

【００５８】振動検出センサ部１１の出力を反転増幅す
る差動増幅部１２の場合、差動増幅部１２は、 差動増幅出力＝差動増幅率×（基準電圧−振動検出セン
サ部１１の出力） となる。このとき、差動増幅部１２の出力が第１の差動
増幅基準所定値より高いと、基準電圧制御部１３の第１
の差動増幅基準所定値判断部１３ａ₁ により判断されれ
ば、振動検出センサ部１１や差動増幅部１２の出力が高
電圧側にドリフトしていると考えられ、高電圧側に飽和
する危険性が高い。また、この場合、振動検出センサ部
１１の出力よりも差動増幅の基準電圧が高すぎる電圧で
あると考えられる。

【００５９】そこで、基準電圧制御部１３は基準電圧上
昇指示部１３ｂ₁ を用いて、基準電圧出力部１４による
差動増幅部１２へ入力される基準電圧を基準電圧変更所
定値分低くする。これにより、（基準電圧−振動検出セ
ンサ部１１の出力）の値が減少し、差動増幅部１２の出
力は、（基準電圧変更所定値×差動増幅部１２の差動増
幅率）分下降する。これにより、差動増幅部１２の出力
が高電圧側に飽和する危険を回避することができる。

【００６０】このように、差動増幅部１２は、非反転増
幅でも反転増幅でもそれに応じた制御を行うことで利用
できる。オペアンプを用いて増幅率を大きく差動増幅す
る場合では、反転増幅の方が回路的に簡易に構成でき
る。

【００６１】ここで、図９に示されるように、基準電圧
変更所定値は、差動増幅基準所定値判断部１３ａの判断
結果に基いて基準電圧変更の量を定める基準電圧変更所
定値出力部１３ｃを介して、基準電圧変更指示部１３ｂ
による基準電圧出力部１４への電圧変化量を指示するこ
ともできる。

【００６２】また、同様に、図８に示される構成に於い
て、非反転増幅の差動増幅部１２の出力が、第１の差動
増幅基準所定値より低い電圧である第２の差動増幅基準
所定値より低いと基準電圧制御部１３によって判断され
れば、振動検出センサ部１１や差動増幅部１２の出力が
低電圧側にドリフトしていると考えられ、低電圧側に飽
和する危険性が高い。また、この場合、振動検出センサ
部１１の出力よりも、差動増幅の基準電圧が高すぎる電
圧であると考えられる。

【００６３】そこで、基準電圧出力部１４による差動増
幅部１２へ入力される基準電圧を、基準電圧変更所定値
分低くする。これにより、（振動検出センサ部１１の出
力−基準電圧）の値が増加し、差動増幅部１２の出力
は、（基準電圧変更所定値×差動増幅部１２の差動増幅
率）分上昇する。これにより、差動増幅部１２の出力が
低電圧側に飽和する危険を回避することができる。

【００６４】これにより、振動検出センサ部１１にドリ
フトが発生しても、増幅後に飽和することを回避でき
る。基準電圧出力部１４による基準電圧の上昇或いは下
降の単位電圧は、上述したように、（基準電圧変更所定
値×差動増幅部１２の差動増幅率）である。この変更に
より、差動増幅部１２の出力が飽和がしないようにする
ためには、 差動増幅器出力範囲＞（基準電圧変更所定値×差動増幅
部１２の差動増幅率） にすればよい。或いは、第１の差動増幅基準所定値より
低い電圧である場合での変更後に、差動増幅部１２の出
力が第２の差動増幅基準所定値より低くならない様にす
るためには、 （第１差動増幅基準所定値−第２差動増幅基準所定値）
≧（基準電圧変更所定値×差動増幅部１２の差動増幅
率） とすればよい。

【００６５】このように、この発明の第１乃至第５の実
施例によれば、振動検出センサ部１１のドリフトによる
信号の飽和による無効化は排除される。次に、図１０を
参照して、この発明の第１の構成例を用いた場合の、セ
ンサの信号、基準電圧、振動信号について説明する。

【００６６】図１０（ａ）は、振動検出センサ部１１の
起動から安定までの出力と、そのときの基準電圧の推移
について示したものである。振動検出センサ部１１の出
力電圧の変化に対して、差動増幅部１２の出力が、基準
電圧制御部１３の第１と第２の差動増幅所定値（判定電
圧）内に収まるように、基準電圧制御部１３に制御され
た基準電圧出力部１４の出力である基準電圧が階段状に
追従している。

【００６７】このときの差動増幅部１２の出力は、基準
電圧と振動検出センサ部１１の出力の差を差動増幅した
結果であり、図１０（ｂ）に示されるように、鋸歯状の
値となる。この信号は、第１と第２の判定電圧の間の領
域におおむね存在し、逸脱した場合に基準電圧制御部１
３の作用により、基準電圧出力部１４の出力が所定値変
更され急激に変化する。

【００６８】尚、図１０（ｂ）に於いて、白丸印は基準
電圧制御部１３の加算信号タイミングを表し、白三角印
は同減算信号タイミングを表している。この図１０
（ａ）及び（ｂ）に示された例では、基準電圧の変更の
値、差動増幅後で、第１と第２の判定電圧の半分に設定
しているが、これは、この発明の一例であり、この値に
限定されるものではない。

【００６９】図１０（ｃ）は、基準電圧制御部１３によ
る基準電圧の変更のタイミングを示したものである。基
準電圧出力部１４は、このタイミング信号により、その
出力を所定値ずつ上昇或いは下降させる。

【００７０】振動信号補正部１５では、基準電圧制御部
１３の加算信号と減算信号のタイミングに応じて、基準
電圧出力部１４の基準電圧制御部１３による電圧変更時
の差動増幅部１２の出力変化に応じた値を、差動増幅部
１２の信号に加算、或いは減算する。その結果、振動信
号補正部１５内の振動信号の演算レンジが十分に大きい
場合には、図１０（ｄ）に示されるように信号が推移
し、振動検出センサ部１１の出力を完全にトレースでき
る。

【００７１】これにより、センサがドリフト成分を有し
て出力する場合でも、有効、且つ必要な振動成分を失う
こと無く振動信号を得ることができる。ここで、図２の
第２の基本構成に示すように、振動検出装置は、振動を
検出する振動検出センサ部１１と、上記振動検出センサ
部１１の出力と基準電圧とを差動増幅する差動増幅部１
２と、上記基準電圧を出力する基準電圧出力部１４と、
上記差動増幅部１２の出力に応じて上記基準電圧出力部
１４による基準電圧を所定値毎に上昇或いは下降させる
基準電圧制御部１３と、この基準電圧制御部１３の基準
電圧の変更に合わせて上記差動増幅部１２の出力を補正
する振動信号補正部１５と、振動信号補正部１５による
振動信号出力の出力初期値や出力タイミングとを指示す
る振動信号出力指示部１６から構成される。そして、振
動信号指示部１６により、所定タイミングで、振動信号
補正部１５に、振動信号の初期値が設定される。

【００７２】図１０（ｄ）及び（ｅ）に示されるよう
に、振動信号補正部１５の信号は、このタイミングでの
差動増幅部１２の出力が振動“０”と判断され、振動検
出センサ部１１の初期の不安定性が除去された信号が出
力される。

【００７３】すなわち、振動検出センサの起動不安定期
の影響を受けずに、且つセンサ信号を飽和すること無
く、センサの信号を所定の感度状態にまで増幅すること
ができる。その後、振動検出センサ部１１にドリフトが
発生しても、増幅後の出力が飽和しないようにし、ま
た、出力についての初期値を設定することを可能にな
る。

【００７４】また、図３の第３の基本構成に示されるよ
うに、振動を検出する振動検出センサ部１１と、上記振
動検出センサ部１１の出力と基準電圧とを差動増幅する
差動増幅部１２と、上記基準電圧を出力する基準電圧出
力部１４と、上記差動増幅部１２の出力に応じて上記基
準電圧出力部１４による基準電圧を所定値毎に上昇或い
は下降させる基準電圧制御部１３と、この基準電圧制御
部１３の基準電圧の変更に合わせて上記差動増幅部１２
出力を補正する振動信号補正部１５と、この振動信号補
正部１５の出力を基にＨＰＦ演算処理により緩やかなド
リフトによる信号の変化を除去するためのＨＰＦ演算部
１７とから構成することで、振動検出のためのセンサに
ドリフトが発生しても、増幅後の出力が飽和しないよう
にし、その後のＨＰＦ処理で必要な振動成分を抽出する
振動センサの出力の増幅器を構成することができる。

【００７５】温度によるセンサ出力のドリフトは、手ぶ
れ等の振動よりも周波数が低いために、有効な手ぶれ振
動の周波数よりも低いカットオフ周波数のＨＰＦを用い
ることで、ドリフト成分を除去する。スチルカメラで問
題になる手ぶれ振動の場合には、１Ｈｚの手ぶれ振動を
十分に検出し処置する必要があるため、０．１Ｈｚ以下
にそのカットオフ周波数を設定することが考えられる。

【００７６】更に、第２構成と第３の構成を合わせた図
４の第４の基本構成は、振動検出のためのセンサにドリ
フトが発生しても、増幅後の出力が飽和しないように
し、その後のＨＰＦ処理で振動成分を抽出する振動セン
サの出力の改良された増幅器である。図４に示されるよ
うに、この発明による振動検出装置の第４の基本的構成
は、振動を検出する振動検出センサ部１１と、この振動
検出センサ部１１の出力と基準電圧とを差動増幅する差
動増幅部１２と、上記基準電圧を出力する基準電圧出力
部１４と、上記差動増幅部１２の出力に応じて上記基準
電圧出力部１４による基準電圧を所定値毎に上昇或いは
下降させる基準電圧制御部１３と、この基準電圧制御部
１３の基準電圧の変更に合わせて上記差動増幅部１２の
出力を補正する振動信号補正部１５と、この振動信号補
正部１５の出力を基にＨＰＦ演算処理により緩やかなド
リフトによる信号の変化を除去するためのＨＰＦ演算部
１７と、このＨＰＦ演算部１７或いは振動信号補正部１
５による振動信号出力の出力初期値と出力タイミングと
を指示する振動信号出力指示部１６から構成される。

【００７７】振動信号出力指示部１６の振動信号出力指
示信号に従い、ＨＰＦ演算部１７のＨＰＦ演算データを
初期値に設定することで、振動検出センサ部１１の起動
時の不安定なセンサ出力の影響を受けずに、また必要且
つ有効な振動の信号成分を失わず、且つセンサのオフセ
ット成分のみを除去することができる。

【００７８】この場合、ＨＰＦ演算部１７に直接的に振
動信号出力指示信号を与えずとも、振動信号補正部１５
に振動信号の出力を行わないで振動“０”に相当する信
号を所定のタイミングまで行うようにし、振動信号出力
指示部１６の信号により、この抑制を解除するように構
成しても同様の効果が得られる。

【００７９】尚、ＨＰＦ演算部１７の起動時の安定性を
確保し、立上がりの際の収束の速さを更に促進するため
には、また、ＨＰＦの収束性を制御することも可能であ
る。図１１に示されるように、ＨＰＦ演算部１７は、演
算開始後所定時間の間に時定数を小さい値から大きな値
に段階的に変更しながらハイパスフィルタ演算を行うＨ
ＰＦ時定数制御部１７ｂと、このＨＰＦ時定数制御部１
７ｂにより設定される時定数に基いてＨＰＦ演算を行う
ＨＰＦ演算部１７ａとで構成することができる。

【００８０】時定数の変更は、回路への電源投入か、或
いは振動信号出力指示部１６によるＨＰＦ演算の開始時
点では、収束を高めるために短い時定数が設定される。
これにより、振動信号のオフセット成分が速やかに除去
される。しかし、この場合、振動信号の低周波成分も除
去されてしまう。また、時定数の短いＨＰＦは位相の回
し量も大きくなるため振動信号の誤差が大きくなる。そ
こで、時間の経過により、より長い時定数に変更され、
所定時間経過後は、時定数の不足による振動信号の歪、
つまり有効な低周波の手ぶれ信号の無用な除去と位相の
回りを回避する。時定数の切換えには、特開昭６３−５
０７２９号公報に記載されているような方法が利用でき
る。

【００８１】ところで、振動信号出力指示部１６の振動
信号出力指示信号の出力は、振動信号が起動初期の不安
定な状態の信号を含まないようにするために、センサや
差動増幅回路の電源投入時の特性を把握しておき、その
信号が十分に安定そして正常動作になるまでの時間を用
いて、この所定時間と、実際の振動検出の際の上記振動
検出センサ部１１と差動増幅部１２と基準電圧出力部１
４と基準電圧制御部１３への少なくとも１つの給電の開
始時点からの経過時間の計時結果を比較し、この所定時
間経過後に差動増幅部１２の差動増幅信号は安定してい
ると判断し、この時点で、振動信号出力指示部１６の振
動信号出力指示信号の出力を行い、振動信号補正部１５
やＨＰＦ演算部１７による処理を開始するように構成す
る。

【００８２】或いは、大きなドリフト成分が発生してい
る場合には、差動増幅部１２の出力を飽和させないため
に、基準電圧制御部１３による基準電圧出力部１４の出
力基準電圧の変更が頻繁に生じる。そこで、この基準電
圧の変更の頻度により差動増幅部１２の出力振動信号の
安定を判断し、この時点で振動信号出力指示部１６の振
動出力指示信号の出力を行い、振動信号補正部１５やＨ
ＰＦ演算部１７による処理を開始するように構成もでき
る。

【００８３】また、数秒や数分レベルで間欠に電源のオ
ンとオフが繰返される場合等では、振動検出装置の環境
温度はそうは変わらないため、同一のオフセットが発生
すると考えられる。

【００８４】そこで、前回の安定した時の基準電圧と同
一の基準電圧に基準電圧出力部１４の出力が達した場合
に、差動増幅部１２の出力振動信号の安定を判断し、こ
の時点で振動信号出力指示部１６の振動信号出力指示信
号の出力を行い、振動信号補正部１５やＨＰＦ演算部１
７による処理を開始するように構成もできる。

【００８５】更に、第５の基本構成は、上述したよう
に、振動検出のためのセンサにドリフトが発生しても増
幅後の出力が飽和しないようにし、その後のデジタル的
なＨＰＦ処理で振動成分を抽出する振動センサの出力の
改良された増幅器である。

【００８６】図５に示されるように、この発明による振
動検出装置の第５の基本的構成は、振動を検出する振動
検出センサ部１１と、この振動検出センサ部１１の出力
と基準電圧とを差動増幅する差動増幅部１２と、この差
動増幅部１２の出力をデジタル信号化するＡ／Ｄコンバ
ータ部１８と、上記基準電圧を出力する基準電圧出力手
段４と、上記差動増幅部１２の出力と上記Ａ／Ｄコンバ
ータ部１８の少なくとも何れかの出力に応じて、上記基
準電圧出力部１４による基準電圧を所定値毎に上昇或い
は下降させる基準電圧制御部１３と、上記基準電圧制御
部１３の基準電圧の変更に合わせて上記Ａ／Ｄコンバー
タ部１８の出力した差動増幅部１２の差動増幅値を補正
する振動信号補正部１５と、この振動信号補正部１５の
出力を基にＨＰＦ演算処理により緩やかなドリフトによ
る信号の変化を除去するためのＨＰＦ演算部１７と、こ
のＨＰＦ演算部１７或いは振動信号補正部１５による振
動信号出力初期値と出力タイミングとを指示する振動信
号出力指示部１６から構成される。

【００８７】このように、Ａ／Ｄコンバータ部１８を用
いて振動信号をデジタル化し、テジタル処理すること
で、いくつかの有利な点が生じる。Ａ／Ｄコンバータ部
１８を用いてデジタル化した振動信号を、振動信号補正
部１５やＨＰＦ演算部１７で処理することで、演算レン
ジの拡大を容易に行うことができる。つまり、アナログ
電圧で処理する場合には、アナログ処理回路の電源の範
囲を越える信号を扱うことは難しいが、デジタル化した
場合には、レジスタや記憶手段の桁数を多くすること
で、容易にそのデータの示せる値の範囲を設定すること
ができるわけである。

【００８８】例えば、Ａ／Ｄ変換を８ｂｉｔで行い、そ
の後の処理を１６ｂｉｔで行うことを考えた場合、２５
６倍のデータの範囲があるわけである。これにより、Ａ
／Ｄの量子化の値を非常に小さな振動レベルに対応させ
たとしても、Ａ／Ｄコンバータ部１８の構成を複雑化し
なくとも、大きな振動信号まで検出できる広い検出範囲
を設定することができる。

【００８９】また、振動信号補正部１５やＨＰＦ演算部
１７の初期値、或いは出力値を設定する場合でも、レジ
スタの値を変更、或いは設定するだけの容易な動作で実
現できる。

【００９０】ＨＰＦ演算を、プログラム等のデジタル処
理手段を用いて行うことは、アナログ回路で必要とす
る、抵抗やコンデンサ等の回路素子を必要とせず、特に
カットオフ周波数の低いＨＰＦに必要な、値の大きな、
すなわちサイズの大きな素子を省くことができる。

【００９１】振動信号補正部１５で差動増幅部１２の出
力を補正するデータも、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段に
設定することができ、容易に演算を行うことができる。
特に、ＥＥＰＲＯＭ等の書換可能な不揮発性の記憶手段
を用いた場合には、製造工程での調節が容易に行うこと
ができる。

【００９２】ＨＰＦ演算の時定数を変更する場合でも、
容易に時定数データを格納するレジスタの値を変更する
ことで達成でき、非常に簡易な回路でＨＰＦの時定数を
制御できる。また、時定数のみではなく、演算結果に対
して係数を設定することで、利得を制御することも同一
の回路構成で実現することができる。また、基準電圧制
御部１３、振動信号出力指示部１６も、デジタル信号を
扱うプログラムとして容易に構成できる。

【００９３】この振動検出装置全体の制御や、この振動
検出装置を応用した機器の制御が、同様にデジタル化さ
れる場合には、この振動信号補正部１５やＨＰＦ演算部
１７がデジタル処理化されることは、装置全体の構成を
大いに簡略化する。

【００９４】基準電圧出力部１４も同様に、いわゆるＡ
／Ｄコンバータを用いてデジタル化することができ、そ
の場合、この発明による振動検出装置の構成は、純粋に
アナログ的に処理する部分が、振動検出センサ部１１と
差動増幅部１２のみになり、余分な回路素子が必要でな
くなり、構成は大いに簡略化される。

【００９５】また、Ａ／Ｄコンバータ部１８によるデジ
タル化の後にＨＰＦ演算を行うことで、従来必要なデジ
タル処理とのマッチングを取るためのヌル電圧の調節を
無くし、また差動増幅回路のオフセット、ドリフト成分
の発生の問題の解決をも達成できる。

【００９６】振動検出センサ部１１は、センサそのもの
で構成することも、或いは振動検出センサ部と、振動検
出センサ出力増幅部から構成して、所定の感度にして差
動増幅手段へ振動信号を出力するように構成してもよ
い。

【００９７】次に、この発明による振動検出装置の第６
の実施例について説明する。図１２は、この発明の第６
の実施例に従った振動検出装置の主要部分のブロック図
である。

【００９８】振動を検出する振動検出センサ部１１とし
ての振動ジャイロ型角速度センサ１９の出力が、差動増
幅部１２であるオペアンプ２０の反転入力端子に接続さ
れている。また、オペアンプ２０の非反転入力端子に
は、基準電圧出力部１４としてＤ／Ａコンバータ２１が
接続されている。これにより、差動増幅部１２は、振動
検出センサ部１１の出力を反転増幅する。

【００９９】上記オペアンプ２０の出力は、Ａ／Ｄコン
バータ部１８のＡ／Ｄコンバータ２２に接続されてデジ
タル化された信号が、ＣＰＵ２３内の振動信号補正部２
４、基準電圧制御部２５、ＨＰＦ演算部２６に接続され
る。このＨＰＦ演算部２６には、シーケンス制御部２７
の振動信号出力指示部２８が接続されている。

【０１００】尚、振動信号補正部２４、基準電圧制御部
２５、ＨＰＦ演算部２６、シーケンス制御部２７、振動
信号出力指示部２８は、ＣＰＵ２３で動作するプログラ
ム手段である。

【０１０１】振動ジャイロ型角速度センサ１９の感度と
して、１秒あたりの角速度をデグリーで表した出力が、
０．００１［Ｖ／（ｄｅｇ／ｓｅｃ）］とする。Ａ／Ｄ
コンバータ２２は、０から５Ｖの間を１０ｂｉｔ精度の
分解能で量子化するとする。また、必要な分解能を
［０．０１ｄｅｇ／ｓｅｃ］とする。この場合、Ａ／Ｄ
コンバータ２２の範囲５Ｖでは、０．０１×１０２３＝
１０．２３［ｄｅｇ／ｓｅｃ］の角速度が検出される。
この場合、１ｍＶあたり０．２０４６［ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ］出力であるので、そのため、オペアンプ２０の増幅
率βは、２０４．６倍が必要である。

【０１０２】オペアンプ２０の出力を２．５Ｖ±０．８
３３Ｖ（レンジで１．６７Ｖ（０から５Ｖの１／３））
で出力するように制御するようにするために、基準電圧
制御部２５での第１の差動増幅基準所定値を３．３３
Ｖ、第２の差動増幅基準所定値を１．６７Ｖとして、基
準電圧の１回の変更でオペアンプ２０の出力が１．６７
Ｖ変化するように構成する。このとき、基準電圧制御部
２５でＡ／Ｄコンバータ２２の出力を判定する場合、第
１の差動増幅基準所定値は６８２ＬＳＢ、第２の差動増
幅基準所定値は３４１ＬＳＢ（Ｌｅａｓｔ ｓｉｇｎｉ
ｆｉｃａｔｉｏｎｂｉｔ）であり、最小単位の３４１倍
となる。

【０１０３】これにより、Ｄ／Ａコンバータ２１の入力
デジタル値が“１”だけ変化した場合には、出力は０．
００８１６２Ｖ変化するように設定され、差動増幅後に
１．６７Ｖ変化する。

【０１０４】また、基準電圧の１回の変更で、オペアン
プ２０の出力が１．６７Ｖ変化するが、これはＡ／Ｄコ
ンバータ２２の量子化数としては、３４１ＬＳＢに相当
する。基準電圧制御部２５による基準電圧の変更が行わ
れた場合、振動信号補正部２４では、この値だけＡ／Ｄ
コンバータ２２の出力を補正する。この値をΔｘとす
る。

【０１０５】Ａ／Ｄコンバータ２２で量子化された振動
信号は、ＨＰＦ演算を行う場合に、先ずＨＰＦ演算処理
され、後に基準電圧制御部２５により基準電圧の上昇或
いは下降が必要か判断され、必要がある場合にはＤ／Ａ
コンバータ２１を介して基準電圧を変更する。その後、
振動信号を振動信号補正部２４で補正する。

【０１０６】ＨＰＦ演算部２６での演算は、前回のＨＰ
Ｆの演算結果に０より大きく１より小さい係数を乗じた
ものに振動信号の変化分を加算することで低周波成分を
除去する。ＨＰＦ演算出力をＨ₀ 、ＨＰＦの係数をＫ
_H 、前回の入力振動信号をｘ₁、今回の入力振動信号を
ｘ₀ とすると、Ｈ₀ は、 Ｈ₀ ＝ｘ₀ −ｘ₁ ＋（Ｋ_H ×Ｈ₀ ） …（１） の漸化式により求めることがてきる。ここで、上記漸化
式の等号の前のＨ₀ は、今回のＨＰＦ演算出力であり、
等号の後ろのＨ₀ は前回のＨＰＦ演算出力である。

【０１０７】オペアンプ２０の出力が３．３３Ｖより高
電圧の場合、Ａ／Ｄコンバータ２２により出力される振
動信号は上述した通り６８２ＬＳＢ以上であるが、この
場合、この値を小さくするために、基準電圧を上げる必
要がある。Ｄ／Ａコンバータ２１によりオペアンプ２０
の非反転入力端子に入力されている差動増幅の基準電圧
が、Ｄ／Ａ１段分下降された場合、オペアンプ２０の出
力は、上述した通り、１．６７Ｖ電圧が下降する。これ
は、次回のＡ／Ｄコンバータ２２での振動信号の検出時
に反映される。

【０１０８】このため、次回のＨＰＦの演算は、Ａ／Ｄ
変換の結果の値ｘ₀ ′が、基準電圧を変更しなかった場
合に較べて１．６７Ｖ下降したデータとして検出され、
次回のＨＰＦでの前回のＡＤ値、つまり今回のＡＤ値に
較べて、振動信号が無い場合にも１．６７Ｖ低い値とな
り、誤差が生じる。そこで、次回のＨＰＦでの前回のＡ
Ｄ値、つまり今回のＡＤ値を同様に１．６７Ｖ低い値に
補正する。つまり、次回のＨＰＦの演算出力Ｈ₀ ′は、
実質的に今回のＨＰＦ演算出力Ｈ₀ と、今回のＡ／Ｄ変
換の結果とＡ／Ｄ変換の補正値Δｘとから、 Ｈ₀ ′＝ｘ₀ ′（ｘ₀ −Δｘ）＋（Ｋ_H ×Ｈ₀ ） …（２） と計算されることになる。したがって、今回と次回のＡ
／Ｄ変換の結果の値との間に生じた基準電圧の変更によ
る電圧差をキャンセルして、ＨＰＦの演算を正確に行う
ことができる。

【０１０９】このように、Ａ／Ｄ変換の結果を、基準電
圧制御手段による基準電圧の補正に合わせて補正する演
算が、振動信号補正部２４の働きである。また、ＨＰＦ
演算部２６による演算は、センサの起動時の急激な信号
変化分を考慮しないように、振動検出装置の起動時に
は、振動信号出力指示部２８により、演算や出力を抑制
されている。振動信号出力が指示された時点から、ＨＰ
Ｆ演算やＨＰＦ演算結果の出力を行うが、その時点ま
で、ＨＰＦのデータＨ₀ を“０”に設定しておくこと
で、ＨＰＦの出力は“０”からスタート、つまりリセッ
ト状態からのスタートにすることができる。或いは、所
定の値から演算を開始したい場合には、Ｈ₀ のレジスタ
と符号を示すフラグに所定の値を代入しておき、演算を
開始することで容易に初期状態を設定することができ
る。これも、デジタルＨＰＦの特徴である。

【０１１０】このように、基準電圧制御部２５の動作に
連動して振動信号補正部２４と基準電圧出力部のＤ／Ａ
コンバータ２１とが動作することで、正確な振動信号が
得られる。したがって、ＨＰＦ演算部２６の動作で低周
波のドリフトやオフセット成分が除去され、必要な振動
信号が得られる。

【０１１１】次に、図１３のフローチャートを参照し
て、図１２に示された振動検出装置の動作を説明する。
先ず、ＣＰＵ２３が動作を開始し、ステップＳ１でＤ／
Ａコンバータ２１へ出力するＤＡデータ（Ｄ）を初期化
する。初期化には、０にする、変動可能範囲の中央値に
する、前回の動作時の安定値にする等の方法がある。

【０１１２】次いで、ステップＳ２で、振動ジャイロ型
角速度センサ１９とオペアンプ２０、Ａ／Ｄコンバータ
２２、Ｄ／Ａコンバータ２１に給電の指示を出す。勿
論、これは予めＣＰＵ２３と同時に給電しておいてもよ
い。続いて、Ｄ／Ａコンバータ２１へＤＡデータ（Ｄ）
を出力し、Ｄ／Ａコンバータ２１に基準電圧を出力させ
る。

【０１１３】次に、ステップＳ４で、振動信号の処理を
定期的に行うため、所定の時間間隔毎にタイマのオーバ
ーフローの状態の信号を生成する、ループタイマ（Ｔ
_L ）を設定する。このループタイマをオートリロードタ
イプのタイマで構成することで、処理は容易になる。こ
れ以降、所定時間毎にＴ_L オーバーのフラグがセットさ
れる。この時間は、基準電圧の制御の正確な制御のため
に、Ａ／ＤやＤ／Ａの変換速度も考慮しながら高速度で
フィードバックを行うために、数百μｓｅｃから１ｍｓ
ｅｃ程度の時間間隔がよい。このループは、後述するス
テップＳ７から始まるループ内である。

【０１１４】そして、ステップＳ５で、ＨＰＦデータ
（Ｈ₀ ）を初期化する。ここでは、０にリセットする。
また、ステップＳ６では、ループ内でのＨＰＦ演算につ
いてＨＰＦ演算を行う場合にセットされるＨＰＦ実行フ
ラグ（Ｆ_H ）をクリアする。

【０１１５】この後、ステップＳ７から、演算と処理の
ループが始まる。先ず、ステップＳ７に於いて、ループ
タイマＴ_L のオーバーフローを調べ、オートリロードタ
イプのタイマがオーバーフローするまで繰返す。ここ
で、ループタイマＴ_L がオーバーフローして所定時間の
経過が確認された場合、ステップＳ８へ進んで、Ａ／Ｄ
コンバータ２２のデータを読出す。そして、この差動増
幅後の振動信号をレジスタｘ₀ に格納する。

【０１１６】次に、ステップＳ９にてＨＰＦ実行フラグ
Ｆ_H がセットされているか、すなわち既にＨＰＦ演算が
可能になっているかを調べる。ここで、セットされてい
ればＨＰＦ演算を実行するために、ステップＳ１２へ進
む。もし、ＨＰＦ演算がまだ実行可能でない場合は、フ
ラグがリセット状態の場合であり、ステップＳ１０へ進
む。

【０１１７】このステップＳ１０では、Ｄ／Ａコンバー
タ２１に指示するＤ／Ａの出力データの変更の頻度を調
べる。ここで、例えば後述するステップＳ１４〜ステッ
プＳ２４を、ＤＡデータを変更することなく何回実行し
たかを検出するためのループカウンタを設け、このカウ
ンタ値が連続して所定回数以上となった場合に、頻度が
所定値以下と判断する。もし、変更の頻度が所定値以上
のペースで頻繁に行われている場合には、まだセンサの
出力が安定していないと判断して、ＨＰＦ演算を行わず
に基準電圧の制御のためにステップＳ１４へ進む。一
方、基準電圧の変更の頻度が所定値より小さい場合に
は、振動ジャイロ型角速度センサ１９の出力が起動時や
初期の不安定期を過ぎて安定期にあると判断する。した
がって、ステップＳ１１へ進んでＨＰＦ実行フラグをセ
ットした後、ステップＳ１２へ進む。

【０１１８】ステップＳ１２では、ＨＰＦ演算を上述の
式に従って行い、今回のＡ／Ｄ変換データｘ₀ と前回の
Ａ／Ｄ変換のデータであるｘ₁ と、前回のＨＰＦ演算結
果であるＨ₀ と、ＨＰＦの時定数を定めている係数Ｋ_H
とから、今回のＨＰＦ演算結果Ｈ₀ を求める。もし、Ｈ
ＰＦ演算が開始された直後の場合には、前回のＨＰＦの
演算結果であるＨ₀ は、上記ステップＳ７からのループ
に入る前に初期化されたＨ₀ を使用することになる。

【０１１９】そして、ステップＳ１２でのＨＰＦ演算
後、ステップＳ１３に進んで、必要に応じてＨＰＦ演算
の結果のＨＰＦデータＨ₀ を出力する。その後、ステッ
プＳ１４へ進む。

【０１２０】ステップＳ１４では、Ａ／Ｄコンバータ２
２の出力であるＡＤデータｘ₀ を、第１の差動増幅基準
所定値Ｔｈ_h と比較する。ここで、ＡＤデータｘ₀ がＴ
ｈ_Hより大きい場合には、オペアンプ２０の出力の飽和
の危険性を回避するために、Ｄ／Ａコンバータ２１によ
る基準電圧をさげるために、ステップＳ１６に進む。こ
れに対して、ｘ₀ がＴｈ_H 以下であればステップＳ１５
へ進む。

【０１２１】ステップＳ１５では、Ａ／Ｄコンバータ２
２の出力であるＡＤデータｘ₀ を、第２の差動増幅基準
所定値Ｔｈ_L と比較する。ここで、ＡＤデータｘ₀ がＴ
ｈ_Lより小さい場合には、オペアンプ２１の出力の下限
での飽和の危険性を回避するために、Ｄ／Ａコンバータ
２１による基準電圧を上昇させるために、ステップＳ２
０に進む。一方、ｘ₀ がＴｈ_L 以上であればステップＳ
２４へ進む。

【０１２２】基準電圧を下げるためにステップＳ１６へ
進んだ場合、先ずＤ／Ａコンバータ２１へ指示するＤＡ
データＤがデクリメント可能かを調べる。これは、レジ
スタＤが取れる最小の値、例えば０よりも小さくするこ
とができないので、Ｄが０の場合に基準電圧の変更を行
わないようにするためである。また、Ｄが０より大きく
ても、Ｄ／Ａコンバータ２１の出力の連動範囲よりも小
さい値になる場合には、連動する値よりもＤを小さくし
ないようにするためである。

【０１２３】上記ステップＳ１６に於いて、Ｄがデクリ
メントできないと判断した場合には、基準電圧の変更を
止めてステップＳ２４へ進む。一方、Ｄがデクリメント
可能な場合は、ステップＳ１７に進んで、基準電圧を変
更した場合にＡＤデータの補正ができるか否かを判断す
る。すなわち、 ｘ₀ ＝ｘ₀ −△ｘ …（３） （ここで、Δｘは基準電圧の変化に対する差動増幅器の
出力）の演算を行ってｘ₀ を補正しようとする場合に、
減算の結果がレジスタｘ₀ の範囲を越えてしまわないか
どうかを判断する。

【０１２４】ここで、越える場合には何か異常があり正
確な補正が行えないので、ステップＳ２４へ進む。ＡＤ
データｘ₀ の補正が可能な場合には、ステップＳ１８に
進んで、Ｄ／Ａコンバータ２１に出力するＤＡデータＤ
をデクリメントする。そして、ステップＳ１９にて、そ
れに対応してＡＤデータｘ₀ を補正する。その後、ステ
ップＳ２４へ進む。

【０１２５】上記ステップＳ１５に於いて、基準電圧を
上げるためにステップＳ２０へ進んだ場合、先ずＤ／Ａ
コンバータ２１へ指示するＤＡデータＤがインクリメン
ト可能か否かを調べる。これは、レジスタＤが取れる最
大の値、例えば２５５よりも大きくすることができない
ので、Ｄが２５５の場合に基準電圧の変更を行わないよ
うにするためである。また、Ｄが２５５より小さくて
も、Ｄ／Ａコンバータ２１の出力の連動範囲よりも大き
な値になる場合には、連動する値よりもＤを大きくしな
いようにするためである。

【０１２６】ステップＳ２０にて、Ｄをインクリメント
できないと判断した場合には、基準電圧の変更を止め、
ステップＳ２４へ進む。一方、Ｄがインクリメント可能
な場合、ステップＳ２２にて、基準電圧を変更した場合
にＡＤデータの補正ができるか否かを判断する。すなわ
ち、 ｘ₀ ＝ｘ₀ ＋Δｘ …（４） の演算を行ってｘ₀ を補正しようとする場合に、減算の
結果がレジスタｘ₀ の範囲を越えてしまわないかどうか
を判断する。越える場合には、何か異常があり正確な補
正は行えないので、ステップＳ２４へ進む。ＡＤデータ
ｘ₀ の補正が可能な場合には、ステップＳ２２にて、Ｄ
／Ａコンバータ２１に出力するＤＡデータＤをインクリ
メントする。そして、それに対応して、ステップＳ２３
でＡＤデータｘ₀ を補正した後、ステップＳ２４へ進
む。

【０１２７】このステップＳ２４では、ＤＡデータＤを
Ｄ／Ａコンバータ２１へ出力する。続いて、次回のＨＰ
Ｆ演算のために、ＡＤデータｘ₀ を、次回の前回のＡＤ
データのレジスタｘ₁ に格納する。その後、ステップＳ
７へ進み、上述した動作を繰返す。

【０１２８】このように、振動ジャイロ型角速度センサ
１９の出力のドリフト成分やオフセット成分が、オペア
ンプ２０、Ｄ／Ａコンバータ２１、Ａ／Ｄコンバータ２
２、ＣＰＵ２３内の振動信号補正部２４、基準電圧制御
部２５、ＨＰＦ演算部２６により除去される。

【０１２９】次に、この発明の振動検出装置を、露光中
の手振れによる画像の劣化を補正するカメラの手振れ振
動の検出に応用した第７の実施例について説明する。カ
メラの手振れ補正装置は、公知の、画面の左右（Ｘ
軸）、上下（Ｙ軸）の手振れを検出して、それに基いて
一部の光学系を移動させ、フィルム上の画像を固定する
装置を用いる。

【０１３０】撮影装置の振動を検出するための基本的な
構成は、ｘ軸、ｙ軸それぞれに図１２に示された第６の
実施例の構成と同様のものであるので、ここでの図示は
省略する。

【０１３１】ここで、図１４のフローチャートを参照し
て、カメラの基本的な動作の概略を説明する。先ず、ス
テップＳ３１で被写体の輝度を測光し、適正露光量にな
る露光の制御絞り値と制御シャッタ速度を公知のアペッ
クス演算を用いて求める。次いで、ステップＳ３２に
て、ファインダ内やカメラ外装の表示手段を用いて、制
御露出値を表示する。

【０１３２】次に、ステップＳ３３に於いて、被写体に
ピントを合わせるための撮影者によるオートフォーカス
動作の指示を、ファーストレリーズスイッチ（１ｓｔＲ
ｅｌＳｗ）の操作の有無から検出、判断し、操作がなけ
ればステップＳ３１へ戻る。一方、ファーストレリーズ
スイッチの操作があった場合は、ステップＳ３４へ進
み、自動的に被写体にピントを合わせるためにオートフ
ォーカス装置を用いてピント調整を行う。

【０１３３】次に、ステップＳ３５に於いて、撮影者に
よるフィルムへの露光の指示を、セカンドレリーズスイ
ッチ（２ｎｄＲｅｌＳｗ）を用いて検出する。ここで、
セカンドレリーズスイッチの操作がない場合には、ステ
ップＳ３１へ戻る。一方、ステップＳ３５で、セカンド
レリーズスイッチの操作を検出した場合には、ステップ
Ｓ３６に進んで、露光のルーチンを実行する。

【０１３４】この露光ルーチンの終了後、ステップＳ３
７で露光後の後処理として、次回の撮影のために、手振
れ補正光学系の位置の初期化と、シャッタのチャージや
絞りのリセット、一眼レフレックスカメラであればクイ
ックリターンミラーのリセット等を行う。その後、ステ
ップＳ３８でフィルムを一駒巻上げ、ステップＳ３１へ
戻る。

【０１３５】上記ステップＳ３６の露光ルーチンでは、
手振れ検出のセンサと回路に電源を投入し、手振れの検
出、手振れ補正動作を実行すると共に、撮影のためにク
イックリターンミラーを光路外に退避させるミラーアッ
プ動作、露出演算の結果による制御絞り値と制御シャッ
タ速度による絞り装置とシャッタ装置の駆動等が、所定
の手順で実行される。

【０１３６】図１５は、露光ルーチンでの動作について
のフローチャートである。以下、このフローチャートを
参照して動作を説明する。先ず、ステップＳ４１で、手
振れの補正を行うか否かを判断する。判断材料として
は、手振れ防止モードの設定状態や、露出時間と焦点距
離の関係が用いられる。広角側や高速秒時では、手振れ
防止を必要としないので無用の電力消費や応答の遅れを
防ぐためである。ここで、手振れ防止が必要ない場合に
は、ステップＳ４２へ進んで、従来通りの通常露出を行
ってリターンする。一方、手振れ防止を行う場合には、
ステップＳ４３へ進む。

【０１３７】ステップＳ４３では、ｘ軸、ｙ軸それぞれ
の振動を検出するセンサとアンプ、つまり、それぞれの
振動ジャイロ型角速度センサ１９、オペアンプ２０、Ｄ
／Ａコンバータ２１、Ａ／Ｄコンバータ２２に電源を投
入する。続いて、ステップＳ４４で、ｘ軸、ｙ軸それぞ
れのＤ／Ａコンバータに出力データＤ_x 、Ｄ_y を出力す
る。これにより、２つのＤ／Ａコンバータは、それぞれ
の基準電圧を出力する。

【０１３８】次に、ステップＳ４５にて、振動信号の検
出と演算処理を定期的に行うための、周期時間を生成す
るループタイマＴ_L を設定する。これは、オートリロー
ドタイプのタイマであり、所定の時間毎にオーバーフロ
ーの信号を出力し、フラグをセットするタイマである。
更に、ステップＳ４６では、ループの処理回数をカウン
トするためのループカウンタＣ_L をクリアする。このル
ープカウンタＣ_L は、ループの処理一回毎にインクリメ
ントされるカウンタである。また、このカウンタは、露
光のためのミラーのアップや絞りの駆動が済んだ後、イ
ンクリメントされる。

【０１３９】次に、ステップＳ４７で、センサのオフセ
ットとドリフトを除去するためのＨＰＦ演算用のＨＰＦ
データレジスタを初期化する。これは、ＨＰＦ演算の結
果を格納するためのＨ_x 、Ｈ_y レジスタのクリアと、Ｈ
ＰＦの時定数を定めるＨＰＦ係数Ｋ_H へ所定値の代入で
ある。Ｋ_H の初期化の所定値としては、ＨＰＦ演算の演
算開始直後の集束性を高めるために、１０Ｈｚ程度のカ
ットオフ周波数の値がよい。

【０１４０】その後、ステップＳ４８にて、高周波のノ
イズを除去するためのＬＰＦ演算用のＬＰＦデータレジ
スタもクリアする。また、センサの応答遅れ、手振れ補
正手段の応答遅れを補正した振動信号を生成するため
に、これから起きるであろう手ぶれ信号に予測変換演算
する予測演算のための予測係数を、ステップＳ４９にて
セットする。この予測演算については、本件出願人によ
る先の出願である特開平５−２０４０１３号公報等に記
載されている、過去のデータにそれぞれの重みをもって
加算する方法で容易に未来の信号を予測することができ
る。そのために、記憶されているＬＰＦの演算結果につ
いて必要な過去のデータを読出し使用する。ここで、上
記予測する演算式として、Ｐ_x ＝Σａ_i ・Ｌ_xiを用い
る。尚、ａ_iは重み係数であり、Ｌ_x はＬＰＦの出力で
あり、ｉは時系列のデータの並びに対応する。

【０１４１】次に、ステップＳ５０にて、露光に先立
ち、いわゆるクイックリターンミラーを光路外に退避さ
せるために、ミラーアップをスタートさせる。続いて、
ステップＳ５１で、絞りも制御露出値になるように駆動
をスタートする。

【０１４２】そして、ステップＳ５２に於いて、定期的
な処理を行うため、ループタイマＴ_L のオーバーフロー
を調べる。ここでは、オーバーフローを検出するまで繰
返し調べる。上記ステップＳ５２で、オーバーフローを
検出した場合には、ステップＳ５３へ進む。

【０１４３】このステップＳ５３では、ｘ軸、ｙ軸それ
ぞれのＡ／Ｄコンバータ２２を用いてそれぞれのオペア
ンプ２０から、振動ジャイロ型角速度センサ１９で検出
したカメラの手振れ振動をデジタル化して読出し、レジ
スタｘ₀ とｙ₀ に代入する。次に、ステップＳ５４で、
このルーチンでの経過時間が演算処理を行えるまでの時
間を経過しているかを、演算開始カウントデータＣ_S よ
りループカウンタＣ_Lが大きくなっているかで判断す
る。これは、ＨＰＦ演算等の演算を行えるまでにセンサ
の起動からの時間が経過している判断するためであり、
電源投入時の不安定な振動信号をＨＰＦに入力しないた
めである。

【０１４４】上記ステップＳ５４に於いて、ループカウ
ンタＣ_L が演算開始カウントデータＣ_S より大きくない
場合には、ステップＳ６７へ進む。一方、Ｃ_L がＣ_S よ
り大きくなっている場合には、ステップＳ５５へ進み、
ＨＰＦの時定数を定めている係数Ｋ_H を少しずつ大きく
し、カットオフ周波数を徐々に低く、最終的には０．１
Ｈｚ程度の値になるように補正する。そのため、 Ｋ_H ＝Ｋ_H ＋（Ｃ_L ／Ｃ_L0） …（５） の演算を行う。ここで、Ｃ_L0は定数であり、Ｋ_H が、Ｈ
ＰＦの演算開始から数百ｍｓｅｃで、０．１Ｈｚ程度の
カットオフ周波数のための値Ｋ_H0になるように設定され
る値である。

【０１４５】尚、この式は、上述したＨＰＦ演算出力を
求める（１）式にて使用される。このように、ループを
通過する回数に依存させてＨＰＦの時定数を設定するこ
とで、非常に細かく適切にＨＰＦの特性をコントロール
することができる。

【０１４６】また、ステップＳ５６にて、Ｋ_H が最終的
に狙いのカットオフ周波数のための値Ｈ₀ を越えてしま
った場合には、ステップＳ５７に進んで、Ｋ_H はＨ₀ に
修正される。次いで、ステップＳ５８でＨＰＦ演算が行
われ、ＨＰＦデータＨ_x 、Ｈ_y が求められる。

【０１４７】次に、ステップＳ５９で、高周波ノイズ除
去のためのＬＰＦ（ローパスフィルタ）演算を行う。こ
の演算は、今回のＬＰＦ演算結果をＬ₀ 、前回のＬＰＦ
演算結果をＬ₁ 、入力値は同実施例では先のＨＰＦの演
算結果であるので、Ｈ₀ としたときに、次の漸化式によ
って行う。

【０１４８】 Ｌ₀ ＝Ｋ_L ・Ｈ₀ ＋（１−Ｋ_L ）・Ｌ₁ …（６） ここで、Ｋ_H は、０から１の間の数値であり、小さけれ
ば過去のデータを重視するようになり、大きなローパス
フィルタの効果が得られる係数である。このＫ_L の値
は、アナログのＣＲ結合によるハイパスフィルタの時定
数と比較する場合、フィルタのカットオフ周波数をｆ
_L 、演算の行われる時間間隔をΔｔ（同実施例では５０
０μｓｅｃ）とすると、 Ｋ_L ＝２・π・ｆ_L ・Δｔ …（７） の関係があることは、アナログＣＲフィルタの微分方程
式より導かれる。

【０１４９】こうして、ｘ軸、ｙ軸それぞれのＨＰＦ演
算結果に同様の処理がなされ、ＬＰＦ演算結果Ｌ_x 、Ｌ
_y が求められる。このＬＰＦ演算結果は、予測演算時の
過去のデータをとして用いるため順次記憶される。

【０１５０】次に、ステップＳ６０に於いて、ループカ
ウンタＣ_L を、手ぶれ補正を開始する時刻を設定するた
めの手ぶれ補正開始カウントデータＣ_P と比較する。こ
こで、_L がＣ_P よりも大きければ、手ぶれ補正のための
ステップＳ６１へ、小さければステップＳ６７へ進む。

【０１５１】手ぶれ補正の開始時刻を経過してステップ
Ｓ６１へ進んだ場合、先ず予測演算を行って、ｘ軸、ｙ
軸それぞれの予測振動信号Ｐ_x 、Ｐ_y を求める。続い
て、ステップＳ６２で手ぶれ補正手段を用いて、ｘ軸、
ｙ軸の振れによる画像の移動を補正する。

【０１５２】次に、ステップＳ６３で、ループカウンタ
Ｃ_L を、フィルムへの露光を開始する時刻を設定するた
めの手ぶれ補正開始カウントデータＣ_ESと比較する。そ
の結果が等しければ、ステップＳ６４でシャッタを開き
露光を開始した後、ステップＳ６７へ進む。上記ステッ
プＳ６３の比較結果が等しくなければ、ステップＳ６５
へ進む。

【０１５３】ステップＳ６５では、ループカウンタＣ_L
を、フィルムへの露光を終了する時刻を設定するための
手ぶれ補正開始カウントデータＣ_EEと比較する。ここ
で、Ｃ_L とＣ_EEが等しければステップＳ６６へ進み、シ
ャッタを閉じ、露光を終了してリターンする。上記ステ
ップＳ６５での比較結果が等しくない場合は、ステップ
Ｓ６７に進む。

【０１５４】ステップＳ６７に進んだ場合は、オペアン
プの出力を飽和させないよう、Ｄ／Ａコンバータ２１の
制御を行う。すなわち、先ずステップＳ６７でｘ軸のＨ
ＰＦ演算結果Ｈ_x の絶対値が、ＨＰＦのデータの上限を
設定するデータであるＨ_M より大きいか否かを判定す
る。そして、Ｈ_M よりＨ_x の絶対値が小さいときのみス
テップＳ６８でＤ／Ａコンバータの制御を行う。

【０１５５】ここで、Ｈ_x 、Ｈ_Y のＨＰＦ演算は、上述
したステップＳ５８によって行われるので、ステップＳ
５４を“ＹＥＳ”で抜ける以前は、ステップＳ６７では
｜Ｈ_x ｜は０であるため、必ず“ＹＥＳ”で抜けること
になり、ステップＳ６８に於いて、ＤＡ_x の制御が行わ
れることになる。尚、ここでＤＡ_x の制御は、図１３の
フローチャートのステップＳ１４〜Ｓ２４と同様の処理
がなされる。更に、この制御は、同時に上述した例と同
様に、Ｄ／Ａデータの修正とＡ／Ｄデータの修正の両方
を行う。

【０１５６】このように、ＨＰＦ演算結果の値により、
Ｄ／Ａコンバータの制御を抑制する理由は、衝撃等で急
激に振動が大きくなった場合に、無用な基準電圧の変更
を避け、またＨＰＦの入力信号を±均等に発生させ、Ｈ
ＰＦ演算時のオフセットの発生を防止するためである。

【０１５７】同様に、ｙ軸についてもステップＳ６９で
処理される。すなわち、ｙ軸のＨＰＦ演算結果Ｈ_y の絶
対値が、ＨＰＦのデータの上限を設定するデータである
Ｈ_Mより大きいか否かを判定する。そして、Ｈ_M よりＨ_y
の絶対値が小さいときのみステップＳ７０でＤ／Ａコ
ンバータの制御を行う。

【０１５８】ｘ軸、ｙ軸それぞれのＤ／Ａコンバータの
制御が終了した後、ステップＳ７１及びＳ７２にて、次
回のＨＰＦ演算の前回のＡ／Ｄ変換データのために、Ａ
Ｄデータｘ₀ 、ｙ₀ を、それぞれｘ₁ 、ｙ₁ のレジスタ
に転写する。

【０１５９】次に、ミラーアップの完了を判定し、ミラ
ーアップが完了していなければステップＳ５２へ戻る。
ミラーアップが完了していれば、続いてステップＳ７４
で絞り駆動の完了を判定する。そして、ここで絞り駆動
が完了していなければステップＳ５２へ戻る。

【０１６０】上記ステップＳ７３及びＳ７４にて、ミラ
ーアップと絞りの駆動が完了していた場合、ステップＳ
７５で、ループカウンタＣ_L を１だけインクリメント
し、ステップＳ５２へ戻って上述した動作を継続する。

【０１６１】このように、露光ルーチンの中で、ループ
カウンタＣ_L の値に基いて、適時、必要な動作を行うこ
とで、センサの起動時の不安定な出力による影響を受け
ずに、正確に振動信号を検出し、カメラの撮影画像の手
ぶれによる劣化を防止することができる。

【０１６２】上述した第７の実施例では、セカンドレリ
ーズ操作の検出後に、露光ルーチンの中で、センサやア
ンプに電源を供給したが、図１６及び図１７に示される
ようなフローチャートで行ってもよい。

【０１６３】すなわち、図１６に於いて、ファーストレ
リーズの検出（ステップＳ８３）後に、ピント調整を行
いながら、割込み処理によりＤ／Ａコンバータ２１の制
御を行う（ステップＳ８４）ピント調整Ｂルーチンと、
図１５で説明した露光ルーチン（ステップＳ８６）か
ら、センサとアンプへの電源投入を無くした露光Ｂのル
ーチンを構成することもできる。尚、図１６のフローチ
ャート中のステップＳ８１、Ｓ８２、Ｓ８５、Ｓ８７及
びＳ８８の処理については、上述した図１４のフローチ
ャートのステップＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３５、Ｓ３７及び
Ｓ３８と同じであるので、説明は省略する。

【０１６４】また、図１７のピント調整Ｂのルーチンに
ついては、センサ、アンプの電源を投入し（ステップＳ
９１）、Ｄ／Ａ制御の割込み設定がなされた後（ステッ
プＳ９２）、測距を行う（ステップＳ９３）。ここで検
出したピントずれとピントの許容値とを比較し（ステッ
プＳ９４）、許容値の外であればフォーカス群の駆動量
を演算して（ステップＳ９５）、フォーカス群を駆動す
る（ステップＳ９６）。一方、ピントずれがピント許容
値内であれば、割込みを禁止した後（ステップＳ９
７）、リターンする。

【０１６５】このルーチン中、ステップＳ９２で許可さ
れる割込み処理に於いては、図１５のフローチャート中
のステップＳ６７〜Ｓ７０がなされ、また図１３のフロ
ーチャート中のステップＳ１４〜Ｓ２４がなされる。

【０１６６】このようにすることで、センサの立上がり
の安定時間をピント合わせ中に設定できるので、露光ル
ーチンの中での露光開始までの時間を短く設定すること
が可能になる。

【０１６７】また、センサやアンプへの給電を、パワー
スイッチ等の各種操作スイッチの操作に応じて行っても
良い。このような構成を取ることにより、ファーストレ
リーズから直ちにセカンドレリーズに移行しても、速や
かに安定した振動信号を得ることができる。

【０１６８】更に、上述した実施例に於いては、センサ
の安定の判定として、頻度が所定値以下か経過時間に基
いて判定していたが、これに限られるものではない。例
えば、振動検出センサ部と差動増幅部と基準電圧制御部
への少なくとも１つの給電の後、前回の安定したときの
基準電圧と同一の基準電圧になった場合にセンサが安定
していると判定しても良い。

【０１６９】尚、この発明の上記実施態様によれば、以
下の如き構成が得られる。 （１）振動を検出する振動検出センサ手段と、基準電圧
を出力する基準電圧出力手段と、上記振動検出センサ手
段の出力と上記基準電圧出力手段からの基準電圧とを差
動増幅する差動増幅手段と、この差動増幅手段の出力に
応じて上記基準電圧出力手段による基準電圧を所定値毎
に上昇或いは下降させる基準電圧制御手段と、上記差動
増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段による上記基
準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手段とを具
備したことを特徴とする振動検出装置。

【０１７０】（２）振動を検出する振動検出センサ手段
と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、上記振動
検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基
準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、この差動増幅
手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段による基準電
圧を所定値毎に上昇或いは下降させる基準電圧制御手段
と、上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段
による上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補
正手段と、この振動信号補正手段からの差動信号出力の
出力初期値と出力タイミングとを指示する振動信号出力
指示手段とを具備したことを特徴とする振動検出装置。

【０１７１】（３）振動を検出する振動検出センサ手段
と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、上記振動
検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基
準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、この差動増幅
手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段による基準電
圧を所定値毎に上昇或いは下降させる基準電圧制御手段
と、上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段
による上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補
正手段と、この振動信号補正手段の出力を基に、ハイパ
スフィルタ演算処理により緩やかなドリフトによる信号
の変化を除去するハイパスフィルタ演算手段とを具備し
たことを特徴とする振動検出装置。

【０１７２】（４）振動を検出する振動検出センサ手段
と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、上記振動
検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基
準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、この差動増幅
手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段による基準電
圧を所定値毎に上昇或いは下降させる基準電圧制御手段
と、上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段
による上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補
正手段と、この振動信号補正手段の出力を基にハイパス
フィルタ演算処理するハイパスフィルタ演算手段と、こ
のハイパスフィルタ演算手段或いは上記振動信号補正手
段からの差動信号出力の出力初期値と出力タイミングと
を指示する振動信号出力指示手段とを具備することを特
徴とする振動検出装置。

【０１７３】（５）振動を検出する振動検出センサ手段
と、基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、上記振動
検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの基
準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、この差動増幅
手段の出力をデジタル信号化するＡ／Ｄコンバータ手段
と、上記差動増幅手段若しくは上記Ａ／Ｄコンバータの
少なくとも一方の出力に応じて上記基準電圧出力手段に
よる基準電圧を所定値毎に上昇或いは下降させる基準電
圧制御手段と、上記Ａ／Ｄコンバータ手段の出力を、上
記基準電圧制御手段による上記基準電圧の変更に応じて
補正する振動信号補正手段と、この振動信号補正手段の
出力を基にハイパスフィルタ演算処理するハイパスフィ
ルタ演算手段と、このハイパスフィルタ演算手段或いは
上記振動信号補正手段からの差動信号出力の出力初期値
と出力タイミングとを指示する振動信号出力指示手段と
を具備したことを特徴とする振動検出装置。

【０１７４】（６）上記（１）乃至（５）に記載の振動
検出装置を有する撮影装置。 （７）上記（１）乃至（５）に記載の振動検出装置を利
用した手ぶれによる画像の劣化を改善する手段を有する
撮影装置。

【０１７５】（８）上記（１）乃至（５）に記載の振動
検出装置を利用した手ぶれによる画像の劣化を改善する
手段を有するスチル画像撮影装置。 （９）上記振動検出センサ手段は振動ジャイロから成る
角速度検出手段から振動を検出する上記（１）乃至
（５）に記載の振動検出装置。

【０１７６】（１０）上記振動検出センサ手段は加速度
を検出する上記（１）乃至（５）に記載の振動検出装
置。 （１１）上記振動信号出力指示手段は、振動検出センサ
手段と差動増幅手段と基準電圧出力手段と基準電圧制御
手段への少なくとも一つの給電の開始時点からの経過時
間の計時結果により振動出力指示信号を出力することを
特徴とする上記（２）、（４）、（５）に記載の振動検
出装置。

【０１７７】（１２）上記振動信号出力指示手段は、振
動検出センサ手段と差動増幅手段と基準電圧出力手段と
基準電圧制御手段への少なくとも一つの給電後、基準電
圧の変更の頻度が所定の頻度以下になった場合に振動信
号出力指示信号を出力することを特徴とする上記
（２）、（４）、（５）に記載の振動検出装置。

【０１７８】（１３）上記振動信号出力指示手段は、振
動検出センサ手段と差動増幅手段と基準電圧出力手段と
基準電圧制御手段への少なくとも一つの給電の後、前回
の安定した時の基準電圧と同一の基準電圧に基準電圧出
力手段の出力が達した場合に、振動信号出力指示信号を
出力することを特徴とする上記（２）、（４）、（５）
に記載の振動検出装置。

【０１７９】（１４）撮影のための撮影者による操作に
応じて、振動検出センサ手段と差動増幅手段と基準電圧
出力手段と基準電圧制御手段への少なくとも１つに給電
することを特徴とする上記（６）、（７）、（８）に記
載の撮影装置。

【０１８０】（１５）レリ―ズ操作の半押しによるファ
―ストレリ―ズ操作に応じて、振動検出センサ手段と差
動増幅手段と基準電圧出力手段と基準電圧制御手段への
少なくとも１つに給電することを特徴とする上記
（６）、（７）、（８）に記載の撮影装置。

【０１８１】（１６）レリ―ズ操作の全押しによるセカ
ンドレリ―ズ操作に応じて、振動検出センサ手段と差動
増幅手段と基準電圧出力手段と基準電圧制御手段への少
なくとも１つに給電することを特徴とする上記（６）、
（７）、（８）に記載の撮影装置。

【０１８２】（１７）振動を検出する振動検出センサ手
段と、基準信号を出力する基準信号出力手段と、上記振
動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段からの
基準信号との差を演算する差演算手段と、上記差演算手
段の出力に応じて上記基準信号出力手段による基準信号
を変更する基準信号制御手段と、上記差演算手段の出力
を、上記基準信号制御手段による上記基準信号の変更に
応じて補正する振動信号補正手段とを具備したことを特
徴とする振動検出装置。

【０１８３】（１８）上記振動検出センサ手段の出力が
安定するタイミングでもって、上記振動信号補正手段か
らの出力を許可する出力許可手段を有する上記（１７）
に記載の振動検出装置。

【０１８４】（１９）上記振動信号補正手段からの出力
をハイパスフィルタ演算を施すハイパスフィルタ演算手
段を有する上記（１７）、（１８）に記載の振動検出装
置。 （２０）上記差演算手段の出力をデジタル信号化するＡ
／Ｄコンバータ手段を有する上記（１７）乃至（１９）
に記載の振動検出装置。

【０１８５】（２１）上記振動検出装置を組込み、上記
振動信号に基いて手ぶれの影響を除去した撮影装置。 上記（１）、（１７）の実施態様によれば、振動検出セ
ンサの出力にドリフト成分が含まれる場合でも、有効に
振動信号を検出することができる。また、上記（２）の
実施態様によれば、起動不安定時の影響を受けず、且つ
センサ信号が飽和することがない。上記（３）の実施態
様によれば、ＨＰＦ処理で振動信号を検出することがで
きる。上記（４）の実施態様によれば、起動不安定時の
影響を受けず、且つセンサ信号が飽和することがないと
共に、ＨＰＦ処理で振動信号を検出することができる。
上記（５）の実施態様によれば、振動信号出力指示信号
に従いＨＰＦ演算データを初期値に設定することで、振
動検出センサの起動時の不安定なセンサ出力の影響を受
けず、必要な有効な振動成分を失わずに、オフセット成
分のみを除去することができる。上記（６）乃至（８）
の実施態様によれば、上記振動検出装置を組込んだ撮影
装置を提供できるので、ドリフト成分の影響を受けない
撮影装置となる。上記（１１）の実施態様によれば、セ
ンサの起動時の不安定時間は略一定であり、この時間の
経過後に振動信号を出力させるので、センサ安定時の信
号を簡単な構成で得ることができる。上記（１２）の実
施態様によれば、基準電圧の変更の頻度が減少したこ
と、すなわちセンサ安定となったことを検出してから振
動信号を出力させることができるので、センサ安定時の
信号を簡単な構成で得ることができる。上記（１３）の
実施態様によれば、前回の条件でセンサの安定を検出し
ているので、簡単な構成で、安定時の振動信号を出力さ
せることができる。上記（１４）の実施態様によれば、
撮影に先立って給電動作が行われるので、撮影時にはセ
ンサ出力が安定状態となり、速やかに防振動作を行うこ
とができる。上記（１５）の実施態様によれば、比較的
速やかにセンサ出力が安定状態となると共に、電源の消
耗を小さくすることができる。上記（１６）の実施態様
によれば、撮影時に給電動作が行われるので、電源の消
耗を最小限とすることができる。上記（１８）の実施態
様によれば、安定した振動信号を得ることができる。上
記（１９）の実施態様によれば、緩やかなドリフトの影
響を除去することができる。上記（２０）の実施態様に
よれば、デジタル信号に基いて制御できるので、コンピ
ュータの処理が容易となる。上記（２１）の実施態様に
よれば、安定した振動信号に基いて手ぶれの影響を除去
できる。

【０１８６】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、従来の
振動測定装置にあった、（１）センサのドリフトの発生
で処理回路の処理可能電圧範囲を越える、（２）センサ
のドリフトをＨＰＦで除去する際の安定化までの時間が
長い、（３）時定数制御のためのＨＰＦの回路構成が複
雑になる、（４）デジタル処理のためのヌル電圧の調節
が必要である、（５）増幅回路のオフセット、ドリフト
成分の発生という課題を解決して、正確で高速高安定の
振動検出装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施例として第１の基本的構
成を示したブロック図である。

【図２】この発明の第２の実施例として第２の基本的構
成を示したブロック図である。

【図３】この発明の第３の実施例として第３の基本的構
成を示したブロック図である。

【図４】この発明の第４の実施例で第４の基本的構成を
示したブロック図である。

【図５】この発明の第５の実施例で第５の基本的構成を
示したブロック図である。

【図６】振動検出センサ部１１の構成例を示すもので、
（ａ）は加速度センサ、（ｂ）は角速度センサ、（ｃ）
は振動ジャイロ型角速度センサを示した図である。

【図７】基準電圧制御部１３及びその周辺部の構成の一
例を示した図である。

【図８】基準電圧制御部１３及びその周辺部の構成の他
の例を示した図である。

【図９】基準電圧制御部１３及びその周辺部の構成の更
に他の例を示した図である。

【図１０】この発明の第１の構成例を用いた場合の、セ
ンサの信号、基準電圧、振動信号について説明する図で
ある。

【図１１】ＨＰＦ演算部１７の構成例を示した図であ
る。

【図１２】この発明の第６の実施例に従った振動検出装
置の主要部分のブロック図である。

【図１３】図１２に示された振動検出装置の動作を説明
するフローチャートである。

【図１４】カメラの基本的な動作の概略を説明するフロ
ーチャートである。

【図１５】露光ルーチンでの動作を説明するフローチャ
ートである。

【図１６】カメラの基本的な動作の概略の他の例を説明
するフローチャートである。

【図１７】図１６のピント調整Ｂについての動作を説明
するフローチャートである。

【図１８】従来の振動検出センサである振動ジャイロ型
角速度センサの起動時の信号の経時変化を示した図であ
る。

【図１９】振動ジャイロ型角速度センサの長時間経過す
る場合の信号の経時変化を示した図である。

【図２０】従来の典型的な振動ジャイロ型角速度センサ
による振動検出の一例を示したブロック図である。

【図２１】図２０の装置による構成の振動信号の起動か
らの推移を示した図である。

【図２２】従来の時定数の異なるＨＰＦ付の積分器を複
数使用したセンサの出力の起動前と起動後の値を示した
図である。

【符号の説明】

１１…振動検出センサ部、１１ａ…加速度センサ、１１
ｂ…角速度センサ、１１ｃ…振動ジャイロ型角速度セン
サ、１２…差動増幅部、１３…基準電圧制御部、１４…
基準電圧出力部、１５…振動信号補正部、１６…振動信
号出力指示部、１７…ＨＰＦ演算部、１８…Ａ／Ｄコン
バータ、１９…振動ジャイロ型角速度センサ、２０…オ
ペアンプ、２１…Ｄ／Ａコンバータ、２２…Ａ／Ｄコン
バータ、２３…ＣＰＵ、２４…振動信号補正部、２５…
基準電圧制御部、２６…ＨＰＦ演算部、２７…シーケン
ス制御部、２８…振動信号出力指示部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 振動を検出する振動検出センサ手段と、 基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、 上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段
   からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、 この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段
   による基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、 上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段によ
   る上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手
   段とを具備したことを特徴とする振動検出装置。
2. 【請求項２】 振動を検出する振動検出センサ手段と、 基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、 上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段
   からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、 この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段
   による基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、 上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段によ
   る上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手
   段と、 この振動信号補正手段からの差動信号出力初期値と出力
   タイミングとを指示する振動信号出力指示手段とを具備
   したことを特徴とする振動検出装置。
3. 【請求項３】 振動を検出する振動検出センサ手段と、 基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、 上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段
   からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、 この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段
   による基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、 上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段によ
   る上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手
   段と、 この振動信号補正手段の出力を基に、ハイパスフィルタ
   演算処理により緩やかなドリフトによる信号の変化を除
   去するハイパスフィルタ演算手段とを具備したことを特
   徴とする振動検出装置。
4. 【請求項４】 振動を検出する振動検出センサ手段と、 基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、 上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段
   からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、 この差動増幅手段の出力に応じて上記基準電圧出力手段
   による基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、 上記差動増幅手段の出力を、上記基準電圧制御手段によ
   る上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信号補正手
   段と、 この振動信号補正手段の出力を基にハイパスフィルタ演
   算処理するハイパスフィルタ演算手段と、 このハイパスフィルタ演算手段若しくは上記振動信号補
   正手段からの差動信号出力の出力初期値と出力タイミン
   グとを指示する振動信号出力指示手段とを具備したこと
   を特徴とする振動検出装置。
5. 【請求項５】 振動を検出する振動検出センサ手段と、 基準電圧を出力する基準電圧出力手段と、 上記振動検出センサ手段の出力と上記基準電圧出力手段
   からの基準電圧とを差動増幅する差動増幅手段と、 この差動増幅手段の出力をデジタル信号化するＡ／Ｄコ
   ンバータ手段と、 上記差動増幅手段若しくは上記Ａ／Ｄコンバータの少な
   くとも一方の出力に応じて上記基準電圧出力手段による
   基準電圧を変更する基準電圧制御手段と、 上記Ａ／Ｄコンバータ手段の出力を、上記基準電圧制御
   手段による上記基準電圧の変更に応じて補正する振動信
   号補正手段と、 この振動信号補正手段の出力を基にハイパスフィルタ演
   算処理するハイパスフィルタ演算手段と、 このハイパスフィルタ演算手段若しくは上記振動信号補
   正手段からの差動信号出力の出力初期値と出力タイミン
   グとを指示する振動信号出力指示手段とを具備したこと
   を特徴とする振動検出装置。