JP7321844B2 - 振れ補正制御装置及び振れ補正制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、像振れ補正手段を有する撮像システムの振れ補正を制御する振れ補正制御装置及び振れ補正制御方法に関するものである。

近年、撮像装置の小型化や光学系の高倍率化に伴い、手振れなどの振れによる画像への影響が顕著になってきている。この問題に対し、手振れなど振れに起因する画像の像振れを補正する機能（以下、振れ補正機能）を備えた撮像装置が種々提案されている。

レンズ交換式カメラの場合には、振れを検出する手段が交換式レンズおよびカメラ本体の少なくとも一方に設けられ、また像振れ補正手段が交換式レンズおよびカメラ本体の少なくとも一方に設けられているものが提案されている。

特許文献１には、撮影光学系の一部を偏心させることで像振れ補正を行う機構（振れ補正レンズ機構）と撮像素子を移動させることで像振れ補正を行う機構（像面振れ補正機構）を両方備えたレンズ交換式のカメラシステムが開示されている。当該システムにおいては、交換式レンズもしくはカメラ本体に設けられた振れ検出手段による振れの検出結果を低周波および高周波の振れ信号に分離し、振れ補正レンズ機構および像面振れ補正機構で補正する振れ補正量を算出する。そして、振れ補正レンズ機構および像面振れ補正機構の一方は高周波の振れ補正信号に基づいて振れ補正を行い、振れ補正レンズ機構および像面振れ補正機構の他方は低周波の振れ補正信号に基づいて振れ補正を行う方法が開示されている。振れ信号を高周波および低周波に分離し、複数の振れ補正手段により振れ補正を行うことで、レンズ交換式カメラで交換レンズおよびカメラ本体間の振れ補正量の通信に伴う時間遅れの影響を低減できるため、振れ補正性能を改善できるとしている。

特開２０１５－１９４７１１号公報

しかしながら、特許文献１の振れ補正装置の場合、検出された振れ信号を分離するためのフィルタのカットオフ周波数を、交換レンズとカメラ本体との間の通信による位相遅れの発生ができるだけ少なくなるように決定する必要がある。

そこで本発明は、特許文献１に開示された方法とは異なる方法で振れ補正における交換レンズおよびカメラ本体間通信時間遅れの影響を低減することができる防振制御装置を提供する。

本発明の一側面としてのブレ補正制御装置は、撮像装置に加わる振れによる画像振れを補正する振れ補正手段を制御する制御手段と、前記撮像装置の振れを検出する検出手段と、前記検出手段により検出された振れ情報にフィルタをかけるフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力に基づいて前記振れ補正手段による補正量を取得する取得手段と、前記フィルタに関する情報を所定の周期で外部装置に送信する通信手段と、を備え、前記フィルタは、所定の周期で更新が可能であり、前記通信手段は、第１のタイミングにおけるフィルタである第１のフィルタの係数の情報と、前記第１のフィルタが保持する前記第１のフィルタの中間値の情報とを前記外部装置に送信することを特徴とする。

本発明のその他の側面については、以下で説明する実施の形態で明らかにする。

本発明によれば、従来の方法とは異なる方法で振れ補正における交換レンズおよびカメラ本体間通信時間遅れの影響を低減することができる防振制御装置を提供することができる。

本発明の実施例１に係る振れ補正動作シーケンスを説明する図 本発明の撮像装置の中央断面図および電気的構成を示すブロック図 本発明の実施例１に係る振れ補正システム制御部の構成を表すブロック図 デジタルフィルタのブロック図 本発明の実施例２に係る振れ補正動作シーケンスを説明する図 本発明の実施例２に係る振れ補正システム制御部の構成を表すブロック図 従来方法でのパンニング時のレンズ側およびカメラ側振れ補正部材位置信号を表す図 本発明のパンニング時のレンズ側およびカメラ側振れ補正部材位置信号を表す図

以下、本発明の例示的な実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施例は、レンズユニットをカメラに装着することで撮像可能なレンズ交換式のデジタルカメラに本発明を適用した例を説明する。しかし本発明は、撮像光学系（レンズユニット）が交換可能であり、撮像光学系と撮像装置本体それぞれが撮像装置に加わる振れを補正する振れ補正手段を備える任意の機器に適用可能である。任意の機器として、例えば、レンズ交換式のビデオカメラがあげられる。以下、図１から図６を参照して、実施例１、２に係るカメラシステムについて説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。

以下、図１から４および図７を参照して、本発明の実施例１のカメラシステムについて説明する。

図２（ａ）は本実施形態に係る撮像システムの中央断面図、図２（ｂ）は当該撮像システムの電気的構成を示すブロック図である。図２（ａ）および図２（ｂ）で同一の符号が付してあるものはそれぞれ対応している。図２（（ａ）、（ｂ））に示す撮像システムは、カメラ１とカメラ１に装着されるレンズユニット２を備える。レンズユニット２は、マウント（不図示）によりカメラ１に着脱可能に取り付けられており、電気接点１４を介してレンズユニットとカメラとの間で情報の伝達（レンズカメラ間通信）を行う。

レンズユニット２はレンズなどの光学素子を複数有する撮影光学系３を備え、撮影光学系３は防振レンズユニット１９を備える。

一方、カメラ１は撮像素子６と表示手段１０の一部である背面表示手段１０ａを備える。背面表示手段１０ａは、ユーザに対して各種表示を行う手段であり、例えば液晶パネルや有機ＥＬディスプレイなどで構成することができる。

図２（ｂ）はカメラ１の電気的構成を示すブロック図である。

カメラ１は、カメラシステム制御部５と、撮像素子６と、画像処理部７と、メモリ手段８と、カメラ側操作手段９と、ユーザに情報を表示する表示手段１０と、カメラの振れ量を検出するカメラ振れ検出手段１２と、撮像素子振れ補正手段１３とを備える。

カメラ側操作手段９は、ユーザの操作を検出する。撮像素子振れ補正手段１３は、撮像素子６を光軸に直交する平面において移動させることで、画像振れを補正する。

レンズユニット２は、レンズシステム制御部１５と、ユーザの操作を検出するレンズ側操作手段１６と、カメラの振れ量を検出するレンズ振れ検出手段１７と、防振レンズユニット１９を駆動させるレンズ振れ補正手段１８と、を備える。尚、レンズ振れ検出手段は、レンズユニット内に配置されているが、当該レンズユニットがカメラに装着されているため、カメラ本体の振れを検出するとみなす。更にレンズユニット２は、防振レンズユニット１９の位置を検出するレンズ位置検出手段２０と撮影光学系の焦点距離を変更する焦点距離変更手段２２とを備える。

撮像装置であるカメラ１とレンズユニット２とを備える撮像システムは、撮像手段、画像処理手段、記録再生手段、制御手段を構成する。

撮像手段は、撮影光学系３、撮像素子６を有する。撮影光学系は撮影光学系の光軸４に直交する平面上でシフトもしくはチルト駆動することで光軸を偏心させる防振レンズユニット１９を有する。撮像素子６は、撮影光学系３により結像された被写体像を光電変換して画像処理部７へ出力する。

画像処理手段は、画像処理部７を有する。画像処理部７は、内部にＡ／Ｄ変換器、ホワイトバランス調整回路、ガンマ補正回路、補間演算回路等を有しており、記録用の画像を生成することができる。色補間処理手段はこの画像処理部７に備えられており、ベイヤ配列の信号から色補間（デモザイキング）処理を施してカラー画像を生成する。また、画像処理部７は、予め定められた方法を用いて画像、動画、音声などの圧縮を行う。さらには、画像処理部７は撮像素子から得られた複数の画像間の比較に基づいて振れ検知信号を生成することも可能であるため、撮像素子と画像処理部７とでカメラ振れ検出手段１２を構成してもよい。

記録再生手段は、メモリ手段８、表示手段１０（背面表示手段１０ａ、不図示の電子ビューファインダー）を有する。

メモリ手段８は不揮発性メモリを備え、更に不揮発性のメモリである画像記憶部（不図示）への画像の記憶を制御する。カメラシステム制御部５により、メモリ手段８と表示手段１０とが制御され、画像処理部７により生成された画像の記録と、ユーザーへの表示とが行われる。

制御手段は、カメラシステム制御部５、カメラ側操作手段９、カメラ振れ検出手段１２、撮像素子振れ補正手段１３、撮像素子位置検出手段２１を備える。制御手段は、更に、レンズシステム制御部１５、レンズ側操作手段１６、レンズ振れ検出手段１７、レンズ振れ補正手段１８、レンズ位置検出手段２０、焦点距離変更手段２２も有する。

カメラ振れ検出手段１２および、レンズ振れ検出手段１７は、カメラに加わる、回転を検知可能であり、例えば振動ジャイロなどを用いてそれを実現する。

撮像素子振れ補正手段１３と、レンズ振れ補正手段１８とは、画像振れを補正する振れ補正手段である。撮像素子振れ補正手段１３は撮像素子６を、レンズ振れ補正手段１８は防振レンズユニット１９をそれぞれ光軸４に垂直な平面上でシフトもしくはチルト駆動させる機構である。撮像素子振れ補正手段１３およびレンズ振れ補正手段１８は例えばマグネットと平板コイルとで実現できる。

レンズ位置検出手段２０および撮像素子位置検出手段２１は、それぞれ、防振レンズユニット１９の位置と撮像素子６の位置とを検出する検出手段であり、例えばマグネットとホール素子で実現できる。

上述した撮像手段は、物体からの光を、撮影光学系３を介して撮像素子６の撮像面に結像する光学処理系である。撮像素子６からピント評価量／適当な露光量が得られるので、この信号に基づいて適切に撮影光学系３が調整されることで、適切な光量の物体光を撮像素子６上の撮像素子に露光するとともに、撮像素子近傍で被写体像が結像する。

カメラシステム制御部５は、カメラ本体全体の処理を制御する手段であり、例えば電気回路とＣＰＵなどのプロセッサと組み合わせて構成することができる。

カメラシステム制御部５は撮像の際のタイミング信号などを生成して出力する。外部操作に応動して撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。例えば、シャッターレリーズ釦（不図示）の押下をカメラシステム制御部５が検出して、撮像素子６に設けられた撮像素子の駆動、画像処理部７の動作、圧縮処理などを制御する。さらに表示手段１０によって情報表示を行う情報表示装置の各セグメントの状態を制御する。

背面表示手段１０ａはタッチパネルになっており、表示手段１０とカメラ側操作手段９の役割を兼ねていてもよい。

レンズシステム制御部１５は、レンズ本体全体の処理を制御する手段であり、例えば電気回路とＣＰＵなどのプロセッサと組み合わせて構成することができる。

なお、レンズシステム制御部１５は、防振レンズユニット１９の他に、不図示のフォーカスレンズや、絞り、ズームなどを駆動することも可能である。

制御手段の光学系の調整動作について説明する。カメラシステム制御部５には画像処理部７が接続されており、撮像素子６に設けられた撮像素子からの信号および、カメラ側操作手段９による撮影者の操作を基に適切な焦点位置、絞り位置を求める。カメラシステム制御部５は、電気接点１４を介してレンズシステム制御部１５に指令を出し、レンズシステム制御部１５は焦点距離変更手段２２および不図示の絞り駆動手段を適切に制御する。

さらに、振れ補正を行うモードにおいては、カメラ振れ検出手段１２およびレンズ振れ検出手段１７から得られた信号とレンズ位置検出手段２０および撮像素子位置検出手段２１の情報を基に、撮像素子振れ補正手段１３およびレンズ振れ補正手段１８を制御する。具体的な制御方法としては、まずカメラシステム制御部５および、レンズシステム制御部１５がそれぞれ、カメラ振れ検出手段１２およびレンズ振れ検出手段１７によって検出された振れ信号を検知する。その結果を基に、像振れを補正するための、撮像素子６および防振レンズユニット１９の駆動量を算出する。その後、算出された駆動量を撮像素子振れ補正手段１３およびレンズ振れ補正手段１８へ指令値として送出し、レンズ位置検出手段２０および撮像素子位置検出手段２１で検出した位置が指令値に追従するようにフィードバック制御を行う。これにより、それぞれ撮像素子６および防振レンズユニット１９を駆動する。

前述したように、カメラ側操作手段９へのユーザー操作に応じて、カメラ１の各部の動作を制御することで、静止画および動画の撮影が可能となっている。

図３を用いて本実施例に係る振れ補正制御について説明する。図３は、レンズユニット側の振れ補正制御手段として機能するレンズシステム制御部１５と、カメラ本体側の振れ補正制御手段として機能するカメラシステム制御部５との、振れ補正に係る機能を示した機能ブロック図である。尚、本実施例では、レンズ側およびカメラ側にある振れ検出手段１７および１２のそれぞれで検出した振れ情報に基づいて、レンズ振れ補正手段１８と撮像素子振れ補正手段１３のそれぞれを同時に駆動することで振れ補正を行う。また、レンズ側の各種情報及びボディ側の各種情報を双方で受け渡しあう必要があるため、交換レンズ側をスレーブ、ボディ側をマスタとして電気接点１４を介して通信による情報の受け渡しを行う。本実施例において、レンズシステム制御部１５は、レンズ振れ検出手段１７から検出結果である振れ情報を取得する。レンズシステム制御部１５は、取得した振れ情報にハイパスフィルタ処理を行うレンズ側ハイパスフィルタ３０１と、レンズ側目標生成部３０２と、レンズ側補正比率ゲイン３１１とを備え、レンズ振れ補正手段により補正する補正量（目標値）を取得する。さらに、補正量に基づく位置に防振レンズユニット１９を移動させるために、加算器３０３と、レンズ側サーボ制御器３０４とを備え、レンズ位置検出手段２０による検出結果と補正量とに基づいてレンズ振れ補正手段１８を制御する。これにより、レンズ側の振れ補正を制御することができる。さらに、レンズシステム制御部１５はフィルタ情報設定部３０６を備える。フィルタ情報設定部３０６は、カメラ側のフィルタカットオフ決定部３０５から、接点１４を介してカメラ側のハイパスフィルタの情報を所定のタイミングで受信可能である。フィルタカットオフ決定部３０５からハイパスフィルタの情報を受信すると、受信したカメラ側のハイパスフィルタの情報に基づいてレンズ側ハイパスフィルタ３０１で処理のするフィルタの特性を設定する。

カメラシステム制御部５は、カメラ振れ検出手段１２から検出結果である振れ情報を取得する。カメラシステム制御部５は、取得した振れ情報にハイパスフィルタ処理を行うカメラ側ハイパスフィルタ３０７と、カメラ側目標生成部３０８と、カメラ側補正比率ゲイン３１２とを備え、撮像素子振れ補正手段により補正する補正量（目標値）を取得する。さらに、補正量に基づく位置に撮像素子６を移動させるために、加算器３０９と、カメラ側サーボ制御器３１０とを備え、撮像素子位置検出手段２１による検出結果と補正量とに基づいて撮像素子振れ補正手段１３を制御する。これにより、カメラ本体側の振れ補正を制御することができる。さらに、カメラシステム制御部５はカメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数を決定する、フィルタカットオフ決定部３０５を備える。

以上のように構成されるレンズシステム制御部１５とカメラシステム制御部５との各ブロックで行われる処理について説明する。

レンズシステム制御部１５はレンズ振れ検出手段１７から交換レンズの振れ（角速度）を示す振れ信号を取得する。取得した振れ信号はレンズ側ハイパスフィルタ３０１に入力される。レンズ側ハイパスフィルタ３０１は、入力された信号の低周波成分を除去するハイパスフィルタであり、振れ信号に含まれる低周波側の検出揺らぎ成分、温度変動などの影響で発生する振れ検出手段のオフセット成分のドリフト等の振れ検出誤差を除去する。尚、レンズ側ハイパスフィルタ３０１のカットオフ周波数は、フィルタ情報設定部３０６により設定される。フィルタ情報設定部３０６による、カットオフ周波数の設定方法の詳細は後述する。

低周波成分が除去された振れ信号はレンズ側目標生成部３０２に入力される。レンズ側目標生成部３０２は、入力された信号を、不図示の積分器により積分する。これにより、角速度を示す振れ信号が、角度振れを示す信号に変換される。

さらに、角度振れに変換された振れ信号は、レンズ側補正比率ゲイン３１１に入力される。レンズ側補正比率ゲイン３１１は、入力された信号に予め定められたゲインを乗算する。これにより、レンズ振れ検出手段１７が検出した振れ量のうち、所定割合の振れ量が取得される。本実施例では、この振れ量をレンズ側振れ補正目標信号とする。

加算器３０３は、取得したレンズ側振れ補正目標信号からレンズ位置検出手段２０により検出したレンズ振れ補正手段１８の位置信号を減算し、レンズの目標位置と現在の位置との差分を取得する。

レンズ側サーボ制御器３０４は加算器３０３により取得した差分の信号に基づき、レンズ振れ補正手段１８を駆動させるための駆動信号を生成し、駆動する。このようにしてレンズ振れ検出手段１７で検出された振れのうち、所定割合いの振れをレンズ振れ補正手段により補正する。なおレンズ側サーボ制御器３０４は、公知のＰＩＤ制御器のようなフィードバック制御器で構成できる。

一方、カメラシステム制御部５は、カメラ振れ検出手段１２からカメラ本体の振れ（角速度）を示す振れ信号を取得する。取得した振れ信号は、カメラ側ハイパスフィルタ３０７に入力される。カメラ側ハイパスフィルタ３０７は、入力された信号の低周波成分を除去するハイパスフィルタであり、振れ信号に含まれる低周波側の検出揺らぎ成分、温度変動などの影響で発生する振れ検出手段のオフセット成分のドリフト等の振れ検出誤差を除去する。尚、カメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数は、フィルタカットオフ決定部３０５により決定される。フィルタカットオフ決定部３０５による、カットオフ周波数の決定方法の詳細は後述する。

低周波成分が除去された振れ信号はカメラ側目標生成部３０８に入力される。カメラ側目標生成部３０８は、入力された信号を不図示の積分器により、積分する。これにより、角速度を示す振れ信号が、角度振れを示す信号に変換される。

さらに、角度振れに変換された振れ信号は、カメラ側補正比率ゲイン３１２に入力される。カメラ側補正比率ゲイン３１２は、入力された信号に予め定められたゲインを乗算する。これにより、カメラ振れ検出手段１２が検出した振れ量のうち所定割合の振れ量が取得される。本実施例では、この振れ量をカメラ側振れ補正目標信号とする。

加算器３０９は、取得したカメラ側振れ補正目標信号から撮像素子位置検出手段２１により検出した撮像素子振れ補正手段１３の位置信号を減算し、撮像素子の目標位置と現在の位置との差分を取得する。

カメラ側サーボ制御器３１０は、加算器３０９により取得した差分信号に基づき、撮像素子振れ補正手段１３を駆動させるための駆動信号を生成し、駆動する。このようにしてカメラ振れ検出手段１２で検出された振れのうち、所定の割合いの振れを撮像素子振れ補正手段１３により補正する。なお、カメラ側サーボ制御器３１０も、公知のＰＩＤ制御器のようなフィードバック制御器で構成できる。

このように、予め決められたレンズ側及びカメラ側補正比率ゲイン３１１，３１２に基づいて、レンズ振れ検出手段１７及びカメラ振れ検出手段１２の夫々が検出した振れを、レンズ振れ補正手段１８及び撮像素子振れ補正手段１３が分担する補正量に分ける。そして、それぞれの補正部材を同時に駆動することで、振れ補正を行う。

さらに、フィルタカットオフ決定部３０５は、不図示のパンニング検出手段によって、撮影者により意図的に構図変更のためにカメラ本体が振られた（パンニング操作）ことを検知すると、カメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数を変更する。パンニング、チルティング動作の検出は公知の技術を用いることができる。例えばカメラ振れ検出手段１２により検出した振れ角速度信号が所定値以上になった時にパンニング、チルティングと判定するなどで検出できる。撮影者の意図的な構図変更による振れに対して、そのまま振れ補正動作を行うことで撮像素子振れ補正手段１３が、振れ補正ストローク端に張り付いてしまい振れ補正が効かない状態が生じ得る。そこで、それを避けるために、パンニングを検出した場合にカメラ側ハイパスフィルタのカットオフ周波数を高く変更して、撮像素子振れ補正手段の位置が駆動ストロークの中心に戻るように制御する。さらに、パンニング時には撮像素子振れ補正手段１３と同様にレンズ振れ補正手段１８も振れ補正ストローク端に張り付いてしまう状態が生じ得るため、レンズ側ハイパスフィルタ３０１のカットオフ周波数も高く変更する必要がある。

カメラ側とレンズ側とが独立にパンニング制御を行うと、パンニング検出のタイミングやカットオフ周波数の不整合などの問題によって、レンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３の動作に差が生じ、その結果振れ補正性能が低下する恐れがある。そこで、本実施例においては、上述のように、振れ補正目標値の演算は、カメラ本体側および交換レンズ側のそれぞれで独立に行い、パンニング検出とハイパスフィルタのカットオフ決定はカメラ本体側のフィルタカットオフ決定部３０５で行う。カメラ側で決定したフィルタ情報は、電気接点１４を介して、通信によりレンズシステム制御部１５に送信される。レンズシステム制御部１５はフィルタ情報設定部３０６によりカメラ側から受信したフィルタ情報を基にレンズ側ハイパスフィルタ３０１に設定するレンズ側フィルタ情報を決定し、設定することでレンズ振れ補正手段１８を制御する。

しかし本実施例のカメラ本体がパンニングを検出し、カメラ側フィルタ状態を通信によりレンズ側へ送信するシステムにおいてパンニング時の制御に不具合が生じることがある。生じ得るパンニング制御時の不具合について図７を用いて説明する。図７（ａ）は従来方法のパンニング時のレンズ側およびカメラ側振れ補正角度を表す図、図７（ｂ）は従来方法のパンニング時のレンズ側およびカメラ側のハイパスフィルタのカットオフ周波数を表す図である。図７（ａ）において横軸は時間（秒）をあらわし、縦軸はレンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３の補正角度（ｄｅｇ）を表している。また図７（ｂ）において横軸は時間（秒）、縦軸はレンズ側およびカメラ側のハイパスフィルタのカットオフ周波数（Ｈｚ）を表している。ここで、図７の実線は撮像素子振れ補正手段１３の振れ補正角度およびカメラ側ハイパスフィルタのカットオフ周波数を、点線はレンズ振れ補正手段１８の振れ補正角度およびレンズ側ハイパスフィルタのカットオフ周波数を表している。図７は撮影者の動作として、静止状態から、０．５秒後に一方向へパンニング動作を開始し２．０秒後に停止する動作を想定した時の波形例である。

図７（ｂ）のレンズおよびカメラ側のハイパスフィルタカットオフ周波数の図から、静止状態においては被写体を狙っているため、振れ検出手段の振れは小さくハイパスフィルタのカットオフ周波数は、０．１Ｈｚ程度と非常に低い状態になっている。この状態においてはレンズ側ハイパスフィルタ３０１及びカメラ側ハイパスフィルタ３０７は０．１Ｈｚ以下の振れ成分をカットするため、この周波数以下の振れ補正性能は低いが、０．１Ｈｚ以上の振れに対する振れ補正性能は高い状態にある。手振れの周波数成分はおよそ１Ｈｚから１０Ｈｚ程度に多く存在することがわかっており、この周波数領域での振れ検出が可能なため十分な振れ補正性能を有している。

次に、パンニング動作を行っている０．５秒から２．０秒の期間においては、レンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３が振れ補正ストローク端に張り付いてしまうことを防止するために、フィルタのカットオフ周波数を５．０Ｈｚ程度まで上げる。これにより、レンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３が振れ補正ストローク中心（図７（ａ）の振れ補正角０ｄｅｇ付近）に戻ってきている。この状態においては、５Ｈｚ以下の振れ成分はカットされるため、振れ補正性能は低下する。しかし、この状態における振れは、撮影者が意図した構図変更に伴う振れであり、補正を行う必要がない振れである。

次に、パンニング動作が終わった２．０ｓｅｃ以降は、図７（ｂ）より、フィルタのカットオフ周波数は５．０Ｈｚから静止状態の０．１Ｈｚ程度まで即座に戻す。そのため、パンニング後には振れ補正性能は高い状態に戻る。

ここで、図７（ｂ）のカメラおよびレンズのフィルタカットオフ周波数の関係を見てみると、カメラ側フィルタのカットオフ変化に対して、レンズ側フィルタのカットオフ変化が、０．１秒程度遅れていることがわかる。これは、カメラ側でパンニングを検出し、カメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数を変更するタイミングと、カメラ側と同じカットオフ周波数をレンズ側ハイパスフィルタ３０１に設定するタイミングにずれがあることを示している。このずれは、カメラ側で決定したカットオフ周波数の結果を、通信を介してレンズに設定することに起因する。このカメラ側とレンズ側のパンニング制御のずれによって、図７（ａ）のようにパンニング検知時のレンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３が振れ補正ストローク中心（図７（ａ）の振れ補正角０ｄｅｇ付近）に戻る速度と時間に差が生じてしまう。その結果パンニング期間での不自然な画角変化を生じてしまう。

そこで、本実施例ではこのように、通信に伴うカメラおよびレンズのパンニング制御のずれの影響を低減するために、カメラ側はハイパスフィルタのカットオフ周波数と中間値とをレンズ側に送信する。そして、レンズ側はハイパスフィルタの係数と中間値とに基づいてレンズ側ハイパスフィルタ３０１を設定する。

本実施例の振れ補正動作の処理について、図１のフローチャートを用いて詳細に説明する。図１のステップＳ１からＳ１４はレンズシステム制御部１５による処理であり、図１のステップＳ１５からＳ２６はカメラシステム制御部５による処理である。これらは並列に実行される。また、レンズ側のステップＳ２以降の処理およびカメラ側のステップＳ１６以降の処理は一定の周期で繰り返し実行される。まずカメラ側操作手段９により電源が投入されると、ステップＳ１５によりボディ側の動作が開始され、次いでステップＳ１によりレンズ側の動作が開始される。

レンズシステム制御部１５は、まずステップＳ２にてレンズ振れ検出手段１７より振れ量を取得する。次に、ステップＳ３では、フィルタ情報設定部３０６が、カメラ側のフィルタカットオフ決定部３０５から送信されるカメラ側フィルタカットオフ情報を受信し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、フィルタ情報設定部３０６が、カメラ側のフィルタカットオフ決定部３０５から送信されるカメラ側ハイパスフィルタ中間値である、遅延素子情報を受信する。尚、所定のタイミングでこれらの情報を受信しなかった場合は、これらの情報の受信を待たずにステップＳ５に進むものとする。

ここで、カメラ側ハイパスフィルタおよびレンズ側ハイパスフィルタの構成について図４のブロック図を用いて説明する。本実施例のハイパスフィルタは、公知のＩＩＲフィルタ（無限インパルス応答フィルタ）で構成されている。図４は、デジタルフィルタのブロック図を示し、ａ、ｂ、ｃの係数によって決定されるカットオフ周波数で入力Ｘ［ｎ］の特定帯域成分をカットして出力Ｙ［ｎ］を算出する。フィルタ中間値情報Ｗ（ｔ－１）はフィルタの内部に保持されている中間値（内部状態）を表し、フィルタ内の不図示のメモリで保持され、演算毎（フィルタ処理毎）に更新される値である。ｗ（ｔ－１）は、時刻ｔ－１で演算され、時刻ｔまでメモリで保持される値であり、時刻ｔにおけるフィルタ処理の際にｗ（ｔ－１）が用いられる。本実施例のように、ＩＩＲフィルタをハイパスフィルタとして用いる場合、フィルタ中間値情報は、デジタルフィルタ演算で遅延素子１／Ｚの出力値である。

ここで、カメラ側から受信するフィルタ情報は、図４で示すデジタルフィルタの内部構成のうち、ボディ側ハイパスフィルタのカットオフ情報ａ、ｂ、ｃおよびデジタルフィルタ内の中間演算値であるフィルタ中間値情報ｗである。

次にステップＳ５にて、ステップＳ３およびステップＳ４によってカメラ側ハイパスフィルタ情報（カットオフ情報と中間値情報）の受信があったか否かを判定する。受信がなかった場合にはステップＳ９に進み、受信があった場合にはステップＳ６に進む。ステップＳ６ではカメラ本体側と交換レンズとの間の通信に伴う遅延時間を取得する。遅延時間は、あらかじめ測定して測定結果をメモリに保持しておき、ステップＳ６でメモリから読み込むなどにより取得できる。

ステップＳ７にて、フィルタ情報設定部３０６は、カメラ側から受信したハイパスフィルタのカットオフ周波数情報と中間値情報、及び通信に伴う遅延時間をもとに、レンズ側ハイパスフィルタの中間値情報（レンズ側中間値情報と呼ぶ）を取得する。ステップＳ８ではハイパスフィルタ情報設定部３０６により、ステップＳ７にて取得したレンズ側フィルタ中間値情報と、ステップＳ３でカメラから取得した、カメラ側フィルタカットオフ周波数とをレンズ側ハイパスフィルタ３０１に設定する。

次にステップＳ９では、振れを補正するための目標値を取得する。レンズシステム制御部１５は、レンズ振れ検出手段１７から振れ情報を取得し、ステップＳ８でカットオフ周波数と中間値とが設定されたレンズ側ハイパスフィルタ３０１で処理した角速度信号をレンズ側目標生成部３０２で積分して角度信号を取得する。さらにステップＳ１０では、レンズ側補正比率ゲイン３１１にてレンズ振れ補正手段１８で補正するゲインを乗算し、レンズ振れ補正手段１８で補正する分の振れ補正量を取得する。

次にステップＳ１１にて、レンズ位置検出手段２０から、レンズ振れ補正手段１８の位置を取得する。ステップＳ１２では、ステップＳ１１で取得したレンズ振れ補正手段１８の位置と、ステップＳ１０で取得した振れ補正量とを基にレンズ側サーボ制御器３０４によりフィードバック制御量を取得する。そして、ステップＳ１３にてステップＳ１２で取得したフィードバック制御量に応じてレンズ振れ補正手段１８を駆動することで、振れを補正し、ステップＳ１４でレンズ側処理を終了する。次にレンズ側処理と並列に実行されるカメラ側システム制御部５による処理について説明する。

ステップＳ１５にてカメラ側処理が開始されると、カメラシステム制御部５は、まずステップＳ１６にてカメラ振れ検出手段１２よりカメラ側の振れ量を取得する。次に、ステップＳ１７では、フィルタカットオフ決定部３０５がカメラ振れ検出手段１２による振れ情報を基に、公知のパンニング検出の手法によってパンニングの検出の有無を判定し、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、ステップＳ１７でパンニングが検出されたか否かを判定する。パンニングが検出された場合は、ステップＳ１９に進み、上述のようにカットオフ周波数を変更するための処理を行う。パンニングが検出されなかった場合は、カットオフ周波数を変更する必要がないため、ステップＳ２１へ進む。

ステップＳ１９では、フィルタカットオフ決定部３０５にて決定したカメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数（フィルタの係数ａ、ｂ、ｃ）をレンズカメラ間通信によってレンズシステム制御部１５のフィルタ情報設定部３０６に送信する。また、ステップＳ２０では、カメラ側ハイパスフィルタ３０７の中間値（遅延素子の出力Ｗ（ｔ－１））をレンズカメラ間通信によってレンズシステム制御部１５のフィルタ情報設定部３０６に送信し、ステップＳ２１へ進む。

ステップＳ２１では、振れを補正するための目標値を取得する。カメラシステム制御部５は、カメラ振れ検出手段１２から振れ情報を取得する。そして、フィルタカットオフ決定部３０５にて決定したカメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数が設定されたカメラ側ハイパスフィルタ３０７で処理した角速度信号をカメラ側目標生成部３０８で積分して角度信号を取得する。さらにステップＳ２２では、カメラ側補正比率ゲイン３１２にて撮像素子振れ補正手段１３で補正するゲインを乗算し、撮像素子振れ補正手段１３で補正する分の振れ補正量を取得する。

次にステップＳ２３にて、撮像素子位置検出手段２１から、撮像素子振れ補正手段１３の位置を取得する。ステップＳ２４では、ステップＳ２３で取得した撮像素子振れ補正手段１３の位置と、ステップＳ２２で取得した振れ補正量とを基にカメラ側サーボ制御器３１０によりフィードバック制御量を取得する。そして、ステップＳ２５にてステップＳ２４で演算したフィードバック制御量に応じて撮像素子振れ補正手段１３を駆動することで、振れを補正し、ステップＳ２６でカメラ側処理を終了する。

次にステップＳ７によるレンズ側フィルタ中間値情報の演算方法について説明する。図４のフィルタブロック図で示すように、レンズ側ハイパスフィルタ３０１は、フィルタへの入力とフィルタ係数とフィルタ中間値情報を基にフィルタの出力結果を以下の計算式により演算する。

１次のデジタルフィルタの遅延素子を１／ｚ、フィルタ入力をｉｎ（図４のＸ［ｎ］）、フィルタ出力をｏｕｔ（図４のＹ［ｎ］）、フィルタ係数をｋ１、ｋ２、ｋ３（図４のａ，ｃ、ｂに順に対応）とする。さらに、現時点のサンプリング時間をｔ、時刻ｔで計算される中間値をｗ（ｔ）とする。フィルタ中間値情報はデジタルフィルタ内でメモリに保持される演算値を示し、遅延素子１／ｚを通った後の１サンプル前のフィルタ中間値情報をｗ（ｔ－１）と表すと、ｗ（ｔ－１）＝１／ｚ×ｗ（ｔ）である。フィルタ演算式は、
ｗ（ｔ）＝ｋ１×ｗ（ｔ－１）＋ｉｎ（ｔ）・・・式（１）
ｏｕｔ（ｔ）＝ｋ３×ｗ（ｔ）＋ｋ２×ｗ（ｔ－１）・・・式（２）
で表すことができる。

上述のように、カメラ本体側でパンニング検出してからレンズ側へカットオフ周波数の変更を指示すると、カメラ側のカットオフ周波数変更するタイミングよりも、レンズ側のカットオフ周波数が変更されるタイミングのほうが、通信時間に起因して遅くなる。そこで、本実施例では、カメラ側のカットオフ周波数が変更されてから、レンズ側のカットオフ周波数が変更されるまでの間にカメラ側ハイパスフィルタ３０７の中間値がどれだけ変化したかを推定する。そして、その推定値をレンズ側ハイパスフィルタ３０１の中間値に反映させることで、カメラ側とレンズ側のハイパスフィルタの出力の不一致を軽減する。

具体的には以下のような計算式から通信時間内にカメラ側ハイパスフィルタの中間値がどれだけ変化したかを推定可能である。なお、以下の計算式では、カメラからレンズへの情報受け渡しによる通信時間が、カメラ側フィルタの演算サンプリング周期の３サンプル分の時間として計算している。例えば、カメラ側ハイパスフィルタ３０７の演算が２５０ｕｓｅｃおきに実行されるとして、カメラからレンズへの情報受け渡しによる通信時間が７５０ｕｓｅｃの場合を表している。この通信時間とカメラ側ハイパスフィルタ３０７の演算周期時間との関係によって通信遅延時間内のカメラ側ハイパスフィルタ３０７の演算サンプル数が増える場合には、増えた分のサンプル数だけ、フィルタ中間値情報更新の演算繰り返し数が増えることになる。

カメラ側が通信でカメラ側ハイパスフィルタのカットオフ係数ｋ１とフィルタ中間値情報ｗ（ｔ－３）を送信した時点のサンプリング時間をｔ－３とする。そして、実際にレンズ側が通信で情報を受信した時点のサンプリング時間をｔとし、その時のレンズ振れ検出手段１７の検出した振れ量をωとする。通信による遅延時間が短く、振れの周波数が低周波で振れが短い時間で大きく変化しないと仮定するし、時間ｔ－３からｔまでの振れ量はωで一定値と近似する。すると、カメラ側が送信したタイミングから通信時間経過したタイミングｔでのカメラ側フィルタ中間値情報ｗは以下のような計算で求めることができる。
ｗ（ｔ－２）＝ｋ１×ｗ（ｔ－３）＋ω・・・式（３）
ｗ（ｔ－１）＝ｋ１×ｗ（ｔ－２）＋ω・・・式（４）
ｗ（ｔ）＝ｋ１×ｗ（ｔ－１）＋ω・・・式（５）
式（３）から（５）より
ｗ（ｔ）＝ｋ１＾３×ｗ（ｔ－３）＋（ｋ１＾２＋ｋ１＋１）ω・・・式（６）

レンズシステム制御部１５でカメラ側から通信によってカメラ側フィルタ情報を受信した時点で上記計算式（６）により、時間ｔでのカメラ側フィルタ中間値情報を取得し、この値をレンズ側フィルタに設定する。つまり、フィルタカットオフ決定部３０５はフィルタの係数と中間値の情報とを第１のタイミングで送信する。そして、フィルタ情報設定部３０６は、フィルタの係数と中間値の情報とを第１のタイミング以降のタイミング（第１のタイミングから通信時間分経過したタイミング）である第２のタイミングで受信する。そして、フィルタ情報設定部３０６は、第１のタイミングにおけるカメラ側ハイパスフィルタのフィルタの係数と中間値と、第１のタイミングと第２のタイミングとの差に基づいて、第２のタイミングにおけるカメラ側ハイパスフィルタの中間値を取得する。そして、取得した、第２のタイミングにおけるカメラ側ハイパスフィルタの中間値と、受信したフィルタ係数とをレンズ側のハイパスフィルタに設定する。これにより、通信時間分の遅延の影響を受けることなくレンズ側フィルタとカメラ側フィルタ中間値情報を一致させることができ、その結果、パンニング後のレンズ、カメラの挙動を一致させることで防振性能を向上することができる。

更に、上記例はカメラ側およびレンズ側のハイパスフィルタ３０７，３０１の演算周期が同じ場合の例であるが、実際のカメラシステムではカメラとレンズのハイパスフィルタの演算周期が異なる場合もある。その場合、フィルタの演算周期の違いを考慮して、通信の受信側のフィルタに設定するフィルタ中間値情報の演算を以下のように変更する必要がある。

以下の例は、カメラ側ハイパスフィルタ３０７の係数をｋ１ｃ、ｋ２ｃ、ｋ３ｃとし、フィルタの演算周期を２５０ｕｓｅｃ、レンズ側ハイパスフィルタの係数をｋ１ｌ、ｋ２ｌ、ｋ３ｌとし、フィルタの演算周期を５００ｕｓｅｃとした場合の計算例である。カメラからレンズへカメラ側フィルタ中間値情報ｗｃ（ｔ－３）を送信し、通信時間が７５０ｕｓｅｃの場合を示す。

まず式（６）と同様に、カメラ側が通信情報を送信した時点のサンプル時間ｔ－３からレンズ側が通信結果を受信したサンプル時間ｔまでの振れ量はωで一定値と近似する。７５０ｕｓｅｃ通信遅延後のカメラ側のフィルタ中間値情報ｗｃ（ｔ）を以下式から計算する。
ｗｃ（ｔ－２）＝ｋ１ｃ×ｗｃ（ｔ－３）＋ω・・・式（７）
ｗｃ（ｔ－１）＝ｋ１ｃ×ｗｃ（ｔ－２）＋ω・・・式（８）
ｗｃ（ｔ）＝ｋ１ｃ×ｗｃ（ｔ－１）＋ω ・・・式（９）

式（７）から（９）よりカメラ側のフィルタ中間値情報ｗｃ（ｔ）は、
ｗｃ（ｔ）＝ｋ１ｃ＾３×ｗｃ（ｔ－３）＋（ｋ１ｃ＾２＋ｋ１ｃ＋１）ω・・・式（１０）

交換レンズ側がカメラからカメラ側フィルタ情報を受信した時刻ｔで、カメラ側フィルタおよびレンズ側フィルタの出力値が一致すれば、時刻ｔ後のそれぞれの挙動は一致する。よって、それぞれのフィルタの演算周期によるフィルタ係数の違いを考慮して以下の式によりレンズ側フィルタの時刻ｔでのフィルタ中間値情報ｗｌ（ｔ）を演算する。

まず、時刻ｔでのカメラ側フィルタの出力値ｏｕｔｃ（ｔ）を式（１）、式（２）で示したフィルタ演算式から計算する。時刻ｔでのカメラ側フィルタへの入力ｉｎｃ（ｔ）をωとし、式（１０）より求めた時刻ｔでのカメラ側ハイパスフィルタの中間値情報ｗｃ（ｔ）を用いて１サンプル前のカメラ側フィルタ中間値情報ｗｃ（ｔ－１）を求める。
ｗｃ（ｔ－１）＝１／ｋ１ｃ×（ｗｃ（ｔ）－ω）・・・式（１１）

次に式１１より求めたカメラ側フィルタの時刻ｔ－１でのフィルタ中間値情報を用いて、時刻ｔでのカメラ側フィルタの出力値ｏｕｔｃ（ｔ）を次式より求める。
ｏｕｔｃ（ｔ）＝ｋ３ｃ×ｗｃ（ｔ）＋ｋ２×ｗｃ（ｔ－１）
＝（ｋ３ｃ＋ｋ２ｃ／ｋ１ｃ）×ｗｃ（ｔ）－ｋ２ｃ／ｋ１ｃ×ω・・・式（１２）

式（１２）より求めた時刻ｔでのカメラ側フィルタ出力値ｏｕｔｃ（ｔ）にレンズ側フィルタ出力値ｏｕｔｌ（ｔ）が時刻ｔにて一致するように以下の式によりレンズ側フィルタ中間値として設定する値ｗｌ（ｔ）を計算する。

式（１）、式（２）によるフィルタ式と、式（１２）で求めたカメラ側フィルタ出力値ｏｕｔｃ（ｔ）と、時刻ｔでのレンズ側フィルタへの入力ｉｎｌ（ｔ）をωとすると、レンズ側フィルタの時刻ｔ－１でのフィルタ中間値情報ｗｌ（ｔ－１）は、
ｗｌ（ｔ－１）＝（ｏｕｔｃ（ｔ）－ｋ３ｌ×ｗｌ（ｔ））／ｋ２ｌ・・・式（１３）

式（１３）より時刻ｔでのレンズ側フィルタ中間値情報ｗｌ（ｔ）は、
ｗｌ（ｔ）＝１／（ｋ２ｌ＋ｋ１ｌ×ｋ３ｌ）×（ｋ１ｌ×ｏｕｔｃ（ｔ）＋ｋ２ｌ×ω）・・・式（１４）

以上のように時刻ｔでのレンズ側フィルタ中間値情報を求めることができる。

次に本実施例による効果を図８で説明する。図８は本実施例によるパンニング時のレンズ側およびカメラ側の振れ補正部材位置信号を表す図である。図７と同様に、図８（ａ）は本実施例のパンニング時のレンズ側およびカメラ側振れ補正角度を表す図、図８（ｂ）は本実施例のパンニング時のレンズ側およびカメラ側のハイパスフィルタのカットオフ周波数を表す図である。図８（ａ）において横軸は時間（秒）をあらわし、縦軸はレンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３の補正角度（ｄｅｇ）を表している。また図８（ｂ）において横軸は時間（秒）、縦軸はレンズ側およびカメラ側フィルタのカットオフ周波数（Ｈｚ）を表している。図８の実線は撮像素子振れ補正手段１３の振れ補正角度およびカメラ側フィルタのカットオフ周波数を、点線はレンズ振れ補正手段１８の振れ補正角度およびレンズ側フィルタのカットオフ周波数を表している。図７と同様の動作をした時、本実施例でも同様に、一定方向へパンニング動作を行った０．５秒後およびパンニングを停止した２．０秒後付近において、図８（ｂ）のレンズおよびカメラ側のフィルタカットオフ周波数の変更タイミングにずれが発生している。従来方法では、上述のように、このフィルタカットオフ周波数の変更タイミングのレンズ、カメラ本体間のずれによって、レンズ振れ補正手段１８および撮像素子振れ補正手段１３が振れ補正ストローク中心に戻る速度と時間に差が生じてしまう。しかし本実施例では、レンズ、カメラ本体のフィルタのフィルタ中間値情報を通信時間を加味して一致するように変更する。これにより、フィルタカットオフ周波数の変更タイミングにずれがあっても、図８（ａ）に示すように、カメラおよびレンズのパンニング時の挙動のずれを低減することができる。

以上のように式（１４）により求めた時刻ｔでのレンズ側フィルタ中間値情報をレンズ側フィルタに設定することで、カメラ側とレンズ側とでフィルタの演算周期が異なる場合においても、時刻ｔでのそれぞれのフィルタの出力を一致させることができる。その結果、パンニング後のレンズ、カメラの挙動を一致させることで防振性能を向上することができる。

以下、図５および図６を参照して、本発明の別の実施例のカメラシステムについて説明する。図５は本実施例に係る振れ補正動作処理を説明するフローチャート、図６は本実施例に係る振れ補正システム制御部の構成を表すブロック図である。

本実施例は、パンニング判定とフィルタのカットオフ周波数を決定する処理との主体が逆になっている点以外は実施例１と同様である。つまり、パンニング判定を行い、カットオフ周波数の決定を行う主体がレンズ側であり、カメラ側が、レンズ側からカットオフ周波数の情報と中間値の情報とを受信し、それらの情報に基づいてカメラ側ハイパスフィルタにカットオフ周波数と中間値とを設定する。その他の点は実施例１と同様であるため、実施例１と異なる部分のみ説明する。

図６の振れ補正システム制御部のブロック図は、フィルタカットオフ決定部３０５がレンズシステム制御部１５内にあり、フィルタ情報設定部３０６がカメラシステム制御部５内にあること以外は図５と同様である。レンズシステム制御部１５は、フィルタカットオフ決定部３０５内のパンニング検出手段によって、レンズ振れ検出手段１７の検出結果に基づいて、撮影者が意図的に構図変更のために交換レンズを振ったことを検知する。フィルタカットオフ決定部３０５はパンニング、チルティングを検出すると、カメラ側ハイパスフィルタ３０７のカットオフ周波数を高くする。これは、実施例１で説明したように、撮影者の意図的な構図変更による振れに対して振れ補正動作を行うと、レンズ振れ補正手段１８が、振れ補正ストローク端に張り付いてしまい振れ補正が効かない状態が生じ得るためである。本実施例のフィルタカットオフ決定部３０５は、レンズシステム制御部１５内に配置され、パンニングの検知に用いる振れ検出結果がレンズ振れ検出手段１７の検出結果である点以外は実施例１のフィルタカットオフ決定部３０５と同様であるため、説明を省略する。

フィルタカットオフ決定部３０５がパンニング検出とハイパスフィルタのカットオフ周波数を決定すると、カットオフ周波数とフィルタ中間値との情報は電気接点１４を介したカメラレンズ間通信によりカメラ側のフィルタ情報設定部３０６に送信される。本実施例のフィルタ情報設定部３０６は、カメラシステム制御部５内に配置され、設定するフィルタがカメラ側ハイパスフィルタである点で実施例１のフィルタ情報設定部３０６と異なるが、フィルタ情報の決定方法は、実施例１と同様であるため説明を省略する。

図５に示した振れ補正動作の処理のフローチャートについて説明する。図５のフローチャートにおいて、ステップＳ５１からＳ６４がカメラシステム制御部５の処理、ステップＳ６５からＳ７６がレンズシステム制御部１５の処理である。これらは並列に実行される。また、カメラ側のステップＳ５２以降の処理及びレンズ側のステップＳ６６以降の処理は一定の周期で繰り返し実行される。

カメラシステム制御部５は、まず、ステップＳ５２にてカメラ振れ検出手段１２より振れ量を取得する。これは、実施例１のステップＳ１６と同様の処理である。以降の、ステップＳ５３～Ｓ６０は、実施例１でレンズシステム制御部１５が実行するステップＳ３～Ｓ１０に対応するため、詳細な説明は省略する。ステップＳ５３では、フィルタ情報設定部３０６が、レンズ側のフィルタカットオフ決定部３０５からレンズ側フィルタカットオフ情報を受信する。ステップＳ５４では、フィルタ情報設定部３０６が、レンズ側のフィルタカットオフ決定部３０５から遅延素子情報を受信する。ステップＳ５５は、ステップＳ５３、５４でレンズ側のハイパスフィルタ情報の受信があったか否かを判定する。受信がなかった場合はステップＳ５９に進み、受信があった場合はステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、実施例１のステップＳ６と同様にカメラ本体側と交換レンズとの間の通信に伴う遅延時間を取得する。

ステップＳ５７では、フィルタ情報設定部３０６は、レンズ側から受信したハイパスフィルタのカットオフ周波数情報と中間値情報、及び通信に伴う遅延時間をもとに、カメラ側ハイパスフィルタの中間値情報（レンズ側中間値情報と呼ぶ）を取得する。ステップＳ５８ではフィルタ情報設定部３０６により、ステップＳ５７にて取得したカメラ側フィルタ中間値情報と、ステップＳ５３でレンズから取得した、レンズ側フィルタカットオフ周波数とをカメラ側ハイパスフィルタ３０７に設定する。

次にステップＳ５９では、カメラ振れ検出手段１２から振れ情報とＳ８で設定したハイパスフィルタとを用いて、振れを補正するための目標値を取得する。さらにステップＳ６０では、ゲインを乗算し、撮像素子振れ補正手段１３で補正する分の振れ補正量を取得する。

ステップＳ６１～Ｓ６４は、実施例１のステップステップＳ２３～２６に対応するため、説明を省略する。

次にカメラ側処理と並列に実行されるレンズシステム制御部１５による処理について説明する。レンズシステム制御部１５は、まず、ステップＳ６６にてレンズ振れ検出手段１７より振れ量を取得する。これは、実施例１のステップＳ２と同様の処理である。以降の、ステップＳ６７～Ｓ７２は、実施例１でカメラシステム制御部５が実行するステップＳ１７～Ｓ２２に対応するため、詳細な説明は省略する。ステップＳ６７では、フィルタカットオフ決定部３０５がレンズ振れ検出手段１７による振れ情報を基に、公知のパンニング検出の手法によってパンニングの検出の有無を判定し、ステップＳ６８では、パンニングが検知されたか否かを判定する。パンニングが検出された場合はステップＳ６９に進み、カットオフ周波数を変更するための処理を行う。パンニングが検出されなかった場合は、カットオフ周波数を変更する必要がないため、ステップＳ７１へ進む。ステップＳ６９では、フィルタカットオフ決定部３０５にて決定したレンズ側ハイパスフィルタ３０１のカットオフ周波数をレンズカメラ間通信によってカメラシステム制御部５のフィルタ情報設定部３０６に送信する。また、ステップＳ７０では、レンズ側ハイパスフィルタ３０１の中間値をレンズカメラ間通信によってカメラシステム制御部５のフィルタ情報設定部３０６に送信する。ステップＳ７１では、レンズ振れ検出手段１７から振れ情報を取得する。そして、フィルタカットオフ決定部３０５にて決定したレンズ側ハイパスフィルタ３０１のカットオフ周波数が設定されたレンズ側ハイパスフィルタ３０１で処理した角速度信号をカメラ側目標生成部３０８で積分して角度信号を取得する。さらにステップＳ７２では、ステップＳ７１で取得した目標値に対してレンズ振れ補正手段１８で補正するゲインを乗算し、レンズ振れ補正手段１８で補正する分の振れ補正量を取得する。ステップＳ７４～７６は実施例１のステップＳ１１～１４と同様であるため、説明を省略する。

以上の構成、及び処理により、実施例１と同様に、パンニング後のレンズ、カメラの挙動を一致させることで防振性能を向上することができる。

１ カメラ
２ レンズユニット
３ 撮影光学系
４ 光軸
５ カメラシステム制御部
６ 撮像素子
７ 画像処理部
８ メモリ手段
９ カメラ側操作手段
１０ 表示手段
１２ カメラ振れ検出手段
１３ 撮像素子振れ補正手段
１４ 電気接点
１５ レンズシステム制御部
１６ レンズ側操作手段
１７ レンズ振れ検出手段
１８ レンズ振れ補正手段
１９ 防振レンズユニット
２０ レンズ位置検出手段
２１ 撮像素子位置検出手段
３０１ レンズ側ハイパスフィルタ
３０２ レンズ側目標生成部
３０３ 加算器
３０４ レンズ側サーボ制御器
３０５ フィルタカットオフ決定部
３０６ フィルタ情報設定部
３０７ カメラ側ハイパスフィルタ
３０８ カメラ側目標生成部
３０９ 加算器
３１０ カメラ側サーボ制御器
３１１ レンズ側補正比率ゲイン
３１２ カメラ側補正比率ゲイン

Claims (13)

1. 撮像装置に加わる振れによる画像振れを補正する振れ補正手段を制御する制御手段と、
   前記撮像装置の振れを取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された振れ情報にフィルタをかけるフィルタ手段と、
   前記フィルタ手段の出力に基づいて前記振れ補正手段による補正量を取得する取得手段と、
   前記フィルタに関する情報を外部装置に送信する通信手段と、を備え、
   前記フィルタの係数は変更が可能であり、
   前記通信手段は、第１のタイミングにおけるフィルタである第１のフィルタの係数の情報と、前記第１のフィルタが保持する前記第１のフィルタの中間値の情報とを前記外部装置に送信することを特徴とする振れ補正制御装置。
2. 前記撮像装置がパンニング操作されているか否かを判定する判定手段を備え、
   前記判定手段によりパンニング操作がされていると判定された場合に、
   前記第１のフィルタの係数の情報と、前記第１のフィルタの中間値の情報とを前記外部装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の振れ補正制御装置。
3. 撮像装置に加わる振れによる画像振れを補正する振れ補正手段を制御する制御手段と、
   前記撮像装置の振れを取得する取得手段と、
   フィルタに関する情報を所定のタイミングで外部装置から受信可能な通信手段と、
   前記フィルタに関する情報に基づいてフィルタを設定する設定手段と
   前記取得手段により取得された振れ情報に前記設定手段により設定された前記フィルタをかけるフィルタ手段と、
   前記フィルタ手段の出力に基づいて前記振れ補正手段による補正量を取得する取得手段と、を備え、
   前記通信手段は、第１のタイミングにおけるフィルタである第１のフィルタの係数の情報と、前記第１のフィルタの中間値の情報と、を前記外部装置から受信し、
   前記設定手段は、前記第１のフィルタの中間値の情報に基づいて前記第１のタイミング以降のタイミングである第２のタイミングにおけるフィルタである第２のフィルタの中間値の情報を取得し、前記第２のフィルタの中間値の情報と前記第１のフィルタの係数の情報とに基づいて前記第２のフィルタを設定することを特徴とする振れ補正制御装置。
4. 前記設定手段は、前記第１のフィルタの中間値の情報と前記第１のフィルタの係数と前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの時間とに基づいて前記第２のタイミングの中間値の情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の振れ補正制御装置。
5. 前記設定手段は、前記第１のタイミングからの時間における前記中間値の変化を推定することで前記第２のタイミングの中間値の情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の振れ補正制御装置。
6. 前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの時間は、
   前記第１のフィルタの中間値の情報を、前記外部装置から受信するための通信に要する時間であることを特徴とする請求項４または５に記載の振れ補正制御装置。
7. 前記第１のタイミングは前記外部装置が前記第１のフィルタを設定したタイミングであり、
   前記第２のタイミングは前記外部装置から前記第１のフィルタの中間値の情報を取得したタイミングであることを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１項に記載の振れ補正制御装置。
8. 前記外部装置が設定するフィルタの演算周期と前記フィルタの演算周期とが異なる場合に、前記設定手段は、前記第１のフィルタの中間値の情報と、前記第１のフィルタのフィルタ係数と前記第２のタイミングよりも早いタイミングである第３のタイミングにおいて前記設定手段により設定されている第３のフィルタのフィルタ係数とに基づいて前記第２のフィルタの中間値を取得することを特徴とする請求項３乃至７のいずれか１項に記載の振れ補正制御装置。
9. 前記フィルタは遅延素子を有するデジタルフィルタであり、
   前記第１のフィルタの中間値の情報とは、前記遅延素子の出力であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の振れ補正制御装置。
10. 前記制御手段は、撮像光学系により結像した被写体像を光電変換する撮像素子を前記撮像光学系の光軸に直交する平面において移動させる前記振れ補正手段による前記撮像素子の移動を制御することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の振れ補正制御装置。
11. 前記制御手段は、撮像光学系を構成する光学素子を前記撮像光学系の光軸に直交する平面において移動させる前記振れ補正手段による前記光学素子の移動を制御することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の振れ補正制御装置。
12. 撮像装置の振れを取得する取得工程と、
    前記取得工程により取得された振れ情報にフィルタをかけるフィルタ工程と、
    前記フィルタ工程の出力に基づいて補正量を取得する取得工程と、
    前記補正量に基づいて撮像装置に加わる振れによる画像振れを補正する振れ補正手段を制御する工程と、
    前記フィルタに関する情報を所定の周期で外部装置に送信する通信工程と、を備え、
    前記フィルタの係数は変更が可能であり、
    前記通信工程において、第１のタイミングにおけるフィルタである第１のフィルタの係数の情報と、前記第１のフィルタが保持する前記第１のフィルタの中間値の情報とを前記外部装置に送信することを特徴とする振れ補正制御方法。
13. フィルタに関する情報を所定のタイミングで外部装置から受信する通信工程と、
    前記フィルタに関する情報に基づいてフィルタを設定する設定工程と
    撮像装置の振れを取得する第１の取得工程と、
    前記第１の取得工程で取得された振れ情報に前記設定工程で設定された前記フィルタをかけるフィルタ工程と、
    前記フィルタ工程の出力に基づいて振れ補正手段による補正量を取得する第２の取得工程と、
    撮像装置に加わる振れによる画像振れを補正する振れ補正手段を、前記補正量に基づいて制御する制御工程と、を有し、
    前記通信工程において、第１のタイミングにおけるフィルタである第１のフィルタの係数の情報と、前記第１のフィルタの中間値の情報と、を前記外部装置から受信し、
    前記設定工程は、前記第１のフィルタの中間値の情報に基づいて前記第１のタイミング以降のタイミングである第２のタイミングにおけるフィルタである第２のフィルタの中間値の情報を取得し、前記第２のフィルタの中間値の情報と前記第１のフィルタの係数の情報とに基づいて前記第２のフィルタを設定することを特徴とする振れ補正制御装置。

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