CN112602015A - 摄像装置、摄像方法及程序 - Google Patents

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Abstract

本发明获得一种能够精确地校正抖动的摄像装置、摄像方法及程序。摄像装置(10)具备成像透镜(14)、包括拍摄通过成像透镜(14)的光学像的成像元件(22)的摄像装置主体(12)、利用校正用透镜进行图像抖动的校正的第1校正部及利用摄像装置主体(12)进行图像抖动的校正的第2校正部，进行如下控制：通过第1校正部或第2校正部校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过第1校正部及第2校正部分担校正规定频率以上的高频部分。

Description

摄像装置、摄像方法及程序
技术领域
本发明涉及一种摄像装置、摄像方法及程序。
背景技术
已知，以往为了手抖动校正等而在成像透镜及摄像装置主体都具有抖动校正功能的摄像装置。
作为与这种摄像装置有关的技术，公开了一种摄像装置主体和成像透镜不分频带而分担进行抖动的校正的摄像装置(参考专利文献1)。
并且，公开了一种摄像装置，其通过摄像装置主体的抖动校正功能来校正图像抖动的抖动量中的低频部分，并通过成像透镜的抖动校正功能来校正高频部分(参考专利文献2)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-091792号公报
专利文献2：日本特开2017-161891号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，在摄像装置主体和成像透镜不分频带而分担进行抖动校正的技术中，检测到的抖动中可能会存在无法校正的部分，结果可能无法精确地校正抖动。
另一方面，在摄像装置主体和成像透镜进行不同的频带的抖动的校正的技术中，存在抖动量较大的情况等无法精确地校正抖动的情况。
本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供一种能够精确地校正抖动的摄像装置、摄像方法及程序。
用于解决技术课题的手段
为了实现上述目的，本发明的摄像装置具备：成像透镜；摄像装置主体，包括拍摄通过成像透镜的光学像的成像元件；第1校正部，利用校正用透镜进行图像抖动的校正的；第2校正部，利用摄像装置主体进行图像抖动的校正；及控制部，进行如下控制：通过第1校正部或第2校正部校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过第1校正部及第2校正部分担校正规定频率以上的高频部分。
另外，本发明的摄像装置还具备检测成像透镜的抖动量的第1检测部及检测摄像装置主体的抖动量的第2检测部，当由第1检测部检测的抖动量的检测性能和由第2检测部检测的抖动量的检测性能不同时，控制部可以作为图像抖动的抖动量使用通过第1检测部检测到的抖动量及通过第2检测部检测到的抖动量中的至少一个来进行上述控制。
并且，本发明的摄像装置中，控制部可以进行如下控制：当由第1检测部检测的抖动量的检测性能高于由第2检测部检测的抖动量的检测性能时，通过第1校正部来校正低频部分，当由第2检测部检测的抖动量的检测性能高于由第1检测部检测的抖动量的检测性能时，通过第2校正部来校正低频部分。
并且，本发明的摄像装置中，第1检测部及第2检测部包括高通滤波器，上述规定频率可以为第1检测部及第2检测部中抖动量的检测性能较低的检测部的高通滤波器的截止频率。
并且，本发明的摄像装置中，控制部可以包括设置于成像透镜且控制第1校正部的第1控制部及设置于摄像装置主体且控制第2校正部的第2控制部。
并且，本发明的摄像装置中，控制部可以利用由第1校正部校正的校正量的最大值与由第2校正部校正的校正量的最大值之比，进行通过第1校正部及第2校正部分担校正高频部分的控制。
另一方面，为了实现上述目的，本发明的摄像方法为由摄像装置执行的摄像方法，所述摄像装置具备成像透镜、包括拍摄通过成像透镜的光学像的成像元件的摄像装置主体、利用校正用透镜进行图像抖动的校正的第1校正部及利用摄像装置主体进行图像抖动的校正的第2校正部，所述摄像方法中进行如下控制：通过第1校正部或第2校正部来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过第1校正部及第2校正部来分担校正规定频率以上的高频部分。
并且，为了实现上述目的，本发明的程序用于使控制具备成像透镜、包括拍摄通过成像透镜的光学像的成像元件的摄像装置主体、利用校正用透镜进行图像抖动的校正的第1校正部及利用摄像装置主体进行图像抖动的校正的第2校正部的摄像装置的计算机执行如下控制的处理：通过第1校正部或第2校正部来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过第1校正部及第2校正部来分担校正规定频率以上的高频部分。
并且，本发明的摄像装置备：成像透镜；摄像装置主体，包括拍摄通过成像透镜的光学像的成像元件；第1校正部，利用校正用透镜进行图像抖动的校正的；第2校正部，利用摄像装置主体进行图像抖动的校正；存储器，存储用于供计算机执行的命令；及处理器，构成为执行所存储的命令，处理器进行如下控制：通过第1校正部或第2校正部校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过第1校正部及第2校正部分担校正规定频率以上的高频部分。
发明效果
根据本发明，能够精确地校正抖动。
附图说明
图1是用于说明通过OIS及BIS不分频带而分担进行抖动的校正时的问题点的图。
图2是通过OIS及BIS进行不同频带的抖动的校正的处理的概念图。
图3是用于说明通过OIS及BIS进行不同频带的抖动的校正时的问题点的图。
图4是表示实施方式所涉及的摄像装置的硬件结构的一例的框图。
图5是实施方式所涉及的摄像装置中包括的成像透镜的硬件结构的一例的框图。
图6是表示实施方式所涉及的第1检测部及第2检测部的结构的一例的框图。
图7是表示实施方式所涉及的成像透镜中包括的透镜侧主控制部的二次存储部的存储内容的一例的概念图。
图8是表示实施方式所涉及的摄像装置主体中包括的主体侧主控制部的二次存储部的存储内容的一例的概念图。
图9是表示实施方式所涉及的抖动校正处理的一例的流程图。
图10是用于说明实施方式所涉及的抖动校正处理的图。
图11是用于说明实施方式所涉及的抖动校正处理的图。
具体实施方式
以下，参考附图详细说明用于实施本发明的技术的形态例。另外，以下将通过成像透镜进行的抖动校正称为OIS(Optical Image Stabilizer：光学影像稳定器)，并将通过摄像装置主体进行的抖动校正称为BIS(Body Image Stabilizer：机身影像稳定器)。
首先，在说明实施方式的详细内容之前，对通过OIS及BIS不分频带而分担进行抖动的校正时的问题点和通过OIS及BIS进行不同频带的抖动的校正时的问题点进行说明。另外，在此，为了便于说明，以BIS能够校正0.1Hz以上的频率的抖动，OIS能够校正0.3Hz以上的频率的抖动的情况为例进行说明。该OIS及BIS能够校正抖动的频带的下限值例如根据由摄像装置主体及成像透镜分别具备的、检测抖动的检测部的抖动的检测性能来确定。
如图1所示，不划分频率而以规定的分担比率(图1的例中为1：1)分担通过OIS及BIS进行抖动的校正时，0.1Hz以上且小于0.3Hz的频带的抖动只能校正50％。这是因为OIS无法校正小于0.3Hz的频率的抖动。另外，在图1中，以虚线的矩形来表示无法进行0.1Hz以上且小于0.3Hz的频带的抖动的校正的部分。
另一方面，如图2所示，考虑检测到的抖动中、通过OIS校正0.3Hz以上的高频部分，并且通过BIS校正0.1Hz以上且小于0.3Hz的低频部分的情况。在此情况下，如图3所示，抖动量较大时，无法校正超过OIS中的抖动的校正量的最大值及BIS中的抖动的校正量的最大值的部分的抖动。另外，在图3中，由虚线的矩形表示该无法校正的部分。并且，在图3中，示出OIS中的抖动的校正量的最大值与BIS中的抖动的校正量的最大值为相同值的情况的例子。
因此，在本实施方式中，通过OIS或BIS来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并通过OIS及BIS两者分担校正规定频率以上的高频部分。
接着，参考图4及图5，对本实施方式所涉及的摄像装置10的结构进行说明。如图4所示，摄像装置10为镜头可换式数码相机，并且包括摄像装置主体12及成像透镜14。成像透镜14可更换地安装于摄像装置主体12。
本实施方式所涉及的摄像装置10具有静止图像拍摄模式及动态图像拍摄模式作为摄像系统的工作模式。静止图像拍摄模式是记录拍摄被摄体而获得的静止图像的工作模式，动态图像拍摄模式是记录拍摄被摄体而获得的动态图像的工作模式。
在摄像装置10中，根据由用户对摄像装置10赋予的命令来选择性地设定静止图像拍摄模式和动态图像拍摄模式。并且，在静止图像拍摄模式中，根据由用户对摄像装置10赋予的命令来选择性地设定手动对焦模式和自动聚焦模式。另外，以下将自动聚焦标记为“AF(AutoFocus)”。
在AF模式中，通过将设置于摄像装置主体12的释放按钮(省略图示)设为半按状态来进行摄像条件的调整，然后，继续设为全按状态时进行主曝光。即，通过将释放按钮设为半按状态来使AE(Auto Exposure：自动曝光)功能运行设定曝光状态之后，AF功能运行而进行对焦控制，将释放按钮设为全按状态时进行摄像。
摄像装置主体12具备卡口13，成像透镜14具备卡口15。通过卡口15结合在卡口13上，成像透镜14可更换地安装于摄像装置主体12。成像透镜14包括透镜单元18、光圈19及控制装置20。光圈19设置于比透镜单元18更靠摄像装置主体12侧，调节通过透镜单元18的被摄体光的光量，并将被摄体光引导到摄像装置主体12内。控制装置20经由卡口13、15电连接于摄像装置主体12，并根据来自摄像装置主体12的命令控制整个成像透镜14。
摄像装置主体12包括成像元件22、第1反射镜24、第2反射镜26、主体侧主控制部28、反射镜驱动部30、成像元件驱动器32、图像信号处理电路34、图像存储器36、图像处理部38、显示控制部40及显示器42。并且，摄像装置主体12还包括接收I/F(InterFace：接口)44、接收设备46、媒体I/F48、存储卡50、外部I/F52及取景器54。并且，摄像装置主体12还包括第2驱动部33、成像元件位置传感器35及第2检测部58。成像元件22为拍摄通过成像透镜14的光学像的成像元件的一例。
主体侧主控制部28为控制摄像装置10的计算机的一例，并具备CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)60、一次存储部62及二次存储部64。
CPU60控制整个摄像装置10。一次存储部62是用作执行各种程序时的工作区等的易失性存储器。作为一次存储部62的一例，可列举RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。二次存储部64是预先存储有各种程序及各种参数等的非易失性存储器。作为二次存储部64的一例，可列举闪存。
CPU60、一次存储部62及二次存储部64连接于总线56。并且，反射镜驱动部30、成像元件驱动器32、图像信号处理电路34、图像存储器36、图像处理部38、显示控制部40、接收I/F44、媒体I/F48及外部I/F52也连接于总线56。并且，第2驱动部33、成像元件位置传感器35及第2检测部58也连接于总线56。
第1反射镜24夹设在成像元件22的受光面22A与透镜单元18之间，是能够移动到受光面覆盖位置α和受光面开放位置β的可动反射镜。第1反射镜24连接于反射镜驱动部30，反射镜驱动部30在CPU60的控制下驱动第1反射镜24，以将第1反射镜24选择性地配置于受光面覆盖位置α和受光面开放位置β。即，第1反射镜24在使受光面22A不接收被摄体光时通过反射镜驱动部30配置于受光面覆盖位置α，在使受光面22A接收被摄体光时通过反射镜驱动部30配置于受光面开放位置β。
在受光面覆盖位置α时，第1反射镜24覆盖受光面22A，并且将从透镜单元18引导的被摄体光反射而引导至第2反射镜26。第2反射镜26通过反射从第1反射镜24引导的被摄体光而经由光学系统(省略图示)引导到取景器54。取景器54透射由第2反射镜26引导的被摄体光。在受光面开放位置β时，由第1反射镜24覆盖受光面22A的状态被解除，被摄体光不被第1反射镜24反射而由受光面22A接收。
成像元件驱动器32连接于成像元件22，并在CPU60的控制下将驱动脉冲供给到成像元件22。成像元件22的各像素根据由成像元件驱动器32供给的驱动脉冲来驱动。另外，在本实施方式中，作为成像元件22使用CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)图像传感器，但是本发明的技术并不限定于此，例如可以使用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器等其他图像传感器。
图像信号处理电路34在CPU60的控制下按每个像素从成像元件22读出一帧的图像信号。图像信号处理电路34对所读出的图像信号进行相关双采样处理、自动增益调节及A/D转换等各种处理。图像信号处理电路34将通过对图像信号进行各种处理而数字化的图像信号以由从CPU60供给的时钟信号规定的特定的帧速率(例如，数十帧/秒)按每一帧输出到图像存储器36。图像存储器36临时保持从图像信号处理电路34输入的图像信号。
图像处理部38以规定的帧速率从图像存储器36按每一帧获取图像信号，并对所获取的图像信号进行伽马校正、亮度和色差转换及压缩处理等各种处理。并且，图像处理部38以规定的帧速率将进行各种处理而获得的图像信号按每一帧输出到显示控制部40。此外，图像处理部38还根据CPU60的请求，将进行各种处理而获得的图像信号输出到CPU60。
显示控制部40连接于显示器42，并在CPU60的控制下控制显示器42。并且，显示控制部40以规定的帧速率将从图像处理部38输入的图像信号按每一帧输出到显示器42。显示器42将由以规定的帧速率从显示控制部40输入的图像信号表示的图像显示为即时预览图像。并且，显示器42也显示以单帧拍摄而获得的单帧图像即静止图像。另外，在显示器42上，除了即时预览图像以外还显示菜单画面等。
接收设备46具有未图示的转盘、释放按钮、十字键、MENU键及触摸面板等，接收来自用户的各种命令。接收设备46连接于接收I/F44，将表示所接收的命令的内容的命令内容信号输出到接收I/F44。接收I/F44将从接收设备46输入的命令内容信号输出到CPU60。CPU60执行与从接收I/F44输入的命令内容信号相对应的处理。
媒体I/F48连接于存储卡50，并在CPU60的控制下对存储卡50进行图像文件的记录及读出。通过媒体I/F48从存储卡50读出的图像文件在CPU60的控制下由图像处理部38实施伸长处理并作为播放图像显示在显示器42上。
外部I/F52通过卡口15连接于卡口13而与成像透镜14的控制装置20连接，执行CPU60与控制装置20之间的各种信息的收发。
第2驱动部33在CPU60的控制下移动成像元件22。在本实施方式中，第2驱动部33在与光轴L1垂直的面内(例如，将光轴L1作为Z轴时的XY平面内)移动成像元件22。由此，第2驱动部33进行图像抖动的校正。第2驱动部33为通过摄像装置主体12进行图像抖动的校正的第2校正部的一例。通过由该第2驱动部33移动成像元件22而进行的图像抖动的校正对应于前述BIS。另外，第2驱动部33只要为能够移动成像元件22的部件，则并无特别限定。例如，作为第2驱动部33，可以应用使用了磁铁和霍尔元件的部件，也可以应用包括步进马达及超声波马达等的致动器等。
成像元件位置传感器35检测成像元件22在与光轴L1垂直的面内的位置。在通过第2驱动部33移动成像元件22时使用通过成像元件位置传感器35检测的成像元件22的位置。另外，成像元件位置传感器35只要为能够检测成像元件22的与光轴L1垂直的面内的位置的传感器，则并无特别限定。例如，作为成像元件位置传感器35，可以应用磁性传感器，也可以应用光学式传感器。
第2检测部58固定地设置于摄像装置主体12，并检测摄像装置主体12的抖动量。另外，对于第2检测部58的详细结构将在后面进行叙述。
作为一例，如图5所示，本实施方式所涉及的透镜单元18包括入射透镜70、变焦透镜72、校正用透镜73及聚焦透镜74。入射透镜70、变焦透镜72、校正用透镜73及聚焦透镜74沿着光轴L1设置，并且从光圈19侧沿着光轴L1依次配置有聚焦透镜74、校正用透镜73、变焦透镜72及入射透镜70。
被摄体光入射到入射透镜70。入射透镜70使被摄体光透射并将其引导至变焦透镜72。本实施方式所涉及的变焦透镜72包括能够沿着光轴L1移动的多个透镜，通过调节变焦透镜72的状态来调节成像透镜14的焦距(以下，简称为“焦距”)。具体而言，变焦透镜72通过使设置于成像透镜14的变焦环(省略图示)旋转而使各透镜沿光轴L1靠近或远离来调节沿着透镜之间的光轴L1的位置关系，并调节焦距。变焦透镜72使从入射透镜70入射的被摄体光透射并将其引导到校正用透镜73。
校正用透镜73为能够在与光轴L1垂直的面内(例如，将光轴L1设为Z轴时的XY平面内)移动的透镜，通过在与光轴L1垂直的面内移动来校正图像抖动。校正用透镜73使从变焦透镜72入射的被摄体光透射并将其引导至聚焦透镜74。
聚焦透镜74为能够沿光轴L1移动的透镜，通过沿光轴L1移动来改变形成于成像元件22的受光面22A上的被摄体图像的焦点。另外，以下当简单地记载为聚焦透镜74的位置时，表示沿光轴L1的聚焦透镜74的位置。聚焦透镜74使从校正用透镜73入射的被摄体光透射并将其引导至光圈19。光圈19调整从聚焦透镜74入射的被摄体光的光量，并且使被摄体光透射而将其引导至摄像装置主体12。
成像透镜14的控制装置20包括透镜侧主控制部76、第1检测部78、第1驱动部80、透镜位置传感器82及外部I/F86。
透镜侧主控制部76具备CPU88、一次存储部90及二次存储部92。CPU88控制整个成像透镜14。一次存储部90是执行各种程序时的用作工作区等的易失性存储器。作为一次存储部90的一例，可列举RAM。二次存储部92是预先存储有各种程序及各种参数等的非易失性存储器。作为二次存储部92的一例可列举闪存。
CPU88、一次存储部90及二次存储部92连接于总线94。并且，第1检测部78、第1驱动部80、透镜位置传感器82及外部I/F86也连接于总线94。
外部I/F86通过将卡口13连接于卡口15而与摄像装置主体12的外部I/F52连接，并与外部I/F52协同执行CPU88与摄像装置主体12的CPU60之间的各种信息的收发。
第1检测部78固定地设置于成像透镜14，并检测成像透镜14的抖动量。另外，对于第1检测部78的详细结构将在后面进行叙述。
第1驱动部80在CPU88的控制下移动校正用透镜73。在本实施方式中，第1驱动部80在与光轴L1垂直的面内移动校正用透镜73。由此，第1驱动部80进行图像抖动的校正。第1驱动部80为通过校正用透镜73进行图像抖动D校正的第1校正部的一例。通过由该第1驱动部80移动校正用透镜73而进行的图像抖动的校正对应于前述OIS。另外，第1驱动部80只要为能够移动校正用透镜73的部件，则并无特别限定。例如，作为第1驱动部80，可以应用使用了磁铁和霍尔元件的部件，也可以应用包括步进马达及超声波马达等的致动器等。
透镜位置传感器82检测校正用透镜73的与光轴L1垂直的面内的位置。在通过第1驱动部80移动校正用透镜73时使用通过透镜位置传感器82检测的校正用透镜73的位置。另外，透镜位置传感器82只要为能够检测校正用透镜73的与光轴L1垂直的面内的位置的传感器，则并无特别限定。例如，作为透镜位置传感器82，可以应用磁性传感器，也可以应用光学式传感器。
接着，参考图6，对本实施方式所涉及的第1检测部78及第2检测部58的结构进行说明。如图6所示，第2检测部58具备陀螺仪传感器58A、ADC(Analog to Digital Converter：模数转换器)58B、高通滤波器(在图6中标记为HPF(High Pass Filter))58C及积分器58D。陀螺仪传感器58A检测摄像装置主体12的角速度[deg/sec]，并将表示检测到的角速度的模拟信号输出至ADC58B。
ADC58B将表示从陀螺仪传感器58A输入的角速度的模拟信号转换为数字信号，并将表示通过转换而得的角速度的数字信号输出至高通滤波器58C。高通滤波器58C屏蔽从表示ADC58B输入的角速度的数字信号中低于截止频率的成分，并将截止频率以上的成分输出至积分器58D。
积分器58D通过对从高通滤波器58C输入的数字信号进行积分来输出摄像装置主体12的抖动量[deg]。
并且，第1检测部78具备陀螺仪传感器78A、ADC78B、高通滤波器78C及积分器78D。由于陀螺仪传感器78A、ADC78B、高通滤波器78C及积分器78D为分别具有与陀螺仪传感器58A、ADC58B、高通滤波器58C及积分器58D相同的功能的构成部位，因此省略说明。
通过以上结构，第1检测部78检测成像透镜14的抖动量，第2检测部58检测摄像装置主体12的抖动量。
作为一例，如图7所示，透镜侧主控制部76的二次存储部92存储透镜侧抖动校正程序96。CPU88从二次存储部92读出透镜侧抖动校正程序96并展开到一次存储部90，根据展开的透镜侧抖动校正程序96执行后述抖动校正处理(参考图9)中的由CPU88进行的处理。换言之，CPU88通过执行透镜侧抖动校正程序96来作为控制第1驱动部80的第1控制部而工作。
并且，透镜侧主控制部76的二次存储部92还存储透镜侧抖动校正信息97。本实施方式所涉及的透镜侧抖动校正信息97包括基于第1驱动部80的校正量的最大值而作为表示基于第1驱动部80的图像抖动的校正的性能的信息。基于该第1驱动部80的校正量的最大值对应于校正用透镜73的移动量的最大值。
并且，透镜侧抖动校正信息97包括高通滤波器78C的截止频率而作为表示基于第1检测部78的抖动量的检测性能的信息。在本实施方式中，优选能够检测更低频的抖动量，因此截止频率越低，检测性能越高。另外，高通滤波器78C的截止频率通常与陀螺仪传感器78A的零点漂移具有相关关系，零点漂移越大，截止频率变得越高。因此，作为表示基于第1检测部78的抖动量的检测性能的信息，可以应用陀螺仪传感器78A的零点漂移。另外，在此所指的零点漂移是指陀螺仪传感器78A静止的状态下的陀螺仪传感器78A的输出的变动量。
另一发面，作为一例，如图8所示，主体侧主控制部28的二次存储部64存储于主体侧抖动校正程序98。CPU60从二次存储部64读出主体侧抖动校正程序98并展开到一次存储部62，根据展开的主体侧抖动校正程序98执行后述抖动校正处理(参考图9)。换言之，CPU60通过执行主体侧抖动校正程序98来作为控制第2驱动部33的第2控制部而工作。
并且，主体侧主控制部28的二次存储部64还存储主体侧抖动校正信息99。本实施方式所涉及的主体侧抖动校正信息99包括基于第2驱动部33的校正量的最大值而作为表示基于第2驱动部33的图像抖动的校正的性能的信息。基于该第2驱动部33的校正量的最大值对应于成像元件22的移动量的最大值。
并且，主体侧抖动校正信息99包括高通滤波器58C的截止频率而作为表示基于第2检测部58的抖动量的检测性能的信息。基于第2检测部58的抖动量的检测性能也与第1检测部78相同地，高通滤波器58C的截止频率越低，检测性能越高。并且，与第1检测部78相同地，作为表示基于第2检测部58的抖动量的检测性能的信息，可以应用陀螺仪传感器58A的零点漂移。
接着，参考图9，对本实施方式所涉及的摄像装置10的作用进行说明。另外，例如在摄像装置10的电源开关被设为打开状态时执行图9所示的抖动校正处理。另外，图9所示的抖动校正处理可以在经由接收设备46的释放按钮输入有来自用户的图像的摄像命令时执行。
在图9的步骤S10中，CPU60经由外部I/F52获取透镜侧抖动校正信息97。具体而言，CPU60相对于CPU88输出获取透镜侧抖动校正信息97的命令。从CPU60输入获取透镜侧抖动校正信息97的命令时，CPU88从二次存储部92获取透镜侧抖动校正信息97。CPU88将所获取的透镜侧抖动校正信息97经由外部I/F86输出至CPU60。然后，CPU60获取从CPU88输入的透镜侧抖动校正信息97。
在步骤S12中，CPU60从二次存储部64获取主体侧抖动校正信息99。在步骤S14中，CPU60使用透镜侧抖动校正信息97及主体侧抖动校正信息99判定基于第1检测部78的抖动量的检测性能与基于第2检测部58的抖动量的检测性能是否相等。具体而言，CPU60判定透镜侧抖动校正信息97中所包含的高通滤波器78C的截止频率与主体侧抖动校正信息99中所包含的高通滤波器58C的截止频率是否相等。当该判定为肯定判定时，处理转移到步骤S24，成为否定判定时，处理转移到步骤S16。
在步骤S16中，CPU60根据以下所示的式(1)来导出由第1驱动部80及第2驱动部33进行的图像抖动的校正的分担比率即α：(1-α)的α。另外，(1)式中的M1表示基于第1驱动部80的图像抖动的校正量的最大值，M2表示基于第2驱动部33的图像抖动的校正量的最大值。换言之，由第1驱动部80及第2驱动部33进行的图像抖动的校正中的分担比率对应于基于第1驱动部80的图像抖动的校正量的最大值与基于第2驱动部33的图像抖动的校正量的最大值的比。
α＝M1÷(M1+M2)……(1)
在步骤S18中，CPU60使用透镜侧抖动校正信息97及主体侧抖动校正信息99判定基于第2检测部58的抖动量的检测性能是否高于基于第1检测部78的抖动量的检测性能。具体而言，CPU60判定主体侧抖动校正信息99中所包含的高通滤波器58C的截止频率是否低于透镜侧抖动校正信息97中所包含的高通滤波器78C的截止频率。当该判定为否定判定时，处理转移到步骤S22，成为肯定判定时，处理转移到步骤S20。
在步骤S20中，CPU60进行通过第2驱动部33来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分的控制。具体而言，CPU60获取由第2检测部58检测到的抖动量。然后，CPU60进行通过第2驱动部33来校正所获取的抖动量中、小于第1检测部78及第2检测部58中的抖动量的检测性能较低的第1检测部78所具备的高通滤波器78C的截止频率的低频部分的控制。更具体而言，CPU60控制第2驱动部33，移动成像元件22以消除上述低频部分，由此校正上述低频部分。
并且，CPU60进行通过第1驱动部80及第2驱动部33分担校正图像抖动的抖动量中规定频率以上的高频部分的控制。具体而言，CPU60进行如下控制：根据在步骤S16中导出的分担比率并通过第1驱动部80及第2驱动部33分担校正所获取的抖动量中高通滤波器78C的截止频率以上的高频部分。
更具体而言，CPU60控制第2驱动部33，使成像元件22移动，以消除在所获得的抖动量中高通滤波器78C的截止频率以上的高频部分乘以在步骤S16中导出的(1-α)而得的量的抖动。另一方面，CPU60经由外部I/F52对CPU88输出校正在图像抖动的抖动量中高通滤波器78C的截止频率以上的高频部分乘以在步骤S16中导出的α而得的量的抖动的命令。
CPU88若从CPU60输入校正抖动的命令，则获取通过第1检测部78检测到的抖动量。然后，CPU88进行如下控制：通过第1驱动部80来校正在所获取的抖动量中高通滤波器78C的截止频率以上的高频部分乘以在步骤S16中导出的α而得的量的抖动。具体而言，CPU88控制第1驱动部80，并使校正用透镜73移动以消除在上述高频部分乘以α而得的量的抖动，从而校正抖动。
在步骤S22中，CPU60进行通过第1驱动部80来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分的控制。具体而言，CPU60经由外部I/F52对CPU88输出校正图像抖动的抖动量中小于第1检测部78及第2检测部58中的抖动量的检测性能较低的第2检测部58所具备的高通滤波器58C的截止频率的低频部分的抖动的命令。
CPU88若从CPU60输入校正抖动的命令，则获取通过第1检测部78检测到的抖动量。然后，CPU88进行通过第1驱动部80来校正所获取的抖动量中小于高通滤波器58C的截止频率的低频部分的控制。具体而言，CPU88控制第1驱动部80，并移动校正用透镜73以消除上述低频部分，由此校正上述低频部分。
并且，CPU60进行通过第1驱动部80及第2驱动部33分担校正图像抖动的抖动量中规定频率以上的高频部分的控制。另外，本步骤S22中的控制中，上述规定频率被设为第1检测部78及第2检测部58中的抖动量的检测性能较低的第2检测部58所具备的高通滤波器58C的截止频率，除此以外，与步骤S20相同，因此省略说明。
在步骤S24中，CPU60进行通过第1驱动部80及第2驱动部33分担校正图像抖动的抖动量的控制。本步骤S24中的控制除了通过第1驱动部80及第2驱动部33不划分频带而分担进行校正以外，与步骤S20相同，因此省略说明。通过步骤S20、步骤S22或步骤S24的处理进行图像抖动的校正之后进行拍摄。并且，若步骤S20、步骤S22或步骤S24的处理结束，则处理转移到步骤S26。
在步骤S26中，CPU60判定是否已经到达预定的结束时刻。当该判定为否定判定时，处理返回到步骤S10，当成为肯定判定时，本抖动校正处理结束。另外，作为该结束时刻，例如可列举摄像装置10的电源开关被设为关闭状态的时刻。并且，作为该结束时刻，例如可列举在输入来自用户的图像的摄像命令后，进行上述抖动的校正，并且拍摄结束的时刻等。
如以上说明，根据本实施方式，通过第1驱动部80或第2驱动部33来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过第1驱动部80及第2驱动部33分担校正规定频率以上的高频部分。
具体而言，例如，当基于第2检测部58的抖动量的检测性能高于基于第1检测部78的抖动量的检测性能时，如图10所示，通过第1驱动部80即OIS来校正图像抖动的抖动量中在高频部分乘以α而得量的抖动。
并且，在此情况下，通过第2驱动部33即BIS来校正图像抖动的抖动量中低频部分和对高频部分乘以(1-α)而得的量的抖动。
因此，如图11所示，图像抖动中的无法校正的部分减少，结果能够精确地校正抖动。在图11中，用虚线的矩形表示无法进行抖动的校正的部分。图11的例中的无法进行抖动的校正的部分对应于频率为0.1Hz以上且小于0.3Hz的抖动中超过基于第2驱动部33的抖动的校正量的最大值的部分。
另外，在上述实施方式中，对2个控制部(在上述实施方式中，主体侧主控制部28及透镜侧主控制部76)协同进行校正图像抖动的控制的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以为一个控制部进行校正图像抖动的控制的形式。在此情况下，例示主体侧主控制部28直接控制第1驱动部80的形式。
并且，在上述实施方式中，对由CPU60执行图9所示的抖动校正处理，CPU88根据CPU60的命令进行校正图像抖动的控制的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以设为由CPU88执行图9所示的抖动校正处理，CPU60根据CPU88的命令进行校正图像抖动的控制的形式。
并且，在上述实施方式中，对控制整个摄像装置10的主体侧主控制部28进行校正图像抖动的控制的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以设为在摄像装置主体12上与主体侧主控制部28分开设置抖动校正专用的控制部，由抖动校正专用的控制部的CPU执行图9所示的抖动校正处理的形式。
并且，在上述实施方式中，对作为图像抖动的抖动量中的低频部分与高频部分的边界的频率，应用了第1检测部78及第2检测部58中的抖动量的检测性能较低的检测部所具备的高通滤波器的截止频率的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以设为作为图像抖动的抖动量中的低频部分与高频部分的边界的频率，应用预定的频率(例如为0.3Hz)作为固定值的形式。
并且，在上述实施方式中，对作为通过第1驱动部80及第2驱动部33分担进行图像抖动的校正时的分担比率，应用了基于第1驱动部80的图像抖动的校正量的最大值与基于第2驱动部33的图像抖动的校正量的最大值之比的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以设为作为上述分担比率应用预定的比(例如为1：1)作为固定值的形式。
并且，在上述实施方式中，对当第1驱动部80进行图像抖动的校正时使用由第1检测部78检测到的抖动量，当第2驱动部33进行图像抖动的校正时使用由第2检测部58检测到的抖动量的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以设为第1驱动部80及第2驱动部33中的任一个进行抖动的校正时，均使用由第1检测部78或第2检测部58检测到的抖动量的形式。在此情况下，例示使用第1检测部78及第2检测部58中的抖动量的检测性能高的检测部检测到的抖动量的形式。
并且，在上述实施方式中，例如作为执行第1控制部及第2控制部等各种处理的处理部(processing unit)的硬件结构，能够使用以下所示的各种处理器(processor)。上述各种处理器中，除了如上所述般包含执行软件(程序)而作为各种处理部发挥功能的通用的处理器即CPU以外，还包含FPGA等制造后能够变更电路结构的处理器即可编程逻辑器件(Programmable Logic Device：PLD)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等为了执行各种处理而具有专门设计的电路结构的处理器即专用电气电路等。
一个处理部可以由这些各种处理器中的一个构成，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA的组合或CPU与FPGA的组合)构成。并且，也可以将多个处理部由一个处理器来构成。
作为将多个处理部由一个处理器来构成的例子，第1，有如以客户端及服务器等计算机为代表，由一个以上的CPU与软件的组合来构成一个处理器，且该处理器作为多个处理部而发挥功能的方式。第2，有如以片上系统(System On Chip：SoC)等为代表，使用将包含多个处理部的整个系统的功能由一个IC(Integrated Circuit：集成电路)芯片来实现的处理器的方式。如此，各种处理部作为硬件结构使用一个以上上述各种处理器而构成。
而且，作为这些各种处理器的硬件结构，更具体而言，能够使用组合了半导体元件等电路元件的电气电路(circuitry)。
并且，在上述实施方式中，对主体侧抖动校正程序98预先存储(安装)于二次存储部64的方式进行了说明，但并不限定于此。
主体侧抖动校正程序98可以以记录于CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory：数据化通用只读光盘存储器)及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质的形式提供。并且，主体侧抖动校正程序98可以设为经由网络从外部装置下载的形式。
并且，在上述实施方式中，对透镜侧抖动校正程序96预先存储(安装)于二次存储部92的形式进行了说明，但并不限定于此。透镜侧抖动校正程序96可以以记录于CD-ROM、DVD-ROM及USB存储器等记录介质的形式提供。并且，透镜侧抖动校正程序96可以设为经由网络从外部装置下载的形式。
符号说明
10-摄像装置，12-摄像装置主体，13、15-卡口，14-成像透镜，18-透镜单元，19-光圈，20-控制装置，22-成像元件，22A-受光面，24-第1反射镜，26-第2反射镜，28-主体侧主控制部，30-反射镜驱动部，32-成像元件驱动器，33-第2驱动部，34-图像信号处理电路，35-成像元件位置传感器，36-图像存储器，38-图像处理部，40-显示控制部，42-显示器，44-接收I/F，46-接收设备，48-媒体I/F，50-存储卡，52、86-外部I/F，54-取景器，56、94-总线，58-第2检测部，58A、78A-陀螺仪传感器，58B、78B-ADC，58C、78C-高通滤波器，58D、78D-积分器，60、88-CPU，62、90-一次存储部，64、92-二次存储部，70-入射透镜，72-变焦透镜，73-校正用透镜，74-聚焦透镜，76-透镜侧主控制部，78-第1检测部，80-第1驱动部，82-透镜位置传感器，96-透镜侧抖动校正程序，97-透镜侧抖动校正信息，98-主体侧抖动校正程序，99-主体侧抖动校正信息，L1-光轴，α-受光面覆盖位置，β-受光面开放位置。

Claims (8)

1.一种摄像装置，其具备：
成像透镜；
摄像装置主体，包括拍摄通过所述成像透镜的光学像的成像元件；
第1校正部，利用校正用透镜进行图像抖动的校正；
第2校正部，利用所述摄像装置主体进行图像抖动的校正；及
控制部，其进行如下控制：通过所述第1校正部或所述第2校正部校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，并且通过所述第1校正部及所述第2校正部分担校正所述规定频率以上的高频部分。
2.根据权利要求1所述的摄像装置，其还具备：
第1检测部，检测所述成像透镜的抖动量；及
第2检测部，检测所述摄像装置主体的抖动量，
当由所述第1检测部检测的抖动量的检测性能和由所述第2检测部检测的抖动量的检测性能不同时，所述控制部作为所述图像抖动的抖动量使用通过所述第1检测部检测到的抖动量及通过所述第2检测部检测到的抖动量中的至少一个来进行所述控制。
3.根据权利要求2所述的摄像装置，其中，
所述控制部进行如下控制：当由所述第1检测部检测的抖动量的检测性能高于由所述第2检测部检测的抖动量的检测性能时，通过所述第1校正部来校正所述低频部分，当由所述第2检测部检测的抖动量的检测性能高于由所述第1检测部检测的抖动量的检测性能时，通过所述第2校正部来校正所述低频部分。
4.根据权利要求2或3所述的摄像装置，其中，
所述第1检测部及所述第2检测部包括高通滤波器，
所述规定频率为所述第1检测部及所述第2检测部中抖动量的检测性能较低的检测部的所述高通滤波器的截止频率。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的摄像装置，其中，
所述控制部包括设置于所述成像透镜且控制所述第1校正部的第1控制部及设置于所述摄像装置主体且控制所述第2校正部的第2控制部。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的摄像装置，其中，
所述控制部利用由所述第1校正部校正的校正量的最大值与由所述第2校正部校正的校正量的最大值之比，进行通过所述第1校正部及所述第2校正部分担校正所述高频部分的控制。
7.一种摄像方法，其为由摄像装置执行的摄像方法，所述摄像装置具备成像透镜、包括拍摄通过所述成像透镜的光学像的成像元件的摄像装置主体、利用校正用透镜进行图像抖动的校正的第1校正部及利用所述摄像装置主体进行图像抖动的校正的第2校正部，所述摄像方法中进行如下控制：
通过所述第1校正部或所述第2校正部来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，
并且通过所述第1校正部及所述第2校正部来分担校正所述规定频率以上的高频部分。
8.一种程序，其用于使控制具备成像透镜、包括拍摄通过所述成像透镜的光学像的成像元件的摄像装置主体、利用校正用透镜进行图像抖动的校正的第1校正部及利用所述摄像装置主体进行图像抖动的校正的第2校正部的摄像装置的计算机执行如下控制的处理：
通过所述第1校正部或所述第2校正部来校正图像抖动的抖动量中小于规定频率的低频部分，
并且通过所述第1校正部及所述第2校正部来分担校正所述规定频率以上的高频部分。
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