JP2021004939A - 像ブレ補正制御装置、カメラ本体、レンズユニット、像ブレ補正制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他の像ブレ補正制御装置と協調して像ブレ補正の制御を行う像ブレ補正制御装置のフィルタ処理のカットオフ周波数を、各像ブレ補正制御装置の振れ検出部の特性の相違を考慮して決定する。【解決手段】撮像装置の振れを検出する第１の検出手段と、前記第１の検出手段の第１の特性が第２の像ブレ補正制御装置が備える第２の検出手段の第２の特性よりも良好な場合、前記第１の検出手段により検出された振れ情報に基づいて第１のカットオフ周波数を決定し、第２の像ブレ補正制御装置が使用するカットオフ周波数として第１のカットオフ周波数を前記第２の像ブレ補正制御装置へ送信し、第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合、第２のカットオフ周波数を受信する受信手段と、第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合、第１のカットオフ周波数を適用し、第１の特性が第２の特性よりも良好でない場合、第２のカットオフ周波数を適用する。【選択図】図６

Description

本発明は、像ブレ補正制御装置、カメラ本体、レンズユニット、像ブレ補正制御方法、及びプログラムに関する。

近年のデジタルスチルカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置には、像ブレ補正機能が備えられているのが一般的である。像ブレ補正機能には、通常２つのタイプがある。１つは、主に像ブレ補正専用の補正レンズ（以下「像ブレ補正レンズ」と呼ぶ）を光軸に垂直な方向に移動させることにより像ブレ補正動作を実現するタイプである。もう１つは、撮像素子を光軸に垂直な方向に移動させることにより像ブレ補正動作を実現するタイプである。

これら２つの像ブレ補正機構を同時に駆動させることにより、いずれか一方の像ブレ補正機構だけの場合と比較して、補正範囲を広くすることができる。これにより、更なるスローシャッタスピードでの像ブレ補正動作が可能となり、像ブレ補正性能を高めることができる。

通常は、像ブレ補正範囲にはメカニカルな限界（以下「補正限界」と呼ぶ）が存在する。像ブレ補正機構が補正限界に突き当たることを防止するために、像ブレ補正レンズ又は撮像素子を可能な限りメカニカルな中央の位置に維持するための制御（以下「パンニング制御」と呼ぶ）が知られている。具体的には、像ブレの周波数や振幅に応じて振れ補正量の演算過程で用いるフィルタのカットオフ周波数を変更することで、像ブレ補正特性を適切に行う手法が提案されている（特許文献１）。

特許第５４６０１７０号公報

像ブレ補正レンズと撮像素子を同時に駆動する方式は幾つかあるが、そのうちの１つとして半独立制御がある。半独立制御は、撮像素子の像ブレ補正制御はカメラ側の振れ検出部の出力値を用いて行い、像ブレ補正レンズの像ブレ補正制御はレンズ側の振れ検出部の出力値を用いて行う方式である。このとき、ライブビュー画像の見栄えを良好にするために、像ブレ補正レンズと撮像素子のパンニング制御の特性を揃える処理が行われる場合がある。

しかしながら、カメラ側の振れ検出部とレンズ側の振れ検出部が異なる特性（性能）を有している場合がある。振れ検出部の性能が低い場合、振れの状況（例えば低周波数かつ低振幅）によっては、低速のパンニング操作であるのか、振れ検出部が検知したノイズであるかの区別がつかない場合がある。従って、ユーザが低速のパンニング操作を行った際に、一方の振れ検出部では低速のパンニング操作が適切に検出され、他方の振れ検出部では低速のパンニング操作が検出されない場合がある。このような場合、カメラ側とレンズ側とでパンニング制御の特性を揃えることが困難となる。

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものである。本発明は、他の像ブレ補正制御装置と協調して像ブレ補正の制御を行う像ブレ補正制御装置が振れに対して行うフィルタ処理のカットオフ周波数を、各像ブレ補正制御装置の振れ検出部の特性の相違を考慮して決定する技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、撮像装置の像ブレを、所定の分担規則に従って第２の像ブレ補正制御装置と分担して補正する像ブレ補正制御装置であって、前記撮像装置の振れを検出する第１の検出手段により検出された振れ情報を取得する取得手段と、前記第１の検出手段の第１の特性が前記第２の像ブレ補正制御装置が備える第２の検出手段の第２の特性よりも良好であるか否かを判定する判定手段と、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合に、前記第１の検出手段により検出された前記振れ情報に基づいて第１のカットオフ周波数を決定する第１の決定手段と、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合に、前記第２の像ブレ補正制御装置が使用するカットオフ周波数として前記第１のカットオフ周波数を前記第２の像ブレ補正制御装置へ送信する送信手段と、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合に、前記第２の像ブレ補正制御装置から第２のカットオフ周波数を受信する受信手段と、前記第１の検出手段により検出された前記振れ情報に対してフィルタ処理を行うフィルタ手段であって、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合、前記フィルタ処理に前記第１のカットオフ周波数を適用し、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合、前記フィルタ処理に前記第２のカットオフ周波数を適用する、フィルタ手段と、前記フィルタ処理が行われた振れ情報及び前記所定の分担規則に基づいて補正量を決定する第２の決定手段と、を備えることを特徴とする像ブレ補正制御装置を提供する。

本発明によれば、他の像ブレ補正制御装置と協調して像ブレ補正の制御を行う像ブレ補正制御装置が振れに対して行うフィルタ処理のカットオフ周波数を、各像ブレ補正制御装置の振れ検出部の特性の相違を考慮して決定することが可能となる。

なお、本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面及び以下の発明を実施するための形態における記載によって更に明らかになるものである。

カメラ本体１００及びレンズユニット１５０を含む撮像装置の構成を示すブロック図。 レンズ側防振制御部１２６による像ブレ補正制御系、及びカメラ側防振制御部１３３による像ブレ補正系の詳細な構成を示すブロック図。 補正量比率及び周波数帯域の変更の詳細を説明する模式図。 レンズ側振れ検出部１２５及びカメラ側振れ検出部１３１の検出波形と、カットオフ周波数変更との関係を説明する模式図。 補正量波形とカットオフ周波数変更との関係を説明する模式図。 カメラ本体１００による像ブレ補正処理のフローチャート。 図６のＳ１０７の処理の詳細について説明する図。 図６のＳ１０９の処理の詳細について説明する図。 レンズユニット１５０による像ブレ補正処理のフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

［第１の実施形態］
図１は、カメラ本体１００及びレンズユニット１５０を含む撮像装置の構成を示すブロック図である。カメラ本体１００及びレンズユニット１５０はいずれも像ブレ補正制御装置を含む。図１において、ズームレンズ１０１は光軸方向に移動して、被写体像を結像させる撮影光学系２００（撮影レンズ）の焦点距離を光学的に変化させ、撮影画角を変更する。像ブレ補正レンズ１０２は、光軸に垂直な方向に移動することにより、撮像装置の振れに起因する像ブレを光学的に補正する。フォーカスレンズ１０３は、光軸方向に移動することにより光学的にピント位置を調節する。絞り１０４とシャッタ１０５は開閉により光量を調節することができ、露出制御に使用される。

撮影光学系２００を通過した光は、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳセンサ（相補型金属酸化膜半導体）等を用いた撮像素子１０６により受光され、光信号から電気信号へと変換される。また、撮像素子１０６は、像ブレ補正レンズ１０２と同様に光軸に垂直な方向に移動することにより光学的に像ブレを補正する。

ＡＤコンバータ１０７は、撮像素子１０６から読み出された撮像信号に対してノイズ除去処理、ゲイン調整処理、ＡＤ変換処理を行う。ＴＧ１０８（タイミングジェネレータ）は、カメラ制御部１１５の指令に従い、撮像素子１０６の駆動タイミングとＡＤコンバータ１０７の出力タイミングを制御する。

画像処理回路１０９は、ＡＤコンバータ１０７からの出力に対して、画素補間処理や色変換処理等を施した後、処理された画像データを内部メモリ１１０に送る。表示部１１１は、内部メモリ１１０に保持されている画像データと共に、撮影情報などを表示する。

圧縮伸長処理部１１２は、内部メモリ１１０に保存されているデータに対して、画像フォーマットに応じて圧縮処理又は伸長処理を行う。記憶メモリ１１３は、パラメータなどの様々なデータを記憶する。操作部１１４は、ユーザが各種のメニュー操作、モード切り換え操作を行うためのユーザインタフェースである。

カメラ制御部１１５は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）等の演算装置で構成され、操作部１１４によるユーザの操作に応じて内部メモリ１１０に記憶されている各種の制御プログラムを実行することによりカメラ本体１００の全体制御を行う。また、制御プログラムは、例えばズーム制御、像ブレ補正制御、自動露出制御、自動焦点調節制御、及び被写体の顔を検出する処理等を行うためのプログラムも含む。レンズ制御部１４２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）等の演算装置で構成され、レンズユニット１５０が備える内部メモリ（不図示）に記憶されている各種の制御プログラムを実行することによりレンズユニット１５０の全体制御を行う。

なお、カメラ制御部１１５の内部に図示されている各ブロックの機能の少なくとも一部は、カメラ制御部１１５とは別の回路により実装されてもよい。同様に、レンズ制御部１４２の内部に図示されている各ブロックの機能の少なくとも一部は、レンズ制御部１４２とは別の回路により実装されてもよい。

カメラ側通信部１４０及びレンズ側通信部１２８は、カメラ本体１００とレンズユニット１５０との間で情報伝達を行うために使用される。

絞り駆動部１２０とシャッタ駆動部１３５は、絞り１０４とシャッタ１０５の駆動を行う。輝度信号検出部１３７は、撮像素子１０６から読み出されＡＤコンバータ１０７を通過した信号を、被写体及び場面の輝度として検出する。露出制御部１３６は、輝度信号検出部１３７により得られた輝度情報に基づいて露出値（絞り値、及びシャッタ速度）の演算を行い、その演算結果を絞り駆動部１２０とシャッタ駆動部１３５へ通達する。また、露出制御部１３６は、撮像素子１０６から読み出された撮像信号を増幅する制御も同時に行う。これにより、自動露出制御（ＡＥ制御）が行われる。

ズームレンズ駆動部１２４は、ズームレンズ１０１を駆動し画角の変更を行う。ズーム制御部１２７は、操作部１１４によるズーム操作指示に従いズームレンズ１０１の位置制御を行う。

フォーカスレンズ駆動部１２１は、フォーカスレンズ１０３の駆動を行う。評価値演算部１３８は、輝度信号検出部１３７により得られた輝度情報から特定周波数成分を抽出した後、それに基づいてコントラスト評価値を算出する。フォーカスレンズ制御部１３９は、フォーカスレンズ１０３を所定範囲にわたり所定駆動量で駆動する指令を行う。それと同時に、それぞれのフォーカスレンズ位置における評価値演算部１３８の演算結果である評価値を取得する。フォーカスレンズ制御部１３９は、コントラスト評価値の変化曲線が頂点となるフォーカスレンズ位置からコントラストＡＦ方式におけるデフォーカス量を算出し、フォーカスレンズ駆動部１２１へ通達する。フォーカスレンズ駆動部１２１によりフォーカスレンズ１０３をフォーカス位置へ駆動することで、撮像素子１０６面上において光束を合焦させる自動合焦制御（ＡＦ制御）が行われる。ここではコントラストＡＦ方式について述べたが、位相差ＡＦ方式であっても構わない。位相差ＡＦ方式については、任意の既知の技術により実現可能である。

カメラ側振れ検出部１３１は、カメラ本体１００に加わる振れ及び揺れの振動（以下、単に「振れ」とも言う）を検出する。カメラ本体１００側に配置されたカメラ側振れ検出部１３１とは別に、レンズユニット１５０側にもレンズユニット１５０に加わる振れを検出するレンズ側振れ検出部１２５が配置されている。一般的に、振れを検出するセンサとしてはジャイロセンサが用いられ、ジャイロセンサにより振れの角速度を検出する。

なお、撮像装置においてカメラ本体１００とレンズユニット１５０とは一体的に接続されているため、カメラ側振れ検出部１３１及びレンズ側振れ検出部１２５が検出した振れは、実質的に撮像装置の振れに相当する。従って、厳密な区別が必要でない限り、カメラ本体１００に加わる振れ及びレンズユニット１５０に加わる振れのいずれについても、単に「振れ」又は「撮像装置の振れ」と呼ぶ場合がある。但し、後述する通りカメラ側振れ検出部１３１とレンズ側振れ検出部１２５とは特性が相違するため、カメラ側振れ検出部１３１で検出される振れのデータとレンズ側振れ検出部１２５で検出される振れのデータとは必ずしも一致しない。

撮像素子駆動部１３０は、撮像素子１０６の駆動を行う。撮像素子位置検出部１３２は、光軸と垂直な方向に駆動可能な撮像素子１０６の位置を検出する。

カメラ側防振制御部１３３は、カメラ側振れ検出部１３１が検知した振れ量の情報（振れ情報）を取得し、取得した振れ情報に基づいて、振れを抑制する像ブレ補正量を算出し、撮像素子１０６を光軸と垂直な方向に駆動する制御を行う。

像ブレ補正レンズ駆動部１２２は、像ブレ補正レンズ１０２の駆動を行う。像ブレ補正レンズ位置検出部１２３は、像ブレ補正レンズ１０２の光軸と垂直な方向の位置を検出する。レンズ側防振制御部１２６は、レンズ側振れ検出部１２５が検知した振れ量に基づいて、振れを抑制する像ブレ補正量を算出し、像ブレ補正レンズ１０２を光軸と垂直な方向に駆動する制御を行う。

画像合成処理部１３４は、レンズ側防振制御部１２６により算出された像ブレ補正量に対して適切な係数を乗じることにより、画像間の像ズレ量に換算する。この像ズレ量に基づいて次画像の走査範囲を適切に制御することで、画像間に生じる像ブレを補正することができる。この制御を連続的に実行することにより、手ブレによる像劣化を抑制した電子防振制御を行うことができる。

図２は、レンズ側防振制御部１２６による像ブレ補正制御系、及びカメラ側防振制御部１３３による像ブレ補正系の詳細な構成を示すブロック図である。レンズ側ＨＰＦ１５２とカメラ側ＨＰＦ１６２は、それぞれレンズ側振れ検出部１２５とカメラ側振れ検出部１３１が検出した振れ周波数に含まれるオフセット成分を除去する。即ち、レンズ側ＨＰＦ１５２とカメラ側ＨＰＦ１６２は、高域成分の抽出を行う。なお、ＨＰＦはハイパスフィルタの略称である。

レンズ側ＬＰＦ１５３とカメラ側ＬＰＦ１６３は、振れ角速度を振れ角度に積分する。なお、ＬＰＦはローパスフィルタの略称である。

レンズ側協調制御部１２９とカメラ側協調制御部１４１は、像ブレ補正レンズ１０２と撮像素子１０６の補正量比率、周波数帯域、補正範囲（これらを協調制御特性と呼ぶ）に基づいて、振れ補正量の演算を制御する。

レンズ側振れ補正量演算部１５４とカメラ側振れ補正量演算部１６４は、協調制御特性が反映された振れ角度に対してズーム倍率や被写体距離に関するゲインを乗じることにより、振れ補正量の演算を行う。補正量比率及び周波数帯域は変更可能である（詳細は後述）。

レンズ側ＰＩＤ制御部１５５とカメラ側ＰＩＤ制御部１６５は、像ブレ補正レンズ１０２と撮像素子１０６のそれぞれの補正量における目標位置と現在位置の偏差に対して、ＰＩＤ制御（比率制御、積分制御、微制御分）を行う。ＰＩＤ制御は一般的な技術であるため詳細は省略する。

レンズ側振れ判定部１５１は、レンズ側振れ検出部１２５が検出した振れの振幅と周波数に基づき、手ブレ、低速なパンニング操作、高速なパンニング操作、突発的な大きな振り回し等の状況を判定する。同様に、カメラ側振れ判定部１６１は、カメラ側振れ検出部１３１が検出した振れの振幅と周波数に基づき、手ブレ、低速なパンニング操作、高速なパンニング操作、突発的な大きな振り回し等の状況を判定する。レンズ側振れ判定部１５１とカメラ側振れ判定部１６１は、判定結果に応じてＨＰＦとＬＰＦのカットオフ周波数を変更することにより、防振性能と画質の両立を図っている。

一般的に、ＨＰＦのカットオフ周波数を下げると防振性能が上がる傾向にあり、カットオフ周波数が最小値のときに防振性能が最大化される。一方、ＨＰＦのカットオフ周波数を上げると防振性能が下がる傾向にあり、代わりに補正部材が補正限界付近に突き当たることを防止し速く大きな振れに対しても対応可能になる。ＬＰＦの場合は特性が逆となり、カットオフ周波数を上げると防振性能が上がる傾向にあり、下げると防振性能が下がる傾向にある。このカットオフ周波数の変更の詳細は後述する。

レンズ側特性通知部１５６は、レンズ側振れ判定部１５１が判定した状況をレンズユニット１５０とカメラ本体１００との間で通信できる情報に変換する。カメラ側特性通知部１６６は、カメラ側振れ判定部１６１が判定した状況をレンズユニット１５０とカメラ本体１００との間で通信できる情報に変換する。レンズ側通信部１２８とカメラ側通信部１４０は、レンズユニット１５０とカメラ本体１００との間でお互いの情報伝達を行う。

図３は、補正量比率及び周波数帯域の変更の詳細を説明する模式図である。図３（ａ）は、振幅分割を示している。分割前補正量波形と分割後補正量波形は、Ｘ軸が時間、Ｙ軸が補正量を表している。中央は分割器のブロック図である。

分割前補正量波形で表現されている補正量を所定比率α又は１−αで積算する。ここで、αは０以上１以下の値である。例としてαが０．５である場合は、図３（ａ）に示す分割後補正量波形のように、補正量が５０％ずつの比率で上下、即ち、それぞれカメラ側（カメラ本体１００側）とレンズ側（レンズユニット１５０側）に分割される。

図３（ｂ）は、周波数分割を示している。分割前補正量波形と分割後補正量波形は、Ｘ軸が時間、Ｙ軸が補正量を表している。中央は分割器のブロック図である。

分割前補正量波形で表現されている補正量を所定カットオフ周波数でフィルタ演算する。例としてカットオフ周波数ｆｃが３Ｈｚである場合は、図３（ｂ）に示す分割後補正量波形のように、補正量が上の高域と下の低域、即ち、それぞれカメラ側とレンズ側とに分割される。

図４は、レンズ側振れ検出部１２５及びカメラ側振れ検出部１３１の検出波形と、カットオフ周波数変更との関係を説明する模式図である。例として、カメラ側とレンズ側で異なる特性のジャイロが搭載されているとする。振れ検出部の検出波形は、Ｘ軸が時間、Ｙ軸が角速度を表している。カットオフ周波数変更は、Ｘ軸が振れの周波数又は振幅、Ｙ軸がカットオフ周波数を表している。

ここで、異なる特性のジャイロとは具体的に、低域成分のノイズの大小の違い、温度変動によるドリフト成分の大小の違いを指す。一般的に、高価なジャイロほど低域成分のノイズが小さく、温度変動によるドリフト成分も小さい傾向にある。このようなジャイロを良好特性のジャイロと呼び、それ以外を普通特性のジャイロと呼ぶ。

図４では、カメラ側に良好特性のジャイロを搭載し、レンズ側に普通特性のジャイロを搭載されているものとする。このとき、撮像装置をゆっくりと静かにパンニング操作をした場合、カメラ側とレンズ側のジャイロの検出波形はそれぞれ左のような波形になる。

カメラ側は、時間経過に対してほぼ平行な角速度を検出し続けており、低域成分のノイズが少ないことが分かる。この場合、振れの周波数及び振幅ともに極めて小さい状態であるため、防振性能を最大化するため、ＨＰＦのカットオフ周波数は上げない方がよい。なお、図示は省略するが、ＬＰＦのカットオフ周波数は下げない方がよい。

レンズ側は、時間経過に対してやや波打った角速度を検出し続けており、低域成分のノイズがカメラ側のジャイロと比較して大きいことが分かる。この場合、振れの周波数及び振幅ともにわずかながら大きく検出されているため、このままだとＨＰＦのカットオフ周波数を上げることになる。なお、図示は省略するが、ＬＰＦのカットオフ周波数は下げることになる。

しかしながら、レンズ側の振れは意図したゆっくりと静かなパンニング操作によるものではなく、普通特性のジャイロが検出したノイズによるものである。そのため、ＨＰＦのカットオフ周波数を上げない（カメラ側とカットオフ周波数を揃える）ことが適切な処理となる。なお、ＬＰＦについては、カットオフ周波数を下げない（カメラ側とカットオフ周波数を揃える）ことが適切な処理となる。

これにより、レンズ側とカメラ側が協調制御を行うときに、防振性能と見栄え（画質）の双方を最適に設定することができる。

図５は、補正量波形とカットオフ周波数変更との関係を説明する模式図である。図４では、カメラ側とレンズ側のカットオフ周波数を揃えることの利点について説明したが、場合によっては揃えない方がよいことを説明する。

例として、振幅分割によりカメラ側とレンズ側の補正量比率が６０％と４０％とする。このとき、大きな振れに対して、カメラ側の補正量波形では補正量限界まで余裕がない状態である。そのため、カットオフ周波数変更（１）では、大きな振れの振幅に対してカットオフ周波数を大きく上げて、補正部材を補正量限界から中央へ戻す働きを大きくしている。

ここで、レンズ側のカットオフ周波数をカメラ側に揃えた場合は、レンズ側では補正量限界まで余裕があるにも関わらず、カットオフ周波数を大きく上げることになる。この場合は、補正量限界までの余裕幅が有効に活用されていないことになる。

そこで、フィルタのカットオフ周波数変更（２）では、カメラ側のカットオフ周波数のテーブル（図５ではグラフに相当）は変化させずに、レンズ側のカットオフ周波数のテーブルを変化させることにより、補正量限界までの余裕幅を有効に活用することができる。これにより大きな振れに対する見栄えの改善を行うことができる。

振幅分割を例として説明したが、周波数分割でも同様のことが言える。周波数分割の場合は、低域の方が高域と比較して補正量の振幅が大きくなる傾向にある。即ち、低域の方が補正量限界までの余裕がない状態となり得る。

カメラ側が低域を担当した場合には、レンズ側のカットオフ周波数のテーブルは変化させずに、カメラ側のカットオフ周波数のテーブルを変化させることにより、補正量限界までの余裕幅を有効に活用することができる。

図６は、カメラ本体１００による像ブレ補正処理のフローチャートである。Ｓ１０２で、カメラ側防振制御部１３３は、周期制御を開始する。ここでは、後述する防振制御ループ処理（Ｓ１０４及びＳ１１９）の周期を決定する。

Ｓ１０３で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ側振れ検出部１３１の特性がレンズ側振れ検出部１２５の特性と比較して同等以上に良好か否かを判定する。特性が良好であるとは、ノイズレベルが小さく、温度ドリフト成分が小さいことを意味する。同等以上の場合、処理はＳ１０４に進み、そうでない場合、処理はＳ１１９に進む。前者の場合、カットオフ周波数の決定に関してカメラ本体１００はマスタとしての役割を担うことになり、後者の場合、カットオフ周波数の決定に関してカメラ本体１００はスレーブとしての役割を担うことになる。

Ｓ１０４で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ本体１００をマスタとする防振制御ループを開始する。一方、Ｓ１１９では、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ本体１００をスレーブとする防振制御ループを開始する。

最初に、カメラ本体１００をマスタとする防振制御ループについて説明する。Ｓ１０５で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ側振れ検出部１３１により取得された振れ角速度データを取得する。

Ｓ１０６で、カメラ側振れ判定部１６１は、Ｓ１０５で取得された振れ角速度データに基づいて、振れが小さな振れか否かを判定する。図４の説明で述べた通り、ノイズと同等レベルの小さな振れに対してはＨＰＦのカットオフ周波数を上げない（カメラ側とレンズ側のカットオフ周波数を揃える）ことが適切な処理となる場合がある。また、ノイズと同等レベルの小さな振れに対してはＬＰＦのカットオフ周波数を下げない（カメラ側とレンズ側のカットオフ周波数を揃える）ことが適切な処理となる場合がある。そのため、振れの振幅の絶対値が第１の振幅閾値未満、かつ周波数が第１の周波数閾値未満である場合、振れ角速度データがノイズと同等レベルの小さな振れに相当する（振れが第１の基準を満たす）と判断して、処理はＳ１０７に進む。Ｓ１０７では、小さい振れ時処理が行われる。

なお、「振れの振幅の絶対値が第１の振幅閾値未満、かつ周波数が第１の周波数閾値未満である」ということは、小さい振れに対応する基準（第１の基準）の一例に過ぎない。従って、他の基準に基づいて小さい振れに対応する基準（第１の基準）が満たされるか否かを判定してもよい。

図７を参照して、Ｓ１０７の処理の詳細について説明する。Ｓ２０１で、カメラ側防振制御部１３３は、小さな振れに対応したカットオフ周波数の算出を行う。なお、カットオフ周波数の算出は、ＨＰＦとＬＰＦそれぞれについて行われるが、以下では説明の簡略化のため、ＨＰＦとＬＰＦとを明示せずに単に「カットオフ周波数」と言う。Ｓ２０４で、カメラ側防振制御部１３３は、Ｓ２０１において算出されたカットオフ周波数と１対１に対応したカットオフ周波数テーブル番号を送信データとして設定する。Ｓ２０５で、カメラ側防振制御部１３３はカメラ側通信部１４０を介して、Ｓ２０４において設定されたテーブル番号のデータをスレーブであるレンズユニット１５０へ送信する。なお、テーブル番号の代わりにＳ２０１で算出したカットオフ周波数そのものをレンズユニット１５０へ送信してもよい。

再び図６を参照すると、Ｓ１０６において振れが小さな振れではないと判定された場合、Ｓ１０８で、カメラ側振れ判定部１６１は、検出した振れが大きな振れであるか否かを判定する。図５の説明で述べた通り、大きな振れに対してはカメラ側とレンズ側とでカットオフ周波数を変えることが、補正量限界までを有効に活用した適切な処理となる場合がある。そのため、振れの振幅の絶対値が第２の振幅閾値以上、かつ周波数が第２の周波数閾値以上である場合、振れ角速度データが通常の手ブレを超えた大きな振れに相当する（振れが第２の基準を満たす）と判断して、処理はＳ１０９に進む。Ｓ１０９では、大きい振れ時処理が行われる。

なお、「振れの振幅の絶対値が第２の振幅閾値以上、かつ周波数が第２の周波数閾値以上である」ということは、大きい振れに対応する基準（第２の基準）の一例に過ぎない。従って、他の基準に基づいて大きい振れに対応する基準（第２の基準）が満たされるか否かを判定してもよい。

図８（ａ）及び図８（ｂ）を参照して、Ｓ１０９の処理の詳細について説明する。図３を参照して説明した通り、協調制御における補正量の分割方式（カメラ側及びレンズ側での像ブレ補正の分担に関する分担規則）には、振幅分割と周波数分割とがある。図８（ａ）は、振幅分割の場合の大きい振れ時処理のフローチャートである。

Ｓ３０１で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ側の補正量比率がレンズ側と比較して大きいか否かを判定する。補正量比率は、現在設定されているズーム倍率、撮像装置のモードに応じて変化する。補正量比率が大きい場合は、レンズ側の補正量限界までの余裕幅がカメラ側と比較して大きいことを意味する。そのため、レンズ側のカットオフ周波数を適切に変更する（ＨＰＦのカットオフ周波数を下げたり、ＬＰＦのカットオフ周波数を上げたりする）ことで、余裕幅を有効に活用することができる。そのため、Ｓ３０２で、カメラ側防振制御部１３３は、レンズ側が自身でカットオフ周波数を算出するように指示するデータ（指示情報）である「−１」を送信データとして設定する。

Ｓ３０４で、カメラ側防振制御部１３３はカメラ側通信部１４０を介して、「−１」をレンズユニット１５０へ送信する。Ｓ３０６で、カメラ側防振制御部１３３は、大きな振れに対応したカットオフ周波数の算出を行う。ここで算出したカットオフ周波数は、カメラ側でのみ用いるカットオフ周波数であり、レンズ側に送信するものではないため、レンズ側との連携を意識する必要がない。例として、カメラ側はカットオフ周波数を最大まで変更する一方で、レンズ側はカットオフ周波数を抑えて設定することも可能となる。

Ｓ３０１においてカメラ側の補正量比率がレンズ側と比較して大きくない（振れの振幅の半分未満をカメラ側が担う）と判定された場合、Ｓ３０３で、カメラ側防振制御部１３３は、大きな振れに対応したカットオフ周波数の算出を行う。Ｓ３０５で、カメラ側防振制御部１３３は、Ｓ３０３において算出されたカットオフ周波数と１対１に対応したカットオフ周波数テーブル番号を送信データとして設定する。Ｓ３０７で、カメラ側防振制御部１３３はカメラ側通信部１４０を介して、Ｓ３０５において設定されたテーブル番号のデータをスレーブであるレンズユニット１５０へ送信する。なお、テーブル番号の代わりにＳ３０３で算出したカットオフ周波数そのものをレンズユニット１５０へ送信してもよい。

図８（ｂ）は、周波数分割の場合の大きい振れ時処理のフローチャートである。Ｓ３０８で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ側で補正する周波数帯域がレンズ側と比較して低域か否かを判定する。周波数帯域は、現在設定されているズーム倍率、撮像装置のモードに応じて変化する。周波数帯域が低域の場合、レンズ側は高域であるためカメラ側と比較して補正量限界まで行き着きにくい。即ち、レンズ側の補正量限界までの余裕幅がカメラ側と比較して大きい。そのため、レンズ側のカットオフ周波数を適切に変更することで、余裕幅を有効に活用することができる。そのため、Ｓ３０８においてカメラ側で補正する周波数帯域がレンズ側と比較して低域であると判定された場合、処理はＳ３０２に進む。そうでない場合（振れの高周波成分をカメラ側が担う場合）、処理はＳ３０３に進む。Ｓ３０２〜Ｓ３０７の処理は、図８（ａ）のＳ３０２〜Ｓ３０７の処理と同じである。

再び図６を参照すると、Ｓ１０８において振れが大きな振れではないと判定された場合、処理はＳ１１０に進む。この場合、振れは小さくもなく大きくもない。Ｓ１１０で、カメラ側防振制御部１３３は、レンズ側が自身でカットオフ周波数を算出するように指示するデータである「−１」を送信データとして設定する。Ｓ１１１で、カメラ側防振制御部１３３はカメラ側通信部１４０を介して、「−１」をレンズユニット１５０へ送信する。Ｓ１１２で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ側のカットオフ周波数の算出を行う。

Ｓ１１３で、カメラ側防振制御部１３３は、Ｓ１０７、Ｓ１０９、又はＳ１１２で算出されたカットオフ周波数をカメラ側ＨＰＦ１６２及びカメラ側ＬＰＦ１６３に設定する。

Ｓ１１４で、カメラ側ＨＰＦ１６２は、カメラ側振れ検出部１３１の温度ドリフト等で発生するオフセット成分を除去するために、ＨＰＦ演算を行う。Ｓ１１５で、カメラ側ＬＰＦ１６３は、振れ角速度データを振れ角度データに変換するために、ＬＰＦ演算（積分演算）を行う。これらＨＰＦとＬＰＦのフィルタ処理におけるカットオフ周波数が、上述のＳ１０７、Ｓ１０９、又はＳ１１２で算出されたカットオフ周波数である。

Ｓ１１６で、カメラ側協調制御部１４１は、検出した振れ量に対して、協調制御特性の反映を行う。カメラ側とレンズ側で像ブレ補正量を振幅分割する場合、例えばカメラ側が４０％、レンズ側が６０％を担う場合を考える。この場合、カメラ側協調制御部１４１は、Ｓ１１５で算出された、ＨＰＦ及びＬＰＦの処理後の振れ角度データに対して、４０％を乗算する。また、カメラ側とレンズ側で像ブレ補正量を周波数分割する場合、例えばカメラ側が３Ｈｚ未満の低周波、レンズ側が３Ｈｚ以上の高周波を担う場合を考える。この場合、カメラ側協調制御部１４１は、Ｓ１１５で算出された、ＨＰＦ及びＬＰＦの処理後の振れ角度データに対して、３Ｈｚ未満の周波数帯域をＬＰＦで抽出する。振幅分割又は周波数分割された振れ角度がカメラ側の補正範囲を超えていた場合は、カメラ側協調制御部１４１は、その補正範囲でクランプを行う。

Ｓ１１７で、カメラ側振れ補正量演算部１６４は、協調制御特性が反映された振れ角度に対して、ズーム倍率や被写体距離に関するゲインを乗じることにより、最終的な振れ補正量の算出を行う。

なお、カメラ本体１００の像ブレ補正は、振れ補正量に従って撮像素子１０６を光軸に直交する方向に駆動する方式と、撮像素子１０６により生成される撮像信号において画像として取得する位置を振れ補正量に従って変更する方式の、いずれであってもよい。カメラ側振れ補正量演算部１６４は、像ブレ補正の方式に応じた適切な計算方法で、振れ補正量の算出を行う。

Ｓ１１８は、カメラ本体１００をマスタとする防振制御ループの末尾である。Ｓ１０２で設定された制御周期毎に、Ｓ１０４〜Ｓ１１８の防振制御ループ内の処理が繰り返し実行される。撮影終了などにより防振制御が終了すると、処理が防振制御ループを抜けて終了する。

次に、カメラ側振れ検出部１３１の特性がレンズ側振れ検出部１２５の特性と比較して同等未満の場合（Ｓ１０３で「ＮＯ」と判定される場合）について説明する。この場合、Ｓ１１９で、カメラ側防振制御部１３３は、カメラ本体１００をスレーブとする防振制御ループを開始する。この防振制御ループにおいては、レンズユニット１５０がマスタとして機能する。

なお、カメラ本体１００をスレーブとする防振制御ループに含まれるＳ１０５及びＳ１１３〜Ｓ１１７の処理は、カメラ本体１００をマスタとする防振制御ループに含まれるＳ１０５及びＳ１１４〜Ｓ１１７の処理と同様である。

Ｓ１２０で、カメラ側防振制御部１３３はカメラ側通信部１４０を介して、レンズユニット１５０からカットオフ周波数を示すデータを受信する。Ｓ１２１で、カメラ側防振制御部１３３は、Ｓ１２０において受信したカットオフ周波数を示すデータが、カメラ側が自身でカットオフ周波数を算出するように指示するデータ（指示情報）である「−１」であるか否かを判定する。受信データが「−１」の場合、処理はＳ１２２に進み、そうでない場合、処理はＳ１２３に進む。

Ｓ１２２で、カメラ側防振制御部１３３は、Ｓ１０５において取得した振れデータに基づいて、カットオフ周波数を算出する。即ち、Ｓ１２０において受信したデータが「−１」の場合、カメラ側とレンズ側とでカットオフ周波数を揃える制御は行われない。

Ｓ１２３で、カメラ側防振制御部１３３は、Ｓ１２０において受信したデータが示すカットオフ周波数（受信データが「−１」でない場合）、又はＳ１２２で算出されたカットオフ周波数を、カメラ側ＨＰＦ１６２及びカメラ側ＬＰＦ１６３に設定する。

Ｓ１２４は、カメラ本体１００をスレーブとする防振制御ループの末尾である。Ｓ１０２で設定された制御周期毎に、Ｓ１１９〜Ｓ１２４の防振制御ループ内の処理が繰り返し実行される。撮影終了などにより防振制御が終了すると、処理が防振制御ループを抜けて終了する。

図９は、レンズユニット１５０による像ブレ補正処理のフローチャートである。Ｓ４０２で、レンズ側防振制御部１２６は、周期制御を開始する。ここでは、後述する防振制御ループ処理（Ｓ４０４及びＳ４１９）の周期を決定する。

Ｓ４０３で、レンズ側防振制御部１２６は、レンズ側振れ検出部１２５の特性がカメラ側振れ検出部１３１の特性よりも良好か否かを判定する。特性が良好であるとは、ノイズレベルが小さく、温度ドリフト成分が小さいことを意味する。良好な場合、処理はＳ４０４に進み、そうでない場合、処理はＳ４１９に進む。前者の場合、カットオフ周波数の決定に関してレンズユニット１５０はマスタとしての役割を担うことになり、後者の場合、カットオフ周波数の決定に関してレンズユニット１５０はスレーブとしての役割を担うことになる。

Ｓ４０４で、レンズ側防振制御部１２６は、レンズユニット１５０をマスタとする防振制御ループを開始する。一方、Ｓ４１９では、レンズ側防振制御部１２６は、レンズユニット１５０をスレーブとする防振制御ループを開始する。

最初に、レンズユニット１５０をマスタとする防振制御ループについて説明する。Ｓ４０５で、レンズ側防振制御部１２６は、レンズ側振れ検出部１２５により取得された振れ角速度データを取得する。

Ｓ４０６〜Ｓ４１５の各ステップの処理は、図６におけるＳ１０６〜Ｓ１１５の各ステップの処理と同様である。但し、図６の説明においてカメラ本体１００の構成要素について言及した部分とレンズユニット１５０の構成要素に言及した部分とを適宜入れ替える読み替えを行う。例えば、カメラ側防振制御部１３３が行う処理として説明した部分は、レンズ側防振制御部１２６が行う処理として読み替える。同様に、カメラ側振れ検出部１３１の振れ角速度データは、レンズ側振れ検出部１２５の振れ角速度データとして読み替える。

Ｓ４１６で、レンズ側協調制御部１２９は、検出した振れ量に対して、協調制御特性の反映を行う。この処理は、図６のＳ１１６における処理と同様であるが、レンズ側の分割比率又は周波数帯域に基づいて協調制御特性を反映させる点が異なる。カメラ側とレンズ側で像ブレ補正量を振幅分割する場合、例えばカメラ側が４０％、レンズ側が６０％を担う場合を考える。この場合、レンズ側協調制御部１２９は、Ｓ４１５で算出された、ＨＰＦ及びＬＰＦの処理後の振れ角度データに対して、６０％を乗算する。また、カメラ側とレンズ側で像ブレ補正量を周波数分割する場合、例えばカメラ側が３Ｈｚ未満の低周波、レンズ側が３Ｈｚ以上の高周波を担う場合を考える。この場合、レンズ側協調制御部１２９は、Ｓ４１５で算出された、ＨＰＦ及びＬＰＦの処理後の振れ角度データに対して、３Ｈｚ以上の周波数帯域をＨＰＦで抽出する。振幅分割又は周波数分割された振れ角度がレンズ側の補正範囲を超えていた場合は、レンズ側協調制御部１２９は、その補正範囲でクランプを行う。

Ｓ４１７で、レンズ側振れ補正量演算部１５４は、協調制御特性が反映された振れ角度に対して、ズーム倍率や被写体距離に関するゲインを乗じることにより、最終的な振れ補正量の算出を行う。

Ｓ４１８は、レンズユニット１５０をマスタとする防振制御ループの末尾である。Ｓ４０２で設定された制御周期毎に、Ｓ４０４〜Ｓ４１８の防振制御ループ内の処理が繰り返し実行される。撮影終了などにより防振制御が終了すると、処理が防振制御ループを抜けて終了する。

レンズユニット１５０をスレーブとする防振制御ループ（Ｓ４１９〜Ｓ４２４）の処理は、カメラ本体１００をスレーブとする防振制御ループ（図６のＳ１１９〜Ｓ１２４）と同様である。但し、図６の説明においてカメラ本体１００の構成要素について言及した部分とレンズユニット１５０の構成要素に言及した部分とを適宜入れ替える読み替えを行う。例えば、カメラ側防振制御部１３３が行う処理として説明した部分は、レンズ側防振制御部１２６が行う処理として読み替える。同様に、カメラ側振れ検出部１３１の振れ角速度データは、レンズ側振れ検出部１２５の振れ角速度データとして読み替える。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、カメラ本体１００の像ブレ補正制御装置及びレンズユニット１５０の像ブレ補正制御装置のうち、より良好な特性を持つ振れ検出部を持つ方がマスタとして防振制御ループを実行する。他方の像ブレ補正制御装置はスレーブとして防振制御ループを実行する。所定の条件（振れが小さいなど）が満たされる場合、マスタの像ブレ補正制御装置は、マスタの像ブレ補正制御装置の振れ検出部で検出した振れに基づいてフィルタ処理に適用するカットオフ周波数を決定し、スレーブの像ブレ補正制御装置へ送信する。これにより、マスタ及びスレーブの両方の像ブレ補正制御装置において、より良好な特性を持つ振れ検出部で検出した振れに基づいて決定されたカットオフ周波数を使用することが可能となる。

以上、撮像装置を例にして説明してきたが、本発明は撮像装置のみに限定されるものではなく、撮像装置を有する携帯機器にも適用可能である。

［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１００…カメラ本体、１２５…レンズ側振れ検出部、１２６…レンズ側防振制御部、１２９…レンズ側協調制御部、１３１…カメラ側振れ検出部、１３３…カメラ側防振制御部、１４１…カメラ側協調制御部、１５０…レンズユニット

Claims (12)

1. 撮像装置の像ブレを、所定の分担規則に従って第２の像ブレ補正制御装置と分担して補正する像ブレ補正制御装置であって、
   前記撮像装置の振れを検出する第１の検出手段により検出された振れ情報を取得する取得手段と、
   前記第１の検出手段の第１の特性が前記第２の像ブレ補正制御装置が備える第２の検出手段の第２の特性よりも良好であるか否かを判定する判定手段と、
   前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合に、前記第１の検出手段により検出された前記振れ情報に基づいて第１のカットオフ周波数を決定する第１の決定手段と、
   前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合に、前記第２の像ブレ補正制御装置が使用するカットオフ周波数として前記第１のカットオフ周波数を前記第２の像ブレ補正制御装置へ送信する送信手段と、
   前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合に、前記第２の像ブレ補正制御装置から第２のカットオフ周波数を受信する受信手段と、
   前記第１の検出手段により検出された前記振れ情報に対してフィルタ処理を行うフィルタ手段であって、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合、前記フィルタ処理に前記第１のカットオフ周波数を適用し、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合、前記フィルタ処理に前記第２のカットオフ周波数を適用する、フィルタ手段と、
   前記フィルタ処理が行われた振れ情報及び前記所定の分担規則に基づいて補正量を決定する第２の決定手段と、
   を備えることを特徴とする像ブレ補正制御装置。
2. 前記振れ情報が示す振れが小さい振れに対応する第１の基準を満たさない場合、前記送信手段は、前記第１のカットオフ周波数の代わりに、前記第２の像ブレ補正制御装置が使用するカットオフ周波数を前記第２の像ブレ補正制御装置が決定することを指示する第１の指示情報を送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正制御装置。
3. 前記振れ情報が示す振れの振幅の絶対値が第１の振幅閾値未満であり、かつ前記振れ情報が示す振れの周波数が第１の周波数閾値未満である場合に、前記振れ情報が示す振れは前記第１の基準を満たす
   ことを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正制御装置。
4. 前記振れ情報が示す振れが前記第１の基準を満たさない場合であっても、前記振れ情報が示す振れが大きい振れに対応する第２の基準を満たし、かつ前記所定の分担規則が前記撮像装置の振れの振幅の半分未満を前記像ブレ補正制御装置が担うという分担規則である場合、前記送信手段は、前記第１のカットオフ周波数を送信する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の像ブレ補正制御装置。
5. 前記振れ情報が示す振れが前記第１の基準を満たさない場合であっても、前記振れ情報が示す振れが大きい振れに対応する第２の基準を満たし、かつ前記所定の分担規則が前記撮像装置の振れの高周波成分を前記像ブレ補正制御装置が担うという分担規則である場合、前記送信手段は、前記第１のカットオフ周波数を送信する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の像ブレ補正制御装置。
6. 前記振れ情報が示す振れの振幅の絶対値が第２の振幅閾値以上であり、かつ前記振れ情報が示す振れの周波数が第２の周波数閾値以上である場合に、前記振れ情報が示す振れは前記第２の基準を満たす
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の像ブレ補正制御装置。
7. 前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合、
   前記受信手段は、前記第２の像ブレ補正制御装置から前記第２のカットオフ周波数、又は前記像ブレ補正制御装置が使用するカットオフ周波数を前記像ブレ補正制御装置が決定することを指示する第２の指示情報を受信し、
   前記受信手段が前記第２の指示情報を受信した場合、前記第１の決定手段は、前記振れ情報に基づいて前記第１のカットオフ周波数を決定し、
   前記フィルタ手段は、前記フィルタ処理に前記第１のカットオフ周波数を適用する
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正制御装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正制御装置と、
   撮像素子と、
   前記補正量に従って前記撮像素子を光軸に直交する方向に駆動する補正手段と、
   を備えることを特徴とするカメラ本体。
9. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正制御装置と、
   撮像素子と、
   前記撮像素子により生成される撮像信号において画像として取得する位置を前記補正量に従って変更する補正手段と、
   を備えることを特徴とするカメラ本体。
10. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正制御装置と、
    補正レンズを含む撮影光学系と、
    前記補正量に従って前記補正レンズを光軸に直交する方向に駆動する補正手段と、
    を備えることを特徴とするレンズユニット。
11. 撮像装置の像ブレを、所定の分担規則に従って第２の像ブレ補正制御装置と分担して補正する像ブレ補正制御装置が実行する像ブレ補正制御方法であって、
    前記撮像装置の振れを検出する第１の検出手段により検出された振れ情報を取得する取得工程と、
    前記第１の検出手段の第１の特性が前記第２の像ブレ補正制御装置が備える第２の検出手段の第２の特性よりも良好であるか否かを判定する判定工程と、
    前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合に、前記第１の検出手段により検出された前記振れ情報に基づいて第１のカットオフ周波数を決定する第１の決定工程と、
    前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合に、前記第２の像ブレ補正制御装置が使用するカットオフ周波数として前記第１のカットオフ周波数を前記第２の像ブレ補正制御装置へ送信する送信工程と、
    前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合に、前記第２の像ブレ補正制御装置から第２のカットオフ周波数を受信する受信工程と、
    前記第１の検出手段により検出された前記振れ情報に対してフィルタ処理を行うフィルタ工程であって、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好な場合、前記フィルタ処理に前記第１のカットオフ周波数を適用し、前記第１の特性が前記第２の特性よりも良好でない場合、前記フィルタ処理に前記第２のカットオフ周波数を適用する、フィルタ工程と、
    前記フィルタ処理が行われた振れ情報及び前記所定の分担規則に基づいて補正量を決定する第２の決定工程と、
    を備えることを特徴とする像ブレ補正制御方法。
12. コンピュータを、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。

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