JP2016114792A - カメラシステム及びそのブレ補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】レンズ及びボディの双方のブレ補正機能を組み合わせてブレ補正を行う場合に、双方のブレ検出精度に差がある場合であっても一方のブレ補正機能のみを使用する場合よりブレ補正性能を向上させる。【解決手段】第１ブレ量検出部により検出されて静止時の第１ブレ量検出部の出力値に対応する第１基準値が減算されたブレ量に基づいてブレ補正を行う第１ブレ補正部を含むレンズと、第２ブレ量検出部により検出されて静止時の第２ブレ量検出部の出力値に対応する第２基準値が減算されたブレ量に基づいてブレ補正を行う第２ブレ補正部を含むボディと、を含むカメラシステムは、所定期間の間に第１ブレ量検出部により検出されて第１基準値が減算されたブレ量の平均値とその所定期間の間に第２ブレ量検出部により検出されて第２基準値が減算されたブレ量の平均値との差分に基づいて、第１基準値又は第２基準値を補正する。【選択図】図３

Description

本発明は、交換レンズとカメラボディの双方にブレ補正機能を備えるカメラシステム及びそのブレ補正方法に関する。

近年、手ブレ補正機能を搭載したカメラが一般的になり、手持ち撮影において、特に注意をしなくても、像ブレの無い良好な撮影画像を撮影できるようになってきた。
撮影用途に応じて撮影レンズを交換できるレンズ交換式カメラでは、その手ブレ補正機能を交換レンズに搭載する場合とカメラボディに搭載する場合とがある。

交換レンズに手ブレ補正機能を搭載する場合、カメラに加わる動きを検出するセンサを交換レンズに搭載し、光軸と直交する面上で、検出したブレを打ち消す方向に撮影レンズ群の一部を移動することで、ブレを補正している。

一方、カメラボディに手ブレ補正機能を搭載する場合、カメラに加わる動きを検出するセンサをカメラボディに搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮像素子を移動することで、ブレを補正している。

手ブレ補正機能を交換レンズ又はカメラボディの何れに実装するかは、双方にメリット、デメリットがあるため、カメラシステムやそのメーカーによって異なるが、それぞれが共通の接続互換性をもつカメラシステムにおいては、交換レンズ及びカメラボディの双方に手ブレ補正機能が存在するケースもあり、この組合せで使用されることもある。

こうした場合、双方の手ブレ補正機能が同時に動作してしまうと、手ブレによって生じる像ブレを過剰に補正してしまい、撮影される画像は、その過剰な補正によって生じる像ブレにより解像度が低下し、手ブレ補正の効果が得られなくなる。

そこで、手ブレ補正機能を搭載する交換レンズを、手ブレ補正機能を搭載するカメラボディに装着して撮影を行う場合には、一方の手ブレ補正機能を停止させたり、双方の手振れ補正機能を所定の比率で分担して動作させたりする等の対応が必要になる。

上記のような問題に着眼した解決方法として、例えば、特許文献１に記載のカメラシステムでは、第１の振れ補正手段を有するカメラと、第２の振れ補正手段を有し、カメラが装着されるレンズ装置とを備え、カメラ及びレンズ装置の一方に設けられた振れ検出手段と、振れ検出手段の検出結果に基づいて第１の振れ補正量を求める制御手段とを有する。そして、制御手段は、第１の振れ補正量と、この第１の振れ補正量に応じて駆動された第１の振れ補正手段又は第２の振れ補正手段の移動量とに基づいて、第２の振れ補正量を求めることで、複数の像振れ補正機能が組み合わさった場合でも、正確な像振れ補正を可能にしている。

特開２００６−１２６６６８号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載のカメラシステムでは、双方の振れ補正手段の補正性能が同程度の場合には問題無いが、双方の補正性能に差がある場合には、双方を組み合わせて動作させると、補正性能が低い側の振れ補正手段の影響を受け、場合によっては一方の振れ補正手段のみを使用する場合よりも補正性能が低下してしまう虞がある。

また、特許文献１に記載のカメラシステムでは、カメラ及びレンズ装置の一方に設けられた振れ検出手段の検出結果に基づいて双方の振れ補正手段による振れ補正が行われているため、双方の振れ検出手段のうち、検出精度が高い方の振れ検出手段を使用すればよいことになる。しかしながら、特許文献１に記載のカメラシステムでは、一方（例えばカメラ）の振れ検出手段の検出結果を他方（例えばレンズ装置）に伝達する必要があるため、その伝達により生じる信号遅延に伴う振れ補正動作の応答遅れや、その伝達のために必要な信号配線の引き回しによる振れ検出信号の劣化により、振れ補正性能が低下する虞がある。また、特許文献１に記載のカメラシステムでは、一方（例えばレンズ装置）の振れ補正手段により補正しきれなかった補正残りの情報を他方（例えばカメラ）に伝達する必要もあり、その伝達のためにも上記と同様の問題が生じ得る。

また、一般に、振れ検出手段として使用され得る角速度センサは、高精度なものほど高価であるため、コスト削減の観点から、高精度な角速度センサをむやみに採用することができない事情もある。

以上のような実情を踏まえ、本発明は、交換レンズ及びカメラボディの双方のブレ補正機能を組み合わせてブレ補正を行う場合に、双方のブレ補正機能のブレ検出精度に差がある場合であっても、一方のブレ補正機能のみを使用する場合より、ブレ補正の性能を向上させることができるカメラシステム及びそのブレ補正方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、ブレに伴う像ブレを補正する第１のブレ補正部を含む交換レンズと、ブレに伴う像ブレを補正する第２のブレ補正部を含むカメラボディと、を含むカメラシステムであって、前記第１のブレ補正部は、ブレ量を検出する第１のブレ量検出部と、前記第１のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第１のブレ検出部の出力値に対応する第１の基準値を減算する第１の基準値減算部と、を含み、前記第２のブレ補正部は、ブレ量を検出する第２のブレ量検出部と、前記第２のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第２のブレ検出部の出力値に対応する第２の基準値を減算する第２の基準値減算部と、を含み、前記カメラシステムは、所定期間の間に前記第１のブレ量検出部により検出されて前記第１の基準値減算部により前記第１の基準値が減算されたブレ量の平均値を算出する第１の平均値算出部と、前記所定期間の間に前記第２のブレ量検出部により検出されて前記第２の基準値減算部により前記第２の基準値が減算されたブレ量の平均値を算出する第２の平均値算出部と、前記第１の平均値算出部により算出された平均値と前記第２の平均値算出部により算出された平均値との差分に基づいて、前記第１の基準値又は前記第２の基準値を補正する基準値補正部と、を含むカメラシステムを提供する。

本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記カメラシステムは、前記第１のブレ補正部のブレ検出精度に関する第１のブレ検出精度情報が記憶された第１の記憶部と、前記第２のブレ補正部のブレ検出精度に関する第２のブレ検出精度情報が記憶された第２の記憶部と、前記第１の記憶部に記憶されている第１のブレ検出精度情報と前記第２の記憶部に記憶されている第２のブレ検出精度情報とに基づいて、前記第１のブレ補正部及び前記第２のブレ補正部のうちの何れのブレ検出精度が高いかを判定する判定部と、を含み、前記基準値補正部は、前記第１のブレ補正部が前記第２のブレ補正部よりもブレ検出精度が高いと前記判定部により判定された場合には前記第２の基準値を補正し、前記第２のブレ補正部が前記第１のブレ補正部よりもブレ検出精度が高いと前記判定部により判定された場合には前記第１の基準値を補正する、カメラシステムを提供する。

本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記カメラボディは、前記所定期間の間に前記第１のブレ量検出部により検出されて前記第１の基準値減算部により前記第１の基準値が減算されたブレ量の平均値又は積算値を前記交換レンズから取得するためのコマンドを前記交換レンズに送信し、前記カメラボディは、前記第１の基準値のオフセット値を前記交換レンズに送信する、カメラシステムを提供する。

本発明の第４の態様は、第２又は第３の態様において、前記カメラボディは、前記第１の記憶部に記憶されている第１のブレ検出精度情報を前記交換レンズから取得するためのコマンドを前記交換レンズに送信する、カメラシステムを提供する。

本発明の第５の態様は、第１乃至第４の何れか一つの態様において、前記第１のブレ補正部は、前記第１の基準値減算部により前記第１の基準値が減算されたブレ量と、前記第１のブレ補正部と前記第２のブレ補正部のブレ補正分担比率とに基づいて、第１のブレ補正機構を駆動する第１のブレ補正駆動部を含み、前記第２のブレ補正部は、前記第２の基準値減算部により前記第２の基準値が減算されたブレ量と、前記ブレ補正分担比率とに基づいて、第２のブレ補正機構を駆動する第２のブレ補正駆動部を含む、カメラシステムを
本発明の第６の態様は、第５の態様において、前記ブレ補正分担比率は、前記交換レンズに含まれる光学系の状態に関する光学系状態情報に基づいて決定される、カメラシステムを提供する。

本発明の第７の態様は、第１のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第１のブレ量検出部の出力値に対応する第１の基準値を減算し、当該減算後のブレ量に基づいて、ブレに伴う像ブレを補正する第１のブレ補正部を含む交換レンズと、第２のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第２のブレ量検出部の出力値に対応する第２の基準値を減算し、当該減算後のブレ量に基づいて、ブレに伴う像ブレを補正する第２のブレ補正部を含むカメラボディと、を含むカメラシステムのブレ補正方法であって、所定期間の間に前記第１のブレ量検出部により検出されて前記第１の基準値が減算されたブレ量の平均値である第１の平均値を算出し、前記所定期間の間に前記第２のブレ量検出部により検出されて前記第２の基準値が減算されたブレ量の平均値である第２の平均値を算出し、前記第１の平均値と前記第２の平均値との差分に基づいて、前記第１の基準値又は前記第２の基準値を補正する、ブレ補正方法を提供する。

本発明によれば、交換レンズ及びカメラボディの双方のブレ補正機能を組み合わせてブレ補正を行う場合に、双方のブレ補正機能のブレ検出精度に差がある場合でも、一方のブレ補正機能のみを使用する場合より、ブレ補正の性能を向上させることができる。

一実施の形態に係るカメラシステムにおける方向の定義を説明する図である。 一実施の形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正の基本的な考え方を説明するための図であって、カメラボディと交換レンズの各々が備える角速度センサにより検出された角速度の時間変化の一例を示す図である。 一実施の形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。 ブレ補正マイコンの構成例を詳細に示す図である。 ＬＣＵの構成例を詳細に示す図である。 カメラボディのシステムコントローラが行う基準値補正処理の処理内容を示すフローチャートの一例である。 カメラボディのブレ補正マイコンが行う基準値補正処理の処理内容を示すフローチャートの一例である。 交換レンズのＬＣＵが行う基準値補正処理の処理内容を示すフローチャートの一例である。 カメラボディのシステムコントローラが、カメラボディのブレ補正マイコン及び交換レンズのＬＣＵの各々と通信を行いながら基準値補正処理を行うときの処理内容の詳細を示すフローチャートの一例である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
以下では、はじめに、図１を用いて本実施形態に係るカメラシステムにおける方向の定義を説明すると共に、図２を用いて本実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正の基本的な考え方を説明した後に、図３乃至図９用いて本実施形態に係るカメラシステムの構成及び動作を詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係るカメラシステムにおける方向の定義を説明する図である。
図１に示したように、本実施形態に係るカメラシステムは、カメラボディ１に交換レンズ２が装着されたレンズ交換式のカメラシステムであって、そのカメラシステムにおいて、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、ピッチ（Pitch）方向、ヨー（Yaw）方向、及びロール（Roll）方向を、次のように定義する。

カメラボディ１の左右方向（水平方向）をＸ方向とする。また、そのＸ方向において、カメラボディ１の正面を見たときの右方向を＋Ｘ方向とし、その左方向を−Ｘ方向とする。なお、Ｘ方向は、後述の撮像素子の撮像面の左右方向にも対応する。

カメラボディ１の上下方向（垂直方向）をＹ方向とする。また、そのＹ方向において、上方向を＋Ｙ方向とし、下方向を−Ｙ方向とする。なお、Ｙ方向は、後述の撮像素子の撮像面の上下方向にも対応する。

交換レンズ２の光軸方向をＺ方向とする。また、そのＺ方向において、カメラボディ１の背面から正面への方向を＋Ｚ方向とし、カメラボディ１の正面から背面への方向を−Ｚ方向とする。

Ｘ方向の軸を回転軸とする回転方向をピッチ方向とする。また、そのピッチ方向において、＋Ｘ方向へ向かって左回転を＋ピッチ方向とし、＋Ｘ方向に向かって右回転を−ピッチ方向とする。

Ｙ方向の軸を回転軸とする回転方向をヨー方向とする。また、そのヨー方向において、＋Ｙ方向へ向かって右回転を＋ヨー方向とし、＋Ｙ方向に向かって左回転を−ヨー方向とする。

Ｚ方向の軸を回転軸とする回転方向をロール方向とする。また、そのロール方向において、＋Ｚ方向に向かって左回転を＋ロール方向とし、＋Ｚ方向に向かって右回転を−ロール方向とする。

なお、このように定義した方向の正負（＋，−）は、後述する角速度センサの実装方向に依存するため、上記に限定されるものでないことは勿論のことである。
図２は、本実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正の基本的な考え方を説明するための図であって、カメラボディ１と交換レンズ２の各々が備える後述の角速度センサにより検出された角速度の時間変化の一例を示す図である。

図２において、横軸は時間ｔを示し、縦軸は角速度ωを示している。また、点線で示す曲線は、カメラボディ１側の角速度センサにより検出された角速度の時間変化の一例を示す図であり、実線で示す曲線は、交換レンズ２側の角速度センサにより検出された角速度の時間変化の一例を示す図である。但し、双方の角速度の時間変化は、同一方向（ヨー方向又はピッチ方向）の角速度の時間変化である。

カメラボディ１に交換レンズ２が装着され、カメラボディ１と交換レンズ２とが一体にされると、理想的には、双方の角速度は一致する。しかしながら、双方の角速度センサの検出精度の違いにより、実際には、図２に示したように、双方の角速度は一致せずに差が生じる。

角速度センサにより検出される角速度には様々なノイズが重畳されており、その中でブレ補正性能に大きく影響するノイズとしては、基準値（静止時の角速度センサにより検出される角速度）のズレにより発生するオフセットノイズがある。このオフセットノイズの発生により、検出された角速度に誤差が含まれてしまうと、その角速度に基づいてブレ補正を行ったとしても、適切なブレ補正を行うことができない。オフセットノイズの要因としては、主に、角速度センサの温度ドリフト（温度特性による基準値の変化）がある。

図２に示した例において、カメラボディ１側の角速度センサの検出精度よりも、交換レンズ２側の角速度センサの検出精度の方が高いとすると、交換レンズ２側の角速度を真値とし、カメラボディ１側の角速度を、真値に対して一定の誤差を含む値と考えることができる。

この場合、カメラボディ１側及び交換レンズ２側の双方の角速度変化において、一定期間（図２に示した「積算期間」（例えばｔ1〜ｔ2やｔ2〜ｔ3の期間））における角速度の平均値を求め、その双方の平均値の差分を求めることで、カメラボディ１側の角速度に含まれるオフセットノイズを求めることができる。そして、そのオフセットノイズを、カメラボディ１側の角速度から減算することにより、カメラボディ１側の角速度センサの検出精度を、交換レンズ２側の角速度センサの検出精度相当まで向上させることができる。

本実施形態に係るカメラシステムでは、このようにして一方（検出精度が低い方）の角速度センサの検出精度を他方（検出精度が高い方）の角速度センサの検出精度相当まで向上させた上で、双方を組み合わせてブレ補正を行うことにより、一方のみでブレ補正を行う場合よりも、ブレ補正の性能を向上させるようにしている。

図３は、本実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。
図３に示したように、本実施形態に係るカメラシステムは、カメラボディ１に交換レンズ２が装着された構成を有する。なお、カメラボディ１は、交換レンズ２を着脱自在に構成されており、カメラボディ１への交換レンズ２の装着は、交換レンズ２に設けられている図示しないレンズマウント接続部とカメラボディ１に設けられている図示しないボディマウント接続部とが互いに勘合することによって行われる。これにより、交換レンズ２がカメラボディ１に固定されると共に、各々のマウント接続部に設けられている端子同士も電気的に接続され、その接点３を介して、カメラボディ１と交換レンズ２との間での通信が可能になる。

カメラボディ１は、フォーカルプレーンシャッター１１、撮像素子１２、撮像素子駆動部１３、システムコントローラ１４、ブレ補正マイコン１５、ヨー（Yaw）角速度センサ１６ａ、ピッチ（Pitch）角速度センサ１６ｂ、及びＲＯＭ（Read Only Memory）１７を含む。

フォーカルプレーンシャッター１１は、撮像素子１２の前面に配置され、システムコントローラ１４の制御の下に開閉動作を行うことで、撮像素子１２の撮像面を露光状態又は遮光状態にする。

撮像素子１２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサであって、システムコントローラ１４の制御の下に、撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換する（光電変換する）。変換された電気信号は、システムコントローラ１４によって映像信号として読み出される。

撮像素子駆動部１３は、撮像素子１２を支持する構成を有し、ブレ補正マイコン１５の制御の下に、撮像素子１２を光学系２１の光軸に対して垂直な面方向に移動する。この移動により、撮像素子１２の撮像面に結像される被写体像の位置が変化する。

システムコントローラ１４は、接点３を介してのＬＣＵ（Lens Control Unit）２２との通信及びブレ補正マイコン１５との通信を行うと共に、カメラシステム（カメラボディ１及び交換レンズ２）の全体動作を制御する。例えば、システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２を制御してフォーカシング、ズーミング、及び図示しない絞り等を制御する。また、例えば、システムコントローラ１４は、フォーカルプレーンシャッター１１及び撮像素子１２を制御する。また、例えば、システムコントローラ１４は、撮像素子１２から映像信号を読み出し、それを所定の形式の画像データに変換する。また、例えば、システムコントローラ１４は、図６を用いて後述する基準値補正処理や、図９を用いて後述する各種の処理等を行う。

ブレ補正マイコン１５は、システムコントローラ１４の制御の下に、ブレ補正を行う。例えば、ブレ補正マイコン１５は、ヨー角速度センサ１６ａの出力と、ピッチ角速度センサ１６ｂの出力と、後述のブレ補正分担比率に関する情報（以下「ブレ補正分担比率情報」という）とに基づいて、ブレに伴う像ブレを打ち消す方向に撮像素子１２を移動させるように撮像素子駆動部１３を制御する。また、例えば、ブレ補正マイコン１５は、図７を用いて後述する基準値補正処理や、図９を用いて後述する各種の処理等を行う。なお、ブレ補正マイコン１５の詳細については、図４を用いて後述する。

ヨー角速度センサ１６ａは、カメラボディ１のヨー方向の回転運動（姿勢変化）を、角速度（以下「ヨー角速度」という）として検出する。
ピッチ角速度センサ１６ｂは、カメラボディ１のピッチ方向の回転運動（姿勢変化）を、角速度（以下「ピッチ角速度」という）として検出する。

ＲＯＭ１７は、カメラボディ１側のブレ検出精度に関する情報（以下「ボディ側ブレ検出精度情報」という）等が記憶される不揮発性メモリである。ボディ側ブレ検出精度情報は、例えば、ヨー角速度センサ１６ａの基準値（以下「ボディ側ヨー基準値」という）の精度情報及びピッチ角速度センサ１６ｂの基準値（以下「ボディ側ピッチ基準値」という）の精度情報を含む。なお、ボディ側ヨー基準値及びボディ側ピッチ基準値の各々の精度情報は、例えば、ｄｐｓ（degree per second）といった単位系の値で表される。この値が小さいほど、精度が高いことになる。

交換レンズ２は、光学系２１、ＬＣＵ２２、光学系駆動部２３、ヨー（Yaw）角速度センサ２４ａ、ピッチ（Pitch）角速度センサ２４ｂ、及びサーミスタ２５を含む。また、交換レンズ２は、図示しない絞りも含む。

光学系２１は、被写体からの光束を被写体像として撮像素子１２の撮像面に結像する。なお、光学系２１は、図示しない、フォーカス用レンズ、ズーム用レンズ、及びブレ補正用レンズを含む。

ＬＣＵ２２は、接点３を介してシステムコントローラ１４と通信すると共に、交換レンズ２の全体動作（ブレ補正動作を含む）を制御する。例えば、ＬＣＵ２２は、システムコントローラ１４の制御の下にフォーカシング、ズーミング、及び絞り等を制御する。また、例えば、ＬＣＵ２２は、ヨー角速度センサ１６ａの出力と、ピッチ角速度センサ１６ｂの出力と、後述のブレ補正分担比率情報とに基づいて、ブレに伴う像ブレを打ち消す方向にブレ補正用レンズを移動させるように光学系駆動部２３を制御する。また、例えば、ＬＣＵ２２は、図８を用いて後述する基準値補正処理や、図９を用いて後述する各種の処理等を行う。なお、ＬＣＵ２２の詳細については、図５を用いて後述する。

また、ＬＣＵ２２は、ＲＯＭ２２ａを含む。ＲＯＭ２２ａは、交換レンズ２側のブレ検出精度に関する情報（以下「レンズ側ブレ検出精度情報」という）等が記憶される不揮発性メモリである。レンズ側ブレ検出精度情報は、例えば、ヨー角速度センサ２４ａの基準値（以下「レンズ側ヨー基準値」という）の精度情報及びピッチ角速度センサ２４ｂの基準値（以下「レンズ側ピッチ基準値」という）の精度情報を含む。なお、レンズ側ヨー基準値及びレンズ側ピッチ基準値の各々の精度情報は、例えば、ｄｐｓといった単位系の値で表される。この値が小さいほど、精度が高いことになる。

光学系駆動部２３は、ＬＣＵ２２の制御の下、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズを光学系２１の光軸に対して垂直な面方向に移動する。この移動により、撮像素子１２の撮像面に結像される被写体像の位置が変化する。

ヨー角速度センサ２４ａは、交換レンズ２のヨー方向の回転運動（姿勢変化）を、角速度（以下「ヨー角速度」という）として検出する。
ピッチ角速度センサ２４ｂは、交換レンズ２のピッチ方向の回転運動（姿勢変化）を、角速度（以下「ピッチ角速度」という）として検出する。

サーミスタ２５は、ヨー角速度センサ２４ａ及びピッチ角速度センサ２４ｂ付近の温度を検出する。
なお、本実施形態に係るカメラシステムでは、交換レンズ２がサーミスタ２５を備え、詳しくは図５を用いて後述するように、ＬＣＵ２２では、サーミスタ２５により検出された温度に応じた基準値（レンズ側ヨー基準値及びレンズ側ピッチ基準値）が使用されるようになるのに対し、カメラボディ１ではそのような構成を備えていないことから、ボディ側ヨー基準値の精度よりもレンズ側ヨー基準値の精度の方が高く、且つ、ボディ側ピッチ基準値の精度よりもレンズ側ピッチ基準値の精度の方が高くなっている。

図４は、ブレ補正マイコン１５の構成例を詳細に示す図である。
図４に示したように、ブレ補正マイコン１５は、ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）１５１（１５１ａ、１５１ｂ）、基準値減算部１５２（１５２ａ、１５２ｂ）、ヨー（Yaw）角度ブレ量算出部１５３ａ、ピッチ（Pitch）角度ブレ量算出部１５３ｂ、補正量算出部１５４、ドライバ１５５（１５５ａ、１５５ｂ）、積分部１５６（１５６ａ、１５６ｂ）、及び通信部１５７を含む。

ＡＤＣ１５１ａは、ヨー角速度センサ１６ａの出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ１５１ｂは、ピッチ角速度センサ１６ｂの出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。

基準値減算部１５２ａは、ＡＤＣ１５１ａの出力信号（デジタル信号）であるヨー角速度からボディ側ヨー基準値を減算する。なお、ボディ側ヨー基準値は、例えば、静止状態のカメラボディ１において、所定期間にヨー角速度センサ１６ａ及びＡＤＣ１５１ａを介して得られたヨー角速度の平均値である。また、基準値減算部１５２ａは、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４から送信されるボディ側のヨー方向のオフセット値（以下「ボディ側ヨーオフセット値」という）をボディ側ヨー基準値に加算し、ボディ側ヨー基準値を更新する。これにより、ボディ側ヨー基準値が補正され、ボディ側ヨー基準値のズレにより発生するオフセットノイズが除去される。なお、ボディ側ヨーオフセット値の詳細については後述する。

基準値減算部１５２ｂは、ＡＤＣ１５１ｂの出力信号（デジタル信号）であるピッチ角速度からボディ側ピッチ基準値を減算する。なお、ボディ側ピッチ基準値は、例えば、静止状態のカメラボディ１において、所定期間にピッチ角速度センサ１６ｂ及びＡＤＣ１５１ｂを介して得られたピッチ角速度の平均値である。また、基準値減算部１５２ａは、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４から送信されるボディ側のピッチ方向のオフセット値（以下「ボディ側ピッチオフセット値」という）をボディ側ピッチ基準値に加算し、ボディ側ピッチ基準値を更新する。これにより、ボディ側ピッチ基準値が補正され、ボディ側ピッチ基準値のズレにより発生するオフセットノイズが除去される。なお、ボディ側ピッチオフセット値の詳細については後述する。

このような基準値減算部１５２ａ及び基準値減算部１５２ｂの動作により、その各々の出力値は、回転方向を示す正負の符号を有する値となり、カメラボディ１が静止状態では０になる。また、更新前のボディ側ヨー基準値及びボディ側ピッチ基準値の各々は、上述のようにして角速度の平均により求められたものに限らず、他の方法により求められたものであってもよい。

ヨー角度ブレ量算出部１５３ａは、基準値減算部１５２ａによりボディ側ヨー基準値が減算されたヨー角速度を時間積分し、ヨー方向の角度変化量を算出する。
ピッチ角度ブレ量算出部１５３ｂは、基準値減算部１５２ｂによりボディ側ピッチ基準値が減算されたピッチ角速度を時間積分し、ピッチ方向の角度変化量を算出する。

補正量算出部１５４は、ヨー角度ブレ量算出部１５３ａにより算出されたヨー方向の角度変化量と光学系２１の焦点距離情報とに基づいて、撮像素子１２の撮像面における被写体像のＸ方向の移動量（像ブレ量）を算出し、そのＸ方向の移動量とブレ補正分担比率情報とに基づいて、被写体像のＸ方向の移動量を打ち消すためのＸ方向の補正量を算出する。また、補正量算出部１５４は、ピッチ角度ブレ量算出部１５３ｂにより算出されたピッチ方向の角度変化量と光学系２１の焦点距離情報とに基づいて、撮像素子１２の撮像面における被写体像のＹ方向の移動量（像ブレ量）を算出し、そのＹ方向の移動量とブレ補正分担比率情報とに基づいて、被写体像のＹ方向の移動量を打ち消すためのＹ方向の補正量を算出する。なお、光学系２１の焦点距離情報及びブレ補正分担比率情報は、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４から送信されたものである。

ドライバ１５５ａは、補正量算出部１５４により算出されたＸ方向の補正量に応じた駆動パルスを、撮像素子駆動部１３へ出力する。これにより、その撮像素子駆動部１３によって、撮像素子１２がＸ方向の補正量に応じた分だけＸ方向に移動する。

ドライバ１５５ｂは、補正量算出部１５４により算出されたＹ方向の補正量に応じた駆動パルスを、撮像素子駆動部１３へ出力する。これにより、その撮像素子駆動部１３によって、撮像素子１２がＹ方向の補正量に応じた分だけＹ方向に移動する。

積分部１５６ａは、ヨー角速度センサ１６ａ、ＡＤＣ１５１ａ、及び基準値減算部１５２ａを介して得られたヨー角速度を積算する。また、積分部１５６ａは、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４から送信される平均値取得要求コマンドの受信に応じて、これまでに積算したヨー角速度の平均値を求め、それを、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４へ送信すると共に、これまでに積算したヨー角速度をクリアする。これにより、システムコントローラ１４から送信される平均値取得要求コマンドを受信する毎に、前回の平均値取得要求コマンドの受信から今回の平均値取得要求コマンドの受信までの間に積算されたヨー角速度の平均値がシステムコントローラ１４へ送信されるようになる。従って、積分部１５６ａによるヨー角速度の積算期間は、システムコントローラ１４によって制御が可能である。この積算期間が長いほど、より正確なボディ側ヨーオフセット値の算出が可能になる。

積分部１５６ｂは、ピッチ角速度センサ１６ｂ、ＡＤＣ１５１ｂ、及び基準値減算部１５２ｂを介して得られたピッチ角速度を積算する。また、積分部１５６ｂは、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４から送信される平均値取得要求コマンドの受信に応じて、これまでに積算したピッチ角速度の平均値を求め、それを、通信部１５７を介してシステムコントローラ１４へ送信すると共に、これまでに積算したピッチ角速度をクリアする。これにより、システムコントローラ１４から平均値取得要求コマンドを受信する毎に、前回の平均値取得要求コマンドの受信から今回の平均値取得要求コマンドの受信までの間に積算されたピッチ角速度の平均値がシステムコントローラ１４へ送信されるようになる。従って、積分部１５６ｂによるピッチ角速度の積算期間は、システムコントローラ１４によって制御が可能である。この積算期間が長いほど、より正確なボディ側ピッチオフセット値の算出が可能になる。

通信部１５７は、システムコントローラ１４との間で通信を行う。
図５は、ＬＣＵ２２の構成例を詳細に示す図である。
図５に示したように、ＬＣＵ２２は、ＡＤＣ２２１（２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ）、基準値減算部２２２（２２２ａ、２２２ｂ）、基準値出力部２２３、ヨー（Yaw）角度ブレ量算出部２２４ａ、ピッチ（Pitch）角度ブレ量算出部２２４ｂ、補正量算出部２２５、ドライバ２２６（２２６ａ、２２６ｂ）、積分部２２７（２２７ａ、２２７ｂ）、通信部２２８、レンズ制御部２２９、及び上述のＲＯＭ２２ａを含む。

ＡＤＣ２２１ａは、ヨー角速度センサ２４ａの出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ２２１ｂは、ピッチ角速度センサ２４ｂの出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ２２１ｃは、サーミスタ２５の出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。

基準値減算部２２２ａは、ＡＤＣ２２１ａの出力信号（デジタル信号）であるヨー角速度からレンズ側ヨー基準値を減算する。なお、レンズ側ヨー基準値は、基準値出力部２２３から出力されたものである。また、基準値減算部２２２ａは、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信されるレンズ側のヨー方向のオフセット値（以下「レンズ側ヨーオフセット値」という）をレンズ側ヨー基準値に加算し、レンズ側ヨー基準値を更新する。これにより、レンズ側ヨー基準値が補正され、レンズ側ヨー基準値のズレにより発生するオフセットノイズが除去される。なお、レンズ側ヨーオフセット値の詳細については後述する。

基準値減算部２２２ｂは、ＡＤＣ２２１ｂの出力信号（デジタル信号）であるピッチ角速度からレンズ側ピッチ基準値を減算する。なお、レンズ側ピッチ基準値は、基準値出力部２２３から出力されたものである。また、基準値減算部２２２ｂは、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信されるレンズ側のピッチ方向のオフセット値（以下「レンズ側ピッチオフセット値」という）をレンズ側ピッチ基準値に加算し、レンズ側ピッチ基準値を更新する。これにより、レンズ側ピッチ基準値が補正され、レンズ側ピッチ基準値のズレにより発生するオフセットノイズが除去される。なお、レンズ側ピッチオフセット値の詳細については後述する。

なお、このような基準値減算部２２２ａ及び基準値減算部２２２ｂの処理により、その各々の出力値は、回転方向を示す正負の符号を有する値となり、交換レンズ２が静止状態では０になる。

基準値出力部２２３は、温度とレンズ側ヨー基準値及びレンズ側ピッチ基準値との対応関係を示すテーブルを含み、そのテーブルに基づいて、ＡＤＣ２２１ｃの出力信号（デジタル信号）である温度に応じたレンズ側ヨー基準値を基準値減算部２２２ａへ出力すると共に、その温度に応じたレンズ側ピッチ基準値を基準値減算部２２２ｂへ出力する。ここで、温度に応じたレンズ側ヨー基準値は、例えば、交換レンズ２が静止状態であってヨー角速度センサ２４ａの周囲温度がその温度であったときの所定期間にヨー角速度センサ２４ａ及びＡＤＣ２２１ａを介して得られたヨー角速度の平均値である。また、温度に応じたレンズ側ピッチ基準値は、例えば、交換レンズ２が静止状態であってピッチ角速度センサ２４ｂの周囲温度がその温度であったきの所定期間にピッチ角速度センサ２４ｂ及びＡＤＣ２２１ｂを介して得られたピッチ角速度の平均値である。なお、温度に応じたレンズ側ヨー基準値及びレンズ側ピッチ基準値の各々は、このようにして角速度の平均により求められたものに限らず、他の方法により求められたものであってもよい。

この基準値出力部２２３の動作により、基準値減算部２２２（２２２ａ、２２２ｂ）では、サーミスタ２５により検出された温度に応じた基準値が減算されるようになるので、角速度センサ２４（２４ａ、２４ｂ）の温度ドリフトによる基準値のズレが抑制され、より高精度なブレ検出が可能になる。

ヨー角度ブレ量算出部２２４ａは、基準値減算部２２２ａによりレンズ側ヨー基準値が減算されたヨー角速度を時間積分し、ヨー方向の角度変化量を算出する。
ピッチ角度ブレ量算出部２２４ｂは、基準値減算部２２２ｂによりレンズ側ピッチ基準値が減算されたピッチ角速度を時間積分し、ピッチ方向の角度変化量を算出する。

補正量算出部２２５は、ヨー角度ブレ量算出部２２４ａにより算出されたヨー方向の角度変化量と光学系２１の焦点距離情報とに基づいて、撮像素子１２の撮像面における被写体像のＸ方向の移動量（像ブレ量）を算出し、そのＸ方向の移動量とブレ補正分担比率情報とに基づいて、被写体像のＸ方向の移動量を打ち消すためのＸ方向の補正量を算出する。また、補正量算出部２２５は、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂにより算出されたピッチ方向の角度変化量と光学系２１の焦点距離情報とに基づいて、撮像素子１２の撮像面における被写体像のＹ方向の移動量（像ブレ量）を算出し、そのＹ方向の移動量とブレ補正分担比率情報とに基づいて、被写体像のＹ方向の移動量を打ち消すためのＹ方向の補正量を算出する。なお、光学系２１の焦点距離情報は、レンズ制御部２２９から送信されたものであり、ブレ補正分担比率情報は、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信されたものである。

ドライバ２２６ａは、補正量算出部２２５により算出されたＸ方向の補正量に応じた駆動パルスを、光学系駆動部２３へ出力する。これにより、その光学系駆動部２３によって、ブレ補正用レンズがＸ方向の補正量に応じた分だけＸ方向に移動する。

ドライバ２２６ｂは、補正量算出部２２５により算出されたＹ方向の補正量に応じた駆動パルスを、光学系駆動部２３へ出力する。これにより、その光学系駆動部２３によって、ブレ補正用レンズがＹ方向の補正量に応じた分だけＹ方向に移動する。

積分部２２７ａは、ヨー角速度センサ２４ａ、ＡＤＣ２２１ａ、及び基準値減算部２２２ａを介して得られたヨー角速度を積算する。また、積分部２２７ａは、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信される平均値取得要求コマンドの受信に応じて、これまでに積算したヨー角速度の平均値を求め、それを、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４へ送信すると共に、これまでに積算したヨー角速度をクリアする。これにより、システムコントローラ１４から平均値取得要求コマンドを受信する毎に、前回の平均値取得要求コマンドの受信から今回の平均値取得要求コマンドの受信までの間に積算されたヨー角速度の平均値がシステムコントローラ１４へ送信されるようになる。従って、積分部２２７ａによるヨー角速度の積算期間は、システムコントローラ１４によって制御が可能である。また、この積算期間を長くするほど、より正確なレンズ側ヨーオフセット値の算出が可能になる。

積分部２２７ｂは、ピッチ角速度センサ２４ｂ、ＡＤＣ２２１ｂ、及び基準値減算部２２２ｂを介して得られたピッチ角速度を積算する。また、積分部２２７ｂは、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信される平均値取得要求コマンドの受信に応じて、これまでに積算したピッチ角速度の平均値を求め、それを、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４へ送信すると共に、これまでに積算したピッチ角速度をクリアする。これにより、システムコントローラ１４から平均値取得要求コマンドを受信する毎に、前回の平均値取得要求コマンドの受信から今回の平均値取得要求コマンドの受信までの間に積算されたピッチ角速度の平均値がシステムコントローラ１４へ送信されるようになる。従って、積分部２２７ｂによるピッチ角速度の積算期間は、システムコントローラ１４によって制御が可能である。また、この積算期間を長くするほど、より正確なレンズ側ピッチオフセット値の算出が可能になる。

通信部２２８は、システムコントローラ１４との間で通信を行う。
レンズ制御部２２９は、システムコントローラ１４の制御の下に、フォーカシング、ズーミング、及び絞り等の制御を行う。また、レンズ制御部２２９は、光学系２１の状態を監視し、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信されるレンズステータス情報取得要求コマンドに応じて、光学系２１の状態に関する情報（以下「光学系２１の状態情報」という）を、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４へ送信する。なお、光学系２１の状態情報は、光学系２１の焦点距離、フォーカス用レンズ位置、ＬＣＵ２２によるブレ補正範囲等の情報を含む。ここで、ＬＣＵ２２によるブレ補正範囲とは、ＬＣＵ２２によるブレ補正により補正可能な像ブレ補正範囲のことであり、光学系２１の焦点距離により決定される。また、レンズ制御部２２９は、光学系２１の焦点距離情報を補正量算出部２２５へ送信する。

ＲＯＭ２２ａは、上述のとおり、レンズ側ブレ検出精度情報が記憶される。なお、このレンズ側ブレ検出精度情報は、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４から送信される精度情報取得要求コマンドに応じて読み出され、通信部２２８を介してシステムコントローラ１４へ送信される。

このような構成を有する本実施形態に係るカメラシステムにおいて、交換レンズ２に含まれる、ブレ補正に係る構成は、ブレに伴う像ブレを補正する第１のブレ補正部の一例である。カメラボディ１に含まれる、ブレ補正に係る構成は、ブレに伴う像ブレを補正する第２のブレ補正部の一例である。交換レンズ２の角速度センサ２４（２４ａ、２４ｂ）は、ブレ量を検出する第１のブレ量検出部の一例である。交換レンズ２のＬＣＵ２２の基準値減算部２２２（２２２ａ、２２２ｂ）は、第１のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の第１のブレ検出部の出力値に対応する第１の基準値を減算する第１の基準値減算部の一例である。カメラボディ１の角速度センサ１６（１６ａ、１６ｂ）は、ブレ量を検出する第２のブレ量検出部の一例である。カメラボディ１のブレ補正マイコン１５の基準値減算部１５２（１５２ａ、１５２ｂ）は、第２のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の第２のブレ検出部の出力値に対応する第２の基準値を減算する第２の基準値減算部の一例である。交換レンズ２のＬＣＵ２２の積分部２２７（２２７ａ、２２７ｂ）は、所定期間の間に第１のブレ量検出部により検出されて第１の基準値減算部により第１の基準値が減算されたブレ量の平均値を算出する第１の平均値算出部の一例である。カメラボディ１のブレ補正マイコン１５の積分部１５６（１５６ａ、１５６ｂ）は、その所定期間の間に第２のブレ量検出部により検出されて第２の基準値減算部により第２の基準値が減算されたブレ量の平均値を算出する第２の平均値算出部の一例である。カメラボディ１のシステムコントローラ１４の一部の機能は、第１の平均値算出部により算出された平均値と第２の平均値算出部により算出された平均値との差分に基づいて、第１の基準値又は第２の基準値を補正する基準値補正部の一例である。レンズ側ブレ検出精度情報が記憶されたＲＯＭ２２ａは、第１のブレ補正部のブレ検出精度に関する第１のブレ検出精度情報が記憶された第１の記憶部の一例である。ボディ側ブレ検出精度情報が記憶されたＲＯＭ１７は、第２のブレ補正部のブレ検出精度に関する第２のブレ検出精度情報が記憶された第２の記憶部の一例である。カメラボディ１のシステムコントローラ１４の他の一部の機能は、第１の記憶部に記憶されている第１のブレ検出精度情報と第２の記憶部に記憶されている第２のブレ検出精度情報とに基づいて、第１のブレ補正部及び第２のブレ補正部のうちの何れのブレ検出精度が高いかを判定する判定部の一例である。光学系駆動部２３は、第１のブレ補正機構の一例である。撮像素子駆動部１３は、第２のブレ補正駆動部の一例である。ＬＣＵ２２における、基準値減算部２２２（２２２ａ、２２２ｂ）の出力とブレ補正分担比率情報とに基づいて光学系駆動部２３を駆動するための構成は、第１の基準値減算部により第１の基準値が減算されたブレ量と、第１のブレ補正部と第２のブレ補正部のブレ補正分担比率とに基づいて、第１のブレ補正機構を駆動する第１のブレ補正駆動部の一例である。ブレ補正マイコン１５における、基準値減算部１５２（１５２ａ、１５２ｂ）の出力とブレ補正分担比率情報とに基づいて撮像素子駆動部１３を駆動するための構成は、第２の基準値減算部により第２の基準値が減算されたブレ量と、ブレ補正分担比率とに基づいて、第２のブレ補正機構を駆動する第２のブレ補正駆動部の一例である。

図６は、カメラボディ１のシステムコントローラ１４が行う基準値補正処理の処理内容を示すフローチャートの一例である。なお、図６に示したフローチャートの処理は、例えば定期的に繰り返し行われる処理である。ここで、定期的とは、例えば１秒毎である。

図６に示したように、本処理が開始すると、システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２へ平均値取得要求コマンドを送信し、ＬＣＵ２２（積分部２２７ａ、２２７ｂ）から、ヨー角速度の平均値及びピッチ角速度の平均値を取得する（Ｓ１００）。

続いて、システムコントローラ１４は、ブレ補正マイコン１５へ平均値取得要求コマンドを送信し、ブレ補正マイコン１５（積分部１５６ａ、１５６ｂ）から、ヨー角速度の平均値及びピッチ角速度の平均値を取得する（Ｓ１０２）。

なお、Ｓ１００とＳ１０２は、いずれが先に行われてもよい。
続いて、システムコントローラ１４は、基準値のオフセット値を算出する処理を行う（Ｓ１０４）。より詳しくは、システムコントローラ１４は、Ｓ１００で取得された交換レンズ２側のヨー角速度の平均値とＳ１０２で取得されたカメラボディ１側のヨー角速度の平均値との差分を、レンズ側ブレ検出精度情報及びボディ側ブレ検出精度情報に基づいて、ボディ側ヨーオフセット値又はレンズ側ヨーオフセット値として算出すると共に、Ｓ１００で取得された交換レンズ２側のピッチ角速度の平均値とＳ１０２で取得されたカメラボディ１側のピッチ角速度の平均値との差分を、レンズ側ブレ検出精度情報及びボディ側ブレ検出精度情報に基づいて、ボディ側ピッチオフセット値又はレンズ側ピッチオフセット値として算出する。なお、レンズ側ブレ検出精度情報は、システムコントローラ１４が、ＬＣＵ２２へ精度情報取得要求コマンドを送信し、その応答としてＬＣＵ２２から取得したものである。また、ボディ側ブレ検出精度情報は、ＲＯＭ１７から読み出されたものである。

続いて、システムコントローラ１４は、基準値を補正する処理を行う（Ｓ１０６）。より詳しくは、システムコントローラ１４は、Ｓ１０４で算出されたボディ側ヨーオフセット値又はレンズ側ヨーオフセット値を、カメラボディ１又は交換レンズ２へ送信すると共に、Ｓ１０４で算出されたボディ側ピッチオフセット値又はレンズ側ピッチオフセット値を、カメラボディ１又は交換レンズ２へ送信する。これにより、ボディ側ヨー基準値又はレンズ側ヨー基準値が補正されると共に、ボディ側ピッチ基準値又はレンズ側ピッチ基準値が補正される。

なお、図６に示したフローチャートの処理は、後述の図９に示すシステムコントローラ１４の処理の中でも説明する。
図７は、カメラボディ１のブレ補正マイコン１５が行う基準値補正処理の処理内容を示すフローチャートの一例である。

図７に示したように、本処理が開始すると、まず、ブレ補正マイコン１５は、検出周期が経過したか否かを判定する（Ｓ２００）。なお、検出周期とは、角速度を検出するためにＡＤＣ１５１（１５１ａ、１５１ｂ）がＡＤ（Analog-to-digital）変換を行う周期である。例えば、ＡＤＣ１５１のサンプリングレート（ＡＤ変換レート）が１ｋＨｚである場合には、検出周期が１ｍｓとなる。また、この検出周期は、図６に示したフローチャートの処理が定期的に繰り返し行われるときの繰返し周期よりも短い期間となる。

Ｓ２００の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン１５の積分部１５６ａは、ＡＤＣ１５１ａによりＡＤ変換され基準値減算部１５２ａによりボディ側ヨー基準値が減算されたヨー角速度を、これまでのヨー角速度の積算値に積算すると共に、ブレ補正マイコン１５の積分部１５６ｂは、ＡＤＣ１５１ｂによりＡＤ変換され基準値減算部１５２ｂによりボディ側ピッチ基準値が減算されたピッチ角速度を、これまでのピッチ角速度の積算値に積算する（Ｓ２０２）。

一方、Ｓ２００の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ２０２の後、ブレ補正マイコン１５は、システムコントローラ１４から平均値取得要求コマンドを受信したか否かを判定する（Ｓ２０４）。

Ｓ２０４の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン１５の積分部１５６ａは、これまでに積算したヨー角速度の平均値を求め、それをシステムコントローラ１４へ送信すると共に、ブレ補正マイコン１５の積分部１５６ｂは、これまでに積算したピッチ角速度の平均値を求め、それをシステムコントローラ１４へ送信する（Ｓ２０６）。

Ｓ２０６の後、ブレ補正マイコン１５の積分部１５６ａは、これまでに積算したヨー角速度（ヨー角速度の積算値）をクリアすると共に、ブレ補正マイコン１５の積分部１５６ｂは、これまでに積算したピッチ角速度（ピッチ角速度の積算値）をクリアする（Ｓ２０８）。

一方、Ｓ２０４の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ２０８の後は、図示はしないが、処理がＳ２００へ戻る。
なお、図７に示したフローチャートの処理は、後述の図９に示すブレ補正マイコン１５の処理の中でも説明する。

図８は、交換レンズ２のＬＣＵ２２が行う基準値補正処理の処理内容を示すフローチャートの一例である。
図８に示したように、本処理が開始すると、まず、ＬＣＵ２２は、検出周期が経過したか否かを判定する（Ｓ３００）。なお、検出周期とは、角速度を検出するためにＡＤＣ２２１（２２１ａ、２２１ｂ）がＡＤ変換を行う周期である。例えば、ＡＤＣ２２１のサンプリングレートが１ｋＨｚである場合には、検出周期が１ｍｓとなる。また、この検出周期は、図６に示したフローチャートの処理が定期的に繰り返し行われるときの繰返し周期よりも短い期間となる。

Ｓ３００の判定結果がＹｅｓの場合、ＬＣＵ２２の積分部２２７ａは、ＡＤＣ２２１ａによりＡＤ変換され基準値減算部２２２ａによりレンズ側ヨー基準値が減算されたヨー角速度を、これまでのヨー角速度の積算値に積算すると共に、ＬＣＵ２２の積分部２２７ｂは、ＡＤＣ２２１ｂによりＡＤ変換され基準値減算部２２２ｂによりレンズ側ピッチ基準値が減算されたピッチ角速度を、これまでのピッチ角速度の積算値に積算する（Ｓ３０２）。

一方、Ｓ３００の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ３０２の後、ＬＣＵ２２は、システムコントローラ１４から平均値取得要求コマンドを受信したか否かを判定する（Ｓ３０４）。

Ｓ３０４の判定結果がＹｅｓの場合、ＬＣＵ２２の積分部２２７ａは、これまでに積算したヨー角速度の平均値を求め、それをシステムコントローラ１４へ送信すると共に、ＬＣＵ２２の積分部２２７ｂは、これまでに積算したピッチ角速度の平均値を求め、それをシステムコントローラ１４へ送信する（Ｓ３０６）。

Ｓ３０６の後、ＬＣＵ２２の積分部２２７ａは、これまでに積算したヨー角速度（ヨー角速度の積算値）をクリアすると共に、ＬＣＵ２２の積分部２２７ｂは、これまでに積算したピッチ角速度（ピッチ角速度の積算値）をクリアする（Ｓ３０８）。

一方、Ｓ３０４の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ３０８の後は、図示はしないが、処理がＳ３００へ戻る。
なお、図８に示したフローチャートの処理は、後述の図９に示すＬＣＵ２２の処理の中でも説明する。

図９は、カメラボディ１のシステムコントローラ１４が、カメラボディ１のブレ補正マイコン１５及び交換レンズ２のＬＣＵ２２の各々と通信を行いながら基準値補正処理を行うときの処理内容の詳細を示すフローチャートの一例である。なお、図９に示したフローチャートは、図６乃至図８に示したフローチャートの処理を含む。

図９に示したように、本実施形態に係るカメラシステムが起動し、本処理が開始すると、まず、システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２へ精度情報取得要求コマンドを送信し、その応答として、ＬＣＵ２２からレンズ側ブレ検出精度情報を受信（取得）する（Ｓ４００、Ｓ５００）。

続いて、システムコントローラ１４は、Ｓ４００で取得したレンズ側ブレ検出精度情報とＲＯＭ１７から読み出したボディ側ブレ検出精度情報とに基づいて、ブレ検出精度の高精度判定を行う（Ｓ４０２）。より詳しくは、システムコントローラ１４は、レンズ側ブレ検出精度情報に含まれるレンズ側ヨー基準値の精度情報と、ボディ側ブレ検出精度情報に含まれるボディ側ヨー基準値の精度情報とから、レンズ側ヨー基準値とボディ側ヨー基準値の何れの精度が高いかを判定すると共に、レンズ側ブレ検出精度情報に含まれるレンズ側ピッチ基準値の精度情報と、ボディ側ブレ検出精度情報に含まれるボディ側ピッチ基準値の精度情報とから、レンズ側ピッチ基準値とボディ側ピッチ基準値の何れの精度が高いかを判定する。

なお、Ｓ４０２の判定において、レンズ側ヨー基準値とボディ側ヨー基準値の精度が等しく、且つ、レンズ側ピッチ基準値とボディ側ピッチ基準値の精度も等しい場合には、後述のＳ４１０以降の処理を行わず、後述のＳ４０８の後に後述のＳ４０４へ処理が戻るようにしてもよい。

Ｓ４０２の後、システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２へレンズステータス情報取得要求コマンドを送信し、その応答として、ＬＣＵ２２から光学系２１の状態情報（焦点距離、フォーカス用レンズ位置、ＬＣＵ２２によるブレ補正範囲の情報を含む）を受信（取得）する（Ｓ４０４、Ｓ５０２）。

続いて、システムコントローラ１４は、ブレ補正マイコン１５とＬＣＵ２２が分担してブレ補正を行う場合（ブレ補正マイコン１５によるブレ補正とＬＣＵ２２によるブレ補正とを組み合わせてブレ補正を行う場合）の、ブレ補正マイコン１５とＬＣＵ２２のブレ補正分担比率を算出する（Ｓ４０６）。例えば、システムコントローラ１４は、ブレ補正マイコン１５によるブレ補正範囲とＬＣＵ２２によるブレ補正範囲の比率に応じて、そのブレ補正分担比率を算出する。なお、ブレ補正マイコン１５によるブレ補正範囲とは、ブレ補正マイコン１５によるブレ補正により補正可能な像ブレ補正範囲のことであり、その情報は、例えば、ＲＯＭ１７に記憶されている。また、ＬＣＵ２２によるブレ補正範囲は、Ｓ４０４で取得された光学系２１の状態情報に含まれる、ＬＣＵ２２によるブレ補正範囲の情報に応じたものである。なお、本例では、このようにしてブレ補正分担比率を算出しているが、これを例えば、他の方法により算出してもよいし、１：１等の固定比率としてもよい。

続いて、システムコントローラ１４は、Ｓ４０６で算出されたブレ補正分担比率を、ＬＣＵ２２及びブレ補正マイコン１５の各々へ送信（通知）し、これをＬＣＵ２２及びブレ補正マイコン１５の各々が受信（取得）する（Ｓ４０８、Ｓ５０４、Ｓ６００）。

続いて、システムコントローラ１４は、平均値取得周期が経過したか否かを判定する（Ｓ４１０）。なお、平均値取得周期とは、システムコントローラ１４がＬＣＵ２２及びブレ補正マイコン１５の各々へ送信する平均値取得要求コマンドの送信周期のことである。

Ｓ４１０の判定結果がＮｏの場合には、処理がＳ４０４へ戻る。
一方、Ｓ４１０の判定結果がＹｅｓの場合には、システムコントローラ１４がＬＣＵ２２及びブレ補正マイコン１５の各々へ平均値取得要求コマンドを送信し、その応答として、ＬＣＵ２２及びブレ補正マイコン１５の各々から、ヨー角速度の平均値及びピッチ角速度の平均値を受信（取得）する（Ｓ４１２、Ｓ５０６、Ｓ６０２）。ここで、ＬＣＵ２２への平均値取得要求コマンドとブレ補正マイコン１５への平均値取得要求コマンドの送信タイミングの差を角速度の検出周期以内としておけば、角速度の積算期間のズレを最大で１検出周期に抑えることができる。例えば、角速度のサンプリングレートが１ｋＨｚである場合には、その送信タイミングの差を１ｍｓ以内とすればよい。

続いて、システムコントローラ１４は、基準値のオフセット値を算出する処理を行う（Ｓ４１４）。より詳しくは、システムコントローラ１４は、Ｓ４１２でＬＣＵ２２から取得されたヨー角速度の平均値とＳ４１２でブレ補正マイコン１５から取得されたヨー角速度の平均値との差分を、Ｓ４０２での判定結果に応じて、ボディ側ヨーオフセット値又はレンズ側ヨーオフセット値として算出する。すなわち、Ｓ４０２の判定において、レンズ側ヨー基準値の精度よりもボディ側ヨー基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、ヨー角速度の平均値の差分をレンズ側ヨーオフセット値として算出し、逆に、ボディ側ヨー基準値の精度よりもレンズ側ヨー基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、その差分をボディ側ヨーオフセット値として算出する。また、システムコントローラ１４は、Ｓ４１２でＬＣＵ２２から取得されたピッチ角速度の平均値とＳ４１２でブレ補正マイコン１５から取得されたピッチ角速度の平均値との差分を、Ｓ４０２での判定結果に応じて、ボディ側ピッチオフセット値又はレンズ側ピッチオフセット値として算出する。すなわち、Ｓ４０２の判定において、レンズ側ピッチ基準値の精度よりもボディ側ピッチ基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、ピッチ角速度の平均値の差分をレンズ側ピッチオフセット値として算出し、逆に、ボディ側ピッチ基準値の精度よりもレンズ側ピッチ基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、その差分をボディ側ピッチオフセット値として算出する。

続いて、システムコントローラ１４は、Ｓ４０２での判定結果に基づいて、ヨー方向及びピッチ方向のいずれのブレ検出精度も交換レンズ２側よりもカメラボディ１側の方が高いか否かを判定する（Ｓ４１６）。なお、この判定は、Ｓ４０２での判定結果に基づいて、レンズ側ヨー基準値の精度よりもボディ側ヨー基準値の精度の方が高く、且つ、レンズ側ピッチ基準値の精度よりもボディ側ピッチ基準値の精度の方が高いという条件が成立したか否かを判定するものでもある。

Ｓ４１６の判定結果がＮｏの場合、システムコントローラ１４は、Ｓ４０２での判定において、ボディ側ヨー基準値の精度よりもレンズ側ヨー基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、Ｓ４１４で算出されたボディ側ヨーオフセット値をブレ補正マイコン１５へ送信し、Ｓ４０２での判定において、ボディ側ピッチ基準値の精度よりもレンズ側ピッチ基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、Ｓ４１４で算出されたボディ側ピッチオフセット値をブレ補正マイコン１５へ送信する（Ｓ４１８）。

Ｓ４１８でのボディ側ヨーオフセット値及びボディ側ピッチオフセット値の一方又は両方の送信が行われると、ブレ補正マイコン１５は、その一方又は両方を受信し、その一方又は両方に基づいてボディ側ヨー基準値及びボディ側ピッチ基準値の一方又は両方を更新する（Ｓ６０４）。これにより、そのボディ側ヨー基準値及びボディ側ピッチ基準値の一方又は両方が補正され、カメラボディ１側のヨー方向及びピッチ方向の一方又は両方のブレ検出精度を向上させることができる。

一方、Ｓ４１６の判定結果がＹｅｓの場合、又は、Ｓ４１８の後、システムコントローラ１４は、Ｓ４０２での判定結果に基づいて、ヨー方向及びピッチ方向のいずれのブレ検出精度もカメラボディ１側よりも交換レンズ２側の方が高いか否かを判定する（Ｓ４２０）。なお、この判定は、Ｓ４０２での判定結果に基づいて、ボディ側ヨー基準値の精度よりもレンズ側ヨー基準値の精度の方が高く、且つ、ボディ側ピッチ基準値の精度よりもレンズ側ピッチ基準値の精度の方が高いという条件が成立したか否かを判定するものでもある。

Ｓ４２０の判定結果がＮｏの場合、システムコントローラ１４は、Ｓ４０２での判定において、レンズ側ヨー基準値の精度よりもボディ側ヨー基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、Ｓ４１４で算出されたレンズ側ヨーオフセット値をＬＣＵ２２へ送信し、Ｓ４０２での判定において、レンズ側ピッチ基準値の精度よりもボディ側ピッチ基準値の精度の方が高いとの判定結果であった場合には、Ｓ４１４で算出されたレンズ側ピッチオフセット値をＬＣＵ２２へ送信する（Ｓ４２２）。

Ｓ４２２でのレンズ側ヨーオフセット値及びレンズ側ピッチオフセット値の一方又は両方の送信が行われると、ＬＣＵ２２は、その一方又は両方を受信し、その一方又は両方に基づいてレンズ側ヨー基準値及びレンズ側ピッチ基準値の一方又は両方を更新する（Ｓ５０８）。これにより、そのレンズ側ヨー基準値及びレンズ側ピッチ基準値の一方又は両方が補正され、交換レンズ２側のヨー方向及びピッチ方向の一方又は両方のブレ検出精度を向上させることができる。

一方、Ｓ４２０の判定結果がＹｅｓの場合、又は、Ｓ４２２の後は、処理がＳ４０４へ戻る。
本実施形態に係るカメラシステムでは、上述のとおり、ヨー方向及びピッチ方向のいずれもカメラボディ１側のブレ検出精度よりも交換レンズ２側のブレ検出精度の方が高くなっていることから、上述の図６乃至図９に示したフローチャートの処理が行われることによって、カメラボディ１側の基準値（ボディ側ヨー基準値及びボディ側ピッチ基準値）が補正され、カメラボディ１側のブレ検出精度が、交換レンズ２側のブレ検出精度相当まで向上することになる。

そして、本実施形態に係るカメラシステムでは、上述のブレ補正分担比率に従って、ＬＣＵ２２とブレ補正マイコン１５が分担してブレ補正を行い、ＬＣＵ２２によるブレ補正とブレ補正マイコン１５によるブレ補正との組み合わせによるブレ補正が行われる。

以上のように、本実施形態に係るカメラシステムによれば、カメラボディ１と交換レンズ２の双方がブレ補正機能を備えており、その双方のブレ補正機能のブレ検出精度に差がある場合には、精度が低い側のブレ検出精度を、精度が高い側のブレ検出精度相当まで向上させることができる。また、ブレ補正時に、双方のブレ補正機能を分担して動作させることにより、一方のブレ補正機能のみを動作させる場合よりもブレ補正範囲を拡大することができる。従って、本実施形態に係るカメラシステムでは、カメラボディ１及び交換レンズ２の双方のブレ補正機能を組み合わせてブレ補正を行う場合に、双方のブレ補正機能のブレ検出精度に差がある場合でも、一方のブレ補正機能のみを使用する場合より、ブレ補正の性能を向上させることができる。

なお、本実施形態に係るカメラシステムでは、カメラボディ１及び交換レンズ２の双方のブレ補正機能を組み合わせてブレ補正を行う場合に、一方のブレ補正機能で検出されたブレ検出結果を他方のブレ補正機能へ伝達する必要はなく、また、一方のブレ補正機能により補正しきれなかった補正残りの情報を他方のブレ補正機能へ伝達する必要もない。従って、本実施形態に係るカメラシステムでは、その伝達により生じる信号遅延に伴うブレ補正動作の応答遅れや、その伝達のために必要な信号配線の引き回しによるブレ検出信号劣化によりブレ補正性能が低下する、といった問題は生じない。

本実施形態に係るカメラシステムでは、各種の変形が可能である。
例えば、本実施形態に係るカメラシステムにおいて、交換レンズ２では、サーミスタ２５により検出された温度に応じた基準値が使用されるように構成されていたが、そのような構成を交換レンズ２側ではなくカメラボディ１側が備えるようにしてもよい。すなわち、カメラボディ１がサーミスタを備え、カメラボディ１では、そのサーミスタにより検出された温度に応じた基準値が使用されるようにしてもよい。

また、例えば、本実施形態に係るカメラシステムにおいて、交換レンズ２のＬＣＵ２２の基準値出力部２２３では、温度テーブルの代わりに、温度と基準値との関係を表す一次近似式等を用いて、検出温度に応じた基準値を出力するようにしてもよい。

また、例えば、本実施形態に係るカメラシステムにおいて、カメラボディ１のブレ補正マイコン１５の積分部１５６及び交換レンズ２のＬＣＵ２２の積分部２２７の各々で行われていた角速度の平均値の算出を、カメラボディ１のシステムコントローラ１４が行うようにしてもよい。すなわち、システムコントローラ１４は、ブレ補正マイコン１５及びＬＣＵ２２へ平均値取得要求コマンドを送信する代わりに積算値取得要求コマンドを送信し、その応答として、その各々から積算値（角速度の積算値）を取得し、その積算値から各々の平均値を算出するようにしてもよい。

また、例えば、本実施形態に係るカメラシステムにおいて、カメラボディ１のシステムコントローラ１４が、交換レンズ２側のブレ検出精度情報を、次のようにして取得するようにしてもよい。例えば、カメラボディ１のＲＯＭ１７に、交換レンズの識別情報とその交換レンズのブレ検出精度情報との対応関係情報を予め記憶しておき、システムコントローラ１４は、カメラボディ１に交換レンズが装着された時に、その交換レンズからその識別情報を取得し、上記の対応関係情報を基に、その識別情報に応じたブレ検出精度情報を取得するようにしてもよい。

以上、上述した実施形態は、発明の理解を容易にするために本発明の具体例を示したものであり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。

１ カメラボディ
２ 交換レンズ
３ 接点
１１ フォーカルプレーンシャッター
１２ 撮像素子
１３ 撮像素子駆動部
１４ システムコントローラ
１５ ブレ補正マイコン
１６ａ ヨー角速度センサ
１６ｂ ピッチ角速度センサ
１７ ＲＯＭ
２１ 光学系
２２ ＬＣＵ
２２ａ ＲＯＭ
２３ 光学系駆動部
２４ａ ヨー角速度センサ
２４ｂ ピッチ角速度センサ
２５ サーミスタ
１５１ａ、１５１ｂ ＡＤＣ
１５２ａ、１５２ｂ 基準値減算部
１５３ａ ヨー角度ブレ量算出部
１５３ｂ ピッチ角度ブレ量算出部
１５４ 補正量算出部
１５５ａ、１５５ｂ ドライバ
１５６ａ、１５６ｂ 積分部
１５７ 通信部
２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃ ＡＤＣ
２２２ａ、２２２ｂ 基準値減算部
２２３ 基準値出力部
２２４ａ ヨー角度ブレ量算出部
２２４ｂ ピッチ角度ブレ量算出部
２２５ 補正量算出部
２２６ａ、２２６ｂ ドライバ
２２７ａ、２２７ｂ 積分部
２２８ 通信部
２２９ レンズ制御部

Claims (7)

1. ブレに伴う像ブレを補正する第１のブレ補正部を含む交換レンズと、ブレに伴う像ブレを補正する第２のブレ補正部を含むカメラボディと、を含むカメラシステムであって、
   前記第１のブレ補正部は、
   ブレ量を検出する第１のブレ量検出部と、
   前記第１のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第１のブレ検出部の出力値に対応する第１の基準値を減算する第１の基準値減算部と、
   を含み、
   前記第２のブレ補正部は、
   ブレ量を検出する第２のブレ量検出部と、
   前記第２のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第２のブレ検出部の出力値に対応する第２の基準値を減算する第２の基準値減算部と、
   を含み、
   前記カメラシステムは、
   所定期間の間に前記第１のブレ量検出部により検出されて前記第１の基準値減算部により前記第１の基準値が減算されたブレ量の平均値を算出する第１の平均値算出部と、
   前記所定期間の間に前記第２のブレ量検出部により検出されて前記第２の基準値減算部により前記第２の基準値が減算されたブレ量の平均値を算出する第２の平均値算出部と、
   前記第１の平均値算出部により算出された平均値と前記第２の平均値算出部により算出された平均値との差分に基づいて、前記第１の基準値又は前記第２の基準値を補正する基準値補正部と、
   を含むことを特徴とするカメラシステム。
2. 前記カメラシステムは、
   前記第１のブレ補正部のブレ検出精度に関する第１のブレ検出精度情報が記憶された第１の記憶部と、
   前記第２のブレ補正部のブレ検出精度に関する第２のブレ検出精度情報が記憶された第２の記憶部と、
   前記第１の記憶部に記憶されている第１のブレ検出精度情報と前記第２の記憶部に記憶されている第２のブレ検出精度情報とに基づいて、前記第１のブレ補正部及び前記第２のブレ補正部のうちの何れのブレ検出精度が高いかを判定する判定部と、
   を含み、
   前記基準値補正部は、前記第１のブレ補正部が前記第２のブレ補正部よりもブレ検出精度が高いと前記判定部により判定された場合には前記第２の基準値を補正し、前記第２のブレ補正部が前記第１のブレ補正部よりもブレ検出精度が高いと前記判定部により判定された場合には前記第１の基準値を補正する、
   ことを特徴とする請求項１記載のカメラシステム。
3. 前記カメラボディは、前記所定期間の間に前記第１のブレ量検出部により検出されて前記第１の基準値減算部により前記第１の基準値が減算されたブレ量の平均値又は積算値を前記交換レンズから取得するためのコマンドを前記交換レンズに送信し、
   前記カメラボディは、前記第１の基準値のオフセット値を前記交換レンズに送信する、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載のカメラシステム。
4. 前記カメラボディは、前記第１の記憶部に記憶されている第１のブレ検出精度情報を前記交換レンズから取得するためのコマンドを前記交換レンズに送信する、
   ことを特徴とする請求項２又は３記載のカメラシステム。
5. 前記第１のブレ補正部は、前記第１の基準値減算部により前記第１の基準値が減算されたブレ量と、前記第１のブレ補正部と前記第２のブレ補正部のブレ補正分担比率とに基づいて、第１のブレ補正機構を駆動する第１のブレ補正駆動部を含み、
   前記第２のブレ補正部は、前記第２の基準値減算部により前記第２の基準値が減算されたブレ量と、前記ブレ補正分担比率とに基づいて、第２のブレ補正機構を駆動する第２のブレ補正駆動部を含む、
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載のカメラシステム。
6. 前記ブレ補正分担比率は、前記交換レンズに含まれる光学系の状態に関する光学系状態情報に基づいて決定される、
   ことを特徴とする請求項５記載のカメラシステム。
7. 第１のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第１のブレ量検出部の出力値に対応する第１の基準値を減算し、当該減算後のブレ量に基づいて、ブレに伴う像ブレを補正する第１のブレ補正部を含む交換レンズと、第２のブレ量検出部により検出されたブレ量から、静止時の前記第２のブレ量検出部の出力値に対応する第２の基準値を減算し、当該減算後のブレ量に基づいて、ブレに伴う像ブレを補正する第２のブレ補正部を含むカメラボディと、を含むカメラシステムのブレ補正方法であって、
   所定期間の間に前記第１のブレ量検出部により検出されて前記第１の基準値が減算されたブレ量の平均値である第１の平均値を算出し、
   前記所定期間の間に前記第２のブレ量検出部により検出されて前記第２の基準値が減算されたブレ量の平均値である第２の平均値を算出し、
   前記第１の平均値と前記第２の平均値との差分に基づいて、前記第１の基準値又は前記第２の基準値を補正する、
   ことを特徴とするブレ補正方法。