JP6910765B2 - 制御装置、防振制御方法および防振制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、相互に通信可能に接続されるレンズ装置（以下、レンズユニットという）と撮像装置（以下、カメラ本体という）に関する。

手振れ等のカメラ振れに起因する像振れを低減（補正）するための防振として、レンズユニットにおいて光学防振を行うとともに、カメラ本体においても光学防振または電子防振を行う構成が提案されている。このような構成では、交換レンズとカメラ本体とが通信を介して互いに協調して防振制御を行うことで防振効果を高めることが望ましい。

特許文献１には、ジャイロセンサの出力を用いた光学防振を行うレンズユニットと動きベクトルを用いた電子防振を行うカメラ本体とが連携して防振制御を行う撮像システムが開示されている。カメラ本体は露光時間（シャッタ速度）の情報をレンズユニットに送信し、レンズユニットは該シャッタ速度情報に基づいて防振用シフトレンズの位置の複数回の検出タイミングを決定する。シフトレンズの目標位置と検出位置との差分のデータがカメラ本体に送信され、カメラ本体は該差分データと動きベクトルとを用いて電子防振を行う。

また、特許文献２にて開示された撮像システムでは、カメラ本体からレンズユニットに振れデータとともに時間データを送信する。そして、レンズユニットが時間データを所定値と比較した結果に応じて、新たに受信した振れデータと既に受信済みの振れデータのいずれかに基づいて防振制御を行う。

特開２０１４−０３９１３１号公報 特許第３８９７５９２号公報

カメラ本体が防振処理を行う際に、カメラ本体とレンズユニットとの間での通信量および通信頻度が多いと、通信の遅れによって規定時間内に防振処理を完了することができない場合がある。例えば、カメラ本体からレンズユニットへの通信のタイミングが適正であっても、レンズユニットからカメラ本体への該通信に対する応答としての防振用のデータの返信が遅れると、その遅れの間カメラ本体は該データに基づく防振処理を行うことができない。この結果、像振れが発生する。また、カメラ本体は、レンズユニットからの応答をいつ受信するかが分からないため、別のデータの使用に切り替えるタイミングの判断が困難である。

特許文献１にはこのような通信遅れに対する対策については言及されていない。一方、特許文献２でも、振れデータおよび時間データが規定時間内にカメラ本体からレンズユニットに送信されなければ、新たに受信したデータと受信済みのデータのいずれに基づいて防振制御を行うかを判断することができない。

本発明は、通信の遅れ等による防振制御の滞りによる像振れの発生を回避することができるようにした撮像装置およびレンズ装置を提供する。

本発明の一側面としての制御装置は、レンズ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の防振動作を制御する制御装置であって、前記レンズ装置との通信を可能とする通信部と、前記通信部を介して前記レンズ装置と通信を行い、前記撮像装置の防振動作を制御する制御部とを備え、前記通信部は、前記撮像装置により撮影される動画を構成する各撮像フレームの露光タイミングを示す情報を前記レンズ装置へ送信し、前記露光タイミング後に、当該露光により撮影されるフレームに対応する第１の防振情報の送信要求を前記レンズ装置へ送信し、前記制御部は、前記通信部を介して前記レンズ装置から第１の防振情報を受信した場合は、該第１の防振情報を用いて前記防振動作を行わせ、前記第１の防振情報を受信しなかった場合は、前記制御部が設定した第２の防振情報を用いて前記防振動作を行わせることを特徴とする。

また、本発明の他の一側面としての防振制御方法は、レンズ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の防振動作を制御する制御装置による制御方法であって、前記レンズ装置との通信を行わせる工程と、前記レンズ装置から、第１の防振情報を受信したか否かを判定させる工程と、前記防振動作に用いることが可能な第２の防振情報を設定させる工程と、前記第１の防振情報を受信したと判定された場合は、該第１の防振情報を用いて前記防振動作を行わせ、前記第１の防振情報を受信しなかったと判定された場合は、前記制御装置が設定した前記第２の防振情報を用いて前記防振動作を行わせる工程と、を有し、前記通信を行わせる工程は、前記撮像装置により撮影される動画を構成する各撮像フレームの露光タイミングを示す情報を前記レンズ装置へ送信し、前記露光タイミング後に、当該露光により撮影されるフレームに対応する前記第１の防振情報の送信要求を前記レンズ装置へ送信することを特徴とする。

なお、撮像装置のコンピュータに上記防振制御方法に従う動作を行わせるコンピュータプログラムとしての防振制御プログラムも、本発明の他の一側面を構成する。

本発明によれば、相互に通信可能な撮像装置とレンズ装置との間での通信の遅れ等により撮像装置がレンズ装置から第１の防振情報を受け取れない場合でも、防振制御の滞りによる像振れの発生を回避することができる。

本発明の実施例であるカメラ本体およびレンズユニットにより構成される撮像システムの構成を示すブロック図。 上記撮像システムのうち防振制御に関する部分の構成を示すブロック図。 上記カメラ本体におけるカメラ防振制御部の構成を示すブロック図。 上記カメラ本体とレンズユニットとの間で行われる通信とそのタイミングについて説明する図。 上記カメラ本体の通信と制御を示すフローチャート。 上記レンズユニットの通信と制御を示すフローチャート。 実施例１おける通信とそのタイミングについて説明する図。 実施例２におけるレンズユニットの通信と制御を示すフローチャート。 実施例１におけるカメラ本体の通信と制御を示すフローチャート。 焦点距離と防振可能範囲との関係を示すグラフ。 焦点距離と分割係数との関係を示すグラフ。 カメラ本体のピッチ方向、ヨー方向およびロール方向を説明する図。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

まず、後述する各実施例に共通する事項について説明する。図１には、本発明の代表的な実施例としての撮像システムの構成を示す。撮像システムは、主に静止画像と動画像の撮像を行うためのレンズ交換式撮像システムである。該撮像システムは、レンズ装置（レンズ装置）としてのレンズユニット（交換レンズ）Ｌおよび撮像装置としてのカメラ本体Ｃとにより構成され、レンズユニットＬはカメラ本体Ｃに取り外し可能、かつ通信可能に装着される。

レンズユニットＬにおいて、変倍レンズ１０１は、光軸方向に移動して変倍を行う。ズーム駆動部１０２は、後述するレンズ制御部１１１からの指令を受けて変倍レンズ１０１を駆動する。絞り１０３は、その開口径を変化させることで光量を調節する。絞り駆動部１０４は、レンズ制御部１１１からの指令を受けて絞りユニット１０３を駆動する。防振光学素子としてのシフトレンズ（以下、補正レンズという）１０５は、光軸方向に直交する方向に移動（シフト）することで像振れを低減する光学防振を行う。レンズ防振制御部１０６は、レンズ制御部１１１からの指令を受けて補正レンズ１０５のシフト駆動、つまりは光学防振を制御する。レンズ防振制御部１０６と補正レンズ１０５によりレンズ防振部が構成される。

フォーカスレンズ１０７は、光軸方向に移動して焦点調節を行う。フォーカス駆動部１０８は、レンズ制御部１１１からの指令を受けてフォーカスユニット１０７の駆動を制御する。変倍レンズ１０１、絞り１０３、補正レンズ１０５およびフォーカスレンズ１０７により撮像光学系が構成される。

レンズ操作部１０９は、ユーザにより操作される各種スイッチ等を有する。レンズ振れ検出部１１０は、レンズユニットＬに加わった手振れ等のレンズ振れ（角速度）を検出し、該レンズ振れを表すレンズ振れ信号をレンズ制御部１１１に出力する。レンズ制御部１１１は、ＣＰＵ等を含み、レンズユニットＬ全体の動作を制御する。また、レンズ制御部１１１は、レンズユニットＬに設けられたレンズ通信部１１２とカメラ本体Ｃに設けられたカメラ通信部１２５とを介してカメラ本体Ｃに設けられたカメラ制御部１２４と相互に通信する。レンズ通信部１１２およびカメラ通信部１２５は、複数の通信チャネルを介してレンズ制御部１１１とカメラ制御部１２４との間での通知や情報（データ）の通信を可能とする通信回路を有する。

カメラ本体Ｃは、シャッタ１１３と撮像部１１５とを有する。シャッタ１１３は、カメラ制御部１２４から指令を受けたシャッタ駆動部１１４はシャッタ１１３を開閉駆動して、撮像部１１５の露光を制御する。撮像部１１５は、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を含み、撮像光学系により形成された被写体像を光電変換して電気信号（撮像信号）を出力する。撮像信号処理部１１６は、撮像部１１５から出力された撮像信号に対して各種映像処理を行って映像信号を生成する。映像信号処理部１１７は、映像信号に対してその用途に応じた処理を行う。カメラ防振制御部１２３は、電子防振を行うために映像信号からの切り出し領域（以下、映像切り出し領域という）を決定（制御）する。映像信号処理部１１７は、撮像信号処理部１１６により生成された映像信号全体から、その映像切り出し領域の映像信号を切り出す処理を行う。カメラ防振制御部１２３がカメラ振れ信号または後述する電子防振補正量に応じて映像切り出し領域の位置を変更（シフト）することで、電子防振が行われる。カメラ防振制御部１２３と映像信号処理部１１７によりカメラ防振部が構成される。

なお、本実施例では、カメラ本体Ｃにおいて電子防振を行う場合について説明するが、撮像素子を光軸方向に直交する面内でシフトさせることで光学防振を行ってもよい。

表示部１１８は、映像信号処理部１１７から出力された映像信号に基づいて出力映像を表示する。記録部１１９は、映像信号等の様々なデータを記録する。電源部１２０は、カメラ本体ＣおよびレンズユニットＬの全体に電源を供給する。カメラ操作部１２１は、ユーザにより操作される各種スイッチ等を含み、その操作に応じた操作信号をカメラ制御部１２４に出力する。カメラ振れ検出部１２２は、カメラ本体Ｃに加わた手振れ等のカメラ振れ（角速度）を検出し、該カメラ振れに応じたカメラ振れ信号をカメラ制御部１２４に出力する。カメラシステム制御部（以下、カメラ制御部という）１２４はＣＰＵを備え、カメラシステム全体を統括制御する。カメラ制御部１２４は、カメラ通信制御部１２５を介してレンズ装置のレンズ通信制御部１１２と通信する。つまり、レンズ装置がカメラ本体部に装着され、電気的に接続された状態において、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２５により相互通信が行われる。

次に、上記のように構成された撮像システムの動作について説明する。レンズ操作部１０９は、レンズ振れ検出部１１０により検出されたレンズ振れ信号に応じたレンズ防振制御部１０６による光学防振のオン／オフを選択可能なレンズ防振スイッチを含む。また、カメラ操作部１２１は、カメラ振れ検出部１２２により検出されたカメラ振れ信号に応じたカメラ防振制御部１２３による電子防振のオン／オフを選択可能なカメラ防振スイッチを含む。

ユーザがレンズまたはカメラ防振スイッチをオン操作すると、レンズ制御部１１１またはカメラ制御部１２４はレンズ防振制御部１０６またはカメラ防振制御部１２３に対して防振動作を指示する。この指示を受けたレンズ防振制御部１０６またはカメラ防振制御部１２３は、ユーザがレンズまたはカメラ防振スイッチをオフ操作するまで、レンズ防振動作としての光学防振動作またはカメラ防振動作としての電子防振動作の制御（防振制御）を行う。

また、カメラ操作部１２１は、防振についてユーザが第１の防振モードと第２の防振モードを選択可能な防振モード選択スイッチを含む。第１の防振モードは光学防振のみを行うモードであり、第２の防振モードは光学防振と電子防振を併用するモードである。第１の防振モードでは、映像信号処理部１１７での映像切り出し領域が第２の防振モードに比べて広い領域に固定され、これにより広角な映像信号を出力することができる。一方、第２の防振モードでは、映像信号処理部１１７での映像切り出し領域が第１の防振モードに比べて狭まるが、映像切り出し領域を大きくシフトさせることが可能となり、より大きな像振れを補正することができる。

カメラ操作部１２１は、第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が押し込み量に応じて順にオンするシャッタレリーズスイッチを含む。ユーザがシャッタレリーズスイッチを第１ストロークだけ押し込むことでＳＷ１がオンし、シャッタレリーズスイッチを第２ストロークまで押し込んだときにＳＷ２がオンする。カメラ制御部１２４は、ＳＷ１のオンに応じてレンズ制御部１１１およびフォーカス駆動部１０８を通じてフォーカスレンズ１０７を駆動することでオートフォーカスを行う。また、映像信号から取得した輝度情報に基づいてレンズ制御部１１１および絞り駆動部１０４を通じて絞り１０３を駆動することで光量を適正に調節する。そして、カメラ制御部１２４は、ＳＷ２のオンに応じて、撮像部１１５に被写体像の光電変換を行わせ、撮像信号処理部１１６に映像信号（映像データ）を生成させる。この際、レンズ防振スイッチまたはカメラ防振スイッチがオンされている場合は、前述したように光学防振または電子防振が行われる。このようにして生成された映像データは記録部１１９に記録される。

また、カメラ操作部１２１は動画記録スイッチを含む。この動画記録スイッチがユーザにより操作されることで、カメラ制御部１２４は動画撮像の記録を開始し、該記録中にユーザが再び動画記録スイッチを操作することで記録を終了する。動画撮像中にユーザがシャッタレリーズスイッチを操作してＳＷ１およびＳＷ２がオンすると、記録中の動画から静止画が取得されて記録部１１９に記録する処理が実行される。さらに、カメラ操作部１２１は再生モードを選択可能な再生モード選択スイッチを含む。再生モード選択スイッチの操作により再生モードが選択された場合は、カメラ制御部１２４は防振制御を停止する。

次に、図２および図１２を用いて本実施例の撮像システムにおける防振制御について説明する。図２には、撮像システムのうち防振制御に関する構成（レンズ振れ検出部１１０、レンズ防振制御部１０６、カメラ振れ検出部１２２およびカメラ防振制御部１２３）を示している。図１２は、撮像システムにおけるピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向、ヨー（Ｙａｗ）方向およびロール（Ｒｏｌｌ）方向を示している。

図２において、レンズ振れ検出部１１０およびカメラ振れ検出部１２２は、振れセンサとしてのジャイロセンサを用いて角速度を検出し、角速度に応じた電圧を有する振れ信号を出力する。レンズ振れ検出部１１０は、ピッチ振れセンサおよびヨー振れセンサ（いずれも図示せず）を有する。また、カメラ振れ検出部１２２は、ピッチ振れセンサ、ヨー振れセンサおよびロール振れセンサ（いずれも図示せず）を有する。

図１２に示すように、カメラ本体Ｃにおいて撮像光学系の光軸をＺ軸とし、正位置での鉛直方向をＹ軸とし、Ｙ軸およびＺ軸に直交する方向をＸ軸と定義する。ピッチ方向は、Ｘ軸回り方向（チルト方向）であり、ヨー方向はＹ軸回り方向（パン方向）であり、ロール方向はＺ軸回り方向（撮像面が光軸に直交する面内で回転する方向）である。つまり、ピッチ方向は水平面に対して垂直方向に傾く方向、ヨー方向は鉛直面に対して水平方向に傾く方向であり、互いに直交する方向である。

図２に示すように、レンズ振れ検出部１１０におけるピッチ振れセンサからのピッチ方向の振れに応じたピッチ振れ信号およびヨー振れセンサからのヨー方向の振れに応じたヨー振れ信号は、レンズ振れ信号としてＡＤ変換部２０１に入力される。また、カメラ振れ検出部１２２におけるピッチ振れセンサからのピッチ振れ信号、ヨー振れセンサからのヨー振れ信号およびロール振れセンサからのロール方向での振れに応じたロール振れ信号は、カメラ振れ信号としてカメラ防振制御部１２３に入力される。

ＡＤ変換部２０１は、レンズ振れ検出部１１０からのレンズ振れ信号をデジタル信号としての角速度データに変換する。ハイパスフィルタ２０２は、角速度データのオフセット成分や温度ドリフト成分を除去して積分部２０３に出力する。積分部２０３は、主にローパスフィルタによる疑似積分で角速度データを積分して角変位データに変換する。敏感度乗算部２０４は、積分部２０３から取得した角変位データを敏感度を用いて全防振補正量に変換する。敏感度は、撮像光学系の焦点距離が変わるごとに値が変更される。また、敏感度には、ジャイロセンサの感度調整による補正量も反映され、これによりジャイロセンサの感度のばらつきが吸収される。

分割部２０５は、敏感度乗算部２０４から出力された全防振補正量を、光学防振による補正量である光学防振補正量と、電子防振による補正量である電子防振補正量とに分割する。具体的には、分割部２０５は、光学防振補正量を算出するために防振補正量に対して係数Ｋを乗算する。係数Ｋは、撮像光学系の各焦点距離における光学防振可能範囲（補正レンズ１０５の最大シフト範囲）Ａと電子防振可能範囲（映像切り出し領域の最大シフト範囲）Ｂとを用いて以下の式（１）を用いて決定される。
Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ） …（１）
式（１）から、Ｋは１以下の値をとる。つまり、全防振補正量に対する係数Ｋの乗算によってその一部である光学防振補正量（第１の補正量）が算出される。

リミッタ部２０６は、光学防振補正量を補正レンズ１０５の可動範囲で制限（クランプ）する。これにより、補正レンズ１０５がその可動範囲の端に到達したままの状態になるのを防ぐことができる。リミッタ部２０６の出力は減算部ＤＥＣに入力され、減算部ＤＥＣからの出力はＰＩＤ制御部２０７に入力される。

ＰＩＤ制御部２０７は、減算部ＤＥＣからの入力に応じて補正レンズ１０５の位置制御を行う。位置制御は、Ｐ（比例）制御、Ｉ（積分）制御およびＤ（微分）制御の組み合わせにより行われる。ドライバ部２０８は、光学防振補正量に対応するＰＩＤ制御部２０７からの制御信号に応じた補正レンズ１０５を駆動するための電流をドライバ部内の不図示の防振アクチュエータ（ボイスコイルモータ等）に供給する。

位置検出部２０９は、補正レンズ１０５の位置を検出し、その位置に応じた電圧の位置検出信号を出力する。ＡＤ変換部２１０は、位置検出部２０９からのアナログ信号である位置検出信号をデジタル信号として位置検出データに変換して減算部ＤＥＣに出力する。減算部ＤＥＣは、リミッタ部２０６およびＡＤ変換部２１０からの出力の差分（偏差）を算出し、その結果をＰＩＤ制御部２０７に出力する。これにより、補正レンズ１０５のフィードバック位置制御が行われる。

一方、分割部２０５は、レンズユニットＬ側からカメラ本体Ｃ側に与える電子防振補正量を算出するために、敏感度乗算部２０４から出力される全防振補正量に対して係数「１−Ｋ」を乗算する。光学防振補正量については係数Ｋの乗算により算出されるのに対し、電子防振補正量については係数「１−Ｋ」の乗算により算出される。角度変換部２１１は、電子防振補正量（第２の補正量）を角変位データに変換する。このときの変換係数は、撮像光学系の焦点距離ごとに異なる値であり、焦点距離が変わるごとに変更される。変換後の角変位データは、レンズ通信部１１２およびカメラ通信部１２５を介してカメラ本体Ｃのカメラ防振制御部１２３にレンズ電子防振補正量（防振情報）として送信される。カメラ防振制御部１２３は、受信したレンズ電子防振補正量とカメラ振れ検出部１２２からのカメラ振れ信号に基づいて算出したカメラ電子防振補正量との合算値に応じて電子防振制御を行う。

図１０には、撮像光学系の焦点距離と上述した光学および電子防振可能範囲との関係を示す。横軸は焦点距離（ズーム位置）ｆを表し、広角単（Wide）、中間ズーム位置（Middle）および望遠端（Tele）を示す。縦軸は各防振可能範囲（単位はdegree）を表す。（ａ）および（ｂ）のグラフはそれぞれ、光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂを示す。

光学防振可能範囲Ａは撮像光学系の光学特性（焦点距離、解像度、周辺光量等）で決まり、電子防振可能範囲Ｂは映像信号全体のうち映像切り出し領域外の余剰映像領域で決まる。さらに、光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂともズーム位置によって変わる。具体的には、同じ大きさのレンズ振れやカメラ振れであっても、撮像光学系が広角端の状態で光学防振のために補正レンズ１０５を駆動すべきシフト量（つまりは光学防振可能範囲Ａ）が望遠端でのシフト量より小さいため、それに応じて電子防振可能範囲Ｂが変わる。光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂはいずれも防振制御上では角変位量のデータとして管理される。

図１０において、補正レンズ１０５が光学防振可能範囲Ａ内でシフトすることで光学防振が行われ、電子防振可能範囲Ｂ内で映像切り出し領域の位置がシフトされることで電子防振が行われる。。これらの光学防振と電子防振とが合わさることで（ｃ）に示す全防振可能範囲（Ａ＋Ｂ）となる。図１０では、広角端、中間ズーム位置および望遠端での光学防振可能範囲Ａがそれぞれ、２、０．７５および０．３degreeであり、電子防振可能範囲Ｂがそれぞれ２．５、１．６および１．１である場合を示している。

図１１には、焦点距離ｆと係数Ｋとの関係を示している。横軸は焦点距離ｆを表し、縦軸は係数Ｋを表す。係数Ｋは、光学防振可能範囲Ａと電子防振可能範囲Ｂとによって決定される。図１０に示した例における係数Ｋの値は、広角端、中間ズーム位置および望遠端でそれぞれ、０．４４４、０．３１９および０．２１４である。光学防振と電子防振が行われる第２の防振モードでは、分割部２０５が係数Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）を用いて算出された光学防振補正量で補正レンズ１０５の駆動が行われ、係数「１−Ｋ」を用いて算出された電子防振補正量で映像切り出し領域の位置が変更される。光学防振と電子防振がともに行われることで、光学防振可能範囲Ａと電子防振可能範囲Ｂとの境界が存在しなくなる。この結果、光学防振のオーバーシュートによる画像の乱れが抑えられる。

一方、光学防振のみが行われる第１の防振モードでは、分割部２０５は光学防振に対する係数Ｋを１に設定し、電子防振に対する係数「１−Ｋ」を０に設定する。これにより、全防振補正量を光学防振補正量として補正レンズ１０５の駆動が行われる。

次に、第２の防振モードでの静止画撮像について説明する。カメラ操作部１２１のシャッタレリーズスイッチの操作によりＳＷ２がオンになると、静止画撮像のための露光動作が開始される。このとき、分割部２０５は光学防振に対する係数Ｋを１に設定し、電子防振に対する係数１−Ｋを０に設定する。これにより、全防振補正量を光学防振補正量とする光学防振が行われる。露光動作の終了後は、分割部２０５は、光学防振に対して係数Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）を設定し、電子防振に対して係数「１−Ｋ」を設定する。なお、露光動作の開始時と終了時には、電子防振の中断と再開による急な光学防振補正量の変化を避けるため、所定の時間をかけて徐々に光学防振補正量および電子防振補正量を変化させる処理が行われる。

図３には、カメラ防振制御部１２３の構成を示している。なお、カメラ振れ検出部１２２およびカメラ通信部１２５とカメラ防振制御部１２３との間に実際は配置されているカメラ制御部１２４の図示は省略している。カメラ通信部１２５は、レンズ通信部１１２を介してレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量としてのピッチ方向およびヨー方向補正量（角変位換算値）を受信する。ピクセル変換部３０１は、レンズ電子防振補正量を画素数に換算した補正量（画素数換算補正量）に変換してリミッタ３０５に出力する。レンズ電子防振補正量を画素数換算補正量に変換する際に用いられる変換係数は、撮像光学系の焦点距離ごとに異なり、焦点距離が変わるごとに変更される。

カメラ振れ検出部１２２は、ロール振れセンサからのロール振れ信号をハイパスフィルタ３０２に出力する。ハイパスフィルタ３０２はロール振れ信号のオフセットやドリフト成分を除去する。さらにローパスフィルタ３０３は、ロール振れ信号の高周波ノイズをカットする。ピクセル変換部３０４は、ピクセル変換部３０１と同様に、ロール振れ信号を画素数換算補正量に変換してリミッタ３０５に出力する。

リミッタ３０５は、２つのピクセル変換部３０１，３０４のそれぞれからの画素数換算補正量を電子防振可能範囲Ｂに対応する画素数で制限（クランプ）する。すなわち、ピッチ方向、ヨー方向およびＲｏｌｌ方向の３補正軸方向のそれぞれ対して制限レベルが設定される。制限レベルを超える補正量は、電子防振補正量設定部３０６に入力される。電子防振補正量設定部３０６は、各補正軸方向の電子防振補正量を設定する。

図４には、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間で行われる通信とそのタイミングを示している。光学防振と電子防振を行うためには、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に、撮像部１１５の露光量の重心（露光重心）のタイミングである。露光重心タイミング４０６を伝える必要がある。しかし、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間の通信は、防振に関するもの以外に、ＡＦ（オートフォーカス）やＡＥ（自動露出制御）等のための多くの通信がある。他の通信との重なりによって通信タイミングがばらつき、正確な露光重心タイミング４０６を通信できないと、防振制御が良好に行われなくなる可能性がある。そこで、本実施例では、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を通信する際のタイミングのずれ（通信タイミングずれ）を回避するために、基準時間と相対時間の２回に分けて通信処理を行う。

また、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間での通信情報量が多いと、規定時間内に防振制御を完了することが困難となる。さらに、様々なレンズユニットに対応するためには、個々のレンズユニットの仕様に関係なく防振制御が行えることが必要となる。そこで、本実施例では、レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）がレンズユニットＬ側での光学防振制御を行うとともに、カメラ本体Ｃ側での電子防振制御に用いる情報（後述するレンズ電子防振補正量）を供給する。

図４において、ＶＤは垂直同期信号のタイミングを示し、Ｖ＿ＢＬＫは垂直ブランキング期間のタイミングを示している。「ＣＭＯＳ駆動」は撮像素子の駆動状態を示し、最下段にカメラ本体ＣとレンズユニットＬとの間の通信を示す。第１の通信４０１の通信タイミング４０４と、露光時間が決まるタイミング４０５と、露光重心タイミング４０６をそれぞれ示している。Ｆ［ｎ］は撮像フレーム（以下、単にフレームという）としての第ｎフレームを表す。また、図４に示す各時間は以下の通りである。
ＢＴ：垂直ブランキング期間の長さ
ＩＴ：イメージ時間
ＡＴ：第１の通信タイミング４０４から露光時間が決まるタイミング４０５までの時間
ＥＴ：露光時間
ＤＴ：露光時間ＥＴの中心から露光重心タイミング４０６までの遅延時間。
タイミング４０５を基準とする露光重心タイミング４０６は、露光時間ＥＴの中心に基づいて、
ＩＴ＋ＢＴ−ＥＴ／２＋ＤＴ
により計算される。

なお、各フレームに示す平行四辺形は露光量を示し、露光量が少ないほど平行四辺形の面積は小さくなる。そして、その平行四辺形の重心でのタイミングが露光重心タイミング４０６である。露光開始時点（平行四辺形の左上頂点）から露光時間ＥＴが経過した時点（平行四辺形の右上頂点）で撮像素子からの信号読み出しが開始される。

撮像部１１５の垂直同期信号（ＶＤ）を起点として、タイミング４０４でカメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１への第１の通信４０１が行われる。第１の通信４０１は、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を取得させるための基準となるタイミングを伝える。すなわち、レンズ制御部１１１は、第１の通信４０１を受信したタイミングで、その内部のタイマーによりカウントされている時刻（タイマー時刻）を、露光重心タイミング４０６を算出するための基準タイミングとして取得する。なお、第１の通信４０１が行われたタイミング（第１の通信タイミング）４０４は、垂直同期信号と同じタイミングであってもよいし、垂直同期信号の前または後であってもよい。ただし、後者の場合は、フレームごとに垂直同期信号に対して一定の時間差で第１の通信４０１が行われるようにする。また、第１の通信タイミング４０４は、他の通信と重ならないタイミングとする。図４に示す例では、垂直同期信号よりも手前（過去）の時点に第１の通信タイミング４０４が設定されている。

次に、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に第２の通信４０２が行われる。第２の通信４０２では、第１の通信タイミング４０４からの相対時間４０７の情報と、現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂの情報とがレンズ制御部１１１に送信される。第２の通信４０２が行われるタイミング（第２の通信タイミング）は、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に露光重心を伝えるフレームの露光時間が決まるタイミング４０５の後である。これにより、フレームごとに露光時間が変わる場合でも、正確な露光重心タイミング４０６をレンズ制御部１１１に取得させることができる。決定された露光時間と撮像素子からの信号読み出しに要する時間（信号読み出し時間）とに基づいて露光重心タイミング４０６が求められ、基準となる第１の通信タイミング（基準タイミング）４０４からの相対時間４０７が求まる。つまり、相対時間４０７は、
ＡＴ＋ＩＴ＋ＢＴ−ＥＴ／２＋ＤＴ
により計算される。なお、各フレームの露光時間が決まるタイミング４０５は固定されていない。

レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によりカメラ制御部１２４から相対時間４０７の情報を受け取る。これにより、レンズ制御部１１１は、タイマーを用いて、第１の通信４０１で受信した基準タイミングから相対時間４０７が経過した時点に相当する露光重心タイミング４０６を取得することができる。

また、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によって電子防振可能範囲Ｂの情報を受け取ることで、レンズユニットＬ側での光学防振可能範囲Ａと、分割部２０５で用いる係数Ｋとを算出する。レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６にてレンズ振れ検出部１１０からのレンズ振れ信号を取り込み、さらに分割部２０５は全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量に振り分ける。レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの通信要求があるまで、振り分けたレンズ電子防振補正量を内部のメモリに保持する。

この後、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に第３の通信４０３が行われる。第３の通信４０３では、カメラ制御部１２４からの通信要求を受けたレンズ制御部１１１が、先に振り分けてメモリに保持していたレンズ電子防振補正量をカメラ制御部１２４に伝える。第３の通信４０３が行われるタイミング（第３の通信タイミング）は、露光重心タイミング４０６の後である。このとき、カメラ制御部１２４は既に露光重心タイミング４０６を取得しているので、露光重心タイミング４０６よりも後の任意のタイミングで第３の通信４０３が行われる。カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１から受け取ったレンズ電子防振補正量をカメラ防振制御部１２３に送る。カメラ防振制御部１２３内の電子防振補正量設定部３０６は、このレンズ電子防振補正量（ピッチおよびヨー方向）とカメラ電子防振補正量（ロール方向）のそれぞれから得られる画素数換算補正量を用いて電子防振補正量を設定する。

カメラ制御部１２４は、第１〜第３の通信４０１〜４０３はフレームごとに行い、前述したように第１の通信４０１で基準タイミングをレンズ制御部１１１に伝え、第２の通信４０２で基準タイミングからの相対時間４０７と電子防振可能範囲Ｂとを通知する。そして、カメラ制御部１２４は、第３の通信４０３でレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量を取得する。

一方、レンズ制御部１１１は、フレームごとに第１の通信４０１で上記基準タイミングを取得し、第２の通信４０２で基準タイミングからの相対時間４０７を受信することで露光重心タイミング４０６を取得する。さらにレンズ制御部１１１は、第２の通信４０２で電子防振可能範囲Ｂも取得する。そして、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６にて取得した全防振補正量から振り分けたレンズ電子防振補正量を第３の通信４０３でカメラ制御部１２４に通知する。

図５のフローチャートには、カメラ制御部１２４が行う通信および防振処理を示す。図６のフローチャートには、レンズ制御部１１１が行う通信処理を示す。ＣＰＵ等のコンピュータとして構成されるカメラ制御部１２４およびレンズ制御部１１１は、コンピュータプログラムとしての通信および防振制御プログラムに従ってこれらの処理を実行する。

図５のステップＳ１０１では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、第１の通信タイミング４０で第１の通信４０１を行うことで、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングを取得させる。

次にステップＳ１０２では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、上記基準タイミングからの相対時間４０７を送信する第２の通信４０２を行う。また、カメラ制御部１２４は、第２の通信４０２により、レンズ制御部１１１に対して、現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂの情報を送信する。

次にステップＳ１０３では、カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過している場合はステップＳ１０４に進み、そうでない場合はＳ１０３の判定を繰り返す。ステップＳ１０３で所定時間の経過を待つのは、レンズ制御部１１１が露光重心タイミング４０６で取得した全防振補正量からレンズ電子防振補正量を振り分ける処理を完了した状態でレンズ制御部１１１に該レンズ電子防振補正量の送信要求を行うためである。

ステップＳ１０４では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して第３の通信４０３を行い、露光重心タイミング４０６でレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量を取得する。

次にステップＳ１０５では、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３にステップＳ１０４で取得したレンズ電子防振補正量に基づく電子防振を行わせる。

一方、図６のステップＳ２０１において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第１の通信４０１を受信し、その第１の通信タイミング４０４でのタイマー時刻を露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングとして取得する。

次にステップＳ２０２において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第２の通信４０２を受信し、上記基準タイミングからの相対時間４０７を取得する。レンズ制御部１１１は、レンズ防振制御部１０６に、基準タイミングと相対時間４０７とから露光重心タイミング４０６を取得させる。また、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２により電子防振可能範囲Ｂを取得する。そして、レンズ防振制御部１０６に、この電子防振可能範囲ＢとレンズユニットＬ側での光学防振可能範囲Ａとから分割部２０５が用いる係数Ｋを算出させ、該係数Ｋを用いて光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とを算出させる。

次にステップＳ２０３では、レンズ制御部１１１は、タイマー時刻が露光重心タイミング４０６に到達したか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６に到達したときはステップＳ２０４に進み、まだ露光重心タイミング４０６に到達していないときにはステップＳ２０３の判定を繰り返す。

ステップＳ２０４では、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６にてレンズ振れ検出部１１０からレンズ振れ信号を取得する。そして、レンズ制御部１１１は、レンズ防振制御部１０６に該レンズ振れ信号から全防振補正量を算出させるとともに、係数Ｋを用いて該全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とに振り分けさせる。レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの通信要求があるまで、レンズ電子防振補正量を内部メモリに一時保持しておく。

ステップＳ２０５では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第３の通信４０３の通信要求があったか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、第３の通信４０３の通信要求があればステップＳ２０６に進み、該通信要求がない場合にはステップＳ２０５の判定を繰り返す。

ステップＳ２０６では、レンズ制御部１１１は、第３の通信４０３を受信して、ステップＳ２０４で一時保持したレンズ電子防振補正量をカメラ制御部１２４に送信する。

以上説明した撮像システムにおいて、レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）とカメラ本体Ｃ（カメラ制御部１２４）との間で通信遅れが発生した場合にレンズ制御部１１１とカメラ制御部１２４が行う処理の例を実施例１〜３として説明する。

レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）とカメラ本体Ｃ（カメラ制御部１２４）との間で通信遅れが発生した場合には、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１からの応答がある前は前のフレームの電子防振補正量を用いて電子防振制御を行う。その後、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１からの応答があると、電子防振補正量を再設定する。

図７のフローチャートには、カメラ制御部１２４が行う通信および防振処理（防振制御方法）を示す。前述したように、カメラ制御部１２４は通信および防振制御プログラムに従ってこの処理を実行する。

図７において、ステップＳ３０１では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、第１の通信タイミング４０で第１の通信４０１を行うことで、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングを取得させる。

次にステップＳ３０２では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、上記基準タイミングからの相対時間４０７を送信する第２の通信４０２を行う。これにより、カメラ制御部１２４は自ら露光重心タイミング４０６を取得するとともに、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を取得させる。また、カメラ制御部１２４は、第２の通信４０２により、レンズ制御部１１１に対して、現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂの情報を送信する。

次にステップＳ３０３では、カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過している場合はステップＳ３０４に進み、そうでない場合はＳ３０３の判定を繰り返す。ステップＳ３０３で所定時間の経過を待つのは、レンズ制御部１１１が露光重心タイミング４０６で取得した全防振補正量からレンズ電子防振補正量を振り分ける処理を完了した状態でレンズ制御部１１１に該レンズ電子防振補正量の送信要求を行うためである。

ステップＳ３０４では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して第３の通信４０３を行い、露光重心タイミング４０６でレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量の送信を要求する。

次にステップＳ３０５では、カメラ制御部１２４は、第３の通信４０３を行ったレンズ制御部１１１から応答（レンズ電子防振補正量の送信）があったか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１からの応答があった場合はステップＳ３０６に進み、応答がない場合はステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０６では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１から受信したレンズ電子防振補正量をカメラ防振制御部１２３に送り、電子防振補正量設定部３０６にこのレンズ電子防振補正量とカメラ電子防振補正量を用いて電子防振補正量を設定させる。この際、電子防振補正量設定部３０６は、前のフレームにおける後述するステップＳ３０８で事前設定した電子防振補正量を上書きして新たな電子防振補正量を再設定する。

ステップＳ３０７では、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３に、前のフレームにおける次のステップＳ３０８で事前設定した又はステップＳ４０８で再設定した電子防振補正量に基づく電子防振を行わせる。

さらにステップＳ３０８では、カメラ制御部１２４は、次のフレーム（第１のフレーム）に対する電子防振補正量を事前に設定する。ここで事前設定する電子防振補正量は、先のステップＳ３０６で設定した電子防振補正量と同じである。つまり、次のフレームから見れば、それよりも前のフレーム（第２のフレーム）と同じ電子防振補正量が設定される。このように次のフレームの電子防振補正量を事前に設定しておくことで、次のフレームにおいてレンズ制御部１１１からの応答（レンズ電子防振補正量の送信）がある前に電子防振補正量が設定され、該応答がない場合でも電子防振を行うことができる。

このように本実施例では、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１からの応答がある前に次のフレームの電子防振補正量を事前に設定し、レンズ制御部１１１からの応答があると該応答に基づいて電子防振補正量を再設定する。これにより、通信遅れによってレンズ制御部１１１からの応答がない場合でも電子防振を行うことでき、電子防振が滞ることによる像振れの発生を回避することができる。また、レンズ制御部１１１からの応答がない場合に別の電子防振補正量のデータ使用に切り替えるタイミングを判断する必要がない撮像システムを提供することができる。

次に、本発明の実施例２について説明する。実施例１では、カメラ制御部１２４がレンズ制御部１１１からの応答がある前に前のフレームの電子防振補正量を次のフレームの電子防振補正量として事前に設定した。これに対して、本実施例では、カメラ制御部１２４はカメラ振れ検出部１２２によるカメラ振れの検出結果に応じて事前に設定する電子防振補正量を前のフレームで用いたものか予測演算したものかを切り替える。予測演算した電子防振補正量を用いることで、レンズ制御部１１１からの応答がない場合の防振効果を高めることができる。

図８のフローチャートには、カメラ制御部１２４が行う通信および防振処理（防振制御方法）を示している。まずステップＳ４０１では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、第１の通信タイミング４０４で第１の通信４０１を行うことで、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングを取得させる。

次にステップＳ４０２では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、上記基準タイミングからの相対時間を送信する第２の通信４０２を行う。これにより、カメラ制御部１２４は自ら露光重心タイミング４０６を取得するとともに、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を取得させる。またステップＳ４０２では、カメラ制御部１２４は、第２の通信４０２により、レンズ制御部１１１に対して、現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂの情報を送信する。

次にステップＳ４０３では、カメラ制御部１２４は、その内部のタイマーによりカウントされている時刻（タイマー時刻）が露光重心タイミング４０６に到達したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６に到達したときはステップＳ４０４に進み、まだ露光重心タイミング４０６に到達していないときにはステップＳ４０３の判定を繰り返す。

ステップＳ４０４では、カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６にてカメラ振れ検出部１２２を通じて検出されたカメラ振れの大きさ（角変位：以下、カメラ振れ量という）を取得する。ここで取得されるカメラ振れ量に応じて、後のステップＳ４１０で次のフレームに対して事前に設定する電子防振補正量を切り替える。

次にステップＳ４０５では、カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過している場合はステップＳ４０６に進み、そうでない場合はＳ４０５にて上記判定を繰り返す。ステップＳ４０５で所定時間の経過を待つ理由は、図７のステップＳ３０３で説明した通りである。

ステップＳ４０６では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して第３の通信４０３を行い、露光重心タイミング４０６でレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量の送信を要求する。

次にステップＳ４０７では、カメラ制御部１２４は、第３の通信４０３を行ったレンズ制御部１１１から応答（レンズ電子防振補正量の送信）があったか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１からの応答があった場合はステップＳ４０８に進み、応答がない場合はステップＳ４０９に進む。

ステップＳ４０８では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１から受信したレンズ電子防振補正量をカメラ防振制御部１２３に送り、電子防振補正量設定部３０６にこのレンズ電子防振補正量とカメラ電子防振補正量を用いて電子防振補正量を設定させる。この際、電子防振補正量設定部３０６は、前のフレームにおける後述するステップＳ４１０で事前設定した電子防振補正量を上書きして新たな電子防振補正量を再設定する。

ステップＳ４０９では、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３に、前のフレームにおける次のステップＳ４１０で事前設定した又はステップＳ４０８で再設定した電子防振補正量に基づく電子防振を行わせる。

さらにステップＳ４１０では、カメラ制御部１２４は、次のフレーム（第１のフレーム）に対する電子防振補正量を事前に設定する。図７のステップＳ３０８とは異なり、ここで設定する電子防振補正量を、先のステップＳ４０４で取得したカメラ振れ量の大きさに応じて異ならせる。例えば、カメラ振れ量が所定値より小さい場合は、前のフレームとカメラ振れ量が大きく変わらないために該前のフレーム（第２のフレーム）の電子防振補正量をそのまま用いる。一方、カメラ振れ量が所定値より大きい場合は、前（過去）の複数のフレーム（第２のフレーム）で設定された電子防振補正量を用いた予測演算により算出した電子防振補正量を用いる。具体的には、過去の複数のフレームの電子防振補正量を用いた線形補間等の公知の方法により予測演算を行う。

なお、フレームごとに露光時間が異なるため、露光時間も考慮して予測演算を行うことが望ましい。具体的には、フレームごとの露光時間により露光重心タイミングが異なるため、過去の複数のフレームの露光重心時間とその際の電子防振補正量を考慮して予測演算を行う。さらに、レンズ制御部１１１から過去に受け取ったレンズ電子防振補正量だけでなく、カメラ振れ検出部１２２を通じて取得されたカメラ振れ量も併用して事前設定する次のフレームの電子防振補正量を予測演算することが望ましい。具体的には、本実施例では、カメラ振れ検出部１２２としてジャイロセンサを用いてカメラ振れ量を取得するが、撮像信号処理部１１６にて検出した動きベクトルからカメラ振れ量を取得してもよい。例えば、カメラ振れ量が大きい場合はカメラ振れ検出部１２２を用いて取得したカメラ振れ量のみを用い、カメラ振れ量が小さい場合は動きベクトルを用いて取得したカメラ振れ量のみを用いるようにしてもよい。

このように本実施例でも、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１からの応答がある前に次のフレームの電子防振補正量を事前に設定し、レンズ制御部１１１からの応答があると該応答に基づいて電子防振補正量を再設定する。そして、事前設定する電子防振補正量を、カメラ振れ量の大きさに応じて、前のフレームの電子防振補正量か過去の複数のフレームの電子防振補正量から予測演算した電子防振補正量かを切り替える。これにより、通信遅れによってレンズ制御部１１１からの応答がない場合でも電子防振を行うことでき、電子防振が滞ることによる像振れの発生を回避することができる。特に予測演算した電子防振補正量を用いることで防振効果をより高めることができる。また、本実施例でも、レンズ制御部１１１からの応答がない場合に別の電子防振補正量のデータ使用に切り替えるタイミングを判断する必要がない撮像システムを提供することができる。

次に、本発明の実施例３について説明する。本実施例では、カメラ制御部１２４がレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量を受信するタイミングと電子防振補正量を設定するタイミングとの時間差を利用する。そして、予測演算の対象となるフレームよりも時間的に先のフレームのカメラ振れ量を用いて事前設定する電子防振補正量の予測演算を行う。

図９には、本実施例におけるカメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間で行われる通信のタイミングと、カメラ制御部１２４がレンズ制御部１１１から受信したレンズ電子防振補正量が反映されるタイミングについて説明する。図中の９０１〜９０６で示すタイミングは、図４中の４０１〜４０６で示したタイミングと同じである。ここでは、９０８と９０９で示すタイミングについて説明する。

カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１から、第３の通信９０３のタイミングでフレームＦ［ｎ］のレンズ電子防振補正量を受信する。ここで受信したレンズ電子防振補正量に基づいて最終的に電子防振補正量設定部３０６にてフレームＦ［ｎ］の電子防振補正量が設定される。ただし、その電子防振補正量が電子防振（映像切り出し処理）に用いられるタイミングは、撮像システムの全体処理シーケンスに依存する。全体処理シーケンスは、映像切り出し処理だけでなく、一連の映像信号処理が行われるように制御される。

例えば、第３の通信９０３で受信したレンズ電子防振補正量がタイミング９０８で電子防振に用いられる場合は、該タイミング９０８は次のフレームＦ［ｎ＋１］の露光重心タイミング９０６′よりも前である。また、次のフレームＦ［ｎ＋１］のレンズ電子防振補正量を受信する（第３の通信）前である。このため、フレームＦ［ｎ］の電子防振補正量を、フレームＦ［ｎ］よりも前のフレームの電子防振補正量から予測演算する必要がある。

一方、第３の通信９０３で受信したレンズ電子防振補正量がタイミング９０９で電子防振に用いられる場合は、該タイミング９０９は次のフレームＦ［ｎ＋１］の露光重心タイミング９０６′の後である。また、次のフレームＦ［ｎ＋１］のレンズ電子防振補正量を受信した後である。この場合は、フレームＦ［ｎ］の電子防振補正量を、フレームＦ［ｎ］よりも前のフレームの電子防振補正量だけでなく、フレームＦ［ｎ］よりも先（未来）のフレームＦ［ｎ＋１］（第３のフレーム）の電子防振補正量を用いて予測演算することが可能となる。このように過去のフレームの電子防振補正量と未来のフレームの電子防振補正量を用いることで、予測演算の精度を上げることができる。

このように本実施例のカメラ制御部１２４は、レンズ電子防振補正量の受信タイミングと該レンズ電子防振補正量に基づく電子防振補正量の設定タイミングとの時間差を利用して、予測演算対象フレームより先のフレームの電子防振補正量を用いた予測演算を行う。過去のフレームの電子防振補正量だけでなく、先のフレームの電子防振補正量を用いて予測演算を行うことで、予測演算の精度を向上させ、レンズ制御部１１１からの応答がない場合における防振効果をより高めることができる。

上記実施例１〜３では、通信遅れによりカメラ制御部１２４がレンズ制御部１１１から応答を受信できない場合の防振制御の滞りによる像振れの発生を回避するために、電子防振補正量を事前設定することについて説明した。しかし、電子防振補正量の事前設定は他の場合にも有効である。例えば、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間の通信のタイミングがずれる等して通信エラーが生じると、正常な通信を回復するための通信リセット処理（通信回復処理）を行う必要がある場合がある。この通信リセット処理中にもカメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１から応答を受信できないため、通信リセット処理を行う場合に電子防振補正量を事前設定するとよい。

さらに、通信リセット処理が終了するまでの複数フレームにわたって、カメラ制御部１２４がレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量を受信することができないと、事前設定した電子防振補正量の精度が低下するおそれがある。このため、この場合は、カメラ本体Ｃ側でカメラ防振制御部１２３が行う電子防振のゲイン（防振ゲイン）を徐々に弱めて設定することで、電子防振による違和感が少ない動画を生成することができる。
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。

１０５ シフトレンズ（補正レンズ）
１０６ レンズ防振制御部
１１０ レンズ振れ検出部
１１１ レンズ制御部
１２２ カメラ振れ検出部
１２３ カメラ防振制御部
１２４ カメラ制御部

Claims (13)

1. レンズ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の防振動作を制御する制御装置であって、
   前記レンズ装置との通信を可能とする通信部と、
   前記通信部を介して前記レンズ装置と通信を行い、前記撮像装置の防振動作を制御する制御部とを備え、
   前記通信部は、
   前記撮像装置により撮影される動画を構成する各撮像フレームの露光タイミングを示す情報を前記レンズ装置へ送信し、
   前記露光タイミング後に、当該露光により撮影されるフレームに対応する第１の防振情報の送信要求を前記レンズ装置へ送信し、
   前記制御部は、
   前記通信部を介して前記レンズ装置から前記第１の防振情報を受信した場合は、該第１の防振情報を用いて前記防振動作を行わせ、
   前記第１の防振情報を受信しなかった場合は、前記制御部が設定した第２の防振情報を用いて前記防振動作を行わせることを特徴とする制御装置。
2. 前記制御部は、
   第１のタイミングにおける前記第２の防振情報を、前記第１のタイミングよりも前の第２のタイミングにおける前記第１の防振情報に基づいて設定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記防振動作は、撮像のフレームごとに行われ、
   前記制御部は、第１のフレームに対する前記第２の防振情報を、該第１のフレームより前の第２のフレームに対して前記レンズ装置から受信した前記第１の防振情報を用いて設定することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、第１のフレームに対する前記第２の防振情報を、該第１のフレームより前の複数の第２のフレームに対して前記レンズ装置から受信した前記第１の防振情報を用いて設定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記複数の第２のフレームに対して前記レンズ装置から受信した前記第１の防振情報を用いて予測演算した結果に基づいて、前記第１のフレームに対する前記第２の防振情報を設定することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、
   該撮像装置の振れであるカメラ振れを検出するカメラ振れ検出部から、カメラ振れの大きさを示す情報を取得し、
   第１のフレームに対する前記第２の防振情報を、前記カメラ振れの大きさに応じて、前記第１のフレームより前の１つの第２のフレームに対して前記レンズ装置から受信した前記第１の防振情報を用いて設定するか、複数の前記第２のフレームに対して前記レンズ装置から受信した前記第１の防振情報を用いて設定するかを切り替えることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、第１のフレームに対する前記第２の防振情報を、該第１のフレームより前の第２のフレームおよび前記第１のフレームより後の第３のフレームのそれぞれに対して前記レンズ装置から受信した前記第１の防振情報を用いて設定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、該レンズ装置と前記制御装置との間で発生した通信エラーから前記通信を回復させる通信回復処理が行われる場合において、前記レンズ装置から前記第１の防振情報を受信する前に、前記第２の防振情報を設定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 被写体像を光電変換して映像信号を出力する撮像素子と、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の前記制御装置と、を備えることを特徴とする撮像装置。
10. 前記制御部は、前記映像信号からの切り出し領域を決定することで前記防振動作を制御することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
11. 前記制御部は、前記撮像素子を光軸方向に直交する面内で移動させるように制御することで前記防振動作を制御することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
12. レンズ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の防振動作を制御する制御装置による制御方法であって、
    前記レンズ装置との通信を行わせる工程と、
    前記レンズ装置から、第１の防振情報を受信したか否かを判定させる工程と、
    前記防振動作に用いることが可能な第２の防振情報を設定させる工程と、
    前記第１の防振情報を受信したと判定された場合は、該第１の防振情報を用いて前記防振動作を行わせ、
    前記第１の防振情報を受信しなかったと判定された場合は、前記制御装置が設定した前記第２の防振情報を用いて前記防振動作を行わせる工程と、を有し、
    前記通信を行わせる工程は、
    前記撮像装置により撮影される動画を構成する各撮像フレームの露光タイミングを示す情報を前記レンズ装置へ送信し、
    前記露光タイミング後に、当該露光により撮影されるフレームに対応する前記第１の防振情報の送信要求を前記レンズ装置へ送信することを特徴とする撮像装置の防振制御方法。
13. レンズ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の防振動作を制御する制御装置のコンピュータを動作させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記レンズ装置との通信を行う工程と、
    前記レンズ装置から、第１の防振情報を受信したか否かを判定する工程と、
    前記第１の防振情報を受信したと判定された場合は、該第１の防振情報を用いて前記防振動作を行わせ、
    前記第１の防振情報を受信しなかったと判定された場合は、前記制御装置が設定した第２の防振情報を用いて前記防振動作を行わせるように制御する工程と、を実行させ、
    前記通信を行う工程は、
    前記撮像装置により撮影される動画を構成する各撮像フレームの露光タイミングを示す情報を前記レンズ装置へ送信し、
    前記露光タイミング後に、当該露光により撮影されるフレームに対応する前記第１の防振情報の送信要求を前記レンズ装置へ送信することを特徴とする防振制御プログラム。

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