JP7080118B2

JP7080118B2 - 撮像装置及びその制御方法、撮影レンズ、プログラム、記憶媒体

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Publication number: JP7080118B2
Application number: JP2018130008A
Authority: JP
Inventors: 進洋柴田
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Priority date: 2018-07-09
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Publication date: 2022-06-03
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Description

本発明は、撮像装置における像ブレ補正技術に関する。

近年のスチルカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置には、像ブレ補正機能が備えられているのが一般的である。像ブレ補正機能には、通常２つのタイプがある。１つは、主に像ブレ補正専用の補正レンズ（以下像ブレ補正レンズと呼ぶ）を光軸に垂直な方向に移動させることにより像ブレ補正動作を実現するタイプである。また、もう１つは、撮像素子を光軸に垂直な方向に移動させることにより像ブレ補正動作を実現するタイプである。これらの２つの像ブレ補正機構を同時に駆動させることにより、何れか一方の像ブレ補正だけの場合と比較して、補正範囲を広くすることができる。それにより、更なるスローシャッタースピードでの像ブレ補正動作が可能となり、像ブレ補正性能を高めることができる。

像ブレ補正レンズを用いるタイプにおいては、撮像装置の像面における被写体の位置に応じて像ブレ補正レンズの駆動範囲を変更することにより像ブレ補正性能の向上を図る手法が特許文献１に開示されている。

特開２００８－２０９５７７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、像ブレ補正性能を向上させることができる一方で、画面周辺の光学特性が低下するという問題がある。そのため、画面周辺に存在する被写体に対する自動焦点調整（以下ＡＦと呼ぶ）の合焦精度が低下する。

ここで、ＡＦを行う代表的な方式としては、コントラストＡＦ方式と位相差ＡＦ方式がある。コントラストＡＦ方式では、撮像素子から得られた輝度信号に対してフィルタ処理を施して特定周波数成分を抽出し、それに基づくコントラスト評価値を用いて焦点を検出し、自動焦点調整を行う。位相差ＡＦ方式は、撮像光学系における互いに異なる射出瞳領域を通過した被写体からの光束を一対のラインセンサ上に結像させ、その一対のラインセンサにより得られた像信号の位相差から撮像光学系のデフォーカス量を算出することで焦点を検出し、自動焦点調整を行う。

前述したように、像ブレ補正により画面周辺の光学特性が劣化すると、これらのＡＦ方式のどちらも焦点検出の精度が低下する。しかしその中でも、特に一眼レフタイプのカメラによく用いられる位相差ＡＦ方式は画面周辺に存在する被写体に対して、光学的な歪、収差、光量低下等の影響により、デフォーカス量の検出性能が低下する傾向が強い。そのため、像ブレ補正性能の向上と焦点検出精度の確保はトレードオフの関係となっている。

本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、像ブレ補正性能を向上させつつ、焦点検出精度の低下を抑制することが出来る撮像装置を提供することである。

本発明に係わる撮像装置は、被写体像を結像させる撮影レンズと、撮像装置本体とを備え、装置の振れに起因する像ブレを補正する機能を有する撮像装置であって、前記撮影レンズは、光軸と異なる方向に移動することにより、被写体像を光軸と垂直な方向に移動させて前記像ブレを補正する第１の補正手段と、前記第１の補正手段の前記光軸と異なる方向の位置を検出する第１の検出手段と、を備え、前記撮像装置本体は、被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子を光軸と垂直な方向に移動させることにより、前記像ブレを補正する第２の補正手段と、前記撮像素子の前記光軸と垂直な方向の位置を検出する第２の検出手段と、被写体の位置を検出する被写体検出手段と、を備え、前記撮影レンズと前記撮像装置本体の少なくとも一方は、前記撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記像ブレを前記第１の補正手段と前記第２の補正手段により補正する場合の像ブレ補正量を、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段に振り分けて、像ブレ補正動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第１の検出手段により検出された前記第１の補正手段の位置と、前記第２の検出手段により検出された前記第２の補正手段の位置と、前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置とに基づいて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段との協調制御特性を決定することを特徴とする。

本発明によれば、像ブレ補正性能を向上させつつ、焦点検出精度の低下を抑制することが出来る撮像装置を提供することが可能となる。

レンズ一体型のデジタルカメラの構成を示すブロック図。レンズ交換型のデジタルカメラの構成を示すブロック図。撮像素子及び像ブレ補正レンズの制御部の詳細な構成を示すブロック図。撮像素子及び像ブレ補正レンズの制御部の詳細な構成を示すブロック図。交換レンズ型のカメラにおける像ブレ補正制御方式を示す図。振幅分割と周波数分割について説明する模式図。撮像素子と像ブレ補正レンズと被写体の位置関係と像高を示した図。振幅分割と周波数分割における協調制御特性の変更を示した図。デジタルカメラの撮影シーケンスを示すフローチャート。像ブレ補正制御の動作を示すフローチャート。被写体の位置検出の動作を示すフローチャート。像高を決定する動作を示すフローチャート。像ブレ補正レンズと撮像素子と被写体の位置関係を示した図。協調制御特性の変更動作を示すフローチャート。デフォーカス量の算出動作を示すフローチャート。

以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図１及び図２は、本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラの構成を示すブロック図である。図１はレンズ一体型のデジタルカメラを示し、図２はレンズ交換型のデジタルカメラを示している。レンズ一体型のデジタルカメラとレンズ交換型のデジタルカメラには共通点が多いため、共通部分には同じ符号を付している。

図１において、ズームレンズ１０１は光軸方向に移動して、被写体像を結像させる撮影光学系（撮影レンズ）２００の焦点距離を光学的に変化させ、撮影画角を変更する。像ブレ補正レンズ１０２は光軸に垂直な方向に移動することにより、デジタルカメラの振れに起因する像ブレを光学的に補正する。フォーカスレンズ１０３は光軸方向に移動することにより光学的にピント位置を調節する。絞り１０４とシャッタ１０５は開閉により光量を調節することができ、露出制御に使用される。

撮影光学系２００を通過した光は、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳセンサ（相補型金属酸化膜半導体）等を用いた撮像素子１０６により受光され、光信号から電気信号へと変換される。また、撮像素子１０６は像ブレ補正レンズ１０２と同様に光軸に垂直な方向に移動することにより光学的に像ブレを補正する。

ＡＤコンバータ１０７は、撮像素子１０６から読み出された撮像信号に対してノイズ除去処理、ゲイン調整処理、ＡＤ変換処理を行う。また、ＡＤコンバータ１０７から出力された撮像面位相差ＡＦ用信号は位相差ＡＦ信号処理部１０９に入力される。位相差ＡＦ信号処理部１０９は、撮像面位相差ＡＦ用の二つの像信号を相関演算部１３０へ送り、像ずれ量を算出する。像ずれ量の算出方法については公知の技術であるため、説明は省略する。

タイミングジェネレータ１０８は、カメラ制御部１１７の指令に従い、撮像素子１０６の駆動タイミングとＡＤコンバータ１０７の出力タイミングを制御する。画像処理回路１１０はＡＤコンバータ１０７からの出力信号に対して、画素補間処理や色変換処理等を施した後、処理された画像データを内部メモリ１１１に送る。

表示部１１２は内部メモリ１１１に保持されている画像データとともに、撮影情報などを表示する。圧縮伸長処理部１１３は内部メモリ１１１に保存されているデータに対して、画像フォーマットに応じて圧縮処理または伸長処理を行う。記憶メモリ１１４はパラメータなどの様々なデータを記憶する。操作部１１５は、ユーザが各種のメニュー操作、モード切り換え操作を行うためのユーザインタフェースである。

カメラ制御部１１７は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）等の演算装置で構成され、操作部１１５によるユーザの操作に応じて内部メモリ１１１に記憶されている各種の制御プログラムを実行する。制御プログラムは、例えばズーム制御、像ブレ補正制御、自動露出制御、自動焦点調節制御、及び被写体の顔を検出する処理等を行うためのプログラムである。

図１のレンズ一体型のデジタルカメラの構成に対して、図２のレンズ交換型のデジタルカメラでは、撮影レンズがカメラ本体に着脱可能に装着される。図２の構成では、記憶メモリ、操作部、制御部がカメラ側とレンズ側それぞれに設けられている。具体的には、カメラ側（撮像装置本体側）の記憶メモリ１１４に対してレンズ側の記憶メモリ１１８が設けられ、カメラ側の操作部１１５に対してレンズ側の操作部１１９が設けられ、さらにカメラ側の制御部１１７に対してレンズ側の制御部１４６が設けられている。また、レンズ交換型のデジタルカメラの場合は、カメラ側通信部１４３とレンズ側通信部１４２によりカメラとレンズ間の情報伝達を行う。

絞り駆動部１２４とシャッタ駆動部１２３は、絞り１０４とシャッタ１０５の駆動を行う。輝度信号検出部１２６は撮像素子１０６から読みだされＡＤコンバータ１０７を通過した信号を被写体、及び場面の輝度として検出する。露出制御部１２５は輝度信号検出部１２６により得られた輝度情報に基づいて露出値（絞り値、及びシャッタ速度）の演算を行い、その演算結果を絞り駆動部１２４とシャッタ駆動部１２３へ通達する。また露出制御部１２５は撮像素子１０６から読み出された撮像信号を増幅する制御も同時に行う。これにより自動露出制御（ＡＥ制御）が行われる。

ズームレンズ駆動部１３８は、ズームレンズ１０１を駆動し、画角の変更を行う。ズームレンズ制御部１３９は、操作部１１５（レンズ交換型の場合はレンズ側操作部１１９）によるズーム操作指示に従いズームレンズ１０１の位置制御を行う。フォーカスレンズ駆動部１２８はフォーカスレンズ１０３の駆動を行う。位相差ＡＦデフォーカス量算出部１３１は相関演算部１３０で算出された像ずれ量に基づいて位相差ＡＦ方式におけるデフォーカス量を算出する。フォーカスレンズ制御部１２９はフォーカスレンズ１０３の駆動方向、駆動量の制御を行う。レンズ交換型のデジタルカメラの場合は、後述するデフォーカス量の情報をフォーカスレンズ駆動部１２８へ通達する。

評価値演算部１２７は、輝度信号検出部１２６により得られた輝度情報から特定周波数成分を抽出した後、それに基づいてコントラスト評価値を算出する。コントラストＡＦデフォーカス量算出部１３２は、フォーカスレンズ制御部１２９に対して、フォーカスレンズ１０３を所定範囲にわたり所定駆動量で駆動する指令を行う。それと同時に、それぞれのフォーカスレンズ位置における評価値演算部１２７の算出結果である評価値を取得する。これによりコントラスト評価値の変化曲線が頂点となるフォーカスレンズ位置からコントラストＡＦ方式におけるデフォーカス量を算出する。

フォーカスレンズ１０３を、位相差ＡＦデフォーカス量算出部１３１により算出されたフォーカス位置、もしくはコントラストＡＦデフォーカス量算出部１３２により算出されたフォーカス位置へ駆動することにより、自動合焦制御（ＡＦ制御）が行われる。これにより、撮影光学系２００を通過した光束が、撮像素子１０６の撮像面上に結像される。焦点検出領域設定部１３３は、デフォーカス量の算出を行う領域（以下焦点検出領域と呼ぶ）の数、大きさ、配置の設定を行う。

振れ検出部１１６は撮像装置に加わる振れ、揺れを検出する。レンズ交換型のデジタルカメラの場合は、カメラ側に配置されたカメラ側振れ検出部１４８とは別に、レンズ側にもレンズに加わる振れ、揺れを検出するレンズ側振れ検出部１４１が設けられている。一般的に振れ、揺れを検出するセンサとしてはジャイロセンサが用いられ、振れ、揺れの角速度を検出する。

撮像素子駆動部１２０は撮像素子１０６の駆動を行う。撮像素子位置検出部１２１は、光軸と垂直な方向に駆動可能な撮像素子１０６の位置を検出する。撮像素子ＰＩＤ制御部１２２は、振れ検出部１１６が検出した振れ量に対して、振れを抑制する像ブレ補正量を算出し、撮像素子１０６を光軸と垂直な方向に駆動する制御を行う。

像ブレ補正レンズ駆動部１３５は像ブレ補正レンズ１０２の駆動を行う。像ブレ補正レンズ位置検出部１３４は、像ブレ補正レンズ１０２の光軸と垂直な方向の位置を検出する。像ブレ補正レンズＰＩＤ制御部１３６は、振れ検出部１１６（もしくはレンズ側振れ検出部１４１）が検出した振れ量に対して、振れを抑制する像ブレ補正量を算出し、像ブレ補正レンズを光軸と垂直な方向に駆動する制御を行う。像ブレ補正レンズによる像ブレ補正と撮像素子による像ブレ補正の関係については、後述する。

図３と図４は、撮像素子による像ブレ補正制御系と像ブレ補正レンズによる像ブレ補正系の詳細な構成を示すブロック図である。図３はレンズ一体型のデジタルカメラの場合を示し、図４はレンズ交換型のデジタルカメラの場合を示している。

ＨＰＦ１５０（レンズ交換型では像ブレ補正レンズＨＰＦ２０１と撮像素子ＨＰＦ２０６）は、振れ検出部１１６（レンズ交換型ではレンズ側振れ検出部１４１、カメラ側振れ検出部１４８）が検出した振れ周波数に含まれるオフセット成分を除去する。即ち、高域成分の抽出を行う。

位相補償部１５１（レンズ交換型では像ブレ補正レンズ位相補償部２０２と撮像素子位相補償部２０７）は、振れ検出時、及びＨＰＦ時にずれた位相を調整するデジタルフィルタ処理を行う。ＬＰＦ１５２（レンズ交換型では像ブレ補正レンズＬＰＦ２０３と撮像素子ＬＰＦ２０８）は、振れ角速度を振れ角度に積分する。

補正量演算部１５３（レンズ交換型では像ブレ補正レンズ補正量演算部２０４と撮像素子補正量演算部２０９）は、像ブレ補正レンズと撮像素子の補正量比率、周波数帯域、それぞれの像ブレ補正範囲（これらを協調制御特性と呼ぶ）の変更を反映させた補正量の演算を行う。具体的には、協調制御特性変更部１３７（レンズ交換型ではレンズ側協調制御特性変更部１４５、カメラ側協調制御特性変更部１４６）が、ズームレンズ制御部１３９からズーム倍率の情報、焦点検出領域設定部１３３から被写体位置の情報を取得する。そして、協調制御特性変更部１３７は、これらの情報から、像ブレ補正レンズと撮像素子の補正量比率、周波数帯域、それぞれの像ブレ補正範囲の変更を算出し、補正量演算部１５３に送る。補正量演算部１５３は、それらの変更を反映させた補正量を算出する。この補正量比率、周波数帯域の変更の詳細は後述する。

像ブレ補正範囲制限部１５４（レンズ交換型では像ブレ補正レンズ補正範囲制限部２０５と撮像素子補正範囲制限部２１０）は、協調制御特性変更部１３７（レンズ交換型ではレンズ側協調制御特性変更部１４５、カメラ側協調制御特性変更部１４６）により通知された補正範囲に駆動量をクランプする。

像ブレ補正レンズＰＩＤ制御部１３６と撮像素子ＰＩＤ制御部１２２は、像ブレ補正レンズと撮像素子のそれぞれの補正量における目標位置と現在位置の偏差に対して、ＰＩＤ制御（比例制御、積分制御、微分制御）を行う。ＰＩＤ制御は一般的な技術であるため詳細な説明は省略する。また、レンズ交換型のデジタルカメラの場合は像ブレ補正レンズと撮像素子のお互いの協調制御特性情報の伝達をレンズ側通信部１４２とカメラ側通信部１４３を用いて行う。

図５は、交換レンズ型のデジタルカメラにおける像ブレ補正レンズと撮像素子の像ブレ補正制御方式を３つに大別した表を示している。ここで振れ検出部としては前述した通り、一般的にはジャイロセンサが用いられるため、レンズ側振れ検出部１４１をレンズ側ジャイロ、カメラ側振れ検出部１４８をカメラ側ジャイロと呼ぶ。

最初に半独立制御について説明する。半独立制御は、撮像素子の像ブレ補正制御はカメラ側ジャイロの出力値を用いて行い、像ブレ補正レンズの像ブレ補正制御はレンズ側ジャイロの出力値を用いて行う方式である。但し、それぞれが検出した振れに対してそれぞれが補正量フルで像ブレ補正を行うと撮像装置に与えられた振れに対して２倍の像ブレ補正が行われることになり過補正となる。そのため補正量を振幅分割と周波数分割の２つの方法で区分けする。

振幅分割では、予め決めておいた所定比率で振れ振幅を分割する。例として、大きな振れを検出した場合に、レンズ側とカメラ側で５０％ずつ補正量を担当するようにする。周波数分割では、予め決めておいた所定カットオフ周波数で振れ周波数を分割する。例として、大きな振れを検出したときに、レンズ側が３Ｈｚ以下の周波数の低域の振れを、カメラ側が３Ｈｚより大きい周波数の高域の振れを担当するようにする。

このような分割をすることで、像ブレ補正レンズ単体、もしくは撮像素子単体では像ブレ補正範囲の限界に達して振れ残りが生じていた場合でも、像ブレ補正レンズと撮像素子が協調して駆動することで振れ残りが生じないように像ブレ補正を行うことができる。振幅分割と周波数分割のさらに詳細な説明は後述する。

次にカメラ主導制御について説明する。カメラ主導制御は、カメラ側ジャイロ出力値のみを用いて撮像素子と像ブレ補正レンズの像ブレ補正制御を行う方式である。そのため、図４においてレンズ側振れ検出部１４１から取得した振れデータを像ブレ補正レンズＨＰＦ２０１から像ブレ補正レンズ補正量演算部２０４までで演算する処理は休止状態になる。即ち、カメラ側振れ検出部１４８から取得した振れデータが撮像素子補正量演算部２０９により補正量として算出され、その補正量の所定比率がレンズ側に通信により伝達され、レンズ側はその伝達された補正量で像ブレ補正制御を行う。

カメラ主導制御においても補正量を振幅分割と周波数分割の２つの方法で区分けする。それぞれの分割の仕方は半独立制御と同じであるため、説明は省略する。半独立制御と大きく異なる点は、レンズ側には通信により分割された補正量が送信され、その補正量を用いて像ブレ補正動作を行う点である。

最後にレンズ主導制御について説明する。レンズ主導制御は、レンズ側ジャイロ出力値のみを用いて撮像素子と像ブレ補正レンズの像ブレ補正制御を行う方式である。そのため、図４においてカメラ側振れ検出部１４８から取得した振れデータを撮像素子ＨＰＦ２０６から撮像素子補正量演算部２０９までで演算する処理は休止状態になる。即ち、レンズ側振れ検出部１４１から取得した振れデータが像ブレ補正レンズ補正量演算部２０４により補正量として算出され、その補正量の所定比率がカメラ側に通信により伝達され、カメラ側はその伝達された補正量で像ブレ補正制御を行う。

レンズ主導制御においても補正量を振幅分割と周波数分割の２つの方法で区分けする。それぞれの分割の仕方は半独立制御と同じであるため、説明は省略する。半独立制御と大きく異なる点は、カメラ側には通信により分割された補正量が送信され、その補正量を用いて像ブレ補正動作を行う点である。

ここで、カメラ主導制御とレンズ主導制御において、通信レートと周波数分割の関係について説明する。カメラ主導制御の場合、レンズ側は通信により補正量を受信して像ブレ補正制御を行うため半独立制御と比較すると通信による遅れが発生する。この遅れは通信レートに依存し、通信レートが高速であれあるほど遅れは少なくなるが、通信レートが低速であるほど遅れは大きくなり、レンズ側の像ブレ補正性能が劣化することになる。そのため周波数分割のときには、レンズ側は低域の補正量を受信することにより通信レートの影響を軽減することが有効な選択となりうる。同様にレンズ主導制御のときには、カメラ側が低域の補正量を受信することにより通信レートの影響を軽減することが有効な選択となりうる。

なお、レンズ一体型のデジタルカメラについては、像ブレ補正制御方式について上記の３つに大別する必要はなく、カメラ側ジャイロ（レンズ側ジャイロでも構わない）出力値を振幅分割、もしくは周波数分割することにより、撮像素子と像ブレ補正レンズに補正量を振り分ければ（分担させれば）よい。

図６は振幅分割と周波数分割の詳細を説明する模式図である。図６（ａ）は振幅分割を示している。左右のグラフはＸ軸が時間、Ｙ軸が補正量を表している。この補正量を所定比率α、もしくは１－αで積算する。ここでαはゼロ以上１以下の値である。例としてαが０．５である場合は、右図のように補正量が５０％ずつ上下に分割される。

図６（ｂ）は周波数分割を示している。左右のグラフはＸ軸が時間、Ｙ軸が補正量を表している。この補正量を所定カットオフ周波数でフィルタ演算する。例としてカットオフ周波数ｆｃが３Ｈｚである場合は、右図のように補正量が高域と低域に分割される。

図７は、撮像素子と像ブレ補正レンズと被写体の位置関係と像高を示した図である。
図７（ａ）は光学的な像高の変化を示している。光学系の中心である光軸と撮像素子中心と像ブレ補正レンズ中心の位置が一致している状態で、その光軸から外側に向かう同心円状に像高が増えていく。撮像素子中心と像ブレ補正レンズ中心の位置が光軸から変化することで画面内における光軸の位置も変化し、また画面内の被写体の位置も変化する。また撮像素子中心の位置と像ブレ補正レンズ中心の位置に応じて撮像素子に結像される画面内の被写体の位置は変化する。

図７（ｂ）は撮像素子中心と像ブレ補正レンズ中心が光軸と一致している状態において、画面内の右下に被写体が位置しているシーンを示している。一般的に像高が高いほど光学系による歪、収差の影響が大きくなり、周辺における光量の落ち込みも大きくなる。そのため像高が高い画面右下の領域に位置する被写体においては、位相差ＡＦであってもコントラストＡＦであっても、正確な像ずれ量、コントラスト値を算出することが困難となり、その結果正確なデフォーカス量が算出できなくなる。逆に、像高が低い領域に位置する被写体は正確なピント合わせが可能になる。

図７（ｃ）は図７（ｂ）から被写体は動いていないが撮像素子中心と像ブレ補正レンズ中心の位置が変化したシーンを示している。被写体は動いていなくとも、撮像素子中心と像ブレ補正レンズ中心の位置が変化することにより画面内の被写体の位置は変化する。さらに撮像素子中心と像ブレ補正レンズ中心の位置が変化することにより光軸も変化することになり、図７（ｃ）では被写体は動いていないにも関わらず、被写体は像高の高い位置に移動したことになる。

撮像素子と像ブレ補正レンズの両方を協調しながら制御することにより、像ブレ補正範囲を拡大することができ、片方だけの像ブレ補正よりも大きな振れを補正できるようになる。しかしながら一方で、撮像素子と像ブレ補正レンズと被写体の位置関係によっては片方だけの像ブレ補正と比較すると被写体が像高の高い位置になるシーンが多くなる。すると、高い像ブレ補正効果とのトレードオフで被写体にピントが合わなくなる、もしくはピント精度の劣化が発生する。

図８は振幅分割と周波数分割における協調制御特性の変更を示した図である。ここでは、像ブレ補正レンズの方が撮像素子と比較して光軸から中心距離が離れるほど光学特性の劣化、即ち歪、収差、光量落ちが大きいと仮定する。

図８（ａ）は、被写体が像高７割の位置にいる場合の振幅分割の例を示している。この場合は、被写体が像高の高い位置へ移動してピント精度が劣化することを出来るだけ防ぐため、像ブレ補正レンズの補正量の比率を撮像素子の補正量の比率よりも下げ、像ブレ補正レンズの補正量をクランプする。像ブレ補正レンズの補正量の比率を撮像素子の補正量の比率よりも下げるとは、変更前の像ブレ補正レンズと撮像素子の補正量の比率が５０％と５０％だった場合に、例えば４０％と６０％に変更することを意味する。

図８（ｂ）は、被写体が像高１０割の位置にいるときの振幅分割の例を示している。この場合は、被写体が像高の高い位置へ移動してピント精度が劣化することを最大限に防ぐため、像ブレ補正レンズの補正量の比率を撮像素子の補正量の比率よりも下げ、像ブレ補正レンズと撮像素子の補正量を両方クランプする。

図８（ｃ）は、被写体が像高７割の位置にいるときの周波数分割の例を示している。この場合は、被写体が像高の高い位置へ移動してピント精度が劣化することを出来るだけ防ぐため、協調した同時駆動の周波数帯域を切り分けるカットオフ周波数を高域へ変更し、像ブレ補正レンズに高域の振れ補正を担当させ、補正量をクランプする。カットオフ周波数を高域へ変更するとは、例えば、変更前のカットオフ周波数が３Ｈｚであった場合に５Ｈｚに変更して、像ブレ補正レンズにより高域成分だけを担当させることを意味する。これにより、大きな移動を伴う低域成分の影響を少なくすることが出来る。

図８（ｄ）は、被写体が像高１０割の位置にいるときの周波数分割の例を示している。この場合は、被写体が像高の高い位置へ移動してピント精度が劣化することを最大限に防ぐため、協調した同時駆動の周波数帯域を切り分けるカットオフ周波数を高域へ変更し、像ブレ補正レンズと撮像素子の補正量を両方クランプする。これらの協調制御特性の変更を行うことにより、像ブレ補正性能とＡＦ性能のバランスを最大限に維持した制御を行うことが可能となる。

以上の図８の説明では、レンズ一体型のデジタルカメラを想定したが、レンズ交換型のデジタルカメラにおける半独立制御についても同様のことが言える。カメラ主導制御とレンズ主導制御の振幅分割についても同様のことが言えるが、周波数分割については一部異なる点があるので以下に説明する。

先に説明したように、カメラ主導制御の場合はレンズ側が低域の補正量を受信することにより通信レートの影響を軽減することができ、レンズ主導制御の場合はカメラ側が低域の補正量を受信することにより通信レートの影響を軽減することができる。

そのため図８（ｃ）では、カメラ主導制御の場合は光学特性の劣化度合いの理由からではなく、低域を担当する理由から像ブレ補正レンズの補正量をクランプし、カットオフ周波数を高域へ変更する。この方がより大きな振れに対する駆動の制限となり、結果的に光学特性の劣化抑制とのバランスが適切になる場合がある。

レンズ主導制御の場合は撮像素子が低域の担当であるため、撮像素子の補正量のクランプを行い、カットオフ周波数を高域へ変更することになる。図８（ｄ）においても同様のことが言える。

図９は、上述したように構成されるデジタルカメラにおける撮影シーケンスを示したフローチャートである。

まず、ステップＳ１０１では、撮影シーケンスが開始される。ステップＳ１０２では、カメラのレリーズボタンの半押しでＯＮとなるスイッチＳＷ１がＯＮされたか否かが判定される。スイッチＳＷ１がＯＮされていなければそのまま待機する。スイッチＳＷ１がＯＮされたら、ステップＳ１０３において像ブレ補正制御を開始する。

図１０は像ブレ補正制御の開始のサブルーチンを示したフローチャートである。以下では、レンズ一体型である図３の構成について説明するが、レンズ交換型である図４の構成においても一系統であった処理系が二系統に増えるだけで、同様の処理となる。

まず、ステップＳ５０１において像ブレ補正制御が開始される。ステップＳ５０２では、周期制御が開始される。ここでの周期制御は、図９のステップＳ１０４以降の処理とは別タスクで並列動作するものとする。

ステップＳ５０３では、像ブレ補正制御ループが開始される。ステップＳ５０４では、振れ検出部１１６により振れ角速度データを取得する。ステップＳ５０５では、ＨＰＦ１５０により振れ検出部１１６の温度ドリフト等で発生するオフセット成分を除去するためのＨＰＦ演算が行われる。

ステップＳ５０６では、位相補償部１５１により振れ検出部の遅れ、駆動系遅れ、ＨＰＦによる進み、などの位相ずれを補償するための位相補償演算を行う。ステップＳ５０７では、ＬＰＦ１５２により振れ角速度データを振れ角度データに変換する積分演算を行う。ステップＳ５０８では、振れ補正量を演算する。ズームレンズ制御部１３９によるズーム位置による光学系の敏感度を加味した値を算出する。

ステップＳ５０９では、協調制御特性変更部１３７により協調制御特性（協調動作の特性）の決定を行う。協調制御特性は像ブレ補正レンズ１０２の移動による像ブレ補正と、撮像素子の移動による像ブレ補正との分担を決める特性である。ステップＳ５１０では、駆動範囲のクランプ処理を行う。これらの協調制御特性の決定とクランプ処理の詳細については後述する。

ステップＳ５１１では、像ブレ補正制御ループを終了する。以降はステップＳ５０２で設定された制御周期毎に像ブレ補正制御ループ内の処理を繰り返す。ステップＳ５１２では、像ブレ補正制御を終了する。

図９の説明に戻って、ステップＳ１０４では、ＡＦ前に画面全体の輝度を取得してＡＥ処理を行う。なお、図１０の像ブレ補正制御の動作は、既に説明したように、ステップＳ１０４以降の動作と並列に行われる。

ステップＳ１０５では、画面全体の輝度が所定値以内か否かを判定する。想定以上に暗いシーンにおいては、そもそもデフォーカス量算出は困難になるため、協調制御特性の変更を行わないようにするためである。輝度が所定値より大きい場合には、ステップＳ１０６において画面内における被写体の位置の検出を行う。ステップＳ１０５で画面全体の輝度が所定値以内の場合は、ステップＳ１１２に進み、協調制御特性の変更フラグをＯＦＦにする。

ここで図１１は、被写体の位置検出のサブルーチンを示したフローチャートである。ステップＳ２０１では、被写体の位置検出（被写体検出）を開始する。ステップＳ２０２では、被写体の顔検出を行う。顔検出は公知の技術であるため、説明は省略する。

ステップＳ２０３では、顔が存在しているか否かを判定する。ステップＳ２０３で少なくとも一人の顔が存在する場合は、ステップＳ２０５で複数の顔が存在するか否かを判定する。ステップＳ２０５で複数の顔が存在する場合は、ステップＳ２０７で一番大きい顔の位置を検出する。ステップＳ２０５で複数の顔が存在しない場合は、ステップＳ２０８において、検出された一人の顔の位置を検出する。

ステップＳ２０３で顔が存在していない場合は、ステップＳ２０４において、輝度信号検出部１２６により所定輝度以上の被写体が存在するか否かを判定する。ステップＳ２０４で所定輝度以上の被写体、即ち明るい被写体が存在する場合は、ステップＳ２０６で複数の明るい被写体が存在するか否かを判定する。

ステップＳ２０６で複数の明るい被写体が存在する場合は、ステップＳ２０９において、一番明るい被写体の位置を検出する。ステップＳ２０６で複数の明るい被写体が存在しない場合は、ステップＳ２１０において、一つの明るい被写体の位置を検出する。顔もしくは明るい被写体が検出できた場合は、ステップＳ２１１において、被写体存在フラグをＯＮにする。

顔も明るい被写体も検出できなかった場合は、ステップＳ２１２で被写体存在フラグをＯＦＦにする。ステップＳ２１３では、被写体の位置検出を終了する。

図９の説明に戻って、ステップＳ１０７では、像ブレ補正レンズ位置検出部１３４により像ブレ補正レンズ１０２の位置を検出する。ステップＳ１０８では、撮像素子位置検出部１２１により撮像素子１０６の位置を検出する。ステップＳ１０９では、ズームレンズ制御部１３９により制御されたズームレンズ１０１の位置を検出する。ステップＳ１１０では、被写体と像ブレ補正レンズ１０２と撮像素子１０６の位置から像高を決定する。

ここで、図１２は、被写体と像ブレ補正レンズと撮像素子の位置から像高を決定するサブルーチンを示したフローチャートである。像ブレ補正レンズと撮像素子と被写体の位置関係を示した図１３を参照しながら説明する。

図１３のＸ－Ｙ座標系は、像ブレ補正レンズ１０２の中心である光軸と撮像素子１０６の中心が一致している座標系である。Ｘ’－Ｙ’座標系は撮像素子１０６の中心（Ｘ＿ｉ、Ｙ＿ｉ）を原点としたＸ－Ｙ座標系に対して相対的な座標系である。ここで、撮像素子の中心（Ｘ＿ｉ、Ｙ＿ｉ）と像ブレ補正レンズの中心（Ｘ＿ｏ、Ｙ＿ｏ）はＸ－Ｙ座標系の値である。それに対して、撮像素子１０６に結像される被写体はＸ’－Ｙ’座標系の位置となり、（Ｘ’＿ｆ、Ｙ’ ＿ｆ）となる。

図１２のステップＳ３０１では、被写体と像ブレ補正レンズと撮像素子の位置から像高を決定する処理を開始する。ステップＳ３０２では、図１１のフローチャートで設定した被写体存在フラグがＯＮかＯＦＦかを判定する。

ステップＳ３０２で被写体存在フラグがＯＮ、即ち人物か明るい被写体が存在する場合は、ステップＳ３０３でＸ’－Ｙ’座標系における像ブレ補正レンズの位置を算出する。図１３の例では像ブレ補正レンズの位置は（Ｘ＿ｏ－Ｘ＿ｉ、Ｙ＿ｏ－Ｙ＿ｉ）となる。この位置を（Ｘ’＿ｏｉ、Ｙ’ ＿ｏｉ）とする。

ステップＳ３０４では、Ｘ’－Ｙ’座標系における被写体の位置を算出する。図１３の例では被写体の位置は（Ｘ’＿ｆ、Ｙ’ ＿ｆ）となる。ステップＳ３０５では、Ｘ’－Ｙ’座標系における像ブレ補正レンズの中心と被写体との距離差を算出する。図１３の例では距離差は（Ｘ’＿ｏｉ－Ｘ’＿ｆ）²＋（Ｙ’ ＿ｏｉ－Ｙ’＿ｆ）²の平方根の正値となる。

ステップＳ３０６では、距離差が第１の所定値より大きく、かつ第２の所定値未満であるか否か（第１の所定範囲内か否か）を判定する。この範囲を第１の領域と呼ぶことにする。ステップＳ３０６で距離差が第１の領域内にある場合は、ステップＳ３０８において撮像素子の第１の領域用クランプ値を駆動リミット変数に設定する。ステップＳ３１０では、撮像素子と同じく像ブレ補正レンズの第１の領域用クランプ値を駆動リミット変数に設定する。これら撮像素子と像ブレ補正レンズの駆動リミット変数のうちどちらが適用されるかは、協調制御特性変更部１３７で決定される。ステップＳ３１２では、協調制御特性変更フラグをＯＮにする。

ステップＳ３０６で距離差が第１の領域内にない場合は、ステップＳ３０７で距離差が第２の所定値以上である否か（第２の所定範囲内か否か）を判定する。この範囲を第２の領域と呼ぶことにする。ステップＳ３０７で距離差が第２の領域内にある場合は、ステップＳ３０９において撮像素子の第２の領域用クランプ値を駆動リミット変数に設定する。ステップＳ３１１では、撮像素子と同じく像ブレ補正レンズの第２の領域用クランプ値を駆動リミット変数に設定する。これら撮像素子と像ブレ補正レンズの駆動リミット変数は共に協調制御特性変更部１３７で適用される。ステップＳ３１３では、協調制御特性変更フラグをＯＮにする。

ステップＳ３０２で被写体存在フラグがＯＦＦ、即ち人物も明るい被写体も存在しない場合は、ステップＳ３１４において協調制御特性変更フラグをＯＦＦにする。ステップＳ３１５では、被写体と像ブレ補正レンズと撮像素子の位置からの像高の決定処理を終了する。

図９の説明に戻って、ステップＳ１１１では、被写体の位置と像ブレ補正レンズの位置と撮像素子の位置とズームレンズの位置とに基づいて、協調制御特性を再決定（変更）する。

ここで、図１４は協調制御特性の変更処理のサブルーチンを示したフローチャートである。ステップＳ４０１では、協調制御特性変更処理を開始する。ステップＳ４０２では、協調制御特性変更フラグがＯＮかＯＦＦかを判定する。ステップＳ４０２で協調制御特性変更フラグがＯＮの場合は、ステップＳ４０３で像ブレ補正レンズ１０２の光学特性を取得する。ここで、光学特性とは、像ブレ補正レンズ１０２が像ブレ補正範囲内を像ブレ補正駆動しているときの、光学系における歪、収差、及び周辺の光量落ちを含む劣化の程度である。

ステップＳ４０４では、撮像素子１０６の光学特性を取得する。像ブレ補正レンズと同様に、ここでの光学特性とは、撮像素子が像ブレ補正範囲内を像ブレ補正駆動しているときの、撮像素子が駆動する画面での光学系における歪、収差、及び周辺の光量落ちを含む劣化の程度である。

ステップＳ４０５では、ステップＳ４０３で取得した像ブレ補正レンズによる光学特性の劣化の程度の方が、ステップＳ４０４で取得した撮像素子による光学特性の劣化の程度よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ４０５で像ブレ補正レンズの方が劣化の程度が大きい場合は、ステップＳ４０６において光学特性劣化大の変数に像ブレ補正レンズを設定する。ステップＳ４０５で撮像素子の方が劣化の程度が大きい場合は、ステップＳ４０７で光学特性劣化大の変数に撮像素子を設定する。

ステップＳ４０８では、協調制御方式を取得する。前述したように、レンズ一体型とレンズ交換型の場合があり、特にレンズ交換型では、協調制御方式として、半独立制御方式、カメラ主導制御方式、レンズ主導制御方式の三つが存在する。

ステップＳ４０９では、半独立制御方式か否かを判定する。ステップＳ４０９で半独立制御方式と判定された場合は、ステップＳ４１０において、カメラ主導制御方式かレンズ主導制御方式の何れかに制御方式を変更する。

制御方式を変更する理由は以下の通りである。レンズ一体型、カメラ主導制御方式、レンズ主導制御方式のように一つの制御ブロックで補正量を算出し、像ブレ補正レンズＰＩＤ制御部１３６と撮像素子ＰＩＤ制御部１２２に補正量を分割する方式の場合は、協調制御特性変更のタイミングを合わせる必要がない。これに対し、半独立制御方式のように二つの制御ブロックそれぞれで補正量を算出し、像ブレ補正レンズＰＩＤ制御部１３６と撮像素子ＰＩＤ制御部１２２に補正量を分割する方式の場合には、協調制御特性のタイミングを合わせる必要がある。

このタイミングを合わせないと、大きな振れに対するそれぞれ像ブレ補正をしている最中のタイミングのズレが過補正に繋がり、大きなガタツキが発生する場合がある。その結果、デフォーカス量の算出に影響を及ぼし、像ブレ補正性能とＡＦ性能が劣化してしまう。しかしながら、カメラ側とレンズ側がそれぞれで制御をしている状態では、手振れ以外の衝撃などの外乱も考慮しなければならず、全く過補正が発生しないように協調制御特性の変更タイミングを合わせることは困難である。そのため、協調制御特性を変更しなければならないほど大きな振れがあるときには、制御方式をカメラ主導制御方式かレンズ主導制御方式に変更する方が協調制御特性の変更タイミングを合わせる必要がなく都合がよい。

ステップＳ４１１では、振幅分割か周波数分割かを判定する。ステップＳ４１１で振幅分割の場合は、ステップＳ４１３で光学特性劣化大の変数が像ブレ補正レンズか否かを判定する。ステップＳ４１３で像ブレ補正レンズの方が光学特性劣化大である場合は、ステップＳ４１５において、像ブレ補正レンズの補正比率を所定値まで下げる。さらにステップＳ４１９において、撮像素子の補正比率を像ブレ補正レンズの下げた比率分だけ上げる。具体的には撮像素子と像ブレ補正レンズの補正比率が５０％、５０％であった場合は、例えば６０％、４０％のように変更する。

ステップＳ４１３で撮像素子の方が光学特性劣化大である場合は、ステップＳ４１６において撮像素子の補正比率を所定値まで下げる。さらにステップＳ４２０において像ブレ補正レンズの補正比率を撮像素子の下げた比率分だけ上げる。具体的には、撮像素子と像ブレ補正レンズの補正比率が５０％、５０％であった場合は、例えば４０％、６０％のように変更する。

ステップＳ４２３では、図１２のステップＳ３１０、もしくはステップＳ３１１で設定された像ブレ補正レンズの第１の領域用クランプ値、もしくは第２の領域用クランプ値を適用する。ステップＳ４２５では、撮像素子に対してクランプ値は適用しない。

ステップＳ４１１で周波数分割の場合は、ステップＳ４１２においてフィルタ演算に使用される予め決めておいた所定カットオフ周波数を高域側に変更する。ステップＳ４１４で像ブレ補正レンズの方が光学特性劣化大である場合は、ステップＳ４１７において像ブレ補正レンズを高域担当に変更し、大きな移動を伴う低域成分の影響を少なくする。ステップＳ４２１では、像ブレ補正レンズを高域担当に設定したために撮像素子を低域担当に設定する。もとから像ブレ補正レンズが高域担当であり撮像素子が低域担当である場合は、その担当は変更されずに、予め決めておいた所定カットオフ周波数だけが高域側に変更される。

ステップＳ４１４で撮像素子の方が光学特性劣化大である場合は、ステップＳ４１８において像ブレ補正レンズを低域担当に変更する。ステップＳ４２２では、像ブレ補正レンズを低域担当に設定したため、撮像素子を高域担当に変更し、大きな移動を伴う低域成分の影響を少なくする。

ステップＳ４２４では、図１２のステップＳ３１０、もしくはステップＳ３１１で設定された像ブレ補正レンズの第１の領域用クランプ値、もしくは第２の領域用クランプ値を適用する。ステップＳ４２５では、ステップＳＳ３０８、もしくはステップＳ３０９で設定された撮像素子の第１の領域用クランプ値、もしくは第２の領域用クランプ値を適用する。

ステップＳ４０２で協調制御特性変更フラグがＯＦＦの場合は、協調制御特性の変更は行わない。ステップＳ４２７では、協調制御特性変更処理を終了する。

図９の説明に戻り、ステップＳ１１３では、デフォーカス量を算出する。図１５は、デフォーカス量の算出動作のサブルーチンを示すフローチャートである。

ステップＳ６０１では、デフォーカス量の算出を開始する。ステップＳ６０２では、焦点検出領域設定部１３３によりデフォーカス量の算出を行う領域の数、大きさを設定する。

ステップＳ６０３では、コントラストＡＦ方式か否かを判定する。ステップＳ６０３でコントラストＡＦ方式と判定された場合は、ステップＳ６０４においてフォーカスレンズ制御部１２９に対して、フォーカスレンズ１０３を所定範囲について所定駆動量で駆動させるスキャン駆動の開始を指令する。

ステップＳ６０５では、フォーカスレンズ位置の所定間隔毎に評価値演算部１２７の算出結果である評価値を取得する。ステップＳ６０６では、スキャン駆動を終了する。ステップＳ６０７では、ステップＳ６０５で取得した評価値がピークとなるフォーカスレンズ１０３の位置から、コントラストＡＦデフォーカス量算出部１３２によりデフォーカス量を算出する。

ステップＳ６０３で位相差ＡＦ方式の場合は、ステップＳ６０８おいて、位相差ＡＦデフォーカス量算出部１３１によりデフォーカス量を算出する。ステップＳ６０９では、デフォーカス算出動作を終了する。

図９の説明に戻り、ステップＳ１１４では、カメラのレリーズボタンの全押しでＯＮされるスイッチＳＷ２がＯＮされたか否かを判定する。スイッチＳＷ２がＯＮされていなければそのまま待機する。スイッチＳＷ２がＯＮされたならば、ステップＳ１１５において撮像処理を開始する。ステップＳ１１６では、現像処理を行う。

ステップＳ１１７では、カメラのレリーズボタンの操作により、スイッチＳＷ１がＯＦＦされたか否かを判定する。ここでスイッチＳＷ１がＯＦＦされたならば、スイッチＳＷ２もＯＦＦされたことになる。スイッチＳＷ１がＯＦＦされなければ、そのまま待機する。

ステップＳ１１８では、協調制御特性を元に戻す。振幅分割の場合は、変更した補正比率を元に戻し、周波数分割の場合は高域側に変更したカットオフ周波数を元に戻し、高域担当を変更していた場合も元に戻す。また、半独立制御方式からカメラ主導制御方式もしくはレンズ主導制御方式に変更していた場合も元に戻す。

ステップＳ１１９では、像ブレ補正レンズと撮像素子のクランプ適用を解除する。ステップＳ１２０では、像ブレ補正制御を終了する。

なお、上記のフローチャートでは、像ブレ補正制御をスイッチＳＷ１がＯＮされた時に開始して、スイッチＳＷ１がＯＦＦされた時に終了しているが、ユーザが像ブレ補正を常時ＯＮにすることもできる。

また、上記の説明では協調制御特性を元に戻す処理であるステップＳ１１８とステップＳ１１９を、撮像処理と現像処理が終了してから実施している。しかし、光学特性の劣化よりも像ブレ補正性能を優先したいモードの場合、もしくは操作部１１５によりユーザが像ブレ補正性能を優先する項目を選択した場合には、ステップＳ１１８とステップＳ１１９をステップＳ１１３のデフォーカス量の算出完了後（焦点検出の終了後）に行ってもよい。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上、撮像装置を例にして説明してきたが、本発明は撮像装置のみに限定されるものではなく、撮像装置を有する携帯機器にも適用可能である。

１０１：ズームレンズ、１０２：像ブレ補正レンズ、１０３：フォーカスレンズ、１０６：撮像素子、１１０：画像処理回路、１２０：撮像素子駆動部、１３５：像ブレ補正レンズ駆動部、１４０：像ブレ補正制御部

Claims

被写体像を結像させる撮影レンズと、撮像装置本体とを備え、装置の振れに起因する像ブレを補正する機能を有する撮像装置であって、
前記撮影レンズは、
光軸と異なる方向に移動することにより、被写体像を光軸と垂直な方向に移動させて前記像ブレを補正する第１の補正手段と、
前記第１の補正手段の前記光軸と異なる方向の位置を検出する第１の検出手段と、を備え、
前記撮像装置本体は、
被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子を光軸と垂直な方向に移動させることにより、前記像ブレを補正する第２の補正手段と、
前記撮像素子の前記光軸と垂直な方向の位置を検出する第２の検出手段と、
被写体の位置を検出する被写体検出手段と、を備え、
前記撮影レンズと前記撮像装置本体の少なくとも一方は、
前記撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、
前記像ブレを前記第１の補正手段と前記第２の補正手段により補正する場合の像ブレ補正量を、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段に振り分けて、像ブレ補正動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１の検出手段により検出された前記第１の補正手段の位置と、前記第２の検出手段により検出された前記第２の補正手段の位置と、前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置とに基づいて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段との協調制御特性を決定することを特徴とする撮像装置。
前記協調制御特性とは、
前記第１の補正手段と前記第２の補正手段との像ブレ補正量の比率、補正する振れの周波数帯域の分担、それぞれの補正範囲の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記撮影レンズの焦点検出を行う焦点検出手段を備え、
前記焦点検出手段は、
前記制御手段により、前記協調制御特性が決定され、当該決定に基づいて前記第１の補正手段と前記第２の補正手段の制御が開始した後で前記焦点検出を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
前記制御手段は、前記第１の検出手段により検出された前記第１の補正手段の位置と、前記第２の検出手段により検出された前記第２の補正手段の位置と、前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置とから得られる被写体の像高に基づいて、前記協調制御特性を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記撮影レンズは、ズーム位置を変更するズーム手段をさらに備え、前記制御手段は、前記ズーム位置に応じて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段の像ブレ補正動作を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記被写体検出手段は、被写体の顔の位置を検出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記被写体検出手段は、所定の明るさよりも明るい被写体の位置を検出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記制御手段は、被写体の明るさが所定値以内である場合は、
前記協調制御特性を変更する動作を行わないことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記撮影レンズの焦点検出を行う焦点検出手段を備え、
前記制御手段は、前記被写体の位置の検出から前記焦点検出の間に前記協調制御特性を変更した場合、変更した値を前記焦点検出の終了後に、元に戻すことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記制御手段は、前記像高が第１の所定範囲内にある場合は、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段のうち、前記像高が高いほど画像の劣化が大きい方の補正手段の像ブレ補正量の比率を小さくするとともに、その補正手段の補正範囲をクランプし、前記像高が前記第１の所定範囲よりも大きい第２の所定範囲内にある場合は、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段のうち、前記像高が高いほど画像の劣化が大きい方の補正手段の像ブレ補正量の比率を小さくするとともに、両方の補正手段の補正範囲をクランプすることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
前記制御手段は、前記像高が第１の所定範囲内にある場合は、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段のうち、前記像高が高いほど画像の劣化が大きい方の補正手段の担当する像ブレの周波数を高域側に変更するとともに、その補正手段の補正範囲をクランプし、前記像高が前記第１の所定範囲よりも大きい第２の所定範囲内にある場合は、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段のうち、前記像高が高いほど画像の劣化が大きい方の補正手段の担当する像ブレの周波数を高域側に変更するとともに、両方の補正手段の補正範囲をクランプすることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
前記撮影レンズは、前記撮像装置本体と着脱可能に構成されており、前記撮影レンズは、前記振れ検出手段として第１の振れ検出手段を備え、前記撮像装置本体は、前記振れ検出手段として第２の振れ検出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記制御手段は、前記第２の振れ検出手段により検出された振れ量に基づいて算出された像ブレ補正量のうち、前記第１の補正手段で分担する像ブレ補正量を、前記撮影レンズに送信することを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
前記制御手段は、前記第１の振れ検出手段により検出された振れ量に基づいて算出された像ブレ補正量のうち、前記第２の補正手段で分担する像ブレ補正量を、前記撮像装置本体に送信することを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
被写体像を結像させる撮影レンズが装着され、装置の振れに起因する像ブレを補正する機能を有する撮像装置であって、
被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子を光軸と垂直な方向に移動させることにより、前記像ブレを補正する第１の補正手段と、
前記撮像素子の前記光軸と垂直な方向の位置を検出する検出手段と、
被写体の位置を検出する被写体検出手段と、
前記第１の補正手段による像ブレ補正動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された前記第１の補正手段の位置と、前記撮影レンズから送信された、前記撮影レンズに設けられた像ブレを補正する第２の補正手段の位置と、前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置とに基づいて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段との像ブレ補正の協調制御特性を決定することを特徴とする撮像装置。
被写体像を結像させる撮影レンズが装着され、装置の振れに起因する像ブレを補正する機能を有する撮像装置であって、
被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子を光軸と垂直な方向に移動させることにより、前記像ブレを補正する第１の補正手段と、
前記撮像素子の前記光軸と垂直な方向の位置を検出する検出手段と、
被写体の位置を検出する被写体検出手段と、
前記第１の補正手段による像ブレ補正動作を制御する第１の制御手段と、を備え、
前記撮影レンズは、
光軸と異なる方向に移動することにより、被写体像を光軸と垂直な方向に移動させて前記像ブレを補正する第２の補正手段と、
前記第２の補正手段の前記光軸と異なる方向の位置を検出する第２の検出手段と、
前記第２の補正手段による像ブレ補正動作を制御する第２の制御手段と、を備え、
前記第２の制御手段は、前記第２の検出手段により検出された前記第２の補正手段の位置と、前記撮像装置から送信された前記第１の補正手段の位置と、前記撮像装置で検出された被写体の位置とに基づいて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段との像ブレ補正の協調制御特性を決定し、
前記第１の制御手段は、前記第１の制御手段により決定された前記協調制御特性に基づいて前記第１の補正手段による像ブレ補正動作を制御することを特徴とする撮像装置。
撮像装置に装着され、装置の振れに起因する像ブレを補正する機能を有するとともに被写体像を結像させる撮影レンズであって、
光軸と異なる方向に移動することにより、被写体像を光軸と垂直な方向に移動させて前記像ブレを補正する第１の補正手段と、
前記第１の補正手段の前記光軸と異なる方向の位置を検出する第１の検出手段と、
前記像ブレを前記第１の補正手段と前記撮像装置に設けられた像ブレを補正する第２の補正手段の協調動作により補正する場合の像ブレ補正量を、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段に振り分けて、像ブレ補正動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１の検出手段により検出された前記第１の補正手段の位置と、前記撮像装置から送信された前記第２の補正手段の位置と、前記撮像装置で検出された被写体の位置とに基づいて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段と像ブレ補正の協調制御特性を決定することを特徴とする撮影レンズ。
被写体像を結像させる撮影レンズと、撮像装置本体とを備え、装置の振れに起因する像ブレを補正する機能を有する撮像装置であって、
前記撮影レンズが、
光軸と異なる方向に移動することにより、被写体像を光軸と垂直な方向に移動させて前記像ブレを補正する第１の補正手段と、
前記第１の補正手段の前記光軸と異なる方向の位置を検出する第１の検出手段と、を備え、
前記撮像装置本体が、
被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子を光軸と垂直な方向に移動させることにより、前記像ブレを補正する第２の補正手段と、
前記撮像素子の前記光軸と垂直な方向の位置を検出する第２の検出手段と、
被写体の位置を検出する被写体検出手段と、を備え、
前記撮影レンズと前記撮像装置本体の少なくとも一方が、
前記撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、
前記像ブレを前記第１の補正手段と前記第２の補正手段により補正する場合の像ブレ補正量を、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段に振り分けて、像ブレ補正動作を制御する制御手段と、を備える撮像装置を制御する方法であって、
前記制御手段が、前記第１の検出手段により検出された前記第１の補正手段の位置と、前記第２の検出手段により検出された前記第２の補正手段の位置と、前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置とに基づいて、前記第１の補正手段と前記第２の補正手段との像ブレ補正の協調制御特性を決定する工程を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
請求項１８に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
請求項１８に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。