JP7266480B2 - 撮像装置、レンズ装置、撮像システム、撮像装置の制御方法、レンズ装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置、レンズ装置、撮像システム、撮像装置の制御方法、レンズ装置の制御方法に関する。

近年、多くの撮像装置およびレンズ鏡筒に像ブレ補正機構が搭載されている。像ブレ補正機構により、ユーザは、撮像装置を手持ちで撮影を行う際に、撮影画像に対する手ブレの影響を少なくすることが可能になる。ブレ補正機構の方式には、例えば、撮影光学系のレンズの一部を駆動させることによって像ブレ補正を行う方式や、カメラ本体内の撮像素子を駆動させることによって像ブレ補正を行う方式がある。以下では、撮影光学系のレンズの一部を駆動させることによって像ブレ補正を行う方式を第１の方式と呼び、第１の方式において用いる像ブレ補正手段をレンズ側ブレ補正手段と呼ぶ。また、カメラ本体内の撮像素子を駆動させることによって像ブレ補正を行う方式を第２の方式と呼び、第２の方式において用いる像ブレ補正手段をカメラ側ブレ補正手段と呼ぶ。

レンズ交換式の撮像装置において、第１の方式は交換可能なレンズ鏡筒内の撮影光学系の一部のレンズを駆動させて像ブレ補正を行う方式であり、第２の方式はカメラ本体内の撮像素子を駆動させて像ブレ補正を行う方式である。また２つの方式を組み合わせ、撮影光学系の一部のレンズおよび撮像素子の双方を駆動させて像ブレ補正を行うことも可能である。

特許文献１は、レンズ側ブレ補正手段およびカメラ側ブレ補正手段の双方を用いて像ブレ補正を行う制御方法を開示している。特許文献１では、ブレ検出部で取得されたブレ信号は高周波領域の信号成分と低周波領域の信号成分に分離され、各周波数領域に応じた信号に基づいてレンズ側ブレ補正手段とカメラ側ブレ補正手段がそれぞれ像ブレ補正を行う。

特開２０１５－１９４７１１号公報

しかしながら、特許文献１のような制御では像ブレ補正を行う際、常にレンズ装置とカメラ本体部との間で高速に通信を行う必要がある。一方で、レンズ側ブレ補正手段およびカメラ側ブレ補正手段がそれぞれ独立に像ブレ補正を行う実施形態では、それぞれのブレ補正手段を制御するために設けられたブレ検出部の性能差により、検出可能なブレの周波数が異なる場合がある。この場合、像ブレに含まれる周波数成分によってはブレ補正に補正残りが発生する可能性がある。

本発明は、レンズ側ブレ補正手段およびカメラ側ブレ補正手段を用いて像ブレ補正を行う場合に、像ブレ補正性能の低下を抑制する撮像装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の撮像装置は、レンズ装置の振れを検出する検出手段と、画像の像ブレを補正する補正手段と、前記検出手段の出力に応じて補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段とを備えるレンズ装置を装着可能な撮像装置であって、前記撮像装置の振れを検出する検出手段が出力したブレ信号に基づいて、画像の像ブレを補正する補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段と、駆動目標値に基づいて前記補正手段を制御する制御手段と、前記レンズ装置から前記レンズ装置の前記検出手段の特性に関する情報を受信する通信手段と、を備える。前記制御手段は、前記通信手段により取得された前記レンズ装置の検出手段の特性と前記撮像装置の検出手段の特性に応じて、レンズ装置で生成される駆動目標値と撮像装置で生成される駆動目標値のいずれに基づいて補正手段を制御するか決定する。

本発明によれば、レンズ側ブレ補正手段およびカメラ側ブレ補正手段を用いて像ブレ補正を行う場合に、像ブレ補正性能の低下を抑制する撮像装置を提供することができる。

撮像システムの中央断面図およびブロック図である。 ブレ補正の制御を説明する図である。 各フィルタの周波数応答について説明する図である。 第１実施形態の処理を説明するフローチャートである。 ブレ補正の制御を説明する図である。

（第１実施形態）
図１（Ａ）は複数の像ブレ補正手段を備えた撮像システムの中央断面図であり、図１（Ｂ）は撮像システムの電気的構成を示すブロック図である。本実施形態では、カメラ本体部１にレンズ装置２を装着可能な、いわゆるレンズ交換式の撮像システムの例を示す。ただし、本発明が適用されるのはレンズ交換式の撮像システムに限られるものではなく、カメラ本体部１にレンズ鏡筒が固定されており、レンズ鏡筒の取り外しができない構造をもつ撮像システムに対しても本発明は適用可能である。

撮像システムは、撮像装置であるカメラ本体部１と、カメラ本体部１に着脱可能なレンズ装置２を備える。まず、カメラ本体部１の構成を説明する。カメラ本体部１は、カメラシステム制御部５、撮像素子６、画像処理部７、メモリ部８、表示部９、操作検出部１０、電気接点１１、カメラ側ブレ補正部１４、カメラ側ブレ検出部１５を備える。

カメラシステム制御部５は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、撮像システム全体の制御を行う。また、カメラシステム制御部５は、カメラ本体部１にレンズ装置２が装着された接続状態において、カメラ本体部１とレンズ装置２の通信を行う電気接点１１を介して、レンズ装置２に設けられたレンズシステム制御部１２と通信可能である。撮像素子６は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等であり、レンズ装置２の撮像光学系３を通過した被写体の光束を光電変換し電気信号に変換する。

画像処理部７は、撮像素子６の出力である撮像信号を取得して画像処理を行う。画像処理部７は、その内部にＡ／Ｄ変換器、ホワイトバランス調整回路、ガンマ補正回路、補間演算回路等を有しており、記録用の画像データを生成することができる。画像処理部７は色補間処理部を備え、ベイヤ配列の信号から色補間（デモザイキング）処理を施してカラー画像を生成する。また、画像処理部７は、予め定められた方法を用いて画像、動画、音声等のデータ圧縮を行う。さらには、画像処理部７は撮像素子６から得られた複数の画像間の比較によって動きベクトルを検出する。この場合、動きベクトルに基づくブレ検出信号を生成することが可能であるため、撮像素子６と画像処理部７とによってカメラ側ブレ検出部を構成できる。

記録再生は、メモリ部８、表示部９（背面表示装置９ａやＥＶＦ９ｂ）を用いて行われる。画像処理部７が処理した信号は、記録映像信号としてカメラシステム制御部５によりメモリ部８に記憶される。表示部９は、背面表示装置９ａとＥＶＦ９ｂを含み、カメラシステム制御部５によって制御される。カメラ本体部１の背面には背面表示装置９ａが設けられ、また、カメラ本体部１のファインダ内には、ＥＶＦ（エレクトロニックビューファインダー）９ｂが設けられている。表示部９は、必要に応じて撮影後の画像を画面に表示してユーザに提示する。操作検出部１０は、不図示のシャッターレリーズボタン等による操作スイッチや、各種の操作部材による信号を検出して検出信号をカメラシステム制御部５に出力する。

カメラ側ブレ補正部１４は、カメラシステム制御部５からの制御信号にしたがって、撮像素子６を光軸４に対して垂直な平面で駆動する。カメラ側ブレ検出部１５は、角速度センサ等によりカメラ本体部１の振れを検出して振れ検出信号をカメラシステム制御部５に出力する。

次に、レンズ装置２の構成を説明する。レンズ装置２は、撮像光学系３、レンズシステム制御部１２、レンズ駆動部１３、レンズ側ブレ検出部１６を備える。撮像光学系３は、ブレ補正用レンズ３ａ、ズームレンズやフォーカスレンズ等から構成されるレンズ群、絞り、シャッターを備え、図１（Ａ）および図１（Ｂ）にはその光軸４を図示している。ブレ補正用レンズ３ａの駆動により、像ブレ補正が行われる。

レンズシステム制御部１２はＣＰＵを有し、レンズ装置２が備える各構成部の制御を行う。レンズ駆動部１３は、レンズシステム制御部１２の制御信号にしたがって、焦点調節を行うフォーカスレンズやブレ補正用レンズ３ａの駆動を行う。レンズ駆動部１３はレンズ側ブレ補正部１３ａを含む。レンズ側ブレ補正部１３ａは、ブレ補正用レンズ３ａを光軸４に垂直な平面で駆動することで像ブレ補正を行う。レンズ側ブレ検出部１６は、角速度センサ等により、レンズ装置２の振れを検出して振れ検出信号をレンズシステム制御部１２に出力する。

本実施形態においては、カメラ本体部１とレンズ装置２がそれぞれに像ブレ補正手段を備える。つまり、カメラ側ブレ補正部１４は第１の像ブレ補正手段を構成し、レンズ側ブレ補正部１３ａは第２の像ブレ補正手段を構成する。また、カメラ側ブレ検出部１５は第１のブレ検出部を構成し、レンズ側ブレ検出部１６は第２のブレ検出部を構成する。撮像装置にて、撮像手段は撮像光学系３と撮像素子６を含み、被写体からの光は撮像光学系３を介して撮像素子６の撮像面に結像する。撮像素子６の出力から焦点状態検出用評価量および測光量が得られるので、撮像光学系３の焦点調節と撮像素子６の露光制御を行うことができる。

撮像システムの制御は、カメラシステム制御部５、操作検出部１０、レンズシステム制御部１２を用いて行われる。カメラシステム制御部５は撮像の際のタイミング信号等を生成して各部に出力することで、操作信号に応動して撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。例えば、操作検出部１０がシャッターレリーズ釦の押下を検出した場合、カメラシステム制御部５は、撮像素子６の駆動、画像処理部７の動作、圧縮処理等の制御を行い、表示部９による情報表示の制御を行う。背面表示装置９ａがタッチパネルを備える場合にカメラシステム制御部５は、表示画面上での操作に応じた各種の処理を実行する。

撮像光学系の制御において、例えばカメラシステム制御部５は撮像素子６の信号に基づいて適切な焦点位置と絞り位置を算出し、電気接点１１を介してレンズシステム制御部１２に指令を送信する。レンズシステム制御部１２は指令にしたがってフォーカスレンズおよび絞りの駆動制御を行う。

撮像装置に像ブレ補正モードが設定されている場合、カメラシステム制御部５はカメラ側ブレ検出部１５の検出信号に基づいてカメラ側ブレ補正部１４を制御する。レンズシステム制御部１２はレンズ側ブレ検出部１６の検出信号に基づいてレンズ側ブレ補正部１３ａを制御する。つまり、像ブレ補正の制御には、カメラ側ブレ検出部１５、カメラ側ブレ補正部１４、レンズ側ブレ検出部１６、レンズ側ブレ補正部１３ａが使用される。例えばカメラ側ブレ検出部１５とレンズ側ブレ検出部１６はジャイロセンサを備え、撮像装置の光軸４に対する回転を検出可能である。またカメラ側ブレ補正部１４は撮像素子６を光軸４に垂直な平面上で駆動（移動、回転）させる機構を備える。レンズ側ブレ補正部１３ａはブレ補正用レンズ３ａを光軸４に垂直な平面上で駆動させる機構を備える。

具体的には、カメラシステム制御部５およびレンズシステム制御部１２はそれぞれ、カメラ側ブレ検出部１５とレンズ側ブレ検出部１６によって検出される振れ信号（検出信号）を取得し、撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａの駆動量を算出する。算出された駆動量はカメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａへ指令値として送出され、撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａの駆動制御が行われる。なお、レンズシステム制御部１２およびレンズ駆動部１３は、ブレ補正用レンズ３ａの他に、フォーカスレンズや絞り等を駆動可能であるが、本発明の要旨に直接の関係はないため、それらの説明を割愛する。

上述したように、カメラシステム制御部５およびレンズシステム制御部１２はユーザ操作にしたがって、カメラ本体部１およびレンズ装置２の各部の動作を制御することにより、静止画および動画の撮影を行うことが可能である。

次に、図２を用いて、カメラシステム制御部５およびレンズシステム制御部１２が行う像ブレ補正処理の詳細について説明する。図２（Ａ）は、カメラ本体部１とレンズ装置２がそれぞれのブレ検出部の信号に基づいてブレ補正を行う際の制御ブロック図である。図２（Ｂ）は、本実施形態を示しており、カメラシステム制御部５において生成した駆動目標値に基づいてブレ補正を行う際の制御ブロック図である。

カメラ側の像ブレ補正システムとして、カメラ側ブレ検出部１５、カメラシステム制御部５、カメラ側ブレ補正部１４、像ブレ補正用の撮像素子ユニットを示す。一方、レンズ側の像ブレ補正システムとして、レンズ側ブレ検出部１６、レンズシステム制御部１２、レンズ側ブレ補正部１３ａ、像ブレ補正用のレンズユニットを示す。像ブレ補正用の撮像素子ユニットやレンズユニットの構成は公知であるため、それらの説明は省略する。

まず図２（Ａ）について説明する。カメラシステム制御部５は、カメラ側フィルタ処理部５ａ、カメラ側目標値生成部５ｂ、カメラ側ゲイン補償器５ｃを備える。カメラ側フィルタ処理部５ａは、カメラ側ブレ検出部１５の特性に基づいたハイパスフィルタやゲイン補償器などにより構成されており、カメラ側ブレ検出部１５の出力に対してフィルタ処理を行う。カメラ側目標値生成部５ｂは、カメラ側フィルタ処理部５ａの出力に基づいて、カメラ側ブレ補正部１４に対して送出する駆動目標値を生成する。駆動目標値は、画像の像ブレを補正するための像ブレ補正量である。カメラ側ゲイン補償器５ｃは、カメラ側ブレ補正部１４に入力される駆動目標値に対して所定の割合を乗算するゲイン処理を行い、ゲイン処理を行った駆動目標値をカメラ側ブレ補正部１４に送出する。

レンズシステム制御部１２は、レンズ側フィルタ処理部１２ａ、レンズ側目標値生成部１２ｂ、レンズ側ゲイン補償器１２ｃを備える。レンズ側フィルタ処理部１２ａ、レンズ側ブレ検出部１６の特性に基づいたハイパスフィルタやゲイン補償器などにより構成されており、レンズ側ブレ検出部１６の出力に対してフィルタ処理を行う。レンズ側目標値生成部１２ｂは、レンズ側フィルタ処理部１２ａの出力に基づいて、レンズ側ブレ補正部１３ａに対して送出する駆動目標値を生成する。レンズ側ゲイン補償器１２ｃは、レンズ側ブレ補正部１３ａに入力される駆動目標値に対して所定の割合を乗算するゲイン処理を行い、ゲイン処理を行った駆動目標値をレンズ側ブレ補正部１３ａに送出する。

このように、図２（Ａ）においては、カメラ側ブレ補正システムとレンズ側ブレ補正システムはそれぞれブレ検出部を有し、それぞれで信号処理を行い、それぞれのブレ補正部において光学防振手段を制御する構成となっている。

次に、本実施形態を示す図２（Ｂ）について説明する。図２（Ｂ）において各システムを構成するブロックは図２（Ａ）と同様であるが、カメラ側ブレ補正部１４とレンズ側ブレ補正部１３ａの駆動目標値を、カメラシステム制御部５においてカメラ側ブレ検出部１５の出力に基づいて算出する点が異なる。したがって、カメラシステム制御部５のカメラ側目標値生成部５ｂで算出された駆動目標値は、カメラ側ブレ補正部１４へ送出されると共に、電気接点１１を介してレンズ側ブレ補正部１３ａへも送出される。このように、本実施形態では、レンズ側ブレ検出部１６の出力は用いず、カメラ側ブレ検出部１５の出力のみ用いる。

撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａの双方を駆動させて像ブレ補正を行う場合、撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａを所定の割合ずつ駆動することで、適切に像ブレ補正を行うことが可能となる。したがって、カメラ側フィルタ処理部５ａおよびレンズ側フィルタ処理部１２ａは、撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａの双方の駆動量の合計が所望の像ブレ補正を行うための駆動量となるように、それぞれの駆動量を分担する。例えば、カメラ本体部１で像ブレ補正量の４０％を受け持ち、レンズ装置２で像ブレ補正量の６０％を受け持つ場合には、カメラ側ゲイン補償器５ｃとレンズ側ゲイン補償器１２ｃの出力の割合が２：３となるように設定される。

なお、本実施形態では撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａの像ブレ補正のための駆動量を所定の割合ずつ分担する制御について説明したが、撮像素子６およびブレ補正用レンズ３ａによる像ブレ補正がそれぞれ周波数帯域ごとに分担されていても構わない。例えば、ブレ検出部において検出された像ブレ信号のうち、低周波数帯域の像ブレを撮像素子６の駆動によって、高周波数帯域の像ブレをレンズ側ブレ補正部１３ａの駆動によって補正するようにしてもよい。この場合、カメラ側ゲイン補償器５ｃやレンズ側ゲイン補償器１２ｃに付随して、ローパスフィルタやハイパスフィルタといったフィルタ処理部が加えられる。

カメラ側ブレ検出部１５とレンズ側ブレ検出部１６はそれぞれカメラ本体部１およびレンズ装置２に生じた振れに基づいて出力が発生するため、基本的には同じ信号が発生する。そのため、図２（Ａ）のように、カメラ側とレンズ側でそれぞれ検出した像ブレ信号に基づいてそれぞれで像ブレ補正を行う場合でも、カメラ側ブレ検出部１５とレンズ側ブレ検出部１６の性能が同一である場合には、適切な像ブレ補正を行うことが可能である。しかし、カメラ側とレンズ側でブレ検出部の性能が異なる場合、入力される像ブレ信号もしくはそれぞれのブレ検出部の後段に設けられたフィルタ処理部に設定されるフィルタの時定数の違いにより、適切な像ブレ補正が実施できない可能性がある。

一例として、カメラ側ブレ検出部１５がレンズ側ブレ検出部１６に比べて低周波数領域まで感度の高い角速度センサ（ジャイロセンサ）であった場合について説明する。一般的に、カメラ側フィルタ処理部５ａはレンズ側フィルタ処理部１２ａに比べて時定数の大きな（カットオフ周波数の低い）ハイパスフィルタが含まれる。そのため、カメラ側フィルタ処理部５ａから出力される信号とレンズ側フィルタ処理部１２ａから出力される信号では、低周波数の領域において信号レベルの差がある。つまり、低周波数の領域においては、カメラ側ブレ補正システムにおいては、レンズ側ブレ補正システムよりも低周波数領域の像ブレが含まれた信号が検出される。言い換えると、カメラ側ブレ補正システムにおいては低周波数領域の像ブレ信号まで取得できているが、レンズ側ブレ補正システムにおいては低周波数領域の像ブレ信号までは取得できていない。

したがって、低周波数領域の像ブレに関しては、レンズ側ブレ補正システムでは像ブレ補正が行えない。そのため、低周波数領域の像ブレに関しては、カメラ側ブレ補正ステムにおいて処理されるカメラ側フィルタ処理部５ａに含まれるゲインの大きさによって駆動量が目減りした状態で像ブレ補正が行われる。つまり、カメラ側とレンズ側でブレ検出部の低周波数領域における性能が異なっている場合、カメラ側とレンズ側でそれぞれ検出した像ブレ信号に基づいてそれぞれで像ブレ補正を行うと、低周波数領域の像ブレに関して像ブレ補正残りが発生してしまう。このように、図２（Ａ）のようにカメラ側ブレ補正システムとレンズ側ブレ補正システムが独立して像ブレ補正を実施する場合、ブレ検出部の性能差や設定されるハイパスフィルタの時定数の差により、像ブレ補正残りが発生してしまう恐れがある。

そこで本実施形態では、図２（Ｂ）で説明した構成を採用する。本実施形態によると、カメラ側ブレ検出部１５とレンズ側ブレ検出部１６に性能差があった場合であっても、図２（Ａ）の構成に比べてブレ補正性能の低下を軽減することができる。図３を用いて具体的に説明する。

図３は、本実施形態のハイパスフィルタの周波数特性について説明する図である。図３では横軸に周波数をとり、縦軸にゲインをとって、周波数に対するゲインの変化を模式的に表している。図３のグラフ線３１およびグラフ線３２はそれぞれ、ハイパスフィルタの特性を表している。実線のグラフ線３１は、点線のグラフ線３２に比べて、時定数の大きな（カットオフ周波数の低い）フィルタを表している。つまりグラフ線３１は、カメラ側フィルタ処理部５ａに用いられているハイパスフィルタ（以下、カメラ側ハイパスフィルタ）の特性を表している。グラフ線３２は、レンズ側フィルタ処理部１２ａに用いられているハイパスフィルタ（以下、レンズ側ハイパスフィルタ）の特性を表している。

図３において、カメラ側ハイパスフィルタの特性（グラフ線３１参照）はレンズ側ハイパスフィルタの特性（グラフ線３２参照）と比較して、周波数の低い部分でのゲインが大きくなる。これは、カメラ側ハイパスフィルタの方が、レンズ側ハイパスフィルタに対して、カットオフ周波数が低いことを示している。したがって、カメラ側ハイパスフィルタを通過した信号については、レンズ側ハイパスフィルタを通過した信号よりも、低周波数領域の信号成分がより通過することを表している。つまり、図２（Ａ）に示す構成の場合、カメラ側フィルタ処理部５ａを通過したカメラ側ブレ検出部１５からの信号の方が、レンズ側フィルタ処理部１２ａを通過したレンズ側ブレ検出部１６からの信号よりも低周波数領域の信号成分が減衰なく通過する。

一般に、性能の良い角速度センサは低周波数領域の信号にノイズが少なく、カットオフ周波数の低いハイパスフィルタを通過した後の信号の品位が高い。低周波数領域での像ブレ信号成分をも検出可能となるように、検知周波数のダイナミックレンジを広げる目的で性能の高い角速度センサを使用する場合、その後に用いるハイパスフィルタのカットオフ周波数が低く設定される。一方で、低周波数領域の信号にノイズが多く含まれる角速度センサは、低周波数領域の信号の品位が低い。そのため、当該角速度センサに対し、カットオフ周波数の高いハイパスフィルタと組み合わせて使用される。

上述した様に、使用する角速度センサの特徴によって、設けられるハイパスフィルタの特性が異なることが多い。図２（Ａ）に示す構成のシステムの場合、カメラ側ハイパスフィルタの特性とレンズ側ハイパスフィルタの特性に、特性差が現れる可能性がある。図３に示したようにハイパスフィルタの特性に差がある場合、図２（Ａ）に示す構成のシステムでは、カメラ側ブレ補正システムにおいては検知可能であっても、レンズ側ブレ補正システムにおいては減衰され検知不可能となる低周波数領域が存在しうる。よって、それぞれのブレ検出部から得られた信号のみを用いて、カメラ側ブレ補正システムとレンズ側ブレ補正システムが協調して像ブレ補正を行った場合、低周波数領域において像ブレを補正しきれず、補正残りが発生してしまう。

これに対し、図２（Ｂ）に示す構成のシステムにおいては、使用するブレ検出部（角速度センサ）が一方に定まっているため、各ブレ補正システムのブレ検出部の性能に差があった場合であっても、ブレ補正残りを軽減することが可能である。なお、図２（Ｂ）では、カメラシステム制御部５において生成した駆動目標値をカメラ側ブレ補正部１４とレンズ側ブレ補正部１３ａの双方で利用する例を説明したが、本実施形態はこれに限られるものではない。レンズシステム制御部１２において生成した駆動目標値をカメラ側ブレ補正部１４とレンズ側ブレ補正部１３ａの双方で利用するようにしてもよい。

図４を参照して、本実施形態の像ブレ補正の処理を説明する。図４は、図２（Ｂ）に示す構成のシステムにおける像ブレ補正の処理を示すフローチャートである。本実施形態では、カメラ本体部１とレンズ装置２にそれぞれ設けられたブレ検出部の性能に応じて、ブレ補正に用いるブレ検出部を決定する。本処理は、カメラ本体部１に電源が投入される度に開始される。

カメラ本体部１の電源投入後、レンズ装置２とカメラ本体部１とが接続された状態でステップＳ４００１にてカメラシステム制御部５は、レンズシステム制御部１２と通信し、レンズ装置２が前回の起動時に装着されていたか否かを判定する。判定の結果、前回の起動時と同じレンズ装置２がカメラ本体部に装着されている場合、ステップＳ４００２の処理へ進む。前回の起動時と同じレンズ装置２がカメラ本体部１に装着されていない場合には、ステップＳ４００３の処理へ進む。

ステップＳ４００２において、カメラシステム制御部５は、メモリ部８等に格納されているジャイロ情報を読み出す。読み出されるジャイロ情報は、レンズ側ブレ検出部１６の特性に関する情報であり、ジャイロ情報によってレンズ側ブレ検出部１６による振れ検出の精度を判定することが可能である。具体的には、ジャイロ情報は、例えば、レンズ側ブレ検出部１６の型番、レンズ側ブレ検出部１６の出力を処理するレンズ側フィルタ処理部１２ａのハイパスフィルタのフィルタ係数、カットオフ周波数、時定数などである。レンズ側ブレ検出部１６の型番は、カットオフ周波数またはフィルタ係数を特定可能な情報である。カメラシステム制御部５がジャイロ情報を読み出した後、ステップＳ４００４へ処理を進める。

ステップＳ４００３において、カメラシステム制御部５は、レンズ装置２と通信し、レンズシステム制御部１２からジャイロ情報を受信する。カメラシステム制御部５は、レンズシステム制御部１２からジャイロ情報として、レンズ装置２に設けられたレンズ側ブレ検出部１６やレンズ側フィルタ処理部１２ａのハイパスフィルタの特性に係る情報を受信する。例えば、レンズ側ブレ検出部１６の型番、レンズ側フィルタ処理部１２ａのハイパスフィルタのフィルタ係数、カットオフ周波数、時定数などである。カメラシステム制御部５がジャイロ情報を受信した後、ステップＳ４００４へ進む。

ステップＳ４００４において、カメラシステム制御部５は、カメラシステム制御部５とレンズシステム制御部１２のいずれでブレ補正の駆動目標値を生成するかを決定する。カメラシステム制御部５は、ステップＳ４００２で読み出したジャイロ情報もしくはステップＳ４００３で受信したジャイロ情報に基づいて、レンズ側のブレ検出性能とカメラ側のブレ検出性能を比較する。そして、比較結果に応じて、ブレ補正の駆動目標値を生成する制御部を決定する。本実施形態では、ブレ検出性能が高い装置で生成された駆動目標値、即ちブレ検出の精度が高いブレ検出部の出力により生成される駆動目標値に基づいてブレ補正を行う。

例えば、カメラシステム制御部５は、レンズ側ブレ検出部１６とカメラ側ブレ検出部１５の後段のフィルタ処理部のハイパスフィルタのカットオフ周波数を比較する。そして、カメラシステム制御部５は、ブレ検出の精度の高いカットオフ周波数が低い方のブレ検出部を有する側の制御部をブレ補正の駆動目標値を生成する制御部として決定する。また、レンズ側のブレ検出性能とカメラ側のブレ検出性能を比較した結果、ブレ検出性能が同じである場合は、カメラシステム制御部５でブレ補正の駆動目標値を生成する。なお、レンズ側がカメラ側のジャイロ情報を取得し、レンズシステム制御部１２においてブレ補正の駆動目標値を生成する制御部を決定するようにしてもよい。

ステップＳ４００５において、カメラシステム制御部５は、撮影開始の判定を行う。不図示のシャッターレリーズ釦等の操作部材によって撮影の開始指示が行われたか否かについて判定処理が行われる。撮影の開始指示が行われたと判定された場合、ステップＳ４００６へ進み、撮影の開始指示が行われていないと判定された場合には待機時間をおいてステップＳ４００５の判定処理が繰り返し実行される。

ステップＳ４００６において、カメラシステム制御部５およびレンズシステム制御部１２は、カメラ側ブレ補正部１４とレンズ側ブレ補正部１３ａとを協調して駆動制御を行い、像ブレ補正処理を実行する。その際に、ステップＳ４００４にて決定したブレ検出部および制御部によって生成された駆動目標値に基づいて、カメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａが制御され、ブレ補正が行われる。その後、ステップＳ４００７へ進む。

ステップＳ４００７において、カメラシステム制御部５は、撮影終了の判定を行う。不図示のシャッターレリーズ釦等の操作部材によって撮影の終了指示が行われたか否かについて判定処理が行われる。撮影の終了指示が行われたと判定された場合、ステップＳ４００８へ進み、撮影の終了指示が行われていないと判定された場合にはステップＳ４００６の処理へ戻る。

ステップＳ４００８において、カメラシステム制御部５は、電源のＯＦＦ操作の判定を行う。不図示の電源釦等の操作部材によってカメラ本体部１の電源の切断指示が行われたか否かについて判定処理が行われる。電源のＯＦＦ操作が検出された場合、ステップＳ４００９へ進み、電源がＯＮ状態である場合にはステップＳ４００５の処理へ戻る。

ステップＳ４００９において、カメラシステム制御部５は、メモリ部８等にジャイロ情報を書き込んだ後、一連の処理を終了する。ここでメモリ部８等に記憶されるジャイロ情報としては、例えば、ステップＳ４００２での読み出しの際と同様に、レンズ側ブレ検出部１６の型番、レンズ側フィルタ処理部１２ａのハイパスフィルタのフィルタ係数、カットオフ周波数、時定数などである。

このように、カメラ側ブレ補正システムとレンズ側ブレ補正システムのジャイロ情報を、カメラ本体部１とレンズ装置２との通信によって送受して、カメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａが像ブレ補正を行う。

図４に示す例では、カメラ本体部１とレンズ装置２との間で行われるジャイロ情報の通信は、カメラ本体部１の起動直後とした。ジャイロ情報の通信および更新のタイミングについてはこの限りではない。ジャイロ情報の更新タイミングは様々であり、例えば、レンズ交換のタイミングや、焦点距離が変更されたタイミング、パンニング動作等の際に各ハイパスフィルタのカットオフ周波数が変更されるタイミングであってもよい。また、撮像装置において撮影条件が変更された場合には、撮影条件の変更動作に合わせてジャイロ情報の通信を行い、そのタイミングでジャイロ情報を更新しても構わない。

図２（Ｂ）に示したように本実施形態においては、カメラ側ブレ検出部１５より得られたブレ情報を用いて、カメラ側目標値生成部５ｂにおいてカメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａの駆動目標値を生成したが、これに限られるものではない。例えば、カメラ側ブレ検出部１５に比べてレンズ側ブレ検出部１６の方が、性能が良い場合がある。その場合は、レンズ側ブレ検出部１６より得られたブレ情報を用いて、レンズ側目標値生成部１２ｂにおいてカメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａの駆動目標値を生成すれば高精度なブレ補正を実現できる。

図５は、レンズシステム制御部１２において生成した駆動目標値に基づいてブレ補正を行う際の制御ブロック図である。図５においては、レンズ側ブレ検出部１６より得られたブレ情報を用いて、レンズ側目標値生成部１２ｂにおいてカメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａの駆動目標値を算出している。そして、レンズシステム制御部１２がレンズ側ブレ補正部１３ａへ算出した駆動目標値が送出するとともに、電気接点１１を通して、カメラ側ブレ補正部１４へも駆動目標値を送出する。このように、カメラ側ブレ補正部１４およびレンズ側ブレ補正部１３ａの双方を用いた像ブレ補正を行う際に、レンズ側ブレ検出部１６の出力のみ用いる構成をなっている。図５で示した構成でも、図４で示したフローによってブレ補正を行うことで、各ブレ補正システムのブレ検出部の性能に差があった場合であっても、ブレ補正残りを軽減することが可能である。

以上説明したように、本実施形態によれば、レンズ側ブレ補正部１３ａとカメラ側ブレ補正部１４の双方を用いて像ブレ補正を行う場合に、双方に搭載されたブレ検出部の性能に応じて一方のブレ検出部のみ利用することで、ブレ補正残りを軽減できる。つまり、レンズ側とカメラ側のブレ補正部を用いて像ブレ補正を行う場合に、レンズ側とカメラ側のブレ検出部の性能に差があっても、ブレ補正性能の低下を軽減し、高精度なブレ補正を行うことが可能となる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。

１ カメラ本体部
２ レンズ装置
５ カメラシステム制御部
１２ レンズシステム制御部
１３ａ レンズ側ブレ補正手段
１４ カメラ側ブレ補正手段
１５ カメラ側ブレ検出部
１６ レンズ側ブレ検出部

Claims (13)

1. レンズ装置の振れを検出する検出手段と、画像の像ブレを補正する補正手段と、前記検出手段の出力に応じて補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段とを備えるレンズ装置を装着可能な撮像装置であって、
   前記撮像装置の振れを検出する検出手段が出力したブレ信号に基づいて、画像の像ブレを補正する補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段と、
   駆動目標値に基づいて前記補正手段を制御する制御手段と、
   前記レンズ装置から前記レンズ装置の前記検出手段の特性に関する情報を受信する通信手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記通信手段により取得された前記レンズ装置の検出手段の特性と前記撮像装置の検出手段の特性に応じて、レンズ装置で生成される駆動目標値と撮像装置で生成される駆動目標値のいずれに基づいて補正手段を制御するか決定することを特徴とする撮像装置。
2. 前記制御手段は、前記レンズ装置の検出手段と前記撮像装置の検出手段のうち振れ検出の精度の高い検出手段からの出力に基づいて生成される駆動目標値に基づいて補正手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記通信手段は、前記レンズ装置の検出手段の特性に関する情報として、該検出手段が出力するブレ信号を処理するフィルタのカットオフ周波数またはフィルタ係数を特定可能な情報を受信することを特徴とする請求項１および２に記載の撮像装置。
4. 前記制御手段は、レンズ装置で生成される駆動目標値と撮像装置で生成される駆動目標値のうち、前記カットオフ周波数が低い検出手段の出力に基づいて生成される駆動目標値に基づいて補正手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
5. 前記通信手段は、前記レンズ装置が接続された場合または前記撮像装置に電源が投入された場合に、前記レンズ装置から前記レンズ装置の前記検出手段の特性に関する情報を受信することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 前記制御手段により、レンズ装置で生成される駆動目標値に基づいて補正手段を制御すると決定された場合、前記通信手段は、前記レンズ装置から前記駆動目標値を受信し、
   前記制御手段により、撮像装置で生成される駆動目標値に基づいて補正手段を制御すると決定された場合、前記通信手段は、前記レンズ装置に前記駆動目標値を送信することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. 撮像装置の振れを検出する検出手段と、画像の像ブレを補正する補正手段と、前記検出手段の出力に応じて補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段とを備える撮像装置に装着可能なレンズ装置であって、
   前記レンズ装置の振れを検出する検出手段が出力したブレ信号に基づいて、画像の像ブレを補正する補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段と、
   駆動目標値に基づいて前記補正手段を制御する制御手段と、
   前記撮像装置から前記撮像装置の検出手段の特性に関する情報を受信する通信手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記通信手段により取得された前記撮像装置の検出手段の特性と前記レンズ装置の検出手段の特性に応じて、前記撮像装置で生成される駆動目標値と前記レンズ装置で生成される駆動目標値のいずれに基づいて補正手段を駆動するか決定することを特徴とするレンズ装置。
8. 前記制御手段は、前記撮像装置の検出手段と前記レンズ装置の検出手段のうち振れ検出の精度の高い検出手段からの出力に基づいて生成される駆動目標値に基づいて補正手段を制御することを特徴とする請求項７に記載のレンズ装置。
9. 像ブレ補正手段を備えるレンズ装置と、像ブレ補正手段を備え前記レンズ装置を装着可能な撮像装置とを有する撮像システムであって、
   前記レンズ装置は、
   前記レンズ装置の振れを検出して第１のブレ信号を出力する第１の検出手段と、
   画像の像ブレを補正する第１の補正手段と、
   前記第１のブレ信号に基づいて補正手段の駆動目標値を生成する第１の目標値生成手段と、
   駆動目標値に基づいて前記第１の補正手段を制御する第１の制御手段と、を備え、
   前記撮像装置は、
   前記撮像装置の振れを検出して第２のブレ信号を出力する第２の検出手段と、
   画像の像ブレを補正する第２の補正手段と、
   前記第２のブレ信号に基づいて補正手段の駆動目標値を生成する第２の目標値生成手段と、
   駆動目標値に基づいて前記第２の補正手段を制御する第２の制御手段と、
   前記レンズ装置から、前記第１の検出手段の特性に関する情報を受信する通信手段と、を備え、
   前記第２の制御手段は、前記通信手段により取得された前記第１の検出手段の特性と前記第２の検出手段の特性に応じて、駆動目標値を生成する目標値生成手段を決定し、
   前記第１および第２の制御手段は、前記決定された目標値生成手段が生成した駆動目標値に基づいて、前記第１および第２の補正手段を制御することを特徴とする撮像システム。
10. 前記第２の制御手段は、前記第１の検出手段と前記第２の検出手段のうち振れ検出の精度の高い検出手段から出力されるブレ信号に基づいて駆動目標値を生成する目標値生成手段を、駆動目標値を生成する目標値生成手段として決定することを特徴とする請求項９に記載の撮像システム。
11. 前記第１の補正手段と前記第２の補正手段とが前記画像の像ブレを予め定められた割合で補正するように、前記第１の制御手段は前記第１の補正手段を制御し、前記第２の制御手段は前記第２の補正手段を制御することで像ブレ補正の制御を行うことを特徴とする請求項９または１０に記載の撮像システム。
12. レンズ装置の振れを検出する検出手段と、画像の像ブレを補正する補正手段と、前記検出手段の出力に応じて補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段とを備えるレンズ装置を装着可能な撮像装置の制御方法であって、
    前記レンズ装置から前記レンズ装置の前記検出手段の特性に関する情報を受信する工程と、
    前記撮像装置の振れを検出する検出手段が出力したブレ信号に基づいて、画像の像ブレを補正する補正手段の駆動目標値を生成する工程と、
    駆動目標値に基づいて前記補正手段を制御する工程と、を有し、
    前記補正手段を制御する工程においては、前記レンズ装置から受信した前記レンズ装置の検出手段の特性と前記撮像装置の検出手段の特性に応じて、レンズ装置で生成される駆動目標値と撮像装置で生成される駆動目標値のいずれに基づいて補正手段を制御するか決定することを特徴とする撮像装置の制御方法。
13. 撮像装置の振れを検出する検出手段と、画像の像ブレを補正する補正手段と、前記検出手段の出力に応じて補正手段の駆動目標値を生成する目標値生成手段とを備える撮像装置に装着可能なレンズ装置の制御方法であって、
    前記撮像装置から前記撮像装置の検出手段の特性に関する情報を受信する工程と、
    前記レンズ装置の振れを検出する検出手段が出力したブレ信号に基づいて、画像の像ブレを補正する補正手段の駆動目標値を生成する工程と、
    駆動目標値に基づいて前記補正手段を制御する工程と、を有し、
    前記補正手段を制御する工程においては、前記撮像装置から受信した前記撮像装置の検出手段の特性と前記レンズ装置の検出手段の特性に応じて、前記撮像装置で生成される駆動目標値と前記レンズ装置で生成される駆動目標値のいずれに基づいて補正手段を駆動するか決定することを特徴とするレンズ装置の制御方法。

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