JP6877654B2 - 撮像装置、撮像方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、撮像装置、撮像方法、及びプログラムに関する。

従来、手ぶれ補正等のために、撮像レンズ及び撮像装置本体の双方にぶれ補正機能を有する撮像装置が知られている。

この種の撮像装置に関する技術として、撮像装置本体と撮像レンズとが周波数帯域を分けずに分担してぶれの補正を行う撮像装置が開示されている（特許文献１参照）。

また、像ぶれのぶれ量のうち、低周波部分を撮像装置本体のぶれ補正機能によって補正し、高周波部分を撮像レンズのぶれ補正機能によって補正する撮像装置が開示されている

（特許文献２参照）。

特開２０１０−９１７９２号公報 特開２０１７−１６１８９１号公報

しかしながら、撮像装置本体と撮像レンズとが周波数帯域を分けずに分担してぶれ補正を行う技術では、検出したぶれのうち、補正できない部分が存在する場合がある結果、ぶれを精度よく補正できない場合があった。

一方、撮像装置本体と撮像レンズとが異なる周波数帯域のぶれの補正を行う技術では、ぶれ量が比較的大きい場合等、ぶれを精度よく補正できない場合があった。

本開示は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、ぶれを精度よく補正することができる撮像装置、撮像方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の撮像装置は、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第１補正部又は第２補正部によって補正させ、かつ所定周波数以上の高周波部分を第１補正部及び第２補正部によって分担させて補正させる制御を行う制御部と、を備えている。

なお、本開示の撮像装置は、撮像レンズのぶれ量を検出する第１検出部と、撮像装置本体のぶれ量を検出する第２検出部と、を更に備え、制御部が、第１検出部によるぶれ量の検出性能と、第２検出部によるぶれ量の検出性能とが異なる場合に、像ぶれのぶれ量として、第１検出部により検出されたぶれ量及び第２検出部により検出されたぶれ量の少なくとも一方を用いて上記制御を行ってもよい。

また、本開示の撮像装置は、制御部が、第１検出部によるぶれ量の検出性能が第２検出部によるぶれ量の検出性能よりも高い場合に低周波部分を第１補正部によって補正させ、第２検出部によるぶれ量の検出性能が第１検出部によるぶれ量の検出性能よりも高い場合に低周波部分を第２補正部によって補正させる制御を行ってもよい。

また、本開示の撮像装置は、第１検出部及び第２検出部が、ハイパスフィルターを含み、上記所定周波数が、第１検出部及び第２検出部のうちのぶれ量の検出性能が低い方のハイパスフィルターのカットオフ周波数であってもよい。

また、本開示の撮像装置は、制御部が、撮像レンズに設けられ、かつ第１補正部を制御する第１制御部と、撮像装置本体に設けられ、かつ第２補正部を制御する第２制御部とを含んでもよい。

また、本開示の撮像装置は、制御部が、第１補正部による補正量の最大値と第２補正部による補正量の最大値との比で、高周波部分を第１補正部及び第２補正部によって分担させて補正させる制御を行ってもよい。

一方、上記目的を達成するために、本開示の撮像方法は、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置が実行する撮像方法であって、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第１補正部又は第２補正部によって補正させ、かつ所定周波数以上の高周波部分を第１補正部及び第２補正部によって分担させて補正させる制御を行うものである。

また、上記目的を達成するために、本開示のプログラムは、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置を制御するコンピュータに、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第１補正部又は第２補正部によって補正させ、かつ所定周波数以上の高周波部分を第１補正部及び第２補正部によって分担させて補正させる制御を行う処理を実行させるためのものである。

また、本開示の撮像装置は、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、コンピュータに実行させるための命令を記憶するメモリと、記憶された命令を実行するよう構成されたプロセッサと、を備え、プロセッサは、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第１補正部又は第２補正部によって補正させ、かつ所定周波数以上の高周波部分を第１補正部及び第２補正部によって分担させて補正させる制御を行う。

本開示によれば、ぶれを精度よく補正することができる。

ＯＩＳ及びＢＩＳによって周波数帯域を分けずに分担してぶれの補正を行う場合の問題点を説明するための図である。 ＯＩＳ及びＢＩＳによって異なる周波数帯域のぶれの補正を行う処理の概念図である。 ＯＩＳ及びＢＩＳによって異なる周波数帯域のぶれの補正を行う場合の問題点を説明するための図である。 実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る撮像装置に含まれる撮像レンズのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る第１検出部及び第２検出部の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る撮像レンズに含まれるレンズ側主制御部の二次記憶部の記憶内容の一例を示す概念図である。 実施形態に係る撮像装置本体に含まれる本体側主制御部の二次記憶部の記憶内容の一例を示す概念図である。 実施形態に係るぶれ補正処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るぶれ補正処理を説明するための図である。 実施形態に係るぶれ補正処理を説明するための図である。

以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。なお、以下では、撮像レンズによるぶれ補正をＯＩＳ（Optical Image Stabilizer）といい、撮像装置本体によるぶれ補正をＢＩＳ（Body Image Stabilizer）という。

まず、実施形態の詳細を説明する前に、ＯＩＳ及びＢＩＳによって周波数帯域を分けずに分担してぶれの補正を行う場合の問題点と、ＯＩＳ及びＢＩＳによって異なる周波数帯域のぶれの補正を行う場合の問題点を説明する。なお、ここでは、説明を分かり易くするために、ＢＩＳが０．１Ｈｚ以上の周波数のぶれを補正でき、ＯＩＳが０．３Ｈｚ以上の周波数のぶれを補正できる場合を例に説明する。このＯＩＳ及びＢＩＳがぶれを補正できる周波数帯域の下限値は、例えば、撮像装置本体及び撮像レンズがそれぞれ備える、ぶれを検出する検出部のぶれの検出性能に応じて定められる。

図１に示すように、周波数を分けずに所定の分担比率（図１の例では１：１）で分担してＯＩＳ及びＢＩＳによってぶれの補正を行う場合、０．１Ｈｚ以上０．３Ｈｚ未満の周波数帯域のぶれは、５０％しか補正できない。これは、ＯＩＳが０．３Ｈｚ未満の周波数のぶれを補正できないためである。なお、図１では、０．１Ｈｚ以上０．３Ｈｚ未満の周波数帯域のぶれの補正ができない部分を破線の矩形で示している。

一方、図２に示すように、検出したぶれのうち、ＯＩＳで０．３Ｈｚ以上の高周波部分を補正し、かつＢＩＳで０．１Ｈｚ以上０．３Ｈｚ未満の低周波部分を補正する場合を考える。この場合、図３に示すように、ぶれ量が比較的大きい場合は、ＯＩＳでのぶれの補正量の最大値及びＢＩＳでのぶれの補正量の最大値を超える部分のぶれを補正できない。なお、図３では、この補正できない部分を破線の矩形で示している。また、図３では、ＯＩＳでのぶれの補正量の最大値とＢＩＳでのぶれの補正量の最大値とが同じ値である場合の例を示している。

そこで、本実施形態では、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分をＯＩＳ又はＢＩＳで補正し、所定周波数以上の高周波部分をＯＩＳ及びＢＩＳの双方で分担して補正する。

次に、図４及び図５を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の構成を説明する。図４に示すように、撮像装置１０は、レンズ交換式のデジタルカメラであり、撮像装置本体１２及び撮像レンズ１４を含む。撮像レンズ１４は、撮像装置本体１２に対して交換可能に装着される。

本実施形態に係る撮像装置１０は、撮像系の動作モードとして、静止画撮像モードと動画撮像モードとを有する。静止画撮像モードは、被写体が撮像されて得られた静止画像を記録する動作モードであり、動画撮像モードは、被写体が撮像されて得られた動画像を記録する動作モードである。

撮像装置１０では、ユーザから撮像装置１０に対して与えられた指示に応じて、静止画撮像モードと動画撮像モードとが選択的に設定される。また、静止画撮像モードでは、ユーザから撮像装置１０に対して与えられた指示に応じて、マニュアルフォーカスモードとオートフォーカスモードとが選択的に設定される。なお、以下では、オートフォーカスを「ＡＦ（AutoFocus）」と表記する。

ＡＦモードでは、撮像装置本体１２に設けられたレリーズボタン（図示省略）を半押し状態にすることにより撮像条件の調整が行われ、その後、引き続き全押し状態にすると本露光が行われる。つまり、レリーズボタンを半押し状態にすることによりＡＥ（AutoExposure：自動露出）機能が働いて露出状態が設定された後、ＡＦ機能が働いて合焦制御が行われ、レリーズボタンを全押し状態にすると撮像が行われる。

撮像装置本体１２はマウント１３を備えており、撮像レンズ１４は、マウント１５を備えている。撮像レンズ１４は、マウント１３にマウント１５が結合されることにより撮像装置本体１２に交換可能に装着される。撮像レンズ１４は、レンズユニット１８、絞り１９、及び制御装置２０を含む。絞り１９は、レンズユニット１８よりも撮像装置本体１２側に設けられており、レンズユニット１８を透過した被写体光の光量を調節し、被写体光を撮像装置本体１２内に導く。制御装置２０は、マウント１３、１５を介して撮像装置本体１２に電気的に接続されており、撮像装置本体１２からの指示に従って撮像レンズ１４の全体を制御する。

撮像装置本体１２は、撮像素子２２、第１ミラー２４、第２ミラー２６、本体側主制御部２８、ミラー駆動部３０、撮像素子ドライバ３２、画像信号処理回路３４、画像メモリ３６、画像処理部３８、表示制御部４０、及びディスプレイ４２を含む。また、撮像装置本体１２は、受付Ｉ／Ｆ（InterFace）４４、受付デバイス４６、メディアＩ／Ｆ４８、メモリカード５０、外部Ｉ／Ｆ５２、及びファインダ５４を更に含む。また、撮像装置本体１２は、第２駆動部３３、撮像素子位置センサ３５、及び第２検出部５８を更に含む。撮像素子２２が、撮像レンズ１４を通過した光学像を撮像する撮像素子の一例である。

本体側主制御部２８は、撮像装置１０を制御するコンピュータの一例であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０、一次記憶部６２、及び二次記憶部６４を備えている。

ＣＰＵ６０は、撮像装置１０の全体を制御する。一次記憶部６２は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部６２の一例としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）が挙げられる。二次記憶部６４は、各種プログラム及び各種パラメータ等を予め記憶した不揮発性のメモリである。二次記憶部６４の一例としては、フラッシュメモリが挙げられる。

ＣＰＵ６０、一次記憶部６２、及び二次記憶部６４は、バスライン５６に接続されている。また、ミラー駆動部３０、撮像素子ドライバ３２、画像信号処理回路３４、画像メモリ３６、画像処理部３８、表示制御部４０、受付Ｉ／Ｆ４４、メディアＩ／Ｆ４８、及び外部Ｉ／Ｆ５２も、バスライン５６に接続されている。また、第２駆動部３３、撮像素子位置センサ３５、及び第２検出部５８も、バスライン５６に接続されている。

第１ミラー２４は、撮像素子２２の受光面２２Ａとレンズユニット１８との間に介在しており、受光面被覆位置αと受光面開放位置βとに移動可能な可動ミラーである。第１ミラー２４は、ミラー駆動部３０に接続されており、ミラー駆動部３０は、ＣＰＵ６０の制御下で、第１ミラー２４を駆動させ、第１ミラー２４を受光面被覆位置αと受光面開放位置βとに選択的に配置する。すなわち、第１ミラー２４は、受光面２２Ａに対して被写体光を受光させない場合にミラー駆動部３０によって受光面被覆位置αに配置され、受光面２２Ａに対して被写体光を受光させる場合にミラー駆動部３０によって受光面開放位置βに配置される。

受光面被覆位置αでは、第１ミラー２４が受光面２２Ａを覆い、かつ、レンズユニット１８から導かれた被写体光を反射して第２ミラー２６に導く。第２ミラー２６は、第１ミラー２４から導かれた被写体光を反射することで光学系（図示省略）を介して、ファインダ５４に導く。ファインダ５４は、第２ミラー２６によって導かれた被写体光を透過させる。受光面開放位置βでは、第１ミラー２４によって受光面２２Ａが覆われた状態が解除され、被写体光が第１ミラー２４で反射されることなく、受光面２２Ａによって受光される。

撮像素子ドライバ３２は、撮像素子２２に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で、撮像素子２２に駆動パルスを供給する。撮像素子２２の各画素は、撮像素子ドライバ３２によって供給された駆動パルスに従って駆動する。なお、本実施形態では、撮像素子２２として、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサを用いているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の他のイメージセンサを用いてもよい。

画像信号処理回路３４は、ＣＰＵ６０の制御下で、撮像素子２２から１フレーム分の画像信号を画素毎に読み出す。画像信号処理回路３４は、読み出した画像信号に対して、相関二重サンプリング処理、自動利得調整、及びＡ／Ｄ変換等の各種処理を行う。画像信号処理回路３４は、画像信号に対して各種処理を行うことでデジタル化した画像信号を、ＣＰＵ６０から供給されるクロック信号で規定される所定のフレームレート（例えば、数十フレーム／秒）で１フレーム毎に画像メモリ３６に出力する。画像メモリ３６は、画像信号処理回路３４から入力された画像信号を一時的に保持する。

画像処理部３８は、画像メモリ３６から所定のフレームレートで１フレーム毎に画像信号を取得し、取得した画像信号に対して、ガンマ補正と、輝度及び色差変換と、圧縮処理等の各種処理を行う。また、画像処理部３８は、各種処理を行って得た画像信号を所定のフレームレートで１フレーム毎に表示制御部４０に出力する。更に、画像処理部３８は、各種処理を行って得た画像信号を、ＣＰＵ６０の要求に応じて、ＣＰＵ６０に出力する。

表示制御部４０は、ディスプレイ４２に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で、ディスプレイ４２を制御する。また、表示制御部４０は、画像処理部３８から入力された画像信号を１フレーム毎に所定のフレームレートでディスプレイ４２に出力する。ディスプレイ４２は、表示制御部４０から所定のフレームレートで入力された画像信号により示される画像をライブビュー画像として表示する。また、ディスプレイ４２は、単一フレームで撮像されて得られた単一フレーム画像である静止画像も表示する。なお、ディスプレイ４２には、ライブビュー画像の他に、メニュー画面等も表示される。

受付デバイス４６は、不図示のダイヤル、レリーズボタン、十字キー、ＭＥＮＵキー、及びタッチパネル等を有しており、ユーザからの各種指示を受け付ける。受付デバイス４６は、受付Ｉ／Ｆ４４に接続されており、受け付けた指示の内容を示す指示内容信号を受付Ｉ／Ｆ４４に出力する。受付Ｉ／Ｆ４４は、受付デバイス４６から入力された指示内容信号をＣＰＵ６０に出力する。ＣＰＵ６０は、受付Ｉ／Ｆ４４から入力された指示内容信号に応じた処理を実行する。

メディアＩ／Ｆ４８は、メモリカード５０に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で、メモリカード５０に対する画像ファイルの記録及び読み出しを行う。メディアＩ／Ｆ４８によってメモリカード５０から読み出された画像ファイルは、ＣＰＵ６０の制御下で、画像処理部３８によって伸長処理が施されてディスプレイ４２に再生画像として表示される。

外部Ｉ／Ｆ５２は、マウント１３にマウント１５が接続されることで、撮像レンズ１４の制御装置２０と接続され、ＣＰＵ６０と制御装置２０との間の各種情報の送受信を司る。

第２駆動部３３は、ＣＰＵ６０の制御下で、撮像素子２２を移動させる。本実施形態では、第２駆動部３３は、撮像素子２２を光軸Ｌ１に垂直な面内（例えば、光軸Ｌ１をＺ軸とした場合のＸＹ平面内）で移動させる。これにより、第２駆動部３３は、像ぶれの補正を行う。第２駆動部３３が、撮像装置本体１２で像ぶれの補正を行う第２補正部の一例である。この第２駆動部３３が撮像素子２２を移動させることによって行われる像ぶれの補正が、前述したＢＩＳに相当する。なお、第２駆動部３３は、撮像素子２２を移動可能な部材であれば特に限定されない。例えば、第２駆動部３３として、磁石とホール素子とを用いた部材を適用してもよいし、ステッピングモータ及び超音波モータ等を含むアクチュエータ等を適用してもよい。

撮像素子位置センサ３５は、撮像素子２２の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出する。撮像素子位置センサ３５により検出された撮像素子２２の位置は、第２駆動部３３により撮像素子２２を移動させる際に用いられる。なお、撮像素子位置センサ３５は、撮像素子２２の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出可能なセンサであれば特に限定されない。例えば、撮像素子位置センサ３５として、磁気式のセンサを適用してもよいし、光学式のセンサを適用してもよい。

第２検出部５８は、撮像装置本体１２に固定されて設けられ、撮像装置本体１２のぶれ量を検出する。なお、第２検出部５８の詳細な構成については後述する。

一例として図５に示すように、本実施形態に係るレンズユニット１８は、入射レンズ７０、ズームレンズ７２、補正用レンズ７３、及びフォーカスレンズ７４を含む。入射レンズ７０、ズームレンズ７２、補正用レンズ７３、及びフォーカスレンズ７４は、光軸Ｌ１に沿って設けられており、絞り１９側から光軸Ｌ１に沿ってフォーカスレンズ７４、補正用レンズ７３、ズームレンズ７２、及び入射レンズ７０の順に配置されている。

被写体光は、入射レンズ７０に入射される。入射レンズ７０は、被写体光を透過させ、ズームレンズ７２に導く。本実施形態に係るズームレンズ７２は、光軸Ｌ１に沿って移動可能な複数のレンズを含み、ズームレンズ７２の状態を調節することによって撮像レンズ１４の焦点距離（以下、単に「焦点距離」という）を調節する。具体的には、ズームレンズ７２は、撮像レンズ１４に設けられたズームリング（図示省略）が回転されることにより各レンズが光軸Ｌ１に沿って近づいたり、遠ざかったりすることによってレンズ間の光軸Ｌ１に沿った位置関係が調節され、焦点距離が調節される。ズームレンズ７２は、入射レンズ７０から入射された被写体光を透過させ、補正用レンズ７３に導く。

補正用レンズ７３は、光軸Ｌ１に垂直な面内（例えば、光軸Ｌ１をＺ軸とした場合のＸＹ平面内）において移動可能なレンズであり、光軸Ｌ１に垂直な面内において移動することで、像ぶれを補正する。補正用レンズ７３は、ズームレンズ７２から入射された被写体光を透過させ、フォーカスレンズ７４に導く。

フォーカスレンズ７４は、光軸Ｌ１に沿って移動可能なレンズであり、光軸Ｌ１に沿って移動することで撮像素子２２の受光面２２Ａに形成される被写体像のピントを変化させる。なお、以下では、単にフォーカスレンズ７４の位置と記載した場合は、光軸Ｌ１に沿ったフォーカスレンズ７４の位置を表すものとする。フォーカスレンズ７４は、補正用レンズ７３から入射された被写体光を透過させ、絞り１９に導く。絞り１９は、フォーカスレンズ７４から入射された被写体光の光量を調整し、かつ被写体光を透過させて撮像装置本体１２に導く。

撮像レンズ１４の制御装置２０は、レンズ側主制御部７６、第１検出部７８、第１駆動部８０、レンズ位置センサ８２、及び外部Ｉ／Ｆ８６を含む。

レンズ側主制御部７６は、ＣＰＵ８８、一次記憶部９０、及び二次記憶部９２を備えている。ＣＰＵ８８は、撮像レンズ１４の全体を制御する。一次記憶部９０は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部９０の一例としては、ＲＡＭが挙げられる。二次記憶部９２は、各種プログラム及び各種パラメータ等を予め記憶した不揮発性のメモリである。二次記憶部９２の一例としては、フラッシュメモリが挙げられる。

ＣＰＵ８８、一次記憶部９０、及び二次記憶部９２は、バスライン９４に接続されている。また、第１検出部７８、第１駆動部８０、レンズ位置センサ８２、及び外部Ｉ／Ｆ８６も、バスライン９４に接続されている。

外部Ｉ／Ｆ８６は、マウント１５にマウント１３が接続されることで、撮像装置本体１２の外部Ｉ／Ｆ５２と接続され、外部Ｉ／Ｆ５２と協働して、ＣＰＵ８８と撮像装置本体１２のＣＰＵ６０との間の各種情報の送受信を司る。

第１検出部７８は、撮像レンズ１４に固定されて設けられ、撮像レンズ１４のぶれ量を検出する。なお、第１検出部７８の詳細な構成については後述する。

第１駆動部８０は、ＣＰＵ８８の制御下で、補正用レンズ７３を移動させる。本実施形態では、第１駆動部８０は、補正用レンズ７３を光軸Ｌ１に垂直な面内で移動させる。これにより、第１駆動部８０は、像ぶれの補正を行う。第１駆動部８０が、補正用レンズ７３で像ぶれの補正を行う第１補正部の一例である。この第１駆動部８０が補正用レンズ７３を移動させることによって行われる像ぶれの補正が、前述したＯＩＳに相当する。なお、第１駆動部８０は、補正用レンズ７３を移動可能な部材であれば特に限定されない。例えば、第１駆動部８０として、磁石とホール素子とを用いた部材を適用してもよいし、ステッピングモータ及び超音波モータ等を含むアクチュエータ等を適用してもよい。

レンズ位置センサ８２は、補正用レンズ７３の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出する。レンズ位置センサ８２により検出された補正用レンズ７３の位置は、第１駆動部８０により補正用レンズ７３を移動させる際に用いられる。なお、レンズ位置センサ８２は、補正用レンズ７３の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出可能なセンサであれば特に限定されない。例えば、レンズ位置センサ８２として、磁気式のセンサを適用してもよいし、光学式のセンサを適用してもよい。

次に、図６を参照して、本実施形態に係る第１検出部７８及び第２検出部５８の構成を説明する。図６に示すように、第２検出部５８は、ジャイロセンサ５８Ａ、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）５８Ｂ、ハイパスフィルター（図６では、ＨＰＦ（High Pass Filter）と表記）５８Ｃ、及び積分器５８Ｄを備えている。ジャイロセンサ５８Ａは、撮像装置本体１２の角速度［deg/sec］を検出し、検出した角速度を表すアナログ信号をＡＤＣ５８Ｂに出力する。

ＡＤＣ５８Ｂは、ジャイロセンサ５８Ａから入力された角速度を表すアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換して得られた角速度を表すデジタル信号をハイパスフィルター５８Ｃに出力する。ハイパスフィルター５８Ｃは、ＡＤＣ５８Ｂから入力された角速度を表すデジタル信号のうち、カットオフ周波数未満の成分を遮断し、カットオフ周波数以上の成分を積分器５８Ｄに出力する。

積分器５８Ｄは、ハイパスフィルター５８Ｃから入力されたデジタル信号を積分することによって、撮像装置本体１２のぶれ量［deg］を出力する。

また、第１検出部７８は、ジャイロセンサ７８Ａ、ＡＤＣ７８Ｂ、ハイパスフィルター７８Ｃ、及び積分器７８Ｄを備えている。ジャイロセンサ７８Ａ、ＡＤＣ７８Ｂ、ハイパスフィルター７８Ｃ、及び積分器７８Ｄは、それぞれジャイロセンサ５８Ａ、ＡＤＣ５８Ｂ、ハイパスフィルター５８Ｃ、及び積分器５８Ｄと同様の機能を有する構成部位であるため、説明を省略する。

以上の構成により、第１検出部７８は、撮像レンズ１４のぶれ量を検出し、第２検出部５８は、撮像装置本体１２のぶれ量を検出する。

一例として図７に示すように、レンズ側主制御部７６の二次記憶部９２は、レンズ側ぶれ補正プログラム９６を記憶している。ＣＰＵ８８は、二次記憶部９２からレンズ側ぶれ補正プログラム９６を読み出して一次記憶部９０に展開し、展開したレンズ側ぶれ補正プログラム９６に従って後述するぶれ補正処理（図９参照）におけるＣＰＵ８８による処理を実行する。換言すると、ＣＰＵ８８は、レンズ側ぶれ補正プログラム９６を実行することで第１駆動部８０を制御する第１制御部として動作する。

また、レンズ側主制御部７６の二次記憶部９２は、レンズ側ぶれ補正情報９７も記憶している。本実施形態に係るレンズ側ぶれ補正情報９７は、第１駆動部８０による像ぶれの補正の性能を表す情報として、第１駆動部８０による補正量の最大値を含む。この第１駆動部８０による補正量の最大値は、補正用レンズ７３の移動量の最大値に対応する。

また、レンズ側ぶれ補正情報９７は、第１検出部７８によるぶれ量の検出性能を表す情報として、ハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数を含む。本実施形態では、より低周波のぶれ量を検出できる方が好ましいため、カットオフ周波数が低いほど検出性能が高いものとする。なお、ハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数は、一般的に、ジャイロセンサ７８Ａのゼロ点ドリフトと相関関係にあり、ゼロ点ドリフトが大きいほどカットオフ周波数が高くなることが多い。このため、第１検出部７８によるぶれ量の検出性能を表す情報として、ジャイロセンサ７８Ａのゼロ点ドリフトを適用してもよい。なお、ここでいうゼロ点ドリフトとは、ジャイロセンサ７８Ａが静止した状態でのジャイロセンサ７８Ａの出力の変動量を意味する。

一方、一例として図８に示すように、本体側主制御部２８の二次記憶部６４は、本体側ぶれ補正プログラム９８を記憶している。ＣＰＵ６０は、二次記憶部６４から本体側ぶれ補正プログラム９８を読み出して一次記憶部６２に展開し、展開した本体側ぶれ補正プログラム９８に従って後述するぶれ補正処理（図９参照）を実行する。換言すると、ＣＰＵ６０は、本体側ぶれ補正プログラム９８を実行することで第２駆動部３３を制御する第２制御部として動作する。

また、本体側主制御部２８の二次記憶部６４は、本体側ぶれ補正情報９９も記憶している。本実施形態に係る本体側ぶれ補正情報９９は、第２駆動部３３による像ぶれの補正の性能を表す情報として、第２駆動部３３による補正量の最大値を含む。この第２駆動部３３による補正量の最大値は、撮像素子２２の移動量の最大値に対応する。

また、本体側ぶれ補正情報９９は、第２検出部５８によるぶれ量の検出性能を表す情報として、ハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数を含む。第２検出部５８によるぶれ量の検出性能も、第１検出部７８と同様に、ハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数が低いほど検出性能が高いものとする。また、第１検出部７８と同様に、第２検出部５８によるぶれ量の検出性能を表す情報として、ジャイロセンサ５８Ａのゼロ点ドリフトを適用してもよい。

次に、図９を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の作用を説明する。なお、図９に示すぶれ補正処理は、例えば、撮像装置１０の電源スイッチがオン状態とされた場合に実行される。なお、図９に示すぶれ補正処理は、受付デバイス４６のレリーズボタンを介してユーザからの画像の撮像指示が入力された場合に実行されてもよい。

図９のステップＳ１０で、ＣＰＵ６０は、外部Ｉ／Ｆ５２を介してレンズ側ぶれ補正情報９７を取得する。具体的には、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、レンズ側ぶれ補正情報９７を取得する指示を出力する。ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０からレンズ側ぶれ補正情報９７を取得する指示が入力されると、二次記憶部９２からレンズ側ぶれ補正情報９７を取得する。ＣＰＵ８８は、取得したレンズ側ぶれ補正情報９７を、外部Ｉ／Ｆ８６を介してＣＰＵ６０に出力する。そして、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８から入力されたレンズ側ぶれ補正情報９７を取得する。

ステップＳ１２で、ＣＰＵ６０は、二次記憶部６４から本体側ぶれ補正情報９９を取得する。ステップＳ１４で、ＣＰＵ６０は、レンズ側ぶれ補正情報９７及び本体側ぶれ補正情報９９を用いて、第１検出部７８によるぶれ量の検出性能と第２検出部５８によるぶれ量の検出性能とが等しいか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ６０は、レンズ側ぶれ補正情報９７に含まれるハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数と本体側ぶれ補正情報９９に含まれるハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数とが等しいか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２４に移行し、否定判定となった場合は、処理はステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６で、ＣＰＵ６０は、第１駆動部８０及び第２駆動部３３による像ぶれの補正における分担比率であるα：（１−α）のαを、以下に示す（１）式に従って導出する。なお、（１）式におけるＭ１は、第１駆動部８０による像ぶれの補正量の最大値を表し、Ｍ２は、第２駆動部３３による像ぶれの補正量の最大値を表す。換言すると、第１駆動部８０及び第２駆動部３３による像ぶれの補正における分担比率は、第１駆動部８０による像ぶれの補正量の最大値と第２駆動部３３による像ぶれの補正量の最大値との比に相当する。

α＝Ｍ１÷（Ｍ１＋Ｍ２）・・・（１）

ステップＳ１８で、ＣＰＵ６０は、レンズ側ぶれ補正情報９７及び本体側ぶれ補正情報９９を用いて、第２検出部５８によるぶれ量の検出性能が、第１検出部７８によるぶれ量の検出性能よりも高いか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ６０は、本体側ぶれ補正情報９９に含まれるハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数が、レンズ側ぶれ補正情報９７に含まれるハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数よりも低いか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ２２に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０で、ＣＰＵ６０は、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第２駆動部３３によって補正させる制御を行う。具体的には、ＣＰＵ６０は、第２検出部５８により検出されたぶれ量を取得する。そして、ＣＰＵ６０は、取得したぶれ量のうち、第１検出部７８及び第２検出部５８のうちのぶれ量の検出性能が低い方の第１検出部７８が備えるハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数未満の低周波部分を第２駆動部３３によって補正させる制御を行う。より具体的には、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３を制御し、上記低周波部分を打ち消すように撮像素子２２を移動させることによって、上記低周波部分を補正する。

また、ＣＰＵ６０は、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数以上の高周波部分を第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担させて補正させる制御を行う。具体的には、ＣＰＵ６０は、取得したぶれ量のうち、ハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数以上の高周波部分を、ステップＳ１６で導出した分担比率に従って、第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担させて補正させる制御を行う。

より具体的には、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３を制御し、取得したぶれ量のうち、ハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数以上の高周波部分に、ステップＳ１６で導出した（１−α）を乗算した分のぶれを打ち消すように撮像素子２２を移動させる。一方、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、像ぶれのぶれ量のうち、ハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数以上の高周波部分に、ステップＳ１６で導出したαを乗算した分のぶれを補正する指示を、外部Ｉ／Ｆ５２を介して出力する。

ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０から、ぶれを補正する指示が入力されると、第１検出部７８により検出されたぶれ量を取得する。そして、ＣＰＵ８８は、取得したぶれ量のうち、ハイパスフィルター７８Ｃのカットオフ周波数以上の高周波部分に、ステップＳ１６で導出されたαを乗算した分のぶれを第１駆動部８０によって補正させる制御を行う。具体的には、ＣＰＵ８８は、第１駆動部８０を制御し、上記高周波部分にαを乗算した分のぶれを打ち消すように補正用レンズ７３を移動させることによって、ぶれを補正する。

ステップＳ２２で、ＣＰＵ６０は、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第１駆動部８０によって補正させる制御を行う。具体的には、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、像ぶれのぶれ量のうち、第１検出部７８及び第２検出部５８のうちのぶれ量の検出性能が低い方の第２検出部５８が備えるハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数未満の低周波部分のぶれを補正する指示を、外部Ｉ／Ｆ５２を介して出力する。

ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０から、ぶれを補正する指示が入力されると、第１検出部７８により検出されたぶれ量を取得する。そして、ＣＰＵ８８は、取得したぶれ量のうち、ハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数未満の低周波部分を第１駆動部８０によって補正させる制御を行う。具体的には、ＣＰＵ８８は、第１駆動部８０を制御し、上記低周波部分を打ち消すように補正用レンズ７３を移動させることによって、上記低周波部分を補正する。

また、ＣＰＵ６０は、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数以上の高周波部分を第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担させて補正させる制御を行う。なお、本ステップＳ２２における制御は、上記所定周波数が、第１検出部７８及び第２検出部５８のうちのぶれ量の検出性能が低い方の第２検出部５８が備えるハイパスフィルター５８Ｃのカットオフ周波数とされる以外は、ステップＳ２０と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２４で、ＣＰＵ６０は、像ぶれのぶれ量を第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担させて補正させる制御を行う。本ステップＳ２４での制御は、周波数帯域を分けずに第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担させて補正させる以外は、ステップＳ２０と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２０、ステップＳ２２、又はステップＳ２４の処理によって像ぶれの補正が行われた後に、撮像が行われる。また、ステップＳ２０、ステップＳ２２、又はステップＳ２４の処理が終了すると、処理はステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２６で、ＣＰＵ６０は、予め定められた終了タイミングが到来したか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１０に戻り、肯定判定となった場合は、本ぶれ補正処理が終了する。なお、この終了タイミングとしては、例えば、撮像装置１０の電源スイッチがオフ状態とされたタイミングが挙げられる。また、この終了タイミングとしては、例えば、ユーザからの画像の撮像指示が入力された後に、上記のぶれの補正が行われ、かつ撮像が完了したタイミング等が挙げられる。

以上説明したように、本実施形態によれば、像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を第１駆動部８０又は第２駆動部３３によって補正させ、かつ所定周波数以上の高周波部分を第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担させて補正させている。

具体的には、例えば、第２検出部５８によるぶれ量の検出性能が第１検出部７８によるぶれ量の検出性能よりも高い場合、図１０に示すように、像ぶれのぶれ量のうち、高周波部分にαを乗算した分のぶれが、第１駆動部８０によって、すなわち、ＯＩＳによって補正される。

また、この場合、像ぶれのぶれ量のうち、低周波部分と、高周波部分に（１−α）を乗算した分のぶれとが、第２駆動部３３によって、すなわち、ＢＩＳによって補正される。

従って、図１１に示すように、像ぶれにおける補正できない部分が低減される結果、ぶれを精度よく補正することができる。図１１では、ぶれの補正ができない部分を破線の矩形で示している。図１１の例におけるぶれの補正ができない部分は、周波数が０．１Ｈｚ以上０．３Ｈｚ未満のぶれのうち、第２駆動部３３によるぶれの補正量の最大値を超える部分に相当する。

なお、上記実施形態では、２つの制御部（上記実施形態では、本体側主制御部２８及びレンズ側主制御部７６）が連携して像ぶれを補正する制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、１つの制御部が像ぶれを補正する制御を行う形態としてもよい。この場合、本体側主制御部２８が第１駆動部８０を直接制御する形態が例示される。

また、上記実施形態では、図９に示すぶれ補正処理をＣＰＵ６０が実行し、ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０の指示に従って像ぶれを補正する制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、図９に示すぶれ補正処理をＣＰＵ８８が実行し、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８の指示に従って像ぶれを補正する制御を行う形態としてもよい。

また、上記実施形態では、撮像装置１０全体を制御する本体側主制御部２８が像ぶれを補正する制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、本体側主制御部２８とは別にぶれ補正専用の制御部を撮像装置本体１２に設け、ぶれ補正専用の制御部のＣＰＵが図９に示すぶれ補正処理を実行する形態としてもよい。

また、上記実施形態では、像ぶれのぶれ量における低周波部分と高周波部分との境界の周波数として、第１検出部７８及び第２検出部５８のうちのぶれ量の検出性能が低い方が備えるハイパスフィルターのカットオフ周波数を適用した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、像ぶれのぶれ量における低周波部分と高周波部分との境界の周波数として、固定値として予め定められた周波数（例えば、０．３Ｈｚ）を適用する形態としてもよい。

また、上記実施形態では、第１駆動部８０及び第２駆動部３３によって分担して像ぶれの補正を行う場合の分担比率として、第１駆動部８０による像ぶれの補正量の最大値と第２駆動部３３による像ぶれの補正量の最大値との比を適用した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、上記分担比率として、固定値として予め定められた比（例えば、１：１）を適用する形態としてもよい。

また、上記実施形態では、第１駆動部８０が像ぶれの補正を行う際に第１検出部７８により検出されたぶれ量を使用し、第２駆動部３３が像ぶれの補正を行う際に第２検出部５８により検出されたぶれ量を使用する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１駆動部８０及び第２駆動部３３の何れがぶれの補正を行う際でも、第１検出部７８又は第２検出部５８により検出されたぶれ量を使用する形態としてもよい。この場合、第１検出部７８及び第２検出部５８のうちのぶれ量の検出性能が高い方により検出されたぶれ量を使用する形態が例示される。

また、上記実施形態において、例えば、第１制御部及び第２制御部といった各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、前述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：PLD）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。

１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。

複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip：SoC）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。

また、上記実施形態では、本体側ぶれ補正プログラム９８が二次記憶部６４に予め記憶

（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。本体側ぶれ補正プログラム９８は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、本体側ぶれ補正プログラム９８は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

また、上記実施形態では、レンズ側ぶれ補正プログラム９６が二次記憶部９２に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。レンズ側ぶれ補正プログラム９６は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、レンズ側ぶれ補正プログラム９６は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 撮像装置

１２ 撮像装置本体

１３、１５ マウント

１４ 撮像レンズ

１８ レンズユニット

１９ 絞り２０ 制御装置

２２ 撮像素子

２２Ａ 受光面

２４ 第１ミラー

２６ 第２ミラー

２８ 本体側主制御部

３０ ミラー駆動部

３２ 撮像素子ドライバ

３３ 第２駆動部

３４ 画像信号処理回路

３５ 撮像素子位置センサ

３６ 画像メモリ

３８ 画像処理部

４０ 表示制御部

４２ ディスプレイ

４４ 受付Ｉ／Ｆ４６ 受付デバイス

４８ メディアＩ／Ｆ５０ メモリカード

５２、８６ 外部Ｉ／Ｆ５４ ファインダ

５６、９４ バスライン

５８ 第２検出部

５８Ａ、７８Ａ ジャイロセンサ

５８Ｂ、７８Ｂ ＡＤＣ５８Ｃ、７８Ｃ ハイパスフィルター

５８Ｄ、７８Ｄ 積分器

６０、８８ ＣＰＵ６２、９０ 一次記憶部

６４、９２ 二次記憶部

７０ 入射レンズ

７２ ズームレンズ

７３ 補正用レンズ

７４ フォーカスレンズ

７６ レンズ側主制御部

７８ 第１検出部

８０ 第１駆動部

８２ レンズ位置センサ

９６ レンズ側ぶれ補正プログラム

９７ レンズ側ぶれ補正情報

９８ 本体側ぶれ補正プログラム

９９ 本体側ぶれ補正情報

Ｌ１ 光軸α 受光面被覆位置β 受光面開放位置

Claims (9)

1. 撮像レンズと、
   前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、
   補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、
   前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、
   像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を前記第１補正部又は前記第２補正部によって補正させ、かつ前記所定周波数以上の高周波部分を前記第１補正部及び前記第２補正部の両方によって分担させて補正させる制御を行う制御部と、
   を備えた撮像装置。
2. 前記撮像レンズのぶれ量を検出する第１検出部と、
   前記撮像装置本体のぶれ量を検出する第２検出部と、
   を更に備え、
   前記制御部は、前記第１検出部によるぶれ量の検出性能と、前記第２検出部によるぶれ量の検出性能とが異なる場合に、前記像ぶれのぶれ量として、前記第１検出部により検出されたぶれ量及び前記第２検出部により検出されたぶれ量の少なくとも一方を用いて前記制御を行う
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記制御部は、前記第１検出部によるぶれ量の検出性能が前記第２検出部によるぶれ量の検出性能よりも高い場合に前記低周波部分を前記第１補正部によって補正させ、
   前記第２検出部によるぶれ量の検出性能が前記第１検出部によるぶれ量の検出性能よりも高い場合に前記低周波部分を前記第２補正部によって補正させる制御を行う
   請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記第２補正部の像ぶれの周波数帯域は、前記第１補正部の像ぶれの周波数帯域と異なるものであって、
   前記制御部は、前記所定周波数未満の低周波部分を前記第１補正部又は前記第２補正部のうち、前記像ぶれの周波数帯域の下限値が低い補正部によって補正させる請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
5. 前記第１検出部及び前記第２検出部は、ハイパスフィルターを含み、
   前記所定周波数は、前記第１検出部及び前記第２検出部のうちのぶれ量の検出性能が低い方の前記ハイパスフィルターのカットオフ周波低い方の前記ハイパスフィルターのカットオフ周波数である
   請求項２から請求項４の何れか１項に記載の撮像装置。
6. 前記制御部は、前記撮像レンズに設けられ、かつ前記第１補正部を制御する第１制御部と、前記撮像装置本体に設けられ、かつ前記第２補正部を制御する第２制御部とを含む
   請求項１から請求項５の何れか１項に記載の撮像装置。
7. 前記制御部は、前記第１補正部による補正量の最大値と前記第２補正部による補正量の最大値との比で、前記高周波部分を前記第１補正部及び前記第２補正部によって分担させて補正させる制御を行う
   請求項１から請求項６の何れか１項に記載の撮像装置。
8. 撮像レンズと、前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置が実行する撮像方法であって、
   像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を前記第１補正部又は前記第２補正部によって補正させ、
   かつ前記所定周波数以上の高周波部分を前記第１補正部及び前記第２補正部の両方によって分担させて補正させる制御を行う
   撮像方法。
9. 撮像レンズと、前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置を制御するコンピュータに、
   像ぶれのぶれ量のうち、所定周波数未満の低周波部分を前記第１補正部又は前記第２補正部によって補正させ、
   かつ前記所定周波数以上の高周波部分を前記第１補正部及び前記第２補正部の両方によって分担させて補正させる制御を行う
   処理を実行させるためのプログラム。

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