JP6808399B2 - アクセサリ装置、制御装置、撮像システム、通信制御方法および通信制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、相互に通信可能に接続されるレンズ装置等のアクセサリ装置（以下、レンズユニットという）と撮像装置（以下、カメラ本体という）に関する。

手振れ等のカメラ振れに起因する像振れを低減（補正）するための防振として、レンズユニットにおいて光学防振を行うとともに、カメラ本体においても光学防振または電子防振を行う構成が提案されている。このような構成では、交換レンズとカメラ本体とが通信を介して互いに協調して防振制御を行うことで防振効果を高めることが望ましい。

特許文献１には、ジャイロセンサの出力を用いた光学防振を行うレンズユニットと動きベクトルを用いた電子防振を行うカメラ本体とが連携して防振制御を行う撮像システムが開示されている。カメラ本体は露光時間（シャッタ速度）の情報をレンズユニットに送信し、レンズユニットは該シャッタ速度情報に基づいて防振用シフトレンズの位置の複数回の検出タイミングを決定する。シフトレンズの目標位置と検出位置との差分のデータがカメラ本体に送信され、カメラ本体は該差分データと動きベクトルとを用いて電子防振を行う。

また、特許文献２には、レンズユニットがカメラ本体に装着された状態でレンズユニットの光学構成が変更されたときに、レンズユニットがその変更のデータをカメラ本体に取得させるための通信を行う撮像システムが開示されている。

特開２０１４−０３９１３１号公報 特開２０１２−１６８３２９号公報

上記のようなカメラ本体とレンズユニットとの間において通信タイミングがずれる等の通信エラーが発生したときに、カメラ本体とレンズユニットのそれぞれにおいて通信をリセットする処理が必要になる場合がある。カメラ本体は、通信リセット処理中はレンズユニットからデータを受け取ることができないため、速やかに通信可能な状態に復帰する必要がある。しかしながら、通信マスターとしてのカメラ本体が通信スレーブであるレンズユニットの通信リセット処理もコントロールするのでは、通信リセット処理の完了までに長時間を要する。

特許文献１にはこのような通信エラーの発生時の対策については言及されていない。一方、特許文献２では、レンズユニットからカメラ本体に通信エラー信号を送信してカメラ本体に初期通信を送信することを促す処理が開示されているが、その処理の分、通信エラーからの復帰に時間を要する。

本発明は、通信エラー状態から速やかに通信可能な状態に復帰することができるようにしたレンズユニット（アクセサリ装置）およびカメラ本体（撮像装置）を提供する。

本発明の一側面としてのアクセサリ装置は、撮像装置に取り外し可能に装着される。該アクセサリ装置は、撮像装置との通信を可能とするアクセサリ通信部と、アクセサリ通信部を介した撮像装置との通信を制御するアクセサリ制御部と、アクセサリ装置の振れであるアクセサリ振れに応じて、像振れを低減するためのアクセサリ防振動作を行うアクセサリ防振部とを有する。アクセサリ制御部は、防振情報を撮像装置に送信するまでに通信のエラーを検出したときに、撮像装置に対してエラーの発生を知らせるエラー通知を行い、該エラー通知に対する撮像装置からの応答を待たずに通信を回復させるための通信回復処理を行うように制御することを特徴とする。

また、本発明の他の一側面として制御装置は、アクセサリ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の制御装置である。該制御装置は、アクセサリ装置との通信を可能とするカメラ通信部と、カメラ通信部を介したアクセサリ装置との通信を行うカメラ制御部と、アクセサリ装置において該アクセサリ装置の振れに応じて生成された防振情報を用いて像振れを低減するためのカメラ防振動作を行うカメラ防振部とを有する。カメラ制御部は、アクセサリ装置から防振情報を受信するまでに通信のエラーの発生を知らせるエラー通知を受信したときは、該エラー通知に対するアクセサリ装置への応答を行わずにアクセサリ装置による通信を回復させるための通信回復処理を許容することを特徴とする。

なお、上記アクセサリ装置および撮像装置を含む撮像システムも、本発明の他の一側面を構成する。

本発明によれば、相互に通信可能なアクセサリ装置と撮像装置との間で通信エラーが発生した場合に、速やかに通信可能な状態に復帰することができる。

本発明の実施例であるカメラ本体およびレンズユニットにより構成される撮像システムの構成を示すブロック図。 上記撮像システムのうち防振制御に関する部分の構成を示すブロック図。 上記カメラ本体におけるカメラ防振制御部の構成を示すブロック図。 上記カメラ本体とレンズユニットとの間で行われる通信とそのタイミングについて説明する図。 上記カメラ本体の通信と制御を示すフローチャート。 上記レンズユニットの通信と制御を示すフローチャート。 実施例１おける通信とそのタイミングについて説明する図。 実施例１におけるレンズユニットの通信と制御を示すフローチャート。 実施例１におけるカメラ本体の通信と制御を示すフローチャート。 実施例２における通信とそのタイミングについて説明する図。 実施例２におけるレンズユニットの通信と制御を示すフローチャート。 実施例２におけるカメラ本体の通信と制御を示すフローチャート。 焦点距離と防振可能範囲との関係を示すグラフ。 焦点距離と分割係数との関係を示すグラフ。 カメラ本体のピッチ方向、ヨー方向およびロール方向を説明する図。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

まず、後述する各実施例に共通する事項について説明する。図１には、本発明の代表的な実施例としての撮像システムの構成を示す。撮像システムは、主に静止画像と動画像の撮像を行うためのレンズ交換式撮像システムである。該撮像システムは、アクセサリ装置（レンズ装置）としてのレンズユニット（交換レンズ）Ｌおよび撮像装置としてのカメラ本体Ｃとにより構成され、レンズユニットＬはカメラ本体Ｃに取り外し可能、かつ通信可能に装着される。

レンズユニットＬにおいて、変倍レンズ１０１は、光軸方向に移動して変倍を行う。ズーム駆動部１０２は、後述するレンズ制御部（アクセサリ制御部）１１１からの指令を受けて変倍レンズ１０１を駆動する。絞り１０３は、その開口径を変化させることで光量を調節する。絞り駆動部１０４は、レンズ制御部１１１からの指令を受けて絞りユニット１０３を駆動する。防振光学素子としてのシフトレンズ（以下、補正レンズという）１０５は、光軸方向に直交する方向に移動（シフト）することで像振れを低減する光学防振を行う。レンズ防振制御部１０６は、レンズ制御部１１１からの指令を受けて補正レンズ１０５のシフト駆動、つまりは光学防振を制御する。レンズ防振制御部１０６と補正レンズ１０５によりレンズ防振部（アクセサリ防振部）が構成される。

フォーカスレンズ１０７は、光軸方向に移動して焦点調節を行う。フォーカス駆動部１０８は、レンズ制御部１１１からの指令を受けてフォーカスユニット１０７の駆動を制御する。変倍レンズ１０１、絞り１０３、補正レンズ１０５およびフォーカスレンズ１０７により撮像光学系が構成される。

レンズ操作部１０９は、ユーザにより操作される各種スイッチ等を有する。レンズ振れ検出部（アクセサリ振れ検出部）１１０は、レンズユニットＬに加わった手振れ等のレンズ振れ（アクセサリ振れ：角速度）を検出し、該レンズ振れを表すレンズ振れ信号をレンズ制御部１１１に出力する。レンズ制御部１１１は、ＣＰＵ等を含み、レンズユニットＬ全体の動作を制御する。また、レンズ制御部１１１は、レンズユニットＬに設けられたレンズ通信部（アクセサリ通信部）１１２とカメラ本体Ｃに設けられたカメラ通信部１２５とを介してカメラ本体Ｃに設けられたカメラ制御部１２４と相互に通信する。レンズ通信部１１２およびカメラ通信部１２５は、複数の通信チャネルを介してレンズ制御部１１１とカメラ制御部１２４との間での通知や情報（データ）の通信を可能とする通信回路を有する。

カメラ本体Ｃは、シャッタ１１３と撮像部１１５とを有する。シャッタ１１３は、カメラ制御部１２４から指令を受けたシャッタ駆動部１１４はシャッタ１１３を開閉駆動して、撮像部１１５の露光を制御する。撮像部１１５は、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を含み、撮像光学系により形成された被写体像を光電変換して電気信号（撮像信号）を出力する。撮像信号処理部１１６は、撮像部１１５から出力された撮像信号に対して各種映像処理を行って映像信号を生成する。映像信号処理部１１７は、映像信号に対してその用途に応じた処理を行う。カメラ防振制御部１２３は、電子防振を行うために映像信号からの切り出し領域（以下、映像切り出し領域という）を決定）する。映像信号処理部１１７は、撮像信号処理部１１６により生成された映像信号全体から、その映像切り出し領域の映像信号を切り出す処理を行う。カメラ防振制御部１２３がカメラ振れ信号または後述する電子防振補正量に応じて映像切り出し領域の位置を変更（シフト）することで、電子防振が行われる。カメラ防振制御部１２３と映像信号処理部１１７によりカメラ防振部が構成される。

なお、本実施例では、カメラ本体Ｃにおいて電子防振を行う場合について説明するが、撮像素子を光軸方向に直交する面内でシフトさせることで光学防振を行ってもよい。

表示部１１８は、映像信号処理部１１７から出力された映像信号に基づいて出力映像を表示する。記録部１１９は、映像信号等の様々なデータを記録する。電源部１２０は、カメラ本体ＣおよびレンズユニットＬの全体に電源を供給する。カメラ操作部１２１は、ユーザにより操作される各種スイッチ等を含み、その操作に応じた操作信号をカメラ制御部１２４に出力する。カメラ振れ検出部１２２は、カメラ本体Ｃに加わた手振れ等のカメラ振れ（角速度）を検出し、該カメラ振れに応じたカメラ振れ信号をカメラ制御部１２４に出力する。カメラシステム制御部（以下、カメラ制御部という）１２４はＣＰＵを備え、カメラシステム全体を統括制御する。カメラ制御部１２４は、カメラ通信制御部１２５を介してレンズ装置のレンズ通信制御部１１２と通信する。つまり、レンズ装置がカメラ本体部に装着され、電気的に接続された状態において、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２５により相互通信が行われる。

次に、上記のように構成された撮像システムの動作について説明する。レンズ操作部１０９は、レンズ振れ検出部１１０により検出されたレンズ振れ信号に応じたレンズ防振制御部１０６による光学防振のオン／オフを選択可能なレンズ防振スイッチを含む。また、カメラ操作部１２１は、カメラ振れ検出部１２２により検出されたカメラ振れ信号に応じたカメラ防振制御部１２３による電子防振のオン／オフを選択可能なカメラ防振スイッチを含む。

ユーザがレンズまたはカメラ防振スイッチをオン操作すると、レンズ制御部１１１またはカメラ制御部１２４はレンズ防振制御部１０６またはカメラ防振制御部１２３に対して防振動作を指示する。この指示を受けたレンズ防振制御部１０６またはカメラ防振制御部１２３は、ユーザがレンズまたはカメラ防振スイッチをオフ操作するまで、アクセサリ防振動作としての光学防振動作またはカメラ防振動作としての電子防振動作の制御（防振制御）を行う。

また、カメラ操作部１２１は、防振についてユーザが第１の防振モードと第２の防振モードを選択可能な防振モード選択スイッチを含む。第１の防振モードは光学防振のみを行うモードであり、第２の防振モードは光学防振と電子防振を併用するモードである。第１の防振モードでは、映像信号処理部１１７での映像切り出し領域が第２の防振モードに比べて広い領域に固定され、これにより広角な映像信号を出力することができる。一方、第２の防振モードでは、映像信号処理部１１７での映像切り出し領域が第１の防振モードに比べて狭まるが、映像切り出し領域を大きくシフトさせることが可能となり、より大きな像振れを補正することができる。

カメラ操作部１２１は、第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が押し込み量に応じて順にオンするシャッタレリーズスイッチを含む。ユーザがシャッタレリーズスイッチを第１ストロークだけ押し込むことでＳＷ１がオンし、シャッタレリーズスイッチを第２ストロークまで押し込んだときにＳＷ２がオンする。カメラ制御部１２４は、ＳＷ１のオンに応じてレンズ制御部１１１およびフォーカス駆動部１０８を通じてフォーカスレンズ１０７を駆動することでオートフォーカスを行う。また、映像信号から取得した輝度情報に基づいてレンズ制御部１１１および絞り駆動部１０４を通じて絞り１０３を駆動することで光量を適正に調節する。そして、カメラ制御部１２４は、ＳＷ２のオンに応じて、撮像部１１５に被写体像の光電変換を行わせ、撮像信号処理部１１６に映像信号（映像データ）を生成させる。この際、レンズ防振スイッチまたはカメラ防振スイッチがオンされている場合は、前述したように光学防振または電子防振が行われる。このようにして生成された映像データは記録部１１９に記録される。

また、カメラ操作部１２１は動画記録スイッチを含む。この動画記録スイッチがユーザにより操作されることで、カメラ制御部１２４は動画撮像の記録を開始し、該記録中にユーザが再び動画記録スイッチを操作することで記録を終了する。動画撮像中にユーザがシャッタレリーズスイッチを操作してＳＷ１およびＳＷ２がオンすると、記録中の動画から静止画が取得されて記録部１１９に記録する処理が実行される。さらに、カメラ操作部１２１は再生モードを選択可能な再生モード選択スイッチを含む。再生モード選択スイッチの操作により再生モードが選択された場合は、カメラ制御部１２４は防振制御を停止する。

次に、図２および図１５を用いて本実施例の撮像システムにおける防振制御について説明する。図２には、撮像システムのうち防振制御に関する構成（レンズ振れ検出部１１０、レンズ防振制御部１０６、カメラ振れ検出部１２２およびカメラ防振制御部１２３）を示している。図１５は、撮像システムにおけるピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向、ヨー（Ｙａｗ）方向およびロール（Ｒｏｌｌ）方向を示している。

図２において、レンズ振れ検出部１１０およびカメラ振れ検出部１２２は、振れセンサとしてのジャイロセンサを用いて角速度を検出し、角速度に応じた電圧を有する振れ信号を出力する。レンズ振れ検出部１１０は、ピッチ振れセンサおよびヨー振れセンサ（いずれも図示せず）を有する。また、カメラ振れ検出部１２２は、ピッチ振れセンサ、ヨー振れセンサおよびロール振れセンサ（いずれも図示せず）を有する。

図１５に示すように、カメラ本体Ｃにおいて撮像光学系の光軸をＺ軸とし、正位置での鉛直方向をＹ軸とし、Ｙ軸およびＺ軸に直交する方向をＸ軸と定義する。ピッチ方向は、Ｘ軸回り方向（チルト方向）であり、ヨー方向はＹ軸回り方向（パン方向）であり、ロール方向はＺ軸回り方向（撮像面が光軸に直交する面内で回転する方向）である。つまり、ピッチ方向は水平面に対して垂直方向に傾く方向、ヨー方向は鉛直面に対して水平方向に傾く方向であり、互いに直交する方向である。

図２に示すように、レンズ振れ検出部１１０におけるピッチ振れセンサからのピッチ方向の振れに応じたピッチ振れ信号およびヨー振れセンサからのヨー方向の振れに応じたヨー振れ信号は、レンズ振れ信号としてＡＤ変換部２０１に入力される。また、カメラ振れ検出部１２２におけるピッチ振れセンサからのピッチ振れ信号、ヨー振れセンサからのヨー振れ信号およびロール振れセンサからのロール方向での振れに応じたロール振れ信号は、カメラ振れ信号としてカメラ防振制御部１２３に入力される。

ＡＤ変換部２０１は、レンズ振れ検出部１１０からのレンズ振れ信号をデジタル信号としての角速度データに変換する。ハイパスフィルタ２０２は、角速度データのオフセット成分や温度ドリフト成分を除去して積分部２０３に出力する。積分部２０３は、主にローパスフィルタによる疑似積分で角速度データを積分して角変位データに変換する。敏感度乗算部２０４は、積分部２０３から取得した角変位データを敏感度を用いて全防振補正量に変換する。敏感度は、撮像光学系の焦点距離が変わるごとに値が変更される。また、敏感度には、ジャイロセンサの感度調整による補正量も反映され、これによりジャイロセンサの感度のばらつきが吸収される。

分割部２０５は、敏感度乗算部２０４から出力された全防振補正量を、光学防振による補正量である光学防振補正量と、電子防振による補正量である電子防振補正量とに分割する。具体的には、分割部２０５は、光学防振補正量を算出するために防振補正量に対して係数Ｋを乗算する。係数Ｋは、撮像光学系の各焦点距離における光学防振可能範囲（補正レンズ１０５の最大シフト範囲）Ａと電子防振可能範囲（映像切り出し領域の最大シフト範囲）Ｂとを用いて以下の式（１）を用いて決定される。

Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ） …（１）
式（１）から、Ｋは１以下の値をとる。つまり、全防振補正量に対する係数Ｋの乗算によってその一部である光学防振補正量（第１の補正量）が算出される。

リミッタ部２０６は、光学防振補正量を補正レンズ１０５の可動範囲で制限（クランプ）する。これにより、補正レンズ１０５がその可動範囲の端に到達したままの状態になるのを防ぐことができる。リミッタ部２０６の出力は減算部ＤＥＣに入力され、減算部ＤＥＣからの出力はＰＩＤ制御部２０７に入力される。

ＰＩＤ制御部２０７は、減算部ＤＥＣからの入力に応じて補正レンズ１０５の位置制御を行う。位置制御は、Ｐ（比例）制御、Ｉ（積分）制御およびＤ（微分）制御の組み合わせにより行われる。ドライバ部２０８は、光学防振補正量に対応するＰＩＤ制御部２０７からの制御信号に応じた補正レンズ１０５を駆動するための電流をドライバ部内の不図示の防振アクチュエータ（ボイスコイルモータ等）に供給する。

位置検出部２０９は、補正レンズ１０５の位置を検出し、その位置に応じた電圧の位置検出信号を出力する。ＡＤ変換部２１０は、位置検出部２０９からのアナログ信号である位置検出信号をデジタル信号として位置検出データに変換して減算部ＤＥＣに出力する。減算部ＤＥＣは、リミッタ部２０６およびＡＤ変換部２１０からの出力の差分（偏差）を算出し、その結果をＰＩＤ制御部２０７に出力する。これにより、補正レンズ１０５のフィードバック位置制御が行われる。

一方、分割部２０５は、レンズユニットＬ側からカメラ本体Ｃ側に与える電子防振補正量を算出するために、敏感度乗算部２０４から出力される全防振補正量に対して係数「１−Ｋ」を乗算する。光学防振補正量については係数Ｋの乗算により算出されるのに対し、電子防振補正量については係数「１−Ｋ」の乗算により算出される。角度変換部２１１は、電子防振補正量（第２の補正量）を角変位データに変換する。このときの変換係数は、撮像光学系の焦点距離ごとに異なる値であり、焦点距離が変わるごとに変更される。変換後の角変位データは、レンズ通信部１１２およびカメラ通信部１２５を介してカメラ本体Ｃのカメラ防振制御部１２３にレンズ電子防振補正量（防振情報）として送信される。カメラ防振制御部１２３は、受信したレンズ電子防振補正量とカメラ振れ検出部１２２からのカメラ振れ信号に基づいて算出したカメラ電子防振補正量との合算値に応じて電子防振制御を行う。

図１３には、撮像光学系の焦点距離と上述した光学および電子防振可能範囲との関係を示す。横軸は焦点距離（ズーム位置）ｆを表し、広角単（Wide）、中間ズーム位置（Middle）および望遠端（Tele）を示す。縦軸は各防振可能範囲（単位はdegree）を表す。（ａ）および（ｂ）のグラフはそれぞれ、光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂを示す。

光学防振可能範囲Ａは撮像光学系の光学特性（焦点距離、解像度、周辺光量等）で決まり、電子防振可能範囲Ｂは映像信号全体のうち映像切り出し領域外の余剰映像領域で決まる。さらに、光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂともズーム位置によって変わる。具体的には、同じ大きさのレンズ振れやカメラ振れであっても、撮像光学系が広角端の状態で光学防振のために補正レンズ１０５を駆動すべきシフト量（つまりは光学防振可能範囲Ａ）が望遠端でのシフト量より小さいため、それに応じて電子防振可能範囲Ｂが変わる。光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂはいずれも防振制御上では角変位量のデータとして管理される。

図１３において、補正レンズ１０５が光学防振可能範囲Ａ内でシフトすることで光学防振が行われ、電子防振可能範囲Ｂ内で映像切り出し領域の位置がシフトされることで電子防振が行われる。これらの光学防振と電子防振とが合わさることで（ｃ）に示す全防振可能範囲（Ａ＋Ｂ）となる。図１３では、広角端、中間ズーム位置および望遠端での光学防振可能範囲Ａがそれぞれ、２、０．７５および０．３degreeであり、電子防振可能範囲Ｂがそれぞれ２．５、１．６および１．１である場合を示している。

図１４には、焦点距離ｆと係数Ｋとの関係を示している。横軸は焦点距離ｆを表し、縦軸は係数Ｋを表す。係数Ｋは、光学防振可能範囲Ａと電子防振可能範囲Ｂとによって決定される。図１３に示した例における係数Ｋの値は、広角端、中間ズーム位置および望遠端でそれぞれ、０．４４４、０．３１９および０．２１４である。光学防振と電子防振が行われる第２の防振モードでは、分割部２０５が係数Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）を用いて算出された光学防振補正量で補正レンズ１０５の駆動が行われ、係数「１−Ｋ」を用いて算出された電子防振補正量で映像切り出し領域の位置が変更される。光学防振と電子防振がともに行われることで、光学防振可能範囲Ａと電子防振可能範囲Ｂとの境界が存在しなくなる。この結果、光学防振のオーバーシュートによる画像の乱れが抑えられる。

一方、光学防振のみが行われる第１の防振モードでは、分割部２０５は光学防振に対する係数Ｋを１に設定し、電子防振に対する係数「１−Ｋ」を０に設定する。これにより、全防振補正量を光学防振補正量として補正レンズ１０５の駆動が行われる。

次に、第２の防振モードでの静止画撮像について説明する。カメラ操作部１２１のシャッタレリーズスイッチの操作によりＳＷ２がオンになると、静止画撮像のための露光動作が開始される。このとき、分割部２０５は光学防振に対する係数Ｋを１に設定し、電子防振に対する係数１−Ｋを０に設定する。これにより、全防振補正量を光学防振補正量とする光学防振が行われる。露光動作の終了後は、分割部２０５は、光学防振に対して係数Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）を設定し、電子防振に対して係数「１−Ｋ」を設定する。なお、露光動作の開始時と終了時には、電子防振の中断と再開による急な光学防振補正量の変化を避けるため、所定の時間をかけて徐々に光学防振補正量および電子防振補正量を変化させる処理が行われる。

図３には、カメラ防振制御部１２３の構成を示している。なお、カメラ振れ検出部１２２およびカメラ通信部１２５とカメラ防振制御部１２３との間に実際は配置されているカメラ制御部１２４の図示は省略している。カメラ通信部１２５は、レンズ通信部１１２を介してレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量としてのピッチ方向およびヨー方向補正量（角変位換算値）を受信する。ピクセル変換部３０１は、レンズ電子防振補正量を画素数に換算した補正量（画素数換算補正量）に変換してリミッタ３０５に出力する。レンズ電子防振補正量を画素数換算補正量に変換する際に用いられる変換係数は、撮像光学系の焦点距離ごとに異なり、焦点距離が変わるごとに変更される。

カメラ振れ検出部１２２は、ロール振れセンサからのロール振れ信号をハイパスフィルタ３０２に出力する。ハイパスフィルタ３０２はロール振れ信号のオフセットやドリフト成分を除去する。さらにローパスフィルタ３０３は、ロール振れ信号の高周波ノイズをカットする。ピクセル変換部３０４は、ピクセル変換部３０１と同様に、ロール振れ信号を画素数換算補正量に変換してリミッタ３０５に出力する。

リミッタ３０５は、２つのピクセル変換部３０１，３０４のそれぞれからの画素数換算補正量を電子防振可能範囲Ｂに対応する画素数で制限（クランプ）する。すなわち、ピッチ方向、ヨー方向およびＲｏｌｌ方向の３補正軸方向のそれぞれ対して制限レベルが設定される。制限レベルを超える補正量は、電子防振補正量設定部３０６に入力される。電子防振補正量設定部３０６は、各補正軸方向の電子防振補正量を設定する。

図４には、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間で行われる通信とそのタイミングを示している。光学防振と電子防振を行うためには、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に、撮像部１１５の露光量の重心（露光重心）のタイミングである。露光重心タイミング４０６を伝える必要がある。しかし、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間の通信は、防振に関するもの以外に、ＡＦ（オートフォーカス）やＡＥ（自動露出制御）等のための多くの通信がある。他の通信との重なりによって通信タイミングがばらつき、正確な露光重心タイミング４０６を通信できないと、防振制御が良好に行われなくなる可能性がある。そこで、本実施例では、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を通信する際のタイミングのずれ（通信タイミングずれ）を回避するために、基準時間と相対時間の２回に分けて通信処理を行う。

また、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間での通信情報量が多いと、規定時間内に防振制御を完了することが困難となる。さらに、様々なレンズユニットに対応するためには、個々のレンズユニットの仕様に関係なく防振制御が行えることが必要となる。そこで、本実施例では、レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）がレンズユニットＬ側での光学防振制御を行うとともに、カメラ本体Ｃ側での電子防振制御に用いる情報（後述するレンズ電子防振補正量）を供給する。

図４において、ＶＤは垂直同期信号のタイミングを示し、Ｖ＿ＢＬＫは垂直ブランキング期間のタイミングを示している。「ＣＭＯＳ駆動」は撮像素子の駆動状態を示し、最下段にカメラ本体ＣとレンズユニットＬとの間の通信を示す。第１の通信４０１の通信タイミング４０４と、露光時間が決まるタイミング４０５と、露光重心タイミング４０６をそれぞれ示している。Ｆ［ｎ］は撮像フレーム（以下、単にフレームという）としての第ｎフレームを表す。また、図４に示す各時間は以下の通りである。
ＢＴ：垂直ブランキング期間の長さ
ＩＴ：イメージ時間
ＡＴ：第１の通信タイミング４０４から露光時間が決まるタイミング４０５までの時間
ＥＴ：露光時間
ＤＴ：露光時間ＥＴの中心から露光重心タイミング４０６までの遅延時間。

タイミング４０５を基準とする露光重心タイミング４０６は、露光時間ＥＴの中心に基づいて、
ＩＴ＋ＢＴ−ＥＴ／２＋ＤＴ
により計算される。

なお、各フレームに示す平行四辺形は露光量を示し、露光量が少ないほど平行四辺形の面積は小さくなる。そして、その平行四辺形の重心でのタイミングが露光重心タイミング４０６である。露光開始時点（平行四辺形の左上頂点）から露光時間ＥＴが経過した時点（平行四辺形の右上頂点）で撮像素子からの信号読み出しが開始される。

撮像部１１５の垂直同期信号（ＶＤ）を起点として、タイミング４０４でカメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１への第１の通信４０１が行われる。第１の通信４０１は、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を取得させるための基準となるタイミングを伝える。すなわち、レンズ制御部１１１は、第１の通信４０１を受信したタイミングで、その内部のタイマーによりカウントされている時刻（タイマー時刻）を、露光重心タイミング４０６を算出するための基準タイミングとして取得する。なお、第１の通信４０１が行われたタイミング（第１の通信タイミング）４０４は、垂直同期信号と同じタイミングであってもよいし、垂直同期信号の前または後であってもよい。ただし、後者の場合は、フレームごとに垂直同期信号に対して一定の時間差で第１の通信４０１が行われるようにする。また、第１の通信タイミング４０４は、他の通信と重ならないタイミングとする。図４に示す例では、垂直同期信号よりも手前（過去）の時点に第１の通信タイミング４０４が設定されている。

次に、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に第２の通信４０２が行われる。第２の通信４０２では、第１の通信タイミング４０４からの相対時間４０７の情報と、現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂの情報とがレンズ制御部１１１に送信される。第２の通信４０２が行われるタイミング（第２の通信タイミング）は、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に露光重心を伝えるフレームの露光時間が決まるタイミング４０５の後である。これにより、フレームごとに露光時間が変わる場合でも、正確な露光重心タイミング４０６をレンズ制御部１１１に取得させることができる。決定された露光時間と撮像素子からの信号読み出しに要する時間（信号読み出し時間）とに基づいて露光重心タイミング４０６が求められ、基準となる第１の通信タイミング（基準タイミング）４０４からの相対時間４０７が求まる。つまり、相対時間４０７は、
ＡＴ＋ＩＴ＋ＢＴ−ＥＴ／２＋ＤＴ
により計算される。なお、各フレームの露光時間が決まるタイミング４０５は固定されていない。

レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によりカメラ制御部１２４から相対時間４０７の情報を受け取る。これにより、レンズ制御部１１１は、タイマーを用いて、第１の通信４０１で受信した基準タイミングから相対時間４０７が経過した時点に相当する露光重心タイミング４０６を取得することができる。

また、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によって電子防振可能範囲Ｂの情報を受け取ることで、レンズユニットＬ側での光学防振可能範囲Ａと、分割部２０５で用いる係数Ｋとを算出する。レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６にてレンズ振れ検出部１１０からのレンズ振れ信号を取り込み、さらに分割部２０５は全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量に振り分ける。レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの通信要求があるまで、振り分けたレンズ電子防振補正量を内部のメモリに保持する。

この後、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に第３の通信４０３が行われる。第３の通信４０３では、カメラ制御部１２４からの通信要求を受けたレンズ制御部１１１が、先に振り分けてメモリに保持していたレンズ電子防振補正量をカメラ制御部１２４に伝える。第３の通信４０３が行われるタイミング（第３の通信タイミング）は、露光重心タイミング４０６の後である。このとき、カメラ制御部１２４は既に露光重心タイミング４０６を取得しているので、露光重心タイミング４０６よりも後の任意のタイミングで第３の通信４０３が行われる。カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１から受け取ったレンズ電子防振補正量をカメラ防振制御部１２３に送る。カメラ防振制御部１２３内の電子防振補正量設定部３０６は、このレンズ電子防振補正量（ピッチおよびヨー方向）とカメラ電子防振補正量（ロール方向）のそれぞれから得られる画素数換算補正量を用いて電子防振補正量を設定する。

カメラ制御部１２４は、第１〜第３の通信４０１〜４０３はフレームごとに行い、前述したように第１の通信４０１で基準タイミングをレンズ制御部１１１に伝え、第２の通信４０２で基準タイミングからの相対時間４０７と電子防振可能範囲Ｂとを通知する。そして、カメラ制御部１２４は、第３の通信４０３でレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量を取得する。

一方、レンズ制御部１１１は、フレームごとに第１の通信４０１で上記基準タイミングを取得し、第２の通信４０２で基準タイミングからの相対時間４０７を受信することで露光重心タイミング４０６を取得する。さらにレンズ制御部１１１は、第２の通信４０２で電子防振可能範囲Ｂも取得する。そして、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６にて取得した全防振補正量から振り分けたレンズ電子防振補正量を第３の通信４０３でカメラ制御部１２４に通知する。

図５のフローチャートには、カメラ制御部１２４が行う通信および防振処理を示す。図６のフローチャートには、レンズ制御部１１１が行う通信処理を示す。ＣＰＵ等のコンピュータとして構成されるカメラ制御部１２４およびレンズ制御部１１１は、コンピュータプログラムとしての通信処理プログラムに従ってこれらの処理を実行する。

図５のステップＳ１０１では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、第１の通信タイミング４０４で第１の通信４０１を行うことで、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングを取得させる。

次にステップＳ１０２では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、上記基準タイミングからの相対時間４０７を送信する第２の通信４０２を行う。これにより、カメラ制御部１２４は自ら露光重心タイミング４０６を取得するとともに、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を取得させる。またステップＳ１０２では、カメラ制御部１２４は、第２の通信４０２により、レンズ制御部１１１に対して、現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂの情報を送信する。

次にステップＳ１０３では、カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定時間が経過している場合はステップＳ１０４に進み、そうでない場合はＳ１０３の判定を繰り返す。ステップＳ１０３で所定時間の経過を待つのは、レンズ制御部１１１が露光重心タイミング４０６で取得した全防振補正量からレンズ電子防振補正量を振り分ける処理を完了した状態でレンズ制御部１１１に該レンズ電子防振補正量の送信要求を行うためである。

ステップＳ１０４では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して第３の通信４０３を行い、露光重心タイミング４０６でレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量を取得する。

次にステップＳ１０５では、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３に、ステップＳ１０４で取得したレンズ電子防振補正量とカメラ電子防振補正量を用いて設定した電子防振補正量に基づく電子防振を行わせる。

一方、図６のステップＳ２０１において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第１の通信４０１を受信し、その第１の通信タイミング４０４でのタイマー時刻を露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングとして取得する。

次にステップＳ２０２において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第２の通信４０２を受信し、上記基準タイミングからの相対時間４０７を取得する。レンズ制御部１１１は、レンズ防振制御部１０６に、基準タイミングと相対時間４０７とから露光重心タイミング４０６を取得させる。また、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２により電子防振可能範囲Ｂを取得する。そして、レンズ防振制御部１０６に、この電子防振可能範囲ＢとレンズユニットＬ側での光学防振可能範囲Ａとから分割部２０５が用いる係数Ｋを算出させ、該係数Ｋを用いて光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とを算出させる。

次にステップＳ２０３では、レンズ制御部１１１は、タイマー時刻が露光重心タイミング４０６に到達したか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６に到達したときはステップＳ２０４に進み、まだ露光重心タイミング４０６に到達していないときにはステップＳ２０３の判定を繰り返す。

ステップＳ２０４では、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６にてレンズ振れ検出部１１０からレンズ振れ信号を取得する。そして、レンズ制御部１１１は、レンズ防振制御部１０６に該レンズ振れ信号から全防振補正量を算出させるとともに、係数Ｋを用いて該全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とに振り分けさせる。レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの通信要求があるまで、レンズ電子防振補正量を内部メモリに一時保持しておく。

ステップＳ２０５では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第３の通信４０３の通信要求があったか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、第３の通信４０３の通信要求があればステップＳ２０６に進み、該通信要求がない場合にはステップＳ２０５の判定を繰り返す。

ステップＳ２０６では、レンズ制御部１１１は、第３の通信４０３を受信して、ステップＳ２０４で一時保持したレンズ電子防振補正量をカメラ制御部１２４に送信する。

以上説明した撮像システムにおいて、レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）とカメラ本体Ｃ（カメラ制御部１２４）との間で通信エラーが発生した場合にレンズ制御部１１１とカメラ制御部１２４が行う通信リセット処理の例を実施例１〜３として説明する。

レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）とカメラ本体Ｃ（カメラ制御部１２４）との間で通信タイミングずれ等、通信リセット処理が必要な通信エラーが発生した場合には、その通信エラーの状態から速やかに復帰する必要がある。このため、実施例１では、レンズ制御部１１１は、通信エラーを検出することに応じて、カメラ制御部１２４からの応答を待つことなく正常な通信を回復させるための通信回復処理としての通信リセット処理を行う。

図７を用いて、通信エラーが発生したときにレンズ制御部１１１が行う通信リセット処理（通信制御方法）について説明する。図中に７０２〜７０６で示すタイミングはそれぞれ、図４中にて４０２〜４０６で示したタイミングと同じである。

図７には、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に第１の通信７０１が行われずに第２の通信７０２が行われた例を示す。レンズ制御部１１１は、第２の通信７０２のみを受信しても、基準となる第１の通信７０１を受信していないために露光重心タイミング７０６を求めることができず、その露光重心タイミング７０６での電子防振補正量を取得することもできない。また、図７には示していないが、第１の通信７０１または第２の通信７０２が行われない等、通信順序が正常でない場合には、その後も通信タイミングずれが継続する通信エラー状態となり、通信リセット処理が必要となる。

これらの場合、レンズ制御部１１１は、第３の通信７０３を受信することに応じて、その応答として、カメラ制御部１２４に対して通信リセット処理が必要な通信エラーが発生したことを示す通知（以下、リセット要エラー通知という）を送信する。さらに、レンズ制御部１１１は、リセット要エラー通知を受信したカメラ制御部１２４からの応答を待たずに通信リセット処理を行う。通信リセット処理は、それまでレンズ制御部１１１がカメラ制御部１２４から受信して保持していた情報（ここでは第２の通信７０２で受信たし相対時間７０７の情報等）をクリアする処理である。

一方、リセット要エラー通知を受信したカメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して応答することなく、再度、第１の通信７０４、第２の通信７０５および第３の通信７０６という一連の通信処理を行う。これにより、通信エラー状態から通信可能な状態に速やかに復帰することができる。ただし、カメラ制御部１２４はリセット要エラー通知を受信した直後は第３の通信７０７を行わない（中止する）ように通信を制御する。これは以下の理由による。レンズ制御部１１１はリセット要エラー通知後にそれまで保持していた情報をクリアしている。このため、通信リセット処理が必要な通信エラーが発生したフレームＦ［ｎ］の次のフレームＦ［ｎ＋１］の情報はクリアされている。このような場合にカメラ制御部１２４が第３の通信７０７を行うと、再び通信順序に不整合が生じることになるためである。

図８のフローチャートには、レンズ制御部１１１が行う通信処理（通信制御方法）を示す。図９のフローチャートには、カメラ制御部１２４が行う通信処理を示す。前述したように、レンズ制御部１１１およびカメラ制御部１２４は通信制御プログラムに従ってこれらの処理を実行する。

図８のステップＳ３０１において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第２の通信７０２を受信する。ただし、レンズ制御部１１１は、第２の通信７０２に先だってカメラ制御部１２４からの第１の通信７０１を受信していないため、露光重心タイミング７０６を取得するために基準タイミングが不明となっている。

このような場合には、レンズ制御部１１１は、ステップＳ３０２において通信リセット処理が必要な通信エラーが発生したことを検出して、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第３の通信７０３の通信要求があったか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、第３の通信７０３の通信要求があればステップＳ３０４に進み、通信要求がなければステップＳ３０３での判定を繰り返す。

ステップＳ３０４では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１１１からの第３の通信７０３を受信するとともに、リセット要エラー通知をカメラ制御部１２４に送信する。

この後、ステップＳ３０５では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からのリセット要エラー通知に対する応答を待つことなく通信リセット処理を行ってそれまでにカメラ制御部１２４から受信して保持していた相対時間７０７等の情報をクリアする。そして、レンズ制御部１１１は、通信リセット処理後に再びカメラ制御部１２４からの第１の通信７０４を受信するように準備する。

一方、図９のステップ４０１では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、何らかのエラー事由により第１の通信７０１を行わずに第２の通信７０２を行う。この第２の通信７０２では、第１の通信７０１によりレンズ制御部１１１に送信されなかった基準タイミングからの相対時間７０７と現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂが送信される。

次のステップＳ４０２では、カメラ制御部１２４は、自らは取得している基準タイミングと相対時間７０７とから求めた露光重心タイミング４０６から所定時間が経過したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング７０６から所定時間が経過した場合はステップＳ４０３に進み、経過していない場合はステップＳ４０２での判定を繰り返す。ステップＳ４０２で所定時間の経過を待つ理由は、図５のステップＳ１０３で説明した通りである。

ステップＳ４０３では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して第３の通信７０３を行うことで、露光重心タイミング４０６でレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量の送信を要求する。しかし、レンズ制御部１１１に対する第１の通信４０１が行われていなかったため、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１からリセット要エラー通知を受信する。これにより、カメラ制御部１２４はレンズユニットＬにおいて通信リセット処理が必要な通信エラーが発生したことおよびレンズ制御部１１１が通信リセット処理を行ったことを認識する。カメラ制御部１２４は、このリセット要エラー通知に対してレンズ制御部１１１に対して特に応答は行わずにレンズ制御部１１１による通信リセット処理を許容する。

次のステップＳ４０４では、カメラ制御部１２４は、リセット要エラー通知の直後は第３の通信７０７を行わないように通信を制御する。これにより、前述したように再び通信順序に不整合が生じることを防ぐ。

このように本実施例では、レンズ制御部１１１は通信リセット処理が必要な通信エラー検出をした場合は該通信エラーの発生を示すリセット要エラー通知をカメラ制御部１２４に送信する。しかし、レンズ制御部１１１は、リセット要エラー通知に対するカメラ制御部１２４からの応答を待たずに通信リセット処理を行う。これにより、通信エラーの状態から速やかに通信可能な状態に復帰することができ、通信エラーが継続している間の防振に関する情報（相対時間や防振補正量等）の送受信、つまりは防振動作の中断を最小限にすることができる。

また、カメラ制御部１２４もレンズ制御部１１１からリセット要エラー通知を受けることで、レンズ制御部１１１が通信リセット処理を行ったことを認識することができるため、その後の必要な処理を速やかに行うことができる。

実施例１では、レンズ制御部１１１が通信リセット処理が必要な通信エラーを検出する場合について説明したが、通信エラーを検出しても通信リセット処理が必要にならない場合もある。実施例２では、このような場合にレンズ制御部１１１がカメラ制御部１２４に対して通信エラー通知（以下、リセット不要エラー通知という）のみを行う。

図１０を用いて、通信リセット処理が不要な通信エラーが発生したときにレンズ制御部１１１が行う通信処理について説明する。図中の１００１および１００３〜１００６で示すタイミングは、図４に４０１および４０３〜４０６で示したタイミングと同じである。

本実施例では、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１への第２の通信１００２が行われるタイミングが、露光重心タイミング１００６よりも後である例について説明する。レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング１００６の後に第２の通信１００２を受信しても、その受信タイミングでのレンズ電子防振補正量を求めることができない。ただし、本実施例における第１の通信１００１、第２の通信１００２および第３の通信１００３の通信順序は正常であるので、その後も通信タイミングずれが継続するような通信エラーではなく、１回で収まる通信エラーである。このため、通信リセット処理は不要である。

レンズ制御部１１１は、第２の通信１００２の後に第３の通信１００３を受信すると、その応答として、カメラ制御部１２４に対してリセット不要エラー通知を送信する。この際、通信リセット処理は行わず、それまでにカメラ制御部１２４から受信した情報をクリアしない。一方、リセット不要エラー通知を受信したカメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して応答することなく、再度、第１の通信１００１、第２の通信１００２および第３の通信１００６という一連の通信処理を行う。これにより、通信エラー状態から通信可能な状態に速やかに復帰することができる。

図１１のフローチャートには、レンズ制御部１１１が行う通信処理を示す。図１２のフローチャートには、カメラ制御部１２４が行う通信処理を示す。実施例１と同様に、レンズ制御部１１１およびカメラ制御部１２４は通信制御プログラムに従ってこれらの処理を実行する。

図１１のステップＳ５０１において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第１の通信１００１を第１の通信タイミング１００４で受信することで、露光重心タイミング１００６に関する基準タイミングを取得する。

次のステップＳ５０２において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第２の通信１００２により相対時間１００７および電子防振可能範囲Ｂを受信する。しかし、図１０に示すように、この時点で基準タイミングと相対時間１００７により求まる露光重心タイミング１００６をすでに過ぎている。一方、第１〜第３の通信１００１〜１００３の通信順序は正常であるので、通信リセット処理は不要な通信エラーである。このため、次のステップＳ５０３では、レンズ制御部１１１は、通信エラーを検出して、ステップＳ５０４に進む。

ステップＳ５０４では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第３の通信１００３の通信要求があったか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、第３の通信１００３の通信要求があった場合はステップＳ５０４に進み、通信要求がない場合はステップＳ５０３の判定を繰り返す。

ステップＳ５０５では、レンズ制御部１１１は、ステップＳ５０３で検出した通信エラーが通信リセット処理が必要な通信エラーか否かを判定する。レンズ制御部１１１は、検出した通信エラーが実施例１で説明したように通信リセット処理が必要な通信エラーである場合はステップＳ５０６に進み、通信リセット処理が不要な通信エラーである場合はステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０６では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第３の通信１００３を受信し、実施例１と同様にカメラ制御部１２４に対してリセット要エラー通知を送信する。そして、ステップＳ５０７において、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からリセット要エラー通知に対する応答を待たずに通信リセット処理を行う。その後、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から次の第１の通信１００１を受信するよう準備する。

一方、ステップＳ５０８では、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの第３の通信１００３を受信し、リセット不要エラー通知をカメラ制御部１２４に送信する。そして、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から次の第１の通信１００１を受信するよう準備する。

また、図１２のステップＳ６０１では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に第１の通信タイミング１００４で第１の通信１００１を送信することで、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング１００６に関する基準タイミングを取得させる。

次のステップＳ６０２において、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して、第２の通信１００２を行って相対時間１００７とう現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂを送信する。ただし、ここでは、何らかのエラー事由により、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１への第２の通信１００２が遅れたとする。第２の通信１００２によりレンズ制御部１１１に相対時間１００７が送信されることで、レンズ制御部１１１は露光重心タイミング１００６を取得する。ただし、第２の通信タイミング１００２は、すでに露光重心タイミング１００６を過ぎている。

このため、カメラ制御部１２４は、ステップＳ６０３において、自らは取得している基準タイミングと相対時間１００７とから求めた露光重心タイミング１００６から所定時間が経過したか否かを判定する。カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング１００６から所定時間が経過している場合はステップＳ６０４に進み、経過していない場合はステップＳ６０３の判定を繰り返す。ステップＳ６０３で所定時間の経過を待つ理由は、図５のステップＳ１０３で説明した通りである。

ステップＳ６０４では、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対して第３の通信１００３を行うことで、露光重心タイミング１００６でレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量の送信を要求する。しかし、第２の通信１００２が露光重心タイミング１００６を過ぎていたため、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１からリセット不要エラー通知を受信する。これにより、カメラ制御部１２４は、レンズユニットＬにて通信エラーが発生したことを認識するが、受信したエラー通知がリセット要エラー通知ではないため、通信リセット処理は行わない。またこの際、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１に対してリセット不要エラー通知に対する応答を行わない。

このように、本実施例では、レンズ制御部１１１が通信リセット処理が不要な通信エラー検出をした場合は、該通信エラーの発生を示すリセット不要エラー通知をカメラ制御部１２４に送信する。これにより、不要な通信リセット処理が行われることを防止することができ、通信エラー状態から速やかに復帰することができる。

また、カメラ制御部１２４もレンズ制御部１１１からリセット不要エラー通知を受けることで、その後の必要な処理を速やかに行うことができる。

次に、実施例３として、カメラ制御部１２４が通信エラーを検出した場合について説明する。 例えば、カメラ制御部１２４がレンズ制御部１１１に送信する第２の通信にハンドル情報を付加し、次の第３の通信に対するレンズ制御部１１１からの応答（レンズ電子防振補正量）にレンズ制御部１１１がハンドル情報を付加する。これにより、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１は互いに通信内容の一致を確認することができる。逆に言えば、レンズ制御部１１１からハンドル情報が送信されない場合は、カメラ制御部１２４は通信エラーを検出することができる。この際、カメラ制御部１２４が通信リセット処理が必要な通信エラーを検出した場合は、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に通信リセット処理を指示する通知を行ってレンズ制御部１１１に通信リセット処理を行わせる必要がある。通信リセット処理を指示する通知を、以下、通信リセット通知という。

なお、通信リセット処理を指示する通知を行うのに代えて、防振動作を一旦オフした後にオンしてもよい。一方、レンズ制御部１１１が通信リセット通知に応じて通信リセット処理を行った場合は、防振動作を一旦オフするのではなく、防振動作を行っている状態を維持したままその制御を継続する。

さらに、レンズ制御部１１１が通信リセット処理を行った場合は、カメラ制御部１２４はその間はレンズ制御部１１１から防振に関する情報を受け取ることができない。このため、先に説明したようにレンズ制御部１１１とカメラ制御部１２４とで連携して光学防振と電子防振とを行うことができない。したがって、レンズ制御部１１１が通信リセット処理を行っている間はレンズユニットＬ側だけで光学防振を行うようにしてもよい。

なお、上記各実施例ではアクセサリ装置がレンズ装置である場合について説明したが、撮像装置に取り外し可能に装着され、該撮像装置と通信が可能な照明装置（フラッシュユニット）等のレンズ装置以外のアクセサリ装置を用いてもよい。
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。

１０５ シフトレンズ（補正レンズ）
１０６ レンズ防振制御部
１１０ レンズ振れ検出部
１１１ レンズ制御部
１２２ カメラ振れ検出部
１２３ カメラ防振制御部
１２４ カメラ制御部

Claims (16)

1. 撮像装置に取り外し可能に装着されるアクセサリ装置であって、
   前記撮像装置との通信を可能とするアクセサリ通信部と、
   前記アクセサリ通信部を介した前記撮像装置との通信を制御するアクセサリ制御部と、
   前記アクセサリ装置の振れであるアクセサリ振れに応じて、像振れを低減するためのアクセサリ防振動作を行うアクセサリ防振部とを有し、
   前記アクセサリ制御部は、防振情報を前記撮像装置に送信するまでに前記通信のエラーを検出したときに、前記撮像装置に対して前記エラーの発生を知らせるエラー通知を行い、該エラー通知に対する前記撮像装置からの応答を待たずに前記通信を回復させるための通信回復処理を行うように制御することを特徴とするアクセサリ装置。
2. 前記アクセサリ制御部は、
   前記撮像装置における前記像振れを低減するためのカメラ防振動作に用いられる防振情報を生成し、
   前記通信回復処理を行っている間は、前記防振情報を生成せずに前記アクセサリ防振部に前記アクセサリ防振動作を行わせることを特徴とする請求項１に記載のアクセサリ装置。
3. 撮像装置に取り外し可能に装着されるアクセサリ装置であって、
   前記撮像装置との通信を可能とするアクセサリ通信部と、
   前記アクセサリ通信部を介した前記撮像装置との通信を制御するアクセサリ制御部とを有し、
   前記アクセサリ制御部は、前記通信のエラーを検出したときに、前記撮像装置に対して前記エラーの発生を知らせるエラー通知を行い、該エラー通知に対する前記撮像装置からの応答を待たずに前記通信を回復させるための通信回復処理を行うように制御し、
   前記アクセサリ制御部は、検出した前記エラーが前記通信回復処理を必要とするエラーか否かを判定し、
   前記通信回復処理が不要である場合は、前記通信回復処理が必要である場合と異なるエラー通知を行うことを特徴とするアクセサリ装置。
4. 前記通信回復処理は、前記アクセサリ制御部が前記撮像装置から受信して保持している情報をクリアする処理であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のアクセサリ装置。
5. 前記アクセサリ制御部は、検出した前記エラーが前記通信回復処理を必要とするエラーか否かを判定し、
   前記通信回復処理が不要である場合は、前記通信回復処理が必要である場合と異なるエラー通知を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のアクセサリ装置。
6. 前記アクセサリ制御部は、前記エラーが継続して発生する場合は前記通信回復処理を必要と判定し、前記エラーが継続して発生しない場合は前記通信回復処理を不要と判定することを特徴とする請求項３または５に記載のアクセサリ装置。
7. アクセサリ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の制御装置であって、
   前記アクセサリ装置との通信を可能とするカメラ通信部と、
   前記カメラ通信部を介した前記アクセサリ装置との通信を制御する行うカメラ制御部と、
   前記アクセサリ装置において該アクセサリ装置の振れに応じて生成された防振情報を用いて像振れを低減するためのカメラ防振動作を行うカメラ防振部とを有し、
   前記カメラ制御部は、前記アクセサリ装置から前記防振情報を受信するまでに前記通信のエラーの発生を知らせるエラー通知を受信したときは、該エラー通知に対する前記アクセサリ装置への応答を行わずに前記アクセサリ装置による前記通信を回復させるための通信回復処理を許容することを特徴とする制御装置。
8. 前記カメラ制御部は、前記通信のエラーを検出したときは、前記アクセサリ装置に前記通信回復処理を指示する通知を行うように制御することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
9. 前記カメラ制御部は、前記エラー通知を受信した直後における前記防振情報の送信を要求する通信を行わせないように制御することを特徴とする請求項７または８に記載の制御装置。
10. 前記カメラ制御部は、前記エラー通知を受信したときに、前記アクセサリ装置に該アクセサリ装置の振れを取得するタイミングを示す情報を通知した後に前記アクセサリ装置の振れに応じて生成された前記防振情報の通信要求をすることを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 撮像装置と該撮像装置に取り外し可能に装着されるアクセサリ装置とを含む撮像システムであって、
    前記アクセサリ装置は、前記撮像装置との通信を可能とするアクセサリ通信部と、前記アクセサリ通信部を介した前記撮像装置との通信を制御するアクセサリ制御部と、前記アクセサリ装置の振れであるアクセサリ振れに応じて、像振れを低減するためのアクセサリ防振動作を行うアクセサリ防振部とを有し、
    前記撮像装置は、前記アクセサリ装置との通信を可能とするカメラ通信部と、該カメラ通信部を介した前記アクセサリ装置との通信を制御するカメラ制御部とを有し、
    前記アクセサリ装置において該アクセサリ装置の振れに応じて生成された防振情報を前記撮像装置に送信するまでに前記アクセサリ装置により前記撮像装置との前記通信のエラーが検出されると、
    前記アクセサリ通信部は前記撮像装置に対して前記エラーの発生を知らせるエラー通知を行い、
    前記カメラ制御部は、前記エラー通知に対する前記アクセサリ装置への応答を行わず、
    前記アクセサリ制御部は、前記撮像装置からの前記応答を待たずに前記通信を回復させるための通信回復処理を行うことを特徴とする撮像システム。
12. 撮像装置に取り外し可能に装着されるアクセサリ装置の通信制御方法であって、
    前記撮像装置との通信を行わせる工程と、
    前記アクセサリ装置の振れであるアクセサリ振れに応じて、像振れを低減するためのアクセサリ防振動作を行わせる工程と、
    防振情報を前記撮像装置に送信するまでに前記通信のエラーを検出したときは、前記撮像装置に対して前記エラーの発生を知らせるエラー通知を行わせ、該エラー通知に対する前記撮像装置からの応答を待たずに前記通信を回復させるための通信回復処理を行わせる工程と、を有することを特徴とするアクセサリ装置の通信制御方法。
13. 撮像装置に取り外し可能に装着されるアクセサリ装置の通信制御方法であって、
    前記撮像装置との通信を行わせる工程と、
    前記通信のエラーを検出したときは、前記撮像装置に対して前記エラーの発生を知らせるエラー通知を行わせ、該エラー通知に対する前記撮像装置からの応答を待たずに前記通信を回復させるための通信回復処理を行わせる工程と、
    検出した前記エラーが前記通信回復処理を必要とするエラーか否かを判定させる工程と、
    前記通信回復処理が不要である場合は、前記通信回復処理が必要である場合と異なるエラー通知を行わせる工程とを有することを特徴とするアクセサリ装置の通信制御方法。
14. アクセサリ装置が取り外し可能に装着される撮像装置の通信制御方法であって、
    前記アクセサリ装置との通信を行わせる工程と、
    前記アクセサリ装置において該アクセサリ装置の振れに応じて生成された防振情報を用いて像振れを低減するためのカメラ防振動作を行わせる工程と、
    前記アクセサリ装置から前記防振情報を受信するまでに前記通信のエラーの発生を知らせるエラー通知を受信したときは、該撮像装置に前記エラー通知に対する前記アクセサリ装置への応答を行わせずに前記アクセサリ装置による前記通信を回復させるための通信回復処理を許容させる工程と、を有することを特徴とする撮像装置の通信制御方法。
15. 撮像装置に取り外し可能に装着されるアクセサリ装置のコンピュータを動作させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置との通信を行う工程と、
    前記アクセサリ装置の振れであるアクセサリ振れに応じて、像振れを低減するためのアクセサリ防振動作を行わせる工程と、
    前記通信のエラーを検出する工程と、
    防振情報を前記撮像装置に送信するまでに前記通信のエラーを検出したときは、前記撮像装置に対して前記エラーの発生を知らせるエラー通知を行い、該エラー通知に対する前記撮像装置からの応答を待たずに前記通信を回復させるための通信回復処理を行う工程と、を有することを特徴とする通信処理プログラム。
16. アクセサリ装置が取り外し可能に装着される撮像装置のコンピュータを動作させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記アクセサリ装置との通信を行う工程と、
    前記アクセサリ装置において該アクセサリ装置の振れに応じて生成された防振情報を用いて像振れを低減するためのカメラ防振動作を行わせる工程と、
    前記アクセサリ装置から前記防振情報を受信するまでに前記通信のエラーの発生を知らせるエラー通知を受信したときは、該エラー通知に対する前記アクセサリ装置への応答を行わずに前記アクセサリ装置による前記通信を回復させるための通信回復処理を許容する工程と、実行させることを特徴とする通信処理プログラム。