CN111277747B - 信息处理装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种信息处理装置及其控制方法。信号处理装置包括：获取单元，其被配置为获取表示可更换镜头中所包括的镜头抖动检测单元的检测结果的第一抖动检测信号以及表示主体单元中所包括的照相机抖动检测单元的检测结果的第二抖动检测信号；以及确定单元，其被配置为基于所述第一抖动检测信号和所述第二抖动检测信号来确定用于校正所述第一抖动检测信号的校正量。所述确定单元根据与所述照相机抖动检测单元有关的信息或与所述第二抖动检测信号有关的信息来改变用于确定所述校正量的处理参数。所述处理参数包括针对所述校正量的限制频率和增益其中至少之一。

Description

信息处理装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及包括多个抖动检测单元的摄像系统的图像模糊校正。

背景技术

诸如摄像机、数字静态照相机和可更换镜头等的光学装置所具有的图像模糊校正功能是对由于照相机抖动等而发生的图像的图像模糊进行校正的功能。在镜头可更换式照相机的情况下，在可更换镜头和照相机主体单元中的至少一个中安装抖动检测单元和图像模糊校正单元。

日本特开2015-194711公开了如下的摄像装置，其中该摄像装置包括通过移动摄像光学系统内的校正透镜来进行图像模糊校正的机构、以及在与光轴正交的面中移动图像传感器的机构。根据可更换镜头或照相机主体中所设置的模糊检测单元的输出来计算模糊校正量。透镜驱动单元和元件驱动单元中的一个基于高频区域的模糊校正量来进行图像模糊校正，并且另一个基于低频区域的模糊校正量来进行图像模糊校正。

日本特开2007-52235公开了如下的照相机系统，其中摄像镜头和照相机主体这两者包括抖动校正构件和抖动检测单元。在照相机主体内的驱动机构的操作期间，基于摄像镜头内的角速度传感器的输出来控制模糊校正机构。在摄像镜头内的驱动机构的操作期间，基于照相机主体内的角速度传感器的输出来控制模糊校正机构。

在日本特开2016-114792中所公开的照相机系统中，镜头和主体这两者包括模糊量检测单元和模糊校正单元。进行从各模糊量检测单元所检测到的模糊量中减去基准值、然后基于通过减去预定时间段期间的模糊量的基准值而获得的两个模糊量的平均值之差来校正基准值的处理。

在镜头可更换式照相机系统中，存在对可更换镜头和照相机主体单元这两者中所包括的抖动检测单元之间的性能差影响图像模糊校正性能的担心。例如，在日本特开2015-194711中所公开的设备中，由于需要进行确定，以使得与将抖动校正目标值分离为低频和高频的低通滤波器的截止频率相关地，抑制由于可更换镜头和照相机主体单元之间的通信引起的时间延迟，因此在设计方面存在限制。在日本特开2007-52235中所公开的设备中，在多个抖动检测单元之间存在性能差的情况下，如果不以恒定的校正比率驱动多个抖动校正构件，则存在图像模糊校正性能劣化的可能性。在日本特开2016-114792中所公开的设备中，在多个模糊检测信号中发生高频噪声或相移的情况下，可能不能准确地获得模糊检测信号的基准值。在需要时间来计算基准值的情况下，根据基于不准确的基准信号的校正量来进行校正。因此，存在图像模糊校正性能劣化的可能性。

发明内容

根据本发明，可以针对镜头装置和摄像装置主体单元中所包括的抖动检测单元之间的性能差的影响来改进图像模糊校正性能。

根据本发明的实施例，一种信号处理装置，包括：获取单元，其被配置为获取表示第一装置中所包括的第一抖动检测单元的检测结果的第一抖动检测信号以及表示与所述第一装置不同的第二装置中所包括的第二抖动检测单元的检测结果的第二抖动检测信号；以及确定单元，其被配置为基于所述第一抖动检测信号和所述第二抖动检测信号来确定用于校正所述第一抖动检测信号的校正量。所述确定单元根据与所述第二抖动检测单元有关的信息或与所述第二抖动检测信号有关的信息来改变用于确定所述校正量的处理参数，以及所述处理参数包括针对所述校正量的限制频率和增益其中至少之一。

根据本发明的实施例，一种信号处理装置的控制方法，所述控制方法包括：获取表示第一装置中所包括的第一抖动检测单元的检测结果的第一抖动检测信号以及表示与所述第一装置不同的第二装置中所包括的第二抖动检测单元的检测结果的第二抖动检测信号；基于所述第一抖动检测信号和所述第二抖动检测信号来确定用于校正所述第一抖动检测信号的校正量；以及根据与所述第二抖动检测单元有关的信息或与所述第二抖动检测信号有关的信息来改变用于确定所述校正量的处理参数，所述处理参数包括针对所述校正量的限制频率和增益其中至少之一。

根据以下参考附图对典型实施例的说明，本发明的其它特征将变得明显。

附图说明

图1A和1B是示出摄像装置的中央截面图、以及示出摄像装置的电气结构的框图。

图2是示出根据第一实施例的图像模糊校正控制单元的结构的框图。

图3是示出根据第一实施例的抖动检测信号的校正单元的结构的框图。

图4A和4B是示出根据第一实施例的反馈控制系统的频率特性的图。

图5是示出与抖动检测单元相关的校正模式的确定处理的流程图。

图6是示出根据第一实施例的图像模糊校正的流程图。

图7A～7D是示出校正控制器的增益以及利用校正频带限制单元的频带设置的图。

图8A～8C是示出根据第一实施例的第一设置时的波形示例的图。

图9A～9C是示出根据第一实施例的第二设置时的波形示例的图。

图10A和10B是示出根据第一实施例的变形例的结构的框图。

图11是示出根据第二实施例的图像模糊校正控制单元的结构的框图。

图12是示出根据第二实施例的抖动检测信号的校正单元的结构的框图。

图13是示出根据第二实施例的图像模糊校正的流程图。

图14A和14B是示出根据第二实施例的变形例的结构的框图。

图15是示出根据第三实施例的图像模糊校正控制单元的结构的框图。

图16是示出根据第三实施例的图像模糊校正的流程图。

图17是示出从图16继续的处理的流程图。

具体实施方式

以下，将参考附图来详细说明本发明的实施例。在各实施例中，将例示能够拍摄静止图像或静止图像和运动图像的镜头可更换式摄像系统。与图像模糊校正相关的镜头控制单元15和照相机控制单元5的结构各自可被实现为信号处理装置。

第一实施例

将参考图1A和1B来说明根据本发明的实施例的摄像装置的结构。图1A是示出根据本发明的实施例的摄像装置的中央截面图。图1B是示出摄像装置的电气结构的框图。

在本实施例中，将说明镜头装置可被安装在摄像装置1的主体单元上的摄像系统。用户可以在可更换镜头2被安装在摄像装置1的主体单元上的状态下对被摄体进行摄像。摄像光学系统3包括诸如多个透镜和光圈等的光学构件，并且摄像光学系统的光轴4由单点划线表示。可更换镜头2中所设置的图像模糊校正透镜单元19包括校正透镜(移位透镜等)，其中该校正透镜校正由于照相机抖动等而发生的图像模糊，并且进行驱动控制以使得消除诸如照相机抖动等的运动。可更换镜头2通过电触点14而电连接至摄像装置1的主体单元。

摄像装置主体单元(以下简称为主体单元)包括图像传感器6和背面显示装置10a。主体单元可以处理由图像传感器6经由摄像光学系统3拍摄的被摄体的图像的数据，并且在背面显示装置10a的画面上显示拍摄图像。

将参考图1B来说明主体单元和可更换镜头2的结构。首先，主体单元包括用于进行摄像系统的一般控制的照相机系统控制单元5。照相机系统控制单元(以下称为照相机控制单元)5包括中央处理单元(CPU)，并且通过接收照相机侧操作单元9的操作指示信号并且使CPU执行存储器8中所存储的程序来进行各种处理。图像处理单元7对图像传感器6所获取的图像信号进行图像处理，并将进行了图像处理的数据存储在存储器8中。

图像处理单元7中包括A/D转换器、白平衡调整电路、伽马校正电路和插值计算电路，并且生成用于记录的图像数据。例如，图像处理单元7根据拜尔阵列的信号进行颜色插值(去马赛克)处理以生成彩色图像。图像处理单元7通过预先确定的方法对图像、运动图像或声音等进行数据压缩。

存储器8根据照相机控制单元5的控制指示输出所存储的图像数据以将图像数据记录在记录介质(未示出)上，并且用于将显示数据输出至显示单元10的处理。显示单元10根据显示数据在画面上显示图像，以将图像呈现给用户。

照相机抖动检测单元12包括角速度传感器等，检测主体单元的抖动量，并将检测信号输出至照相机控制单元5。除了使用抖动检测传感器的方法之外，还存在根据使用图像传感器6和图像处理单元7的拍摄图像来检测抖动的方法。在这种情况下，图像处理单元7通过比较从图像传感器6获得的拍摄时刻不同的多个图像来计算运动量，并生成抖动检测信号。

图像传感器抖动校正单元13通过响应于照相机控制单元5的控制指示而驱动图像传感器6，来进行图像模糊校正。作为图像模糊校正方法，存在对图像模糊校正透镜单元19进行驱动控制的第一方法、对移动图像传感器6的机构单元进行驱动控制的第二方法、以及组合这些方法的方法。在第二方法中，例如，位置检测单元21检测图像传感器6的位置，并且抖动校正单元13使用位置检测信号来对图像传感器6进行驱动控制。

可更换镜头2包括镜头系统控制单元(以下称为镜头控制单元)15。镜头控制单元15包括CPU，并且可以经由电触点14来与照相机控制单元5进行通信，镜头控制单元15接收镜头侧操作单元16的操作指示信号，并且对可更换镜头2进行操作控制。

镜头抖动检测单元17包括角速度传感器等，检测可更换镜头2的抖动量，并将检测信号输出至镜头控制单元15。镜头抖动校正单元18通过响应于镜头控制单元15的控制指示而驱动图像模糊校正透镜单元19，来进行图像模糊校正。此时，镜头抖动校正单元18使用透镜位置检测单元20的对校正透镜的位置检测信号来进行图像模糊校正。焦距改变单元22响应于镜头控制单元15的控制指示来进行变焦透镜的驱动控制，并且改变摄像视场角。通过调焦透镜的驱动控制来调整摄像光学系统3的焦点，并且通过光圈的驱动控制来控制曝光量。

接着，将说明与包括主体单元和可更换镜头2的摄像系统的操作有关的摄像处理、图像处理、记录再现处理、以及各种控制。使用摄像光学系统3和图像传感器6来进行摄像处理，镜头控制单元15负责控制摄像光学系统3，并且照相机控制单元5负责控制图像传感器6并进行联合处理。来自被摄体的光经由摄像光学系统3形成在图像传感器6的摄像面上，并且通过图像传感器6的光电转换被转换成电信号。此时，进行摄像光学系统3的自动焦点调节(AF)或自动曝光控制(AE)。拍摄图像的数据经过图像处理单元7的图像处理以被存储在存储器8中。

使用存储器8和显示单元10来进行记录再现处理。显示单元10被设置在背面显示装置10a中或主体单元的上面，包括用于显示摄像信息的小型显示面板(未示出)或电子取景器(EVF)，并显示图像或各种信息。在背面显示装置10a包括触摸面板的情况下，该背面显示装置10a具有显示功能和操作输入功能这两者。

主体单元中的照相机控制单元5、照相机抖动检测单元12、图像传感器抖动校正单元13和位置检测单元21进行图像模糊校正的控制。在可更换镜头2中，镜头控制单元15、镜头抖动检测单元17、镜头抖动校正单元18和透镜位置检测单元20进行控制。照相机抖动检测单元12和镜头抖动检测单元17使用陀螺仪传感器等来进行抖动检测。镜头抖动校正单元18通过利用第一方法在与光轴4垂直的平面上对图像模糊校正透镜单元19中所包括的校正透镜进行移位驱动或倾斜驱动，来校正图像模糊。图像传感器的抖动校正单元13通过利用第二方法在与光轴4垂直的平面上平移图像传感器6的移动构件或者使移动构件围绕光轴转动来校正图像模糊。

照相机控制单元5通过在摄像时生成定时信号等来对图像传感器6进行控制，并且响应于操作指示信号来进行与摄像处理、图像处理和记录再现处理相关的控制。例如，当检测到按下照相机侧操作单元9中所包括的快门释放按钮时，照相机控制单元5控制图像传感器6、图像处理单元7、存储器8和显示单元10等。

在摄像光学系统3的光学构件的控制中，照相机控制单元5基于来自图像传感器6的信号和照相机侧操作单元9的操作指示信号，来计算焦点位置或光圈位置。照相机控制单元5经由电触点14向镜头控制单元15发送控制指示，并且镜头控制单元15通过焦距改变单元22来进行变焦控制，并且进行光圈或调焦透镜的驱动控制。

接着，将说明根据本实施例的图像模糊校正的控制单元的结构。图2是示出与镜头控制单元15和照相机控制单元5所进行的图像模糊校正相关的结构的详情的框图。图3是示出抖动检测信号校正单元306的内部结构的详情的框图。以下，将进行用于校正由于照相机抖动而发生的图像模糊的处理的模式称为图像模糊校正模式。在图像模糊校正模式中，基于照相机抖动检测单元12和镜头抖动检测单元17的各检测信号以及透镜位置检测单元20和图像传感器位置检测单元21的各检测信号来控制镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13。此外，与图像模糊校正相关联的镜头控制单元15和照相机控制单元5的结构可被实现为信号处理装置。

在图2中，用于获取并处理镜头抖动检测单元17的检测信号的镜头控制单元15包括加法器301和304、镜头侧目标生成单元302、校正比率增益单元303、伺服控制器305和抖动检测信号校正单元306。镜头控制单元15从透镜位置检测单元20获取位置检测信号，并且控制镜头抖动校正单元18。

用于获取并处理照相机抖动检测单元12的检测信号的照相机控制单元5包括照相机侧目标生成单元307、校正比率增益单元308、加法器309和伺服控制器310。照相机控制单元5从图像传感器位置检测单元21获取位置检测信号，并控制图像传感器抖动校正单元13。本说明书中的加法器将被描述为包括了减法是负值的相加的加法运算。

镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13可被实现为例如使用磁体和扁平线圈的电子驱动单元。透镜位置检测单元20和图像传感器位置检测单元21可被实现为例如使用磁体和霍尔元件的磁检测单元。

首先，将说明镜头控制单元15所进行的控制。镜头控制单元15从镜头抖动检测单元17获取抖动检测信号，并且加法器301从抖动检测信号中减去校正量的信号。稍后将参考图3来说明抖动检测信号校正单元306所计算出的校正量。

目标生成单元302包括积分器，其中该积分器对加法器301所输出的校正后抖动检测信号进行积分以计算镜头抖动校正单元18的抖动校正量。校正比率增益单元303将目标生成单元302所计算出的抖动校正量乘以预定校正比率的增益。乘以增益后的抖动校正量相当于镜头控制单元15所进行的控制的目标值。加法器304从校正比率增益单元303的输出减去透镜位置检测单元20的输出，并将偏差输出至伺服控制器305。

伺服控制器305基于加法器304的输出而生成驱动信号，并将该驱动信号输出至镜头抖动校正单元18。该驱动信号是与镜头抖动校正单元18基于抖动校正量来驱动图像模糊校正透镜单元19所使用的驱动量相对应的信号。伺服控制器305被配置为诸如比例、积分和微分(PID)控制器等的反馈控制器。

这样，镜头控制单元15计算镜头抖动检测单元17所检测到的抖动检测量中的、校正比率增益单元303所设置的预定比率的抖动分量。镜头抖动校正单元18根据与该抖动分量相对应的驱动量的指示值来驱动图像模糊校正透镜单元19。通过进行反馈控制以使得透镜位置检测单元20所检测到的校正透镜的位置追从指示值，来经由校正透镜的移动而校正图像模糊。

接着，将说明照相机控制单元5所进行的控制。照相机控制单元5从照相机抖动检测单元12获取抖动检测信号，并且目标生成单元307计算抖动校正量。目标生成单元307包括积分器，并且对抖动检测信号进行积分以计算图像传感器抖动校正单元13的抖动校正量。校正比率增益单元308将目标生成单元307所计算出的抖动校正量乘以预定校正比率的增益。乘以增益后的抖动校正量相当于照相机控制单元5所进行的控制的目标值。加法器309从校正比率增益单元308的输出减去图像传感器位置检测单元21的输出，并将偏差输出至伺服控制器310。

伺服控制器310基于加法器309的输出而生成驱动信号，并将该驱动信号输出至抖动校正单元13。该驱动信号是与抖动校正单元13基于抖动校正量来驱动图像传感器6所使用的驱动量相对应的信号。伺服控制器310被配置为诸如PID控制器等的反馈控制器。

这样，照相机控制单元5计算照相机抖动检测单元12所检测到的抖动校正量中的、校正比率增益单元308所设置的预定比率的抖动分量。图像传感器6的抖动校正单元13根据与该抖动分量相对应的驱动量的指示值来驱动图像传感器6。通过进行反馈控制以使得位置检测单元21所检测到的图像传感器6的位置追从指示值，来经由图像传感器6的移动或转动而校正图像模糊。

在具有上述结构的摄像装置中，基于镜头侧抖动检测单元17和照相机(主体单元)侧抖动检测单元12这两者的抖动检测信息来同时控制镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13的驱动。此时出现的问题是，在基于抖动检测单元17和12的抖动检测信息同样地驱动抖动校正单元18和13的情况下，对实际检测到的抖动进行双重校正，例如，存在由于过度校正而导致图像模糊校正效果劣化的可能性。

因此，在本实施例中，镜头侧校正比率增益单元303和照相机侧校正比率增益单元308确定实际检测到的抖动量的图像模糊校正的分担比率。即，校正比率增益单元303和308各自所设置的增益与表示抖动校正单元18和13各自进行图像模糊校正的比例的程度的比率相对应。例如，将假定镜头侧校正比率增益和照相机侧校正比率增益各自被设置为50％的情况。在这种情况下，由于抖动校正单元18和13各自分担所检测到的抖动量的一半并进行图像模糊校正，因此可以在同时驱动控制中进行100％的图像模糊校正。由于抖动校正单元18和13需要发送和接收镜头侧的各种信息和主体单元侧的各种信息，因此主体单元用作主单元，并且可更换镜头2用作从单元以通过经由电触点14的通信来发送和接收信息。

当在可更换镜头2被安装在主体单元上的状态下镜头抖动检测单元17和照相机抖动检测单元12各自同样地正确检测摄像装置的抖动时，不存在问题。通过使用检测信号以预定比率同时驱动镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13，可以进行令人满意的图像模糊校正。然而，在实际的镜头可更换式系统中，在许多情况下，根据可更换镜头2和主体单元的组合，镜头抖动检测单元17和照相机抖动检测单元12的检测性能存在差。检测性能的差例如是各抖动检测单元中的相同抖动的输出的差(灵敏度差)或低频抖动的检测性能差。根据作为角速度传感器的特性的抖动检测信号的基准值相对于温度的变化(温度漂移)、或者静止状态下的抖动检测信号的基准值的变化(低频输出的变化)等来确定具体检测性能。可选地，根据静止状态下预定时间中的抖动检测信号的变化量来确定检测性能。在多个抖动检测单元之间存在检测性能差的情况下，出现的问题是，如果当同时驱动多个图像模糊校正单元时不以预定分担比率驱动图像模糊校正单元，则可能不能进行令人满意的图像模糊校正。

在本实施例中，在摄像装置的主体单元和可更换镜头上所安装的抖动检测单元之间的检测性能存在差的情况下，校正单元306进行校正抖动检测信号的处理。校正单元306通过使用检测性能相对较高的抖动检测单元的抖动信号校正检测性能相对较低的抖动检测单元的抖动检测信号，来实现令人满意的图像模糊校正。

图3所示的抖动检测信号校正单元306包括加法器311和314、积分器312和315、校正控制器313和校正频带限制单元316。首先，校正单元306获取镜头抖动检测单元17的抖动检测信号(由T1表示)。加法器311将通过从镜头抖动检测单元17的抖动检测信号中减去后述的校正控制器313所计算出的抖动检测信号的校正量而获得的信号输出至第一积分器312。第一积分器312通过积分计算来计算镜头抖动角度信号，并将镜头抖动角度信号输出至加法器314。

此外，校正单元306获取照相机抖动检测单元12所检测到的照相机抖动检测信号(由T2表示)。即，通过经由电触点14的通信来从照相机控制单元5获取照相机抖动检测信号T2。第二积分器315通过对照相机抖动检测信号进行积分计算来计算照相机抖动角度信号并将照相机抖动角度信号输出至加法器314。加法器314通过从镜头抖动角度信号中减去照相机抖动角度信号来计算与抖动角度的角度信号差相当的差信号，并将该差信号输出至校正控制器313。

校正控制器313从加法器314获取差信号，计算抖动检测信号的校正量，然后将校正量输出至加法器311和校正频带限制单元316。针对抖动检测信号的校正量，通过从多个抖动检测信号计算出的角度信号差(差信号)的负反馈来进行反馈控制。校正控制器313是使用差信号作为输入信号来输出控制信号的反馈控制器。可以使用已知的控制器作为校正控制器313。例如，使用比例控制器和积分控制器，并且可以将其配置为PI控制所用的反馈控制器。

在图3的结构中，使用校正控制器313通过反馈控制来校正根据镜头抖动检测信号计算出的镜头抖动角度信号，使得镜头抖动角度信号和根据照相机抖动检测信号计算出的照相机抖动角度信号之间的差为零。校正频带限制单元316计算通过对在反馈控制中由校正控制器313输出的校正量进行频带限制而获得的抖动检测信号的校正量，并且将抖动检测信号的校正量输出至加法器301。校正频带限制单元316包括例如低通滤波器(也称为LPF)，并且提取校正控制器313所输出的信号的低频分量。

加法器301从镜头抖动检测信号中减去进行了频带限制并由校正频带限制单元316输出的抖动检测信号的校正量的信号。因此，校正了镜头抖动检测信号的低频抖动信号分量。校正后信号(称为T3)被输入到镜头侧目标生成单元302。目标生成单元302使用校正了低频抖动信号分量的镜头抖动检测信号来计算镜头抖动校正单元18的目标值。

接着，将参考图4A和4B的伯德(Bode)图来说明与根据抖动检测信号的校正量校正镜头抖动校正单元18的目标值相关的频率特性。图4A示出由校正单元306中的校正控制器313所构成的闭环系统以及校正频带限制单元316确定的频率特性。上图在横轴(频率轴)上示出增益特性，并且下图在横轴(频率轴)上示出相位特性。

图4A中的点线所示的曲线L18和L19以及实线所示的曲线L17和L20例示了当校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的限制频带被设置为第一设置时的传递特性。曲线L18表示从图3中的镜头抖动检测信号T1到低频校正后的镜头抖动检测信号输出T3的传递特性(增益特性)，并且曲线L19表示从T1到T3的传递特性(相位特性)。曲线L17表示从图3中的照相机抖动检测信号T2到低频校正后的镜头抖动检测信号输出T3的传递特性(增益特性)，并且曲线L20表示从T2到T3的传递特性(相位特性)。

图4B中的点线所示的曲线L22和L23以及实线所示的曲线L21和L24例示了当校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的限制频带被设置为第二设置时的传递特性。曲线L22表示从图3中的镜头抖动检测信号T1到低频校正后的镜头抖动检测信号输出T3的传递特性(增益特性)，并且曲线L23表示从T1到T3的传递特性(相位特性)。曲线L21表示从图3中的照相机抖动检测信号T2到低频校正后的抖动检测信号输出T3的传递特性(增益特性)，并且曲线L24表示从T2到T3的传递特性(相位特性)。

从图4A和4B中实线所示的曲线L17和L21所表示的增益特性可以理解，从照相机抖动检测信号T2到低频校正后的镜头抖动检测信号输出T3的传递特性是接近低通滤波器的特性。即，传递特性是照相机抖动检测信号T2的低频分量通过并且高频分量截止的特性。从图4A和4B中点线所示的曲线L18和L22所表示的增益特性可以理解，从镜头抖动检测信号T1到低频校正后的镜头抖动检测信号输出T3的传递特性是接近高通滤波器的特性。即，传递特性是镜头抖动检测信号T1的低频分量截止并且高频分量通过的特性。

低频校正后的镜头抖动检测信号是与具有从T1到T3以及从T2到T3的频率特性的信号进行合成的信号。通过这些信号的合成，再现所有频带中的抖动信号。即，低频校正后的镜头抖动检测信号的特性可以通过如下式(1)中的近似来表示，其中K表示由校正单元306中的校正控制器313所构成的闭环系统以及校正频带限制单元316确定的频率传递特性。

低频校正后的镜头抖动检测信号＝(1-K)×镜头抖动检测信号+K×照相机抖动检测信号…(1)

在本实施例中，进行根据式(1)的频率传递特性K、按照频率来分离和合成镜头抖动检测信号的高频分量和照相机抖动检测信号的低频分量的处理。可以使用低频抖动检测性能相对较高的照相机抖动检测单元的抖动信号来校正低频抖动检测性能相对较低的镜头抖动检测单元的抖动检测信号。即，在本实施例中，镜头抖动检测信号的低频分量被配置为利用照相机抖动检测信号的低频分量来补充。

这里，随着图3所示的校正控制器313的增益被设置为较高并且校正频带限制单元316中所包括的LPF的截止频率(fc)被设置为较高，镜头抖动检测信号T1的高频分量和照相机抖动检测信号T2的低频分量的分离频率增加。更明确地，照相机抖动检测信号被用作低频校正后的镜头抖动检测信号的低频分量。图4A和4B中所示的第一设置是与第二设置相比、校正控制器313的增益被设置为较高并且校正频带限制单元316中所包括的LPF的fc被设置为较高的设置。

在本实施例中，通过改变校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的频带，可以动态地改变与抖动检测信号相关的校正的比率。该比率表示直到一定程度的频带为止、代替低频抖动检测性能低的抖动检测单元的抖动检测信号的、低频抖动检测性能高的抖动检测单元的抖动检测信号的使用比率。例如，低频抖动检测性能相对较高的抖动检测单元的检测信号是照相机抖动检测信号，并且低频抖动检测性能相对较低的抖动检测单元的检测信号是镜头抖动检测信号。检测性能的高度是多个抖动检测单元之间的相对关系，并且不意味着特定抖动检测单元的检测性能非常低。

接着，将参考图5和6来说明根据本实施例的图像模糊校正处理。图5是示出判断是否要校正可更换镜头的抖动检测单元的检测信号或主体单元的抖动检测单元的检测信号的处理的流程图。图6是示出镜头控制单元15和照相机控制单元5的图像模糊校正处理的流程图。镜头控制单元15和照相机控制单元5并行地进行处理。以预定周期重复地进行图5中的从S1到S8的处理、图6中的镜头控制单元15的从S9到S19的处理、以及照相机控制单元5的从S20到S28的处理。

当处理在图5所示的S1中开始时，照相机控制单元5在S2中判断照相机侧操作单元9是否进行馈电操作。当用户不进行馈电操作时，处理进入S7，并且操作停止。在判断为进行了馈电操作的情况下，处理进入S3。

随后，在S3中，照相机控制单元5判断是否关闭了图像模糊校正模式的设置。在判断为通过照相机侧操作单元9的用户操作而关闭了图像模糊校正模式的设置的情况下，处理进入S7，并且操作停止。相反，在判断为开启了图像模糊校正模式的设置的情况下，处理进入S4。

在S4中，照相机控制单元5从镜头控制单元15获取镜头抖动检测单元17的检测性能信息。作为检测性能信息，例如，除了与诸如角速度传感器的温度漂移性能、低频变化性能和基准信号偏移量等的抖动检测的低频检测性能有关的信息之外，还使用诸如角速度传感器的型号等的用于识别角速度传感器的信息。随后，在S5中，照相机控制单元5将镜头抖动检测单元17的性能信息与照相机抖动检测单元12的性能信息进行比较。在照相机控制单元5判断为照相机抖动检测单元12的检测性能高于镜头抖动检测单元17的检测性能的情况下，处理进入S6。在照相机控制单元5判断为镜头抖动检测单元17的检测性能高于照相机抖动检测单元12的检测性能的情况下，处理进入S8。

在S6中，照相机控制单元5设置基于照相机抖动检测单元12的检测信号来校正镜头抖动检测单元17的检测信号的第一模式。在S8中，照相机控制单元5设置基于镜头抖动检测单元17的检测信号来校正照相机抖动检测单元12的检测信号的第二模式。处理进入在S6或S8之后进入S7，并且操作停止。

在本实施例中，将说明在判断为照相机抖动检测单元12的检测性能高于镜头抖动检测单元17的检测性能、并且在S6中设置第一模式的情况下的操作。将在后述的第二实施例中说明在S8中设置第二模式的情况下的操作。

当在S6中设置第一模式时，在图6的S9和S20中分别开始镜头侧操作和照相机侧操作。首先，将说明可更换镜头2的操作。在S10中，镜头抖动检测单元17进行获取镜头侧抖动量的处理。随后，在S11中，镜头控制单元15通过通信来接收从照相机控制单元5发送的照相机侧抖动量。假定照相机侧抖动量已经由照相机抖动检测单元12获取。

在S12中，抖动检测信号校正单元306通过前述处理来计算镜头侧抖动检测信号的校正量。在S13中，进行从镜头抖动检测单元17所检测到的抖动量中减去S12中所计算出的校正量的处理。即，利用照相机侧抖动检测信号来校正镜头侧抖动检测信号的低频信号分量。此外，在S14中，目标生成单元302根据校正了低频信号分量的抖动检测信号来计算与目标值相对应的抖动校正量。

随后，在S15中，校正比率增益单元303将目标生成单元302的输出乘以与校正比率相对应并且用于确定镜头抖动校正单元18的校正比率的增益，并将乘积输出至加法器304。在S16中，透镜位置检测单元20获取校正透镜的位置信息。在S17中，加法器304计算S15中所计算出的图像模糊校正的目标位置和S16中所获取的校正透镜的检测位置之间的差，并且伺服控制器305计算与该差相对应的反馈控制量。在S18中，镜头抖动校正单元18通过根据S17中所计算出的反馈控制量移动校正透镜，来进行图像模糊校正。在S19中，一系列处理结束。

另一方面，从S20开始，与镜头侧图像模糊校正操作并行地进行照相机侧图像模糊校正操作。在S21中，照相机抖动检测单元12进行获取照相机侧抖动量的处理。随后，在S22中，照相机控制单元5将在步骤S21中由照相机抖动检测单元12检测到的照相机侧抖动量发送至镜头控制单元15，随后，在S23中，照相机侧目标生成单元307通过使积分器(未示出)对照相机抖动检测单元12的检测信号(角速度信号等)进行积分处理，来计算与照相机侧目标值相对应的抖动校正量。

此外，在S24中，校正比率增益单元308将目标生成单元307的输出乘以与校正比率相对应并且用于确定图像传感器抖动校正单元13的校正比率的增益，并将乘积输出至加法器309。在S25中，位置检测单元21获取图像传感器的位置信息。在S26中，加法器314计算S24中所计算出的图像模糊校正的目标值和S25中所获取的图像传感器6的检测位置之间的差，并且伺服控制器310计算与该差相对应的反馈控制量。在S27中，图像传感器抖动校正单元13通过根据S26中所计算出的反馈控制量移动图像传感器6，来进行图像模糊校正。在S28中，一系列处理结束。

如上所述，通过根据校正比率而同时驱动镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13，来对由可更换镜头2和主体单元各自所包括的抖动检测单元检测到的抖动量进行图像模糊校正。

接着，将参考图7A和7B来说明校正频带限制单元316的限制频带和校正控制器313的增益的变化。图7A示出由横轴表示的主体单元和可更换镜头之间的通信周期(通信时间间隔)与由纵轴表示的校正控制器313的增益值之间的关系。图7B示出由横轴表示的通信周期与由纵轴表示的校正频带限制单元316的限制频率之间的关系。

在本实施例中，照相机控制单元5通过经由电触点14的通信来将照相机抖动检测信号发送至镜头控制单元15。因此，随着通信周期变长，照相机抖动检测信号相对于实际抖动发生时间延迟。在抖动检测信号校正单元306中，当根据接收到的照相机抖动检测信号和镜头抖动检测信号生成抖动角度信号时，由于通信延迟，镜头抖动信号和照相机抖动信号之间发生相位偏差。相位偏差的影响随着检测到的抖动的频率越高而增大。因此，在利用直到较高频带为止发生了相位偏差的照相机抖动检测信号来校正镜头抖动检测信号的情况下，在作为高频的抖动检测信号中可能发生检测误差。因此，如图7A所示，进行控制，使得随着主体单元和可更换镜头2之间的通信周期越长，校正控制器313的增益降低。如图7B所示，随着通信周期越长，校正频带限制单元316的限制频率被设置为低。

接着，将参考图7C和7D来说明照相机抖动检测单元12的低频噪声量与校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的频带限制之间的关系。低频噪声是诸如漂移分量、基准值偏移分量或变化量等的分量。图7C示出由横轴表示的照相机抖动检测单元12的低频噪声量和由纵轴表示的校正控制器313的增益值之间的关系。图7D示出由横轴表示的照相机抖动检测单元12的低频噪声量和由纵轴表示的校正频带限制单元316的限制频率之间的关系。在本实施例中，低频抖动检测性能低的抖动检测单元的镜头抖动检测信号被配置为利用低频抖动检测性能高的抖动检测单元的照相机抖动检测信号来校正。在这种情况下，在低频的温度漂移或低频的变化量由于诸如照相机抖动检测单元12的内部温度的升高等的因素而增大的情况下，存在对镜头抖动检测信号的低频信号分量的错误校正的担心。因此，在本实施例中，如图7C所示，进行控制，使得校正控制器313的增益随着照相机抖动检测单元12的低频噪声量的增加而减小。如图7D所示，随着照相机抖动检测单元12的低频噪声量增加，校正频带限制单元316的限制频率被设置为降低。

由于根据上述条件中的各条件来改变校正控制器313的增益的控制和校正频带限制单元316的限制频带的设置，因此可以改进抖动检测性能，并且进一步改进图像模糊校正性能。

将参考图8A～8C以及图9A和9C来说明本实施例的优点。图8A～8C示出当校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的限制频带被设置为第一设置时的表示抖动检测信息和校正量之间的关系的波形的示例。图9A～9C示出当校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的限制频带被设置为第二设置时的表示抖动检测信息和校正量之间的关系的波形的示例。在第一设置中，由校正单元306中的校正控制器313构成的闭环系统和由校正频带限制单元316确定的频率特性与图4A相对应。比第一设置中的频率特性低的第二设置中的频率特性与图4B相对应。在各图中，横轴是时间轴，并且纵轴是量。

图8A中的点线所示的曲线L1表示镜头抖动检测单元17所检测到的抖动检测信号的波形。实线所示的曲线L2表示照相机抖动检测单元12所检测到的抖动检测信号的波形。单点划线所示的曲线L3表示在第一设置中由抖动检测信号校正单元306计算出的抖动检测信号的校正量。纵轴表示被表示为角速度的抖动量的数字值。与镜头抖动检测信号相关的抖动量(参见L1)相对于与照相机抖动检测信号相关的抖动量(参见L2)具有基准值的偏移(波形的抖动基准值在正方向上偏离零点的分量)，并且相位发生偏差。从在第一设置中由校正单元306所计算出的抖动检测信号的校正量(参见L3)可以理解，从时刻0开始估计基准偏移偏差量。直到高频为止估计两个波形(L1和L2)的相位偏差分量之间的误差量。

图8B所示的曲线L4表示与由镜头侧目标生成单元302根据使用抖动检测信号校正单元306所计算出的校正量校正后的镜头抖动检测信号而计算出的目标值相对应的信号(被称为目标信号)。由于单点划线所示的曲线L4几乎与实线所示的曲线L5一致，因此曲线相互重叠。实线所示的曲线L5表示由照相机侧目标生成单元307根据照相机抖动检测信号计算出的目标信号。点线所示的曲线L6表示在不使用抖动检测信号校正单元306所计算出的校正量进行校正的情况下(在非校正时)由目标生成单元302根据镜头抖动检测信号计算出的目标信号。纵轴表示角度抖动量的数字值。如由点线表示的曲线L6所示，非校正时的镜头侧目标信号受到镜头抖动检测信号中所包括的低频噪声的影响，因此由于目标生成单元302内的积分误差而发生漂移。然而，参考曲线L4，在使用抖动检测信号的校正量进行校正的情况下，校正低频噪声。因此，可以理解，镜头侧目标信号几乎与照相机侧目标信号一致。即，计算出令人满意的校正量。

图8C中示出的点线所示的曲线L7表示作为实际抖动量与非校正时的镜头侧目标信号之间的差的校正残余信号。实线所示的曲线L8表示作为实际抖动量与在使用抖动检测信号的校正量进行校正的情况下的镜头侧目标信号之间的差的校正残余信号。纵轴表示角度抖动校正残余量的数字值。尽管在曲线L7中由于目标信号的积分漂移误差的影响而导致校正余数非常大，但是可以理解，在曲线L8中几乎未出现校正残余，并且进行令人满意的图像模糊校正。

图9A～9C示出在第二设置中使用抖动检测信号校正单元306所计算出的校正量的情况。波形(由实线、单点划线和点线表示的曲线图)表示与图8A和8C中所说明的物理量相同的量，并且曲线图L9～L16与图8A～8C的L1～L8相对应。图9A～9C的不同点在于，与第一设置相比，在第二设置的情况下，校正控制器313的增益低，并且校正频带限制单元316的LPF的截止频率低。因此，在利用照相机抖动检测信号的低频信号分量校正镜头抖动检测信号的低频信号分量的情况下的频带降低。参考曲线L16，镜头抖动检测信号中所包括的低频变化分量未被完全去除，并且与第一设置时相比，出现抖动校正残余。

在本实施例中，抖动检测信号校正单元306利用照相机抖动检测信号的低频分量来补充镜头抖动检测信号的低频分量，从而实现图像模糊校正性能的改进。通过改变校正控制器313的增益和校正频带限制单元316的频带，可以改变校正的比率。即，可以动态地改变判断直到一定程度的频带为止是否代替镜头抖动检测信号而使用照相机抖动检测信号的比率。因此，无论抖动检测单元的噪声状况如何，都可以改进图像模糊校正性能。

第一实施例的变形例

将参考图10A和10B来说明第一实施例的变形例。以下，将说明与第一实施例的不同点。上面使用的附图标记被赋予与第一实施例相同的单元，并且将省略详细说明。在后述的实施例和变形例中，也将省略上面使用的附图标记。

在第一实施例中，已经说明了在包括镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13并且可以同时驱动多个抖动校正构件的图像模糊校正系统中的、包括抖动检测信号校正单元的镜头控制单元15的结构。为了应用本发明，摄像装置的主体单元和镜头装置各自可以包括抖动检测单元，并且无需主体单元和镜头装置各自都包括抖动校正构件。在本变形例中，将说明仅镜头装置包括抖动校正构件的结构。

图10A是示出可更换镜头2包括镜头抖动校正单元18、并且主体单元不包括图像传感器抖动校正单元13的示例的框图。镜头控制单元15包括抖动检测信号校正单元306，并且仅镜头抖动校正单元18进行图像模糊校正。因此，不设置用于确定校正比率的镜头侧校正比率增益单元303。

图10B是示出照相机控制单元5包括抖动检测信号校正单元306的示例的框图。仅镜头抖动校正单元18进行图像模糊校正这一点与图10A相同，但是镜头控制单元15从照相机控制单元5接收抖动检测信号校正单元306的校正量的信号。在镜头控制单元15的处理负荷或处理能力存在限制的情况下，照相机控制单元5可以包括校正单元306。这里，在该结构中，照相机控制单元5需要通过通信从镜头控制单元15获取镜头抖动检测信号，计算抖动检测信号的校正量，并将校正量的信号发送至镜头控制单元15。因此，照相机控制单元5和镜头控制单元15进行应对由于通信引起的延迟时间的影响的处理。

根据本变形例，即使在包括各自具有抖动检测单元的主体单元和镜头装置的摄像系统不包括多个抖动校正构件的情况下，也可以改进图像模糊校正性能。

第二实施例

将参考图11～13来说明根据本实施例的摄像装置，在本实施例中，在图5的S5中判断为照相机抖动检测单元12的检测性能低于镜头抖动检测单元17的检测性能，并且在S8中设置第二模式。将仅说明与第一实施例的不同点。

图11是示出根据本实施例的镜头控制单元15和照相机控制单元5的结构的框图。基于镜头抖动检测信号来校正照相机抖动检测信号。即，照相机控制单元5包括抖动检测信号校正单元701，并且加法器702从照相机抖动检测信号中减去校正单元701所计算出的抖动检测信号的校正量。目标生成单元307根据作为加法器702的输出的校正后的照相机抖动检测信号来计算图像传感器抖动校正单元13的目标信号，并将该目标信号输出至校正比率增益单元308。与图像模糊校正相关的镜头控制单元15和照相机控制单元5的结构各自可被实现为信号处理装置。

图12是示出抖动检测信号校正单元701的结构的框图。第一积分器312进行对镜头抖动检测信号进行积分的处理，并将积分结果输出至加法器314。校正控制器313获取加法器314的输出并计算校正量。校正控制器313的输出被发送至加法器311和702中的每一个。加法器311从照相机抖动检测信号中减去校正控制器313的输出，并将减法结果输出至第二积分器315。第二积分器315进行对加法器311的输出进行积分的处理，并将积分结果输出至加法器314。加法器314从第二积分器315的输出中减去第一积分器312的输出，并将减法结果输出至校正控制器313。加法器702从照相机抖动检测信号中减去校正控制器313的输出，并将减法结果输出至目标生成单元307。

图13是示出根据本实施例的镜头控制单元15和照相机控制单元5的图像模糊校正处理的流程图。与图6的不同点如下。

·从镜头侧图像模糊校正处理中删除了S11(接收照相机侧抖动量)、S12(计算镜头侧抖动检测信号的校正量)和S13(从镜头侧抖动量减去检测信号的校正量)的各步骤。

·在S10之后添加了S81(向照相机发送镜头侧抖动量)。在本实施例中，从镜头控制单元15向照相机控制单元5发送镜头抖动检测信号。

·在照相机侧图像模糊校正处理中，在S21和S23之间添加了S82～S84的步骤。

照相机控制单元5在S82中接收镜头侧抖动量的信号，并且随后在S83中计算照相机侧抖动检测信号的校正量。然后，在S84中，照相机控制单元5进行从表示照相机侧抖动量的抖动检测信号中减去校正量的信号的处理。

在本实施例中，假定照相机抖动检测单元12的低频抖动检测性能低于镜头抖动检测单元17的低频抖动检测性能。当校正单元701利用镜头抖动检测信号的低频分量补充照相机抖动检测信号的低频分量时，可以实现图像模糊校正性能的改进。

第二实施例的变形例

将参考图14A和14B来说明第二实施例的变形例。图14A和11所示的结构之间的不同点在于，摄像系统仅包括图像传感器抖动校正单元13，而不包括镜头抖动校正单元18。在这种情况下，照相机控制单元5包括抖动检测信号校正单元701，并且仅图像传感器抖动校正单元13进行图像模糊校正。因此，不设置用于确定校正比率的校正比率增益单元308。

图14B示出主体单元包括图像传感器抖动校正单元13(与图14A相同)、并且镜头控制单元15包括抖动检测信号校正单元701的示例。如在第一实施例的变形例中一样，根据对照相机控制单元5的处理负荷或处理能力的限制，镜头控制单元15包括校正单元701这一点是有效的。这里，在这种情况下，镜头控制单元15需要通过通信从照相机控制单元5获取照相机抖动检测信号，计算抖动检测信号的校正量，并将校正量发送至照相机控制单元5。因此，照相机控制单元5和镜头控制单元15进行应对由于通信引起的延迟时间的影响的处理。

根据本变形例，即使在包括各自具有抖动检测单元的主体单元和镜头装置的摄像系统不包括多个抖动校正构件的情况下，也可以改进图像模糊校正性能。

第三实施例

将参考图15～17来说明根据本实施例的摄像装置。在本实施例中，如在第一实施例中一样，假定镜头抖动检测单元17的低频抖动检测性能低于照相机抖动检测单元12的低频抖动检测性能。即，抖动检测信号校正单元306被配置为利用照相机抖动检测信号的低频分量来补充镜头抖动检测信号的低频分量。基于根据镜头抖动检测信号和照相机抖动检测信号计算出的目标信号，驱动镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13。本实施例与第一实施例的不同点在于，包括用于在根据抖动校正构件的实际位置而逆向计算出的校正目标位置中发生误差的情况下进行校正的单元。

图15是示出根据本实施例的与镜头控制单元15和照相机控制单元5所进行的图像模糊校正相关的详细结构的框图。与图像模糊校正相关的镜头控制单元15和照相机控制单元5的结构各自可被实现为信号处理装置。与图2的不同点如下。

·在加法器301和目标生成单元302之间配置了加法器1001。

·在目标生成单元302和校正比率增益单元303之间配置了加法器1009。

·设置了镜头侧校正比率逆增益单元1006和加法器1007。

·添加了速度校正控制器1002、微分器1003、位置校正控制器1004和频带限制单元1005。

这些构成元件被配置在镜头控制单元15内部。

·在照相机控制单元5内设置了校正比率逆增益单元1008。

将说明具有以上结构的摄像装置中的抖动校正构件的位置校正处理。首先，镜头控制单元15从镜头抖动检测单元17获取抖动检测信号。加法器301从所获取的抖动检测信号中减去校正单元306所计算出的校正量的信号，并将减法结果输出至加法器1001。

加法器1001从加法器301的输出中减去后述的速度校正控制器1002的输出，并将减法结果输出至目标生成单元302。目标生成单元302使积分器进行对加法器1001的输出进行积分的处理，并计算镜头抖动校正单元18的抖动校正量。加法器1009从目标生成单元302所计算出的抖动校正量中减去后述的位置校正控制器1004所计算出的位置校正量。校正比率增益单元303将加法器1009的输出乘以与校正比率相对应的增益，并将预定比率的抖动校正目标值的信号输出至加法器304。

加法器304从抖动校正目标值的信号中减去透镜位置检测单元20的位置检测信号，并将减法结果输出至镜头侧伺服控制器305。镜头侧伺服控制器305生成要被提供至镜头抖动校正单元18的驱动信号，并驱动校正透镜。这样，通过镜头抖动校正单元18来校正相对于镜头抖动检测单元17所检测到的抖动量的由校正比率增益单元303确定的预定比率的抖动量。

另一方面，照相机控制单元5从照相机抖动检测单元12获取抖动检测信号。目标生成单元307通过使积分器对抖动检测信号进行积分，来计算图像传感器抖动校正单元13的抖动校正量。校正比率增益单元308将目标生成单元307所计算出的抖动校正量乘以与校正比率相对应的增益，并将预定比率的抖动校正目标值的信号输出至加法器309。

加法器309从抖动校正目标值的信号中减去图像传感器位置检测单元21的位置检测信号，并将减法结果输出至照相机侧伺服控制器310。伺服控制器310基于加法器309的输出来生成要提供至图像传感器抖动校正单元13的驱动信号，并驱动图像传感器6。这样，通过抖动校正单元13来校正相对于照相机抖动检测单元12所检测到的抖动量的由校正比率增益单元308确定的预定比率的抖动量。

迄今为止，已经假定了镜头抖动检测单元17和照相机抖动检测单元12各自以相同程度正确地检测摄像装置的抖动的情况。在这种情况下，通过以预定比率同时驱动镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13，可以令人满意地进行图像模糊校正。然而，在实际摄像系统中，根据可更换镜头2和主体单元的组合，在一些情况下，镜头抖动检测单元17和照相机抖动检测单元12之间的检测性能的差等于或大于阈值。在这种情况下，抖动检测信号校正单元306对多个抖动检测单元之间的检测性能差进行校正。然而，实际上，由于诸如后级的目标值计算处理的计算误差等的因素，存在对于镜头侧目标值与照相机侧目标值不是精确地一致的担心。在图像模糊校正的目标值的计算误差超过容许误差的情况下，出现的问题是，当同时驱动多个抖动校正单元时，在不以预定比率驱动抖动校正单元的情况下，可能无法进行令人满意的图像模糊校正。

因此，在本实施例中，进行以下控制。首先，照相机侧校正比率逆增益单元1008获取图像传感器6的位置检测单元21的位置检测信号。位置检测信号中所包括的信息是与乘以了照相机侧校正比率增益单元308的预定比率的增益的信号相对应的信息。校正比率逆增益单元1008计算校正比率增益单元308的增益值的倒数，将位置检测单元21的位置检测信号乘以该倒数，并将乘法结果发送至镜头控制单元15。镜头控制单元15通过经由电触点14的通信来获取校正比率逆增益单元1008的输出信号，然后该信号被输入到加法器1007。

镜头侧校正比率逆增益单元1006获取透镜位置检测单元20的位置检测信号，并计算校正比率增益单元303的增益值的倒数。校正比率逆增益单元1006将透镜位置检测单元20的位置检测信号乘以该倒数，并将乘法结果输出至加法器1007。在镜头控制单元15中，加法器1007对校正比率逆增益单元1006和1008的输出信号进行处理。加法器1007从照相机侧校正比率逆增益单元1008的输出中减去镜头侧校正比率逆增益单元1006的输出，并将差值的信号输出至频带限制单元1005。

频带限制单元1005将加法器1007的输出限制为具有预定频带的信号。频带限制单元1005包括用于从输入信号提取低频分量的低通滤波器、或用于提取特定频率分量的带通滤波器。具有受限频带的信号被输入到位置校正控制器1004和微分器1003。

位置校正控制器1004基于频带限制单元1005的输出来计算位置校正量，并将位置校正量输出至加法器1009。位置校正控制器1004可以使用反馈控制器通过比例控制或积分控制等来实现。加法器1009从目标生成单元302的输出中减去位置校正量，并将减法结果输出至校正比率增益单元303。位置校正量是根据如下的值所计算出的校正量，其中该值是通过根据频带限制值对与镜头抖动校正单元18的抖动校正量和图像传感器抖动校正单元13的抖动校正量之差相对应的位置差的频带进行限制而获得的。

微分器1003对频带限制单元1005的输出进行微分计算，以计算抖动校正速度之间的差值。速度校正控制器1002根据通过微分器1003的抖动校正速度之间的差值来计算速度校正量，并将速度校正量输出至加法器1001。速度校正控制器1002可以使用反馈控制器通过比例控制和积分控制来实现。

加法器1001从加法器301的输出中减去速度校正控制器1002的速度校正量。速度校正量是根据如下的值所计算出的校正量，其中该值是通过对与镜头抖动校正单元18的抖动校正量和图像传感器抖动校正单元13的抖动校正量之差相对应的位置差进行频带限制和微分而获得的。

在本实施例中，经由加法器1009来反馈由位置校正控制器1004计算出的使得抖动校正量之间的差值为零的位置校正量。此外，速度校正控制器1002经由加法器1001来反馈所计算出的使得抖动校正速度之间的差值为零的速度校正量。基于镜头抖动检测信号所计算出的并从加法器1009输出的抖动校正量与基于照相机抖动检测信号所计算出的抖动校正量一致，或者被校正为使得这两个抖动校正量之间的差减小。

在本实施例中，已经说明了使用位置校正控制器1004和速度校正控制器1002的结构，但是在实施例中可以仅使用这些结构中的一种结构。即使在与镜头侧目标生成单元302和照相机侧目标生成单元307所计算出的目标信号相对应的校正量由于镜头抖动检测单元17和照相机抖动检测单元12之间的特性差而发生偏差的情况下，校正控制器也校正校正量，以使得这两个校正量彼此一致。因此，当同时驱动镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13时，可以令人满意地进行图像模糊校正。速度校正控制器1002、微分器1003、位置校正控制器1004、频带限制单元1005、以及加法器1001、1007和1009可被设置在照相机控制单元5内部，以校正与目标信号相对应的校正量之间的偏差。

接着，将参考图16和17的流程图、关于根据本实施例的图像模糊校正处理来仅说明与第一实施例的不同点。在镜头侧图像模糊校正操作中，在S1101中，加法器1001从在S13中所计算出的减去了校正量之后的镜头抖动检测信号中，减去速度校正控制器1002所计算出的速度校正量。在S1102中，加法器1009从目标生成单元302在S14中所计算出的抖动校正量中减去位置校正控制器1004所计算出的位置校正量。

在图17的S18之后的S1103中，校正比率逆增益单元1006通过将校正透镜的位置检测信号乘以镜头侧校正比率的逆增益、基于镜头抖动检测信号来计算抖动校正量。此外，在S1104中，镜头控制单元15通过通信来接收从照相机控制单元5发送来的校正比率逆增益单元1008的输出信号。

在S1105中，加法器1007计算S1103和S1104中所获取的镜头侧抖动校正量和照相机侧抖动校正量之间的误差。在S1106中，位置校正控制器1004计算抖动校正量之间的误差为零的位置校正量，并将该位置校正量输出至加法器1009。加法器1009从目标生成单元302中减去位置校正量(参见图S1102)。

在S1107中，微分器1003计算在S1106中计算出的位置校正量的误差的微分值，即，抖动校正量的速度误差。此外，在S1108中，速度校正控制器1002计算出使得速度误差为零的速度校正量，并将该速度校正量输出至加法器1001。加法器1001从加法器301的输出中减去速度校正量(参见S1101)。此后，处理进入S19。

另一方面，在照相机侧图像模糊校正操作中，处理在图16的S27之后进入图17的S1109。在S1109中，校正比率逆增益单元1008将图像传感器6的位置检测信号乘以照相机侧校正比率的逆增益，以基于照相机抖动检测信号来计算抖动校正量。在S1110中，照相机控制单元5将校正比率逆增益单元1008的输出信号发送至镜头控制单元15。此后，处理进入S28。

如上所述，根据位置校正量和速度校正量，使镜头抖动校正量与照相机抖动校正量一致，或者将抖动校正量之差校正为减小。因此，即使在使用具有不同检测性能的抖动检测单元的情况下，也可以校正抖动校正量之间的偏差。根据本实施例，除了第一实施例的优点之外，还可以在同时驱动镜头抖动校正单元18和图像传感器抖动校正单元13时对校正目标位置的偏差进行校正。

在前述实施例中，进行根据摄像系统中的多个抖动检测信号之间的差减小的校正量来校正任何抖动检测信号的处理。因此，即使在可更换镜头和主体单元这两者中所包括的抖动检测单元之间存在性能差的情况下，也可以改进图像模糊校正性能，而不受由于通信引起的相位延迟的影响。

其它实施例

本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。

虽然已经参考典型实施例说明了本发明，但应当理解，本发明不限于所公开的典型实施例。以下权利要求书的范围应被给予最广泛的理解，以包含所有这样的修改以及等同结构和功能。

本申请要求2018年12月4日提交的日本专利申请2018-227345的权益，其通过引用而全文并入于此。

Claims (12)

1.一种信号处理装置，包括：

获取单元，其被配置为获取第一抖动检测信号以及第二抖动检测信号，所述第一抖动检测信号表示第一装置中所包括的具有第一角速度传感器的第一抖动检测单元的检测结果，所述第二抖动检测信号表示与所述第一装置不同的第二装置中所包括的具有第二角速度传感器的第二抖动检测单元的检测结果；以及

确定单元，其被配置为基于所述第一抖动检测信号和所述第二抖动检测信号来确定用于校正所述第一抖动检测信号的校正量，

其中，所述确定单元根据与所述第二抖动检测单元有关的信息或与所述第二抖动检测信号有关的信息来改变用于确定所述校正量的处理参数，以及所述处理参数包括针对所述校正量的限制频率和增益其中至少之一，

其中，所述第一装置是镜头装置，以及所述第二装置是摄像装置；或者，所述第一装置是摄像装置，以及所述第二装置是镜头装置。

2.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中，所述确定单元根据所述第二抖动检测信号的获取状况来改变所述处理参数。

3.根据权利要求2所述的信号处理装置，其中，所述确定单元在所述第二抖动检测信号的获取间隔是第一间隔的情况下将所述增益设置为第一值作为所述处理参数，以及在所述第二抖动检测信号的获取间隔是比所述第一间隔长的第二间隔的情况下将所述增益设置为比所述第一值小的第二值。

4.根据权利要求2所述的信号处理装置，其中，所述确定单元在所述第二抖动检测信号的获取间隔是第一间隔的情况下将所述限制频率设置为第一值作为所述处理参数，以及在所述第二抖动检测信号的获取间隔是比所述第一间隔长的第二间隔的情况下将所述限制频率设置为比所述第一值小的第二值。

5.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中，所述确定单元根据所述第二抖动检测信号中所包括的低频噪声量来改变所述处理参数。

6.根据权利要求5所述的信号处理装置，其中，所述确定单元在所述低频噪声量是第一噪声量的情况下将所述增益设置为第一值作为所述处理参数，以及在所述低频噪声量是比所述第一噪声量大的第二噪声量的情况下将所述增益设置为比所述第一值小的第二值。

7.根据权利要求5所述的信号处理装置，其中，所述确定单元在所述低频噪声量是第一噪声量的情况下将所述限制频率设置为第一值作为所述处理参数，以及在所述低频噪声量是比所述第一噪声量大的第二噪声量的情况下将所述限制频率设置为比所述第一值小的第二值。

8.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中，所述确定单元确定使所述第一抖动检测信号和所述第二抖动检测信号之间的差减小的所述校正量。

9.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中，所述确定单元使用通过对所述第一抖动检测信号进行积分所获得的信号和通过对所述第二抖动检测信号进行积分所获得的信号之间的差信号、通过比例控制或积分控制来确定所述校正量。

10.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中，在所述第一抖动检测单元的检测性能比所述第二抖动检测单元的检测性能低的情况下，所述确定单元根据与所述第二抖动检测单元有关的信息或与所述第二抖动检测信号有关的信息来改变用于确定所述校正量的处理参数。

11.根据权利要求10所述的信号处理装置，其中，所述检测性能是根据所述抖动检测信号的基准值相对于温度的变化、所述抖动检测信号的基准值在静止状态下的变化、或所述抖动检测信号在静止状态下在预先确定的时间中的变化量来确定的。

12.一种信号处理装置的控制方法，所述控制方法包括：

获取第一抖动检测信号以及第二抖动检测信号，所述第一抖动检测信号表示第一装置中所包括的具有第一角速度传感器的第一抖动检测单元的检测结果，所述第二抖动检测信号表示与所述第一装置不同的第二装置中所包括的具有第二角速度传感器的第二抖动检测单元的检测结果；

基于所述第一抖动检测信号和所述第二抖动检测信号来确定用于校正所述第一抖动检测信号的校正量；以及

根据与所述第二抖动检测单元有关的信息或与所述第二抖动检测信号有关的信息来改变用于确定所述校正量的处理参数，所述处理参数包括针对所述校正量的限制频率和增益其中至少之一，

其中，所述第一装置是镜头装置，以及所述第二装置是摄像装置；或者，所述第一装置是摄像装置，以及所述第二装置是镜头装置。

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