WO2020017463A1 - カメラボディ、カメラアクセサリ及び情報送信方法 - Google Patents

Abstract

振れ補正の効果を向上可能なカメラボディ、カメラアクセサリ及び情報送信方法を提供する。　本発明のカメラボディ２は、カメラアクセサリ３が着脱可能なカメラボディ２であって、前記カメラボディ２の振れを補正するために移動可能な可動部２６０と、前記振れを検出し、検出信号を出力する検出部２９０と、前記検出信号に基づいて、前記可動部の移動量を算出する算出部３３０と、前記算出部３３０が、前記移動量を算出するために用いるボディ側情報を、前記カメラアクセサリに送信する送信部２４０と、を備える。

Description

カメラボディ、カメラアクセサリ及び情報送信方法

　本発明は、カメラボディ、カメラアクセサリ及び情報送信方法に関する。

　振れ補正装置を備える交換レンズが知られている（特許文献１参照）。しかしながら、振れ補正装置を備える交換レンズを振れ補正装置を備えるカメラボディに装着する場合、交換レンズとカメラボディとの振れ補正の協働が問題となる。

特開平１１－３８４６１号公報

　本発明の第１の態様のカメラボディは、カメラアクセサリが着脱可能なカメラボディであって、前記カメラボディの振れを補正するために移動可能な可動部と、前記振れを検出し、検出信号を出力する検出部と、前記検出信号に基づいて、前記可動部の移動量を算出する算出部と、前記算出部が、前記移動量を算出するために用いるボディ側情報を、前記カメラアクセサリに送信する送信部と、を備える構成とした。

　本発明の第２の態様のカメラアクセサリは、カメラボディに着脱可能なカメラアクセサリであって、前記カメラアクセサリの光軸と直交する成分を持つように移動可能な可動部と、前記カメラアクセサリの振れを検出し、検出信号を出力する検出部と、前記検出信号に基づいて、前記可動部の移動量を算出する算出部と、前記算出部が、前記移動量を算出するために用いる情報に基づくボディ側情報を、前記カメラボディから受信する受信部と、を備える構成とした。

　本発明の第３の態様の情報送信方法は、カメラボディに着脱可能なカメラアクセサリと前記カメラボディとの間の情報送信方法であって、前記カメラボディの振れを検出し、検出信号を出力し、前記検出信号に基づいて、光軸と交差する方向に移動可能な可動部の移動量を算出し、前記移動量を算出するために用いるボディ側情報を前記カメラボディと前記カメラアクセサリとの間で情報送信する構成とした。

カメラシステムの要部構成を説明するブロック図である。 コマンドデータ通信とホットライン通信を例示するタイミングチャートである。 ＲＤＹ信号、ＣＬＫ信号、ＤＡＴＡＢ信号、ＤＡＴＡＬ信号のタイミングを例示する図である。 ＨＣＬＫ信号とＨＤＡＴＡ信号のタイミングを例示する図である。 第２データ９２に含まれる情報を説明する図である。 レンズ側制御部３３０による振れ補正レンズ３６１ｂの駆動量の算出を説明する図である。 第２判定部３３６の動作を示す図である。 角度振れについてのトータル振れ状態とカットオフ周波数ｆｃωと第１補正率Ｇω１の関係を示す図である。 静止画／動画防振と、シャッター速度と、第２補正率との関係を示す図である。 静止画／動画防振と防振モードとカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅωの関係を示す図である。 並進振れについてのトータル振れ状態とカットオフ周波数ｆｃαと第１補正率Ｇα１の関係を示す図である。 静止画／動画防振と防振モードとカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅαの関係を示す図である。 動画撮影を行う場合の振れ補正の状態を示すタイミングチャートである。 静止画撮影を行う場合の振れ補正の状態を示すタイミングチャートである。

　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
　図１は、カメラシステム１の要部構成を説明するブロック図である。本実施形態のカメラシステム１は、カメラボディ２に交換レンズ３が着脱可能に装着されている。図１において交換レンズ３の光軸Ｏと、光軸Ｏと交差する面内におけるＸ軸方向とＹ軸方向とを、それぞれ線で示す。

＜カメラボディ＞
　カメラボディ２は、ボディ側制御部２３０、ボディ側通信部２４０、電源部２５０、撮像素子２６０、センサ駆動部２６５、信号処理部２７０、操作部材２８０、振れセンサ２９０および表示部２８５を有する。ボディ側制御部２３０は、ボディ側通信部２４０、電源部２５０、撮像素子２６０、センサ駆動部２６５、信号処理部２７０、操作部材２８０および振れセンサ２９０と接続される。

　ボディ側通信部２４０は、交換レンズ３のレンズ側通信部３４０との間で所定の通信を行う。ボディ側通信部２４０は、ボディ側制御部２３０に信号を送信する。ボディ側通信部２４０は、ボディ側第１通信部２４０ａと、ボディ側第２通信部２４０ｂとを含む。ボディ側第１通信部２４０ａは交換レンズ３と後述のコマンドデータ通信を行い、ボディ側第２通信部２４０ｂは交換レンズ３と後述のホットライン通信を行う。

　ボディ側第１通信部２４０ａは後述のボディ側第１制御部２３０ａと接続され、コマンドデータ通信でカメラボディ２と交換レンズ３との間で送受信される情報は、ボディ側第１制御部２３０ａにより出力または入力される。ボディ側第２通信部２４０ｂはボディ側第１制御部２３０ａおよび後述のボディ側第２制御部２３０ｂと接続され、ホットライン通信で交換レンズ３からカメラボディ２に送信される情報は、ボディ側第１制御部２３０ａおよびボディ側第２制御部２３０ｂに送信される。

　電源部２５０は、不図示の電池の電圧をカメラシステム１の各部で使用される電圧に変換し、カメラボディ２の各部、および、交換レンズ３へ供給する。電源部２５０は、ボディ側制御部２３０の指示により、給電先ごとに給電のオンとオフとを切換え可能である。

　撮像素子２６０は、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の固体撮像素子である。撮像素子２６０は、ボディ側制御部２３０からの制御信号により、撮像面２６０Ｓの被写体像を撮像して信号を出力する。撮像素子２６０は、動画撮影と静止画撮影とが可能である。動画撮影とは、動画を記録する他、表示部２８５で連続的に結像状態を表示させるためのいわゆるスルー画の撮影も含むものとする。
　撮像素子２６０から出力される信号は、信号処理部２７０によってスルー画用の画像データや静止画撮影用の画像データの生成に用いられる。撮像素子２６０は、信号処理部２７０、ボディ側制御部２３０と接続される。

　信号処理部２７０は、撮像素子２６０から出力された信号に対して所定の画像処理を行って画像データを生成する。生成された画像データは、不図示の記憶媒体に所定のファイル形式で記録されたり、表示部２８５による画像表示に用いられたりする。信号処理部２７０は、ボディ側制御部２３０、撮像素子２６０、および表示部２８５と接続される。

　振れセンサ２９０は、手振れ等によるカメラボディ２の振れを検出する。振れセンサ２９０は、角速度センサ２９０ａと加速度センサ２９０ｂとを含む。振れセンサ２９０は、角度振れおよび並進振れを、Ｘ軸方向成分とＹ軸方向成分とに分けて検出する。

　角速度センサ２９０ａは、カメラボディ２の回転運動によって発生する角速度を検出する。角速度センサ２９０ａは、例えばＸ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸の各軸回りの回転をそれぞれ検出し、Ｘ軸方向に関する振れ角速度ω１の検出信号とＹ軸方向に関する振れ角速度ω２の検出信号をボディ側制御部２３０へそれぞれ出力する。

　また、加速度センサ２９０ｂは、カメラボディ２の並進運動で発生する加速度を検出する。加速度センサ２９０ｂは、例えばＸ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸方向の加速度をそれぞれ検出し、Ｘ軸方向の振れ加速度α１の検出信号とＹ軸方向の振れ加速度α２の検出信号をボディ側制御部２３０へそれぞれ出力する。
　角速度センサ２９０ａおよび加速度センサ２９０ｂは、それぞれホットライン通信の周期よりも短い周期で周期的に検出信号を出力することができる。

　ボディ側制御部２３０は、マイクロコンピュータおよびその周辺回路等から構成される。ボディ側制御部２３０は、記憶部２３５を含む。記憶部２３５は、ボディ側制御部２３０によってデータの記録と読み出しが制御される。記憶部２３５は、ボディ側制御部２３０が実行する制御プログラム等を記憶する。ボディ側制御部２３０は、記憶部２３５に記憶されている制御プログラムを実行してカメラボディ２内の各部を制御する。

　ボディ側制御部２３０は、ボディ側第１制御部２３０ａと、ボディ側第２制御部２３０ｂとを含む。ボディ側第１制御部２３０ａは、カメラボディ２全体の制御を主に行い、ボディ側第２制御部２３０ｂは、センサ駆動部２６５と接続され、撮像素子２６０を光軸と交差する方向に移動させる振れ補正動作を主に制御する。ボディ側第２制御部２３０ｂは振れ補正動作の制御を主に行うので、振れ補正に関する制御を迅速に行うことができる。ボディ側第１制御部２３０ａは、ボディ側第２制御部２３０ｂに対して振れ補正の開始や後述する補正率など振れ補正に関する指示を送信する。ボディ側第１制御部２３０ａおよびボディ側第２制御部２３０ｂの間は、相互に必要なデータや指示の送受信が適宜行われる。

　センサ駆動部２６５は、例えば、アクチュエータと駆動機構と位置検出部を含む。センサ駆動部２６５は、ボディ側制御部２３０から出力される指示に基づき、光軸Ｏと交差する方向に撮像素子２６０を移動させる。撮像素子２６０が光軸Ｏと交差する方向に移動することにより、撮像素子２６０の撮像面２６０Ｓでの被写体像の振れ（像振れ）が抑えられる。センサ駆動部２６５は、光軸Ｏと交差する方向における撮像素子２６０の位置をホール素子などの位置検出部により検出する。

　レリーズボタンや操作スイッチ等を含む操作部材２８０は、カメラボディ２の外装面に設けられる。ユーザは、操作部材２８０を操作することにより、撮影指示や撮影条件の設定指示等を行う。また、ユーザは、操作部材２８０によって、振れ補正機能のＯＮとＯＦＦとを指示したり、防振モードをスポーツモードとノーマルモードとレンズ側優先モードのどれにするか指示したり、振れ補正の設定をすることができる。

　スポーツモードは、ノーマルモードより可動範囲を小さくしたり振れ補正角を小さくしたりする等、動きの速い被写体を追いかけたり、頻繁に構図を変更したり、シャッター速度を早くするような条件下での振れ補正に適したモードである。ノーマルモードは、可動範囲を機械的な可動範囲と一致させるなどして大きくし、振れ補正の効果を高めることができる。
　レンズ側優先モードは、カメラボディ２と交換レンズ３とで防振モードが一致しない場合に、カメラボディ２の防振モードを交換レンズ３で設定された防振モードに合わせるモードである。

　ここで、本実施形態では、後述の通り振れ補正の設定の少なくとも一部を交換レンズ３の指示部３７５でも設定できるので、カメラボディ２と交換レンズ３とで振れ補正の設定が一致しない場合がある。振れ補正の設定がカメラボディ２と交換レンズ３とで一致しない場合、交換レンズ３での振れ補正効果とカメラボディ２での振れ補正効果とが一致せず、ライブビュー画像などが不自然に見える場合がある。

　本実施形態では、操作部材２８０による操作はボディ側第１制御部２３０ａに送信され、指示部３７５による指示はコマンドデータ通信またはホットライン通信でボディ側第１制御部２３０ａに送信される。したがって、ボディ側第１制御部２３０ａで、カメラボディ２と交換レンズ３の振れ補正の設定を認識することが可能であり、ボディ側第１制御部２３０ａは、交換レンズ３に振れ補正の設定に関する指示をコマンドデータ通信で送信し、カメラボディ２と交換レンズ３の振れ補正の設定を一致させることができる。
　操作部材２８０は、ユーザの操作に応じた操作信号をボディ側制御部２３０へ送出する。

　表示部２８５は、例えば液晶表示パネルによって構成される。表示部２８５は、ボディ側制御部２３０からの指示により、信号処理部２７０によって処理された画像データに基づく画像や、操作メニュー画面等を表示する。また、表示部２８５をタッチパネル操作することにより、操作部材２８０に代わって撮影条件の設定などを行うこととしても良い。

＜交換レンズ＞
　交換レンズ３は、レンズ側制御部（算出部）３３０、レンズ側通信部３４０、レンズ側記憶部３５０、撮像光学系３６０、レンズ駆動部３７０、指示部３７５、および振れセンサ３９０を有する。レンズ側制御部３３０は、レンズ側通信部３４０、レンズ側記憶部３５０、レンズ駆動部３７０、指示部３７５、および、振れセンサ３９０と接続される。

　レンズ側制御部３３０は、マイクロコンピュータおよびその周辺回路等から構成される。レンズ側制御部３３０は、レンズ側記憶部３５０に記憶されている制御プログラムを実行し、自動焦点調節制御、振れ補正制御など、交換レンズ３の各部を制御する。レンズ側制御部３３０による振れ補正制御は後述する。

　レンズ側記憶部３５０は、不揮発性の記憶媒体によって構成される。レンズ側記憶部３５０は、レンズ側制御部３３０によってデータの記録と読み出しが制御される。レンズ側記憶部３５０は、レンズ側制御部３３０が実行する制御プログラム等を記憶する他に、撮像光学系３６０の光学特性を示すデータや、振れ補正の設定に応じたカットオフ周波数（後述のｆｃω、ｆｃα、ｆｃ＿ｉｎｔｅω、ｆｃ＿ｉｎｔｅα、）、第１補正率（後述のＧω１、Ｇα１）を記憶する。

　撮像光学系３６０は、複数のレンズと絞り部材とを有し、結像面（撮像面２６０Ｓ）に被写体像を結像させる。撮像光学系３６０の少なくとも一部は、移動部材として、交換レンズ３内での位置を移動可能に構成されている。
　撮像光学系３６０は、例えば、移動部材としてのフォーカシングレンズ３６１ａ、移動部材としての振れ補正レンズ３６１ｂを有する。

　レンズ駆動部３７０は、移動部材を移動させるものであり、レンズ駆動部３７０ａ、３７０ｂを含む。レンズ駆動部３７０はそれぞれ、アクチュエータと駆動機構、移動部材の位置検出部を含む。レンズ側制御部３３０は、レンズ駆動部３７０の位置検出部やアクチュエータからの信号により、移動部材の位置情報を周期的に作成する。

　また、レンズ駆動部３７０の位置検出部やアクチュエータからの信号により、レンズ側制御部３３０で、移動部材を移動駆動中であるか否か、移動部材の移動方向、移動部材が停止中であるか否か、などの移動状態が周期的に認識される。移動部材の位置情報が作成される周期および移動部材の移動状態が認識される周期は、ホットライン通信の周期より短くすることが可能である。

　フォーカシングレンズ３６１ａは、レンズ駆動部３７０ａにより、光軸Ｏ方向に進退移動が可能に構成されている。フォーカシングレンズ３６１ａが移動することにより、撮像光学系３６０の焦点位置が調節される。フォーカシングレンズ３６１ａの移動方向や移動量、移動速度などの駆動指示は、ボディ側制御部２３０から指示することとしてもよく、ボディ側制御部２３０からの指示を考慮してレンズ側制御部３３０から指示することとしてもよい。フォーカシングレンズ３６１ａの光軸Ｏ方向の位置は、レンズ駆動部３７０ａのエンコーダ等によって検出可能に構成されている。

　振れ補正レンズ３６１ｂは、レンズ駆動部３７０ｂにより、光軸Ｏと交差する方向に進退移動可能に構成されている。振れ補正レンズ３６１ｂが移動することにより、撮像素子２６０の撮像面２６０Ｓの被写体像の揺動（像振れ）が抑えられる。振れ補正レンズ３６１ｂの移動方向や移動量、移動速度などの駆動指示は、振れセンサ３９０の検出信号に基づいてレンズ側制御部３３０から指示することとしてもよく、振れセンサ３９０の検出信号とボディ側制御部２３０からの指示を考慮してレンズ側制御部３３０から指示することとしてもよい。

　振れ補正レンズ３６１ｂの位置は、レンズ駆動部３７０ｂのホール素子等によって検出可能に構成されている。振れ補正レンズ３６１ｂの位置情報として、レンズ駆動部３７０ｂは、例えば、光軸Ｏと交差する面内における振れ補正レンズ３６１ｂの光軸Ｏ´の位置を検出する。つまり、光軸Ｏを原点位置とする振れ補正レンズ３６１ｂの光軸Ｏ´のＸ軸方向の座標値と、Ｙ軸方向の座標値とを検出する。そのため、振れ補正レンズ３６１ｂの位置情報は、光軸Ｏ´のＸ軸方向の位置とＹ軸方向の位置とで表すことも可能であり、光軸Ｏ´のＸ軸方向の移動量（座標値の差分）とＹ軸方向の移動量とで表すことも可能である。

　指示部３７５は、例えば、交換レンズ３の外筒に設けられている。ユーザは、指示部３７５を操作することによって、交換レンズ３での振れ補正機能のＯＮまたはＯＦＦの指示や、交換レンズ３での防振モードをスポーツモードにするかノーマルモードにするかなど、交換レンズ３での振れ補正の設定をすることができる。ユーザの操作に応じた操作信号は、指示部３７５からレンズ側制御部３３０へ送出される。

　振れセンサ３９０は、手振れ等による交換レンズ３の振れを検出する。振れセンサ３９０は、カメラボディ２の振れセンサ３０９と同等である。振れセンサ３９０は、角速度センサ３９０ａと加速度センサ３９０ｂとの検出信号をレンズ側制御部３３０へそれぞれ出力する。角速度センサ３９０ａおよび加速度センサ３９０ｂは、それぞれホットライン通信の周期よりも短い周期で周期的に検出信号を出力することができる。

　レンズ側通信部３４０は、ボディ側通信部２４０との間で所定の通信を行う。レンズ側通信部３４０は、レンズ側第１通信部３４０ａと、レンズ側第２通信部３４０ｂとを含む。レンズ側第１通信部３４０ａはカメラボディ２との間で後述のコマンドデータ通信を行い、レンズ側第２通信部３４０ｂはカメラボディ２に対して後述のホットライン通信を行う。

　レンズ側第１通信部３４０ａはレンズ側制御部３３０と接続され、コマンドデータ通信で交換レンズ３からカメラボディ２に送信される情報は、レンズ側制御部３３０により作成される。レンズ側第２通信部３４０ｂもレンズ側制御部３３０と接続され、ホットライン通信で交換レンズ３からカメラボディ２に送信される情報は、レンズ側制御部３３０やレンズ側第２通信部３４０ｂなどにより作成される。

　図１のレンズ側通信部３４０とボディ側通信部２４０との間の矢印は信号の流れを示す。
　レンズ側第１通信部３４０ａは、ボディ側第１通信部２４０ａに向けて、交換レンズ３がコマンドデータ通信可能であるか否かを示す信号（以下、ＲＤＹ信号）とデータ信号（以下、ＤＡＴＡＬ信号）を出力する。ボディ側第１通信部２４０ａは、レンズ側第１通信部３４０ａに向けて、コマンドデータ通信のクロック信号（以下、ＣＬＫ信号）とデータ信号（以下、ＤＡＴＡＢ信号）を出力する。

　レンズ側第２通信部３４０ｂは、ボディ側第２通信部２４０ｂに向けて、ホットライン通信のクロック信号（以下、ＨＣＬＫ信号）とデータ信号（以下、ＨＤＡＴＡ信号）を出力する。
　ホットライン通信は、交換レンズ３からカメラボディ２への一方向のデータ通信であり、コマンドデータ通信は、交換レンズ３とカメラボディ２との双方向のデータ通信である。

＜通信の詳細＞
　カメラシステム１は、コマンドデータ通信とホットライン通信とによる２つの独立した通信系統を備えるので、それぞれの通信を並行して行うことができる。
　つまり、カメラボディ２および交換レンズ３は、コマンドデータ通信を行っているときにホットライン通信を開始することも終了することもできる。また、ホットライン通信を行っているときにコマンドデータ通信を行うことも可能である。
　従って、交換レンズ３は、コマンドデータ通信中であってもホットライン通信でカメラボディ２にデータを継続的に送信することができる。例えば、データ量の増大によりコマンドデータ通信に要する時間が長くなっても、ホットライン通信を必要なタイミングで行うことができる。

　さらに、カメラボディ２は、ホットライン通信でデータを受信している間であっても、コマンドデータ通信で、交換レンズ３への種々の指示や要求を任意のタイミングで送信することができるとともに、交換レンズ３から任意のタイミングでデータを受けることができる。

　図２は、コマンドデータ通信とホットライン通信を例示するタイミングチャートである。
　カメラボディ２は、コマンドデータ通信によりホットライン通信の開始を指示した後、例えば時刻ｔ１以降、ホットライン通信によって交換レンズ３からのデータを周期的に受信する。
　また、カメラボディ２は、コマンドデータ通信により、交換レンズ３との間でデータを送受信する。詳しくは、カメラボディ２は、時刻ｔ２からｔ３、および、時刻ｔ９からｔ１０の間で、交換レンズ３に送信指示するとともに各種データを受信し、時刻ｔ５からｔ６、および、時刻ｔ１２からｔ１３において、交換レンズ３へ各種データを送信し、その合間の時刻ｔ４、ｔ７、ｔ８およびｔ１１において、それぞれ、振れ補正の開始指示、絞り駆動指示およびフォーカス駆動指示などの移動部材の移動制御に関する指示を交換レンズ３へ送信する。

　本実施形態において、コマンドデータ通信は、送受信するデータの種類が多く、また、交換レンズ３への指示頻度も高い。また、データの種類によっては送受信に要する時間が長くなってしまい、時刻ｔ２からｔ３、時刻ｔ５からｔ６、時刻ｔ９からｔ１０、および、時刻ｔ１２からｔ１３で各種データを送受信する時間は、時刻ｔ４、ｔ７、ｔ８およびｔ１１で指示を送信する時間より長い。

　交換レンズ３は、例えば、コマンドデータ通信によって送られるカメラボディ２からの指示に応じて、交換レンズ３の情報（焦点距離、撮影距離、絞り値、撮像光学系３６０の光学特性等）を示すデータをカメラボディ２へ送信する。交換レンズ３はさらに、カメラボディ２から送信されるカメラボディ２の情報（フレームレート、カメラボディ２の設定等）を示すデータを受信する。

　コマンドデータ通信は、１回の送受信に要する時間も長く、送受信の頻度も多いため、短い周期でのデータ通信を継続して行うことが難しい。
　これに対し、ホットライン通信は、コマンドデータ通信に用いる通信用端子とは異なる通信用端子を用いるため、交換レンズ３からカメラボディ２へのデータ通信を短い周期で継続して行うことができる。例えば、ホットライン通信を、カメラボディ２の起動処理が終わってから露光中も含めて遮断処理まで、所望の期間に行うことができる。
　ホットライン通信の開始指示と終了指示は、コマンドデータ通信によってカメラボディ２から交換レンズ３へ送信されるがこの限りではない。

＜コマンドデータ通信の説明＞
　次に、図３を用いて、コマンドデータ通信について説明する。図３は、ＲＤＹ信号、ＣＬＫ信号、ＤＡＴＡＢ信号、ＤＡＴＡＬ信号のタイミングを例示する。
　１回のコマンドデータ通信では、カメラボディ２から交換レンズ３へ１つのコマンドパケット４０２を送信した後に、カメラボディ２と交換レンズ３との間で相互に１つずつのデータパケット４０６，４０７が送受信される。

　レンズ側第１通信部３４０ａは、コマンドデータ通信の開始時（ｔ２１）にはＲＤＹ信号の電位をＬレベルとする。ボディ側第１通信部２４０ａは、ＲＤＹ信号がＬレベルであると、ＣＬＫ信号４０１の出力を開始する。ＣＬＫ信号４０１の周波数は、例えば８ＭＨｚである。ボディ側第１通信部２４０ａは、クロック信号４０１に同期して、所定長のコマンドパケット４０２を含むＤＡＴＡＢ信号を出力する。コマンドパケット４０２は、ＨレベルとＬレベルの切り替えで示される。ボディ側第１通信部２４０ａは、コマンドパケット４０２のデータ長に相当する期間のＣＬＫ信号４０１を出力したら、その後ＣＬＫ信号の出力を終了する（ｔ２２）。

　コマンドパケット４０２には、例えば、同期用データ、何番目のコマンドデータ通信なのかを識別するためのデータ、カメラボディ２からの指示を示すデータ、後続のデータパケット４０６のデータ長を示すデータ、通信エラーチェック用のデータなどが含まれる。コマンドパケット４０２に含まれる指示は、例えば、カメラボディ２から交換レンズ３への移動部材の駆動指示、カメラボディ２から交換レンズ３へのデータの送信指示、などがある。

　交換レンズ３は、コマンドパケット４０２に含まれる通信エラーチェック用のデータに、受信したコマンドパケット４０２から算出された値が一致するか否かにより、通信エラーの有無を判断すればよい。
　コマンドパケット４０２の受信を完了すると、レンズ側第１通信部３４０ａがＲＤＹ信号をＨレベルにするとともに、レンズ側制御部３３０がコマンドパケット４０２に基づく第１制御処理４０４を開始する（ｔ２２）。

　レンズ側第１通信部３４０ａは、レンズ側制御部３３０による第１制御処理４０４が完了すると、ＲＤＹ信号をＬレベルにすることができる（ｔ２３）。ボディ側第１通信部２４０ａは、入力されるＲＤＹ信号がＬレベルになると、ＣＬＫ信号４０５を出力する。

　ボディ側第１通信部２４０ａは、ＣＬＫ信号４０５に同期して、データパケット４０６を含むＤＡＴＡＢ信号を出力する。また、レンズ側第１通信部３４０ａは、ＣＬＫ信号４０５に同期して、所定長のデータパケット４０７を含むＤＡＴＡＬ信号を出力する。データパケット４０６，４０７は、ＨレベルとＬレベルの切り替えで示される。ボディ側第１通信部２４０ａは、データパケット４０６のデータ長に相当する期間のＣＬＫ信号４０５を出力したら、その後ＣＬＫ信号の出力を終了する（ｔ２４）。

　データパケット４０６、４０７は、コマンドパケット４０２によって示されたデータ数を有する可変長のデータである。データパケット４０６、４０７には、同期用のデータ、カメラボディ２の情報を示すデータ、交換レンズ３の情報を示すデータ、通信エラーチェック用のデータなどが含まれる。

　カメラボディ２から交換レンズ３に送信されるデータパケット４０６は、移動部材の駆動量を示すデータ、カメラボディ２内での設定や動作状態を伝えるためのデータなどを含む。
　交換レンズ３からカメラボディ２に送信されるデータパケット４０７は、交換レンズ３の機種名情報を示すデータ、交換レンズ３での振れ補正制御を示すデータ、撮像光学系３６０の光学特性に関するデータ、などを含む。

　受信側の機器（交換レンズ３またはカメラボディ２）は、データパケット４０６、４０７に含まれる通信エラーチェック用のデータに、受信したデータパケット４０６，４０７から算出された値が一致するか否かにより、通信エラーの有無を判断すればよい。

　データパケット４０６，４０７の送受信が完了すると、レンズ側第１通信部３４０ａはＲＤＹ信号をＨレベルにするとともに、レンズ側制御部３３０はデータパケット４０６，４０７に基づいて第２制御処理４０８を開始する（ｔ２４）。

（第１および第２制御処理の説明）
　次に、コマンドデータ通信の第１制御処理４０４および第２制御処理４０８の例を説明する。
　例えば、コマンドパケット４０２が、フォーカシングレンズ３６１ａの駆動指示を含むとする。レンズ側制御部３３０は、第１制御処理４０４として、フォーカシングレンズ３６１ａの駆動指示を受信したことを示すデータパケット４０７を生成する。

　次に、レンズ側制御部３３０は、第２制御処理４０８として、データパケット４０６によって示された移動量だけフォーカシングレンズ３６１ａを移動させるように、レンズ駆動部３７０ａへ指示を出す。これにより、フォーカシングレンズ３６１ａの光軸Ｏ方向への移動が開始される。レンズ側第１通信部３４０ａは、レンズ側制御部３３０からレンズ駆動部３７０ａへフォーカシングレンズ３６１ａの移動指示が出されると、第２制御処理４０８を完了したとしてＲＤＹ信号をＬレベルにする（ｔ２５）。

　また、例えば、コマンドパケット４０２が、ホットライン通信の開始指示を含むとする。レンズ側制御部３３０は、第１制御処理４０４として、ホットライン通信の開始指示を受信したことを示すデータパケット４０７を生成する。次に、レンズ側制御部３３０は、第２制御処理４０８として、レンズ側第２通信部３４０ｂによりホットライン通信を開始させる。レンズ側第１通信部３４０ａは、ホットライン通信を開始すると、第２制御処理４０８を完了したとしてＲＤＹ信号をＬレベルにする（ｔ２５）。

　また、例えば、コマンドパケット４０２が、振れ補正の駆動指示を含むとする。レンズ側制御部３３０は、第１制御処理４０４として、振れ補正レンズ３６１ｂの駆動指示を受信したことを示すデータパケット４０７を生成する。

　次に、レンズ側制御部３３０は、第２制御処理４０８として、データパケット４０６によって示された補正率や振れ補正制御指示と振れセンサ３９０の出力に基づいて振れ補正レンズ３６１ｂを移動させるように、レンズ駆動部３７０ｂへ指示を出す。これにより、振れ補正レンズ３６１ｂの光軸Ｏと交差する方向への移動が開始される。レンズ側第１通信部３４０ａは、レンズ側制御部３３０からレンズ駆動部３７０ｂへ振れ補正レンズ３６１ｂの移動指示が出されると、第２制御処理４０８を完了したとしてＲＤＹ信号をＬレベルにする（ｔ２５）。

＜ホットライン通信の説明＞
　次に、図４を用いて、ホットライン通信について説明する。図４は、ＨＣＬＫ信号とＨＤＡＴＡ信号のタイミングを例示する。１回のホットライン通信では、交換レンズ３からカメラボディ２に対して、１つのＨＣＬＫ信号５０２に同期させて１つのＨＤＡＴＡ信号５０３が送信される。

　本実施の形態によるカメラシステム１では、ホットライン通信の開始指示を送受信する前に予め交換レンズ３とカメラボディ２との間で、ホットライン通信に関することが取り決められている。ホットライン通信に関することとして、例えば、１回のホットライン通信により送信するＨＤＡＴＡ信号のデータ長（バイト数）、ＨＤＡＴＡ信号に含めるデータとその順序、ＨＣＬＫ信号のクロック周波数、周期（図４のＴｉｎｔｅｒｖａｌ）、１周期における通信時間（図４のＴｔｒａｎｓｍｉｔ）等がある。
　本実施形態では、ＨＣＬＫ信号の周波数は２．５ＭＨｚ、１回のホットライン通信のデータ長はコマンドパケット４０２より長く、１回のホットライン通信の周期は１ミリ秒、１周期における通信時間は送信間隔の７５％未満とするが、この限りではない。

　なお、１回のホットライン通信とは、ホットライン通信の１周期で行われるデータ送信のことをいい、カメラボディ２からのコマンドデータ通信によるホットライン通信開始指示からホットライン通信終了指示までとは異なる。

　まず、ホットライン通信におけるレンズ側第２通信部３４０ｂの動作について説明する。レンズ側第２通信部３４０ｂは、時刻ｔ３１以前にコマンドデータ通信によりホットライン通信の開始の指示が受信されると、カメラボディ２へのＨＣＬＫ信号の出力を開始する（ｔ３１）。ＨＣＬＫ信号は周期的に交換レンズ３から出力されるものであり、図４では、ＨＣＬＫ信号５０２、５０２´、…として示される。

　レンズ側第２通信部３４０ｂは、ＨＣＬＫ信号に同期して、ＨＤＡＴＡ信号を出力する。ＨＤＡＴＡ信号は、ＨレベルとＬレベルの切り替えで示される。１つのＨＤＡＴＡ信号は所定のデータ長であり、図４ではＤ０からＤ７の８ビットを含む１バイトがＮ個分あるものとして表す。
　１つのＨＤＡＴＡ信号は、固定長とするために未使用のビット領域や未使用のバイト領域を含めてもよい。未使用のビット領域や未使用のバイト領域には、予め定められた初期値が入力される。ＨＤＡＴＡ信号はＨＣＬＫ信号５０２、５０２´、…に同期させて周期的に交換レンズ３から出力されるものであり、図４では、ＨＤＡＴＡ信号５０３、５０３´、…として表す。

　レンズ側第２通信部３４０ｂは、ＨＤＡＴＡ信号の送信が完了すると（ｔ３２）、次のＨＤＡＴＡ信号の送信を開始する時刻ｔ３４までＨＣＬＫ信号の出力を停止する。時刻ｔ３１からｔ３２までを１回のホットライン通信とし、時刻ｔ３１からｔ３４までをホットライン通信の１周期とする。レンズ側第２通信部３４０ｂは、時刻ｔ３４から２回目のホットライン通信を開始する。
　レンズ側第２通信部３４０ｂは、コマンドデータ通信によってカメラボディ２からホットライン通信の終了の指示が送信されるまで、周期的にホットライン通信を続ける。

　レンズ側第２通信部３４０ｂは、内蔵するシリアル通信部により、ＨＤＡＴＡ信号５０３、５０３´、…をボディ側第２通信部２４０ｂに送信する。レンズ側第２通信部３４０ｂは、例えばＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ　Ｍｅｍｏｒｙ　Ａｃｃｅｓｓ）機能を用いて、不図示のメモリのデータ領域に格納されているデータをＨＤＡＴＡ信号として効率良く転送する。ＤＭＡ機能は、ＣＰＵの介在なしに自動でメモリ上のデータにアクセスする機能である。

　次に、ホットライン通信におけるボディ側第２通信部２４０ｂの動作について説明する。本実施形態では、ボディ側第２通信部２４０ｂは、電源オン時の初期化処理が終了すると、または、コマンドデータ通信によりホットライン通信の開始指示を送信すると判断すると、受信可能状態で待機する。

　ボディ側第２通信部２４０ｂは、交換レンズ３からＨＤＡＴＡ信号の送信が開始され、その開始時刻ｔ３１から所定時間Ｔｅｒｒｏｒ０経過後（時刻ｔ３３）までに所定長のデータの受信を完了（ｔ３２）すると、正常に通信できたとして受信したデータを確定する。所定時間Ｔｅｒｒｏｒ０は、１周期における通信時間Ｔｔｒａｎｓｍｉｔに余裕を持たせた時間であり、例えば、１周期の８０％とする。ボディ側第２通信部２４０ｂは、ＨＤＡＴＡ信号を１回受信した後も、受信可能状態で待機し、時刻ｔ３１から１周期が経過すると、次のＨＤＡＴＡ信号の受信を開始する（ｔ３４）。

　ボディ側第２通信部２４０ｂは、レンズ側通信部３４０によりＨＤＡＴＡ信号の送信が開始されてから、所定時間Ｔｅｒｒｏｒ０以内に所定長のデータの受信を完了しない場合には、正常に通信できなかった（通信エラー）として受信したデータを破棄する。
　なお、ホットライン通信において、１周期における通信時間（Ｔｔｒａｎｓｍｉｔ）は、各周期の間（時刻ｔ３３からｔ３４の間）で通信エラー処理などが行えるように７５％を超えないのが好ましいが、この限りではない。

＜ホットラインデータ＞
　１回のホットライン通信では、１つのホットラインデータ９０が交換レンズ３からカメラボディ２に送信される。
　ホットラインデータ９０は、移動部材の位置情報および移動部材の位置情報とは異なる情報の少なくとも２種類の情報を、移動部材毎に含めることができる。
　本実施形態の場合、ホットラインデータ９０は、フォーカシングレンズ３６１ａの位置情報とフォーカシングレンズ３６１ａの駆動量の算出に用いられうる情報とを含む第１データ９１と、振れ補正レンズ３６１ｂの位置情報と振れ補正レンズ３６１ｂの駆動量の算出に用いられうる情報とを含む第２データ９２と、を含む。第１データ９１に含める情報と第２データに含める情報とは、同じでもよく、一部が異なっていてもよい。また、カメラボディ２は、移動部材の駆動量を算出するためにホットライン通信で送信される情報を用いてもよいし、用いなくてもよい。

　移動部材の位置情報とは異なる情報は、移動部材の駆動量の算出に用いられ得る情報であり、移動部材毎に設定可能である。例えば、位置情報の信頼性、移動部材の移動状態、指示部３７５などの操作部材の操作状態の少なくとも一つを含む。上述の情報や状況などは、レンズ側制御部３３０やレンズ側第２通信部３４０ｂなどで数値や識別子の形で表現されてホットラインデータ９０に含められる。

　移動部材の位置を示す位置情報は、移動部材がフォーカシングレンズ３６１ａの場合、光軸Ｏ方向におけるフォーカシングレンズ３６１ａの相対的または絶対的な位置を示し、レンズ駆動部３７０ａのアクチュエータのパルス数やレンズ駆動部３７０ａにより検出された検出値などである。
　移動部材の位置を示す位置情報は、移動部材が振れ補正レンズ３６１ｂの場合、光軸Ｏと交差する面内における振れ補正レンズ３６１ｂの相対的または絶対的な位置を示し、光軸Ｏと交差する面内における振れ補正レンズ３６１ｂの光軸Ｏ´の座標値または移動量などである。

　位置情報の信頼性は、位置情報が有効か無効であるかを示す識別子、位置情報の信頼性を示す数値、などで表される。

　移動部材の移動状態は、移動部材が移動中であるか否かを示す識別子、移動部材が移動可能な状況にあるか否かを示す識別子、移動部材を駆動停止中であるか否かを示す識別子、移動部材を駆動開始中であるか否かを示す識別子、移動部材の移動方向を示す識別子、などで表される。

　指示部３７５などの操作部材の操作状態は、指示部３７５により指示される防振モードを示す識別子、指示部３７５の有無を示す識別子、などであらわされる。

（第２データ９２の説明）
　図５は、第２データ９２に含まれる情報を説明する図である。
　第２データ９２は、例えば、振れ補正レンズ３６１ｂの位置に関するデータ９２ｈ、９２ｉ、振れセンサ３９０からの検出信号に基づく振れ状態に関するデータ９２ａ～９２ｄ、振れ補正量または算出された振れ量の信頼性に関するデータ９２ｅ、９２ｆ、振れ補正レンズ３６１ｂの移動状態に関するデータ９２ｇ、指示部３７５による指示を示すデータ９２ｑの少なくとも１つを含む。

　データ９２ａ～９２ｄは、振れセンサ３９０からの検出信号に基づく振れ状態に関し、振れセンサ３９０からの検出信号に基づいてレンズ側制御部３３０または振れセンサ３９０により選択された識別子を含む。
　レンズ側制御部３３０は、振れセンサ３９０の検出信号から振れ状態を判断する。本実施形態では、振れ状態として、構図変更中の状態、構図が安定した状態、三脚に固定された状態、等を判断する。レンズ側制御部３３０は、構図変更中か否かを示す識別子、構図安定状態か否かを示す識別子、三脚固定状態か否かを示す識別子、をそれぞれ選択し、各識別子をホットラインデータ９０に含めてカメラボディ２に送信する。
　例えばレンズ側制御部３３０は、角速度センサ３９０ａから出力されるＸ軸方向の角度振れ検出信号に基づいて、構図変更中か否かを示す識別子、構図安定状態か否かを示す識別子、三脚固定状態か否かを示す識別子、をそれぞれ選択し、データ９２ａとして設定する。
　データ９２ｂは、上記判断がＹ軸方向について行われる点がデータ９２ａと相違する。
　データ９２ｃは、上記判断が並進振れについて行われる点がデータ９２ａと相違する。
　データ９２ｄは、上記判断がＹ軸方向の並進振れについて行われる点がデータ９２ａと相違する。
　ボディ側制御部２３０は、データ９２ａ～９２ｄにより、交換レンズ３での振れ状態の判断結果を知ることができ、交換レンズ３とカメラボディ２とで振れ状態を一致させることができる。

　データ９２ｇは、振れ補正レンズ３６１ｂの移動状態に関し、レンズ側制御部３３０により選択された識別子を含む。本実施形態では、振れ制御状態として、静止画防振中、動画防振中、非振れ補正中などが挙げられる。非振れ補正中とは、レンズ駆動部３７０ｂが駆動せず振れ補正が行われていない状態をいう。

　静止画防振中とは、カメラボディ２からコマンドデータ通信で送信される静止画防振開始指示やシャッター速度に基づき、静止画の撮像時に適した振れ補正を行っている状態をいう。
　動画防振中とは、カメラボディ２からコマンドデータ通信で送信される動画防振開始指示に基づき、動画の撮像時やライブビュー画像撮像時に適した振れ補正を行っている状態をいう。
　本実施形態では、動画防振中の方が高速撮影時の静止画防振中より振れ補正の効果が強く出るような設定となっている。
　ボディ側制御部２３０は、データ９２ｇにより、振れ補正レンズ３６１ｂの移動状態を知ることができる。

　データ９２ｈ、９２ｉは、振れ補正レンズ３６１ｂの位置に関し、振れ補正レンズ３６１ｂの位置を示す数値または振れ補正レンズ３６１ｂの移動量を示す数値で表される。
　データ９２ｈは、Ｘ軸方向における振れ補正レンズ３６１ｂの光軸Ｏ´の現在位置を示す。本実施形態において、データ９２ｈは、交換レンズ３内で検出されたＸ軸方向における座標値を撮像素子２６０の撮像面２６０Ｓでの座標値（像面換算値）に換算して示す。像面換算値は、交換レンズ３で検出された振れ補正レンズ３６１ｂの座標値に、防振係数を掛けて算出される。防振係数は、振れ補正レンズ３６１ｂの単位移動量に対する撮像面２６０Ｓに於ける像面の移動量を示し、撮像光学系３６０の焦点距離および撮影距離によって変動する値であり、レンズ側記憶部３５０などで記憶されている。

　レンズ側制御部３３０は、振れ補正レンズ３６１ｂの座標値が検出された際の焦点距離や撮影距離に応じた防振係数をレンズ側記憶部３５０から読み出し、像面換算値を算出する。交換レンズ３で像面換算値を算出することにより、焦点距離や撮影距離に応じた防振係数をカメラボディ２へ送信する必要がなくなるという効果があるが、像面換算前の値をホットライン通信で送信することとしてもよい。

　データ９２ｉは、上記判断がＹ軸方向について行われる点がデータ９２ｈと相違する。
　データ９２ｅ、９２ｆは、振れ補正レンズ３６１ｂの位置情報の信頼性、算出された振れ量や振れ補正量の信頼性に関し、レンズ側制御部３３０がデータ９２ｈ～９２ｏの信頼性に基づいて選択した識別子を含む。本実施形態では、データ９２ｅ、９２ｆは、データ９２ｈ～９２ｏがそれぞれ有効であるか否かを示すものとするが、この限りではない。
　ボディ側制御部２３０は、データ９２ｅ、９２ｆにより、データ９２ｈ～９２ｏの信頼性を知ることができる。

　データ９２ｑは、指示部３７５による指示を示し、例えば、指示部３７５がスポーツモードとノーマルモードとのどれを指示しているか、または、指示部３７５の有無を示す識別子を含む。レンズ側制御部３３０は、指示部３７５の無い交換レンズ３の場合、データ９２ｑに、指示部３７５が無いことを示す識別子を含める。

＜振れ補正の説明＞
　本実施の形態によるカメラシステム１は、レンズ駆動部３７０ｂによって振れ補正レンズ３６１ｂを駆動させて行うレンズ側振れ補正と、センサ駆動部２６５によって撮像素子２６０を駆動させて行うボディ側振れ補正とが可能に構成されている。そのため、例えば、レンズ側振れ補正とボディ側振れ補正とを協働させて、振れ補正効果の向上が可能である。

　レンズ側振れ補正およびボディ側振れ補正では、振れ補正に関する各設定や振れの状態などに応じて、制御を適宜変更することもできる。
　例えば、振れの状態に応じて、振れ補正レンズ３６１ｂまたは撮像素子２６０（以下、可動部とする）の可動範囲や補正する振れの周波数帯域を変更させることができる。三脚固定状態では、三脚固定時に発生し易い１０数Ｈｚの周波数帯域の振れ検出信号を抽出して補正してもよい。構図変更中状態では、構図変更に伴うユーザの意図した交換レンズ３の振れまで補正しないように、周波数帯域を特定の範囲に制限したり、可動範囲を小さくしたりしてもよい。構図安定状態では、構図変更中状態よりも周波数帯域の範囲を広くして、可動範囲を機械的な可動範囲と一致させるなどして大きくしたりしてもよい。

　また、防振モード、シャッター速度等に応じて、補正する振れの周波数帯域や可動部の可動範囲を変更させることもできる。防振モードがスポーツモードの場合、ノーマルモードよりも速いシャッター速度での撮影に対応させるため、可動範囲を小さくしてもよい。防振モードがノーマルモードの場合、可動範囲をスポーツモードより大きくして、振れ補正の効果を高めることができる。

　また、静止画撮影中と動画撮影中とでは、振れ補正制御を変更させることとしてもよい。
　動画撮影中の場合、大きな振れも補正できるように、周波数帯域を広くしたり、可動範囲を大きくしたりしてもよい。静止画撮影中の場合、動画撮影中よりも周波数帯域の範囲を狭くしてノイズを除去するなどして、精度を向上させてもよい。本実施形態では、静止画防振開始指示と動画防振開始指示との２種類の指示のうちいずれか一つをコマンドデータ通信でカメラボディ２から交換レンズ３に送信することにより、交換レンズ３で静止画または動画に適した振れ補正制御を行うことができる。

　動画防振開始指示には、交換レンズ３での振れ補正の分担割合を示す第２補正率（Ｇω２、Ｇα２）が含まれている（図９参照）。第２補正率（Ｇω２、Ｇα２）は、交換レンズ３とカメラボディ２とで協働して振れを補正する際の、交換レンズ３の振れ補正の割合を示すものである。第２補正率（Ｇω２、Ｇα２）は、カメラボディ２の振れ補正の割合を示すこととし、レンズ側制御部３３０でカメラボディ２の振れ補正の割合と合わせて１００％になるような交換レンズ３の振れ補正の割合を算出することとしてもよい。第２補正率（Ｇω２、Ｇα２）は、角度振れと並進振れでそれぞれ設定可能である。角度振れ補正に関する第２補正率Ｇω２と並進振れ補正に関する第２補正率Ｇα２とを合わせて第２補正率とする。
　　また、静止画防振開始指示には、シャッター速度に応じた第２補正率が含まれている。シャッター速度の変更により第２補正率が変化する場合、第２補正率を変化させて静止画防振開始指示が再度カメラボディ２から交換レンズ３に送信される。なお、シャッター速度は、撮像素子２６０の光電変換部の蓄積時間や機械的なシャッター機構を設ける場合はその駆動速度に応じたものであり、電気的なシャッター速度でも、機械的なシャッター速度でも構わない。
　本実施形態では、静止画防振開始指示とともにシャッター速度に応じた第２補正率をカメラボディ２から交換レンズ３へコマンドデータ通信で送信することとしたが、交換レンズ３にシャッター速度に応じた第２補正率などを記憶させておき、カメラボディ２からシャッター速度に関する情報をコマンドデータ通信で送ることとしても良い。
　カメラボディ２は、振れ補正の設定（防振モードや振れ状態）によって第２補正率を変更することとしてもよい。第２補正率が変化する場合、第２補正率を変化させた動画防振開始指示または静止画防振開始指示が再度カメラボディ２から交換レンズ３に送信される。

＜振れ補正の目標位置算出＞
　ここで、図６を用いて、レンズ側制御部３３０による振れ補正レンズ３６１ｂの駆動量の算出を説明する。本実施形態では、駆動量とは、振れを補正するために必要な振れ補正レンズ３６１ｂの目標位置までの駆動量であり、全振れ量ともいう。また、駆動量として、振れ補正レンズ３６１ｂの目標位置を算出する。
　カメラボディ２におけるボディ側第２制御部２３０ｂは、レンズ側制御部３３０と同様に、振れ補正の駆動量として撮像素子２６０の目標位置を算出する。

　レンズ側制御部３３０は、角速度センサ３９０ａの検出信号に基づいてＸ軸回りの角速度振れを補正する目標位置ＬＣ１と、加速度センサ３９０ｂの検出信号に基づいてＸ軸方向の加速度振れを補正する目標位置ＬＣ２とを算出し、振れ補正レンズ３６１ｂのＸ軸方向の振れを補正する目標位置ＬＣを算出する。

　尚、以上の説明では、Ｘ軸についてのみ説明したが、レンズ側制御部３３０は、Ｙ軸についても同様に、角速度センサ３９０ａ、及び、加速度センサ３９０ｂの検出信号に基づいて、角速度振れを補正する目標位置ＬＣ１´、及び、並進振れを補正する目標位置ＬＣ２´を算出し、Ｙ軸方向の振れを補正する目標位置ＬＣ´を算出する。以降、Ｘ軸、Ｙ軸の作動は同様であるため、Ｘ軸についてのみ記載する。

　レンズ側制御部３３０は、フィルタ部３３１、第１変更部３３２、第２変更部３３３、積分部３３４、第１判定部３３５、第２判定部３３６、第３判定部３３７を備える。角速度センサ３９０ａにより検出された振れ角速度ω１は、フィルタ部３３１に入力される。フィルタ部３３１は、振れ角速度ω１から所定のカットオフ周波数ｆｃω以下をカットし、振れ角速度ω２を第１変更部３３２へ出力する。
　第１変更部３３２は、所定の第１角度振れ補正率Ｇω１を振れ角速度ω２に乗算して振れ角速度ω３を第２変更部３３３に出力する。第２変更部３３３は、所定の第２角度振れ補正率Ｇω２を振れ角速度ω３に乗算して振れ角速度ω４を積分部３３４に出力する。積分部３３４は振れ角速度ω４を積分して角度振れを補正するための振れ補正レンズ３６１ｂの目標位置ＬＣ１を出力する。

　第１判定部３３５は、角速度センサ３９０ａから出力される検出信号（振れ角速度ω１）が入力され、交換レンズ３に生じた角度振れに関するレンズ側振れ状態を判定する。
　本実施形態では、振れ状態として、構図変更中状態であるか否か、構図安定状態であるか否か、三脚固定状態であるいか否か、の少なくとも一つが挙げられる。構図変更中状態とは、ユーザが交換レンズ３を水平または垂直方向に揺動させて構図を変更している状態である。構図安定状態とは、ユーザが交換レンズ３の位置を固定させて構図が安定された状態である。三脚固定状態とは、交換レンズ３若しくはカメラボディ２が三脚に固定された状態である。

　第１判定部３３５の判定したレンズ側振れ状態は、第２判定部３３６に入力される。また、第１判定部３３５の判定したレンズ側振れ状態は、カメラボディ２へ後述のホットライン通信で送信される。

　ここで、ボディ側第２制御部２３０ｂは、角速度センサ２９０ａの検出信号に基づいて、カメラボディ２に生じた角度振れに関するボディ側振れ状態を判定する。ボディ側第２制御部２３０ｂは、振れ状態として、レンズ側制御部３３０と同様の構図変更中状態、構図安定状態、三脚固定状態の他に、レンズ側優先状態を判定する。レンズ側優先状態とは、ユーザの設定などにより、振れ状態について、交換レンズ３とカメラボディ２との判定が一致しない場合、交換レンズ３の判定を優先する状態である。

　ボディ側第２制御部２３０ｂで判定されたボディ側振れ状態は、後述のコマンドデータ通信でレンズ側制御部３３０に送信され、第２判定部３３６に入力される。従って、第２判定部３３６には、レンズ側振れ状態とボディ側振れ状態とが入力される。第２判定部３３６は、レンズ側振れ状態とボディ側振れ状態に基づいて、角度振れについてのトータル振れ状態を判定する。

　図７に示すように、第２判定部３３６は、ボディ側振れ状態がレンズ側優先状態のときはレンズ側振れ状態をトータル振れ状態とし、ボディ側判定結果がレンズ側優先状態以外のときはボディ側振れ状態をトータル振れ状態とする。

　第２判定部３３６は、角度振れについてのトータル振れ状態と閾値と係数の関係（図８）を記憶しており、角度振れについてのトータル振れ状態に対応するカットオフ周波数ｆｃωをフィルタ部３３１に出力し、第１補正率Ｇω１を第１変更部に出力する。

　第２変更部３３３には、ボディ側第１制御部２３０ａで判定されてコマンドデータ通信で送信された第２補正率Ｇω２が入力される。

　本実施形態では、カメラボディ２の第２補正率と交換レンズ３の第２補正率とを足すと１になるように設定されている。ボディ側第１制御部２３０ａは、図９に示すように、静止画／動画防振と、シャッター速度と、第２補正率との関係を記憶している。本実施形態では、Ｘ軸方向における第２補正率とＹ軸方向における第２補正率とは同じものとしたが、この限りではない。また、角度振れの第２補正率Ｇω２と並進振れの第２補正率Ｇα２も同じものとしたが、この限りではない。
　本実施形態では、シャッター速度が速い場合には交換レンズ３で高速撮影に適した振れ補正を行うこととし、シャッター速度が速くない場合には交換レンズ３とカメラボディ２とで振れ補正を協働させて振れ補正の効果を大きくすることとした。

　従って、静止画防振でシャッター速度が例えば１／６０秒時より速い場合、交換レンズ３の第２補正率を１、カメラボディ２の第２補正率を０としている。また、動画防振、または、静止画防振でシャッター速度が例えば１／６０秒時より遅い場合、交換レンズ３の第２補正率を０．５、カメラボディ２の第２補正率を０．５としている。第２補正率は適宜変更可能であり、カメラボディ２に振れ補正機能が無い場合には、交換レンズ３の第２補正率を１、カメラボディ２の第２補正率を０とする。

　また、交換レンズ３に角度振れ補正機能はあるが並進振れ補正機能が無い場合、角度振れに関する第２補正率は上述のように設定し、並進振れに関して、交換レンズ３の第２補正率を０、カメラボディ２の第２補正率を１とする。また、カメラボディ２と交換レンズ３の振れ補正機能の精度に応じて第２補正率を調整しても良い。第２補正率は、防振開始指示のコマンドデータ通信でカメラボディ２から交換レンズ３に送信することとしたが、補正率変更コマンドデータ通信を設けて防振開始後に変更される度に送信することとしてもよい。

　第３判定部３３７には、ボディ側第１制御部２３０ａからコマンドデータ通信で送信された振れ補正に関する指示が入力される。カメラボディ２から送信される振れ補正に関する指示には、振れ補正制御が動画防振と静止画防振のどちらであるか、防振モードがスポーツモードとノーマルモードとレンズ側優先モードのどれであるか、が含まれる。また、第３判定部３３７には、指示部３７５から、ユーザにより設定された防振モードが入力される。

　第３判定部３３７は、図１０に示す、振れ補正に関する指示（静止画／動画防振、防振モード）と閾値（周波数帯域、カットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅω）の関係を記憶しており、対応するカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅωを積分部３３４に出力する。本実施形態ではスポーツモードでのカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅωをノーマルモードでのカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅωより大きくしているがこの限りではない。積分部３３４は、振れ角速度ω４とカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅωとに基づいて積分し、角度振れについての目標位置ＬＣ１を算出する。

　レンズ側制御部３３０は、振れ角速度を補正するために必要な角度振れ目標位置ＬＣ１の算出と同様に、並進振れを補正するために必要な並進振れ目標位置ＬＣ２を算出し、ＬＣ１とＬＣ２とを加減算して最終的な目標位置ＬＣを算出する。

　ここで、レンズ側制御部３３０による並進振れ目標位置ＬＣ２の算出について、角度振れ目標位置ＬＣ１の算出とは異なる点を記載する。なお、角度振れ目標位置ＬＣ１を算出する各構成３３１～３３７と、並進振れ目標位置ＬＣ２を算出する各構成３３１～３３７は同じものとして説明するがこの限りではない。

　加速度センサ３９０ｂにより検出された振れ加速度α１は、フィルタ部３３１に入力される。フィルタ部３３１は、所定のカットオフ周波数ｆｃα以下をカットし、振れ加速度α２を第１変更部３３２へ出力する。第１変更部３３２は、並進振れについての所定の第１補正率Ｇα１を振れ加速度α２に乗算して振れ加速度α３を第２変更部３３３に出力する。第２変更部３３３は、所定の第２並進振れ補正率Ｇα２を振れ加速度α３に乗算して振れ加速度α４を積分部３３４に出力する。積分部３３４は振れ加速度α４とカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅαとに基づいて２回積分して振れ補正レンズ３６１ｂの並進振れを補正するための目標位置ＬＣ２を出力する。

　第２判定部３３６は、並進振れについてのトータル振れ状態とカットオフ周波数ｆｃαと第１補正率Ｇα１の関係（図１１）を記憶しており、トータル振れ状態に対応するカットオフ周波数ｆｃαをフィルタ部３３１に出力し、第１補正率Ｇα１を第１変更部３３２に出力する。

　第２変更部３３３には、ボディ側第１制御部２３０ａで判定されてコマンドデータ通信で送信された並進振れについての第２補正率Ｇα２が入力される。
　第３判定部３３７は、図１２に示す、静止画／動画防振と防振モードとカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅαの関係を記憶しており、対応するカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅαを積分部３３４に出力する。本実施形態では並進振れ目標位置ＬＣ２でのカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅαを角度振れ目標位置ＬＣ１でのカットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅωより大きくしているがこの限りではない。

　次に、ボディ側第２制御部２３０ｂによる、角度振れを補正するための撮像素子２６０の目標位置ＢＣ１および加速度振れを補正するための撮像素子２６０の目標位置ＢＣ２、の算出について、レンズ側制御部３３０による目標位置ＬＣ１、ＬＣ２の算出とは異なる点を記載する。なお、目標位置ＢＣ１、ＢＣ２を算出する各構成として、各構成３３１～３３７を用いて説明するが、各構成はレンズ側制御部３３０の各構成と異なっていてもよい。

　また、本実施形態では、ボディ側第２制御部２３０ｂが、フィルタ部３３１、第１変更部３３２、第２変更部３３３、積分部３３４を備え、ボディ側第１制御部２３０ａが、第１判定部３３５、第２判定部３３６、第３判定部３３７を備えて判定結果をボディ側第２制御部２３０ｂに送信することとするが、適宜変更可能である。

　ボディ側第２制御部２３０ｂは、振れ速度センサ２９０ａ、２９０ｂにより検出された振れ角速度ω１、振れ加速度α１、カットオフ周波数ｆｃω、ｆｃα、第１補正率Ｇω１、Ｇα１、ボディ側第２補正率Ｇω２、Ｇα２、カットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅω、ｆｃ＿ｉｎｔｅαに基づいて目標位置ＢＣ１、ＢＣ２を出力する。Ｘ軸、Ｙ軸それぞれ同様である。

　ボディ側第１制御部２３０ａの第１判定部３３５は、振れセンサ２９０の出力に基づいて、ボディ側振れ状態を角度振れと角速度振れのそれぞれについて判定する。また、ボディ側第１制御部２３０ａの第２判定部３３６は、ボディ側振れ状態と交換レンズ３からホットライン通信で送信されるレンズ側振れ状態とに基づいて、トータル振れ状態を判定し、カットオフ周波数ｆｃω、ｆｃα、第１補正率Ｇω１、Ｇα１を判定する。判定方法は、レンズ側制御部３３０と同様である。

　また、ボディ側第１制御部２３０ａの第３判定部３３７は、ボディ側第１制御部２３０ａで認識している動画撮影中か静止画撮影中かの情報と、ボディ側防振モードと、交換レンズ３からホットライン通信で送信されるレンズ側防振モードとに基づいて、カットオフ周波数ｆｃ＿ｉｎｔｅω、ｆｃ＿ｉｎｔｅαを判定する。判定方法は、レンズ側制御部３３０と同様である。

　本実施形態では、目標位置ＬＣ、ＢＣを算出するために用いられる変数や閾値（第１補正率、カットオフ周波数）はカメラボディ２と交換レンズ３とで一致している。したがって、第１補正率またはカットオフ周波数がカメラボディ２と交換レンズ３とで一致しない場合に生じる振れ補正の効果への違和感を抑制することができる。なお、係数や閾値は、カメラボディ２と交換レンズ３との間で振れ補正の効果の違和感が生じない程度にずれが生じていても良い。

　また、第２補正率については、レンズ側第２補正率（振れ補正についての交換レンズ３の分担割合）とボディ側第２補正率（振れ補正についてのカメラボディ２の分担割合）とを足した値が１（または１００％）になるようになっている。したがって、交換レンズ３での振れ補正とカメラボディ２での振れ補正とを協働させて、振れ補正を過剰に行うことや振れ補正を抑制しすぎることなく、振れ補正の効果を向上させることができる。

　なお、レンズ側制御部３３０およびボディ側第２制御部２３０ｂの両方に、第２判定部３３６を設けることとしたが、トータル振れ状態をカメラボディ２から交換レンズ３にコマンドデータ通信で送信することとしてもよい。その場合、レンズ側制御部３３０でレンズ側振れ状態を第１判定部３３５から第２判定部３３６へ送信することを省略可能であるとともに、第２判定部３３６では図７の対応を記憶および参照する必要もない。

　また、レンズ側制御部３３０およびボディ側第２制御部２３０ｂの両方に、第２判定部３３６を設けて図８および図１１のトータル振れ状態とカットオフ周波数と第１補正率とを判定させることとしたが、カットオフ周波数と第１補正率とをカメラボディ２から交換レンズ３にコマンドデータ通信で送信することとしてもよい。その場合、レンズ側制御部３３０でレンズ側振れ状態を第１判定部３３５から第２判定部３３６へ送信する必要もなく、第２判定部３３６も省略可能である。

　同様に、レンズ側制御部３３０およびボディ側第２制御部２３０ｂの両方に、第３判定部３３７を設けて図１０および図１２の積分部３３４のカットオフ周波数の判定を行うこととしたが、カットオフ周波数をカメラボディ２と交換レンズ３との間で送受信することとしてもよい。その場合、レンズ側制御部３３０またはボディ側第２制御部２３０ｂの一方でのカットオフ周波数の判定を省略可能である。

　レンズ側制御部３３０はさらに、検出信号の出力された時点の防振係数を読み出し、全振れ量と防振係数とに基づいて目標位置ＬＣの像面換算値を算出してもよい。この際、レンズ側制御部３３０は、振れ補正レンズ３６１ｂの駆動範囲（機械的な可動範囲および制御的な可動範囲）を考慮せずに像面換算値を算出する。ここで、機械的な可動範囲とは振れ補正レンズ３６１ｂの保持機構に基づく可動範囲をいい、制御的な可動範囲とはユーザの設定や撮影条件により制限される可動範囲をいう。

　レンズ側制御部３３０はまた、機械的な可動範囲および制御的な可動範囲を考慮して、振れ補正レンズ３６１ｂの目標位置を、Ｘ軸方向およびＹ軸方向について算出する。移動量は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向における目標位置と現在位置の差分（座標値の差分）として算出しても良い。

　振れ補正レンズ３６１ｂの移動量または目標位置を演算したレンズ側制御部３３０は、レンズ駆動部３７０ｂへ駆動信号を出力し、振れ補正レンズ３６１ｂを駆動させる。駆動信号を受けたレンズ駆動部３７０ｂは、振れ補正レンズ３６１ｂを光軸Ｏと交差するＸ軸およびＹ軸方向へ、それぞれ移動させる。

　また、レンズ駆動部３７０ｂは、振れ補正レンズ３６１ｂのＸ軸方向およびＹ軸方向における位置を周期的に検出し、現在位置としてレンズ側制御部３３０に出力する。レンズ側制御部３３０は、レンズ駆動部３７０ｂから出力された値をそのままデータ９２ｈ、９２ｉとしてもよく、像面換算などの演算を行った値をデータ９２ｈ、９２ｉとしてもよい。

　ボディ側第２制御部２３０ｂは、ホットライン通信で受信した振れ補正レンズ３６１ｂの位置情報、ボディ側第１制御部２３０ａからの指示、振れセンサ２９０から出力された検出信号、の少なくとも一つに基づいて駆動信号を作成し、センサ駆動部２６５へ出力する。駆動信号を受けたセンサ駆動部２６５は、撮像素子２６０を光軸Ｏと交差するＸ軸およびＹ軸方向へ、それぞれ移動させる。

　以下、防振動作の一例について図１３、図１４を用いて説明する。
＜動画撮影時の防振動作＞
　図１３は、動画撮影を行う場合の振れ補正の状態を示すタイミングチャートである。本来、Ｘ軸及びＹ軸の２軸分のタイミングチャートが存在するが、Ｘ軸及びＹ軸とはほぼ同様であるため、１軸分の作動のみ記載している。また、図１３、図１４では、角度振れについて図示し、並進振れに関しては同様であるため省略する。また、図１３、図１４では、ボディ側振れ状態として、レンズ側優先状態が選択されているものとする。また、防振モードの変更はないものとして省略する。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ１において、メインスイッチ等の起動スイッチがオンになったことを認識する。
　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ２において、レンズ側制御部３３０にコマンドデータ通信で振れ検出開始を指示するとともにボディ側第２制御部２３０ｂにも振れ検出開始を指示する。振れセンサ２９０，３９０はこの指示に従い、振れの検出を開始し、時刻ｔ３から検出信号が出力される。ボディ側第２制御部２３０ｂおよびレンズ側制御部３３０は、検出信号に基づいて振れ状態を判定し、判定結果をそれぞれレンズ側振れ状態、ボディ側振れ状態とする。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ４以前において、コマンドデータ通信によりホットライン通信の開始を指示しているものとする。レンズ側制御部３３０は、時刻ｔ４以前からホットラインデータ９０を周期的に出力しており、図１３で、ホットライン通信の行われている時刻は、時刻ｔ４、時刻ｔ４´とそれ以外がある。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、ホットラインデータ９０のデータ９２ａ～９２ｄにより、レンズ側振れ状態を認識する。又、ボディ側第１制御部２３０ａは、これとほぼ同時刻に、ボディ側第２制御部２３０ｂから少なくともボディ側振れ状態を取得する。時刻ｔ４では、交換レンズ３もカメラボディ２も構図安定状態と判断されている（図１３の黒丸で示す）。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ５において、コマンドデータ通信で動画防振開始をレンズ側制御部３３０に指示するとともにボディ側第２制御部２３０ｂに動画防振開始を指示する。コマンドデータ通信での動画防振開始指示には、ボディ側防振モード、ボディ側振れ状態、第２補正率が含まれる。

　ここで、時刻ｔ５ではホットライン通信が開始されており、ボディ側第１制御部２３０ａでは、時刻ｔ４のホットライン通信のデータ９２ｑによりレンズ側防振モードが認識されている。ボディ側第１制御部２３０ａは、レンズ側防振モードと操作部材２８０等で設定されたボディ側防振モードとを考慮し、レンズ側制御部３３０にボディ側防振モードを時刻ｔ５のコマンドデータ通信で送信する。

　また、ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ４においてホットラインデータ９０のデータ９２ａにより、角度振れについてのレンズ側振れ状態は構図安定状態であることを認識する（図１３の黒丸で示す）。ボディ側第１制御部２３０ａは、レンズ側振れ状態は構図安定状態であり、ボディ側振れ状態はレンズ側優先状態であるため、レンズ側制御部３３０に角度振れについてのトータル振れ状態が構図安定状態であることを時刻ｔ５のコマンドデータ通信で送信する。ここで、時刻ｔ４では、振れセンサ２９０の検出信号に基づく角度振れについてのボディ側振れ状態も構図安定状態である。従って、時刻ｔ４でもカメラボディ２と交換レンズ３とで振れ状態を一致させることができる。

　また、ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ５時点での設定と図９とに基づいて、第２補正率Ｇω２を決定し、レンズ側制御部３３０に時刻ｔ５のコマンドデータ通信でレンズ側の第２補正率Ｇω２を送信すると同時にボディ側第２制御部２３０ｂにボディ側の第２補正率Ｇω２を送信する。

　時刻ｔ５の動画防振開始指示を受け、レンズ側制御部３３０またはボディ側第２制御部２３０ｂは可動部の目標位置を算出し、時刻ｔ６からレンズ駆動部３７０ｂまたはセンサ駆動部２６５により可動部を駆動させて振れ補正を開始する。図１３の例では、時刻ｔ５以前では、可動部は駆動停止しており、重力方向に落下した状態にある。時刻ｔ５の指示を受けて、一旦、可動部は可動中心に駆動され、時刻ｔ６以降に振れ補正が行われる。

　このように、ボディ側第１制御部２３０ａは、周期的にホットラインデータ９０を取得するので、ホットラインデータ９０からレンズ側防振モードまたはレンズ側振れ状態の変化を認識することができる。ボディ側第１制御部２３０ａは、ホットラインデータ９０からレンズ側防振モードまたはレンズ側振れ状態が変化したことを認識すると、必要に応じてコマンドデータ通信を行い、カメラボディ２と交換レンズ３との振れ補正制御を一致させるようにする。

　時刻ｔ５´のコマンドデータ通信について説明する。
　図１３における時刻ｔ７で、ユーザが構図変更のために交換レンズ３を操作したとする。すると、レンズ側制御部３３０の第１判定部３３５は、レンズ側振れ状態として構図変更中状態であることを判定する。そして、時刻ｔ７以降に行われるホットライン通信（時刻ｔ４´）で、レンズ側振れ状態として構図変更中状態であることをしめすデータ９２ａが含まれるホットラインデータ９０が送信される。一方、カメラボディ２の振れセンサ２９０の検出結果からは構図安定状態の検出が継続している。

　ここで、図１３では、ボディ側振れ状態としてレンズ側優先状態が選択されているので、ボディ側第１制御部２３０ａは、トータル振れ状態としてレンズ側優先状態であることを時刻ｔ５´のコマンドデータ通信で送信すると同時にボディ側第２制御部２３０ｂにもレンズ側の振れ状態（構図変更中状態）を送信する。レンズ側制御部３３０は時刻ｔ５´のコマンドデータ通信でトータル振れ状態がレンズ側優先状態であることを受信すると、第２判定部３３６はトータル振れ状態として構図変更中状態と判定し、時刻ｔ５´で構図変更中状態の振れ補正を開始する。また、ボディ側第２制御部２３０ｂもトータル振れ状態が構図変更中状態であることを受信したので、時刻ｔ５´で構図変更中状態の振れ補正を開始する。

　このように、時刻ｔ４、ｔ４´の周期的なホットライン通信で、交換レンズ３からレンズ側振れ状態を送信することができるので、カメラボディ２は、レンズ側振れ状態を交換レンズ３からカメラボディ２に送信させる指示を含むコマンドデータ通信を行う必要がない。また、レンズ側振れ状態を交換レンズ３からカメラボディ２に送信させる指示を含むコマンドデータ通信を行う場合、周期的にコマンドデータ通信を行う必要があり、その周期がホットライン通信に比べて長い場合、レンズ側振れ状態とボディ側振れ状態とが一致しない時間が長くなってしまうという問題がある。

　また、レンズ側振れ状態を交換レンズ３からカメラボディ２に送信させる指示を含むコマンドデータ通信を速い周期で行おうとすると、その間他のコマンドデータ通信が行えないという問題もある。しかしながら、本実施形態によれば、コマンドデータ通信とは独立したホットライン通信で振れ状態などを送信するので、上述のような問題がないという効果がある。

＜静止画撮影時の防振動作＞
　図１４は、静止画撮影を行う場合の振れ補正の状態を示すタイミングチャートであり、静止画撮影を指示するレリーズ操作前後のスルー画露光も含めて記載している。また、本来、Ｘ軸及びＹ軸の２軸分存在するが、Ｘ軸及びＹ軸は同様であるため、１軸分の作動のみ記載している。

　時刻ｔ１以降、上述のホットライン通信が周期的に行われる。時刻ｔ２では、上述の動画防振開始指示が、コマンドデータ通信でカメラボディ２から交換レンズ３に送信される。図１４では、ボディ側振れ状態は、レンズ側優先状態が選択されている。

　時刻ｔ２の時点では、ユーザは交換レンズ３を操作して構図を変更しており、交換レンズ３およびカメラボディ２の双方で構図変更中状態の振れ状態が検出されているものとする。従って、時刻ｔ２以降の動画防振では、トータル振れ状態として構図変更中状態が選択される。

　時刻ｔ３で、ユーザは交換レンズ３の構図変更操作を止めると、次のホットライン通信（時刻ｔ４）でレンズ側振れ状態として構図安定状態を示すデータ９２ａが送信される。

　一方、時刻ｔ４のタイミングでは、振れセンサ２９０の検出結果からは構図変更状態が引き続き検出され、振れセンサ３９０の検出結果と一致しない。また、時刻ｔ５で静止画撮影の操作がユーザにより行われるものとする。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ５において、操作部材２８０によりレリーズスイッチがオンされたことを認識する。ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ６で撮像素子２６０を操作してスルー画の作成を停止させる。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ７において、レンズ側制御部３３０にコマンドデータ通信で静止画防振開始を指示するとともに、ボディ側第２制御部２３０ｂに静止画防振開始を指示する。時刻ｔ７から時刻ｔ９の間は、静止画撮影に適した振れ補正制御が行われる。

　時刻ｔ７の静止画防振開始指示には、動画防振開始指示と同様に、ボディ側防振モード、ボディ側角度振れ状態（レンズ側優先状態）、第２補正率が含まれ得る。
　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ７の直前のホットライン通信（時刻ｔ４）のデータ９２ａでレンズ側振れ状態が構図安定状態であることとボディ側振れ状態がレンズ側優先状態であることから、トータル振れ状態を構図安定状態とする。

　従って、時刻ｔ７で、交換レンズ３への静止画防振開始指示にはレンズ側優先状態が含まれ、ボディ側第２制御部２３０ｂへの静止画防振開始指示にはトータル振れ状態として構図安定状態が含まれる。

　また、ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ７時点での設定と図９とに基づいて、第２補正率Ｇω２を決定し、時刻ｔ７のコマンドデータ通信でレンズ側制御部３３０にレンズ側の第２補正率Ｇω２を送信するとともにボディ側第２制御部２３０ｂにボディ側の第２補正率Ｇω２を送信する。
　レンズ側制御部３３０はこの指示に従い、レンズ駆動部３７０ｂを操作して振れ補正レンズ３６１ｂを駆動し、静止画に適した振れ補正を開始する。ボディ側第２制御部２３０ｂも同様である。

　ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ８において撮像素子２６０により静止画露光を開始し、時刻ｔ９において静止画露光を終了し、時刻ｔ１２においてスルー画露光を再開する。
　ボディ側第１制御部２３０ａは、露光終了すると、コマンドデータ通信で動画防振開始をレンズ側制御部３３０へ指示して動画防振を再開させる（時刻ｔ１０）。また、ボディ側第１制御部２３０ａは、ボディ側第２制御部２３０ｂに、交換レンズ３と同様に動画防振開始を指示する。

　レンズ側制御部３３０は、露光終了すると、時刻ｔ１１でホットライン通信を再開する。なお、時刻ｔ８から時刻ｔ１１の間もホットライン通信は継続するものとしてもよい。

　時刻ｔ１３で、ユーザは構図変更操作をすることにより交換レンズ３の振れセンサ３９０の検出結果から構図変更中状態が検出される。一方、カメラボディ２の振れセンサ２９０の検出結果からは構図安定状態が検出される。図１４では、ボディ側振れ状態としてレンズ側優先状態が設定されているので、ボディ側第１制御部２３０ａは、時刻ｔ１４で、レンズ側優先状態であることをコマンドデータ通信で交換レンズ３に送信するとともに、ホットライン通信で受信したレンズ側振れ状態（構図変更中状態）をトータル振れ状態としてボディ側第２制御部２３０ｂに送信する。時刻ｔ１４から、レンズ側制御部３３０およびボディ側第２制御部２３０ｂは、トータル振れ状態を構図変更中状態とした振れ補正制御を行う。

　上述のように、レンズ側振れ状態とボディ側振れ状態とが一致しなくても、ホットライン通信でレンズ側振れ状態をカメラボディ２に送信することができ、カメラボディ２と交換レンズ３とで振れ状態が一致しない時間を短くすることができる。

　上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
　交換レンズ３とカメラボディ２との振れ補正の分担割合を送受信するので、カメラシステム１において交換レンズ３の振れ補正とカメラボディ２の振れ補正とを協働させて振れ補正効果を向上させることができる。また、交換レンズ３とカメラボディ２との分担割合を設定できるので、交換レンズ３またはカメラボディ２で振れ補正を過剰に行ってしまうことや振れ補正を抑制しすぎることを防止できる。また、補正率をボディ側制御部２３０で設定できるので、静止画撮影であるか動画撮影であるか、シャッター速度などの撮影条件に応じた振れ補正を行うことができる。また、分担割合は、角度振れと並進振れのそれぞれについて設定可能であり、交換レンズ３に角度振れ補正機能はあるが並進振れ補正機能が無い場合でも、カメラボディ２と交換レンズ３とを協働させることができる。また、分担割合は、コマンドデータ通信で送信することとしたので、カメラボディ２から送信するタイミングを決定することができるとともに、ホットライン通信を並列して行うことも可能である。また、ボディ側第１制御部２３０ａから、ボディ側の分担割合をボディ側第２制御部２３０ｂに送信し、レンズ側の分担割合をレンズ側制御部３３０に送信することとしたので、ボディ側第２制御部２３０ｂおよびレンズ側制御部３３０は各自の分担割合に基づいた制御を容易に行うことができる。

　カメラボディ２は、振れセンサ３０９の検出信号から可動部の目標位置を算出するために用いる情報に基づくボディ側情報を、交換レンズ３に送信するので、目標位置を算出するために用いる情報をカメラボディ２と交換レンズ３とで一致させることができる。目標位置を算出するために用いる情報としては、カットオフ周波数のような振れを補正する周波数帯域の閾値に関する情報や、第１補正率のような振れ補正の効果の強弱に関する情報をいう。

　ここで、目標位置を算出するために用いる情報がカメラボディ２と交換レンズ３とで一致する場合、例えば、振れ状態の検出結果を一致させて、振れ補正する周波数帯域や振れ補正可動部の可動範囲を変更して振れ補正効果を高めることができる。また、振れの状態をホットライン通信で交換レンズ３からカメラボディ２に送信するので、交換レンズ３とカメラボディ２とで振れの状態が一致しない時間を短くすることができる。仮に、振れの状態をホットライン通信で送信せず、交換レンズ３からカメラボディ２に振れの状態をコマンドデータ通信のみで送信することとした場合、カメラボディ２でレンズ側の振れ状態の検出結果を認識できる時間が遅れてしまい、交換レンズ３とカメラボディ２とで検出結果がずれる時間が大きくなってしまい、振れ補正時のファインダ像、スルー画像に対するユーザの使用感の低下（違和感）が生じる。しかしながら、本実施の形態では、交換レンズ３とカメラボディ２とで検出結果がずれる時間を小さくさせることができる。

　レンズ側第２通信部３４０ｂは、コマンドデータ通信でカメラボディ２からの指示を受信するよりも短い周期で、ホットラインデータ９０を周期的に送信することもでき、コマンドデータ通信の時期や期間に関わらず、振れ補正制御に用いられる情報を即時に送信することができる。
　また、振れセンサ３９０は、ホットライン通信よりも短い周期で、検出信号を周期的に出力することもでき、ホットラインデータ９０の出力のタイミングと振れセンサ３９０の検出信号の出力のタイミングとのずれを考慮する必要がなく、ホットラインデータ９０の即時性を向上することができる。

　交換レンズ３は、ホットラインデータ９０に含められる数値の信頼性（位置情報の有効性、レンズ側振れ状態の有効性、など）も送信できるので、１回のホットライン通信で数値とその信頼性とを対応付けてカメラボディ２に送信して、カメラボディ２で信頼性に応じた対処をさせることができる。

　交換レンズ３は、固定長のホットラインデータ９０をカメラボディ２に周期的に送信するので、可変長のデータを送信する場合と異なり、一定の周期で送信を繰り返すことができる。

　本発明は上述した内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

（変形例１）
　上記の説明では、ホットライン通信においてＤＭＡ機能を用いる例を説明した。ＤＭＡ機能を用いる代わりに、ソフトウェアを介在させてホットラインデータ９０を生成してもよい。変形例１では、ＨＤＡＴＡ信号の送信はレンズ側第２通信部３４０ｂにより行われ、ホットラインデータ９０の生成はレンズ側制御部３３０により行われる。このように構成することによって、ＤＭＡ機能を用いなくてもホットライン通信とホットラインデータ９０の生成とを並列に行うことができる。ただし、ホットラインデータ９０の生成は、ホットライン通信の１周期を超えない期間に行われる。

（変形例２）
　上記の説明では、ボディ側制御部２３０をボディ側第１制御部２３０ａとボディ側第２制御部２３０ｂとに分ける例を説明したが、ボディ側第１制御部２３０ａとボディ側第２制御部２３０ｂとに分けることなく、１つのボディ側制御部２３０として構成しても構わない。この場合、ボディ側制御部２３０は、直接センサ駆動部２６５を制御すればよく、ボディ側第２通信部２４０ｂによる通信ラインは、１つのボディ側制御部２３０のみに接続すればよい。

　また、図４のホットライン通信の例では、ＨＣＬＫ信号線とＨＤＡＴＡ信号線の２本のみを用いたクロック同期式通信のデータ転送方向を、交換レンズ３からカメラボディ２への１方向とする例を示したが、さらにもう１本信号ラインを追加して、双方向にデータ転送可能としても構わない。あるいは、ＨＤＡＴＡ信号線の入出力を切り替え可能に構成することにより、双方向にデータ通信を行うように構成しても構わない。

　ホットライン通信は、クロック同期式に限らず、ＵＡＲＴ（調歩同期式通信）を用いても構わない。また、クロック信号線およびデータ信号線に加えて、ハンドシェーク信号線、または、ＣＳ（チップセレクト）信号線を追加して、レンズ側制御部３３０とボディ側第１制御部２３０ａ、ボディ側第２制御部２３０ｂとが通信開始のタイミングを合わせるように構成してもよい。

（変形例３）
　カメラボディ２において、撮像素子２６０を光軸Ｏと交差する方向に駆動するセンサ駆動部２６５を省略し、信号処理部２７０で行う画像処理によって画像の位置を移動させる振れ補正を行う構成にしてもよい。または、カメラボディ２において、センサ駆動部２６５による振れ補正と、信号処理部２７０による振れ補正とを合わせて行うこととしてもよい。

（変形例４）
　交換レンズ３とカメラボディ２とで、振れの成分によって振れ補正を分担するように構成してもよい。例えば、交換レンズ３は、Ｘ軸およびＹ軸についての角度振れとＸ軸およびＹ軸についての並進振れを分担し、カメラボディ２は、光軸Ｏ回りの振れ（ロール成分）を分担することとしてもよい。

（変形例５）
　レンズ側振れ状態とレンズ側防振モードとはホットライン通信でカメラボディ２に送信するものとしたが、コマンドデータ通信でも送信するものとしてもよい。その場合、ホットラインデータ通信で送信する形式とコマンドデータ通信で送信する形式は異なっていても良い。

　１：カメラシステム、２：カメラボディ、３：交換レンズ、２３０：ボディ側制御部、２３０ａ：ボディ側第１制御部、２３０ｂ：ボディ側第２制御部、２３５：記憶部、２４０：ボディ側通信部、２４０ａ：ボディ側第１通信部、２４０ｂ：ボディ側第２通信部、２５０：電源部、２６０：撮像素子、２６０Ｓ：撮像面、２６５：センサ駆動部、２７０：信号処理部、２８０：操作部材、２８５：表示部、２９０：センサ、２９０ａ：角速度センサ、２９０ｂ：加速度センサ、３０９：センサ、３３０：レンズ側制御部、３３１：フィルタ部、３３２：第１変更部、３３３：第２変更部、３３４：積分部、３３５：第１判定部、３３６：第２判定部、３３７：第３判定部、３４０：レンズ側通信部、３４０ａ：レンズ側第１通信部、３４０ｂ：レンズ側第２通信部、３５０：レンズ側記憶部、３６０：撮像光学系、３６１ａ：フォーカシングレンズ、３６１ｂ：補正レンズ、３７０：レンズ駆動部、３７０ａ：レンズ駆動部、３７０ｂ：レンズ駆動部、３７５：指示部、３９０：センサ、３９０ａ：角速度センサ、３９０ｂ：加速度センサ、４０１：クロック信号、４０２：コマンドパケット、４０４：第１制御処理、４０５：信号、４０６：データパケット、４０７：データパケット、４０８：第２制御処理、５０２：信号、５０３：信号

Claims (15)

1. 　カメラアクセサリが着脱可能なカメラボディであって、
   　前記カメラボディの振れを補正するために移動可能な可動部と、
   　前記振れを検出し、検出信号を出力する検出部と、
   　前記検出信号に基づいて、前記可動部の移動量を算出する算出部と、
   　前記算出部が、前記移動量を算出するために用いるボディ側情報を、前記カメラアクセサリに送信する送信部と、
   を備えるカメラボディ。
2. 　前記ボディ側情報は、前記検出信号から前記振れの状態を判定した判定結果を含む、請求項１に記載のカメラボディ。
3. 　前記カメラアクセサリで振れを検出したアクセサリ側検出信号から検出されたアクセサリ側振れ状態を、前記カメラアクセサリから周期的に受信する受信部を備える、
   請求項１または２に記載のカメラボディ。
4. 　前記算出部は、前記受信部により受信した前記アクセサリ側振れ状態と前記ボディ側情報とのいずれか一方を選択して前記振れを補正するための算出を行う、
   請求項３に記載のカメラボディ。
5. 　前記ボディ側情報は、前記振れの補正の効果の強弱に関する情報を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載のカメラボディ。
6. 　前記ボディ側情報は、前記検出信号から前記移動量を演算する際に用いられる所定の周波数帯域に関する情報を含む、請求項１から５のいずれか１項に記載のカメラボディ。
7. 　前記ボディ側情報は、前記振れの補正の設定を前記カメラアクセサリの振れ補正の設定に合わせるか否かの情報を含む、請求項１から６のいずれか１項に記載のカメラボディ。
8. 　前記ボディ側情報は、三脚で固定されている状態と、構図変更中の状態と、構図安定状態のいずれか一つを含む、
   請求項１から７のいずれか１項に記載のカメラボディ。
9. 　前記ボディ側情報は、
   　前記カメラアクセサリにより結像される被写体像を撮像する撮像部が動画撮影を行っているか、又は、静止画撮影を行っているかの情報を含む、
   請求項１から８のいずれか１項に記載のカメラボディ。
10. 　カメラボディに着脱可能なカメラアクセサリであって、
    　前記カメラアクセサリの光軸と直交する成分を持つように移動可能な可動部と、
    　前記カメラアクセサリの振れを検出し、検出信号を出力する検出部と、
    　前記検出信号に基づいて、前記可動部の移動量を算出する算出部と、
    　前記算出部が、前記移動量を算出するために用いる情報に基づくボディ側情報を、前記カメラボディから受信する受信部と、
    を備えるカメラアクセサリ。
11. 　前記算出部は、前記ボディ側情報を用いて前記移動量を算出する請求項１０に記載のカメラアクセサリ。
12. 　前記算出部は、前記ボディ側情報を用いて前記検出信号から除去する周波数帯域を決定する請求項１０または１１に記載のカメラアクセサリ。
13. 　前記算出部は、前記ボディ側情報を用いて前記検出信号を乗算する請求項１０から１２のいずれか１項に記載のカメラアクセサリ。
14. 　前記検出信号から前記振れの状態を判定し、判定結果を前記カメラボディに送信する送信部を備える請求項１０から１３のいずれか１項に記載のカメラアクセサリ。
15. 　カメラボディに着脱可能なカメラアクセサリと前記カメラボディとの間の情報送信方法であって、
    　前記カメラボディの振れを検出し、検出信号を出力し、
    　前記検出信号に基づいて、光軸と交差する方向に移動可能な可動部の移動量を算出し、
    　前記移動量を算出するために用いるボディ側情報を前記カメラボディと前記カメラアクセサリとの間で情報送信する、
    　情報送信方法。

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